FI118306B - Menetelmä ja laitteisto kallionporauslaitteen toiminnan ohjaamiseksi - Google Patents
Menetelmä ja laitteisto kallionporauslaitteen toiminnan ohjaamiseksi Download PDFInfo
- Publication number
- FI118306B FI118306B FI20012418A FI20012418A FI118306B FI 118306 B FI118306 B FI 118306B FI 20012418 A FI20012418 A FI 20012418A FI 20012418 A FI20012418 A FI 20012418A FI 118306 B FI118306 B FI 118306B
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- feeding
- pressure
- rinsing
- drilling
- force
- Prior art date
Links
- 238000005553 drilling Methods 0.000 title claims abstract description 126
- 239000011435 rock Substances 0.000 title claims abstract description 55
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 25
- 239000002699 waste material Substances 0.000 claims abstract description 4
- 230000035515 penetration Effects 0.000 claims description 35
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 11
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 8
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 claims 4
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims 1
- 238000011010 flushing procedure Methods 0.000 abstract description 26
- 238000009527 percussion Methods 0.000 abstract description 13
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 11
- 230000008595 infiltration Effects 0.000 description 8
- 238000001764 infiltration Methods 0.000 description 8
- 230000003116 impacting effect Effects 0.000 description 5
- 241001122767 Theaceae Species 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000012075 bio-oil Substances 0.000 description 1
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 239000000314 lubricant Substances 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000005065 mining Methods 0.000 description 1
- 230000010287 polarization Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 description 1
- 238000010792 warming Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B44/00—Automatic control systems specially adapted for drilling operations, i.e. self-operating systems which function to carry out or modify a drilling operation without intervention of a human operator, e.g. computer-controlled drilling systems; Systems specially adapted for monitoring a plurality of drilling variables or conditions
- E21B44/02—Automatic control of the tool feed
- E21B44/06—Automatic control of the tool feed in response to the flow or pressure of the motive fluid of the drive
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B44/00—Automatic control systems specially adapted for drilling operations, i.e. self-operating systems which function to carry out or modify a drilling operation without intervention of a human operator, e.g. computer-controlled drilling systems; Systems specially adapted for monitoring a plurality of drilling variables or conditions
- E21B44/02—Automatic control of the tool feed
- E21B44/08—Automatic control of the tool feed in response to the amplitude of the movement of the percussion tool, e.g. jump or recoil
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Geology (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Earth Drilling (AREA)
- Drilling And Boring (AREA)
Description
118306
Menetelmä ja laitteisto kallionporauslaitteen toiminnan ohjaamiseksi
Keksinnön kohteena on menetelmä kallionporauslaitteen toiminnan 5 ohjaamiseksi, jossa kallionporauslaitteessa on iskulaite, pyörityslaite, syöttölaite, huuhtelulaite, työkalu ja työkaluun sovitettu terä, ja jossa kallionporauslaitteessa iskulaite on sovitettu aiheuttamaan työkaluun kohdistettava iskuener-gia, pyörityslaite on sovitettu pyörittämään työkalua porattavassa reiässä, syöttölaite on sovitettu syöttämään työkalua porattavassa reiässä ja huuhtelulaite 10 on sovitettu syöttämään huuhtelunestettä työkalun ja terän läpi irronneen po-rausjätteen huuhtelemiseksi reiästä.
Edelleen keksinnön kohteena on laitteisto kallionporauslaitteen toiminnan ohjaamiseksi, jossa kallionporauslaitteessa on iskulaite, pyörityslaite, syöttölaite, huuhtelulaite, työkalu ja työkaluun sovitettu terä, ja jossa kallionpo-15 rauslaitteessa iskulaite on sovitettu aiheuttamaan työkaluun kohdistettava is-kuenergia, pyörityslaite on sovitettu pyörittämään työkalua porattavassa reiässä, syöttölaite on sovitettu syöttämään työkalua porattavassa reiässä ja huuhtelulaite on sovitettu syöttämään huuhtelunestettä työkalun ja terän läpi irronneen porausjätteen huuhtelemiseksi reiästä.
20 Kaliionporauslaitteita ja niihin sovitettuja kallioporakoneita käytetään kallion poraamiseen ja louhimiseen esimerkiksi maanalaisissa kaivoksissa, *·:·: avolouhoksilla ja maanrakennustyömailla. Porattaessa reikiä kallioon poraus- olosuhteet voivat vaihdella monella eri tavalla. Kalliossa on kovuudeltaan vaih-..*·* televia kiviaineskerroksia, jonka vuoksi poraukseen vaikuttavia ominaisuuksia 25 tulee säätää vaikuttavan porausvastuksen mukaisesti. Porauksessa on sa- ·:··· manaikaisesti käytössä neljä eri osa-aluetta eli poran pyörittäminen poratta- ;***. vassa reiässä, kiven rikkominen iskemällä iskulaitteella poraniskaan, poran ·*· syöttö sekä huuhtelu, jonka avulla porausjätteet siirretään ulos porattavasta ··, reiästä. Rikottaessa kiveä iskemällä iskulaitteella poraniskaan, välittyy iskulait- 30 teen iskuenergia poraniskan jatkeena normaalisti olevien poratankojen avulla **:** porakruunulle, joka iskeytyy kiveen aiheuttaen kiven rikkoutumisen. Kiven rik- • · • koutuminen tapahtuu siis pääasiassa iskun vaikutuksesta ja pyörityksen tarkoi-tuksena on lähinnä varmistaa se, että poratankojen ulommassa päässä olevan .Λ, porakruunun poranastat tai muut työstävät osat iskevät aina uuteen kohtaan 35 kivessä.
• m • » • · · 2 118306
Porausolosuhteiden vaihdellessa porauksen eri osa-alueiden keskinäiset suhteet ovat hyvin ratkaisevia onnistuneen poraustuloksen saavuttamiseksi. Onnistuneessa poraustuloksessa kallionporauslaitteen käyttäjän ammattitaidolla on siten erittäin suuri merkitys, koska erityisesti vaihtelevissa po-5 rausolosuhteissa porauksen eri osa-alueiden välisten oikeiden suhteiden löytäminen on erittäin vaikeaa, varsinkin kun kallionporauslaitteen hyvin vaativista käyttöolosuhteista johtuen luotettavan automaation eli mittaus- ja ohjausjärjestelmien sovittaminen kallionporauslaitteeseen ja siinä olevaan porakoneeseen on hyvin hankalaa. Koska onnistunut poraustulos täten riippuu hyvin suuressa 10 määrin käyttäjästä, vaaditaan hyvältä käyttäjältä pitkä työkokemus. Toisaalta käyttäjän siirtyessä laitteelta toiselle vaaditaan hyvän poraustuloksen saavuttamiseksi taas uusi opettelujakso uuden kallionporauslaitteen käyttämisessä.
Tämän keksinnön tarkoituksena on saada aikaan uudentyyppinen ratkaisu kallionporauslaitteen toiminnan ohjaukseen.
15 Keksinnön mukaiselle menetelmälle on tunnusomaista se, että ase tetaan suurin sallittu syöttölaitteen syöttövoima ja pienin sallittu syöttölaitteen syöttövoima, asetetaan suurin sallittu iskulaitteen iskuteho ja pienin sallittu is-kulaitteen iskuteho, asetetaan syöttölaitteen syöttövoiman ja iskulaitteen isku-tehon suhteen yläraja ja alaraja, jotka yläraja ja alaraja rajoittavat tavoitetoi-20 minta-alueen syöttölaitteen syöttövoiman ja iskulaitteen iskutehon keskinäisel- , . le suhteelle, määritetään syöttölaitteen syöttövoima ja iskulaitteen iskuteho, • · · *·*·] määritetään syöttölaitteen syöttövoiman ja iskulaitteen iskutehon suhde syöttö- laitteen syöttövoiman ja iskulaitteen iskutehon perusteella, ja että säädetään syöttölaitteen syöttövoimaa ja iskulaitteen iskutehoa siten, että syöttölaitteen 25 syöttövoiman ja iskulaitteen iskutehon suhde on mainitun ylärajan ja alarajan *:**: rajoittamalla tavoitetoiminta-alueella.
Edelleen keksinnön mukaiselle laitteistolle on tunnusomaista se, et- ·· tä laitteistoon kuuluu välineet suurimman sallitun syöttölaitteen syöttövoiman ja :·. pienimmän sallitun syöttölaitteen syöttövoiman asettamiseksi, välineet suu- ! ** ..... 30 rimman sallitun iskulaitteen iskutehon ja pienimmän sallitun iskulaitteen isku- T tehon asettamiseksi, välineet syöttölaitteen syöttövoiman ja iskulaitteen isku- ·· : '·· tehon suhteen ylärajan ja alarajan asettamiseksi, jotka yläraja ja alaraja rajoit- !.[[: tavat tavoitetoiminta-alueen syöttölaitteen syöttövoiman ja iskulaitteen iskute- : v. hon keskinäiselle suhteelle, välineet syöttölaitteen syöttövoiman ja iskulaitteen • · 35 iskutehon määrittämiseksi, välineet syöttölaitteen syöttövoiman ja iskulaitteen ’*** iskutehon suhteen määrittämiseksi syöttölaitteen syöttövoiman ja iskulaitteen v 3 118306 iskutehon perusteella, ja ainakin yksi ohjausyksikkö syöttölaitteen syöttövoi-man ja iskulaitteen iskutehon säätämiseksi siten, että syöttölaitteen syöttövoi-man ja iskulaitteen iskutehon suhde on mainitun ylärajan ja alarajan rajoittamalla tavoitetoiminta-alueella.
5 Keksinnön olennainen ajatus on, että kallionporauslaitteen, jossa on iskulaite iskuenergian aiheuttamiseksi kallionporauslaitteen työkaluun, pyöri-tyslaite työkalun pyörittämiseksi porattavassa reiässä, syöttölaite työkalun syöttämiseksi porattavassa reiässä ja huuhtelulaite huuhtelunesteen syöttämiseksi työkalun ja terän läpi irronneen porausjätteen huuhtelemiseksi reiästä, 10 toimintaa ohjataan määrittämällä syöttölaitteen syöttövoima ja iskulaitteen iskuteho ja säätämällä syöttölaitteen syöttövoimaa ja iskulaitteen iskutehoa automaattisesti syöttölaitteen syöttövoiman ja iskulaitteen iskutehon perusteella. Keksinnön erään edullisen soveilutusmuodon mukaan asetetaan suurimmat ja pienimmät sallitut syöttölaitteen syöttövoimat ja iskulaitteen iskutehot, asete-15 taan syöttölaitteen syöttövoiman ja iskulaitteen iskutehon suhteen ylä- ja alarajat, jotka yläraja ja alaraja rajoittavat tavoitetoiminta-alueen syöttölaitteen syöttövoiman ja iskulaitteen iskutehon keskinäiselle suhteelle, määritetään syöttölaitteen syöttövoiman ja iskulaitteen iskutehon suhde syöttölaitteen syöttövoiman ja iskulaitteen iskutehon perusteella ja säädetään syöttölaitteen syöt-20 tövoimaa ja iskulaitteen iskutehoa siten, että syöttölaitteen syöttövoiman ja is-( ( kulaitteen iskutehon suhde on mainitun ylärajan ja alarajan rajoittamalla tavoi- *·*.* tetoiminta-alueella.
Keksinnön etuna on, että ratkaisu on toteutettavissa yksinkertaises- ti, koska sekä tarvittava anturointi että muu laitteisto on yksinkertaisesti toteu- 25 tettavissa. Suljetun säädön, eli porauksen ohjaamisen automaattisesti mittauk- ·:··: sien perusteella, ansiosta kallionporauslaitteen käyttäminen on helppoa myös ·***. vaativissa porausolosuhteissa ja käyttäjän on nopea ja helppo oppia erilaisten ··· kallioporauslaitteiden käyttäminen. Pitämällä poraustilanne halutulla tavoite- ··, toiminta-alueella tietyn halutun arvon sijaan voidaan huomattavasti vähentää • ♦♦ )... 30 poraustilanteeseen liittyvää porauksen säätöjärjestelmän värähtelyvaaraa.
Ratkaisulla pienennetään helposti ja yksinkertaisesti porauskalustoon kohdis- • • *·· tuvaa rasitusta sekä estetään kaluston rikkoontuminen porakoneen normaalin toiminnan aikana tai porakoneen väärinkäytön johdosta.
··)·. Keksintöä selitetään tarkemmin oheisissa piirustuksissa, joissa • · 35 kuvio 1 esittää kaavamaisesti sivusta katsottuna erästä kalliopo- ***** rauslaitetta, johon keksinnön mukaista ratkaisua on sovellettu, 4 118306 kuvio 2 esittää kaavamaisesti sivusta katsottuna keksinnön mukaista ratkaisua kuvion 1 mukaisen kallionporauslaitteen yhteydessä, kuvio 3 esittää kaavamaisesti kallionporauslaitteen iskulaitteen ja syöttölaitteen ohjauksen tavoitetoiminta-alueen asetteluperiaatetta, 5 kuvio 4 esittää lohkokaaviona kallionporauslaitteen ohjausperiaatet ta kallionporauslaitteen iskulaitteen ja syöttölaitteen toiminnan pitämiseksi ta-voitetoiminta-alueella, kuvio 5 esittää kaavamaisesti kallionporauslaitteen pyörityslaitteen ja huuhtelulaitteen toiminnan tarkkailuun käytettävää periaatetta, 10 kuvio 6 esittää lohkokaaviona pyörityslaitteen pyöritysmomentin ja huuhtelulaitteen huuhtelupaineen valvonnan toimintaperiaatetta, kuvio 7 esittää lohkokaaviona porauksen tunkeutumisnopeuden valvonnan toimintaperiaatetta, kuvio 8 esittää lohkokaaviona kallionporauslaitteen ohjauksen ylä-15 tason toimintaperiaatetta kuvio 9 esittää lohkokaaviona kallionporauslaitteen pysäytystilan toimintaperiaatetta, kuvio 10 esittää lohkokaaviona kallionporauslaitteen käynnistystilan toimintaperiaatetta, 20 kuviot 11a ja 11b esittävät lohkokaaviona kallionporauslaitteen normaalin poraustilan toimintaperiaatetta, :· V kuvio 12 esittää lohkokaaviona kallionporauslaitteen jumiutumistilan toimintaperiaatetta ja kuvio 13 esittää lohkokaaviona kallionporauslaitteen huuhtelureikien 25 tukkeutumistilan toimintaperiaatetta.
·:··: Kuviossa 1 on kaavamaisesti esitetty sivusta katsottuna ja huomat- .···. tavasti yksinkertaistettuna eräs kallionporauslaite 1, johon keksinnön mukaista ratkaisua on sovellettu ja kuvio 2 esittää kaavamaisesti sivusta katsottuna ··, keksinnön mukaista ratkaisua kuvion 1 mukaisen kallionporauslaitteen yhtey- 30 dessä. Kallionporauslaitteessa 1 on puomi 2, jonka päässä on syöttöpalkki 3, '*:** jossa on iskulaitteen 4 ja pyörityslaitteen 5 sisältävä kallioporakone 6. Tavalli- ·**·· sesti iskulaitteessa 4 on paineväliaineen vaikutuksesta liikkuva iskumäntä, jo- ka iskee työkalun 7 yläpäähän tai työkalun 7 ja iskulaitteen 4 välille sovitettuun •Λ, välikappaleeseen, kuten poraniskaan. Iskulaitteen 4 rakenne voi toki olla 35 muunkinlainen. Työkalun 7 sisempi pää kytketään kallioporakoneeseen 6 ja « · *··’ työkalun 7 ulommassa päässä on kiinteä tai irrotettavissa oleva terä 8 kiven 5 118306 rikkomista varten. Tyypillisesti terä 8 on porakruunu, jossa on teränastoja 8a, mutta muunkinlaiset terärakenteet ovat mahdollisia. Työkalu 7 ja terä 8 muodostavat kallioporakoneen 1 poran. Pyörityslaitteelia 5 välitetään työkaluun 7 jatkuva pyöritysvoima, jonka ansiosta työkaluun 7 kytketty terä 8 vaihtaa isku-5 laitteen 4 iskun jälkeen asentoaan ja iskee seuraavalla iskulla uuteen kohtaan kivessä. Porauksen aikana terää 8 työnnetään syöttölaitteella 9 kiveä vasten. Syöttölaite 9 on sovitettu syöttöpalkkiin 3, jonka yhteyteen iskulaite 4 ja pyöri-tyslaite 5 on sovitettu liikkuvasti. Syöttölaite 9 voi olla esimerkiksi painevä-liainekäyttöinen sylinteri, joka on sovitettu liikuttamaan iskulaitetta 4 ja pyöri-10 tyslaitetta 5 syöttöpaikilla 3. Syöttölaitteen 9 rakenne ja toimintaperiaate voi kuitenkin vaihdella. Pitkien reikien porauksessa eli niin sanotussa jatkotanko-porauksessa terän 8 ja porakoneen 6 välille liitetään porattavan reiän syvyydestä riippuva määrä porakankia 10a - 10c, jotka muodostavat työkalun 7. Porakoneeseen 6 kuuluu huuhtelulaite 11 huuhtelunesteen syöttämiseksi pora-15 koneen 6 työkalun 7 ja terän 8 läpi irronneen porausjätteen huuhtelemiseksi porattavasta reiästä. Selvyyden vuoksi kuviossa 1 ei ole esitetty terän 8 huuh-telureikiä. Edelleen kuviossa 2 on esitetty kaavamaisesti syöttölaitteen 9 käyttämiseksi tarkoitettu syöttöpumppu 12, iskulaitteen 4 käyttämiseksi tarkoitettu iskupumppu 13 sekä pyörityslaitteen 5 käyttämiseksi tarkoitettu pyörityspump-20 pu 14, jotka syöttävät paineenalaista painenestettä, edullisesti hydrauli- tai . , bioöljyä, kukin omalle käyttämälleen laitteelle. Kyseiset pumput on sovitettu *·*·* kunkin laitteen painekanavaan 15,16 ja 17, joiden kautta painenestettä syöte- "* : tään kyseisille laitteille nuolen A suuntaisesti. Laitteiden paluukanavia 18,19 ja ,.*·* 20 pitkin paineneste palaa kultakin laitteelta nuolen B suuntaisesti takaisin 25 tankkiin, jota selvyyden vuoksi ei ole esitetty kuvioissa. Edelleen porakonee-·:··: seen 6 kuuluu huuhtelulaitteen 11 painekanavaan 22 sovitettu huuhtelupump- ;***. pu 21 huuhtelunesteen, joka tyypillisesti on vettä, syöttämiseksi huuhtelulait- ··· teelle 11 nuolen A suuntaisesti. Syöttöpumppua 12, iskupumppua 13, pyöri- :·, tyspumppua 14 ja huuhtelupumppua 21 käytetään moottoreilla 12a, 13a, 14a • *· 30 ja 21a. Selvyyden vuoksi kuviossa 2 ei ole esitetty iskulaitteen 4, pyörityslait- **:*' teen 5, syöttölaitteen 9 ja huuhtelulaitteen 11 ohjauksessa käytettäviä ohjaus- • * • *·· venttiiieitä. Kallionporauslaitteen ja kallioporakoneen rakenne ja toiminta ovat alan ammattimiehelle sinänsä tunnettua eikä niihin puututa tässä yhteydessä :vt sen enempää.
35 Porauksen onnistumisen kannalta on erittäin tärkeää, että porauk- • · ’*·*’ sen eri osa-alueet, joita ovat poran pyörittäminen porattavassa reiässä, kiven 6 118306 rikkominen iskemällä iskulaitteella poraniskaan tai suoraan työkaluun 7 sekä poran syöttö ja huuhtelu, ovat oikeassa suhteessa toisiinsa verrattuna. Erityisen tärkeää on se, että syöttölaitteen 9 syöttövoiman FF ja iskulaitteen 4 isku-tehon PP keskinäinen suhde (FF/PP) on oikea. Ratkaisun mukainen kallionpo-5 rauslaitteen 1 toiminnan ohjaus toteutetaan edullisesti siten, että kallion-porauslaitteen 1 tai kallioporakoneen 6 toiminnan värähtelyvaaran pienentämiseksi syöttölaitteen 9 syöttövoiman FF ja iskulaitteen 4 iskutehon PP suhde (FF/PP) pidetään halutulla tavoitetoiminta-alueella sen sijaan, että pyrittäisiin tarkasti seuraamaan juuri tiettyä haluttua tavoitearvoa. Tämä periaate on esi-10 tetty kaavamaisesti kuviossa 3, missä syöttölaitteen 9 syöttövoiman FF ja isku-laitteen 4 iskutehon PP suhteelle (FF/PP) on asetettu yläraja (FF/PP)ol ja alaraja (FF/PP)ul, joiden rajoittamalla tavoitetoiminta-alueella syöttölaitteen 9 syöttövoiman FF ja iskulaitteen 4 iskutehon PP suhde (FF/PP) pidetään onnistuneen porauksen aikaansaamiseksi. Tämän lisäksi kuviossa 3 on kaavamai-15 sesti esitetty suurin sallittu syöttövoiman FF ja iskutehon PP suhde (FF/PP)max ja pienin sallittu syöttövoiman FF ja iskutehon PP suhde (FF/PP)min. jotka porauskalusto kestää rikkoontumatta. Syöttölaitteen 9 syöttövoima FF tai sitä kuvaava suure mitataan syöttölaitteen 9 painekanavan 15 yhteyteen sovitetulla ensimmäisellä paineanturilla 23 tai painelähettimellä 23 ja iskulaitteen 4 isku-20 teho PP tai sitä kuvaava suure mitataan iskulaitteen 4 painekanavaan 16 sovi- , ( tetulla toisella paineanturilla 24 tai painelähettimellä 24. On luonnollisesti sei- • · » '·'·* vää, että syöttölaitteen 9 syöttövoiman FF ja iskulaitteen 4 iskutehon PP kes- kinäisenä suhteena voidaan käyttää arvon tai osamäärän (FF/PP) sijaan arvoa tai osamäärää (PP/FF), jolloin tarvittavat raja-arvot määritellään kyseisen ar-:*·.{ 25 von tai osamäärän (PP/FF) perusteella.
*:·*: Kallionporauslaitteen toiminnan ohjauksessa iskulaitteen 4 iskuteho PP pyritään pitämään poraustilanteessa mahdollisimman suurena. Tämän pe- rusteella syöttölaitteen 9 syöttövoiman FF ja iskulaitteen 4 iskutehon PP suh- ··. teen (FF/PP) ollessa kuviossa 3 esitettyjen ylärajan (FF/PP)0l ja alarajan • ·· 30 (FF/PP)ul rajoittamalla tavoitetoiminta-alueella, pyritään iskutehoa PP kasvat- T* tamaan. Jos syöttövoiman FF todetaan olevan liian suuri iskutehoon PP näh- ·· : *·· den, pyritään iskutehoa PP kasvattamaan. Jos iskuteho PP on kuitenkin jo sil- le asetetussa maksimiarvossaan PPmax, syöttövoimaa FF lasketaan. Vastaa- •v. vasti, jos syöttövoiman FF todetaan olevan liian pieni suhteessa iskutehoon • · 35 PP, pyritään syöttövoimaa FF kasvattamaan. Jos syöttövoima FF on jo sille *·*·* asetetussa maksimiarvossa FFmax, pienennetään iskutehoa PP. Tämä syöttö- 7 118306 voiman FF ja iskutehon PP keskinäisen suhteen (FF/PP) säätäminen siten, että pysytään ylärajan (FF/PP)ol ja alarajan (FF/PP)UL rajoittamalla tavoitealueella, on esitetty lohkokaaviokuvauksena kuviossa 3.
Iskutehon PP ja syöttövoiman FF kasvattaminen tai pienentäminen 5 voidaan tehdä joko suoraan vakioaskelin tai P-, Pl-, PID- tai jotain muuta vastaavaa algoritmia käyttäen. Jokaiseen tilanteeseen voidaan tarvittaessa käyttää joko eri algoritmia tai samaa algoritmia eri tavalla parametroituna. Iskutehon PP suurinta sallittua arvoa PPmax ja pienintä sallittua arvoa PPmin ei muuteta porauksen aikana. Syöttövoiman FF ylärajaa FFmax voidaan muuttaa polo rauksen aikana joko pyörityslaitteen 5 pyöritysmomentin MM tai huuhtelulait-teen 11 huuhtelupaineen FP valvontojen toimesta.
Edellä esitetyllä ratkaisulla voidaan siis toteuttaa syöttölaitteen 9 syöttövoiman FF ja iskulaitteen 4 iskutehon PP keskinäisen tasapainon hallinta. Syöttövoiman FF ylärajaa FFmax voidaan muuttaa porauksen aikana joko 15 pyörityslaitteen 5 pyöritysmomentin MM tai huuhtelulaitteen 11 huuhtelupaineen FP valvontojen toimesta. Sekä pyöritysmomentin MM että huuhtelupaineen FP kasvaminen voi kertoa porauksen joko olemassaolevista tai mahdollisesti tulevista ongelmista, kuten porauskaluston jumiutumisesta tai porakruu-nun huuhtelureikien tukkeutumisesta. Porauksen ongelmatilanteiden valvon-20 taan käytetään menetelmää, missä pyöritysmomentille MM ja huuhtelupaineel- , , le FP asetetaan mitattavan suureen absoluuttisen ylärajan MMmax ja FPmax li- • · · *·'·[ saksi ylärajat ΔΜΜμαχ ja AFPmax kyseisen suureen muutosnopeudelle ΔΜΜ ja : AFP, mikä on kaavamaisesti esitetty kuviossa 5 pyörityslaitteen 5 pyöritysmo- mentille MM. Tämän lisäksi kyseisen suureen absoluuttiselle arvolle asetetaan 25 varoitusraja MMwrn ja FPWRN, joka on kyseisen suureen absoluuttista ylärajaa *:*·: MMmax ja FPmax pienempi. Tarvittaessa voidaan käyttää myös useampia raja- arvoja kyseisen suureen sekä absoluuttiselle arvolle että muutosnopeuden ar- **♦ voile. Esitetyllä menetelmällä voidaan välttää reikäsyvyyden kasvamisesta ai-heutuvan pyörityslaitteen 5 pyöritysmomentin MM ja huuhtelulaitteen 11 huuh-I·.., 30 telupaineen FP hitaan kasvun aiheuttamat virhetoiminnot. Vasta porauskalus- T* ton todella jumiutuessa tai tukkeutuessa pyöritysmomentin MM tai huuhtelu- • *·· paineen FP nousu aiheuttaa erityistoimenpiteitä. Kun joko pyöritysmomentin MM tai huuhtelupaineen FP suurin sallittu arvo MMmax tai FPmax saavutetaan, ··*.. pyritään syöttövoiman FF suurinta sallittua arvoa FFmax laskemaan. Ja kun • * \.I 35 mikään varoitusraja ei ylity, pyritään syöttövoiman FF suurin sallittu arvo FFmax **·*’ palauttamaan sille kyseistä poraustilannetta varten asetettuun suurimpaan sai- 8 118306 liituun asetusarvoon FFmaxset. jota arvoa ei kyseisen poraustilanteen aikana voida muuttaa asetettua arvoa korkeammaksi. Pyöritysmomentin MM ja huuh-telupaineen FP toimintojen valvonnan periaate on esitetty lohkokaaviokuvauk-sena kuviossa 6. Pyörityslaitteen 5 pyöritysmomentti MM tai sitä kuvaava suu-5 re voidaan mitata pyörityslaitteen 5 painekanavaan 17 sovitetulla kolmannella paineanturilla 25 tai painelähettimellä 25 ja huuhtelulaitteen 11 huuhtelupaine FP tai sitä kuvaava suure voidaan mitata huuhtelulaitteen 11 painekanavaan 22 sovitetulla neljännellä paineanturilla 26 tai painelähettimellä 26.
Edellä kuvattujen valvontojen lisäksi pitää porauksen tunkeutumis-10 nopeutta PS pystyä rajoittamaan esimerkiksi porattaessa onkaloon tai aloitettaessa porausta. Tätä varten on käytössä erillinen tunkeutumisnopeuden PS valvonta, jonka toimintaperiaate on esitetty lohkokaaviokuvauksena kuviossa 7. Tunkeutumisnopeuden PS ylittäessä suurimman sallitun tunkeutumisnopeuden PSmax keskeytetään poraus ja siirrytään porauksen aloitustilaan, mis-15 sä syöttö on nopeussäädöllä ja isku puoliteholla. Tunkeutumisnopeuden PS alittaessa pienimmän sallitun tunkeutumisnopeuden PSmin lopetetaan poraus. Estämällä kallioporakoneen 6 käyttö silloin, kun tunkeutumisnopeus PS on liian pieni, voidaan pienentää liian pienestä tunkeutumisnopeudesta PS aiheutuvia kalustovaurioita. Ennen tunkeutumisnopeuden PS minimivertailua voi-20 daan tunkeutumisnopeuden PS arvoa korjata suhteuttamalla se iskutehoon . , PP, jolloin iskutehon PP ollessa liian suuri tunkeutumisnopeuteen PS verrattu- • t » **'·* na voidaan välttää liian suuresta iskutehosta PP liian pienellä tunkeutumisno- « peudella PS aiheutuva kaluston ja sen liitoksien lämpeneminen, mikä aiheut- taa varsin nopeasti porauskaluston rikkoutumisen. Porauksen tunkeutumisno- 25 peus PS voidaan mitata esimerkiksi syöttölaitteen 9 tai iskulaitteen 4 yhteyteen ·:·*: sovitetulla nopeusilmaisimella 27, joka on sovitettu suoraan mittaamaan pora- ·***. uksen tunkeutumisnopeutta PS. Vaihtoehtoisesti voidaan mitata esimerkiksi ··· iskulaitteen 4 tietyssä ajassa syöttöpalkilla 3 kulkemaa matkaa iskulaitteen yh- ·*. teyteen sovitetulla anturoinnilla, jolloin kuluneen ajan ja kuljetun matkan perus- • ·· \..t 30 teella voidaan porauksen tunkeutumisnopeus määrittää.
Varsinainen säädin on toteutettu 5-tilaisena tilasäätäjänä, jonka tilat • » • *·· ovat porauksen pysäytystila, aloitustila, normaali poraustila, kaluston jumiutu- mistila sekä huuhtelureikien tukkeutumistila. Lisäksi säätimeen kuuluu hä- ··· :v, täseis-tila porauksen pysäyttämiseksi nopeasti vaaratilanteen uhatessa. Sää- • · 35 timen ylätason toimintaperiaate on esitetty lohkokaaviokuvauksena kuviossa 8.
• · ··· 118306 g
Pysäytystilan toimintaperiaate on esitetty lohkokaaviokuvauksena kuviossa 9. Pysäytystilassa voidaan eri toimintojen keskinäinen pysäytysjärjes-tys ja -ajoitus määritellä vapaasti eli jokainen toiminto voidaan pysäyttää haluttuna ajanhetkenä. Edullisesti toiminnot pysäytetään järjestyksessä: syöttö, is-5 ku, pyöritys, huuhtelu. Pysäytyssekvenssiä ohjaavassa laskurissa käytetään ylivuodon estoa, jolloin laskuri laskee maksimiarvoonsa asti ja pysyy maksimiarvossaan pysäytystilasta poistumisen yhteydessä tapahtuvaan nollaukseen asti.
Käynnistystila on käytössä aloitettaessa porausta sekä alusta että 10 kesken reiän manuaalisen pysäytyksen jälkeen, kuten myös onkaloon porauksen jälkeisessä porauksen uudelleenaloituksessa. Porakoneen käynnistystilan toimintaperiaate on esitetty lohkokaaviokuvauksena kuviossa 10. Käynnistysti-lassa pyöritysmomentin MM ja huuhtelupaineen FP valvonnat ovat päällä, mutta porauksen syöttö on nopeussäädöllä. Käynnistystilasta siirrytään po-15 raustilaan iskutehon PP ja syöttövoiman FF tasapainotilaa indikoivan signaalin perusteella.
Normaalin poraustilan toimintaperiaate on esitetty kuvioissa 11a ja 11b kaaviomaisesti lohkokaavion avulla siten, että kuviossa 11a esitetty lohko- kaavio jatkuu kuviossa 11b. Kuvioiden 11a ja 11b lohkokaavioita yhdistävät 20 toisiaan vastaavat viivat on kuvioissa 11a ja 11b esitetty merkinnöillä CL1, . . CL2, CL3 ja CL 4. Poraustilassa suoritetaan edellä kuvattua suljetun piirin sää- • · · *·’·] töä eli porakoneen ohjausta muutetaan automaattisesti mittauksien ja ohjauk- : sille asetettujen asetusarvojen FFSet. PPset, MMSet ja FPSet perusteella siten, että syöttövoiman FF ja iskutehon PP suhde (FF/PP) pyritään pitämään niin 25 suurena kuin mahdollista. Huuhtelupaineen asetusarvo FPSet tai huuhteluvir- *:··: tauksen FS asetusarvo FSset voidaan joko asettaa kiinteään arvoon tai sitä ·***: voidaan muuttaa esimerkiksi tunkeutumisnopeuden PS ja iskutehon PP funk- ·»« tiona. Huuhtelun tarve voidaan siis suhteuttaa tunkeutumisnopeuteen PS, mi- :·, kä on suoraan verrannollinen poistettavan kiviaineksen tilavuuteen aikayksi- • ·♦ 30 kössä. Iskutehoon PP tulee liittymä porattavan kiviaineksen kovuuteen, eli jos * · *!* verraten pienellä teholla tunkeutumisnopeus PS on suuri, niin huuhtelua pitää «· : *·· yleensä hieman lisätä, koska silloin on kyseessä pehmeä kivi, mihin voi syntyä ·*“: nimellishalkaisijaa suurempaa reikää ja siten poistettavan kiviaineksen määrä- :v. kin voi olla suurempi aikayksikköä kohden. Matemaattisesti esitettynä 35 • · *”* huuhteluvirtaus = ai x tunkeutumisnopeus + bi x iskuteho.
10 118306
Pyöritysnopeuden RS asetusarvo RSset voidaan niinikään joko pitää vakiona tai muuttaa esimerkiksi iskutaajuuden funktiona. Kullekin pora-kruunulle on olemassa tietty optimaalinen kääntökulma kahden peräkkäisen 5 iskun välillä. Tämä kääntökulma vaihtelee kiven kovuuden mukaan jonkin verran. Matemaattisesti esitettynä pyöritysnopeus = a2 x iskutaajuus + b2 x iskuteho.
10 Havaittaessa kaluston jumiutumisvaara joko pyöritysmomentin ab soluuttisen arvon MM tai pyöritysmomentin muutosnopeuden arvon ΔΜΜ ylittäessä asetetun raja-arvon, vaihtuu käyttöön porauksen jumiutumistila, jonka toimintaperiaate on esitetty lohkokaaviokuvauksena kuviossa 12. Jumiutumisti-lassa kalustoa yritetään irrottaa ajamalla syöttöä taaksepäin joko tietty ennalta 15 asetettu matka tai syötön takarajaan asti. Samanaikaisesti pyöritysnopeuden RS asetusarvo RSset ja iskuteho PP asetetaan maksimiarvoihin. Kaluston irrottua poraus aloitetaan uudelleen. Mikäli kalustoa ei saada irti kaluston jumiutumista seuraavalle laskurille asetetun ajan puitteissa, pysäytetään poraus.
Huuhtelureikien tukkeutumistilan toimintaperiaate on esitetty lohko-20 kaaviokuvauksena kuviossa 13. Huuhtelureikien tukkeutumisvaaran uhatessa , , toimitaan kuten kaluston jumiutumisvaaran uhatessa, mutta pyöritysnopeuden *·*·: RS asetusarvon RSset sijaan muutetaan huuhtelupaineen FP tai huuhteluvir- "* : tauksen FS asetusarvoa.
Keksinnön mukaisen ratkaisun toteuttamiseksi kallioporakoneeseen 25 1 kuuluu ohjausyksikkö 28, joka voi olla mikroprosessori, signaaliprosessori, *:·*: ohjelmoitava logiikkapiiri tai muu vastaava tietojenkäsittely-yksikkö, joka toteut- taa edellä esitetyt tarvittavat toiminnot. Ohjausyksikkö 28 määrittää mitattujen * * · tietojen tai niistä jatkokäsittelemällä määritettyjen tietojen perusteella ohjaus- :·, suureet FFco, PPco. MMco ja FPCo syöttöpumppua 12 käyttävän moottorin • ·· \..t 30 12a, iskupumppua 13 käyttävän moottorin 13a, pyörityspumppua 14 käyttävän ’"·* moottorin 14a ja huuhtelupumppua 21 käyttävän moottorin 21a ohjaamiseksi.
·· • *·· Ohjausyksikössä 28 asetetaan myös asetusarvot ja raja-arvot eli suurimmat ja pienimmät sallitut arvot ohjattaville ja tarkkailtaville suureille. Ohjausyksiköltä •Λ, 28 voi olla myös useampiakin, jolloin kallionporauslaitteen 1 toiminnan ohjauk- \,I 35 sen toimenpiteitä voidaan jakaa eri ohjausyksiköille, jotka niiden välille muo- *·*·* dostettujen tiedonsiirtoväylien kautta voivat olla yhteydessä toisiinsa.
11 118306
Keksinnön mukainen ratkaisu soveltuu sellaisenaan sekä lyhyiden että pitkien reikien poraukseen. Ratkaisu on toteutettavissa yksinkertaisesti, koska sekä tarvittava anturointi että muu laitteisto on yksinkertaisesti toteutettavissa. Suljetun säädön, eli porauksen ohjaamisen automaattisesti mittauksi-5 en perusteella, ansiosta porakoneen käyttäminen on helppoa myös vaativissa porausolosuhteissa ja porakoneen käyttäjän on nopea ja helppo oppia erilaisten kallioporakoneiden käyttäminen. Ratkaisulla voidaan yksinkertaisesti pienentää iskulaitteen iskuista aiheutuvaa porauskalustoon kohdistuvaa rasitusta sekä estää kaluston rikkoontuminen, kaluston jumiutuminen tai terän huuhtelu-10 reikien tukkeutuminen joko kallionporauslaitteen normaalin toiminnan aikana tai sen väärinkäytön johdosta.
Piirustukset ja niihin liittyvä selitys on tarkoitettu vain havainnollistamaan keksinnön ajatusta. Yksityiskohdiltaan keksintö voi vaihdella patenttivaatimusten puitteissa. Paineväliaineena käytetään edullisesti painenestettä, kuten esimer-15 kiksi hydrauliöljyä tai vettä. Paineväliaineena voidaan kuitenkin käyttää myös paineilmaa, jolloin kallionporauslaite rakenteeltaan vastaa tyypillistä paineil-makäyttöistä kallionporauslaitetta mutta toimintaperiaatteeltaan ja toiminnan ohjausperiaatteeltaan pysyy silti esitetyn ratkaisun mukaisena.
• ♦ ::: * · • · ···· • · • · · • ·· • · ····» • · ·*· • · ··* ·· • · • ·· « «·· • · • · • tf ·· • · • ·♦ *·· • · 9 · ·· · • · · • · • · «·· • * • Λ ···
Claims (33)
1. Menetelmä kallionporauslaitteen toiminnan ohjaamiseksi, jossa kallionporauslaitteessa (1) on iskulaite (4), pyörityslaite (5), syöttölaite (9), 5 huuhtelulaite (11), työkalu (7) ja työkaluun (7) sovitettu terä (8), ja jossa kallionporauslaitteessa (1) iskulaite (4) on sovitettu aiheuttamaan työkaluun (7) kohdistettava iskuenergia, pyörityslaite (5) on sovitettu pyörittämään työkalua (7) porattavassa reiässä, syöttölaite (9) on sovitettu syöttämään työkalua (7) porattavassa reiässä ja huuhtelulaite (11) on sovitettu syöttämään huuhte-10 lunestettä työkalun (7) ja terän (8) läpi irronneen porausjätteen huuhtelemiseksi reiästä, tunnettu siitä, että asetetaan suurin sallittu syöttölaitteen (9) syöttövoima (FFmax) ja pienin sallittu syöttölaitteen (9) syöttövoima (FFmin), asetetaan suurin sallittu iskulaitteen (4) iskuteho (PPmax) ja pienin 15 sallittu iskulaitteen (4) iskuteho (PP), asetetaan syöttölaitteen (9) syöttövoiman (FF) ja iskulaitteen (4) iskutehon (PP) suhteen yläraja ja alaraja, jotka yläraja ja alaraja rajoittavat tavoi-tetoiminta-alueen syöttölaitteen (9) syöttövoiman (FF) ja iskulaitteen (4) isku-tehon (PP) keskinäiselle suhteelle, 20 määritetään syöttölaitteen (9) syöttövoima (FF) ja iskulaitteen (4) is- . . kuteho (PP), • · « ***·.* määritetään syöttölaitteen (9) syöttövoiman (FF) ja iskulaitteen (4) iskutehon (PP) suhde syöttölaitteen (9) syöttövoiman (FF) ja iskulaitteen (4) ··.*:* iskutehon perusteella, ja että · \*·· 25 säädetään syöttölaitteen (9) syöttövoimaa (FF) ja iskulaitteen (4) is- kutehoa (PP) siten, että syöttölaitteen (9) syöttövoiman (FF) ja iskulaitteen (4) :***: iskutehon (PP) suhde on mainitun ylärajan ja alarajan rajoittamalla tavoitetoi- minta-alueella.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, !···. 30 että määritetään syöttölaitteen (9) syöttövoima (FF) syöttölaitteen (9) paine- • · kanavan paineen perusteella ja että määritetään iskulaitteen (4) iskuteho (PP) : *** iskulaitteen (4) painekanavan paineen perusteella. • · · :,..i
3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen menetelmä, tunnettu :·!·. siitä, että syöttölaitteen (9) syöttövoiman (FF) ja iskulaitteen (4) iskutehon (PP) ,*···, 35 suhteen ollessa tavoitetoiminta-alueella kasvatetaan iskulaitteen (4) iskutehoa (PP). 13 118306
4. Patenttivaatimuksen 3 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että syöttölaitteen (9) syöttövoiman (FF) ollessa liian suuri verrattuna iskulait-teen (4) iskutehoon (PP) kasvatetaan iskulaitteen (4) iskutehoa (PP).
5. Patenttivaatimuksen 4 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, 5 että iskulaitteen (4) iskutehon (PP) ollessa sille asetetussa maksimiarvossa (PPmax) lasketaan syöttölaitteen (9) syöttövoimaa (FF).
6. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että syöttölaitteen (9) syöttövoiman (FF) ollessa liian pieni iskulaitteen (4) isku-tehoon (PP) verrattuna kasvatetaan syöttölaitteen (9) syöttövoimaa (FF).
7. Patenttivaatimuksen 6 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että syöttölaitteen (9) syöttövoiman (FF) ollessa sille asetetussa maksimiarvossa (FFmax) lasketaan iskulaitteen (4) iskutehoa (PP).
8. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että muutetaan syöttölaitteen (9) syöttövoimaa (FF) tai isku- 15 laitteen (4) iskutehoa (PP) vakioaskelin tai P-, Pl- tai PID-algoritmia käyttäen.
9. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että edelleen määritetään pyörityslaitteen (5) pyöritysmomentti (MM), määritetään pyörityslaitteen (5) pyöritysmomentin (MM) muutos 20 (ΔΜΜ), . . asetetaan pyörityslaitteen (5) pyöritysmomentille (MM) suurin sallittu v\ arvo (MMmax), ··* · asetetaan pyörityslaitteen (5) pyöritysmomentin (MM) muutoksen ··*:* (ΔΜΜ) suurin sallittu arvo (ΔΜΜμαχ), ja että • m 25 asetetaan syöttölaitteen (9) syöttövoiman (FF) suurin sallittu arvo *:*·: (FFmax) pyörityslaitteen (5) pyöritysmomentin (MM) tai pyörityslaitteen (5) pyö- ritysmomentin (MM) muutoksen (ΔΜΜ) perusteella. ·· ·
10. Patenttivaatimuksen 9 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, ^ että määritetään pyörityslaitteen (5) pyöritysmomentti (MM) tai pyöritysmomen- !··. 30 tin (MM) muutos (ΔΜΜ) pyörityslaitteen (5) painekanavan paineen perusteella.
• « '** 11. Patenttivaatimuksen 9 tai 10 mukainen menetelmä, tunnet- ·· : *·· t u siitä, että verrataan pyörityslaitteen (5) pyöritysmomenttia (MM) pyöritysmo-mentin (MM) suurimpaan sallittuun arvoon (MMmax), • · [··*· 35 verrataan pyörityslaitteen (5) pyöritysmomentin (MM) muutoksen • * “* (ΔΜΜ) arvoa pyöritysmomentin (MM) muutoksen (ΔΜΜ) suurimpaan sallittuun 14 1 1 8306 arvoon (ΔΜΜμαχ), ja että pyörityslaitteen (5) pyöritysmomentin (MM) ylittäessä pyöritysmo-mentin (MM) suurimman sallitun arvon (MMmax) tai pyörityslaitteen (5) pyöritysmomentin (MM) muutoksen (ΔΜΜμαχ) ylittäessä pyöritysmomentin (MM) 5 muutoksen (ΔΜΜ) suurimman sallitun arvon (ΔΜΜμαχ) pienennetään syöttölaitteen (9) syöttövoiman (FF) suurinta sallittua arvoa (FFmax).
12. Patenttivaatimuksen 9 tai 10 mukainen menetelmä, tunnet-t u siitä, että verrataan pyörityslaitteen (5) pyöritysmomenttia (MM) pyöritysmo-10 mentin (MM) suurimpaan sallittuun arvoon (MMmax). verrataan pyörityslaitteen (5) pyöritysmomentin (MM) muutoksen (ΔΜΜ) arvoa pyöritysmomentin (MM) muutoksen (ΔΜΜ) suurimpaan sallittuun arvoon (ΔΜΜμαχ). ja että pyörityslaitteen (5) pyöritysmomentin (MM) ollessa korkeintaan yhtä 15 suuri kuin pyöritysmomentin (MM) suurin sallittu arvo (MMmax) ja pyörityslaitteen (5) pyöritysmomentin (MM) muutoksen (ΔΜΜ) ollessa korkeintaan yhtä suuri kuin pyöritysmomentin (MM) muutoksen (ΔΜΜ) suurin sallittu arvo (ΔΜΜμαχ) asetetaan syöttölaitteen (9) syöttövoiman (FF) suurin sallittu arvo (FFmax) asetusarvoonsa (FFmaxset).
12 118306
13. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, . . tunnettu siitä, että edelleen *· v määritetään huuhtelulaitteen (11) huuhtelupaine (FP), ’**' : määritetään huuhtelulaitteen (11) huuhtelupaineen (FP) muutos ...T (AFP), 25 asetetaan huuhtelulaitteen (11) huuhtelupaineelie (FP) suurin sallit- *:··: tu arvo (FPmax), ;***. asetetaan huuhtelulaitteen (11) huuhtelupaineen (FP) muutoksen • φ · (AFP) suurin sallittu arvo (AFPmax). ja että :·. asetetaan syöttölaitteen (9) syöttövoiman (FF) suurin sallittu arvo ·· [··., 30 (FFmax) huuhtelulaitteen (11) huuhtelupaineen (FP) tai huuhtelulaitteen (11) **“* huuhtelupaineen (FP) muutoksen (AFP) perusteella.
• *·· 14. Patenttivaatimuksen 13 mukainen menetelmä, tunnettu sii- :***: tä. että määritetään huuhtelulaitteen (11) huuhtelupaine (FP) tai huuhtelupai- neen (FP) muutos (AFP) huuhtelulaitteen (11) painekanavan paineen perus-35 teella.
• · *···* 15. Patenttivaatimuksen 13 tai 14 mukainen menetelmä, tunnet- 15 118306 t u siitä, että verrataan huuhtelulaitteen (11) huuhtelupainetta (FP) huuhtelupai-neen (FP) suurimpaan sallittuun arvoon (FPmax), verrataan huuhtelulaitteen (11) huuhtelupaineen (FP) muutoksen 5 (AFP) arvoa huuhtelupaineen (FP) muutoksen (AFP) suurimpaan sallittuun arvoon (AFPmax), ja että huuhtelulaitteen (11) huuhtelupaineen (FP) ylittäessä huuhtelupaineen (FP) suurimman sallitun arvon (FPmax) tai huuhtelulaitteen (11) huuhtelupaineen (FP) muutoksen (AFP) ylittäessä huuhtelupaineen (FP) muutoksen 10 (AFP) suurimman sallitun arvon (AFPmax) pienennetään syöttölaitteen (9) syöt-tövoiman (FF) suurinta sallittua arvoa (FFmax)·
16. Patenttivaatimuksen 13 tai 14 mukainen menetelmä, tunnet-t u siitä, että verrataan huuhtelulaitteen (11) huuhtelupainetta (FP) huuhtelupai-15 neen (FP) suurimpaan sallittuun arvoon (FPmax), verrataan huuhtelulaitteen (11) huuhtelupaineen (FP) muutoksen (AFP) arvoa huuhtelupaineen (FP) muutoksen (AFP) suurimpaan sallittuun arvoon (AFPmax), ja että huuhtelulaitteen (11) huuhtelupaineen (FP) ollessa korkeintaan yhtä 20 suuri kuin huuhtelupaineen (FP) suurin sallittu arvo (FPmax) tai huuhtelulaitteen . . (11) huuhtelupaineen (FP) muutoksen (AFP) ollessa korkeintaan yhtä suuri • · « ***\ kuin huuhtelupaineen (FP) muutoksen (AFP) suurin sallittu arvo (AFPmax) ase- * : tetaan syöttölaitteen (9) syöttövoiman (FF) suurin sallittu arvo (FFmax) ase- ...*:** tusarvoonsa (FFmaxset)·
17. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että edelleen määritetään porauksen tunkeutumisnopeus (PS), asetetaan suurin sallittu porauksen tunkeutumisnopeus (PSmax), asetetaan pienin sallittu porauksen tunkeutumisnopeus (PSmin), I··*. 30 verrataan porauksen tunkeutumisnopeutta (PS) suurimpaan sallit- • » T tuun porauksen tunkeutumisnopeuteen (PSmax) ja että porauksen tunkeutu- : *** misnopeuden (PS) ylittäessä suurimman sallitun tunkeutumisnopeuden (PSmax) keskeytetään poraus ja aloitetaan poraus uudelleen alusta, :v. ja/tai verrataan porauksen tunkeutumisnopeutta (PS) pienimpään *···. 35 sallittuun porauksen tunkeutumisnopeuteen (PSmin) ja porauksen tunkeutu- • · misnopeuden (PS) alittaessa pienimmän sallitun tunkeutumisnopeuden „ 1 1 8306 16 (PSmin) keskeytetään poraus.
18. Patenttivaatimuksen 17 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että määritetään porauksen tunkeutumisnopeus (PS) mittaamalla suoraan porauksen tunkeutumisnopeutta (PS).
19. Laitteisto kallionporauslaitteen toiminnan ohjaamiseksi, jossa kallionporauslaitteessa (1) on iskulaite (4), pyörityslaite (5), syöttölaite (9), huuhtelulaite (11), työkalu (7) ja työkaluun (7) sovitettu terä (8), ja jossa kallionporauslaitteessa (1) iskulaite (4) on sovitettu aiheuttamaan työkaluun (7) kohdistettava iskuenergia, pyörityslaite (5) on sovitettu pyörittämään työkalua 10 (7) porattavassa reiässä, syöttölaite (9) on sovitettu syöttämään työkalua (7) porattavassa reiässä ja huuhtelulaite (11) on sovitettu syöttämään huuhtelunestettä työkalun (7) ja terän (8) läpi irronneen porausjätteen huuhtelemiseksi reiästä, tunnettu siitä, että laitteistoon kuuluu välineet suurimman sallitun syöttölaitteen (9) syöttövoiman (FFmax) 15 ja pienimmän sallitun syöttölaitteen (9) syöttövoiman (FFmin) asettamiseksi, välineet suurimman sallitun iskulaitteen (4) iskutehon (PPmax) ja pienimmän sallitun iskulaitteen (4) iskutehon (PP) asettamiseksi, välineet syöttölaitteen (9) syöttövoiman (FF) ja iskulaitteen (4) isku-tehon (PP) suhteen ylärajan ja alarajan asettamiseksi, jotka yläraja ja alaraja 20 rajoittavat tavoitetoiminta-alueen syöttölaitteen (9) syöttövoiman (FF) ja isku-t v laitteen (4) iskutehon (PP) keskinäiselle suhteelle, ***·,’ välineet syöttölaitteen (9) syöttövoiman (FF) ja iskulaitteen (4) isku- *·· · tehon (PP) määrittämiseksi, ·..*:* välineet syöttölaitteen (9) syöttövoiman (FF) ja iskulaitteen (4) isku- • · V·· 25 tehon (PP) suhteen määrittämiseksi syöttölaitteen (9) syöttövoiman (FF) ja is- *·*·*: kulaitteen (4) iskutehon perusteella, ja :***: ainakin yksi ohjausyksikkö (28) syöttölaitteen (9) syöttövoiman (FF) ja iskulaitteen (4) iskutehon säätämiseksi (PP) siten, että syöttölaitteen (9) syöttövoiman (FF) ja iskulaitteen (4) iskutehon (PP) suhde on mainitun ylära- .··*. 30 jän ja alarajan rajoittamalla tavoitetoiminta-alueella. • ·
20. Patenttivaatimuksen 19 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, • · : **' että ohjausyksikössä (28) on määritetty ainakin seuraavat tilat kallionporaus- <«« laitteen (1) toiminnan ohjaamiseksi: hätäseis-tila, porauksen pysäytystila, po- rauksen aloitustila, normaali poraustila, porauksen jumiutumistila ja kalliopora- .’···*. 35 koneen työkalun (7) terän (8) huuhtelureikien tukkeutumistila. • ·
21. Patenttivaatimuksen 19 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, 17 118306 että laitteistoon kuuluu ainakin yksi ensimmäinen paineanturi (23) syöttölaitteen (9) syöttövoiman (FF) määrittämiseksi syöttölaitteen (9) painekanavan paineen perusteella ja ainakin yksi toinen paineanturi (24) iskulaitteen (4) isku-tehon (PP) määrittämiseksi iskulaitteen (4) painekanavan paineen perusteella. 5
22. Jonkin patenttivaatimuksen 19-21 mukainen laitteisto, tun nettu siitä, että laitteistoon kuuluu edelleen välineet pyörityslaitteen (5) pyö-ritysmomentin (MM) ja pyörityslaitteen (5) pyöritysmomentin (MM) muutoksen (ΔΜΜ) määrittämiseksi, välineet pyörityslaitteen (5) pyöritysmomentin (MM) suurimman sallitun arvon (MMMAx) ja pyörityslaitteen (5) pyöritysmomentin 10 (MM) muutoksen (ΔΜΜ) suurimman sallitun arvon (ΔΜΜμαχ) asettamiseksi ja välineet syöttölaitteen (9) syöttövoiman (FF) suurimman sallitun arvon (FFMax) asettamiseksi pyörityslaitteen (5) pyöritysmomentin (MM) tai pyörityslaitteen (5) pyöritysmomentin (MM) muutoksen (ΔΜΜ) perusteella.
23. Patenttivaatimuksen 22 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, 15 että laitteistoon kuuluu ainakin yksi kolmas paineanturi (25) pyörityslaitteen (5) pyöritysmomentin (MM) ja/tai pyöritysmomentin (MM) muutoksen (ΔΜΜ) määrittämiseksi pyörityslaitteen (5) painekanavan paineen perusteella.
24. Patenttivaatimuksen 22 tai 23 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että laitteistoon kuuluu välineet pyörityslaitteen (5) pyöritysmomentin 20 (MM) vertaamiseksi pyöritysmomentin (MM) suurimpaan sallittuun arvoon . . (MMmax) tai pyörityslaitteen (5) pyöritysmomentin (MM) muutoksen (ΔΜΜ) ver- 9. t ***\ taamiseksi pyöritysmomentin (MM) muutoksen (ΔΜΜ) suurimpaan sallittuun *’: arvoon (ΔΜΜμαχ). m
25. Patenttivaatimuksen 24 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, *.*·: 25 että laitteistoon kuuluu välineet syöttölaitteen (9) syöttövoiman (FF) suurim- *:**: man sallitun arvon (FFmax) pienentämiseksi pyörityslaitteen (5) pyöritysmo- :***: mentin (MM) ylittäessä pyöritysmomentin (MM) suurimman sallitun arvon (MMmax) tai pyörityslaitteen (5) pyöritysmomentin (MM) muutoksen (ΔΜΜμαχ) ylittäessä pyöritysmomentin (MM) muutoksen (ΔΜΜ) suurimman sallitun arvon .···. 30 (ΔΜΜμαχ). • ·
26. Patenttivaatimuksen 24 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, ♦ · : *·· että laitteistoon kuuluu välineet syöttölaitteen (9) syöttövoiman (FF) suurim- ··· man sallitun arvon (FFmax) asettamiseksi asetusarvoonsa (FFmaxset) pyöritys-laitteen (5) pyöritysmomentin (MM) ollessa korkeintaan yhtä suuri kuin pyöri-[···' 35 tysmomentin (MM) suurin sallittu arvo (MMmax) ja pyörityslaitteen (5) pyöritys- *** momentin (MM) muutoksen (ΔΜΜ) ollessa korkeintaan yhtä suuri kuin pyöri- 18 118306 tysmomentin (MM) muutoksen (ΔΜΜ) suurin sallittu arvo (AMMmax)·
27. Jonkin patenttivaatimuksen 19-26 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että laitteistoon kuuluu edelleen välineet huuhtelulaitteen (11) huuhtelupalneen (FP) ja huuhtelulaitteen (11) huuhtelupaineen (FP) muutok- 5 sen (AFP) määrittämiseksi, välineet huuhtelulaitteen (11) huuhtelupaineen (FP) suurimman sallitun arvon (FPmax) ja huuhtelulaitteen (11) huuhtelupaineen (FP) muutoksen (AFP) suurimman sallitun arvon (AFPmax) asettamiseksi ja välineet syöttölaitteen (9) syöttövoiman (FF) suurimman sallitun arvon (FFmax) asettamiseksi huuhtelulaitteen (11) huuhtelupaineen (FP) tai huuhtelu-10 laitteen (11) huuhtelupaineen (FP) muutoksen (AFP) perusteella.
28. Patenttivaatimuksen 27 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että laitteistoon kuuluu ainakin yksi neljäs paineanturi (26) huuhtelulaitteen (11) huuhtelupaineen (FP) ja/tai huuhtelupaineen (FP) muutoksen (AFP) määrittämiseksi huuhtelulaitteen (11) painekanavan paineen perusteella.
29. Patenttivaatimuksen 27 tai 28 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että laitteistoon kuuluu välineet huuhtelulaitteen (11) huuhtelupaineen (FP) vertaamiseksi huuhtelupaineen (FP) suurimpaan sallittuun arvoon (FPmax) tai huuhtelulaitteen (11) huuhtelupaineen (FP) muutoksen (AFP) vertaamiseksi huuhtelupaineen (FP) muutoksen (AFP) suurimpaan sallittuun ar-20 voon (AFPmax).
30. Patenttivaatimuksen 29 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, • * \v että laitteistoon kuuluu välineet syöttölaitteen (9) syöttövoiman (FF) suurim- *"*i man sallitun arvo (FFmax) pienentämiseksi huuhtelulaitteen (11) huuhtelupai- t>;:* neen (FP) ylittäessä huuhtelupaineen (FP) suurimman sallitun arvon (FPmax) 25 tai huuhtelulaitteen (11) huuhtelupaineen (FP) muutoksen (AFP) ylittäessä • · huuhtelupaineen (FP) muutoksen (AFP) suurimman sallitun arvon (AFPmax).
.···. 31. Patenttivaatimuksen 29 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, • · että laitteistoon kuuluu välineet syöttölaitteen (9) syöttövoiman (FF) suurim-man sallitun arvon (FFmax) asettamiseksi asetusarvoonsa (FFmaxset) huuhtelu-30 laitteen (11) huuhtelupaineen (FP) ollessa korkeintaan yhtä suuri kuin huuhte- • · *·;·* lupaineen (FP) suurin sallittu arvo (FPmax) tai huuhtelulaitteen (11) huuhtelu- paineen (FP) muutoksen (AFP) ollessa korkeintaan yhtä suuri kuin huuhtelu- :1: paineen (FP) muutoksen (AFP) suurin sallittu arvo (AFPmax)· • · ·
32. Jonkin patenttivaatimuksen 19-31 mukainen laitteisto, tu n- • · * 35 nettu siitä, että laitteistoon kuuluu välineet porauksen tunkeutumisnopeu-*···* den (PS) määrittämiseksi, välineet porauksen suurimman sallitun tunkeutu- 19 1 1 8306 misnopeuden (PSmax) ja pienimmän sallitun tunkeutumisnopeuden (PSmin) määrittämiseksi, välineet porauksen tunkeutumisnopeuden (PS) vertaamiseksi suurimpaan sallittuun porauksen tunkeutumisnopeuteen (PSmax) ja pienim-pään sallittuun porauksen tunkeutumisnopeuteen (PSmin), välineet porauksen 5 keskeyttämiseksi ja uudelleen aloittamiseksi porauksen tunkeutumisnopeuden (PS) ylittäessä suurimman sallitun tunkeutumisnopeuden (PSmax) ja välineet porauksen keskeyttämiseksi porauksen tunkeutumisnopeuden (PS) alittaessa pienimmän sallitun tunkeutumisnopeuden (PSmin)-
33. Patenttivaatimuksen 32 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, 10 että laitteistoon kuuluu ainakin yksi nopeusilmaisin (27) porauksen tunkeutumisnopeuden (PS) määrittämiseksi mittaamalla suoraan porauksen tunkeutu-misnopeutta (PS). « « « · · • · · • · * • · • · · *··· • · • · · • I» • · * m • * * • · • · • » · • · • « • ·· • · * • * • · • * · • · · * · · • · · • · • · • · • · * • · · • » • » 1 • · • · • · · 20 118306
Priority Applications (11)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI20012418A FI118306B (fi) | 2001-12-07 | 2001-12-07 | Menetelmä ja laitteisto kallionporauslaitteen toiminnan ohjaamiseksi |
| PCT/FI2002/000997 WO2003050388A1 (en) | 2001-12-07 | 2002-12-05 | Method and equipment for controlling operation of rock drilling apparatus |
| AU2002346785A AU2002346785B2 (en) | 2001-12-07 | 2002-12-05 | Method and equipment for controlling operation of rock drilling apparatus |
| CA2469179A CA2469179C (en) | 2001-12-07 | 2002-12-05 | Method and equipment for controlling operation of rock drilling apparatus |
| US10/497,860 US6938702B2 (en) | 2001-12-07 | 2002-12-05 | Method and equipment for controlling operation of rock drilling apparatus |
| AT02783135T ATE339590T1 (de) | 2001-12-07 | 2002-12-05 | Verfahren und einrichtung zur steuerung des betriebs einer gesteinsbohrvorrichtung |
| EP02783135A EP1451444B1 (en) | 2001-12-07 | 2002-12-05 | Method and equipment for controlling operation of rock drilling apparatus |
| JP2003551399A JP4116565B2 (ja) | 2001-12-07 | 2002-12-05 | 削岩装置運転制御方法および運転制御機器 |
| DE60214758T DE60214758T2 (de) | 2001-12-07 | 2002-12-05 | Verfahren und einrichtung zur steuerung des betriebs einer gesteinsbohrvorrichtung |
| ZA200403798A ZA200403798B (en) | 2001-12-07 | 2004-05-18 | Method and equipment for controlling operation of rock drilling apparatus. |
| NO20042808A NO20042808L (no) | 2001-12-07 | 2004-07-02 | Fremgangsmate og anordning for styring av boremaskin |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI20012418A FI118306B (fi) | 2001-12-07 | 2001-12-07 | Menetelmä ja laitteisto kallionporauslaitteen toiminnan ohjaamiseksi |
| FI20012418 | 2001-12-07 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FI20012418A0 FI20012418A0 (fi) | 2001-12-07 |
| FI20012418A FI20012418A (fi) | 2003-06-08 |
| FI118306B true FI118306B (fi) | 2007-09-28 |
Family
ID=8562437
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FI20012418A FI118306B (fi) | 2001-12-07 | 2001-12-07 | Menetelmä ja laitteisto kallionporauslaitteen toiminnan ohjaamiseksi |
Country Status (11)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6938702B2 (fi) |
| EP (1) | EP1451444B1 (fi) |
| JP (1) | JP4116565B2 (fi) |
| AT (1) | ATE339590T1 (fi) |
| AU (1) | AU2002346785B2 (fi) |
| CA (1) | CA2469179C (fi) |
| DE (1) | DE60214758T2 (fi) |
| FI (1) | FI118306B (fi) |
| NO (1) | NO20042808L (fi) |
| WO (1) | WO2003050388A1 (fi) |
| ZA (1) | ZA200403798B (fi) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010149839A1 (en) * | 2009-06-26 | 2010-12-29 | Sandvik Mining And Construction Oy | Method and apparatus for controlling rock drilling |
Families Citing this family (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3533650B2 (ja) * | 2002-05-31 | 2004-05-31 | ホーコス株式会社 | 穴開け加工制御方法 |
| US7108459B1 (en) * | 2002-09-23 | 2006-09-19 | Mueller Thomas L | Power assisted drill press |
| FI20030115A (fi) * | 2003-01-24 | 2004-07-25 | Sandvik Tamrock Oy | Hydraulijärjestelmä louhintalaitetta varten ja menetelmä kallioporakoneen tehon säätämiseksi |
| SE528699C2 (sv) * | 2004-06-09 | 2007-01-30 | Atlas Copco Rock Drills Ab | Metod och system för styrning av borrparametrar under påhugg |
| FI121027B (fi) * | 2004-09-24 | 2010-06-15 | Sandvik Mining & Constr Oy | Menetelmä iskevän kallionporauksen ohjaamiseksi, ohjelmistotuote sekä kallionporauslaite |
| FI20045353A (fi) * | 2004-09-24 | 2006-03-25 | Sandvik Tamrock Oy | Menetelmä kiven rikkomiseksi |
| FI123636B (fi) * | 2006-04-21 | 2013-08-30 | Sandvik Mining & Constr Oy | Menetelmä kallionporauslaitteen toiminnan ohjaamiseksi ja kallionporauslaite |
| FI123738B (fi) * | 2006-08-09 | 2013-10-15 | Sandvik Mining & Constr Oy | Kallionporauslaite ja menetelmä kallionporauslaitteen ohjaamiseksi |
| FI123744B (fi) * | 2006-09-06 | 2013-10-15 | Sandvik Mining & Constr Oy | Menetelmä kallion poraamiseksi |
| SE532483C2 (sv) | 2007-04-11 | 2010-02-02 | Atlas Copco Rock Drills Ab | Metod, anordning och bergborrningsrigg för styrning av åtminstone en borrparameter |
| CN101981269A (zh) * | 2008-04-03 | 2011-02-23 | 山特维克矿山工程机械有限公司 | 钻孔单元、用于开槽的方法以及开槽装置 |
| SE533986C2 (sv) | 2008-10-10 | 2011-03-22 | Atlas Copco Rock Drills Ab | Metod anordning och borrigg samt datoriserat styrsystem för att styra en bergborrmaskin vid borrning i berg |
| US8261855B2 (en) | 2009-11-11 | 2012-09-11 | Flanders Electric, Ltd. | Methods and systems for drilling boreholes |
| US8939227B2 (en) | 2010-12-23 | 2015-01-27 | Caterpillar Inc. | Pressure protection valve for hydraulic tool |
| DE102012208902A1 (de) * | 2012-05-25 | 2013-11-28 | Robert Bosch Gmbh | Schlagwerkeinheit |
| BR112015005645B1 (pt) | 2012-09-14 | 2021-03-30 | Joy Global Underground Mining Llc | Cabeça de corte para máquina de mineração e máquina de mineração |
| WO2014206471A1 (en) | 2013-06-27 | 2014-12-31 | Sandvik Mining And Construction Oy | Arrangement for controlling percussive drilling process |
| CN103470181B (zh) * | 2013-09-23 | 2015-07-08 | 阿特拉斯科普柯(南京)建筑矿山设备有限公司 | 凿岩装置推进力单向延迟响应方法及实现该方法的装置 |
| CA2875510A1 (en) | 2014-02-04 | 2015-08-04 | Travis Vogel | Travelling boom for rock bolting machine and apparatus |
| EP2955316A1 (en) * | 2014-06-13 | 2015-12-16 | Sandvik Mining and Construction Oy | Rock drilling and method of drilling |
| EP2955315A1 (en) * | 2014-06-13 | 2015-12-16 | Sandvik Mining and Construction Oy | Rock drilling rig and method of drilling |
| US11391149B2 (en) | 2016-08-19 | 2022-07-19 | Joy Global Underground Mining Llc | Mining machine with articulating boom and independent material handling system |
| AU2017312142B2 (en) | 2016-08-19 | 2023-03-16 | Joy Global Underground Mining Llc | Cutting device and support for same |
| FI3516153T3 (fi) | 2016-09-23 | 2024-02-16 | Joy Global Underground Mining Llc | Kallionleikkuulaite |
| BR112021001303A2 (pt) | 2018-07-25 | 2021-04-27 | Joy Global Underground Mining Llc | conjunto de corte de rocha |
| CN109968101A (zh) * | 2019-05-15 | 2019-07-05 | 博阳(长兴)智能机电制造有限公司 | 一种数控钻床废料回收装置 |
| ES2976569T3 (es) * | 2020-04-22 | 2024-08-05 | Sandvik Mining And Construction Tools Ab | Controlador de perno de roca inteligente |
Family Cites Families (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3666025A (en) * | 1969-03-20 | 1972-05-30 | Gardner Denver Co | Collaring timing control system for rock drills |
| US3669197A (en) * | 1969-03-20 | 1972-06-13 | Gardner Denver Co | Control system for rock drills |
| US3561542A (en) * | 1969-03-20 | 1971-02-09 | Gardner Denver Co | Control system for rock drills |
| US3670826A (en) * | 1970-09-11 | 1972-06-20 | Gardner Denver Co | Control system for drills |
| FI55892C (fi) * | 1974-03-18 | 1979-10-10 | Tampella Oy Ab | Hydraulisk borrmaskin i synnerhet bergborrningsmaskin |
| US4271914A (en) * | 1976-12-02 | 1981-06-09 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Interior | Automatic feed and rotational speed control system of a hydraulic motor operated drill |
| US4275793A (en) * | 1977-02-14 | 1981-06-30 | Ingersoll-Rand Company | Automatic control system for rock drills |
| US4246973A (en) * | 1978-01-23 | 1981-01-27 | Cooper Industries, Inc. | Controls for hydraulic percussion drill |
| JPS5655684A (en) * | 1979-10-06 | 1981-05-16 | Toyo Kogyo Co | Feed controller circuit for hydraulic rock driller |
| SE8207405L (sv) | 1982-12-27 | 1984-06-28 | Atlas Copco Ab | Bergborranordning och metod att optimera bergborrning |
| CH677813A5 (fi) * | 1988-04-26 | 1991-06-28 | Karagandinskij Polt Institut | |
| FI86008C (fi) * | 1989-04-06 | 1992-06-25 | Tampella Oy Ab | Foerfarande och anordning foer reglering av en bergborrningsmaskin. |
| FI97419C (fi) * | 1993-09-20 | 1996-12-10 | Tamrock Oy | Sovitelma kallionporakoneen syöttölaitteiston ohjaamiseksi |
| JP2941717B2 (ja) | 1996-08-21 | 1999-08-30 | 中小企業事業団 | さく岩機のさく孔制御装置 |
| FI104279B1 (fi) | 1996-11-27 | 1999-12-15 | Tamrock Oy | Menetelmä ja sovitelma kallionporauksen syötön ohjaamiseksi |
| KR100273278B1 (ko) * | 1998-02-11 | 2001-01-15 | 김영환 | 반도체 소자의 펌핑회로 |
| FI103825B1 (fi) | 1998-03-17 | 1999-09-30 | Tamrock Oy | Menetelmä ja laitteisto kallioporakoneen porauksen säätämiseksi |
| FI981707A0 (fi) * | 1998-08-06 | 1998-08-06 | Tamrock Oy | Sovitelma kallionporauksen ohjaamiseksi |
| SE515204C2 (sv) | 1999-11-03 | 2001-06-25 | Atlas Copco Rock Drills Ab | Förfarande och anordning för styrning av en bergborrmaskin |
| KR100348215B1 (ko) * | 2000-06-30 | 2002-08-09 | 주식회사 하이닉스반도체 | 고전압 발생 회로 |
| US6491114B1 (en) * | 2000-10-03 | 2002-12-10 | Npk Construction Equipment, Inc. | Slow start control for a hydraulic hammer |
| KR100542398B1 (ko) * | 2001-12-04 | 2006-01-10 | 주식회사 하이닉스반도체 | 전압 공급 회로 |
| US7053657B1 (en) * | 2003-06-26 | 2006-05-30 | Cypress Semiconductor Corporation | Dynamically biased wide swing level shifting circuit for high speed voltage protection input/outputs |
-
2001
- 2001-12-07 FI FI20012418A patent/FI118306B/fi not_active IP Right Cessation
-
2002
- 2002-12-05 WO PCT/FI2002/000997 patent/WO2003050388A1/en active IP Right Grant
- 2002-12-05 US US10/497,860 patent/US6938702B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2002-12-05 AU AU2002346785A patent/AU2002346785B2/en not_active Ceased
- 2002-12-05 CA CA2469179A patent/CA2469179C/en not_active Expired - Fee Related
- 2002-12-05 EP EP02783135A patent/EP1451444B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2002-12-05 AT AT02783135T patent/ATE339590T1/de not_active IP Right Cessation
- 2002-12-05 DE DE60214758T patent/DE60214758T2/de not_active Expired - Lifetime
- 2002-12-05 JP JP2003551399A patent/JP4116565B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2004
- 2004-05-18 ZA ZA200403798A patent/ZA200403798B/en unknown
- 2004-07-02 NO NO20042808A patent/NO20042808L/no not_active Application Discontinuation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010149839A1 (en) * | 2009-06-26 | 2010-12-29 | Sandvik Mining And Construction Oy | Method and apparatus for controlling rock drilling |
| US9033065B2 (en) | 2009-06-26 | 2015-05-19 | Sandvik Mining And Construction Oy | Method and apparatus for controlling rock drilling |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE60214758T2 (de) | 2007-09-13 |
| FI20012418A (fi) | 2003-06-08 |
| DE60214758D1 (de) | 2006-10-26 |
| JP4116565B2 (ja) | 2008-07-09 |
| AU2002346785A1 (en) | 2003-06-23 |
| JP2005511934A (ja) | 2005-04-28 |
| NO20042808L (no) | 2004-07-02 |
| AU2002346785B2 (en) | 2007-08-23 |
| ZA200403798B (en) | 2005-01-13 |
| US6938702B2 (en) | 2005-09-06 |
| WO2003050388A1 (en) | 2003-06-19 |
| EP1451444A1 (en) | 2004-09-01 |
| CA2469179A1 (en) | 2003-06-19 |
| US20050056439A1 (en) | 2005-03-17 |
| CA2469179C (en) | 2010-06-01 |
| EP1451444B1 (en) | 2006-09-13 |
| ATE339590T1 (de) | 2006-10-15 |
| FI20012418A0 (fi) | 2001-12-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| FI118306B (fi) | Menetelmä ja laitteisto kallionporauslaitteen toiminnan ohjaamiseksi | |
| KR101056004B1 (ko) | 착암기의 작동 제어 방법 및 착암기 | |
| FI115037B (fi) | Menetelmä ja sovitelma kallionporauslaitteen yhteydessä | |
| KR101696000B1 (ko) | 제어 시스템, 착암 기구 및 제어방법 | |
| EP2140105B1 (en) | Method and device for controlling at least one drilling parameter for rock drilling. | |
| AU2003276295B2 (en) | Arrangement for controlling rock drilling | |
| AU2002333927B2 (en) | Method and apparatus for monitoring operation of percussion device | |
| US7721821B2 (en) | Underground boring machine and method for controlling underground boring | |
| CA2766303C (en) | Method and apparatus for controlling rock drilling | |
| US6293359B1 (en) | Pressure control of a drilling apparatus | |
| US9416605B2 (en) | Method and system for determining a variation in a flushing medium flow and rock drilling apparatus | |
| JP7543224B2 (ja) | ボーリング装置 | |
| FI108564B (fi) | Menetelmä ja sovitelma kallionporauksen ohjaamiseksi |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FG | Patent granted |
Ref document number: 118306 Country of ref document: FI |
|
| MM | Patent lapsed |