KR20040087185A - 로봇청소기의 구동장치 - Google Patents

로봇청소기의 구동장치 Download PDF

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KR20040087185A
KR20040087185A KR1020030021455A KR20030021455A KR20040087185A KR 20040087185 A KR20040087185 A KR 20040087185A KR 1020030021455 A KR1020030021455 A KR 1020030021455A KR 20030021455 A KR20030021455 A KR 20030021455A KR 20040087185 A KR20040087185 A KR 20040087185A
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Abstract

항상 바닥면에 구동바퀴를 접지 할 수 있는 로봇청소기의 구동장치가 개시된다. 개시된 본 발명에 의한 로봇청소기의 구동장치는, 로봇청소기 본체; 로봇청소기 본체에 설치되어 구동바퀴에 동력을 전달하는 구동모터; 구동모터를 내부에 탑재하며, 로봇청소기 본체와 힌지결합되는 구동모터 하우징; 및 로봇청소기 본체와 구동모터 하우징 사이에 개재되어, 구동모터 하우징을 가압하는 가압부재;를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이상에서 설명한 바와 같은 본 발명에 의한 로봇청소기의 구동장치에 의하면, 구동바퀴가 바닥면을 항상 접지 할 수 있도록 구동모터 하우징이 회동힌지를 중심으로 선회가능하게 설치되어, 굴곡진 바닥면 또는 장애물에 의해 구동바퀴가 바닥면에서 이격되어 공회전 되는 것이 방지된다.

Description

로봇청소기의 구동장치{DRIVING UNIT FOR ROBOT CLEANER}
본 발명은 로봇청소기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 문턱 또는 장애물을 손쉽게 극복할 수 있는 구동부를 포함하는 로봇청소기의 구동장치에 관한 것이다.
일반적으로 로봇청소기는 사용자의 명령 없이 단독으로 청소작업을 수행하는 것이다. 이러한 로봇청소기는 주로 실내에서 사용되기 때문에, 문턱 또는 카펫 등과 같은 장애물과 접촉하는 경우가 많다. 이 경우, 구동바퀴가 항상 바닥면에 접촉되며, 로봇청소기 본체에 전달되는 충격을 완화시키기 위해 완충수단이 구비된다.
도 1 내지 도 3은 PCT WO 02/067744에 게재된 완충수단이 구비된 로봇청소기의 구동장치를 나타낸 것이다.
도시된 바와 같이, 로봇청소기의 외부는 원형의 하우징(10)으로 밀폐된다. 이 하우징(10) 내부에는 도시되지 않은 필터 콘테이너가 탑재되어 포집된 먼지 등의 오물을 수용한다. 한편, 로봇청소기의 내부에는 2개의 원형 바퀴(12)가 서로 마주보도록 설치되는데, 이들은 상기 하우징(10)에 수직하게 설치된다. 각각의 바퀴(12)는 바퀴축(13)에 의해 회동 가능하게 설치되며, 그 전후로 2개의 지지수단, 즉, 후방롤러(14)와 전방롤러(15)가 설치된다. 상기 후방롤러(14)는 바닥면과 접지 하여 로봇청소기의 작동을 도와주며, 로봇청소기의 진행방향의 중심축 양 끝단에 설치된다. 그리고, 상기 전방롤러(15)는 상기 바퀴축(13)의 전방에 설치된다. 상기 후방 및 전방롤러(14,15)로 구비된 상기 지지수단은 바닥면과 로봇청소기 하부면 사이에 소정의 간격을 형성하여, 상기 로봇청소기 하부면이 직접 바닥면에 접촉되는 것을 방지한다.
상기 바퀴(12)는 높은 마찰력을 가지는 재질로 형성되며, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 바퀴 완충유닛(16)에 설치된다. 상기 바퀴 완충유닛(16)은 구동모터(17)와 트랜스미션(18)과 연결된다.
상기 바퀴 완충유닛(16)은, 상기 하우징(10)의 연직방향 움직임을 감쇄시켜주는 역할을 하는 것으로, 연직방향으로 상기 바퀴(12)를 지지하는 지지부재(20)가 슬라이드 베어링(21)과 나사로 체결되어 있고, 상기 슬라이드 베어링(21)은 슬라이드 레일(22)에 의해 상하방향으로 왕복운동이 가능하다.
상기 슬라이드 베어링(21)과 슬라이드 레일(22)은 상부 베이스 프레임(23)과 하부 베이스 프레임(24) 사이에 개재되는데, 도웰(dowel,25)은 상기 슬라이드 베어링(21)과 슬라이드 레일(22)을 구속하되, 코일스프링(26)과 이음쇠(27)로 연결되는 도웰 끝단(28)이 상기 상부 베이스 프레임(23)에 마련된 안착부(29)에 결합되어 완충역할을 할 수 있도록 구비된다.
한편, 상기 트랜스미션(18)에는 연장암(34)이 마련되되, 상기 하부 베이스 프레임(24)에 결합된 마이크로 스위치(35)가 설치된 브라켓(36)에 슬라이딩 가능하도록 결합된다. 상기 마이크로 스위치(35)는, 로봇청소기의 바퀴(12)가 바닥면의 형상 또는 장애물에 의해 바닥면에서 이격될 경우에 작동되어, 소정의 제어부에 바퀴(12)가 바닥면에 접촉되었는지의 여부를 알려준다.
그러나, 도시된 바와 같이, 각각의 바퀴(12)에 마련되는 바퀴 완충유닛(16)은, 장애물 또는 문턱을 만났을 때 승강 및 하강되는 폭이 작다. 따라서, 한 쪽 바퀴(12)가 바닥의 홈 또는 경사진 곳을 지날 경우, 그 타측 바퀴(12)는 바닥면에 접지되지 못하고 바닥면에서 이격된다. 따라서, 한 쪽 바퀴가 들려서 공회전 될 경우, 사용자의 도움 없이 로봇청소기 단독으로 자세를 정상상태로 조정할 수 없다.
또한, 구동모터(17)의 동력이 기어트레인(18)을 통해 전달되기 때문에 기어소음 및 동력손실이 발생될 수 있으며, 상기 기어트레인(18)을 지지하는 별도의 프레임 부재 등을 필요로 하는 등 그 구조가 복잡하여 조립성이 떨어지며, 제조단가가 높다는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출된 것으로, 구동바퀴가 바닥면을 항상 접지 할 수 있도록 구조가 개선된 로봇청소기의 구동장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 구동모터와 구동바퀴의 동력전달 유닛을 간단하게 하여, 조립성을 향상시키고, 제조단가를 절감할 수 있는 로봇청소기의 구동장치를 제공하는데 있다.
도 1은 종래 기술에 의한 로봇청소기의 일부 절개 측면도,
도 2는 도 1의 바퀴 구동축의 측면도,
도 3은 도 2의 평면도,
도 4는 본 발명에 의한 로봇청소기의 구동장치를 나타낸 사시도,
도 5는 본 발명에 의한 로봇청소기의 구동장치를 정면에서 바라본 분해조립도,
도 6은 본 발명에 의한 로봇청소기의 구동장치의 평평한 바닥면에서 동작하는 상태를 나타낸 정면도, 그리고,
도 7은 본 발명에 의한 로봇청소기의 구동장치의 굴곡진 바닥면에서 동작하는 상태를 나타낸 정면도이다.
< 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 >
100; 로봇청소기 본체 101; 하부 프레임
102; 지지 브라켓 110; 구동모터
120; 구동모터 하우징 121; 상부 하우징
122; 하부 하우징 123; 회동힌지
130; 가압부재 140; 구동바퀴
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 로봇청소기의 구동장치는, 로봇청소기 본체; 상기 로봇청소기 본체에 설치되어 구동바퀴에 동력을 전달하는 구동모터; 상기 구동모터를 내부에 탑재하며, 상기 로봇청소기 본체와 힌지결합되는 구동모터 하우징; 및 상기 로봇청소기 본체와 상기 구동모터 하우징 사이에개재되어, 상기 구동모터 하우징을 가압하는 가압부재;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 의하면, 상기 로봇청소기 본체는, 로봇청소기의 하면부를 이루는 하부 프레임; 및 상기 하부 프레임에 결합되어 상기 구동모터 하우징을 회동가능하게 지지하는 지지 브라켓;을 포함하는 것이 좋다.
이 때, 상기 지지 브라켓은, 상기 구동모터 하우징의 힌지결합부와 대응되는 위치에 형성되어, 상기 힌지결합부를 바닥면을 향해 지지하는 힌지 지지부재를 포함하는 것이 바람직하다.
그리고, 상기 구동모터는, 상기 로봇청소기 본체를 이동시키는 구동바퀴와 직접 연결되는 것이 좋으며, 이 때, 상기 구동바퀴는, 외주면이 톱니형상으로 구비될 수 있다.
그리고, 상기 구동모터 하우징은, 상부 및 하부 하우징으로 구비될 수 있으며, 상기 상부 및 하부 하우징 각각에는 상기 구동바퀴의 구동축과 연직방향으로 바닥면과 나란하게 돌출형성 된 회동힌지를 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 회동힌지는, 상기 상부 및 하부 하우징의 결합단부의 대응되는 위치에 각각 형성된 반원형의 돌기가 결합되어 원통형 돌기로 형성될 수 있다.
그리고, 상기 가압부재는, 코일스프링으로 구비될 수 있으며, 상기 코일스프링은, 상기 지지 브라켓의 저면에 형성된 제 1 안착부에 일단이 고정되고, 그 타단은 상기 구동모터 하우징의 외주면에 형성된 제 2 안착부에 수용되는 것이 바람직하다.
이 때, 상기 제 1 안착부는, 내부에 공간을 가지는 원통형으로 구비되며, 상기 코일스프링의 이탈을 방지하는 가이드홈; 및 상기 가이드 홈의 중앙에 돌출형성 되며, 상기 코일스프링의 내주면과 대응되는 크기의 외주면을 가지는 결합돌기;를 포함하는 것이 바람직하다.
그리고, 상기 제 2 안착부는, 내부에 공간을 가지는 원통형으로 구비되며, 상기 코일스프링의 외주면과 대응되는 크기의 내주면을 가지는 안착홈;으로 구비될 수 있다.
이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면과 함께 설명한다.
도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 로봇청소기의 구동장치는, 로봇청소기 본체(100), 상기 로봇청소기 본체(100)에 설치되어 로봇청소기를 구동시키는 구동모터(110), 상기 구동모터(110)를 내부에 수용하며, 상기 로봇청소기 본체(100)에 힌지결합되는 구동모터 하우징(120), 상기 구동모터 하우징(120)의 상부면을 가압하여, 상기 힌지결합된 구동모터를 회동시키는 가압부재(130) 및 구동바퀴(140)를 포함한다.
상기 로봇청소기 본체(100)는, 로봇청소기의 하면부를 구성하는 하부 프레임(101) 및 상기 하부 프레임(101)에 결합되어, 상기 구동모터 하우징(120)을 회동가능하게 지지하는 지지 브라켓(102)을 구비한다. 상기 하부 프레임(101)의 상부면에는 구동모터(110)를 내부에 개재하는 구동모터 하우징(120)이 안착되며, 도시되지 않은 집진유닛 및 제어유닛이 설치된다. 상기 지지 브라켓(102)은, 상기 하부 프레임(101)에 안착되는 상기 구동모터 하우징(120)을 회동가능하게 지지하는역할을 하는 것이다. 상기 지지 브라켓(102)은 힌지 지지부재(102a)가 구비된다. 상기 힌지 지지부재(102a)는, 상기 구동모터 하우징(120)에 돌출 형성된 회동힌지(123)와 대응되는 위치에 형성되며, 상기 회동힌지(123)를 회동가능하게 지지하는 역할을 한다. 상기 힌지 지지부재(102a)에 대해서는 후에 구동모터 하우징(120)과 함께 자세히 설명한다.
상기 구동모터(110)는, 로봇청소기의 이동에 필요한 동력을 제공해 주는 것이다. 상기 구동모터(110)의 중앙부에는, 동력을 출력하는 구동축(111)이 연결된다. 상기 구동모터(110)는 트랜스미션과 같은 동력전달장치를 사용하지 않고, 상기 구동축(111)을 직접 구동바퀴(140)에 연결하여 동력을 전달한다. 즉, 구동모터(110)의 동력이 직접 구동바퀴(140)에 전달되기 때문에, 종래와 같이 기어열을 사용하는 트랜스미션을 사용하였을 때에 비해 동력손실이 적으며, 구동장치의 부피가 줄어들어 소형화된 로봇청소기를 제공할 수 있다.
한편, 상기 구동모터(110)에는, 상기 구동축(111)과 상기 구동바퀴(140)를 연결하기 위한 연결부재(112)가 설치된다. 상기 연결부재(112)는 그 중심에 상기 구동축(111)이 결합되며, 소정의 두께를 가지는 원통형으로 구비된다. 상기 연결부재(112)의 원주면에는 한 쌍의 고정홈부(113)가 서로 마주보도록 형성되는데, 이 고정홈부(113)와 상기 구동바퀴(140)의 내륜(142)의 대응되는 위치 돌출 형성된 고정돌기(142a)가 맞물려, 상기 구동모터(110)와 상기 구동바퀴(140)가 미끄러짐 없이 함께 회동할 수 있다. 상기 고정홈부(113)는 도시되지는 않았으나, 한 쌍으로만 구비되는 것은 아니며, 서로 마주보도록 복수로 마련되는 것도 가능하다. 상기 구동바퀴(140)에 대해서는 뒤에 자세히 설명한다.
상기 구동모터 하우징(120)은, 상부 및 하부 하우징(121,122)으로 구비된다. 상기 상부 및 하부 하우징(121,122) 각각에는 상기 구동바퀴(140)의 구동축(111)과 연직방향으로, 바닥면과 나란하게 돌출 형성된 회동힌지(123)가 구비된다. 상기 회동힌지(123)는, 상기 상부 및 하부 하우징(121,122)의 결합단부의 대응되는 위치에 각각 형성된 반원형의 돌기(123a,123b)가 결합되어, 원통형 돌기로 형성된다. 원통형 돌기로 구비된 상기 회동힌지(123)는, 도시된 바와 같이, 상기 구동모터 하우징(120)의 전방 및 후방에 각각 하나씩 돌출 형성되는 것이 바람직하다.
상기 회동힌지(123)는, 상기 힌지 지지부재(102a)에 의해 상부면이 지지된다. 상기 힌지 지지부재(102a)의 단부는 상기 회동힌지(123)의 외주면을 감싸도록 그 내주면이 상기 회동힌지(123)와 대응되게 구비된다. 바람직하게는, 원통형으로 구비된 상기 회동힌지(123)의 외주면과 대응되도록 반원형의 접촉단부를 가지는 것이 좋다. 이와 같이 구성된 상기 힌지 지지부재(102a)에 의해, 상기 회동힌지(123)가 지지되어, 상기 구동모터 하우징(120)은 상기 회동힌지(123)를 중심으로 회동할 수 있다.
상기 가압부재(130)는, 하부 프레임(101)과 상기 지지 브래킷(102) 사이에 개재되는 코일스프링으로 마련되는 것이 바람직하다. 상기 코일스프링은, 상기 지지 브라켓(102)의 저면에 형성된 제 1 안착부(131)에 일단이 고정되고, 그 타단은 상기 구동모터 하우징(120)의 외주면에 상기 제 1 안착부(131)와 대응되는 위치에 형성된 제 2 안착부(132)에 수용된다.
상기 제 1 안착부(131)는, 내부에 공간을 가지는 원통형으로 구비되며, 상기 코일스프링의 내주면에 결합되는 결합돌기(131a)와, 상기 코일스프링의 이탈을 방지하는 가이드홈(131b)을 구비한다. 이 때, 상기 결합돌기(131a)는 상기 가이드홈(131b)의 대략 중앙 부근에 돌출 형성된다.
상기 제 2 안착부(132)는, 내부에 공간을 가지는 원통형으로 구비된다. 이 때, 그 바닥면(132a)은, 상기 코일스프링의 외주면과 대응되도록 형성되며, 상기 바닥면(132a)을 따라 소정 높이로, 연장 형성되는 벽면을 구비하는 안착홈(132b)이 형성된다.
따라서, 상기 코일스프링은, 제 1 및 제 2 안착부(131,132) 사이에 개재되어, 상기 가이드홈(131b)에 의해 이탈이 방지되면서 상기 구동모터 하우징(120)을 바닥면을 향해 가압한다.
상기 구동바퀴(140)는, 상기 구동모터(110)와 직접 연결된다. 앞서 설명한 바와 같이, 상기 구동모터(110)는 별도의 기어트레인 등을 이용하는 트랜스미션을 사용하지 않고, 직접 구동축(111)을 구동바퀴(140)와 연결한다. 상기 구동바퀴(140)는, 직접 바닥면과 접촉하는 외륜(141)과 상기 구동모터(110)와 연결되는 내륜(142)으로 구비된다. 상기 외륜(141)은, 마찰력이 높은 재질로 구비되는 것이 바람직하며, 그 외주면이 요철을 이루는 톱니형상으로 마련되는 것이 좋다. 이러한 외륜(141)의 재질 및 형상에 의해, 바닥면을 접지 하는 구동바퀴(140)의 접지압을 증가시킬 수 있다. 따라서, 구동바퀴(140)의 접지압이 증가하기 때문에 구동바퀴가 헛돌거나 미끄러지는 것이 방지된다.
한편, 상기 외륜과 내륜(141,142)은 일체로 구비되는 것도 가능하나, 별도의 부재로 구비되어, 내륜(142)의 외주면에 외륜(141)이 결합되는 것도 가능하다. 예컨대, 원형의 내륜(142) 외주면에 마찰력이 높은 고무 또는 수지재질의 외륜(141)을 끼워맞춤할 할 수도 있다.
이하, 본 발명에 의한 로봇청소기의 구동장치의 동작을 첨부된 도면과 함께 설명한다.
도 6 및 도 7은 본 발명에 의한 로봇청소기의 구동장치의 동작을 나타낸 도면이다.
도 6은 평평한 바닥면에서 구동되는 본 발명에 의한 구동장치를 구비한 로봇청소기의 일부 절개부를 가지는 평면도이다.
도시된 바와 같이, 로봇청소기의 본체(100)는, 평평한 바닥면에서는 양 측면에 각각 설치된 구동바퀴(140)가 모두 바닥에 접지 된다. 즉, 상기 가압부재(130)가 상기 회동힌지(123)를 중심으로 상기 구동모터 하우징(120)을 선회시키는 모멘트력을 작용하고 있다. 그러나, 이 모멘트력은 상기 구동바퀴(140)에 작용하는 중력의 수직항력, 즉, 로봇청소기 자중에 의해 작용되는 힘보다 작은 값을 가지기 때문에, 상기 구동모터 하우징(120)은 회동되지 않고, 바닥면에 나란하게 위치한다.
그러나, 도 7에 도시된 바와 같이, 바닥면이 굴곡지게 형성된 부분이나 장애물 등에 의해 한쪽 구동바퀴(140)가 바닥면에서 이격될 경우, 상기 이격된 구동바퀴(140)에는 상기 가압부재(130)가 작용하는 모멘트력만이 작용된다. 따라서, 상기 구동모터(110)가 수납된 구동모터 하우징(120)은, 상기 회동힌지(123)를 중심으로,이격된 상기 구동바퀴(140)가 바닥면에 접촉 때까지 선회한다.
따라서, 바닥면의 굴곡 또는 장애물에 의해 로봇청소기의 본체가 바닥면에서 이격될 경우에도, 구동바퀴(140)가 항상 바닥면에 접지 되기 때문에 공회전 되는 것을 방지하기 때문에 안정적인 동작이 가능하다.
이상에서 설명한 바와 같은 본 발명에 의한 로봇청소기의 구동장치에 의하면, 구동바퀴가 바닥면을 항상 접지 할 수 있도록 구동모터 하우징이 회동힌지를 중심으로 선회가능하게 설치되어, 굴곡진 바닥면 또는 장애물에 의해 구동바퀴가 바닥면에서 이격되어 공회전 되는 것이 방지된다.
또한, 본 발명에 의한 로봇청소기의 구동장치에 의하면, 구동모터와 구동바퀴가 직접 연결되기 때문에, 별도의 동력전달유닛을 필요로 하지 않아, 부품수가 감소되어 조립성이 향상되며, 로봇청소기의 제조비용이 절감되기 때문에 제품경쟁력이 향상된다.
이상, 본 발명을 본 발명의 원리를 예시하기 위한 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 그와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용으로 한정되는 것이 아니다. 오히려, 첨부된 특허청구범위의 사상 및 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 그러한 모든 적절한 변경 및 수정과 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.

Claims (12)

  1. 로봇청소기 본체;
    상기 로봇청소기 본체에 설치되어 구동바퀴에 동력을 전달하는 구동모터;
    상기 구동모터를 내부에 탑재하며, 상기 로봇청소기 본체와 힌지결합되는 구동모터 하우징; 및
    상기 로봇청소기 본체와 상기 구동모터 하우징 사이에 개재되어, 상기 구동모터 하우징을 가압하는 가압부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 구동장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 로봇청소기 본체는,
    로봇청소기의 하면부를 이루는 하부 프레임; 및
    상기 하부 프레임에 결합되어 상기 구동모터 하우징을 회동가능하게 지지하는 지지 브라켓;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 구동장치.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 지지 브라켓은,
    상기 구동모터 하우징의 힌지결합부와 대응되는 위치에 형성되어, 상기 힌지결합부를 바닥면을 향해 지지하는 힌지 지지부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 구동장치.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 구동모터는,
    상기 로봇청소기 본체를 이동시키는 구동바퀴와 직접 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 구동장치.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 구동바퀴는,
    외주면이 톱니형상으로 구비된 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 구동장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 구동모터 하우징은, 상부 및 하부 하우징으로 구비된 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 구동장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 상부 및 하부 하우징 각각에는 상기 구동바퀴의 구동축과 연직방향으로 바닥면과 나란하게 돌출형성된 회동힌지를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 구동장치.
  8. 제 7 항에 있어서, 상기 회동힌지는,
    상기 상부 및 하부 하우징의 결합단부의 대응되는 위치에 각각 형성된 반원형의 돌기가 결합되어 원통형 돌기로 형성된 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 구동장치.
  9. 제 2 항에 있어서,
    상기 가압부재는, 코일스프링인 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 구동장치.
  10. 제 9 항에 있어서, 상기 코일스프링은,
    상기 지지 브라켓의 저면에 형성된 제 1 안착부에 일단이 고정되고, 그 타단은 상기 구동모터 하우징의 외주면에 형성된 제 2 안착부에 수용된 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 구동장치.
  11. 제 10 항에 있어서, 상기 제 1 안착부는,
    내부에 공간을 가지는 원통형으로 구비되며, 상기 코일스프링의 이탈을 방지하는 가이드홈; 및
    상기 가이드 홈의 중앙에 돌출형성 되며, 상기 코일스프링의 내주면과 대응되는 크기의 외주면을 가지는 결합돌기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 구동장치.
  12. 제 10 항에 있어서, 상기 제 2 안착부는,
    내부에 공간을 가지는 원통형으로 구비되며, 상기 코일스프링의 외주면과 대응되는 크기의 내주면을 가지는 안착홈;으로 구비된 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 구동장치.
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