KR101007747B1 - 하이브리드 자동차의 브레이크 제어 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

하이브리드 자동차의 브레이크 제어 장치 및 방법이 개시되어 있고, 이러한 본 발명은, 하이브리드 자동차의 브레이크 제어 장치에 있어서, 상기 브레이크 제어 장치는, 브레이크 페달; 및 브레이크 페달의 조작에 따라 파워 오프 다운 시프트 요구 시 엔진 회전수 및 엔진 냉각수 온도에 따라 목표 회생 제동 토오크를 설정하고, 설정된 목표 회생 제동 토오크로부터 실제 회생 제동 토오크 및 실제 브레이크 토오크를 재설정하며, 재설정된 실제 회생 제동 토오크 및 실제 브레이크 토오크로 회생 제동을 실행하는 브레이크 제어 유닛을 포함하고, 본 발명에 의하면, 감속 중 파워 오프 다운 시프트 변속 요구 시 실제회생 제동 에너지와 실제브레이크 토오크를 재설정한 후 설정된 실제회생 제동 에너지 및 실제브레이크 토오크로 회생 제동을 실행함으로써, 감속 중 파워 오프 다운 시프트 변속 요구 시 발생하는 브레이크 밀림 현상을 방지하여 승차감을 향상시킬 수 있게 된다.

자동차, 하이브리드, 회생 제동

Description

하이브리드 자동차의 브레이크 제어 장치 및 방법{METHOD AND APPARATUS FOR BREAKING HYBRID ELECTRICAL VEHICLE}

본 발명은 하이브리드 자동차의 브레이크 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 감속 주행 중 파워 오프 다운 시프트 변속 요구 시 발생하는 브레이크 밀림 현상을 방지하여 승차감을 줄일 수 있도록 한 장치 및 방법에 관한 것이다.

일반적인 하이브리드 자동차(Hybrid Electric Vehicle, HEV)는 하나의 자동차에 2 종류 이상의 엔진을 장착한 자동차를 말하는데, 기존 휘발유, 디젤 등의 내연기관 엔진과 전기 모터를 동시에 장착한 형태가 대표적이다.

현재의 하이브리드 자동차는 출발 등 저속 주행시 전기 모터를 사용하고 높은 출력이 필요할 경우 내연기관 엔진을 가동시키는 방식이 주류를 이루고 있다. 전기 모터 구동에 필요한 전력은 차량 내에 장착된 2차 전지를 통해 얻는데, 브레이크 페달을 밟을 때 나오는 잉여의 에너지로 충전하거나, 주행시 바퀴의 회전을 통해 충전하는 방식으로 운행 전 오랜 시간 동안 충전해야 하는 전기 자동차(전기 모터로 구동)와 구별된다.

따라서, 이러한 하이브리드 자동차는 전기와 연료를 함께 사용함으로써 기존 내연기관 자동차보다 월등한 연비를 얻을 수 있는 장점이 있다.

또한 하이브리드 자동차는 연료 소비를 최소화함으로써 일반 자동차 대비 50~90% 가량 오염물질 배출을 줄일 수 있는 저공해 친환경 자동차이다. 즉, 저속에서 전기 모터로 구동하는 하이브리드 자동차는 도심 주행시 이산화탄소 등 오염 물질 배출을 크게 줄일 수 있는 강점을 지닌 것으로 평가된다.

이러한 하이브리드 자동차의 경우 제동(breaking) 시에 제동력의 일부를 발전에 사용하여 발생된 전기에너지를 배터리의 충전에 사용하는 시도가 이루어지고 있다. 즉, 자동차의 주행속도에 의한 운동에너지(kinetic energy)의 일부를, 발전기의 구동에 필요한 에너지로 사용함으로써, 운동에너지의 저감(즉, 주행속도의 감소)과 전기에너지의 발전을 동시에 구현하는 것이다. 이러한 방식의 제동 방법은 회생제동(regenerative braking)이라고 한다. 회생 제동시 전기에너지의 생성은, 별도의 발전기로써 혹은 상기 모터를 역구동함으로써 이루어질 수 있다.

이러한 하이브리드 자동차의 제동 시, 회생 제동(regenerative braking) 제어에 의하여 연비(fuel mileage)를 향상함과 아울러, 유해 배기가스(noxious exhaust gas) 배출을 줄일 수 있다.

따라서, 하이브리드 자동차의 경우 별도의 제동력을 일으키는 EBS(electric Breaking System)이 갖추어진다. 이러한 EBS가 장착된 하이브리드 자동차에 있어, 감속 중 제동 에너지의 일부는 전기적 에너지로 전환되고 나머지 에너지는 제동 에너지로 사용한다.

그러나 감속 중 운전자의 의지에 따라 파워 오프 다운 시프트 변속 요구 시 도 1에 도시된 바와 같이, 미리 설정된 변속 허용 시간 및 변속 충격에 의해 이러한 회생 제동 에너지를 사용할 수 없게 되어 브레이크 밀림 현상이 발생하여 승차감이 저하되는 문제점이 있었다.

따라서, 본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위한 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 감속 중 파워 오프 다운 시프트 변속 요구 시 실제 회생 제동 에너지와 실제 브레이크 토오크를 재설정한 후 설정된 실제 회생 제동 에너지 및 실제 브레이크 토오크로 회생 제동을 실행함으로써, 감속 중 파워 오프 다운 시프트 변속 요구 시 발생하는 브레이크 밀림 현상을 방지하여 승차감을 향상시킬 수 있는 하이브리드 자동차의 브레이크 제어 장치 및 방법을 제공하고자 함에 있다.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제1 관점에 따른 기술적 과제는,

하이브리드 자동차의 브레이크 제어 장치에 있어서,

상기 브레이크 제어 장치는,

브레이크 페달; 및

브레이크 페달의 조작에 따라 파워 오프 다운 시프트 요구 시 엔진 회전수 및 엔진 냉각수 온도에 따라 목표 회생 제동 토오크를 설정하고, 설정된 목표 회생 제동 토오크로부터 실제 회생 제동 토오크 및 실제 브레이크 토오크를 재설정하며, 재설정된 실제 회생 제동 토오크 및 실제 브레이크 토오크로 회생 제동을 실행하는 브레이크 제어 유닛을 포함한다

여기서, 상기 브레이크 제어 유닛은,

브레이크 패달 조작에 따라 요구되는 감속도(dN₀)를 연산하고,

현재 속도와 다운 시프트 변속 시 설정된 속도의 차로부터 감속도 차(ㅿN₀)를 연산하며,

상기 연산된 감속도 차(ㅿN₀)와 감속도(dN₀)의 비를 통해 잔여 감속 시간(ㅿt)를 연산하고,

상기 연산된 잔여 감속 시간(ㅿt)과 미리 설정된 임계 시간(t1)를 비교하여 비교 결과 잔여 감속 시간(ㅿt)이 임계 시간(t1)보다 작은 경우 실제 회생 제동 토오크 및 실제 브레이크 토오크를 재설정하는 것을 특징으로 한다.

즉, 상기 브레이크 제어 유닛은,

엔진 회전수 및 엔진 냉각수 온도를 기초로 목표 회생 제동 토오크(T_{TEG_TAG})를 연산하고,

연산된 목표 회생 제동 토오크(T_{TEG_TAG})와 상기 임계 시간(t1)의 비를 통해 토오크 증가율(ㅿT)을 연산하며,

현재 회생 제동 토오크와 상기 토오크 증가율(ㅿT)을 가산하여 실제 회생 제동 토오크를 연산하고 현재 브레이크 토오크와 상기 토오크 증가율(ㅿT)을 가산하 여 가용 브레이크 토오크를 연산하여, 상기 가용 회생 제동 토오크 및 상기 실제 브레이크 토오크를 설정하고,

상기 실제 회생 제동 토오크가 목표 회생 제동 토오크에 도달될 때까지 상기 실제 회생 제동 토오크 및 실제 브레이크 토오크로 회생 제동 실행하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 하이브리드 자동차의 브레이크 제어 방법은,

a) 브레이크 페달 조작을 검출하는 단계;

b) 상기 a) 단계에서 감속 중 파워 오프 다운 시프트 변속 요구되었는 지를 판단하는 단계; 및

c) 상기 b) 단계의 판단 결과 감속 중 파워 오프 다운 시프트 변속 요구 시 실제 회생 제동 토오크 및 실제 브레이크 토오크를 재설정하여 회생 제동을 실행하는 단계를 포함하고,

상기 c) 단계는,

A) 브레이크 패달 조작에 따라 요구되는 감속도(dN₀)를 연산하는 단계;

B) 현재 속도와 다운 시프트 변속 시 설정된 속도의 차로부터 감속도 차(ㅿN₀)를 연산하는 단계;

C) 상기 연산된 감속도 차(ㅿN₀)와 감속도(dN₀)의 비를 통해 잔여 감속 시간(ㅿt)를 연산하는 단계; 및

D) 상기 연산된 잔여 감속 시간(ㅿt)과 미리 설정된 임계 시간(t1)를 비교하 여 비교 결과 잔여 감속 시간(ㅿt)이 임계 시간(t1)보다 작은 경우 실제 회생 제동 토오크 및 실제 브레이크 토오크를 재설정하는 단계를 포함하고,

여기서, 상기 D) 단계는,

D-1) 엔진 회전수 및 엔진 냉각수 온도를 기초로 목표 회생 제동 토오크(T_{TEG_TAG})를 연산하는 단계;

D-2) 상기 D-1) 단계에서 연산된 목표 회생 제동 토오크(T_{TEG_TAG})와 상기 임계 시간(t1)의 비를 통해 토오크 증가율(ㅿT)을 연산하는 단계;

D-3) 현재 회생 제동 토오크와 상기 토오크 증가율(ㅿT)을 가산하여 실제 회생 제동 토오크를 연산하고 현재 브레이크 토오크와 상기 토오크 증가율(ㅿT)을 가산하여 실제 브레이크 토오크를 연산하여, 상기 실제 회생 제동 토오크 및 실제 가용 브레이크 토오크를 설정한 후 회생 제동을 실행하는 단계; 및

D-4) 상기 D-3) 단계의 실제 회생 제동 토오크가 목표 회생 제동 토오크에 도달할 때까지 상기 실제 회생 제동 토오크 및 상기 실제 브레이크 토오크로 회생 제동을 실행하는 단계를 포함한다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 의하면, 감속 중 파워 오프 다운 시프트 변속 요구 시 실제회생 제동 에너지와 실제브레이크 토오크를 재설정한 후 설정된 실제회생 제동 에너지 및 실제브레이크 토오크로 회생 제동을 실행함으로써, 감속 중 파워 오프 다운 시프트 변속 요구 시 발생하는 브레이크 밀림 현상을 방지 하여 승차감을 향상시킬 수 있는 효과를 얻는다.

이하 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하기로 한다.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 하이브리드 자동차의 구성을 보인 블럭 구성도가 도시되어 있고, 도 3은 도 2의 브레이크 제어 유닛의 브레이크 제어 과정을 보인 흐름도이다.

도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 하이브리드 자동차는 동력원으로서 엔진(11)과 모터/발전기 유닛(motor/generator unit; 이하 M/G유닛이라 한다)(13)를 포함한다.

상기 M/G유닛(13)는, 구동상태에 따라 모터로 또는 발전기로 선택적으로 기능하는 장치(device)로서, 당업자에게 자명하다. 따라서, 이하의 설명에서는 이해의 편의상 상기 M/G유닛(22)을 모터(22) 혹은 발전기(22)와 같은 명칭으로 사용할 수 있으나, 모두 동일한 구성요소를 지칭하는 것이다.

본 발명의 실시예에 의한 전기자동차에서는, 상기 엔진(20)과 상기 모터(22)가 직렬로 변속기(transmission)(15)에 연결되어 있다.

상기 M/G유닛(22)은 모터 제어 유닛(motor control unit; MCU)(17)의 제어에 따라 인버터(inverter)(19)의 신호에 의해 구동된다. 상기 인버터(19)는, 상기 MCU(17)의 제어에 의하여, 배터리(21)에 저장된 전기에너지를 이용하여 상기 M/G유닛(13)을 동력원으로서 구동하고, 또한, 상기 M/G유닛(13)을 발전기로 구동하는 경우에 상기 M/G유닛(13)에서 발전된 전기에너지를 배터리(21)에 충전한다.

상기 엔진(11)과 상기 M/G유닛(13)의 동력은 클러치(23)를 통해 상기 변속기(15)로 전달된다.

또한, 본 발명의 실시예에 의한 하이브리드 자동차는, 브레이크 페달(41), 그리고 상기 브레이크 페달(41)의 조작에 따라 생성된 브레이크 제어 상태를 수신하는 브레이크 제어 유닛(brake control unit; BCU)(43)을 포함한다.

상기 BCU(43)는, 운전자의 브레이크 페달(41) 조작 시 발생하는 브레이크 제어 상태 정보를 기초로 차륜에 인가될 브레이크 토오크와 회생제동에 의해 제동될 회생제동 토오크를 산출한다. 즉, 상기 BCU(43)는 브레이크 제어 상태 정보를 근거로 감속 중 파워 오프 다운 시프트 변속 요구인 경우 핸드 쉐이크 실행하여 실제회생 제동 토오크 및 실제브레이크 토오크를 재산출한다. 상기 BCU(43)의 브레이크 토오크는 차륜(미도시됨)으로 제공되고, 회생 제동 토오크는 후술될 하이브리드 제어부(45)에 공급된다.

또한, 하이브리드 자동차는, 상기 BCU(43) 및 상기 MCU(17)와의 통신(communicate)을 통해 이들을 제어함으로써 본 발명의 실시예에 의한 회생 제동 방법을 구현하기 위한 상기 하이브리드 제어부(45)를 포함한다.

즉, 상기 BCU(43)에서 산출된 회생 제동 토오크는 하이브리드 제어부(45)로 전달되고, 이에 따라 상기 하이브리드 제어부(45)는 수신한 회생 제동 토오크를 기초로 상기 MCU(17)를 제어한다. 따라서 상기 MCU(17)는 상기 하이브리드 제어부(45)로부터 지정된 회생제동 토오크가 구현되도록 상기 M/G유닛(13)을 발전기로서 구동한다. 이때 상기 M/G유닛(13)에 의해 발전된 전기에너지는 배터리(21)에 저 장된다.

여기서, 상기 모터 제어 유닛(17), BCU(43), 및 하이브리드 제어부(45)는 마이크로프로세서로 구현되고, 이들 마이크로프로세서들에 의하여 설정된 프로그램이 수행되는데, 상기 설정된 프로그램은 후술하는 본 발명의 실시예의 회생제동 제어 방법을 수행하기 위한 일련의 명령으로 할 수 있다. 상기 설정된 프로그램에 포함된 명령들은 해당 전자제어유닛에서 수행될 명령들이 각 전자제어유닛 내에 내장된다.

도 3은 도 2에 도시된 ECU(43)에 의해 하이브리드 자동차의 브레이크 제어 과정을 보인 흐름도가 도시되어 있다. 도면을 참조하여 하이브리드 자동차의 브레이크 제어 과정을 설명한다.

우선, 상기 ECU(43)는 단계(101)를 통해 브레이크 패달(41)의 조작 상태로부터 공급되는 브레이크 제어 상태 정보를 수신하고 단계(103)를 통해 현재 감속 중 파워 오프 다운 시프트 변속 요구되었는 지를 판단한다.

상기 단계(103)를 통해 감속 중 파워 오프 다운 시프트 변속이 요구된 경우 실제회생 제동 토오크 및 실제브레이크 토오크를 산출한 후 산출된 실제회생 제동 토오크 및 실제브레이크 토오크로 제동 실행하는 과정을 설명한다.

즉, 상기 BCU(43)는 단계(105)를 통해 상기 브레이크 패달(41)를 통해 수신된 브레이크 조작에 따라 감속된 차속의 감속도(dN₀)를 연산하고, 이어 단계(107)를 통해 현재 속도와 파워 오프 다운 시프트 변속 시 설정된 속도의 차로부터 차량 속 도의 감속도 차(ㅿN₀)를 연산한 후 단계(109)로 진행한다.

상기 단계(109)는, 상기 단계(105) 및 단계(107)를 통해 연산된 감속도(dN₀)와 감속도 차(ㅿN₀)의 비를 연산하여 변속 시 잔여 감속 시간(ㅿt)를 연산한다.

또한, 상기 BCU(41)는 단계(111)를 통해 상기 잔여 감속 시간(ㅿt)이 미리 설정된 임계 시간(t1) 보다 작은 지를 판단하고 판단 결과 감속 시간(ㅿt)이 미리 설정된 임계 시간(t1) 보다 작은 경우 단계(113)으로 진행한다.

상기 단계(113)는, 미리 설정된 회생 제동 토오크 및 브레이크 토오크를 핸드 쉐이킹(hand shaking)을 실행한 후 외부로부터 공급되는 엔진 회전수 및 엔진 냉각수 온도를 수신하고, 이어 단계(115)로 진행하며, 상기 단계(115)를 통해 수신된 엔진 회전수 및 엔진 냉각수 온도에 따른 목표 회생 제동 토오크(T_{TEG_TAG})가 연산된다. 여기서, 상기 엔진 회전수 및 냉각수 온도에 따른 목표 회생 제동 토오크가 연산되는 과정은 이미 공지된 기술이므로 그에 따른 상세한 설명은 생략한다.

이 후 상기 BCU(43)는 단계(117)를 통해 연산된 목표 회생 제동 토오크(T_{TEG_TAG})와 상기 임계 시간(t1)의 비를 연산하여 토오크 변화율(ㅿT)를 출력한 후 단계(119)로 진행한다.

상기 단계(119)에서, 현재 회생 제동 토오크와 토오크 변화율(ㅿT)의 가산 연산을 통해 실제회생 제동 토오크를 출력하고, 또한 현재 브레이크 토오크 및 토오크 변화율(ㅿT)의 가산 연산을 통해 실제브레이크 토오크를 출력한다.

또한, 상기 BCU(43)는 단계(120)를 통해 상기 실제브레이크 토오크 및 실제회생 제동 토오크를 근거로 제동을 실행한 후 단계(121)로 진행하며, 상기 단계(121)에서는 실제회생 제동 토오크가 목표 회생 제동 토오크와 일치하는 지를 판단하고, 판단 결과 실제회생 제동 토오크가 목표 회생 제동 토오크하는 경우 본 프로그램을 종료하며, 실제회생 제동 토오크가 목표 회생 제동 토오크가 일치하지 아니한 경우 상기 단계(120)를 계속 실행한다.

이와 같이 본 발명이 속하는 기술 분야의 당업자는 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적 특징으로 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허 청구범위 의해 나타내어지며, 특허 청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

도 1은 일반적인 하이브리드 자동차의 각 부의 출력 신호를 보인 파형도이다.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 하이브리드 자동차의 브레이크 제어 장치 의 구성을 보인 도이다.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 하이브리드 자동차의 브레이크 제어 과정을 보인 흐름도이다.

Claims (6)

1. 하이브리드 자동차의 브레이크 제어 장치에 있어서,

   상기 브레이크 제어 장치는,

   브레이크 페달; 및

   브레이크 페달의 조작에 따라 파워 오프 다운 시프트 요구 시 엔진 회전수 및 엔진 냉각수 온도에 따라 목표 회생 제동 토오크를 설정하고, 설정된 목표 회생 제동 토오크로부터 실제회생 제동 토오크 및 실제브레이크 토오크를 재설정하며, 재설정된 실제회생 제동 토오크 및 실제브레이크 토오크로 회생 제동을 실행하는 브레이크 제어 유닛을 포함하되,

   상기 브레이크 제어 유닛은,

   브레이크 패달 조작에 따라 요구되는 감속도(dN₀)를 연산하고,

   현재 속도와 다운 시프트 변속 시 설정된 속도의 차로부터 감속도 차(ㅿN₀)를 연산하며,

   상기 연산된 감속도 차(ㅿN₀)와 감속도(dN₀)의 비를 통해 잔여 감속 시간(ㅿt)를 연산하고,

   상기 연산된 잔여 감속 시간(ㅿt)과 미리 설정된 임계 시간(t1)를 비교하여 비교 결과 잔여 감속 시간(ㅿt)이 임계 시간(t1) 보다 작은 경우 실제회생 제동 토오크 및 실제브레이크 토오크를 재설정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 자동차의 브레이크 제어 장치.
2. 삭제
3. 청구항 1에 있어서, 상기 브레이크 제어 유닛은,

   엔진 회전수 및 엔진 냉각수 온도를 기초로 목표 회생 제동 토오크(T_{TEG_TAG})를 연산하고,

   연산된 목표 회생 제동 토오크(T_{TEG_TAG})와 상기 임계 시간(t1)의 비를 통해 토오크 증가율(ㅿT)을 연산하며,

   현재 회생 제동 토오크와 상기 토오크 증가율(ㅿT)을 가산하여 실제회생 제동 토오크를 연산하고 현재 브레이크 토오크와 상기 토오크 증가율(ㅿT)을 가산하여 실제브레이크 토오크를 연산하여, 상기 실제회생 제동 토오크 및 상기 실제브레이크 토오크를 설정하고,

   상기 실제회생 제동 토오크가 목표 회생 제동 토오크에 도달될 때까지 상기 실제회생 제동 토오크 및 실제브레이크 토오크로 회생 제동 실행하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 자동차의 브레이크 제어 장치.
4. 하이브리드 자동차의 브레이크 제어 방법에 있어서,

   a) 브레이크 페달 조작을 검출하는 단계;

   b) 상기 a) 단계에서 감속 중 파워 오프 다운 시프트 변속 요구되었는 지를 판단하는 단계; 및

   c) 상기 b) 단계의 판단 결과 감속 중 파워 오프 다운 시프트 변속 요구 시 실제회생 제동 토오크 및 실제브레이크 토오크를 재설정하여 회생 제동을 실행하는 단계를 포함하되,

   상기 c) 단계는,

   A) 브레이크 패달 조작에 따라 요구되는 감속도(dN₀)를 연산하는 단계;

   B) 현재 속도와 다운 시프트 변속 시 설정된 속도의 차로부터 감속도 차(ㅿN₀)를 연산하는 단계;

   C) 상기 연산된 감속도 차(ㅿN₀)와 감속도(dN₀)의 비를 통해 잔여 감속 시간(ㅿt)를 연산하는 단계; 및

   D) 상기 연산된 잔여 감속 시간(ㅿt)과 미리 설정된 임계 시간(t1)를 비교하여 비교 결과 잔여 감속 시간(ㅿt)이 임계 시간(t1) 보다 작은 경우 실제목표 회생 제동 토오크 및 실제브레이크 토오크를 재설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 자동차의 브레이크 제어 방법.
5. 삭제
6. 청구항 4에 있어서, 상기 D) 단계는,

   D-1) 엔진 회전수 및 엔진 냉각수 온도를 기초로 목표 회생 제동 토오크(T_{TEG_TAG})를 연산하는 단계;

   D-2) 상기 D-1) 단계에서 연산된 목표 회생 제동 토오크(T_{TEG_TAG})와 상기 임계 시간(t1)의 비를 통해 토오크 증가율(ㅿT)을 연산하는 단계;

   D-3) 현재 회생 제동 토오크와 상기 토오크 증가율(ㅿT)을 가산하여 실제회생 제동 토오크를 연산하고 현재 브레이크 토오크와 상기 토오크 증가율(ㅿT)을 가산하여 실제브레이크 토오크를 연산하여, 상기 실제회생 제동 토오크 및 상기 실제브레이크 토오크를 설정하는 단계; 및

   D-4) 상기 D-3) 단계의 상기 실제회생 제동 토오크가 목표 회생 제동 토오크에 도달될 때까지 실제회생 제동 토오크 및 실제브레이크 토오크로 제동 실행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 자동차의 브레이크 제어 방법.

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