JPH0248399B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は産業用ロボツトのハンド装置、特に
把持子の作動範囲、作動位置を調整する構造に関
するものである。

〔従来技術〕

まず、第１図，第２図によつて例えば実開昭52
−94678号公報に示されたものとほぼ同様の機能
を持つ従来の産業用ロボツトのハンド装置を説明
する。

図中、１は産業用ロボツトのアームで、１ａは
これの先端部に設けられた回動軸、２は一端部が
回動軸１ａに固定されて水平に延在するハンド装
置の基板、３は基板２設けられモータを主体に構
成された始動機構で、３ａはモータの軸に固定さ
れた第１歯車、３ｂは第２歯車、４は基板２に一
側が摺動可能に保持され第１歯車３ａとかみ合う
ラツク４ａを持ち、他側に把持片４ｂを備えた第
１把持子、４′は基板２に一側が摺動可能に保持
され第２歯車３ｂとかみ合い、ラツク４ａと対向
して配置されたラツク４′ａを持ち、他側に把持
片４ｂと対向した把持片４′ｂを備えた第２把持
子である。

すなわち、作動機構３が付勢されると第１、第
２歯車３ａ，３ｂを介して第１、第２把持子４，
４′は互いに接近動作し把持片４ｂ，４′ｂにより
円形のワーク（図示しない）を把持するように構
成されている。このようなハンド装置では、例え
ば回動軸１ａ中心に対するワークの把持位置が第
１、第２把持子４，４′等のハンド装置部材の制
作誤差、ワークの制作誤差によつて一定せず把持
位置の精度を所定値に保つことが困難であつた。

〔発明の概要〕

この発明は上記の欠点を解消するもので、把持
子の作動範囲、作動位置を調整可能に構成して、
ワークの把持位置の所要の精度が得られ、また高
い信頼度でワークを把持する産業用ロボツトのハ
ンド装置を提供しようとするものである。

〔発明の実施例〕

以下、第３〜第７図によつてこの発明の一実施
例を説明する。

図中、第１、第２図と同符号は相当部分を示
し、３は基板２に設けられた電磁装置からなる作
動機構で、プランジヤからなり３角錐状の先端部
の３角錐の各面に、第３図の上下方向に沿つて凹
接された溝状の係合部３ｃを持つ作動子３ｄが設
けられている。５は基板２に設けられて作動子３
ｄを中心に放射状に配置された３つの支持体で、
凹所５ａが設けられ凹所５ａの反基板２側には凸
部５ｂが設けられている。６は締結機構で、基板
２に設けられて支持体５に対応し作動子３ｄに対
する放射状線に沿つて長手が配置された長穴６ａ
と、この長穴６ａに挿通されて支持体５にねじ込
まれたボルト６ｂによつて構成されている。７は
中間部が支持体５に枢着された把持子で、一側に
は凹所５ａ内に配置されて凸部５ｂに衝頭した脚
部７ａが形成され、反脚部７ａ側には係合部３ｃ
に対面したローラ７ｂが枢着され、ローラ７ｂ側
の先端には球面状をなし突出した接触部７ｃが設
けてある。８は一端が支持体５の凹所５ａ内に、
他端が把持子７脚部７ａを第３図において下方に
付勢した圧縮コイルばねからなる付勢体、９は円
筒体からなるワークである。

すなわち、把持子７は付勢体８により脚部７ａ
が押圧されて作動子３ｄ方向へ付勢され、ローラ
７ｂが係合部３ｃに接し、常時は引退位置に保持
される。そして、作動機構３が付勢されると、作
動子３ｄが第３図において下降し、係合部３ｃに
ローラ７ｂが押圧されて変位し接触部７ｃが把持
位置に突出する。これによつてワーク９は内径が
３つの把持子７によつて把持されて適宜な作業が
行なわれる。そして、このハンド装置ではボルト
６ｂを緩めて長穴６ａ方向へ支持体５を移動させ
ることにより、作動子３ｄの係合部３ｃに対する
ローラ７ｂの位置を変化させて、回動軸１ａを軸
心に対する把持子７の接触部７ｃの引退位置、把
持位置を調整することができる。このため、作動
子３ｄ、把持子７等のハンド装置の構成部材に制
作誤差があつても、回動軸１ａ軸心等の基準位置
に対するワーク９の把持位置の精度を所定値に設
定することができる。またワーク９の被把持部寸
法の差異にも容易に対応することができ、把持動
作の信頼性の高いハンド装置を得ることができ
る。またローラ７ｂが溝状の係合部３ｃに嵌合状
態に配置されるので、作動子３ｄの作動機構３に
おける回動阻止機構が簡略化できて安価な製品が
得られる。さらに作動子３ｄとローラ７ｂの偏接
触を防ぐことができて把持機構を長寿命化する作
用が得られる。なお、この実施例ではワーク９の
内径を把持する把持子７を備えたものについて説
明したが、第３〜第７図を応用してワーク９の外
径を把持する把持子を容易に構成することができ
る。

〔発明の概要〕

以上説明したとおりこの発明は、基板に設けら
れた作動機構に対して複数個の把持子をそれぞれ
変位可能に装着して、把持子それぞれの基準位置
に対するワークの把持位置を調整可能としたもの
である。これによつて、作動機構、把持子等の部
材に制作誤差があつてもワークの把持位置の精度
を所定値に容易に設定することができ、また簡易
な構成であり安価であつて把持動作の信頼度の高
い産業用ロボツトのハンド装置を実現するもので
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の産業用ロボツトのハンド装置を
概念的に示す縦断側面図、第２図は第１図の−
線断面図、第３図はこの発明による産業用ロボ
ツトのハンド装置の一実施例を示す第１図相当
図、第４図は第３図の−線断面図、第５図は
第４図の−線断面図、第６図は第５図の−
部分平面図、第７図は第５図の−線断面拡
大図である。 １はアーム、２は基板、３は作動機構、３ｃ…
…係合部、３ｄは作動子、５は支持体、６は締結
機構、７は把持子。なお、図中同一部分または相
当部分は同一符号により示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ アーム先端部に装着された基板と、この基板
   に設けられた作動機構と、この作動機構を中心と
   し上記基板に放射状に配置された複数個の支持体
   と、この支持体のそれぞれに設けられて一側が上
   記支持体に保持され、他側には上記作動機構の作
   動子の溝状係合部に嵌合したローラが枢着され
   て、常時は引退位置に保持され上記作動子の動作
   によつて把持位置に変位する把持子と、上記支持
   体のそれぞれに対応して設けられて上記基板に上
   記支持体を上記作動機構に対して進退する方向に
   変位可能に締結し、上記作動子に対するそれぞれ
   の上記把持子の位置を調整可能に装着する締結機
   構とを備えた産業用ロボツトのハンド装置。