CN216593911U - 履带行走装置及管道检测设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉一种履带行走装置及管道检测设备。履带行走装置包括底盘、第一履带行走机构、第二履带行走机构、第一检测件、第二检测件、第一防护机构、第二防护机构及控制器。第一检测件用于获取第一履带行走机构上的第一压力信息。第二检测件用于实时检测第二履带行走机构上的第二压力信息。第一防护机构包括第一伸缩件及第一支撑轮。第二防护机构包括第二伸缩件及第二支撑轮。控制器分别与第一检测件及第二检测件通信连接，用于根据第一压力信息及第二压力信息获得压力差值，并在压力差值大于预设数值时控制压力值较大一侧的第一伸缩件或第二伸缩件向外伸展。上述履带行走装置的设置，可提高管道检测设备的设备安全性。

Description

履带行走装置及管道检测设备

技术领域

本实用新型涉及履带设备技术领域，特别是涉及一种履带行走装置及管道检测设备。

背景技术

为了实现管道检测的功能，管道检测设备通常会设置为可移动的，其上会搭载很多检测仪器，而这些检测仪器大多都是精密电子产品，造价昂贵，本身防水能力不足，碰撞后容易损坏。基于施工环境的影响(空间小，地面由于含淤泥、污水、障碍物等条件复杂)，管道检测设备在检测行进过程中，很容易由于施工环境的影响而发生碰撞、侧翻等情况，存在极大的设备安全隐患。

实用新型内容

基于此，有必要针对传统的管道检测设备存在较大的设备安全隐患的问题，有必要提供一种可提高设备安全性的履带行走装置及管道检测设备。

一种履带行走装置，包括底盘、第一履带行走机构、第二履带行走机构、第一检测件、第二检测件、第一防护机构、第二防护机构及控制器；

所述第一履带行走机构及所述第二履带行走机构分别安装于所述底盘的左右两侧；

所述第一检测件用于获取所述第一履带行走机构上的第一压力信息；所述第二检测件用于实时检测所述第二履带行走机构上的第二压力信息；

所述第一防护机构包括安装于所述第一履带行走机构的第一伸缩件及安装于所述第一伸缩件上的第一支撑轮；所述第二防护机构包括安装于所述第二履带行走机构上的第二伸缩件及安装于所述第二伸缩件上的第二支撑轮；

所述控制器分别与所述第一检测件及所述第二检测件通信连接，用于根据所述第一压力信息及所述第二压力信息获得压力差值，并在所述压力差值大于预设数值时控制压力值较大一侧的所述第一伸缩件或所述第二伸缩件向外伸展。

在其中一些实施例中，所述第一检测件及所述第二检测件均为压力传感器；

所述第一履带行走机构包括第一承重轮；所述第一检测件安装于所述第一承重轮上，用于实时检测所述第一承重轮上的所述第一压力信息；

所述第二履带行走机构包括第二承重轮；所述第二检测件安装于所述第二承重轮上，用于实时检测所述第二承重轮上的所述第二压力信息。

在其中一些实施例中，所述第一伸缩件处于伸缩状态时，所述第一支撑轮悬空设置；所述第二伸缩件处于收缩状态时，所述第二支撑轮均悬空设置。

在其中一些实施例中，所述第一伸缩件包括第一伸缩支撑杆及第一驱动件；所述第一伸缩支撑杆的两端分别与所述第一履带行走机构及所述第一支撑轮连接；

所述第二伸缩件包括第二伸缩支撑杆及第二驱动件；所述第二伸缩支撑杆的两端分别与所述第二履带行走机构及所述第二支撑轮连接；

所述控制器分别与所述第一驱动件及所述第二驱动件电连接，并用于在所述压力差值大于预设数值时控制压力值较大一侧的所述第一驱动件或所述第二驱动件启闭。

在其中一些实施例中，所述第一驱动件及所述第二驱动件均为电动推杆。

在其中一些实施例中，所述第一防护机构及所述第二防护机构均为多个；多个所述第一伸缩件及多个所述第二伸缩件均沿底盘的前后方向间隔设置；

所述控制器用于在所述压力差值大于预设数值时控制压力值较大一侧的至少两个所述第一伸缩件或所述第二伸缩件向外伸展。

一种管道检测设备，包括如上所述的履带行走装置、车架及检测仪器；所述车架安装于所述底盘上；所述检测仪器安装于所述车架上。

上述履带行走装置及管道检测设备，将车架安装于底盘上，并将检测仪器安装于车架上，以构成管道检测设备。在管道检测设备使用过程中，若控制器获取的压力差值大于预设数值时，说明履带行走装置的重心朝压力值较大的一侧发生了偏移，此时控制器立即控制压力值较大一侧的第一伸缩件或第二伸缩件向外伸展，以利用第一支撑轮或第二支撑轮对履带行走装置进行支撑，降低了管道检测设备发生侧翻以造成检测仪器损坏的概率；进一步地，第一履带行走机构及第二履带行走机构的设置，可进一步提高管道检测设备在行走过程中放入稳定性，进一步降低了管道检测设备发生测单以造成检测仪器损坏的概率。因此，上述履带行走装置的设置，可提高管道检测设备的设备安全性。

附图说明

图1为本实用新型较佳实施例中履带行走装置的前视图；

图2为图1所示履带行走装置的右视图；

图3为图1所示履带行走装置的左视图；

图4为图1所示履带行走装置的俯视图。

标号说明：100、履带行走装置；110、底盘；120、第一履带行走机构；130、第二履带行走机构；140、第一检测件；150、第二检测件；160、第一防护机构；161、第一伸缩件；162、第一支撑轮；170、第二防护机构；171、第二伸缩件； 172、第二支撑轮；180、控制器。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳的实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

在描述位置关系时，除非另有规定，否则当一元件被指为在另一元件“上”时，其能直接在其他元件上或亦可存在中间元件。亦可以理解的是，当元件被指为在两个元件“之间”时，其可为两个元件之间的唯一一个，或亦可存在一或多个中间元件。

在使用本文中描述的“包括”、“具有”、和“包含”的情况下，除非使用了明确的限定用语，例如“仅”、“由……组成”等，否则还可以添加另一部件。除非相反地提及，否则单数形式的术语可以包括复数形式，并不能理解为其数量为一个。

本实用新型提出了一种履带行走装置及管道检测设备。其中，管道检测设备包括履带行走装置、车架及检测仪器。车架安装于履带行走装置100上。检测仪器安装于车架上。

需要说明的是，本实用新型中的履带行走装置还可以应用在其他作业环境较为恶劣的设备上，例如隧道测量设备等。

图1至图3示出了本实用新型一实施例中履带行走装置的结构。为了便于说明，附图仅示出了与实施例相关的结构。

请参阅图1至图3，本实用新型较佳实施例中的履带行走装置100包括底盘 110、第一履带行走机构120、第二履带行走机构130、第一检测件140、第二检测件150、第一防护机构160、第二防护机构170及控制器180。

请参阅图1及图4，第一履带行走机构120及第二履带行走机构130分别安装于底盘110的左右两侧。在管道检测设备中，车架安装于底盘110上。第一履带行走机构120及第二履带行走机构130用于驱使管道检测设备在地面行走。

请再次参阅图2及图3，第一检测件140用于获取第一履带行走机构120上的第一压力信息。第二检测件150用于实时检测第二履带行走机构130上的第二压力信息。

第一防护机构160包括安装于第一履带行走机构120的第一伸缩件161及安装于第一伸缩件161上的第一支撑轮162。第二防护机构170包括安装于第二履带行走机构130上的第二伸缩件171及安装于第二伸缩件171上的第二支撑轮172。

请再次参阅图1至图3，控制器180分别与第一检测件140及第二检测件150通信连接，用于根据第一压力信息及第二压力信息获得压力差值，并在压力差值大于预设数值时控制压力值较大一侧的第一伸缩件161或第二伸缩件171 向外伸展。

需要说明的是，当压力差值大于预设数值时，则说明管道检测设备有可能会发生侧翻，此时若第一压力信息表示的压力值大于第二压力信息表示的压力值，则表示管道检测设备有可能会向设有第一履带行走机构120的左侧侧翻；若第一压力信息表示的压力值小于第二压力信息表示的压力值，则表示管道检测设备有可能会向设有第二履带行走机构130的右侧发生侧翻。当然，若压力差值小于预设数值时，则表示管道检测设备是安全的。其中，预设数值可以是工作人员根据经验设定的，也可以为通过无数次试验确定的数值。

结合管道检测设备的使用，若控制器180检测到压力差值大于预设数值时，则表示管道检测设备的重心已偏移至压力值较大的一侧，此时控制器180立即控制压力值较大一侧的第一伸缩件161第二伸缩件171向外伸展(即当管道检测设备的重心偏移至靠近第一履带行走机构120的位置时，第一伸缩件161带动第一支撑轮162沿背离第二履带行走机构130的方向伸出；当管道检测设备的重心偏移至靠近第二履带行走机构130的位置时，第二伸缩件171带动第二支撑轮172沿背离第一履带行走机构120的方向伸出)，以利用第一支撑轮162 或第二支撑轮172对即将侧翻的管道检测设备提供一个侧向支撑，使管道检测设备的重心始终保持在支撑范围内，从而可保证管道检测设备不会发生侧翻，降低了管道检测设备上的检测仪器发生损坏的概率；进一步地，第一履带行走机构120及第二履带行走机构130的设置，可提高管道检测设备在恶劣工作环境下的稳定性，进一步降低了管道检测设备由于侧翻而造成检测仪器损坏的概率。因此，上述履带行走装置100的设置，可提高管道检测设备的设备安全性。

进一步地，在管道检测设备的使用过程中，若控制器180检测到压力差值小于预设数值时，则表示管道检测设备时安全的，此时第一伸缩件161及第二伸缩件171均处于收缩状态，以保证管道检测设备能够适用较为狭窄的环境，保证管道检测设备在行驶过程中的安全性及顺畅性。

在一些实施例中，第一伸缩件161处于收缩状态时，第一支撑轮162悬空设置；第二伸缩件171处于收缩状态时，第二支撑轮172悬空设置。由此，在管道检测设备正常行驶过程中，第一伸缩件161及第二伸缩件171均处于收缩状态，此时第一支撑轮162及第二支撑轮172都不会与地面接触，以减少管道检测设备行驶过程中受到的摩擦，进一步提高管道检测设备在行驶过程中的安全性及顺畅性。

在一些实施例中，第一检测件140及第二检测件150均为压力传感器。第一履带行走机构120包括第一承重轮。第一检测件140安装于第一承重轮上，用于实时检测第一承重轮上的第一压力信息。第二履带行走机构130包括第二承重轮。第二检测件150安装于第二承重轮上，用于实时检测第二承重轮上的第二压力信息。

由于第一承重轮及第二承重轮分别是第一履带行走机构120及第二履带行走机构130中的主要承重部件，所以利用第一检测件140及第二检测件150分别实时检测第一承重轮上的压力信息及第二承重轮上的压力信息，会更为准确地获取到第一履带行走机构120上的第一压力信息和第二履带行走机构130上的第二压力信息，故将第一检测件140及第二检测件150分别安装于第一承重轮及第二承重轮上，可提高履带行走装置100的防侧翻精度。

在一些实施例中，第一伸缩件161包括第一伸缩支撑杆(图未示)及第一驱动件(图未示)。第一伸缩支撑杆的两端分别与第一履带行走机构120及第一支撑轮162连接。第二伸缩件171包括第二伸缩支撑杆(图未示)及第二驱动件(图未示)。第二伸缩支撑杆的两端分别与第二履带行走机构130及第二支撑轮172连接。控制器180分别与第一驱动件及第二驱动件电连接，并用于在压力差值大于预设数值时控制压力值较大一侧的第一驱动件或第二驱动件启闭。其中，第一驱动件及第二驱动件可以为电动推杆、电动气缸、伺服电机等。具体在本实施例中，第一驱动件及第二驱动件均为电动推杆。

在实际使用过程中，控制器180通过控制第一驱动件的启闭，以控制第一伸缩支撑杆在收缩状态和伸展状态之间切换，通过控制第二驱动件的启闭，以控制第二伸缩支撑杆在收缩状态和伸展状态之间切换，从而达到对即将侧翻的履带行走装置100的侧向支撑，避免管道检测设备发生侧翻。

在一些实施例中，第一防护机构160及第二防护机构170均为多个。多个第一伸缩件161及多个第二伸缩件171均沿底盘110的前后方向间隔设置。控制器180用于在压力差值大于预设数值时控制压力值较大一侧的至少两个第一伸缩件161或第二伸缩件171向外伸展。具体地，当第一防护机构160包括第一伸缩支撑杆及第一驱动件，第二防护机构170包括第二伸缩支撑杆及第二驱动件时，控制器180用于在压力差值大于预设数值时控制压力值较大一侧的至少两个第一驱动件或第二驱动件运行。

举例说明，假如管道检测设备的重心向靠近第一履带行走机构120的方向偏移时，控制器180会控制多个第二驱动件中的至少两个运行，以控制至少两个第二伸缩支撑件向外伸展，以实现对即将侧翻的管道检测设备进行多点支撑。因此，将第一防护机构160及第二防护机构170均设置为多个，可以进一步提高管道检测设备的稳定性，进一步降低了管道检测设备由于发生侧翻而造成检测仪器损坏的概率，进一步提高了设备安全性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (7)

1.一种履带行走装置，其特征在于，包括底盘、第一履带行走机构、第二履带行走机构、第一检测件、第二检测件、第一防护机构、第二防护机构及控制器；

所述第一履带行走机构及所述第二履带行走机构分别安装于所述底盘的左右两侧；

所述第一检测件用于获取所述第一履带行走机构上的第一压力信息；所述第二检测件用于实时检测所述第二履带行走机构上的第二压力信息；

所述第一防护机构包括安装于所述第一履带行走机构的第一伸缩件及安装于所述第一伸缩件上的第一支撑轮；所述第二防护机构包括安装于所述第二履带行走机构上的第二伸缩件及安装于所述第二伸缩件上的第二支撑轮；

所述控制器分别与所述第一检测件及所述第二检测件通信连接，用于根据所述第一压力信息及所述第二压力信息获得压力差值，并在所述压力差值大于预设数值时控制压力值较大一侧的所述第一伸缩件或所述第二伸缩件向外伸展。

2.根据权利要求1所述的履带行走装置，其特征在于，所述第一检测件及所述第二检测件均为压力传感器；

所述第一履带行走机构包括第一承重轮；所述第一检测件安装于所述第一承重轮上，用于实时检测所述第一承重轮上的所述第一压力信息；

所述第二履带行走机构包括第二承重轮；所述第二检测件安装于所述第二承重轮上，用于实时检测所述第二承重轮上的所述第二压力信息。

3.根据权利要求1所述的履带行走装置，其特征在于，所述第一伸缩件处于伸缩状态时，所述第一支撑轮悬空设置；所述第二伸缩件处于收缩状态时，所述第二支撑轮均悬空设置。

4.根据权利要求1所述的履带行走装置，其特征在于，所述第一伸缩件包括第一伸缩支撑杆及第一驱动件；所述第一伸缩支撑杆的两端分别与所述第一履带行走机构及所述第一支撑轮连接；

所述第二伸缩件包括第二伸缩支撑杆及第二驱动件；所述第二伸缩支撑杆的两端分别与所述第二履带行走机构及所述第二支撑轮连接；

所述控制器分别与所述第一驱动件及所述第二驱动件电连接，并用于在所述压力差值大于预设数值时控制压力值较大一侧的所述第一驱动件或所述第二驱动件启闭。

5.根据权利要求4所述的履带行走装置，其特征在于，所述第一驱动件及所述第二驱动件均为电动推杆。

6.根据权利要求1所述的履带行走装置，其特征在于，所述第一防护机构及所述第二防护机构均为多个；多个所述第一伸缩件及多个所述第二伸缩件均沿底盘的前后方向间隔设置；

所述控制器用于在所述压力差值大于预设数值时控制压力值较大一侧的至少两个所述第一伸缩件或所述第二伸缩件向外伸展。

7.一种管道检测设备，其特征在于，包括如权利要求1至6任一项所述的履带行走装置、车架及检测仪器；所述车架安装于所述底盘上；所述检测仪器安装于所述车架上。

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