CN106272406A - 一种可拆卸自动化机械爪 - Google Patents

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    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
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Abstract

本发明公开了一种可拆卸自动化机械爪，包括底座，底座上设有直线导轨、弹簧固定座、中间固定板、转轴孔，底板中部设有中间固定板，底座下部两侧各设有一个弹簧固定座座，弹簧固定座上设有拉力弹簧，拉力弹簧一端连接爪体，中间固定板上部设有复位弹簧，复位弹簧上部连接推板，推板两侧各设有一个推杆，转轴下部设有第一锥齿轮，第一锥齿轮与装在锥齿轮轴上的第二锥齿轮啮合，本发明结构简单紧凑，机械手爪体可拆卸更换，可满足多种不同形状规格的物料取放，整个工作过程全自动化，节省人力物力，使用方便。

Description

一种可拆卸自动化机械爪
技术领域
本发明涉及一种机械设备装置，具体是一种可拆卸自动化机械爪。
背景技术
机器人手爪可以实现类似人手功能的机器人部件。机器人手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一。根据机器人所握持的工件形状不同，手爪可分为多种类型，主要可分为三类：机械手爪，又称为机械夹钳，包括2指、3指和变形指；包括磁吸盘、焊枪等的特殊手爪；通用手爪，包括2指到5指。机械设备种类繁多，机械设备运行时，其一些部件甚至其本身可进行不同形式的机械运动。机械设备由驱动装置、变速装置、传动装置、工作装置、制动装置、防护装置、润滑系统、冷却系统等部分组成。
申请号为201511034632.0的中国专利公开了一种可拆卸简易机械爪，它包括机架、第一连杆、第二连杆和两个机械手爪，第一连杆和第二连杆的一端均设于所述机架上，第一连杆和第二连杆的另一端均分别与任一所述机械手爪通过第一铰连轴铰连，所述机械手爪的中部与所述机架通过第二铰连轴铰连，第一铰连轴和第二铰连轴上设有螺母。
该专利的不足之处在于：该可拆卸简易机械爪的第一铰连轴和第二铰连轴上设有螺母，使用时间较长时，螺母容易松动，可能造成意想不到的意外，即使要隔一段时间检查一次，也会耗费人力物力；该可拆卸简易机械爪包括机架、第一连杆和两个机械手爪，它们之间是用铰链轴铰连或螺母连接，使用时不能实现自动化；该可拆卸简易机械爪的两个机械手爪的一端比较尖，使用时，两个机械手爪容易对所抓物品造成伤害。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可拆卸自动化机械爪，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种可拆卸自动化机械爪，包括底座，底座上设有直线导轨、弹簧固定座、中间固定板、转轴孔，底板中部设有中间固定板，底座下部两侧各设有一个弹簧固定座座，弹簧固定座上设有拉力弹簧，拉力弹簧一端连接爪体，中间固定板上部设有复位弹簧，复位弹簧上部连接推板，推板两侧各设有一个推杆，推杆底部设有导轨滚轮，底座上部的转轴孔内装有转轴，转轴顶部固定有凸轮，转轴下部设有第一锥齿轮，第一锥齿轮与装在锥齿轮轴上的第二锥齿轮啮合，锥齿轮轴左端连接有电机。
作为本发明进一步的方案：所述中间固定板两侧各设有一条直线导轨。
作为本发明进一步的方案：所述爪体一端通过螺栓连接在中间固定板上。
作为本发明进一步的方案：所述推杆下部设有万向滚轮，万向滚轮设置于直线导轨内。
作为本发明进一步的方案：所述推板上部设有凹槽，凹槽接有凸轮。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明结构简单紧凑，机械手爪体可拆卸更换，可满足多种不同形状规格的物料取放，整个工作过程全自动化，节省人力物力，使用方便。
附图说明
图1为一种可拆卸自动化机械爪装置的结构示意图。
图2为一种可拆卸自动化机械爪装置的锥齿轮啮合结构示意图。
图3为一种可拆卸自动化机械爪装置的推杆结构示意图。
图4为一种可拆卸自动化机械爪装置的底板结构示意图。
图中：1-底座、2-直线导轨、3-弹簧固定座、4-中间固定板、5-转轴孔、6-拉力弹簧、7-爪体、8-复位弹簧、9-推杆、10-万向滚轮、11-凹槽、12-转轴、13-凸轮、14-第一锥齿轮、15-锥齿轮轴、16-第二锥齿轮、17-电机、18-导轨滚轮。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明实施例中，一种可拆卸自动化机械爪，包括底座1，底座1上设有直线导轨2、弹簧固定座3、中间固定板4、转轴孔5，底板1中部设有中间固定板4，中间固定板4两侧各设有一条直线导轨2，底座1下部两侧各设有一个弹簧固定座3，弹簧固定座3上设有拉力弹簧6，拉力弹簧6一端连接爪体7，爪体7一端通过螺栓连接在中间固定板4上，中间固定板4上部设有复位弹簧8，复位弹簧8上部连接推板，推板两侧各设有一个推杆9，推杆底部设有导轨滚轮18，推杆9下部设有万向滚轮10，万向滚轮10设置于直线导轨2内，推板上部设有凹槽11，底座1上部的转轴孔内装有转轴12，转轴12顶部固定有凸轮13，凸轮13下部设置于凹槽11内，转轴12下部设有第一锥齿轮14，第一锥齿轮14与装在锥齿轮轴15上的第二锥齿轮16啮合，锥齿轮轴15左端连接有电机17。
本发明结构新颖，运行稳定，本发明在使用时，首先电机通电带动锥齿轮轴转动，锥齿轮轴带动第二锥齿轮转动，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合，第二锥齿轮带动第一锥齿轮转动，第一锥齿轮装在转轴上，转轴顶部固结有凸轮，第一锥齿轮带动转轴和凸轮转动，凸轮下部在凹槽内运动，凸轮在推程运动时推动推板向下移动，推板两侧的推杆推动爪体向中间合拢抓取物料，凸轮在回程运动时，推板在复位弹簧的作用下向上移动，推板两侧的推杆向上移动，爪体在拉力弹簧的作用下张开，物料下落，本发明结构简单紧凑，机械手爪体可拆卸更换，可满足多种不同形状规格的物料取放，使用方便。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (3)

1.一种可拆卸自动化机械爪，包括底座，其特征在于，底座上设有直线导轨、弹簧固定座、中间固定板、转轴孔，底板中部设有中间固定板，底座下部两侧各设有一个弹簧固定座座，弹簧固定座上设有拉力弹簧，拉力弹簧一端连接爪体，中间固定板上部设有复位弹簧，复位弹簧上部连接推板，推板两侧各设有一个推杆，推杆底部设有导轨滚轮，底座上部的转轴孔内装有转轴，转轴顶部固定有凸轮，转轴下部设有第一锥齿轮，第一锥齿轮与装在锥齿轮轴上的第二锥齿轮啮合，锥齿轮轴左端连接有电机，所述中间固定板两侧各设有一条直线导轨，所述爪体一端通过螺栓连接在中间固定板上。
2.根据权利要求1所述的一种可拆卸自动化机械爪装置，其特征在于，所述推杆下部设有万向滚轮，万向滚轮设置于直线导轨内。
3.根据权利要求1所述的一种可拆卸自动化机械爪装置，其特征在于，所述推板上部设有凹槽，凹槽接有凸轮。
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