KR19980018852A - 착암기의 천공 제어장치 (drilling control apparatus of rock drill) - Google Patents

착암기의 천공 제어장치 (drilling control apparatus of rock drill) Download PDF

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KR19980018852A
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가즈야 고토
마사시 야나기사와
도시히코 고미
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니카이 아키타카
후루카와 기카이 긴조쿠 가부시키가이샤
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    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B44/00—Automatic control systems specially adapted for drilling operations, i.e. self-operating systems which function to carry out or modify a drilling operation without intervention of a human operator, e.g. computer-controlled drilling systems; Systems specially adapted for monitoring a plurality of drilling variables or conditions

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Abstract

1. 청구범위에 기재된 발명이 속한 기술분야
크롤러 드릴 등의 천공장치에 탑재된 착암기를 자동적으로 제어할 수 있는 천궁 제어장치에 관한 것이다.
2. 발명이 해결하려고 하는 기술적 과제
천공제어를 자동화하여 오퍼레이터의 피로를 경감하고, 또한 오퍼레이터의 숙련의 정도에 좌우되지 않는 안정된 천공 정밀도와 천공능률을 얻는다.
3. 발명의 해결방법의 요지
본 발명은 가이드 셸에 전후 이동가능하게 탑재된 착암기의 타격기구(13), 회전기구(9), 이송기구(12) 및 플러싱 기구(14)의 작동상황을 검출하는 검출수단(18)과, 요구하는 천공 데이터를 기억하고 상기 검출수단(18)으로부터의 검출 데이터에 의거하여 천공상황을 판단하여 착암기의 천공작동을 제어하는 제어부(25)를 구비한다.
4. 발명의 중요한 용도
착암기의 천공 제어장치에 사용한다.

Description

착암기의 천공 제어장치
본 발명은 크롤러 드릴 등의 천공장치에 탑재된 착암기를 자동적으로 제어할 수 있는 천공 제어장치에 관한 것이다.
광산, 채석, 토목공사 등의 현장에서 천공작업으로 사용되는 크롤러 드릴 등의 천공장치에서는 가이드 셸에 탑재된 착암기로부터 로드 선단에 부착된 비트(bit)에 타격과 회전을 전달하고, 착암기를 이송시키면서 천공한다.
일반적인 천공의 순서는, 먼저 비트 선단의 위치결정을 행하기 위한 초기 천공조작을 행하고, 다음으로 천공의 위치결정과 구멍 구부러짐 방지를 위해 자리잡기 천공조작을 행한 후, 본 천공조작을 행한다. 긴 구멍 천공을 행하는 경우에는 로드 1개분의 천공이 종료되면 로드를 추가하여 소정의 천공길이에 이를 때까지 천공과 로드의 추가를 반복한다.
이와 같이 천공작업에 있어서 오퍼레이터는 착암기의 각 작동기구의 작동상황을 시각이나 청각으로 파악하여 자리잡기 천공중에 천공대상의 암질을 판단하고, 암질에 맞추어 착암기의 각 작동기구의 작동조건을 조정하여 본 천공을 개시한다. 천공대상의 암질은 일정하지 않고 변화하는 것이므로 오퍼레이터는 그 후에도 항상 착암기의 각 작동기구의 작동상황을 파악하고 암질의 변화를 판단하여, 천공상황이 변화할 때마다 착암기나 로드나 비트에 큰 부하가 걸리지 않고, 또한 천공이 신속하게 이루어지도록 유압밸브나 전기스위치 등의 조작기기를 조작하여 조정을 행하고 있다.
그러나, 이와 같은 천공작업은, 항시 착암기의 작동상황을 감시하여 조정을 행할 필요가 있는 것이므로 오퍼레이터의 피로가 가중된다. 또한 천공중에 착암기의 각 작동기구의 작동상황을 시각이나 청각으로 파악하여 천공대상의 암질을 판단하는 작업은 오퍼레이터의 숙련도에 의한 개인차가 크고, 천공능률이나 천공의 직진성이나 구멍벽의 마무리 등 특히 긴 구멍 천공에 필요한 천공 정밀도에 오차가 발생하기 쉽다. 천공 정밀도가 저하되면 계획된 천공 팬턴과 실제 천공 패턴의 차이가 크게 되고, 파쇄가 군일하게 이루어지지 않게 된다.
본 발명은 착암기의 천공 제어에 있어서의 문제를 해결하기 위한 것으로, 천공 제어를 자동화하여 오퍼레이터의 피로를 경감하고, 또한 오퍼레이터의 숙련정도에 좌우되지 않는 안정된 천공 정밀도와 천공능률을 얻을 수 있는 착암기의 천공 제어장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
제 1 도는 본 발명의 제1 실시형태인 착암기의 천공 제어장치를 구비한 유압크롤러 드릴의 사시도이다.
제 2 도는 착암기의 구성 설명도이다.
제 3 도는 착암기의 천공 제어장치의 구성도이다.
제 4 도는 입력부의 정면도이다.
제 5 도는 초기 천공행정의 일예를 나타낸 흐름도이다.
제 6 도는 자리잡기 천공행정의 일예를 나타낸 흐름도이다.
제 7 도는 본 천공행정의 일예를 나타낸 흐름도이다.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명
1 : 유압 크롤러 드릴, 2 : 트랙 프레임, 3 : 섕크 로드, 4 : 로드, 5 : 주행대차 , 6 : 비트, 7 : 슬리브, 8 : 부움, 9 : 회전기구, 10 : 착암기, 11 : 가이드 셸, 12 : 이송기구, 13 : 타격기구, 14 : 플러싱기구, 15 : 유압구동부, 16 : 공기구동부, 17 : 로드교환장치, 18 : 검출수단, 19 : 타격압력검출기, 20 : 회전압력검출기, 21 : 이송길이검출기, 22 : 이송압력검출기, 23 : 플러싱 압력검출기, 24 : 오퍼레이터 캐빈, 25 : 제어부, 26 : 조작레버, 27 : 천공길이 지정스위치, 28 : 천공길이 입력보턴, 29 : 자동 스타트보턴, 30 : 긴급 정지보턴, 31 : 입력부, 32 : 이송속도 스위치, 33 : 로드 갯수 표시기, 34 : 실제 천공길이 표시기, 35 : 리셋보턴, 36 : 더스트 포트
본 발명의 착암기의 천공 제어장치는, 가이드 셸에 전후 이동가능하게 탑재된 착암기의 타격기구, 회전기구, 이송기구 및 플러싱기구의 작동상황을 검출하는 검출수단과, 요구하는 천공 데이터를 기억하고 상기 검출수단으로부터의 검출 데이터에 의거해서 천공상황을 판단하여 착암기의 천공작업을 제어하는 제어부를 구비하고 있다.
천공작업시에는, 오퍼례이터가 천공길이를 지정하여 천공개시를 지령하면 제어부에 기억되어 있는 천공순서의 프로그램 데이터에 의거하여 착암기가 전진을 개시한다. 비트의 선단부가 파쇄대상에 접촉되는 착암위치는 검출수단으로 검출되어 천공길이의 영점으로서 제어부에 입력되고, 이후에 이 영점을 기준으로 하여 천공길이가 구해진다.
착암의 검출후 비트 선단의 위치결정을 행하기 위해 초기 천공작업이 개시되고, 소정길이의 초기 천공이 행해지면 초기 천공의 종료가 검출되고, 자리잡기 천공이 개시된다. 소정길이의 자리잡기 천공이 행해지면 자리잡기 천공 종료가 검출되고, 본 천공이 개시된다.
긴 구멍 천공을 행하는 경우에는, 로드 1개분의 천공이 종료되면 로드를 추가하여 지정된 천공 길이에 도달할 때까지 천공 로드의 추가를 반복한다.
천공 중에는 제어부가 항시 검출데이터에 의거하여 암석의 경연(硬軟), 균열의 유무 등의 상태를 판단하고 변화가 있으면 천공조건의 설정을 변경한다.
본 천공을 개시할 때의 천공작동 조건은, 제어부가 자리잡기 천공시의 검출데이터에 의거하여 암질을 판단하여 설정하는 것에 의해 즉시 적절한 본 천공을 행할 수 있다.
제어부는, 천공 중 회전압력 상숭이나 플러싱 압력 상승 등의 검출데이터에 의거하여 회전저항 증가나 비트 구멍 막힘 등의 천공작동의 이상 유무를 판단하고, 이상시에는 착암기에 후퇴 등의 이상회피를 위한 작동을 행하도록 구성하는 것에 의해 천공 트러블의 확대를 방지하고, 착암기를 초기에 정상적인 천공상태로 복귀시킬 수 있다.
제 1 도는 본 발명의 일실시형태인 착암기의 천공 제어장치를 구비한 유압 크롤러 드릴의 사시도, 제 2 도는 착암기의 구성의 설명도, 제 3 도는 착암기의 천공 제어장치의 구성도, 제 4 도는 입력부의 정면도, 제 5 도는 초기 천공행정의 일예를 나타낸 흐름도, 제 6 도는 자리잡기 천공행정의 일예를 나타낸 흐름도, 제 7 도는 본 천공행정의 일예를 나타낸 흐름도이다.
여기에서 유압 크롤러 드릴(1)은, 트랙 프레임(2)을 구비한 주행대차(5) 상에 선회기복(旋回起伏) 가능하게 부움(8)이 설치되어 있고, 이 부움(8)의 선단부에는 착암기(10)를 탑재한 가이드 셸(11)이 틸트 및 스윙가능하게 지지되어 있다. 착암기(10)에는 섕크 로드(3)가 끼워져 장착되어 있고, 섕크 로드(3)에 소정길이의 로드(4)가 슬리브(7)를 통하여 접속되며, 이 로드(4)의 선단에는 비트(6)가 부착되어 있다.
착암기(10)는, 타격기구(13)와 회전기구(9)와 플러싱기구(14)를 구비하고, 가이드 셸(11)에 설치된 이송기구(12)로 이송되어 전후로 이동가능하게 되어 있고, 섕크 로드(3), 로드(4)를 통해 비트(6)에 타격과 회전을 전달하여 암석을 천공한다. 또한 플러싱기구(14)는 비트(6) 선단에 압축공기를 공급하여 천공시 생성되는 가루를 배출시킨다. 가이드 셸(11)의 선단부에는 뚫린 구멍의 입구 가장자리를 덮는 더스트 포트(36)가 설치되어 있고, 이 더스트 포트(36)는 더스트 콜렉터(도시 생략)에 접속되어 있고, 배출된 가루를 포집한다.
천공길이가 로드(4)의 길이보다 긴 경우에는 로드(4)의 추가와 회수가 필요하므로 가이드 셸(11)에는 로드(4)의 추가와 회수를 행하는 로드교환장치(17)가 장착되어 있다.
주행대차(5) 상에는 타격기구(13), 회전기구(9), 이송기구(12) 및 로드교환 장치(17)를 구동하기 위한 유압구동부(15)와, 플러싱기구(14)에 압축공기를 공급하기 위한 공기구동부(16)가 설치되어 있고, 착암기(10)의 타격압력, 회전압력, 이송길이(속도), 이송압력 및 플러싱압력을 검출하기 위한 검출수단(18)으로서, 유압구동부(15)에 타격압력검출기(19), 회전압력검출기(20), 이송길이검출기(21), 이송압력 검출기(22)가 설치되고, 공기구동부(16)에 플러싱 압력검출기(23)가 설치되어 있다.
또한 주행대차(5) 상의 오퍼레이터 캐빈(24)에는 제어부(25)가 실치되어 있다. 이 제어부(25)에는 기억, 연산, 제어의 기능을 갖는 컴퓨터가 사용되고, 여기에는 천공순서, 천공상황의 판단, 천공패턴의 선택등 천공 제어에 있어서 필요한 천공 데이터가 미리 기억되어 있다.
오퍼레이터 캐빈(24) 내의 운전석 부근에는, 수동 천공 조작용의 조작레버(26)에 인접하여 천공길이 지정스위치(27), 천공길이 입력보턴(28), 자동 스타트보턴(29), 긴급 정지보턴(30)을 구비한 입력부(31)가 설치되어 있다.
이 입력부(31)에는, 이송속도 스위치(32), 로드 갯수표시기(33), 실제 천공길이 표시기(34), 리셋보턴(35)이 설치되어 있다. 긴급정지보턴(30)은 긴급시의 작동정지를 행하는 것이고, 이송속도 스위치(32)는 수동으로 이송속도를 실정하기 위한 것이다. 로드 갯수표시기(33)는 로드 갯수, 실제 천공길이 표시기(34)는 천공길이를 작업중에 항시 표시할 수 있다.
이 천공제어장치를 사용하여 천공작업을 행하는 경우에는, 오퍼레이터는 천공길이 지정스위치(27)로 천공길이를 지정하고, 천공길이 입력보턴(28)을 누름으로써 제어부(25)에 천공길이를 설정한다. 이 천공길이의 설정은, 상술한 구조로 되어 있어 리셋보턴(35)으로 재설정하지 않는 한 반영구적으로 데이터가 보존된다.
따라서 자동 스타트보턴(29)을 눌러 천공개시를 지령하면, 제어부(25)에 기억되어 있는 천공순서의 프로그램 데이터에 의거하여 착암기(10)이 전진을 개시한다. 일예에서는, 이 때의 이송압력은 40kg/㎠, 이송속도는 900mm/min로 한다.
비트(6)의 선단이 파쇄대상에 착암할 때 착암위치는 이송길이검출기(21)로 검출되어 천공길이의 영점으로서 제어부(25)에 입력되고, 이후 이 영점을 기준으로 하여 이송길이검출기(21)의 검출 데이터로부터 천공길이가 구해진다. 착암의 판정은, 예를 들면 이송압력30kg/㎠에서 이송속도가 0으로 되는 것에 의해 행하여진다.
착암의 검출후, 비트(6) 선단의 위치결정을 행하기 위한 초기 천공행정이 개시되고, 소정길이의 초기 천공이 행해지면 초기 천공의 종료가 검출되고, 자리잡기 천공행정이 개시된다. 소정길이의 자리잡기 천공이 행해지면 자리잡기 천공 종료가 검출되고, 본 천공행정이 개시된다.
긴 구멍 천공을 행하는 경우에는 로드 1개분의 천공이 종료되면 로드(4)를 추가하여 추가후의 자리잡기 천공을 행한 후, 다시 본 천공을 행한다. 이후 천공과 로드(4)의 추가를 반복한다. 지정된 천공길이에 도달하면 천공이 종료된다.
초기 천공행정은 제 5 도에 나타낸 바와 같은 순서로 행해진다. 이 때의 천공 조건은, 착암각도나 암석의 종류에 의해 제어부(25)에 기억되어 있는 각종의 패턴으로부터 최적의 것이 선택된다. 일예로서는, 영점검출후 타격압력 120kg/㎠, 이송압력 20kg/㎠, 이송속도 900mm/min, 더스트 콜렉터 온(ON)상태로 3초간 타격 전진시켜 초기 천공후, 로드 회전수 100rpm으로 0.8초간 나사조임을 행하고, 이것을 2회 반복한다.
다음에, 로드회전수 100rpm, 약 플러싱, 더스트 콜렉터 온상태로 3초간 구멍청소를 행하여 구멍막힘을 확인한다. 만약, 플러싱 압력이 7kg/㎠ 이상이면, 구멍막힘으로 판단하고, 타격압력 120kg/㎠, 이송압력 20kg/㎠, 이송속도 900mm/min, 강 플러싱, 더스트 콜렉터 온상태로 1초간 인칭을 반복한다. 플러싱 압력이 6kg/㎠ 이하로 저하되면, 구멍막힘 해소로 판단하여 영점까지 후퇴시킨 후 이송압력 30kg/㎠, 이송속도 900mm/min, 로드 회전수 100rpm, 더스트 콜렉터 온상태로 전진시키고, 천공길이를 확인하여 소정의 초기길이 예를 들면 200mm에 도달하면 초기 천공을 종료한다.
초기 천공의 종료가 검출되면, 자리잡기 천공행정이 개시된다. 자리잡기 천공행정은 제 6 도에 나타낸 바와 같은 순으로 행해진다. 이때 천공조건도 제어부(25)에 기억되어 있는 각종의 패턴으로부터 최적의 것이 선택된다.
일예로서는, 타격압력 120kg/㎠, 이송압력 30kg/㎠, 이송속도 900mm/min, 로드회전수 100rpm, 약 플러싱, 더스트 콜렉터 온상태로 자리잡기 천공 동작을 행하고, 천공길이를 확인하여 자리잡기 중간위치 예를 들면 천공길이 400mm에 도달하면, 일단 로드 회전수 100rpm, 약 플러싱, 더스트 콜렉터 온상태로 자리잡기 개시위치까지 빠른 속도로 후퇴시킨다. 그리고 다시 타격압력 120kg/㎠ 이송압력 30kg/㎠, 이송속도 900mm/min, 약 플러싱, 더스트 콜렉터 온상태로 자리잡기 천공동작을 행하고, 천공길이를 확인하여 소정의 자리잡기 천공길이, 예를 들면 700mm에 도달하면 자리잡기 천공이 종료된다.
자리잡기 천공행정중, 제어부(25)는 검출수단(18)으로부터의 회전압력상승이나 플러싱 압력상승 등의 검출데이터에 의해 회전저항증가나 비트 구멍막힘등 천공작동에 이상이 발생하는 것으로 판단되는 경우에는 이상회피행정으로 이행시킨다.
이상회피행정에서는, 예를 들면 로드 회전수 100rpm, 더스트 콜렉터 온상태로 착암기(10)를 빠른 속도로 후퇴시키고, 이상이 해소되면 다시 천공상태로 되돌아간다.
자리잡기 천공종료가 검출되면, 본 천공행정이 개시된다. 자리잡기 천공중, 착암기(10)의 타격압력, 회전압력, 이송길이(속도), 이송압력 및 플러싱 압력등의 천공 데이터가 검출수단(18)의 각 검출기(19, 20, 21, 22, 23)에 의해 검출되고, 제어부(25)에 기억된다. 제어부(25)에는, 암질에 따른 최적의 천공작업이 행해지도록 경암 천공, 중경암 천공, 연암 천공, 점토층 천공, 파쇄대 천공 등의 천공 패턴의 데이터가 기억되어 있고, 제어부(25)는 자리잡기 천공시의 검출 데이터에 의거하여 암질을 판단함으로써 본 천공을 개시할 때의 천공작업 조건을 설정한다.
본 천공행정은 제 7 도에 나타낸 바와 같은 순서로 행해진다. 경암 천공의 일예로서는, 타격압력 120kg/㎠, 이송압력 90kg/㎠, 이송속도 900mm/min, 로드회전수 100rpm, 강 플러싱, 더스트 콜렉터 온상태로 본 천공동작을 개시한다.
본 천공중에 착암기(10)의 타격압력, 회전압력, 이송길이(속도), 이송압력 및 플러싱 압력 등의 천공 데이터가 검출수단(18)의 각 검출기(19, 20, 21, 22, 23)에 의해 검출되고, 제어부(25)에 기억된다. 제어부(25)에서는 항시 검출 데이터에 의거하여 암석의 경연, 균열의 유무 등의 상황을 판단하여 변화가 있으면 천공조건의 설정을 변경한다. 예를 들면 회전압력, 플러싱 압력, 천공속도 등의 검출 데이터에 의해 암질의 변화를 판단하여 회전압력, 플러싱 압력, 천공속도등이 높아지면 중경암 천공, 연암 천공, 파쇄대 천공등, 다른 적절한 천공 패턴으로 이행할 수도 있다.
회전압력, 플러싱 압력, 천공속도등이 낮아지면, 이송압력, 타격압력을 상숭시킨다.
본 천공행정에 있어서, 제어부(25)는 회전압력상승이나 플러싱 압력상승 등의 검출 데이터에 의해 회전저항증가나 비트 구멍막힘등 천공작동에 이상이 생긴 것으로 판단되는 경우에는 이상회피행정으로 이행시킨다.
이상회피행정에서는, 예를 들면 로드 회전수 100rpm, 강 플러싱, 더스트 콜렉터 온상태로 착암기(10)를 빠른 속도로 후퇴시키고, 이상이 해소되면, 다시 천공상태로 되돌아가게 한다.
지정된 천공길이가 로드 1개분보다 긴 경우에 로드 1개분의 천공이 종료되면 로드 교환장치(17)로 로드(4)의 추가를 행한다.
로드(4)의 추가가 종료되면 자리잡기 천공을 행한다. 추가후의 자리잡기 천공에서는, 예를 들면 로드 회전수 100rpm, 강 플러싱, 더스트 콜렉터 온상태로 착암기(10)를 가이드 셸(11)의 후단까지 빠른 속도로 후퇴시키고, 타격압력 120kg/㎠, 이송압력 30kg/㎠, 이송속도 900mm/min, 로드 회전수 100rpm, 강 플러싱, 더스트 콜렉터 온상태로 구멍 끝 200mm 직전까지 전진시켜 구멍 청소를 행하고, 걸림 등의 이상이 없는 것을 확인한 후, 다시 타격압력 120kg/㎠, 이송압력 30kg/㎠, 이송속도 900mm/min, 로드 회전수 100rpm, 강 플러싱, 더스트 콜렉터 온상태로 구멍 끝위치까지 전진시킨다.
그 후, 타격 압력 120kg/㎠, 이송압력 20kg/㎠, 이송속도 900mm/min, 로드 회전수 100rpm, 강 플러싱, 더스트 콜렉터 온상태로 전진시켜 자리잡기 천공동작을 행하고, 천공길이를 확인하여 소정의 자리잡기 천공길이, 예를 들면 구멍 끝위치로부터 50mm 전진하면 자리잡기 천공이 종료한다.
추가후의 자리잡기 천공이 종료되면, 다시 본 천공행정이 개시된다. 제어부(25)는 로드 추가 등의 일시적인 천공작동의 정지중, 정지전의 천공상태를 기억하여 두고, 본 천공작동 재개시에는 천공작동의 조건을 정지전과 동일하게 설정하여 본 천공작업을 재개할 수 있다.
그 후, 천공과 로드의 추가가 반복되고, 지정된 천공길이에 도달하면 천공이 종료된다.
이와 같이 오퍼레이터가 운전석의 조작레버(26)나 스위치등으로 번거로운 조작을 행하지 않아도 천공의 개시로부터 종료까지 제어부(25)에서 자동적으로 제어할 수 있는 것이므로 오퍼레이터의 피로도가 크게 경감된다. 또한 숙련도에 의한 개인차가 없어지고, 천공능률이나 천공의 직진성이나 구멍벽의 마무리 등 천공 정밀도가 향상된다.
본 천공을 개시할 때의 천공작동의 조건은 제어부(25)가 자리잡기 천공시의 검출 데이터에 의거하여 암질을 판단하여 설정하는 것이므로 즉시 적절한 본 천공을 행할 수 있다.
제어부(25)는 천공중 회전압력상승이나 플러싱 압력상승 등의 검출 데이터에 의거하여 회전저항증가나 비트 구멍막힘 등의 천공작동의 이상 유무를 판단하고, 이상시에는 착암기(10)에 후퇴 등의 이상회피를 위한 작동이 행해지는 것이므로 천공 트러블의 확대를 방지하고, 착암기(10)를 초기에 정상적인 천공상태로 복귀시킬 수 있다.
제어부(25)는 일시적인 천공작동의 정지중, 정지전의 천공상태를 기억하여 천공작동 재개시의 천공작동의 조건을 정지전과 동일하게 설정하는 것이므로 로드의 추가 작업등으로 일시적으로 천공작동을 정지하여도 적절한 상태에서 천공작업을 재개할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 착암기의 제어장치에서는, 천공제어 자동화하여 오퍼레이터의 피로를 경감하고, 또한 오퍼레이터의 숙련의 정도에 좌우되지 않는 안정된 천공 정밀도와 천공능률을 얻을 수 있다.
본 천공을 개시할 때의 천공작동의 조건은, 제어부가 자리잡기 천공시의 검출 데이터에 의거하여 암질을 판단하여 설정하는 것에 의해 즉시 적절한 본 천공을 행할 수 있다.
제어부는, 천공중 회전압력상승이나 플러싱 압력상승 등의 검출 데이터에 의거하여 회전저항증가나 비트 구멍막힘 등의 천공작동의 이상 유무를 판단하고, 이상시에는 착암기에 후퇴 등의 이상회피를 위한 작동이 행해지도록 구성된 것에 의해 천공 트러블의 확대를 방지하고, 착암기를 초기에 정상적인 천공상태로 복귀시킬 수 있다.
제어부는, 일시적인 천공작동의 정지중, 정지전의 천공상태를 기억하고, 천공작동 재개시의 천공작동의 조건을 정지전과 동일하게 설정하도록 구성된 것에 의해 로드의 추가 작업등으로 일시적으로 천공작동을 정지하여도 적절한 상태에서 천공작업을 재개할 수 있다.

Claims (4)

  1. 가이드 셸에 전후 이동가능하게 탑재된 착암기의 타격기구, 회전기구, 이송기구 및 플러싱 기구의 작동상황을 검출하는 검출수단과, 요구하는 천공 데이터를 기억하고 상기 검출수단으로부터의 검출 데이터에 의거하여 천공상황을 판단하여 착암기의 천공작동을 제어하는 제어부를 구비한 착암기의 천공 제어장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제어부가, 자리잡기 천공시의 검출 데이터에 의거하여 본 천공을 개시할 때의 천공작동의 조건을 설정하는 착암기의 천공 제어장치.
  3. 제 2항 또는 제 3항에 있어서, 상기 제어부가, 천공중 검출 데이터에 의거하여 천공작동의 이상 유무를 판단하고, 이상시에는 착암기에 이상회피를 위한 작동을 행하게 하는 착암기의 천공 제어장치.
  4. 제 1항, 제 2항 또는 제 3항에 있어서, 상기 제어부가, 일시적인 천공작동의 정지중, 정지전의 천공상태를 기억하고, 천공작동 재개시 천공작동의 조건을 정지전과 동일하게 설정하는 착암기의 천공 제어장치.
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