JPS60172487A - 産業用ロボツトのハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は産業用ロホットのハンド装置１％に把持子の
作動範囲１作動ｆＯ４置會調整する構造に関するもので
ある。

〔従来技術〕

まず、第１．第２図に、１コって例え幻２実開昭５２−
９４６７８号公報に示されたものとほぼ同様の機能全行
つ従来の産業用ロボットのハンド装置を説明する。

図中、（１）はｐν業用ロボットのアームで、（Ｉａ）
はこねの先端■ＩＳに設けらハた回動軸、（２）は一端
部か回動軸（１ａ）に固定されて水平に延在するハンド
装置の基板、（３）は基板（２）に設けられモータ全主
体に構成された作動機構で、（５ａ）はモータの軸に固
定さ第１た第１歯車、（３ｂ）　は第２側車、（４１は
基板（２）に−側が摺動可能に保持され第１歯車（３ａ
）とかみ合うラック（４ａ）　ｋ持ち、他側に把持片（
４ｂ）を備えた第１把持子、（４’）は基板（２）に−
側か摺動可能に保持され第２歯車（３ｂ）とかみ合い。

ラック（４ａ）と対向して配Ｗされたラック（４’ａ）
を持ち、他側に把持片（４ｂ）と対向した把持片（４’
ｂ）全備えだ第２把持子である。

丁なオ）ち１作動機構（３）が付勢されると第１．第２
歯車（３ａ）（３ｂ）　’に介して第１．第２把持子（
４）（４′）は互いに接近動作し把持片（４ｂ）（４’
　ｂ）　により円形のワーク（図示しない）全把持する
ように構成されている。このようなハンド装置では。

例えば回動軸（１ａ）中心に対するワークの把持ｆ１７
−置が第１．第２把持子＋４１（４’）等のハンド装置
部材の製作誤差、ワークの製作Ｎｌ差によって一定せす
把持位置の精度を所定（ｉＮに保つことが困姉であった
。

〔発明の概要〕

この発明は上記の欠点？ｒＦ／１消１−るもので、把持
子の作動範囲１作動ｆ☆、ｔｉ４？紮調整川口１１に構
成して。

ワークの把持位置のｎ「要の精度力１得られ、また高い
信頼度でワーク葡把持する産業用ロボットのハンド装置
を提供しようとするものである。

〔発明の実施例〕

以下、第３〜第Ｔ図によってこの発明の一実施例を説明
する。

図中、第１．第２図と同符号は相当部分を示し。

（３）は基板（２）に設けられた電磁装置からなる作動
機構で、プランジャからｔｌ″り先端部に３角錐状をな
丁係合面（３（り　ｋ持つ作動子（３ｄ）が設けられて
いる。（５）は基板（２）に設けられて作動子（３１ｊ
）　’（ｒ：中心に放射状に配置された３つの支持体で
、凹所（５ａ）が設けらね凹所（５ａ）の反基板（２）
側には凸部（５ｂ）が設けられている。（６）は締結機
構で、基板（２）に設けらＪｌて支持体（５）に対応し
作動子（６ｄ）に対する放射状線に沿って長手が配置さ
れた長穴（６ａ）と、この長穴（６ａ）に挿通されて支
持体（５）にねじ込まれたポル）　（６ｂ）　によって
構成されている。（７）は中間部が支持体（５）に枢着
された把持子で、−側には凹所（５ａ）内に配置されて
凸部（５ｂ〕に衝頭した脚部（７ａ）が形成され０反脚
部（７ａ）佃には係合面（６Ｃ）に対面しにローラ（７
ｂ）が枢着さね、ローラ（７ｂ〕　側の先端には球面状
をなし突出した接触部（７Ｃ）が設けである。（８）は
一端が支持体（５）の凹所（５ａ）内に、他端が把持子
（７）脚部（７ａ）　’（ｒ第３図において下方に付勢
した圧縮コイルばねからなる付勢体、（９）は円筒体か
らなるワークである。

丁ｆ、「わち１把持子（７）は付勢体（８）により脚部
（７ａ）が押圧されて作動子（３ｄ〕　方向へ付勢され
、ローラ（７ｂ）が係合面（３Ｃ）に接し、常時は引退
位置（３） に保持さねる。そして９作動機構（３）が付勢さＪする
と９作動子（３ｄ）が第３図において下降１−１係合面
（３Ｃ）にローラ（７ｂ）が押圧されて変位し接触部（
７Ｃ）が把持位置に突出する。こｈによってワーク（９
）は内径が３つの把持子（７）によって把持されて適宜
な作業が行なわハる。そして、このハンド装置ではボル
ト（Ｓｂ）　全緩めて長穴（６ａ）方向へ支持体（５１
ヲ移動させることに、■：す９作動子（３ｄ）の係合面
（３Ｃ）に対するローラ（７ｂ）のｆ装置を変化させて
９回動軸（１ａ）　＋ＩｑＨ心に対１−る把持子（７１
の接触部（７Ｃ）の引退位置１把持６γ置を調整するこ
とができる。このｒめ１作動子（３ｄ）　、把持子（７
）等のハンド装置の構成部材に製作誤差かあっても。

回動軸（１ａ）軸心等の基準位置に対するワーク（９）
の把持位置の精度を所定値に設定することができる。ま
にワーク（９）の被把持部寸法の差異にも容易に対応す
ることができ９把持動作の信頼性の商いハンド装置を得
ることかできる。

なお、この実施例ではワーク（９）の内径全把持する把
持子（７）全備えたものについて説明しｋが、第（す ３〜第７図を応用してワーク（９）の外径を把持てる把
持子を容易に構成することができる。

第８図はこの発明の他の実施例を示すもので図中、第３
〜第７図と同符号は相当部分全示し。

（３Ｃ）は作動子（６ｄ）先端部に設けられてローラ（
７１））　に対応し作動子（３ｄ）の作動方向に沿って
設けられた溝からなる係合面である。

丁なわち、この実施例においても支持体（５）が締結機
構（６）によって基板（２）に変位可能に装着されるの
で、詳細な説明を省略するが、第３〜第Ｔ図の実施例と
同様な作用か得られることは明白である。

４Ｃお、第８図の実施例ではローラ（７ｂ）が溝状の保
合面（３Ｃ）に嵌合状態に配置されるので１作動子（６
ｄ）の作動機構（３）における回動阻止機構が省略でき
て安価な製品が得られる。また９作動子（６ｄ）とロー
ラ（７ｂ〕　の偏接触を防ぐことができて把持機構全長
寿命化することができる。

〔発明の概要〕

以上説明しｋとおりこの発明は、基板に設けら第１た作
動機構に対して複数個の把持子をそれぞれ変位可能に装
着して、基準位置に対するワークの把持位置全調整可能
としｋものである。これによって１作動機構９把持子等
の部旧に製作誤差があってもワークの把持位置の精１ｆ
ｆ’に所定値に容易に設定することができ、安価であっ
て把持動作の信頼度の高い産業用ロボットのハンド装ｆ
ｆｋ実現するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の産業用ロボットのハント装置を概念的に
示丁縦断側面図，第２図は第１図の１１一〇線断面図，
第３図はこの発明による産業用ロボットのハンド装置の
一実施例を示丁第１図４｛１当図。 第４図は第３図のＩＶ　−　ＩＶ線断面図．第５図は第
４図の■一ｖ線断面図，第６図は第５図のＶｌ　−　Ｖ
１部部分面図，第１図は第５図のＶｌｌ−Ｖｌｌ線断面
拡大図。 第８図はこの発明による芹業用ロポツ１・のハンド装置
の他の実施例會示１第７図４１１当図である。 ｛１｝はアーム，（２）は基板，（３）は作動機構，　
（５ｄ）は作動子，（５）は支持体，（６）は締結機構
，（７１は把持子。 （１） なお、図中同一部分または相当部分は同一符号により示
丁。 代理人大岩増雄 （８） ｊｉ１図 第　２　図 ／ａ ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. アーム先端部に装着さ第１た基板と、この基４Ｎに設け
   られた作動機構と、橡数個が互いに前わて配置され一側
   がそれぞれ支持体に保持され他側は上記作動機構の作動
   子に係合されて常時は引退位置に保持され上記作動子の
   動作によって変ｔｎＮる把持子と、上記基板に上記支持
   体を変６７、可能に締結し上記作動子に対する上記把持
   子の位置全調整可能に装着する締結機構とを備えた並業
   用ロボットのハンド装置。