KR20070013204A

KR20070013204A - 영역 구획용 장치

Info

Publication number: KR20070013204A
Application number: KR1020060051099A
Authority: KR
Inventors: 이반 예브스 블라르; 덴 베르그 카렐 반; 쿠이렌부르그 얀 마르티누스 반
Original assignee: 렐리 엔터프라이지스 아게
Priority date: 2005-07-25
Filing date: 2006-06-07
Publication date: 2007-01-30
Also published as: EP1747719A1; ATE424106T1; AU2006202410A1; AU2006202410B2; CA2547541A1; NZ547400A; US20070018602A1; JP2007032259A; NL1029600C2; AU2006202410C1; EP1747719B1; US7573223B2; DK1747719T3; CA2547541C; IL175560A0; DE602006005427D1

Abstract

본 발명은 특히 동물의 자유로운 이동의 자유를 제한하기 위한 영역 구획용 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 상기 장치에는 제1 차량(1)과 적어도 제2 차량(10)에 연결되는 구획 요소(2)가 마련되어 있고, 적어도 제1 차량(1)에는 와이어 펜스와 같은 소정 영역에 배치된 안내 요소(4)를 추적할 수 있게 해 주는 트래킹 아암 구조체(3)가 마련되어 있다. 구획 요소(2)는 2 개의 차량(1, 10) 사이에서 신장된 위치로 배치되어, 구획 요소(2)는 트래킹 아암 구조체(3)에 힘을 가하지 않는다.

Description

영역 구획용 장치{A DEVICE FOR DEMARCATING AN AREA}

도 1에는 본 발명에 따른 트래킹 아암 구조체와 구획 요소를 구비하는 제1 무인 차량이 도시되어 있다.

도 2는 도 1에 다른 제1 무인 차량의 횡단면도이다.

도 3에는 본 발명에 따른 트래킹 아암 구조체와 구획 요소를 구비하는 제2 무인 차량이 도시되어 있다.

<도면의 주요 부분에 대한 간단한 설명>

1 : 제1 차량

2 : 구획 요소

3 : 아암 구조체

4 : 안내 요소

5 : 프레임 구조체

6 : 케이지 휠

7 : 스트립

8 : 구동 체인

9 : 전기 스텝 모터

10 : 제2 차량

11 : 신장 수단

12 : 전기 모터

15 : 판 스프링

17 : 안내부

19 : 복원 기구

21 : 각도 측정 기구

본 발명은 제1 차량과 적어도 제2 차량에 연결되어 있는 구획 요소가 마련되어 있고, 적어도 상기 제1 차량(1)에는 예를 들어 와이어 펜스와 같은 영역에 배치되는 안내 요소를 추적할 수 있게 해 주는 트래킹(tracking) 아암 구조체가 마련되어 있는 특히, 동물의 자유로운 이동을 제한하는 영역 구획용 장치에 관한 것이다.

이러한 장치는 독일 특허 제42 15 714에 공지되어 있다. 이러한 공지된 장치는 트래킹 아암 구조체가 마련되어 있는 2 개의 캐터필러 차량을 포함하고 있는데, 이 캐터필러 차량 사이에는 영역을 구획하기 위한 2 개의 와이어가 신장되어 있다. 트래킹 아암 구조체는 펜스에 후크 결합될 수 있는 후크를 포함하고 있다.

전술한 장치는 2 개의 차량 사이에서 신장된 와이어가 트래킹 아암 구조체에 직접 연결되어, 비교적 긴 외이어가 2 개의 차량 사이에 신장되어 있는 경우에는 트래킹 아암 구조체에 큰 힘이 걸리게 된다는 문제점을 가지고 있다. 또한, 후크에 의해 와이어 펜스에서 트래킹 아암 구조체에 의해 가해진 힘은 그것에 지나치게 큰 부하가 가해지게 되는 경우 와이어 펜스를 파손시킬 수 있다.

본 발명은 전술한 문제점을 없애거나 또는 적어도 이러한 문제점을 줄이는 것을 목적으로 하고 있다.

본 발명에 따르면, 본 발명의 목적은 2 개의 차량 사이에서 신장된 위치에 있는 구획 요소가 트래킹 아암 구조체에 힘을 가하지 않는 것을 특징으로 하는 본 발명에 따른 장치에 의해 달성된다. 신장된 와이어(들)이 트래킹 아암 구조체가 아니라 차량에 부착되기 때문에, 차량 사이에 비교적 긴 와이어가 신장될 수 있고, 안내 요소에는 거의 힘을 가하지 않는 비교적 가벼운 구조를 가진 트래킹 아암 구조체를 적용할 수 있다.

본 발명의 다른 특징에 따르면, 차량 사이에서의 신장력은 상측에서 봤을 때 각 차량의 휠 사이의 중간에 가해진다. 이로 인하여, 각 휠에는 거의 동일한 모멘트가 작용하는데, 이 모멘트는 신장력에 의해 차량에 가해져, 이로 인하여 차량이 주행 중에 더 양호하게 제어될 수 있는 장점을 갖게 된다. 지면에 충분한 접지력을 가진 차량 휠을 제공하기 위해, 본 발명에 따르면, 휠은 케이지 휠이고, 이 케이지 휠의 주행면은 소정 거리 떨어져 있는 원형 만곡 스트립으로 구성되어 있다. 원형 만곡 스트립은 휠의 주행면이 일반 공압 타이어의 주행면과 거의 동일하다는 장점이 있고, 이는 차량의 조작에 있어서 유리하다. 본 발명의 다른 특징에 따르 면, 각 차량은 서로 독립적으로 구동될 수 있는 2 쌍의 케이지 휠을 포함하고, 이 각 쌍의 케이지 휠은 구동 체인(8)을 포함하고 있다. 휠이 쌍을 이루어 구동될 수 있기 때문에, 각 쌍의 휠의 별개의 구동부에 의해 차량을 제어할 수 있다. 또한, 예를 들어 구동 벨트와 관련하여, 구동 체인은 거의 어떠한 슬립이 없거나 슬립이 아예 전혀 없다는 장점을 갖고 있어서, 이로 인하여 매우 정교한 구동 및 제어가 가능하게 된다. 본 발명의 다른 양태에 따르면, 적어도 제1 차량에는 차량 사이에서 구획 요소를 신장시키는 신장 수단이 마련되고, 이 신장 수단은 구획 요소를 풀고 감기 위해 전기 모터에 의해 구동되는 롤링 수단을 포함하며, 상기 롤링 수단은 제1 현가 지점에서 로드 셀에 의해 차량에 연결되고, 제2 현가 지점에서 판 스프링에 의해 차량에 연결되어 있다. 판 스프링 현가를 이용하는 것의 장점은 로드셀에서 정밀한 파워 측정에 예상가능한 부하라는 것이다. 구획 요소가 차량에 대해 회전할 수 있도록 하기 위해, 본 발명의 다른 양태에 따르면, 상기 제1 차량은 수직축을 중심으로 회전가능한 안내부를 포함하고, 이 안내부를 따라 구획 요소가 롤링 수단에 안내된다. 본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제2 차량은 수직축을 중심으로 회전가능한 안내부를 포함하고 있다. 안내 요소에의 과부하로 인하여 안내 요소 및/또는 차량의 일부가 파손되거나 손상되는 것을 방지하기 위해서, 안내부는 안내 요소가 부착될 수 있는 복원 기구를 포함하고 있다. 본 발명의 바람직한 실시예에 있어서, 복원 기구는 바람직하게는 원형의 나사형 굽힘 스프링을 포함하는 스프링 복원 기구로 구성되어 있다. 차량에 구획 요소에 의해 가해진 신장력을 측정할 수 있도록, 본 발명에 따르면, 안내부는 로드 셀을 포함하고 있다. 차량에 대한 구획 요소의 회전 각도를 측정할 수 있도록, 안내부는 각도 측정 기구를 포함하고, 이 각도 측정 기구의 도움으로 수직축을 중심으로 하는 회전 각도를 측정할 수 있다. 본 발명의 다른 양태에 따르면, 제2 차량에는 예를 들어 와이어 펜스와 같은 영역에 배치되는 안내 요소를 추적할 수 있게 해 주는 트래킹 아암 구조체가 마련되어 있다. 본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 트래킹 아암 구조체에는 안내 요소를 추적하는 트래킹 수단이 마련되어 있다. 본 발명에 또 다른 특징에 따르면, 상기 트래킹 수단은 2 이상의 떨어져 있는 맞물림 지점에서 안내 요소와 맞물리도록 구성되어 있다. 본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 맞물림 지점에서, 트래킹 수단에는 안내 요소를 밀봉하는 브래킷 요소가 마련되어 있다. 본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 각 브래킷 요소에는 그 하측에 스프링 작용에 대항하여 개방될 수 있는 폐쇄 요소가 마련되어 있다. 상기 폐쇄 요소는 트래킹 아암 구조체가 소정 영역에 배치된 안내 요소의 고정 요소를 통과할 수 있게 해 준다. 본 발명의 또 다른 양태에 따르면, 상기 트래킹 아암 구조체와 바람직하게는 트래킹 수단 중 하나 이상에는 하나 이상의 위치 측정 센서 및/또는 근접 센서가 마련되어 있다. 위치 측정 센서 및/또는 근접 센서의 도움으로 예를 들어 안내 요소 상의 단부 지점 또는 측정 지점을 측정할 수 있다.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 트래킹 아암 구조체는 수평축을 중심으로 회전할 수 있도록 차량의 프레임에 연결되어 있는 제1 아암부를 포함하고 있다. 본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 트래킹 아암 구조체는 제1 각도 측정 수단을 포함하고, 이 각도 측정 수단의 도움으로 수평축에 대한 제1 아암부의 회전 각도를 측정할 수 있다. 본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 트래킹 수단은 제1 수직축을 중심으로 회전할 수 있도록 제1 아암부의 단부에 연결되어 있다. 본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 트래킹 아암 구조체는 제2 각도 측정 수단을 포함하고, 이 각도 측정 수단의 도움으로 제1 수직축에 대한 트래킹 수단의 회전 각도를 측정할 수 있다. 본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 제1 아암부는 차량의 프레임에 이동가능하게 연결된다. 본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 트래킹 아암 구조체는 측정 수단을 포함하고, 이 측정 수단의 도움으로 차량에 대한 트래킹 수단의 거리 및/또는 이동 운동을 측정할 수 있다. 본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 측정 수단은 제3 각도 측정 수단을 포함하고 있다. 본 발명에 따른 바람직한 실시예에 있어서, 제1 차량과 바람직하게는 다른 차량은 무인 차량이다. 트래킹 아암 구조체와 관련 각도 측정 수단의 도움으로, 운전자의 간섭없이 안내 요소를 따라서 차량을 구동시킬 수 있다. 무인 차량이 안내 요소에 의해 정해진 경로로부터 이탈하는 것을 방지하기 위해, 트래킹 아암 구조체에는 트래킹 아암 구조체가 적절한 방식으로 안내 요소와 더 이상 협력하지 않을 때, 차량을 작동 해제 상태로 만들거나, 및/또는 알람을 발생시키는 보호 수단이 마련되어 있다. 안내 요소를 추적하는 전술한 트래킹 아암 구조체는 본 출원 명세서에 기재되어 있지 않은 다른 차량 바람직하게는 무인 차량에도 적용될 수 있다는 것은 명백할 것이다.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명을 더 자세히 설명하겠다.

도 1에는 소정의 영역에 배치되는 안내 요소(4)를 추적할 수 있게 해 주는 트래킹 아암 구조체(3)와 구획 요소(2)를 구비하고 있는 제1 무인 차량(1)이 도시되어 있다. 본 실시예에 있어서, 구획 요소(2)와 안내 요소(4)는 모두 전기가 통할 수 있는 와이어로 구성되어 있다. 제1 무인 차량(1)은 4 개의 케이지 휠(cage wheel; 6)을 가진 프레임 구조체(5)를 포함하고 있다. 상기 케이지 휠(6)은 소정 거리 떨어져 원형으로 만곡된 스트립(7)으로 이루어진 주행면을 가지고 있다. 케이지 휠(6)의 좌우측 쌍은 모두 전기 스텝 모터(9)에 의해 동시에 한 쌍의 케이지 휠(6)을 구동하는 구동 체인(8)을 포함하는데, 상기 스텝 모터(9)는 프레임 구조체(5)에 각 쌍의 케이지 휠(6)에 대해 별개로 배치되어 있다(도 3 참조). 전기 스텝 모터(9)를 서로에 대해 독립적으로 또는 동시에 구동함으로써, 제1 무인 차량(1)이 제어될 수 있다. 도 3에 도시되어 있는 바와 같이 제1 무인 차량(1)과 제2 무인 차량(10) 사이에서 구획 요소(2)를 신장시키기 위해, 제1 무인 차량(1)에는 2 개의 차량 사이에서 구획 요소(2)를 신장시키는 신장 수단(11)이 마련되어 있다. 이 신장 수단(11)은 구획 요소(2)를 감거나 풀기 위해 전기 모터(12)에 의해 구동가능한 롤링 수단(13)을 포함하고 있다.

도 2에 도시되어 있는 바와 같이, 롤링 수단은 제1 현가 지점에서 로드 셀(14)에 의해 프레임 구조체(5)에 연결되어 있고, 제2 현가 지점에서 판 스프링(15)에 의해 프레임 구조체(5)의 다른 부분에 연결되어 있다. 프레임 구조체(5)에는, 수직축(16)을 중심으로 회전할 수 있는 안내부(17)가 추가로 배치되어 있고, 구획 요소(2)가 이 안내부를 따라 롤링 수단(13)에 안내된다. 제1 무인 차량(1)과 제2 무인 차량(10)은 신장 수단(11)을 제외하고는 거의 동일하기 때문에, 대응하는 부 분은 동일한 도면 부호로 나타낸다.

도 3에 도시되어 있는 바와 같이, 안내부(17)에는 제2 무인 차량(10)에서의 구획 요소(2)의 신장력을 측정하는 로드셀(18)이 마련되어 있다. 안내부(17)의 단부에는 안내 요소(2)가 부착될 수 있는 복원 기구(19)가 추가로 마련되어 있다. 본 실시예에 있어서, 복원 기구(19)는 원형부를 구비하는 나사형 벤딩 스프링(20)을 포함하는 스프링 복원 기구로 구성되어 있다. 2 개의 무인 차량(1, 10) 사이에서 구획 요소(2)를 유지시키는 신장력이 소정의 최대점을 초과하면, 스프링 복원 기구로부터 고리식 체결이 해제될 것이다. 이러한 고리식 체결은 조작자에 의해 손상되지 않고 스프링 복원 기구로 간단하게 다시 삽입될 수 있다는 것은 명백하다. 안내부(17)는 각도 측정 기구(21)를 더 포함하고 있고, 이 각도 측정 기구를 이용하여 수직축(16)을 중심으로 하는 안내부(17)의 회전 각도를 측정할 수 있다. 회전 각도가 예정된 최대 각도를 초과하면, 차량은 구획 요소의 신장력이 너무 높은 수준에 도달하는 것을 방지하도록 구동이 중단된다. 제1 무인 차량(1)의 경우에, 마찬가지로 신장 수단(11)의 로드 셀(14)에 의해 신장력이 측정될 수 있고, 또한 이러한 경우에, 신장력이 초과되면 구동은 중단된다.

도 3에 도시되어 있는 바와 같이, 제2 무인 차량(10)은 소정 영역에 배치되는 안내 요소(4)를 추적할 수 있게 해 주는 트래킹 아암 구조체(3)를 포함하고 있다. 트래킹 아암 구조체(3)에는 안내 요소(4)를 추적하기 위한 트래킹 수단(22)이 마련되어 있다. 도면에 도시되어 있는 바와 같이, 트래킹 수단(22)은 적어도 2 개의 떨어져 있는 맞물림 지점에서 안내 요소(4)와 맞물리도록 설계되어 있다. 상기 맞물림 지점에서, 트래킹 수단(22)에는 안내 요소(4)를 둘러싸는 브래킷 요소(23)가 마련되어 있다. 이 브래킷 요소(23)에는 그 하측에 스프링 작용에 대항하여 개방될 수 있는 폐쇄 요소(24)가 마련되어 있다. 도 2에 도시되어 있는 바와 같이, 상기 폐쇄 요소(24)는 트래킹 수단(22)이 예를 들어 안내 요소(4)를 고정하는 고정부(25)를 통과할 때 스프링 작용에 대항하여 개방될 수 있다. 도 2에 도시되어 있는 바와 같이, 트래킹 수단(22)에는 예를 들어 펜스 기둥(27)에 배치되어 있는 표시 요소(28)와 협동하는 위치 측정 센서 및/또는 접근 센서(26)가 마련되어 있다. 이러한 방식으로, 예를 들어 차량이 안내 요소(4)의 단부를 측정하거나 차량(1, 10)의 특정 측정 지점을 측정할 수 있다.

도 1에 도시되어 있는 바와 같이, 트래킹 아암 구조체는 수평축(30)을 중심으로 회전할 수 있도록 차량(1, 10)의 프레임(5)에 연결되어 있는 제1 아암부(29)를 포함하고 있다. 상기 수평축(30) 근처에는, 제1 각도 측정 수단(31)이 배치되어 있고, 이에 의해 수평축(30)에 대한 제1 아암부(29)의 회전 각도를 측정할 수 있다. 트래킹 수단(22)은 제1 아암부(29)의 단부에 연결되어 제1 수직축(32)을 중심으로 회전할 수 있다. 제1 수직축(32) 근처에는, 제2 각도 측정 수단(33)이 배치되어, 이에 의해 제1 수직축(32)에 대한 트래킹 수단(22)의 회전 각도가 측정될 수 있다. 도 1에 도시되어 있는 바와 같이, 제1 아암부(29)는 수평축(30)을 중심으로 회전가능한 롤러 지지 요소(34)에 이동가능하게 배치되어 있다. 제1 아암부(29)가 롤러 지지 요소(34)로부터 분리되는 것을 방지하기 위해, 제1 아암부(29)의 단부에는 정지 요소(35)가 배치되어 있다. 트래킹 아암 구조체(3)는 측정 수단 (36)을 더 포함하고, 이것의 도움으로 차량에 대한 트래킹 수단(22)의 거리 및/또는 이동 운동을 측정할 수 있다. 측정 수단(36)은 서로 피봇가능하게 연결되어 있는 제2 아암부(38)와 제3 아암부(39)를 포함하는 피봇가능한 아암 구조체(37)를 더 포함하는데, 이것은 한 쪽 단부에서는 트래킹 수단(22)과 다른 쪽 단부에서는 롤러 지지 수단(34)과 피봇가능하게 연결되어 있다. 피봇가능한 아암 구조체(37)가 롤러 지지 요소(34)와 피봇가능하게 연결되어 있는 위치에서, 수직축(41)을 중심으로 하는 제3 아암부(39)의 회전 각도는 제3 각도 측정 수단(40)에 의해 측정될 수 있다. 상기 회전 각도에 의해, 차량(1, 10)에 대한 트래킹 수단(22)의 거리 및/또는 이동 운동을 측정할 수 있고, 각도 측정 수단(21, 31, 33, 36, 40)으로부터의 신호와 로드 셀(18)로부터의 신호에 근거하여 차량이(1, 10)이 안내 요소(4)를 뒤따르도록 동일하게 제어할 수 있다.

Claims

제1 차량(1)과 적어도 제2 차량(10)에 연결되어 있는 구획 요소(2)가 마련되어 있고, 적어도 상기 제1 차량(1)에는 예를 들어 와이어 펜스와 같은 영역에 배치되어 있는 안내 요소(4)를 추적할 수 있게 해 주는 트래킹 아암 구조체(3)가 마련되어 있는 특히, 동물의 자유로운 이동을 제한하는 영역 구획용 장치에 있어서,

상기 2 개의 차량(1, 10) 사이에서 신장된 위치에 있는 구획 요소(2)는 트래킹 아암 구조체(3)에 힘을 가하지 않는 것을 특징으로 하는 영역 구획용 장치.
제1항에 있어서, 상기 차량(1, 10) 사이에서의 신장력은 상측에서 봤을 때 각 차량(1, 10) 휠(6) 사이의 중간에 가해지는 것을 특징으로 하는 영역 구획용 장치.
제2항에 있어서, 상기 휠은 케이지 휠(6)이고, 이 케이지 휠(6)의 주행면은 소정 거리 떨어져 있는 원형 만곡 스트립(7)들로 구성되는 것을 특징으로 하는 영역 구획용 장치.
제3항에 있어서, 상기 각 차량은 서로 독립적으로 구동될 수 있는 2 쌍의 케이지 휠(6)을 포함하고, 이 각 쌍의 케이지 휠(6)은 구동 체인(8)을 포함하는 것을 특징으로 하는 영역 구획용 장치.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 적어도 제1 차량(1)에는 차량(1, 10) 사이에서 구획 요소(2)를 신장시키는 신장 수단(11)이 마련되고, 이 신장 수단(11)은 구획 요소(2)를 풀고 감기 위해 전기 모터(12)에 의해 구동되는 롤링 수단(13)을 포함하며, 상기 롤링 수단(13)은 제1 현가 지점에서 로드 셀(14)에 의해 차량(1)에 연결되고, 제2 현가 지점에서 판 스프링(15)에 의해 차량(1)에 연결되는 것을 특징으로 하는 영역 구획용 장치.
제5항에 있어서, 상기 제1 차량은 수직축(16)을 중심으로 회전가능한 안내부(17)를 포함하고, 이 안내부를 따라 구획 요소(2)가 롤링 수단(13)에 안내되는 것을 특징으로 하는 영역 구획용 장치.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제2 차량(10)은 수직축(16)을 중심으로 회전가능한 안내부(17)를 포함하는 것을 특징으로 하는 영역 구획용 장치.
제7항에 있어서, 상기 안내부(17)는 안내 요소(4)가 부착될 수 있는 복원 기구(19)를 포함하는 것을 특징으로 하는 영역 구획용 장치.
제8항에 있어서, 상기 복원 기구(19)는 바람직하게는 원형 섹션을 구비하는 나사형 굽힘 스프링(20)을 포함하는 스프링 복원 기구로 구성되는 것을 특징으로 하는 영역 구획용 장치.
제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 안내부(17)는 로드 셀(18)을 포함하는 것을 특징으로 하는 영역 구획용 장치.
제7항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 안내부(17)는 각도 측정 기구(21)를 포함하고, 이 각도 측정 기구의 도움으로 수직축(16)을 중심으로 하는 회전 각도를 측정할 수 있는 것을 특징으로 하는 영역 구획용 장치.
제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제2 차량(10)에는 예를 들어 와이어 펜스와 같은 영역에 배치되는 안내 요소(4)를 추적할 수 있게 해 주는 트래킹 아암 구조체(3)가 마련되는 것을 특징으로 하는 영역 구획용 장치.
제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 트래킹 아암 구조체(3)에는 안내 요소(4)를 추적하는 트래킹 수단(22)이 마련되는 것을 특징으로 하는 영역 구획용 장치.
제13항에 있어서, 상기 트래킹 수단(22)은 2 이상의 떨어져 있는 맞물림 지점에서 안내 요소(4)와 맞물리도록 구성되는 것을 특징으로 하는 영역 구획용 장 치.
제14항에 있어서, 상기 맞물림 지점에서, 트래킹 수단(22)에는 안내 요소(4)를 둘러싸는 브래킷 요소가 마련되는 것을 특징으로 하는 영역 구획용 장치.
제15항에 있어서, 상기 각 브래킷 요소(23)에는 그 하측에 스프링 작용에 대항하여 개방될 수 있는 폐쇄 요소(24)가 마련되는 것을 특징으로 하는 영역 구획용 장치.
제13항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 트래킹 아암 구조체(3)와 바람직하게는 트래킹 수단(22) 중 하나 이상에는 하나 이상의 위치 측정 센서 및/또는 근접 센서(26)가 마련되는 것을 특징으로 하는 영역 구획용 장치.
제13항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 트래킹 아암 구조체(3)는 수평축(30)을 중심으로 회전할 수 있도록 차량(1, 10)의 프레임(5)에 연결되어 있는 제1 아암부(29)를 포함하는 것을 특징으로 하는 영역 구획용 장치.
제18항에 있어서, 상기 트래킹 아암 구조체(3)는 제1 각도 측정 수단(31)을 포함하고, 이 각도 측정 수단의 도움으로 수평축(30)에 대한 제1 아암부(29)의 회전 각도를 측정할 수 있는 것을 특징으로 하는 영역 구획용 장치.
제19항에 있어서, 상기 트래킹 수단(22)은 제1 수직축(32)을 중심으로 회전할 수 있도록 제1 아암부(29)의 단부에 연결되는 것을 특징으로 하는 영역 구획용 장치.
제20항에 있어서, 상기 트래킹 아암 구조체(3)는 제2 각도 측정 수단(33)을 포함하고, 이 각도 측정 수단의 도움으로 제1 수직축(32)에 대한 트래킹 수단(22)의 회전 각도를 측정할 수 있는 것을 특징으로 하는 영역 구획용 장치.
제18항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 아암부(29)는 차량(1, 10)의 프레임(5)에 이동가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 영역 구획용 장치.
제22항에 있어서, 상기 트래킹 아암 구조체(3)는 측정 수단(36)을 포함하고, 이 측정 수단의 도움으로 차량에 대한 트래킹 수단(22)의 거리 및/또는 이동 운동을 측정할 수 있는 것을 특징으로 하는 영역 구획용 장치.
제23항에 있어서, 상기 측정 수단(36)은 제3 각도 측정 수단(40)을 포함하는 것을 특징으로 하는 영역 구획용 장치.
제1항 내지 제24항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 차량과 바람직하게는 다른 차량은 무인 차량인 것을 특징으로 하는 영역 구획용 장치.
제1항 내지 제25항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 차량과 바람직하게는 제2 차량(10)의 트래킹 아암 구조체(3)에는 트래킹 아암 구조체(3)가 적절한 방식으로 안내 요소(4)와 더 이상 협력하지 않을 때, 차량을 작동 해제 상태로 만들거나, 및/또는 알람을 발생시키는 보호 수단이 마련되는 것을 특징으로 하는 영역 구획용 장치.
바람직하게는 무인 차량에 배치될 수 있는 안내 요소를 추적하는 제13항 내지 제26항 중 하나 이상에 기재되어 있는 트래킹 아암 구조체.