KR20020067922A - 부품의 조절 과정을 제어하는 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 전기 모터(12)에 의해 적어도 하나의 단부 스토퍼(26, 28)에 대항하여 변위될 수 있고, 그로 인해 모터(12)의 적어도 하나의 작동 변수를 참조함으로써 클램핑 현상이 검출되는, 적어도 하나의 부품(20)을 위한 조절 과정을 제어하는 방법에 관한 것이다. 클램핑 현상이 인식되면 모터(12)는 정지되고 그리고/또는 그 작동 방향이 역전된다. 개시 단계(52) 중에, 모터(12)는 이후의 작동 단계(54)에서보다 더 적은 출력으로 조정된다.

Description

부품의 조절 과정을 제어하는 방법{METHOD FOR CONTROLLING AN ADJUSTMENT PROCESS FOR A PIECE}

설정 범위를 따라 부품을 변위시키는 모터 구동 장치와 부품들을 연동시키는 것은 공지되어 있다. 여기에서 부품들은 적어도 하나의 단부 위치에 대항하여 변위될 수 있고, 특히 두 개의 단부 위치 사이에서 왕복 이동될 수 있다. 이와 같은 변위 가능한 부품들은 예를 들면 차량에서 전기 윈도우 또는 전기 작동 가능 슬라이딩 루프(roof) 또는 좌석 조절 장치로서 장착될 수 있다. 법에 따라 차량용 전기 잠금 장치는 신체 일부가 클램핑(clamping)됨으로써 사용자가 부상당하는 것을 대부분 배제해야 하는 클램핑 보호 기능을 제공해야 한다.

특히 문제가 되는 것은 모터 개시 단계에서 클램핑 보호 장치를 구현하는 것인데, 왜냐하면 여기에서 모터 회전수의 오버슈팅(overshooting)에 이르게 되고, 이를 통해 클램핑 보호 장치는 잘못 작동되기 때문이다. 오버슈팅은 부품이 변위되기 시작할 때, 시스템루즈(systemloose)가 제거될 때까지 회전수가 우선 매우 빠르게 상승되고 그 후 갑작스럽게 감소됨으로써 발생된다. 시스템루즈는 조절 시스템의 각각의 구성 요소들의 제작상 발생되는 기계적 유극으로부터 발생된다.

독일 특허 제195 14 257호에는 모터의 개시 단계에서 클램핑 보호 기능이 보장되는 조절 시스템의 감시 방법이 공지되어 있다. 여기에서는 센서(잔향 센서)에 의해 회전수 또는 속도가 검출되고, 주기값이 저장되어 설정된 한계값과 비교된다. 개시 단계에서 모터 주기는 매우 강하게 변하기 때문에, 우선 대략 세 번의 모터 주기 후에 규칙적 진동 상태, 즉 일정한 모터 작동이 존재하기 때문에 바로 그 때 과도한 힘의 발생에 대해 만족스러운 안전성이 보장된다. 이 때문에 모터의 이전 작동에 의해 저장된 참조값에 의해 모터 개시 단계 동안의 최초의 주기 한계값이 미리 산정된다. 양호하게는 최초의 주기 한계값(PGW*)은 선행된 조절의 최종 주기값(PWvn)에 기초하여 수식()에 따라 결정된다. 이러한 방법은 매우 복잡하고 비용이 크며 선행된 조절 과정에 종속된다. 이러한 방법을 위한 전제 조건은 측정값(주기값)이 계속적으로 저장되고 다음의 모터 시동을 위해 제공될 수 있어야 한다는 것이다. 그 외에 이 방법은 클램핑 보호 기능을 위한 센서 신호로서 회전수 또는 속도의 사용에 제한된다.

본 발명은 독립항의 상위 개념에 따른 조절 과정을 제어하는 방법에 관한 것이다.

도1은 본 발명에 따른 방법을 실행하기 위한 개략적 구조이다.

도2는 대안적 실시예의 제어 회로이다.

도3은 도1에 의한 모터의 펄스폭 조정의 경과 그래프이다.

도4는 배터리 전압에 따른 출력 조절의 그래프이다.

도5a 및 도5b는 본 발명에 따른 방법이 사용되지 않은 그리고 사용된, 도1에 의한 모터의 회전수 경과 그래프이다.

독립항의 특징을 갖는 본 발명에 따른 방법은 부품의 조절 시 클램핑 현상이 모터의 개시 단계에서 이미 확실하게 검출될 수 있다는 장점을 갖는다. 본 발명의 해결책은 개시 단계에서 모터를 보다 적은 출력으로 조정(regulate)하여, 모터 회전수의 오버슈팅 및 그에 따른 클램핑 보호 장치의 장애적 오류 작동을 효과적으로 방지하는데 있다. 이 때문에 모터의 개시 단계에서 클램핑 보호 장치를 비활성화하는 것이 불필요하다. 본 발명에 따른 방법에 의하면, 예를 들면 창이 개방된 경우 물체 또는 신체 일부가 창 개구 안으로 딱 맞게 삽입되고 바로 그 때 창의 잠금 장치가 작동될 때 높은 안전성으로 클램핑 현상이 검출될 수 있다. 특히 유리한 것은 상기 방법은 클램핑 보호 기능을 위한 다른 복잡한 평가 알고리즘에 따르지 않고, 큰 비용 없이 많은 일반적인 조절 장치에 응용될 수 있다.

종속항에 언급된 특징을 통해, 독립항에 따른 방법의 유리한 다른 형태가 가능하다. 모터 출력이 감소되면, 모터는 펄스폭 변조로 작동되는 출력 단부 스테이지를 통해 조정되므로, 손실 출력 및 그에 따른 출력 단부 스테이지에서 열이 발생되지 않는다는 장점을 갖는다. 그래서 부가적 냉각 비용 없이 정확한 출력 조절이 보장된다.

대안으로 모터 출력은 인가되는 가변 전압을 통해 감소될 수 있다. 이를 위해 가변 저항, 트랜지스터 또는 이런 종류의 공지된 부품이 적합하다. 여기에서 특히 유리한 것은, 이러한 정확한 출력 감소 방법에서 비싼 제어 회로 장애 제거 수단을 필요로 하는 어떠한 전자기 장애도 발생되지 않는다는 것이다.

유리하게는, 개시 단계가 시작될 때 출력은, 모터는 이미 운동하고 조절 시스템의 기계적 유극은 제거되지만 변위 가능한 부품은 아직 조절되지 않도록 제어된다. 따라서 시스템루즈가 보다 적은 출력에 의해 제거됨으로써, 클램핑 보호 기능을 위한 모터 회전 또는 센서 신호는 오버슈팅되지 않는다. 그래서 모터의 개시 단계에서 오류 작동이 없는 안전한 클램핑 보호가 가능하다.

모터가 시스템루즈가 제거된 후에 최대 출력(공칭 출력)으로 조정될 때, 부품은 확연한 시간적 지연 없이 빠르고 효율적으로 조절된다.

모터 회전의 오버슈팅을 방지하기 위해, 출력을 공칭 출력에까지 직선으로 상승시키는 것은 특히 간단하다. 그 외에, 이를 통해 조절 과정 시 불쾌한 소음이 방지된다.

출력 조정을 위한 실제 배터리 전압을 고려함으로써 시스템루즈는 제거되지만 변위 가능한 부품은 아직 조절되지 않도록 출력이 정확히 조절될 수 있다. 모터에 인가되는 클램핑 전압은 실제 배터리 전압에 관계 없이 출력 조정에 의해, 출력 및 그에 따른 조절력도 원하지 않게 상승되지 않도록 조절될 수 있다.

상기 방법은 출력 조정 시 주위 온도가 고려될 때 의미가 있는데, 왜냐하면 이를 통해 조절 시스템 및 제어 회로에 대한 주위 온도의 영향이 배제될 수 있기 때문이다. 이를 통해 출력 또는 조절력의 원하지 않는 상승이 방지된다.

부품이 변위되는 즉시 클램핑 보호 장치가 활성화되면, 조절 장치는 최적의 안전성을 제공하는데, 이것은 차량 제작 시 점점 더 요구되는 사항이다.

본 발명의 양호한 실시예에서는 모터의 작동 변수로서 부품의 조절력에 대한 역 변수가 사용된다. 이러한 작동 변수는 간단한 방식으로 잔향 센서에 의해 측정될 수 있다. 그래서 종래의 조절 시스템에 대한 부가적 센서 비용이 요구되지 않는다.

역 변수로서 회전수가 사용되면, 회전수는 동시에 설정 범위에서 인식될 수 있다. 회전수는 모터 회전의 오버슈팅 또는 오버슈팅의 회피를 직접 나타내는 매우 명백한 측정 변수이다.

클램핑 보호 기능의 센서 신호용으로 다른 가능한 것은 부품의 조절력에 비례하는 변수이다. 센서 신호로서 모터 전류가 사용되면, 유리하게는 잔향 센서가 제거될 수 있다. 그러나 부품의 조절력을 직접 검출하는 힘 센서가 사용될 수도 있다.

특히 유리하게는, 모터 개시 단계에서의 클램핑 현상 검출을 위한 본 발명에 따른 방법은 간단한 방식으로 상이한 센서 시스템을 갖는 현존 조절 시스템에 적용될 수 있다.

도면에는 본 발명에 따른 방법의 실시예가 도시되고 이하의 설명에서 보다 상세하게 설명될 것이다.

도1에는 부품(20)을 조절하기 위한 조절 시스템(10)이 개략적으로 도시된다. 조절 시스템(10)은 단지 개략적으로 도시된 전동 장치(16) 안으로 맞물리는 구동축(14)을 구비하는 전기 모터(12)를 포함한다. 전동 장치(16)는 전달장치(18)를 통해 조절되는 부품(20)과 연결된다. 부품(20)은 전기 모터(12)에 의해 제1 단부 스토퍼(26)와 제2 단부 스토퍼(28) 사이에서 왕복 운동 가능하다. 전기 모터(12)는 모터 연결 도선(30, 32)을 통해 제어 회로(34)와 연결된다. 전기 모터(12)의 구동축(14)은 적어도 하나의 신호 센서(36)를 보유하고, 상기 신호 송신기(36)의 신호는 센서 시스템(38)에 의해 검출될 수 있다. 센서 시스템(38)은 평가 회로(40)와 연결되고, 이 평가 회로(40)는 다시 제어 회로(34)의 입력부(42)와 연결된다.

도1에 도시된 조절 시스템(10)은 예를 들면 차량에서 전기 윈도우 리프트(lift) 또는 전기 슬라이딩 루프를 조절하는데 사용될 수 있다. 그러나 단지 두 개의 가능한 사용예만이 설명된다. 그래서 부품(20)이 적어도 하나의 단부 스토퍼(26, 28)에 대항하여 작동될 수 있는 모든 다른 응용에 조절 시스템(10)을 장착하는 것도 물론 가능하다. 상기 응용은 차량에의 설치 가능성에 제한되지 않는다.

클램핑 보호 장치의 구현을 위해 센서 시스템(38)은 신호 송신기(36)를 통해, 모터(12)의 작동 변수에 상응하는 측정 신호(예를 들면 모터 회전수)를 생성한다. 이와 같이 계속해서 측정된 작동 변수는 평가 회로(40)에서 감시된다. 설정 범위에 비해 작동 변수가 갑작스럽게 변경(회전수 감소)되는 경우, 이러한 변경은 작동 변수 변경의 설정 한계값과 비교된다. 한계값을 초과하는 경우 평가 회로(40)는 제어 회로(34)에 모터(12)를 정지시키고 그리고/또는 그 작동 방향을 역전시키기 위한 신호를 제공한다. 제어 회로(34)는 모터(12)의 출력을 변화시킬수 있는 구조를 포함한다. 이를 위해 모터(12)의 반도체 출력 단부 스테이지를 조정하는 제어 신호가 펄스폭 변조된다. 이를 통해 개시 단계(52) 중에, 모터(12)를 정상 작동 단계(54)에서보다 더 적은 출력으로 조정하는 것이 가능하다.

도2는 대안적 실시예의 제어 회로(34)의 회로도이다. 여기서 모터(12)의 출력은 펄스폭 변조가 아니라 모터(12)에 가변의 전압을 직접 인가함으로써 감소된다. 이를 위해 제어 회로(34)는 제어 가능한 직선 저항(44), 예를 들면 양극성 트랜지스터(44) 또는 MOS-전계 효과 트랜지스터(44)를 포함한다. 제어 가능한 저항(44)은 예를 들면 작동 증폭기를 갖는 단일 증폭 회로일 수 있는 조절 회로(46)에 의해 조정될 수 있다. 조절 회로(46)는 모터(12)가 개시될 때 모터(12)에 가해진 전압이 직선(linear)으로 상승되는 것을 보장한다. 이러한 목적을 위해 상응하는 제어 신호(48)가 사용되고, 이를 통해 제어 가능한 저항(44)이, 모터(12)의 출력을 감소시킬 수 있는 모터(12)를 위한 가변 전압을 제공한다.

본 발명에 따른 방법의 본질적인 요소는, 조절 시스템(10)의 시스템루즈가 제거될 때까지 모터(12)가 감소된 출력으로 운전되는 것이다. 우선 도시되지 않는 회로 수단의 작동 후에 전기 모터(12)가 제어 회로(34)를 통해 운동된다. 회전 구동축(14)을 통해 여기에서는 전동 장치(16)가 정합되어, 전달 장치(18)에 의해 부품(20)이 단부 스토퍼(26, 28) 중 하나에 대항하여 변위된다. 전기 모터(12)의 운전 개시에 의해 우선 조절 시스템(10)의 기계적 부품의 시스템루즈의 보상이 발생된다. 시스템루즈는 조절 시스템(10)의 기계적 부품 간의 유극으로서 설명될 수 있다. 도1에 따른 실시예에서 이 유극은 전동 장치(16) 안으로의 구동축(14)의 맞물림, 및 조절될 부품(20)을 갖는 전달 장치(18)로의 회전 운동의 전달이다. 이외에도 부품(20)이 변위되기 전에, 소정의 모터 회전에 상응하는 기계적 응력이 시스템의 탄성 부품에 구축된다. 이것은 예를 들면 조절 과정의 방향이 역전된 경우 부품(20)이 변위되지 않고 전기 모터(12)의 구동축(14)은 이미 회전된다는 것을 의미한다. 시스템루즈는 조절 시스템(10)의 방향 역전 시 뿐만 아니라 어느 정도 전기 모터(12)의 각각의 새로운 시동 시에도 발생된다.

도3은 도1에 따른 펄스폭 변조에 의한 본 발명에 따른 모터(12)의 출력 조정의 경과를 도시한다. 개시값으로서 20%의 펄스폭, 즉 반도체 단부 스테이지에서 전압이 인가되는 시간이 제공된다. 이러한 출력은 모터를 바로 운동시키기에는 충분하나, 부품(20)을 변위시키기에는 너무 적다. 펄스폭의 개시값은 각각의 조절 시스템(10)에 따르고 실험에 의해 각각 결정된다. 펄스폭은 도3의 시간축에서 시간 간격(t_{시스템루즈}(50))에 상응하는, 시스템루즈가 완전히 제거될 때까지 일정하게 유지된다. 후속적으로 펄스폭은 모터를 후에 정상 작동 단계에서 최대 출력으로 작동하기 위해 100%로 상승된다. 모터 개시 단계(52)의 기간 - 모터가 최대 출력에 도달할 때까지의 시간 - 은 개시 펄스폭의 선택 및 펄스폭의 상승에 따른다. 시스템루즈의 제거 후 한편으로는 정상 작동 단계(54)가 가능한 한 빨리 달성되고 다른 한편으로는 모터 회전의 오버슈팅(도5 참조)이 방지되도록 펄스폭의 상승이 선택된다. 가장 간단한 가능성은 펄스폭의 직선 상승이나, 앞서 언급된 조건을 만족시키는 다른 그래프도 선택될 수 있다.

t_{시스템루즈}(50) 동안의 적당한 출력 개시값을 채용하기 위해, 주위 온도 및 배터리 전압이 측정되고 출력 개시값을 결정하기 위해 고려된다. 배터리 전압이 예를 들면 공칭값보다 크다면, 이것은 상응하는 보다 적은 개시 펄스폭을 통해 보상된다. 배터리 전압에 따른 이러한 출력 조절은 도4에서 정상 작동 단계(54) 동안 도시된다. 최대 출력(공칭 출력)을 위해 예를 들면 14 V의 모터 클램핑 전압이 한정된다. 배터리 전압이 상기 값을 초과하는 경우, 사전 한정된 공칭 출력을 유지하기 위해 (14 V 클램핑 전압의 경우) 모터 클램핑 전압은 펄스폭 변조에 의해 그 공칭값으로 감소된다. 16 V의 배터리 전압의 경우, 14 V 모터 클램핑 전압에 관련된 공칭 출력을 얻기 위해, 출력 단부 스테이지는 그 때문에 14/16 * 100% (87,5%)로 조정된다. 출력이 모터 개시 단계에서 예를 들면 단지 공칭 출력의 20%에 달해야 한다면, 16 V의 배터리 전압이 인가되는 경우 20%의 펄스폭은 계수(14/16) 만큼 감소된다. 이를 통해 개시 단계(52)에서 부품(20)을 이미 변위 상태에 놓는 큰 조절력이 발생되는 것이 방지된다.

마찬가지로 제어 전자 부품 및 기계적 조절 시스템에 대한 주위 온도의 영향은, 출력의 개시값을 정확히 결정하여 이 개시값이 시스템루즈를 제거하기에 충분하도록 보상된다.

변형 실시예에서는 배터리 전압 및 주위 온도를 고려하여, 펄스폭 변조에 의해 조절되고 전기 모터(12)로 개시값으로서 인가되는 일정한 전압값이 산정된다.

모터 개시 단계(52)의 기간은 예를 들면 윈도우 리프트 시스템의 경우 0.5초 이하이다. 이 때문에 개시 단계(52)에서의 출력의 감소를 통한 조절 과정의 시간적 지연은 작동자에 대해 거의 감지될 수 없다. 그러나 이러한 약간의 시간적 지연의 장점은, 부품(20)이 변위되는 즉시 클램핑 보호 장치가 곧 활성화된다는 것이다.

도5a에는 모터 개시 단계(52)에서의 출력 감소의 본 발명에 따른 방법이 없는, 설정 범위에 대한 전기 모터(12)의 회전수 경과가 도시된다. 여기에서 회전수는 센서 시스템(38)에 의해 계속적으로 측정되는(링 자석의 극의 수에 따라) 모터의 작동 변수를 나타낸다. 전기 모터(12)의 운전 개시와 함께 곧 완전한 공칭 출력이 릴레이를 통해 인가된다. 모터 개시 단계(52)의 시작을 위해, 시스템루즈가 극복되는 동안, 모터(12)는 회전수가 정상 작동 단계(54)의 공칭 회전수를 통해 존재하도록 강하게 가속된다. 시스템루즈가 극복되는 즉시, 부품(20)의 조절을 통해 생성되는 정상 작동 단계(54)의 대항력이 채용된다. 이를 통해 모터(12)가 정지되고, 회전수가 그에 상응하게 감소되고 그래서 일정한 대항력에 상응하는 대략 일정한 값에 유지된다. 모터 회전수의 오버슈팅(60) 또는 감소는 클램핑 현상으로서 잘못된 것으로 해석되는데, 이러한 검출을 위해서는 설정 범위에 대한 회전수가 감소하고 그래서 모터(12)의 발생 힘이 상승되는지가 검사되기 때문이다. 이 때문에 이러한 종래의 방법에서 클램핑 보호 장치는 우선 회전수가 그 오버슈팅 상태에 도달될 때 활성화된다.

설정 범위에 대한 모터 회전수의 설정 하위 한계값 경과를 갖는 클램핑 보호를 위한 다른 종래 방법에서는, 방해물의 클램핑과는 무관하게 시스템루즈로 인해모터 회전수가 항상 오버슈팅 되기 때문에, 개시 단계(52)에서 클램핑 현상이 검출될 수 없다.

도5b는 본 발명에 따른 방법이 사용된, 즉 모터(12)가 시동을 위해 보다 적은 출력으로 조정되어 모터(12)가 너무 강하게 가속되지 않고 바로 시스템루즈가 제거되는, 도5a와 상응하는 회전수 경과를 도시한다. 이 때문에 회전수는 시스템루즈의 제거 후에 다시 감소되고, 출력이 현재 상승되지 않는다면 모터(12)는 정지 상태가 된다. 그러나 출력이 그 최대값으로 직선 상승됨으로써 회전수도 그에 상응하게 공칭값(61)으로 상승된다. 그래서 모터 회전수의 오버슈팅은 확실히 방지(62)되고, 동시에 클램핑 보호 장치는 출력 상승의 시작(64)과 함께 또는 부품(20)의 변위 개시와 함께 활성화될 수 있다.

변형 실시예에서는 모터 회전수 대신에, 부품(20)의 조절력을 위해 예를 들면 속도와 같은 다른 역 작동 변수가 사용될 수 있다.

다른 변형 실시예에서는 작동 변수로서 모터 전류가 측정된다. 이것은 부품(20)의 조절력에 정비례한다. 여기에서 클램핑 현상의 검출을 위해 모터 전류의 상승값이 최대 허용 설정 상승값과 비교된다. 모터 전류는 모터 개시 단계(52)의 시작을 위해 최소 상태이고, 개시된 모터(12)가 완전한 출력으로 작동될 때 t_{시스템루즈}(50) 후에 최대값으로 급격히 상승된다. 본 발명에 따른 방법에 따라 모터 개시 단계(52)의 시작을 위한 출력이 제한되고 시스템루즈의 제거 직후 직선 상승되면, 모터 개시 단계(52)에서의 모터 전류의 갑작스러운 상승이 방지된다. 그래서작동 변수로서의 모터 전류에 의해 모터 개시 단계(52)에서 클램핑 보호가 구현될 수 있다.

대안적 실시예에서는 작동 변수로서의 모터 전류 대신에, 예를 들면 부품(20)의 조절력의 측정으로부터 직접 얻어지는 센서 신호가 사용될 수 있다. 상기 신호는 물론 모터 전류와 같이 조절력에 비례한다. 이 때문에 클램핑 현상의 검출은 작동 변수로서 모터 전류를 갖는 상기 변형 실시예와 동일하게 행해진다.

Claims (12)

1. 모터(12)의 적어도 하나의 작동 변수에 따라 클램핑 현상이 검출되고, 클램핑 현상이 인식되면 모터(12)는 정지되고 그리고/또는 그 작동 방향이 역전되며, 전기 모터(12)에 의해 적어도 하나의 단부 스토퍼(26, 28)에 대항하여 변위될 수 있는 적어도 하나의 부품(20), 특히 차량의 윈도우 또는 슬라이딩 루프의 조절 과정을 제어하는 방법에 있어서,

   모터(12)는 개시 단계(52) 중에, 이후의 작동 단계(54)에서보다 더 적은 출력으로 조정되는 것을 특징으로 하는 방법.
2. 제1항에 있어서, 모터(12)는, 그 제어 신호가 출력 감소를 위해 펄스폭 변조되는 출력 단부 스테이지를 통해 조정되는 것을 특징으로 하는 방법.
3. 제1항에 있어서, 출력 감소를 위해 모터(12)에는, 양호하게는 제어 가능한 저항(44)에 의해 제공되는 가변 전압이 인가되는 것을 특징으로 하는 방법.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 모터(12)는 즉시 운동하고 시스템루즈는 제거되지만 변위 가능한 부품(20)의 조절은 아직 행해지지 않도록, 개시 단계(52)의 시작을 위한 출력이 제어(예를 들면 공칭 출력의 20%)되는 것을 특징으로 하는 방법.
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 시스템루즈가 제거된 후에 모터(12)는 공칭 출력(최대 출력)으로 조정되는 것을 특징으로 하는 방법.
6. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 출력은 시스템루즈가 제거된 후에 직선으로 상승되는 것을 특징으로 하는 방법.
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 모터 개시 단계(52)에서 모터(12)를 조정하는 출력은 배터리 전압에 따르는 것을 특징으로 하는 방법.
8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 모터 개시 단계(52)에서 모터(12)를 조정하는 출력은 주위 온도에 따르는 것을 특징으로 하는 방법.
9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 클램핑 현상은 부품(20)이 변위되는 즉시 검출 가능한 것을 특징으로 하는 방법.
10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 작동 변수로서 부품(20)의 조절력에 대한 역 변수가 사용되는 것을 특징으로 하는 방법.
11. 제10항에 있어서, 작동 변수로서 회전수가 사용되는 것을 특징으로 하는 방법.
12. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 작동 변수로서 부품(20)의 조절력에 비례하는 변수, 특히 모터 전류가 사용되는 것을 특징으로 하는 방법.