KR20060030211A - 차량의 회생 제동 제어방법 - Google Patents

차량의 회생 제동 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20060030211A
KR20060030211A KR1020040079006A KR20040079006A KR20060030211A KR 20060030211 A KR20060030211 A KR 20060030211A KR 1020040079006 A KR1020040079006 A KR 1020040079006A KR 20040079006 A KR20040079006 A KR 20040079006A KR 20060030211 A KR20060030211 A KR 20060030211A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
regenerative braking
vehicle
detecting
speed
motor
Prior art date
Application number
KR1020040079006A
Other languages
English (en)
Other versions
KR100634605B1 (ko
Inventor
지상우
장상현
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020040079006A priority Critical patent/KR100634605B1/ko
Priority to DE102005047722A priority patent/DE102005047722B4/de
Priority to US11/244,260 priority patent/US20060022519A1/en
Priority to JP2005293041A priority patent/JP4394061B2/ja
Priority to CNB2005101249154A priority patent/CN100435450C/zh
Publication of KR20060030211A publication Critical patent/KR20060030211A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100634605B1 publication Critical patent/KR100634605B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/22—Dynamic electric resistor braking, combined with dynamic electric regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
    • B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
    • B60L58/12—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries responding to state of charge [SoC]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/48—Parallel type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/48—Parallel type
    • B60K6/485—Motor-assist type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/50—Architecture of the driveline characterised by arrangement or kind of transmission units
    • B60K6/54—Transmission for changing ratio
    • B60K6/543—Transmission for changing ratio the transmission being a continuously variable transmission
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/20—Braking by supplying regenerated power to the prime mover of vehicles comprising engine-driven generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T1/00—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles
    • B60T1/02—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting by retarding wheels
    • B60T1/10—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting by retarding wheels by utilising wheel movement for accumulating energy, e.g. driving air compressors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
    • B60W10/101—Infinitely variable gearings
    • B60W10/107—Infinitely variable gearings with endless flexible members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/24—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means
    • B60W10/26—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means for electrical energy, e.g. batteries or capacitors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
    • B60W20/13—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand in order to stay within battery power input or output limits; in order to prevent overcharging or battery depletion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B60W30/18127—Regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/48—Parallel type
    • B60K2006/4833—Step up or reduction gearing driving generator, e.g. to operate generator in most efficient speed range
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/44—Drive Train control parameters related to combustion engines
    • B60L2240/441—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/48—Drive Train control parameters related to transmissions
    • B60L2240/485—Temperature
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/60—Regenerative braking
    • B60T2270/611—Engine braking features related thereto
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2510/0638—Engine speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/10—Change speed gearings
    • B60W2510/107—Temperature
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/24—Energy storage means
    • B60W2510/242—Energy storage means for electrical energy
    • B60W2510/244—Charge state
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B60W2710/083—Torque
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries

Abstract

본 발명은 회생 제동 제어 성능을 향상시켜 회생 제동시 충전 전류 발생 효율을 증대시킬 수 있는 차량의 회생 제동 제어방법에 관한 것으로, 배터리 충전량(SOC)에 따른 요구 충전 전류(Ireq)를 결정하는 단계와; 모터 토크(Tq)를 계산하는 단계와; 차속을 검출하는 단계와; 모터 회전수(Rpm)를 계산하는 단계와; 상기 계산된 모터 회전수를 통해 재생 결정을 하는 단계와; 결정된 재생 전력량 계산을 완료하는 단계와; 벨트 온도를 검출하는 단계와; 벨트 온도 상수를 적용하여 회생 제동 진입 준비상태를 검출하는 단계와; 회생 제동 진입 준비 완료 상태이면 제동 조건을 확인하는 단계와; 악셀레이터 작동상태를 검출하는 단계와; 악셀레이터 작동상태가 아니면 브레이크 작동상태를 검출하는 단계와; 브레이크 작동상태이면 차량 감속도(Dec)를 검출하는 단계와; 검출된 차속과 모터 회전수(RPM)의 비율에 따라 모터 회전수의 하한치를 제한하는 단계와; 회생 제동 압력(Pr)을 계산하는 단계와; 계산된 회생 제동 압력(Pr)을 적용하는 단계와; 재생 결정되면 차속/모터 회전수를 회생 제동 하한치에 도달하도록 재생하는 단계와; 회생 제동 중단상태를 검출하는 단계와; 회생 제동 중단상태이면 차량 감속도(Dec)를 검출하는 단계와; 차속과 모터 회전수(RPM)의 비율을 검출하는 단계와; 차량 흔들림 없음 제어(안티 피쉬 테일 제어)동작을 수행하는 단계를 포함하여 이루어진다.
차량, 하이브리드, 회생, 제동, 제어

Description

차량의 회생 제동 제어방법{REGENERATIVE BRAKING CONTROL METHOD OF 42V BELT DRIVEN VEHICLE}
도 1은 42V 벨트형 하이브리드 차량 구성을 도시한 도면.
도 2a, 도 2b는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 회생 제동 제어방법을 도시한 흐름도.
본 발명은 차량의 회생 제동 제어방법에 관한 것이다.
통상적으로, 아이들 스톱(Idle Stop)을 통해서 연비를 개선하고자 하는 42V 벨트형 차량은 하이브리드(Hybrid) 차량들이 갖는 자동적 아이들 스톱(Idle Stop, Engine Off) 기능을 갖고 있다.
이러한 기능은 시내 주행 시 도심 정체 구간에서 연비를 약 15% 정도 향상시키는 효과가 있다(10-15 주행 모드의 도심 주행 기준).
아이들 스톱 & 고(Idle Stop & Go) 기능을 수행하는 경우, 차량의 배터리는 아이들 스톱(Idle Stop) 동안 전기 에너지를 소모하므로 차량 주행 중에 충전을 해야하는 필요성이 있다.
차량 감속시 엔진 브레이크나 차량 감속시 운동 에너지를 전기 에너지로 바꾸는 것을 회생 제동 에너지라 한다.
기존 하이브리드 차량에 적용되는 일반적인 개념과 동일하다.
그러나, 벨트형으로 구동되는 42V 벨트형 하이브리드 시스템은 벨트의 운동 전달 정도를 판단해야 한다.
본 발명의 목적은 회생 제동 제어 성능을 향상시켜 회생 제동시 충전 전류 발생 효율을 증대시킬 수 있는 차량의 회생 제동 제어방법을 제공하는데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 차량의 회생 제동 제어방법에 있어서, 배터리 충전량(SOC)에 따른 요구 충전 전류(Ireq)를 결정하는 단계와; 모터 토크(Tq)를 계산하는 단계와; 차속을 검출하는 단계와; 모터 회전수(Rpm)를 계산하는 단계와; 상기 계산된 모터 회전수를 통해 재생 결정을 하는 단계와; 결정된 재생 전력량 계산을 완료하는 단계와; 벨트 온도를 검출하는 단계와; 벨트 온도 상수를 적용하여 회생 제동 진입 준비상태를 검출하는 단계와; 회생 제동 진입 준비 완료 상태이면 제동 조건을 확인하는 단계와; 악셀레이터 작동상태를 검출하는 단계와; 악셀레이터 작동상태가 아니면 브레이크 작동상태를 검출하는 단계와; 브레이크 작동상태이면 차량 감속도(Dec)를 검출하는 단계와; 검출된 차속과 모터 회전수(RPM)의 비율에 따라 모터 회전수의 하한치를 제한하는 단계와; 회생 제동 압력(Pr)을 계산하는 단계와; 계산된 회생 제동 압력(Pr)을 적용하는 단계와; 재생 결정되면 차속/모터 회전수를 회생 제동 하한치에 도달하도록 재생하는 단계와; 회생 제동 중단상태를 검출하는 단계와; 회생 제동 중단상태이면 차량 감속도(Dec)를 검출하는 단계와; 차속과 모터 회전수(RPM)의 비율을 검출하는 단계와; 차량 흔들림 없음 제어(안티 피쉬 테일 제어)동작을 수행하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 하기 설명 및 첨부 도면과 같은 많은 특정 상세들이 본 발명의 보다 전반적인 이해를 제공하기 위해 나타나 있으나, 이들 특정 상세들은 본 발명의 설명을 위해 예시한 것으로 본 발명이 그들에 한정됨을 의미하는 것은 아니다. 그리고 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예는 엔진의 동력을 변속기를 통해서 바퀴를 구동하는 일반 주행상태와 바퀴의 운동 에너지가 변속기와 엔진의 크랭크 축과 벨트를 통해서 42V 시동 발전기(ISG, 통합형 시동 발전기)로 연결되어 전기 발생을 하는 회생 제동상태를 고려하여 차량의 회생 제동을 제어하는 방법에 관한 것이다.
도 1은 42V 벨트형 하이브리드 차량 구성을 도시한 도면이며, 도 2a, 도 2b는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 회생 제동 제어방법을 도시한 흐름도이다.
도 1과 도 2a, 도 2b를 참조하여 벨트의 특성을 고려한 42V 벨트형 하이브리드 시스템에서 제어부를 통한 회생 제동 제어 로직을 설명한다.
회생 제동은 차량 주행 에너지를 전기적 에너지로 회수하는 것으로 회생 제 동에 미치는 인자를 분석한다.
먼저, 제어부는 에서 배터리 충전량(SOC)에 따른 요구 충전 전류(Ireq)를 결정한다(S210, S212).
본 발명의 실시예에 따른 배터리 충전량(SOC ; State of Charge)은 배터리의 충전 상태를 나타내는 것으로, 42V 차량이 탑재한 12V 충전 상태가 아닌 36V의 충전 상태에 따라 표시한다.
참고적으로, 배터리 충전 상태에 따라 배터리 전압과 배터리 충전량의 비율은 다음과 같다.
32V : SOC40%, 38V : SOC 95% 목표 SOC : 75%
요구 충전 전류(Ireq)는 요구되는 충전 전류 I(A, Required Current)이다.
이어서, 모터 토크(Tq)를 계산하고, 차속 센서로부터 입력되는 신호를 검출하여 차속을 분석한다(S214, S216).
모터 토크(Tq)는 차량 주행 중 엔진 브레이크/제동 시 작동하는 모터의 토크로서, 모터의 역토크가 클수록 회생 제동 전류가 크게 증가하여 목표 배터리 충전량으로 유지하는데 충전 전류를 크게 한다.
차량 속도(Vcar)는 차량 주행 속도(km/h)이다.
그리고, 모터 회전수(Rpm)를 계산하여 계산된 모터 회전수를 통해 재생 결정을 한다(S218, S220).
모터 회전수 제어는 모터가 회전하는 토크(Tq)와 더불어 모터 회전수(RPM)가 모터 출력(P)으로 계산된다.
모터 출력(P) = 모터 토크(Tq) * 모터 회전수(RPM).
결정된 재생 전력량 계산을 완료한 후 제어부는 벨트 온도를 검출한다(S222, S224).
그리고, 벨트 온도 상수를 적용하여 회생 제동 진입 준비상태를 검출한다(S226, S228).
벨트 운동 에너지 전달 상수(K)는 벨트 상태에 따라, 엔진의 운동 회전 에너지를 모터에 전달하는 상수로 온도의 함수이다.
본 발명의 실시예에 따른 벨트 상수(K)는 90도로 최적화 설정 값을 반영한다.
만약, 전술한 (S228)에서 회생 제동 진입 준비 완료 상태이면 제어부는 (S230)으로 진행하여 제동 조건을 확인한다.
예를 들어, 제어부는 (S232)에서 악셀레이터 작동상태를 검출한다.
만약, 전술한 (S232)에서 악셀레이터 작동상태가 아니면 제어부는 (S234)으로 진행하여 브레이크 작동상태를 검출한다.
이와는 달리, 전술한 (S232)에서 악셀레이터 작동상태이면 재생 제어동작을 수행하지 않고 차량 주행 중 판단을 완료한다.
한편, 전술한 (S234)에서 브레이크 작동상태이면 제어부는 차량 감속도(Dec)를 검출한다(S236).
차량 감속도(Dec : Deceleration)는 브레이크 제동시 감속되는 차량 속도이다.
이어서, 제어부는 검출된 차속과 모터 회전수(RPM)의 비율에 따라 모터 회전수의 하한치를 제한한다(S238).
그리고, 회생 제동 압력(Pr)을 계산하고, 계산된 회생 제동 압력(Pr)을 적용한다(S240, S242).
브레이크를 밟을 때 작동하는 회생 제동 압력(Pr, 휠 압력)은 마스터 실린더 압력(Pm)에서 휠 실린더 압력(Pw)을 감한 값으로 계산한다.
회생 제동 압력(Pr) = 브레이크 제동 압력(Pm) - 휠 실린더 압력(Pw).
마스터 실린더 압력(Pm, 브레이크 제동 압력)은 브레이크 밟을 때 작동하는 마스터 압력이다.
휠 실린더 압력(Pw)은 실제 작동하는 제동 압력이다.
한편, 전술한 (S242)에서 계산된 회생 제동 압력(Pr)이 적용되면 재생을 결정하고, 재생 결정되면 차속/모터 회전수를 회생 제동 하한치에 도달하도록 재생하는 단계를 수행한다(S244, S246).
이와는 달리, 전술한 (S234)에서 브레이크 작동상태가 아니면 제어부는 (S248)으로 진행하여 차량 감속도(Dec)를 검출한다.
이어서, (S250)으로 진행하여 모터 회전수(RPM)의 하한치를 제한하고, 재생 결정되면(S252) 전술한 (S246)으로 진행하여 차속/모터 회전수를 회생 제동 하한치에 도달하도록 재생한다.
제어부는 전술한 (S246)에서 차속/모터 회전수를 회생 제동 하한치에 도달하도록 재생후 회생 제동 중단상태를 검출한다(S256).
회생 제동 중단상태 판단은 차속 제한(Vcar_limit)값이 설정 속도(15km/h) 이하이고, 모터 회전수 제한(RPM_limit)값이 설정 회전수(2100rpm) 이하이며, 엔진 공회전수(Idle RPM)가 설정 회전수(700rpm)로 유지되는 상태이면 회생 제동 중단상태로 판단한다.
만약, 회생 제동 중단상태이면 차량 감속도(Dec)를 검출하고, 차속과 모터 회전수(RPM)의 비율을 검출한다(S258, S260).
이어서, 차량 흔들림 없음 제어(안티 피쉬 테일 제어)동작을 수행한다(S262).
안티 피쉬 테일(Anti-Fish tail) 제어는 차량이 급제동할 경우에, 차량 뒤쪽이 올라가 물고기 꼬리형상이 되는 것을 방지하는 제어로, 차속이 서서히 감소하도록 엔진 회전수, 차속을 선형적으로 제어하면서 회생 제동을 종료하도록 제어하는 것을 말한다.
이와는 달리, 전술한 (S256)에서 회생 중단 상태가 아니면 제어부는 (S264)으로 진행하여 제동 조건을 확인한다.
상기한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 에너지(Regen Energy)는 다음과 같이 계산된다.
회생 제동 에너지(Regen Energy) = 배터리 충전량(SOC) 차량 속도(Vcar) 모터 토크(Tq) 모터 회전수(RPM) 차량 감속도(Dec) 휠 실린더 압력(Pw) 요구 충전 전류(Ireq) 차량 경사로(Gd) 전달 상수(K) 변속 단수(Sh)
차량 경사로(Gd : Grade)는 차량 경사로가 내리막인 경우에 증가하는 요소이 며, 오르막인 경우가 아닌 내리막의 경우 최대화한다.
여기서, 변속 단수(Sh)는 구동축이 엔진 회전 에너지로 변속 단에 따라서 변하게 된다.
1단, 2단, 3단, 4단, 5단 등에 따라 설정된다.
상기한 제어 상수를 차량 회생 제동 진입시 우선 순위 제어 조건을 설정한 뒤 제어하여 최적화한다.
회생 제동을 극대화하기 위한 상수에 대한 각 상수들은 실험값에 의해서 보정된다.
정확한 보정은 실험을 통해 반복적으로 조절될 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명에 따른 차량의 회생 제동 제어방법은 회생 제동 제어 성능을 향상시켜 회생 제동시 충전 전류 발생 효율을 증대시킬 수 있는 효과가 있다.

Claims (5)

  1. 차량의 회생 제동 제어방법에 있어서,
    배터리 충전량(SOC)에 따른 요구 충전 전류(Ireq)를 결정하는 단계와;
    모터 토크(Tq)를 계산하는 단계와;
    차속을 검출하는 단계와;
    모터 회전수(Rpm)를 계산하는 단계와;
    상기 계산된 모터 회전수를 통해 재생 결정을 하는 단계와;
    결정된 재생 전력량 계산을 완료하는 단계와;
    벨트 온도를 검출하는 단계와;
    벨트 온도 상수를 적용하여 회생 제동 진입 준비상태를 검출하는 단계와;
    회생 제동 진입 준비 완료 상태이면 제동 조건을 확인하는 단계와;
    악셀레이터 작동상태를 검출하는 단계와;
    악셀레이터 작동상태가 아니면 브레이크 작동상태를 검출하는 단계와;
    브레이크 작동상태이면 차량 감속도(Dec)를 검출하는 단계와;
    검출된 차속과 모터 회전수(RPM)의 비율에 따라 모터 회전수의 하한치를 제한하는 단계와;
    회생 제동 압력(Pr)을 계산하는 단계와;
    계산된 회생 제동 압력(Pr)을 적용하는 단계와;
    재생 결정되면 차속/모터 회전수를 회생 제동 하한치에 도달하도록 재생하는 단계와;
    회생 제동 중단상태를 검출하는 단계와;
    회생 제동 중단상태이면 차량 감속도(Dec)를 검출하는 단계와;
    차속과 모터 회전수(RPM)의 비율을 검출하는 단계와;
    차량 흔들림 없음 제어(안티 피쉬 테일 제어)동작을 수행하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 제어방법.
  2. 제1항에 있어서,
    회생 제동 중단상태 판단은 차속 제한(Vcar_limit)값이 설정 속도 이하이고, 모터 회전수 제한(RPM_limit)값이 설정 회전수 이하이며, 엔진 공회전수(Idle RPM)가 설정 회전수로 유지되는 상태이면 회생 제동 중단상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 제어방법.
  3. 제1항에 있어서,
    악셀레이터 작동상태이면 재생 제어동작을 수행하지 않고 차량 주행 중 판단을 완료하는 단계를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 제어방법.
  4. 제1항에 있어서,
    브레이크 작동상태가 아니면 차량 감속도(Dec)를 검출하는 단계와;
    모터 회전수(RPM)의 하한치를 제한하는 단계와;
    재생 결정되면 차속/모터 회전수를 회생 제동 하한치에 도달하도록 재생하는 단계를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 제어방법.
  5. 제1항에 있어서,
    회생 제동 압력(Pr)은 마스터 실린더 압력(Pm)에서 휠 실린더 압력(Pw)을 감한 값으로 계산하는 것을 특징으로 하는 차량의 회생 제동 제어방법.
KR1020040079006A 2004-05-10 2004-10-05 차량의 회생 제동 제어방법 KR100634605B1 (ko)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020040079006A KR100634605B1 (ko) 2004-10-05 2004-10-05 차량의 회생 제동 제어방법
DE102005047722A DE102005047722B4 (de) 2004-10-05 2005-10-05 Verfahren zum Steuern des Rückgewinnungsbremsens von einem Hybridfahrzeug mit Riemenantrieb
US11/244,260 US20060022519A1 (en) 2004-05-10 2005-10-05 Method for controlling regenerative braking of a belt-driven hybrid vehicle
JP2005293041A JP4394061B2 (ja) 2004-10-05 2005-10-05 ベルト型ハイブリッド車両の回生制動制御方法
CNB2005101249154A CN100435450C (zh) 2004-10-05 2005-10-08 用于控制皮带传动混合动力车辆的再生制动的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020040079006A KR100634605B1 (ko) 2004-10-05 2004-10-05 차량의 회생 제동 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20060030211A true KR20060030211A (ko) 2006-04-10
KR100634605B1 KR100634605B1 (ko) 2006-10-16

Family

ID=36202015

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020040079006A KR100634605B1 (ko) 2004-05-10 2004-10-05 차량의 회생 제동 제어방법

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20060022519A1 (ko)
JP (1) JP4394061B2 (ko)
KR (1) KR100634605B1 (ko)
CN (1) CN100435450C (ko)
DE (1) DE102005047722B4 (ko)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012141344A1 (ko) * 2011-04-11 2012-10-18 한국과학기술원 회생제동 제어 방법
WO2012144663A1 (ko) * 2011-04-19 2012-10-26 한국과학기술원 충전 전력 분배 제어 방법
US9527389B2 (en) 2013-10-07 2016-12-27 Hyundai Motor Company System and method for estimating allowable regenerative braking of vehicle
US9656652B2 (en) 2013-09-30 2017-05-23 Hyundai Motor Company Method for controlling regenerative braking of vehicle
KR20190041613A (ko) * 2017-10-13 2019-04-23 주식회사 만도 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어방법

Families Citing this family (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100837920B1 (ko) * 2007-02-06 2008-06-17 현대자동차주식회사 하이브리드 차량의 제어방법
FR2915163B1 (fr) * 2007-04-23 2009-06-05 Renault Sas Systeme et procede de commande d'un groupe motopropulseur hybride pour la recharge d'une batterie
JP2009040162A (ja) * 2007-08-07 2009-02-26 Toyota Motor Corp ブレーキ制御装置及びブレーキ制御方法
KR100992755B1 (ko) * 2007-12-13 2010-11-05 기아자동차주식회사 하이브리드 차량의 ｓｏｃ별 최적 운전점 결정 방법
KR100962783B1 (ko) 2007-12-13 2010-06-09 현대자동차주식회사 하이브리드 차량의 모터 토크 제한 방법
US7976110B2 (en) * 2009-02-27 2011-07-12 Rini Guy Thomas Hybrid braking system
FR2945243B1 (fr) * 2009-05-11 2012-06-01 Renault Sas Systeme de commande du couple aux roues d'un vehicule equipe d'au moins un moteur electrique.
JP5348549B2 (ja) * 2009-08-04 2013-11-20 スズキ株式会社 電動車両
DE102010040863A1 (de) * 2010-09-16 2012-03-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Generators in einem Rekuperationssystem eines Kraftfahrzeuges
GB2486632B (en) * 2010-12-06 2014-04-02 Protean Electric Ltd An electric hybrid vehicle
CN102991496B (zh) * 2011-09-15 2016-01-13 北汽福田汽车股份有限公司 用于混合动力汽车的能量回收控制方法和系统
US8855844B2 (en) 2011-10-11 2014-10-07 Robert Bosch Gmbh System and method for optimal deceleration of a vehicle using regenerative braking
CN103538482B (zh) * 2013-10-07 2016-01-20 北京工业大学 一种可助力及回收制动能量的汽车起停系统
KR101534731B1 (ko) * 2013-12-26 2015-07-27 현대자동차 주식회사 하이브리드 차량의 회생 제동 장치 및 방법
KR20150133539A (ko) * 2014-05-20 2015-11-30 현대자동차주식회사 차량의 회생제동 제어 방법 및 장치
KR102539294B1 (ko) * 2016-10-10 2023-06-02 에이치엘만도 주식회사 하이브리드 차량의 타력주행시 회생제동의 제어 장치 및 그 방법
CN108216245A (zh) * 2018-01-15 2018-06-29 华晨鑫源重庆汽车有限公司 车辆能量回馈方法及装置
US11345327B2 (en) 2018-08-06 2022-05-31 Xl Hybrids, Inc. Throttle signal controller for a dynamic hybrid vehicle
EP3860871A1 (en) 2018-10-03 2021-08-11 Carrier Corporation Anti-lock tire system
CN110758366B (zh) * 2019-10-31 2021-12-10 上海拿森汽车电子有限公司 一种电子助力刹车系统的扭矩控制方法及装置
CN111775917B (zh) * 2020-07-08 2021-04-20 厦门金龙汽车新能源科技有限公司 车辆制动扭矩补偿方法及装置
CN114148177B (zh) * 2020-09-04 2024-01-23 广汽埃安新能源汽车有限公司 一种充电截止点自动调整方法及装置
CN112208345B (zh) * 2020-10-13 2022-07-12 东风汽车有限公司 车辆能量回收控制方法、存储介质及电子设备

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06105405A (ja) * 1992-09-18 1994-04-15 Hitachi Ltd 電気自動車の制動制御装置
US5343970A (en) * 1992-09-21 1994-09-06 Severinsky Alex J Hybrid electric vehicle
CN2196045Y (zh) * 1994-06-28 1995-05-03 毕鉴穆 电动汽车的传动及能源回收机构
JP2843883B2 (ja) * 1996-05-22 1999-01-06 本田技研工業株式会社 ハイブリッド車両の制御装置
JP3784914B2 (ja) 1997-03-27 2006-06-14 三菱自動車工業株式会社 電気自動車の制動制御装置
JP3751736B2 (ja) 1998-01-21 2006-03-01 ヤマハ発動機株式会社 電動車両の運転制御装置
JP3781897B2 (ja) 1998-06-18 2006-05-31 日産自動車株式会社 電気自動車のトルク制御装置
JP4066589B2 (ja) * 2000-03-06 2008-03-26 トヨタ自動車株式会社 内燃機関のアイドリングストップ制御装置およびこれを備える車両
US6881165B2 (en) * 2001-02-07 2005-04-19 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Hydraulic control apparatus of vehicle and control method
KR20040003278A (ko) * 2002-07-02 2004-01-13 현대자동차주식회사 하이브리드 차량의 회생 제동 방법
JP3879650B2 (ja) * 2002-10-15 2007-02-14 日産自動車株式会社 車両の制御装置
JP2004229408A (ja) 2003-01-23 2004-08-12 Hitachi Unisia Automotive Ltd ハイブリッド車両の制御装置
JP2004242450A (ja) * 2003-02-07 2004-08-26 Nissan Motor Co Ltd ハイブリッド車両の制御装置
JP4131395B2 (ja) * 2003-02-21 2008-08-13 株式会社デンソー 車両用回生制動装置
JP4212445B2 (ja) * 2003-09-30 2009-01-21 ジヤトコ株式会社 Ｖベルト式無段変速機の制御装置
JP2006081343A (ja) * 2004-09-10 2006-03-23 Nissan Motor Co Ltd 車両の回生制動制御装置

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012141344A1 (ko) * 2011-04-11 2012-10-18 한국과학기술원 회생제동 제어 방법
WO2012144663A1 (ko) * 2011-04-19 2012-10-26 한국과학기술원 충전 전력 분배 제어 방법
US9656652B2 (en) 2013-09-30 2017-05-23 Hyundai Motor Company Method for controlling regenerative braking of vehicle
US10363821B2 (en) 2013-09-30 2019-07-30 Hyundai Motor Company Method for controlling regenerative braking of vehicle
US9527389B2 (en) 2013-10-07 2016-12-27 Hyundai Motor Company System and method for estimating allowable regenerative braking of vehicle
KR20190041613A (ko) * 2017-10-13 2019-04-23 주식회사 만도 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어방법

Also Published As

Publication number Publication date
JP4394061B2 (ja) 2010-01-06
US20060022519A1 (en) 2006-02-02
DE102005047722A1 (de) 2006-05-04
JP2006117234A (ja) 2006-05-11
CN100435450C (zh) 2008-11-19
KR100634605B1 (ko) 2006-10-16
DE102005047722B4 (de) 2007-03-29
CN1790863A (zh) 2006-06-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100634605B1 (ko) 차량의 회생 제동 제어방법
CN102407785B (zh) 用于控制电机扭矩的设备
US8062175B2 (en) Method and apparatus for optimizing braking control during a threshold braking event
CN101570131B (zh) 一种四驱混合动力汽车的驱动系统的驱动管理方法
CN112061112B (zh) 控制方法、混合动力系统和车辆
JPH11178110A (ja) ハイブリッド車の制御装置
CN103287426B (zh) 一种并联式轻度混合动力摩托车的控制装置
WO2014053894A2 (en) Control apparatus for plug-in hybrid vehicle, and control method for the same
JP2005333690A (ja) ハイブリッド車の制御装置
JP2011131830A (ja) ハイブリッド電気自動車の制御装置
JP2000032606A (ja) 車 輌
JP5092363B2 (ja) 車両の発進制御装置
CN110667564B (zh) 并联式混合动力汽车自主队列行驶能量智能管理方法
KR100747822B1 (ko) 하이브리드차의 명령토크 제어장치 및 제어방법
JP7010296B2 (ja) 車両の制御方法及び制御装置
US10035501B2 (en) Hybrid car
JP6686384B2 (ja) ハイブリッド車両の回生電力量制御システム、ハイブリッド車両及びハイブリッド車両の回生電力量制御方法
KR20180070341A (ko) 하이브리드 자동차 및 그를 위한 모드 전환 제어 방법
CN106523167B (zh) 计算发动机扭矩请求值的车辆、系统和方法
KR100579287B1 (ko) 4륜 구동 하이브리드 전기 차량의 회생 제동 토크 맵제어방법
KR101007747B1 (ko) 하이브리드 자동차의 브레이크 제어 장치 및 방법
WO2019005654A1 (en) DYNAMIC ACCELERATOR RESPONSE MANAGEMENT FOR A VEHICLE
CN111267634B (zh) 车辆控制方法及系统、电子设备和计算机存储介质
JP6424731B2 (ja) 車両制御装置
KR102602223B1 (ko) 친환경 자동차 및 그를 위한 방향 전환 제어 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20120928

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130927

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140929

Year of fee payment: 9

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150930

Year of fee payment: 10

LAPS Lapse due to unpaid annual fee