NL1029600C2

NL1029600C2 - Inrichting voor het afbakenen van een gebied.

Info

Publication number: NL1029600C2
Application number: NL1029600A
Authority: NL
Inventors: Iwan Yves Vlaar; Karel Van Den Berg; Jan Martinus Van Kuilenburg
Original assignee: Lely Entpr Ag
Priority date: 2005-07-25
Filing date: 2005-07-25
Publication date: 2007-01-26
Also published as: EP1747719B1; JP2007032259A; US20070018602A1; DK1747719T3; AU2006202410C1; NZ547400A; ATE424106T1; EP1747719A1; CA2547541A1; DE602006005427D1; CA2547541C; IL175560A0; AU2006202410A1; KR20070013204A; AU2006202410B2; US7573223B2

Description

‘ r

INRICHTING VOOR HET AFBAKENEN VAN EEN GEBIED

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het afbakenen van een gebied, in het bijzonder voor het beperken van de bewegingsvrijheid van 5 loslopende dieren, waarbij de inrichting is voorzien van een afbakenelement dat is verbonden met een eerste voertuig en met ten minste een tweede voertuig en waarbij ten minste het eerste voertuig is voorzien van een volgarmconstructie voor het kunnen volgen van een in het gebied aangebracht geleidingselement, zoals bijvoorbeeld een draadafrastering.

10 Een dergelijke inrichting is bekend uit het Duitse Offenlegungsschrift 42 15 714. De bekende inrichting omvat twee rupsvoertuigen die elk zijn voorzien van een volgarmconstructie waartussen twee draden voor het afbakenen van een gebied zijn opgespannen. De volgarmconstructies omvatten ieder een haak die aan een afrastering kan worden aangehaakt. Bovengenoemde inrichting heeft als 15 nadeel dat de opgespannen draden tussen de twee voertuigen rechtstreeks met de volgarmconstructies zijn verbonden waardoor er grote krachten op de volgarmconstructies ontstaan als er relatief lange draden tussen de voertuigen worden opgespannen. Ook de krachten die de volgarmconstructies middels de haken op de draadafrasteringen uitoefenen kunnen tot breuk leiden van de 20 draadafrastering als deze te hoog worden belast.

De uitvinding heeft als doel bovengenoemde nadelen op te heffen of althans voor een groot deel te reduceren.

Overeenkomstig de uitvinding wordt dit bereikt doordat de inrichting overeenkomstig de uitvinding het kenmerk heeft dat het afbakenelement in 25 opgespannen toestand, tussen de twee voertuigen, geen kracht uitoefent op de volgarmconstructie. Doordat de opgespannen draad of draden aan het voertuig zijn aangebracht en niet aan de volgarmconstructie is het mogelijk relatief lange draden tussen de voertuigen op te spannen en kan worden volstaan met een relatief licht geconstrueerde volgarmconstructie die nagenoeg geen kracht 30 uitoefent op het geleidingselement.

Volgens een nader kenmerk van de uitvinding wordt de opspankracht tussen de voertuigen, in bovenaanzicht gezien, in het midden tussen de wielen van ieder van de voertuigen uitgeoefend. Hierdoor ondervindt ieder wiel een nagenoeg gelijk moment dat door de opspankracht op de voertuigen wordt 1029600 ' 9 2 uitgeoefend hetgeen als voordeel heeft dat tijdens het rijden het voertuig beter bestuurbaar is. Teneinde de wielen van het voertuig voldoende grip op de ondergrond te geven zijn de wielen overeenkomstig de uitvinding uitgevoerd als kooiwielen, waarbij het loopvlak van de kooiwielen wordt gevormd door op afstand 5 van elkaar gelegen bolvormig gekromde strippen. De bolvormig gekromde strippen hebben verder als voordeel dat het loopvlak van de wielen ongeveer gelijk is aan het loopvlak van een normale luchtband hetgeen de wendbaarheid van het voertuig ten goede komt. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding omvat ieder voertuig twee paar kooiwielen die onafhankelijk van elkaar 10 aandrijfbaar zijn en waarbij elk paar kooiwielen een aandrijfketting omvat. Doordat de wielen paarsgewijs kunnen worden aangedreven is het mogelijk het voertuig met behulp van de afzonderlijke aandrijving van de wielen te sturen. Verder heeft de aandrijfketting als voordeel ten opzichte van bijvoorbeeld een aandrijfsnaar dat deze geen of nauwelijks slip vertoont waardoor een zeer nauwkeurige aandrijving 15 en besturing mogelijk is. Volgens weer een ander facet van de uitvinding is ten minste het eerste voertuig voorzien van spanmiddelen voor het opspannen van het afbakenelement tussen de voertuigen, waarbij de spanmiddelen een door een elektromotor aandrijfbare rolmiddelen omvatten voor het op- en afrollen van het afbakenelement en de rolmiddelen in een eerste ophangpunt door middel van een 20 loadcel met het voertuig zijn verbonden en in een tweede ophangpunt door middel van een bladveer met het voertuig zijn verbonden. Het toepassen van een bladveerophanging heeft als voordeel dat een zeer voorspelbare belasting van een nauwkeurige krachtmeting in de loadcel kan plaatsvinden van het afbakenelement op de spanmiddelen. Teneinde het mogelijk te maken dat het 25 afbakenelement ten opzichte van het voertuig kan verdraaien omvat volgens een nader kenmerk van de uitvinding het eerste voertuig een om een verticale as draaibaar geleidingsstuk waarlangs het afbakenelement naar de rolmiddelen wordt geleid. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding omvat het tweede voertuig eveneens een om een verticale as draaibaar geleidingsstuk. Teneinde te 30 voorkomen dat het geleidingselement en/of delen van het voertuig kapot of beschadigd raken door overbelasting van het geleidingselement omvat volgens een kenmerk van de uitvinding het geleidingsstuk een uitbreekbeveiliging waaraan het geleidingselement bevestigbaar is. In een voorkeursuitvoering overeenkomstig de uitvinding is de uitbreekbeveiliging uitgevoerd als een veeruitbreekbeveiliging 10296 00 3 met bij voorkeur een schroefvormige buigveer met een ronde doorsnede. Teneinde het mogelijk te maken de opspankracht te meten die het afbakenelement op een voertuig uitoefent is volgens een kenmerk van de uitvinding het geleidingsstuk voorzien van een loadcel. Teneinde de 5 hoekverdraaiing van het afbakenelement ten opzichte van de voertuigen te kunnen meten omvat volgens een kenmerk van de uitvinding het geleidingsstuk een hoekmeter met behulp waarvan de hoekverdraaiing om de verticale as is te bepalen. Volgens weer een ander facet van de uitvinding is het tweede voertuig eveneens voorzien van een volgarmconstructie voor het kunnen volgen van een in 10 het gebied aangebracht geleidingselement, zoals bijvoorbeeld een draadafrastering. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding is de volgarmconstructie voorzien van volgmiddelen voor het volgen van het geleidingselement. Volgens een verder kenmerk van de uitvinding zijn de volgmiddelen zodanig uitgevoerd dat deze het geleidingselement op ten minste 15 twee op afstand van elkaar gelegen aangrijppunten aangrijpen. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding zijn de volgmiddelen op deze aangrijppunten voorzien van beugelvormige elementen voor het omvatten van het geleidingselement. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding is elk van de beugelvormige elementen aan de onderzijde voorzien van een tegen veerwerking in te openen 20 sluiting. Deze sluiting maakt het mogelijk om bevestigingselementen van een in het gebied aangebracht geleidingselement met de volgarmconstructie te passeren. Volgens weer een ander facet van de uitvinding is of zijn de volgarmconstructie en bij voorkeur de volgmiddelen voorzien van één of meerdere plaatsbepalingsensoren en/of benaderingssensoren. Met behulp van de 25 plaatsbepalingsensoren en/of benaderingssensoren kan bijvoorbeeld een ijk- of eindpunt op het geleidingselement worden bepaald.

Volgens een ander kenmerk van de uitvinding omvat de volgarmconstructie een eerste armdeel dat om een horizontale as verdraaibaar met het freem van het voertuig is verbonden. Volgens een kenmerk van de 30 uitvinding omvat de volgarmconstructie eerste hoekmeetmiddelen met behulp waarvan de hoekverdraaiing van het eerste armdeel ten opzichte van de horizontale as is te bepalen. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding zijn de volgmiddelen om een eerste verticale as verdraaibaar met een uiteinde van het eerste armdeel verbonden. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding 102 96 00 4 omvat de volgarmconstructie tweede hoekmeetmiddelen met behulp waarvan de hoekverdraaiing van de volgmiddelen ten opzichte van de eerste verticale as zijn te bepalen. Volgens een verder facet van de uitvinding is het eerste armdeel verschuifbaar met het freem van het voertuig verbonden. Volgens weer een ander 5 kenmerk van de uitvinding omvat de volgarmconstructie meetmiddelen met behulp waarvan de afstand en/of de verschuiving van de volgmiddelen ten opzichte van het voertuig zijn te bepalen. Volgens een ander kenmerk van de uitvinding omvatten de meetmiddelen derde hoekmeetmiddelen. In een voorkeursuitvoering overeenkomstig de uitvinding zijn het eerste en bij voorkeur ook de verdere 10 voertuigen onbemande voertuigen. Met behulp van de volgarmconstructie en de bijbehorende hoekmeetmiddelen is het aldus mogelijk zonder tussenkomst van bedieningspersonen de voertuigen langs het geleidingselement te laten rijden. Teneinde te voorkomen dat de onbemande voertuigen afwijken van de door het geleidingselement gedefinieerde route is de volgarmconstructie voorzien van 15 beveiligingsmiddelen die het voertuig uitschakelen en/of een alarm genereren als de volgarmconstructie niet of niet goed meer samenwerkt met het geleidingselement. Het zal duidelijk zijn dat de hierboven beschreven volgarmconstructie voor het volgen van een geleidingselement ook op andere niet in deze aanvrage beschreven voertuigen, bij voorkeur onbemande voertuigen, 20 toepasbaar is.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren.

Figuur 1 toont een eerste onbemand voertuig met een 25 volgarmconstructie en een afbakenelement overeenkomstig de uitvinding;

Figuur 2 toont een dwarsdoorsnede van het eerste voertuig overeenkomstig figuur 1;

Figuur 3 toont een tweede onbemand voertuig met een volgarmconstructie en het afbakenelement overeenkomstig de uitvinding.

30

Figuur 1 toont een eerste onbemand voertuig 1 dat is voorzien van een afbakenelement 2 en een volgarmconstructie 3 voor het kunnen volgen van een in een gebied aangebracht geleidingselement 4. In het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld is zowel het afbakenelement 2 alswel het geleidingselement 1029600 5 4 uitgevoerd als een draad waarop een schrikspanning kan worden gezet. Het eerste voertuig 1 omvat een freemconstructie 5 met vier kooiwielen 6. De kooiwielen 6 hebben een loopvlak dat wordt gevormd door op afstand van elkaar gelegen bolvormig gekromde strippen 7. Zowel het linker en recht paar kooiwielen 5 6 omvatten een aandrijfketting 8 die één paar kooiwielen 6 tegelijkertijd aandrijft middels een voor ieder paar kooiwielen 6 afzonderlijk op de freemconstructie 5 aangebrachte elektrische stappenmotor 9 (zie figuur 3). Door de elektrische stappenmotoren 9 tegelijkertijd of onafhankelijk van elkaar aan te drijven kan het onbemande eerste voertuig 1 worden bestuurd. Teneinde het afbakenelement 2 10 tussen een eerste voertuig 1 en een zoals in figuur 3 weergegeven tweede onbemand voertuig 10 te kunnen opspannen is het eerste voertuig 1 voorzien van spanmiddelen 11 voor het opspannen van het afbakenelement 2 tussen de beide voertuigen. De spanmiddelen 11 omvatten een door een elektromotor 12 aandrijfbare rolmiddelen 13 voor het op- en afrollen van het afbakenelement 2.

15 Zoals in figuur 2 is weergegeven zijn de rolmiddelen 13 in een eerste ophangpunt door middel van een loadcel 14 met de freemconstructie 5 verbonden en in een tweede ophangpunt door middel van een bladveer 15 met een verder deel van de freemconstructie 5 verbonden. Op de freemconstructie 5 is verder om een verticale as 16 verdraaibaar geleidingsstuk 17 aangebracht waarlangs het 20 afbakenelement 2 naar de rolmiddelen 13 wordt geleid. Daar het eerste voertuig 1 en het tweede voertuig 10 met uitzondering van de spanmiddelen 11 ongeveer identiek zijn, zijn overeenkomstig de onderdelen met gelijke verwijzingscijfers weergegeven.

Zoals in figuur 3 is weergegeven is het geleidingsstuk 17 voorzien 25 van een loadcel 18 voor het bepalen van de opspankracht van het afbakenelement 2 op het tweede voertuig 10. Het uiteinde van het geleidingsstuk 17 is verder voorzien van een uitbreekbeveiliging 19 waaraan het geleidingselement 2 bevestigbaar is. De uitbreekbeveiliging 19 is in het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld uitgevoerd als een veeruitbreekbeveiliging die 30 een schroefvormige buigveer 20 omvat met een ronde doorsnede. Indien de opspankracht waarmee het afbakenelement 2 tussen de beide voertuigen 1,10 wordt gehouden een bepaald maximum overschrijdt dan schiet de oogbevestiging uit de veeruitbreekbeveiliging. Het zal duidelijk zijn dat de oogbevestiging door middel van een bedieningspersoon eenvoudig weer in de veeruitbreekbeveiliging 10 2 96 00 6 gestoken kan worden zonder dat deze beschadigd raakt. Het geleidingsstuk 17 omvat verder een hoekmeter 21 met behulp waarvan de hoekverdraaiing van het geleidingsstuk 17 op de verticale as 16 is te bepalen. Indien de hoekverdraaiing een vooraf bepaalde maximale hoek overschrijdt wordt het voertuig niet verder 5 aangedreven om te voorkomen dat de opspankracht van het afbakenelement te groot wordt. Deze zelfde opspankracht en het stoppen van de aandrijving bij het overschrijden van deze opspankracht kan bij het eerste voertuig 1 worden gemeten met de loadcel 14 van de spanmiddelen 11.

Zoals in figuur 3 is weergegeven omvat het tweede voertuig 10 10 eveneens een volgarmconstructie 3 voor het kunnen volgen van een in een gebied aangebracht geleidingselement 4. De volgarmconstructie 3 is voorzien van volgmiddelen 22 voor het volgen van het geleidingselement 4. Zoals in de figuren is weergegeven zijn de volgmiddelen 22 zodanig uitgevoerd dat deze het geleidingselement 4 op ten minste twee op afstand van elkaar gelegen 15 aangrijppunten aangrijpen. De volgmiddelen 22 zijn in deze aangrijppunten voorzien van beugelvormige elementen 23 voor het omvatten van het geleidingselement 4. De beugelvormige elementen 23 zijn aan de onderzijde voorzien van een tegen een veerwerking in te openen sluiting 24. Deze sluiting 24 kan zoals in figuur 2 is weergegeven tegen veerwerking in worden geopend als de 20 volgmiddelen 22 bijvoorbeeld een bevestiging 25 voor het bevestigen van het geleidingselement 4 passeren. Zoals in figuur 2 is weergegeven zijn de volgmiddelen 22 voorzien van plaats- en/of benaderingssensoren 26 die samenwerken met bijvoorbeeld een op een afrasteringpaal 27 aangebracht markeerelement 28. Op deze wijze kan bijvoorbeeld door het voertuig het eind van 25 geleidingselement 4 worden bepaald of kan een bepaald ijkpunt voor de voertuigen 1,10 worden gemeten.

Zoals in figuur 1 is weergegeven omvat de volgarmconstructie een eerste armdeel 29 dat om een horizontale as 30 verdraaibaar met het freem 5 van het voertuig 1, 10 is verbonden. Nabij de horizontale as 30 zijn eerste 30 hoekmeetmiddelen 31 aangebracht met behulp waarvan de hoekverdraaiing van het eerste armdeel 29 ten opzichte van de horizontale as 30 is te bepalen. De volgmiddelen 22 zijn om een eerste verticale as 32 verdraaibaar met het uiteinde van het eerste armdeel 29 verbonden. Nabij de eerste verticale as 32 zijn tweede hoekmeetmiddelen 33 aangebracht met behulp waarvan de hoekverdraaiing van 1029600 7 de volgmiddelen 22 ten opzichte van de eerste verticale as 32 zijn te bepalen. Zoals in figuur 1 is weergegeven is het eerste armdeel 29 verschuifbaar in een rollagerelement 34 aangebracht dat verdraaibaar is om de horizontale as 30. Teneinde te voorkomen dat het eerste armdeel 29 uit het rollagerelement 34 zou 5 kunnen schuiven is aan het uiteinde van het eerste armdeel 29 een aanslagelement 35 aangebracht. De volgarmconstructie 3 omvat verder meetmiddelen 36 met behulp waarvan de afstand en/of de verschuiving van de volgmiddelen 22 ten opzichte van het voertuig zijn te bepalen. De meetmiddelen 36 omvatten een scharnierarmconstructie 37 die een tweede armdeel 38 en een 10 derde armdeel 39 omvatten die scharnierbaar met elkaar zijn verbonden en met één uiteinde scharnierbaar is verbonden met de volgmiddelen 22 en met andere uiteinde scharnierbaar verbonden is met het rollagerelement 34. Op de plaats waar de scharnierarmconstructie 37 scharnierbaar is verbonden met het rollagerelement 34 kan door middel van derde hoekmeetmiddelen 40 de 15 hoekverdraaiing van het derde armdeel 39 om de verticale as 41 worden bepaald. Met deze hoekverdraaiing kan de afstand en/of de verschuiving van de volgmiddelen 22 ten opzichte van het voertuig 1,10 worden bepaald, en aan de hand van de signalen van de hoekmeetmiddelen 21, 31, 33, 36, 40 en de signalen van de loadcel 18 zodanig worden bestuurd dat de voertuigen 1, 10 de 20 geleidingselementen 4 volgen.

102 96 00

Claims

1. Inrichting voor het afbakenen van een gebied, in het bijzonder voor het beperken van de bewegingsvrijheid van loslopende dieren, waarbij de 5 inrichting is voorzien van een afbakenelement (2) dat is verbonden met een eerste voertuig (1) en met ten minste een tweede voertuig (10) en waarbij ten minste het eerste voertuig (1) is voorzien van een volgarmconstructie (3) voor het kunnen volgen van een in het gebied aangebracht geleidingselement (4), zoals bijvoorbeeld een draadafrastering, met het kenmerk, dat het afbakenelement (2) 10 in opgespannen toestand, tussen de twee voertuigen (1,10), geen kracht uitoefent op de volgarmconstructie (3).

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de opspankracht tussen de voertuigen (1, 10), in bovenaanzicht gezien, van de voertuigen (1, 10) wordt uitgeoefend in het midden tussen de wielen (6) van ieder 15 van de voertuigen (1,10).

3. Inrichting volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat de wielen kooiwielen (6) zijn, waarbij het loopvlak van de kooiwielen (6) wordt gevormd door op afstand van elkaar gelegen bolvormig gekromde strippen (7).

4. Inrichting volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat ieder voertuig 20 twee paar kooiwielen (6) omvat die onafhankelijk van elkaar aandrijfbaar zijn en waarbij elk paar kooiwielen (6) een aandrijfketting (8) omvat.

5. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat ten minste het eerste voertuig (1) is voorzien van spanmiddelen (11) voor het opspannen van het afbakenelement (2) tussen de voertuigen (1, 10), 25 waarbij de spanmiddelen (11) een door een elektromotor (12) aandrijfbare rolmiddelen (13) omvatten voor het op- en afrollen van het afbakenelement (2) en de rolmiddelen (13) in een eerste ophangpunt door middel van een loadcel (14) met het voertuig (1) zijn verbonden en in een tweede ophangpunt door middel van een bladveer (15) met het voertuig (1) zijn verbonden.

6. Inrichting volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat het eerste voertuig een om een verticale as (16) draaibaar geleidingsstuk (17) omvat waarlangs het afbakenelement (2) naar de rolmiddelen (13) wordt geleid. 1029600

7. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het tweede voertuig (10) eveneens een om een verticale as (16) draaibaar geleidingsstuk (17) omvat.

8. Inrichting volgens conclusie 7, met het kenmerk, dat het 5 geleidingsstuk (17) een uitbreekbeveiliging (19) omvat waaraan het geleidingselement (4) bevestigbaar is.

9. Inrichting volgens conclusie 8, met het kenmerk, dat de uitbreekbeveiliging (19) is uitgevoerd als een veeruitbreekbeveiliging met bij voorkeur een schroefvormige buigveer (19) met een ronde doorsnede.

10. Inrichting volgens een der conclusies 7-9, met het kenmerk, dat het geleidingsstuk (17) een loadcel (18) omvat.

11. Inrichting volgens een der conclusies 7-10, met het kenmerk, dat het geleidingsstuk (17) een hoekmeter (21) omvat met behulp waarvan de hoekverdraaiing om de verticale as (16) is te bepalen.

12. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het tweede voertuig (10) eveneens is voorzien van een volgarmconstructie (3) voor het kunnen volgen van een in het gebied aangebracht geleidingselement (4), zoals bijvoorbeeld een draadafrastering.

13. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het 20 kenmerk, dat de volgarmconstructie (3) is voorzien van volgmiddelen (22) voor het volgen van het geleidingselement (4).

14. Inrichting volgens conclusie 13, met het kenmerk, dat de volgmiddelen (22) zodanig zijn uitgevoerd dat deze het geleidingselement (4) op ten minste twee op afstand van elkaar gelegen aangrijppunten aangrijpen.

15. Inrichting volgens conclusie 14, met het kenmerk, dat de volgmiddelen (22) op deze aangrijppunten zijn voorzien van beugelvormige elementen voor het omvatten van het geleidingselement (4).

16. Inrichting volgens conclusie 15, met het kenmerk, dat elk van de beugelvormige elementen (23) aan de onderzijde is voorzien van een tegen 30 veerwerking in te openen sluiting (24).

17. Inrichting volgens een der conclusies 13-16, met het kenmerk, dat de volgarmconstructie (3) en bij voorkeur de volgmiddelen (22) is/zijn voorzien van één of meerdere piaatsbepalingsensoren en/of benaderingssensoren (26). 1029600 > v

18. Inrichting volgens een der conclusies 13-17, met het kenmerk, dat de volgarmconstructie (3) een eerste armdeel (29) omvat dat om een horizontale as (30) verdraaibaar met het freem (5) van het voertuig (1,10) is verbonden.

19. Inrichting volgens conclusie 18, met het kenmerk, dat de 5 volgarmconstructie (3) eerste hoekmeetmiddelen (31) omvat met behulp waarvan de hoekverdraaiing van het eerste armdeel (29) ten opzichte van de horizontale as (30) is te bepalen.

20. Inrichting volgens conclusie 19, met het kenmerk, dat de volgmiddelen (22) om een eerste verticale as (32) verdraaibaar met een uiteinde 10 van het eerste armdeel (29) is verbonden.

21. Inrichting volgens conclusie 20, met het kenmerk, dat de volgarmconstructie (3) tweede hoekmeetmiddelen (33) omvat met behulp waarvan de hoekverdraaiing van de volgmiddelen (22) ten opzichte van de eerste verticale as (32) zijn te bepalen.

22. Inrichting volgens een der conclusies 18-21, met het kenmerk, dat het eerste armdeel (29) verschuifbaar met het freem (5) van het voertuig (1, 10) is verbonden.

23. Inrichting volgens conclusie 22, met het kenmerk, dat de volgarmconstructie (3) meetmiddelen (36) omvat met behulp waarvan de afstand 20 en/of de verschuiving van de volgmiddelen (22) ten opzichte van het voertuig zijn te bepalen.

24. Inrichting volgens conclusie 23, met het kenmerk, dat de meetmiddelen (36) derde hoekmeetmiddelen (40) omvatten.

25. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het 25 kenmerk, dat het eerste en bij voorkeur ook de verdere voertuigen onbemande voertuigen zijn.

26. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de volgarmconstructie (3) van het eerste en bij voorkeur ook het tweede voertuig (1, 10) is voorzien van beveiligingsmiddelen die het voertuig 30 uitschakelen en/of een alarm genereren als de volgarmconstructie (3) niet of niet goed meer samenwerkt met het geleidingselement (4).

27. Volgarmconstructie zoals beschreven in een of meer der conclusies 13-26 voor het volgen van een geleidingselement dat aanbrengbaar is op een, bij voorkeur onbemand, voertuig. 1029600