CN214643736U - 一种多关节机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多关节机械手，涉及机械手技术领域，解决了现有的机械手在对交通安全器材夹取时，器材上未冷却的塑胶可能会粘附在机械手的夹取机构上的问题。一种多关节机械手，包括机械手本体、连杆和刮板，所述基板包括：三处侧板呈环绕状排列设置于基板的圆周外壁上，且三处侧板的顶部均开设有一处滑道，此三处滑道内均通过弹簧安装有一处竖板；三处所述侧板的外侧均开设有一处外槽；三处所述竖板的外侧均开设有一处竖道，且三处竖道内均通过弹簧安装有一处滑柱，这三处滑柱上均设置有一处套框，且三处套框还分别套滑安装于三处竖板上。本实用通过三处刮板将三处竖板内侧上粘附的塑胶刮下，防止塑胶粘附在其他物料上。

Description

一种多关节机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种多关节机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手的应用领域较为广泛，在生产交通安全器材的注塑机上使用频率就较为频繁，因此亟需一种多关节机械手来满足市场的需求。

例如专利号为CN206925859U的专利，公开了一种运料机器人的多关节型机械手，包括主杆、电机、爪手架、气缸、第一活动杆和橡胶块，所述主杆外部固定有变速箱，所述丝杆外部连接有关节套，所述第一关节左侧设置有第二关节，所述爪手架上方设置有轴杆，所述气缸外部固定有爪手架，所述第二活动杆下方连接有夹头，所述导向杆上方连接有爪手架。该运料机器人的多关节型机械手设置有第一关节和第二关节，并且第一关节和第二关节均包括电机和变速箱，且电机下方连接有变速箱，能够在电机和变速箱的作用下进行独立的转动运动，使运动范围更加广泛，爪手架通过轴杆与第二关节形成转动结构，且转动范围为0-360°，能够对爪手架进行全角度的转动，方便抓取物料，使用更加灵活。

现有的机械手在搬运刚刚注塑好的交通安全器材时，交通安全器材上的某些部位可能还未冷却完毕，当机械手在对交通安全器材夹取搬运时，交通安全器材上未冷却的塑胶可能会粘附在机械手的夹取机构上，如果清理不及时的话，在对其他交通安全器材搬运时，这些塑胶可能会二次粘附在其他交通安全器材上，影响其他交通安全器材的质量。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多关节机械手，以解决上述背景技术中提出的现有的机械手在对交通安全器材夹取搬运时，交通安全器材上未冷却的塑胶可能会粘附在机械手的夹取机构上，如果清理不及时的话，在对其他交通安全器材搬运时，这些塑胶可能会二次粘附在其他交通安全器材上，影响其他交通安全器材的质量的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多关节机械手，包括机械手本体；所述机械手本体包括：连接框，连接框设置于机械手本体的尾端底部，且连接框的内部设置有一处伺服电机，此伺服电机的底端穿过连接框的底部设置有一处连接盘；所述连接盘的底部转动安装有一处基板；所述基板包括：三处侧板呈环绕状排列设置于基板的圆周外壁上，且三处侧板的顶部均开设有一处滑道，此三处滑道内均通过弹簧安装有一处竖板；三处所述侧板的外侧均开设有一处外槽；三处所述竖板的外侧均开设有一处竖道，且三处竖道内均通过弹簧安装有一处滑柱，这三处滑柱上均设置有一处套框，且三处套框还分别套滑安装于三处竖板上。

优选的，所述竖板包括：勾板，三处勾板分别设置于三处竖板的底部；铲板，三处铲板的内端为倾斜状结构，且三处铲板分别设置于三处勾板的内端。

优选的，所述竖板包括：底槽，三处底槽均开设于一处勾板的底部；滑轮，三排滑轮分别转动安装于三处底槽的内部。

优选的，所述滑柱包括：连杆，三处连杆均转动安装于一处滑柱的外端，且三处连杆的另一端均通过轴承与一处侧板的底部外端相连接。

优选的，所述连接盘包括：推杆，三处推杆均转动安装于连接盘的顶部，且连接盘为圆形结构，并且三处推杆的另一端均通过轴承与一处竖板的顶端相连接。

优选的，所述外槽包括：推板，三处推板均通过弹簧安装于一处外槽的内部；防护板，三处防护板为弧形结构，且三处防护板分别设置于三处推板的外端。

优选的，所述套框包括：侧槽，三组侧槽分别开设于三处套框的内部两侧；滑辊，六排滑辊分别转动安装于六处侧槽的内部。

优选的，所述套框还包括：内槽，三处内槽均开设于一处套框的内部内侧；刮板，三处刮板为三角形结构，且三处刮板均通过弹簧设置于一处套框的内部。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用通过伺服电机带动连接盘顺时针旋转九十度，使三处推杆的一端沿连接盘的圆周轨迹移动，从而使三处推杆的另一端向三处滑道的外端顶推三处竖板，增加三处竖板的间距，以便于对物料进行夹取，而且在三处竖板沿三处滑道移动的同时，三处连杆的一端受三处竖板移动时顶推力的影响向三处竖道的底端顶推三处滑柱，从而使三处滑柱带动三处套框沿三处竖道向下移动，进而完成在调节三处竖板间距的同时完成对三处竖板进行清理的工作，节省了单独对三处竖板清理的时间，提升了工作效率。

2、本实用设置有刮板，当三处套框沿三处竖板移动时，三处刮板通过弹簧顶推使三处刮板的外侧紧紧与三处竖板的内侧贴合，从而利用三处刮板的三角形结构将三处竖板内侧上粘附的塑胶刮下，防止本机械手在对其他物料抓取搬运时，塑胶粘附在其他物料上，影响其他物料的质量。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型连接盘及推杆结构示意图；

图3为本实用新型基板半剖结构示意图；

图4为本实用新型图3中A放大部分结构示意图；

图5为本实用新型竖板半剖结构示意图；

图6为本实用新型竖板及滑柱结构示意图；

图7为本实用新型套框半剖结构示意图；

图中：1、机械手本体；101、连接框；2、连接盘；201、推杆；3、基板；301、侧板；4、外槽；401、推板；402、防护板；5、竖板；501、勾板；502、铲板；503、底槽；504、滑轮；6、滑柱；601、连杆；7、套框；701、侧槽；702、滑辊；703、内槽；704、刮板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1至图7，本实用新型提供的一种实施例：一种多关节机械手，包括机械手本体1；机械手本体1包括：连接框101，连接框101设置于机械手本体1的尾端底部，且连接框101的内部设置有一处伺服电机，此伺服电机的底端穿过连接框101的底部设置有一处连接盘2；连接盘2包括：推杆201，三处推杆201均转动安装于连接盘2的顶部，且连接盘2为圆形结构，并且三处推杆201的另一端均通过轴承与一处竖板5的顶端相连接，通过伺服电机带动连接盘2顺时针旋转九十度，使三处推杆201的一端沿连接盘2的圆周轨迹移动，从而使三处推杆201的另一端向三处滑道的外端顶推三处竖板5，进而增加三处竖板5的间距，以便于对物料进行夹取；连接盘2的底部转动安装有一处基板3；基板3包括：三处侧板301呈环绕状排列设置于基板3的圆周外壁上，且三处侧板301的顶部均开设有一处滑道，此三处滑道内均通过弹簧安装有一处竖板5；三处侧板301的外侧均开设有一处外槽4；外槽4包括：推板401，三处推板401均通过弹簧安装于一处外槽4的内部；防护板402，三处防护板402为弧形结构，且三处防护板402分别设置于三处推板401的外端，在本机械手搬运物料的过程中，如果与外界碰撞，通过三处防护板402优先与外界接触，从而使三处防护板402向三处外槽4内顶推三处推板401，使其挤压弹簧起到缓冲的作用，进而降低了与外界撞击时的力，防止本机械手受外界碰撞的影响出现大幅度的晃动，导致本机械手上抓取的物料因晃动掉落，带来不必要的麻烦；三处竖板5的外侧均开设有一处竖道，且三处竖道内均通过弹簧安装有一处滑柱6，这三处滑柱6上均设置有一处套框7，且三处套框7还分别套滑安装于三处竖板5上。

进一步，竖板5包括：勾板501，三处勾板501分别设置于三处竖板5的底部；铲板502，三处铲板502的内端为倾斜状结构，且三处铲板502分别设置于三处勾板501的内端，通过三处勾板501与三处铲板502配合可伸入到物料的底部，从而可从底部将物料抓取，避免从物料的两侧抓取，抓取力度过大，致使物料变形。

进一步，竖板5包括：底槽503，三处底槽503均开设于一处勾板501的底部；滑轮504，三排滑轮504分别转动安装于三处底槽503的内部。当勾板501沿地面滑动对物料抓取时，三排滑轮504与地面发生摩擦，使三排滑轮504转动，从而通过三排滑轮504的转动降低地面与三处勾板501之间的磨损率，延长三处勾板501的使用寿命。

进一步，滑柱6包括：连杆601，三处连杆601均转动安装于一处滑柱6的外端，且三处连杆601的另一端均通过轴承与一处侧板301的底部外端相连接，当三处竖板5向三处滑道的外端移动的时候，三处连杆601的一端受三处竖板5移动时顶推力的影响向三处竖道的底端顶推三处滑柱6，从而使三处滑柱6带动三处套框7沿三处竖板5向下移动。

进一步，套框7包括：侧槽701，三组侧槽701分别开设于三处套框7的内部两侧；滑辊702，六排滑辊702分别转动安装于六处侧槽701的内部，通过三组滑辊702可减小三处套框7沿三处竖板5移动时的摩擦力，从而使三处套框7可以沿三处竖板5滑动的更加顺畅。

进一步，套框7还包括：内槽703，三处内槽703均开设于一处套框7的内部内侧；刮板704，三处刮板704为三角形结构，且三处刮板704均通过弹簧设置于一处套框7的内部，当三处套框7沿三处竖板5移动时，三处刮板704通过弹簧顶推使三处刮板704的外侧紧紧与三处竖板5的内侧贴合，从而利用三处刮板704的三角形结构将三处竖板5内侧上粘附的塑胶刮下。

工作原理：使用时，首先通过伺服电机带动连接盘2顺时针旋转九十度，使三处推杆201的一端沿连接盘2的圆周轨迹移动，使三处推杆201的另一端向三处滑道的外端顶推三处竖板5，从而增加三处竖板5的间距，以便于对物料进行夹取，且在三处竖板5沿三处滑道移动的同时，三处连杆601的一端受三处竖板5移动时顶推力的影响向三处竖道的底端顶推三处滑柱6，从而使三处滑柱6带动三处套框7沿三处竖道向下移动，移动过程中，利用三处刮板704的三角形结构将三处竖板5内侧上粘附的塑胶刮下，防止本机械手在对其他物料抓取搬运时，塑胶粘附在其他物料上，影响其他物料的质量，且当物料处于三处竖板5之间时，通过伺服电机带动连接盘2逆时针旋转九十度，使三处推杆201、三处竖板5、三处连杆601三处滑柱6以及三处套框7恢复到原来的位置，从而通过三处竖板5与三处勾板501以及三处铲板502配合对物料抓取。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (8)

1.一种多关节机械手，其特征在于：包括

机械手本体(1)；

所述机械手本体(1)包括：

连接框(101)，连接框(101)设置于机械手本体(1)的尾端底部，且连接框(101)的内部设置有一处伺服电机，此伺服电机的底端穿过连接框(101)的底部设置有一处连接盘(2)；

所述连接盘(2)的底部转动安装有一处基板(3)；

所述基板(3)包括：

三处侧板(301)呈环绕状排列设置于基板(3)的圆周外壁上，且三处侧板(301)的顶部均开设有一处滑道，此三处滑道内均通过弹簧安装有一处竖板(5)；

三处所述侧板(301)的外侧均开设有一处外槽(4)；

三处所述竖板(5)的外侧均开设有一处竖道，且三处竖道内均通过弹簧安装有一处滑柱(6)，这三处滑柱(6)上均设置有一处套框(7)，且三处套框(7)还分别套滑安装于三处竖板(5)上。

2.根据权利要求1所述的一种多关节机械手，其特征在于：所述连接盘(2)包括：

推杆(201)，三处推杆(201)均转动安装于连接盘(2)的顶部，且连接盘(2)为圆形结构，并且三处推杆(201)的另一端均通过轴承与一处竖板(5)的顶端相连接。

3.根据权利要求1所述的一种多关节机械手，其特征在于：所述外槽(4)包括：

推板(401)，三处推板(401)均通过弹簧安装于一处外槽(4)的内部；

防护板(402)，三处防护板(402)为弧形结构，且三处防护板(402)分别设置于三处推板(401)的外端。

4.根据权利要求1所述的一种多关节机械手，其特征在于：所述竖板(5)包括：

勾板(501)，三处勾板(501)分别设置于三处竖板(5)的底部；

铲板(502)，三处铲板(502)的内端为倾斜状结构，且三处铲板(502)分别设置于三处勾板(501)的内端。

5.根据权利要求4所述的一种多关节机械手，其特征在于：所述竖板(5)包括：

底槽(503)，三处底槽(503)均开设于一处勾板(501)的底部；

滑轮(504)，三排滑轮(504)分别转动安装于三处底槽(503)的内部。

6.根据权利要求1所述的一种多关节机械手，其特征在于：所述滑柱(6)包括：

连杆(601)，三处连杆(601)均转动安装于一处滑柱(6)的外端，且三处连杆(601)的另一端均通过轴承与一处侧板(301)的底部外端相连接。

7.根据权利要求1所述的一种多关节机械手，其特征在于：所述套框(7)包括：

侧槽(701)，三组侧槽(701)分别开设于三处套框(7)的内部两侧；

滑辊(702)，六排滑辊(702)分别转动安装于六处侧槽(701)的内部。

8.根据权利要求7所述的一种多关节机械手，其特征在于：所述套框(7)还包括：

内槽(703)，三处内槽(703)均开设于一处套框(7)的内部内侧；

刮板(704)，三处刮板(704)为三角形结构，且三处刮板(704)均通过弹簧设置于一处套框(7)的内部。

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