JPS59115194A - ロボツトの手首機構 - Google Patents
ロボツトの手首機構Info
- Publication number
- JPS59115194A JPS59115194A JP22499582A JP22499582A JPS59115194A JP S59115194 A JPS59115194 A JP S59115194A JP 22499582 A JP22499582 A JP 22499582A JP 22499582 A JP22499582 A JP 22499582A JP S59115194 A JPS59115194 A JP S59115194A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stopper pin
- stopper
- robot
- wrist mechanism
- claws
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はロボットの手首機構に関し、特に揺動回転する
手首機構においてその停止位置の位置ぎめを確実に行う
ことのできる手首機構に関する。
手首機構においてその停止位置の位置ぎめを確実に行う
ことのできる手首機構に関する。
従来空気圧式ロータリーアクチュエータを用いたロボッ
トの手首機構においては、回転ストロークのエンド近辺
にストッパを設けて停止させるのが一般的であり、回転
ストローク途中での停止はできない。またこの方法では
空気圧がカントされたとき停止位置を保持することは不
可能である（実開昭５４−１１４２７６号公報参照）。
トの手首機構においては、回転ストロークのエンド近辺
にストッパを設けて停止させるのが一般的であり、回転
ストローク途中での停止はできない。またこの方法では
空気圧がカントされたとき停止位置を保持することは不
可能である（実開昭５４−１１４２７６号公報参照）。
また特開昭５’ｌ−１６９１号公報に示されるようなア
クチュエータの出力軸に固定されたテーバ−ビンの付い
た位置ぎめ板にテーパーコマの伺いた位置ぎめ板をシリ
ンダで押し付ける方式の場合は、ビンとコマのついた位
置きめ板の位相がぴったり合ってはしめて位置ぎめが可
能であり、ビンの回転速度及びコマの押し付はタイミン
グが非常に困難な欠点を有している。
クチュエータの出力軸に固定されたテーバ−ビンの付い
た位置ぎめ板にテーパーコマの伺いた位置ぎめ板をシリ
ンダで押し付ける方式の場合は、ビンとコマのついた位
置きめ板の位相がぴったり合ってはしめて位置ぎめが可
能であり、ビンの回転速度及びコマの押し付はタイミン
グが非常に困難な欠点を有している。
本発明は従来装置の以上のような欠点を除去することを
目的としてなされたもので、ロータリーアクチュエータ
出力軸に固定された爪支持金具と前記爪支持金具に対し
てばねによｔＱ径方向に摺動可能に取（＝Ｊけられた一
対の爪と停止位置に設けたストッパピンと前記ストッパ
ピンを出し入れするシリンダとを有することを特徴とす
る。
目的としてなされたもので、ロータリーアクチュエータ
出力軸に固定された爪支持金具と前記爪支持金具に対し
てばねによｔＱ径方向に摺動可能に取（＝Ｊけられた一
対の爪と停止位置に設けたストッパピンと前記ストッパ
ピンを出し入れするシリンダとを有することを特徴とす
る。
以下本発明の実施例を添付図面に基づいて説明すると、
正逆両方向に回転可能なロータリーアクチュエータ１の
出力軸２に固定された爪支持金具３には径方向に摺動す
る一対の爪４Ａ。
正逆両方向に回転可能なロータリーアクチュエータ１の
出力軸２に固定された爪支持金具３には径方向に摺動す
る一対の爪４Ａ。
４Ｂが挿入されており、この一対の爪４Ａ、４Ｂばばね
５Ａ、５Ｂにより径方向に押し下げられている。６Ａ、
６Ｂ、６Ｇ及び６Ｄは出力軸の停止位置に設けられたス
トッパピンであってそれぞれ対応する位置にある空気圧
シリンダ７Ａ〜７Ｄ及びピストン８Ａ〜８Ｄ（第１図に
は７Ａ、７Ｃ，８Ａのみが示されている）によって出し
入れされるようになっている。
５Ａ、５Ｂにより径方向に押し下げられている。６Ａ、
６Ｂ、６Ｇ及び６Ｄは出力軸の停止位置に設けられたス
トッパピンであってそれぞれ対応する位置にある空気圧
シリンダ７Ａ〜７Ｄ及びピストン８Ａ〜８Ｄ（第１図に
は７Ａ、７Ｃ，８Ａのみが示されている）によって出し
入れされるようになっている。
令弟１図、第２図では爪４Ａ、４Ｂがストッパピン６Ａ
を保持し回転停止状態にある。この状態からシリンダ７
Ａへ空気圧を供給するとピストン８ＡはケースｌＯに固
定されているためシリンダ７Ａが図の左方へ移動しロソ
ドカハ−９に固定しているストッパピン６Ａを左方へ移
動させる。従ってロータリーアクチュエータ１はフリー
の状態になるため正逆側回転が可能となり、任意位置例
えば第２図の状態で９０°右回転した位置で停止させた
いときには、ロータリーアクチュエータｌに空気圧を供
給すると同時に９０°位置のストッパピン６Ｂを出して
おくと左側の爪４Ａの傾斜部４ａがストッパピン６Ｂに
当りなからばね５Ａに抗して引き込み右側の爪４Ｂがス
トッパピン６Ｂにあたり出力軸２の回転は停止する。そ
の後左側の爪４Ａはストッパピン６Ｂを押し下げるよう
に両側より挟み込み位置を保持する。従ってロータリー
アクチュエータ１の空気圧がカントされても反対方向に
回転することなく確実に停止位置を保持することができ
る。
を保持し回転停止状態にある。この状態からシリンダ７
Ａへ空気圧を供給するとピストン８ＡはケースｌＯに固
定されているためシリンダ７Ａが図の左方へ移動しロソ
ドカハ−９に固定しているストッパピン６Ａを左方へ移
動させる。従ってロータリーアクチュエータ１はフリー
の状態になるため正逆側回転が可能となり、任意位置例
えば第２図の状態で９０°右回転した位置で停止させた
いときには、ロータリーアクチュエータｌに空気圧を供
給すると同時に９０°位置のストッパピン６Ｂを出して
おくと左側の爪４Ａの傾斜部４ａがストッパピン６Ｂに
当りなからばね５Ａに抗して引き込み右側の爪４Ｂがス
トッパピン６Ｂにあたり出力軸２の回転は停止する。そ
の後左側の爪４Ａはストッパピン６Ｂを押し下げるよう
に両側より挟み込み位置を保持する。従ってロータリー
アクチュエータ１の空気圧がカントされても反対方向に
回転することなく確実に停止位置を保持することができ
る。
同様に警２図の状態から１８０°又は２７０°回転した
位置で停止させたいときは、停止させたい位置の夫々の
ストッパピン６Ｃ，６Ｄを出しておき通過する位置のス
トッパピン６Ｂ、６Ｃをシリンダ７Ｂ（図示せず）、７
Ｃを作動させることにより夫々引き込めておけば前述と
同様にして確実に停止させることができる。
位置で停止させたいときは、停止させたい位置の夫々の
ストッパピン６Ｃ，６Ｄを出しておき通過する位置のス
トッパピン６Ｂ、６Ｃをシリンダ７Ｂ（図示せず）、７
Ｃを作動させることにより夫々引き込めておけば前述と
同様にして確実に停止させることができる。
なお、第２図に示すように爪４Ａ、４Ｂは、ストッパピ
ン６Ａ〜６Ｄとの接触部４ｃ、 ４ｄをテーバ状にす
ることにより爪４Ａ、４Ｂがストッパピン６Ａ〜６Ｄに
対して常にくい込み方向に作用するためストッパピン６
Ａ〜６Ｄ（Ｄ加工誤差による径の変化やピン位置ずれ等
によるがたをなくすることができる。
ン６Ａ〜６Ｄとの接触部４ｃ、 ４ｄをテーバ状にす
ることにより爪４Ａ、４Ｂがストッパピン６Ａ〜６Ｄに
対して常にくい込み方向に作用するためストッパピン６
Ａ〜６Ｄ（Ｄ加工誤差による径の変化やピン位置ずれ等
によるがたをなくすることができる。
以上の説明は停止点を４ケ所の場合で説明したが、停止
点は任意の多点が可能である。
点は任意の多点が可能である。
本発明は以上のように構成されているから、位置ぎめを
したいところにストッパピンを設けることにより任意の
多点位置ぎめができ、ストッパピンを両側より爪で挾む
ことにより停止時の保持が確実にでき、ロータリーアク
チュエータに供給されている空気圧がカントされても停
止位置を保持することができる効果がある。またストッ
パピンと爪との接触部をテーパ状にすることにより停止
位置でのがたを生じさせない効果がある。
したいところにストッパピンを設けることにより任意の
多点位置ぎめができ、ストッパピンを両側より爪で挾む
ことにより停止時の保持が確実にでき、ロータリーアク
チュエータに供給されている空気圧がカントされても停
止位置を保持することができる効果がある。またストッ
パピンと爪との接触部をテーパ状にすることにより停止
位置でのがたを生じさせない効果がある。
第１図は一部を断面で示す本発明の一実施例の正面図、
第２図は第１図の２−２線方向断面図である。 ｌ・・・ロータリーアクチュエータ ２・・・出力軸 ４Ａ、４Ｂ・・・爪５Ａ、５Ｂ
・・・ばね ・ ６Ａ、６Ｂ、６Ｇ、６Ｄ・・・ストッパピン代理人 弁
理士 祐用尉−外２名
第２図は第１図の２−２線方向断面図である。 ｌ・・・ロータリーアクチュエータ ２・・・出力軸 ４Ａ、４Ｂ・・・爪５Ａ、５Ｂ
・・・ばね ・ ６Ａ、６Ｂ、６Ｇ、６Ｄ・・・ストッパピン代理人 弁
理士 祐用尉−外２名
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ＋１１ ロータリーアクチュエータ出力軸に固定され
た爪支持金具と前記爪支持金具に対してばねにより径方
向に摺動可能に取付けられた一対の爪と停止位置に設け
たストッパビンと前記ストッパピンを出し入れするシリ
ンダとを有してなるロボットの手首機構。 （２）前記一対の爪の前記ストッパピンとの接触部をテ
ーパ状に形成したことを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載のロボットの手首機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22499582A JPS59115194A (ja) | 1982-12-23 | 1982-12-23 | ロボツトの手首機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22499582A JPS59115194A (ja) | 1982-12-23 | 1982-12-23 | ロボツトの手首機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59115194A true JPS59115194A (ja) | 1984-07-03 |
| JPS6140514B2 JPS6140514B2 (ja) | 1986-09-09 |
Family
ID=16822435
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22499582A Granted JPS59115194A (ja) | 1982-12-23 | 1982-12-23 | ロボツトの手首機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59115194A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62188386U (ja) * | 1986-05-22 | 1987-11-30 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0446233U (ja) * | 1990-08-22 | 1992-04-20 |
-
1982
- 1982-12-23 JP JP22499582A patent/JPS59115194A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62188386U (ja) * | 1986-05-22 | 1987-11-30 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6140514B2 (ja) | 1986-09-09 |
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