KR102695559B1 - 차량의 라이다 센서 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 라이다 센서 장치 및 그 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 차량의 라이다 센서 장치는, 차량의 세컨더리 커버 내에 장착되어 차량의 주변을 스캔하면서 펄스신호를 송신하고, 송신된 펄스신호가 주변 객체에 반사된 반사신호를 수신하여 주변 객체를 검출하는 라이다 센서모듈; 라이다 센서모듈이 스캔영역 별로 세컨더리 커버를 통과하는 송수신 신호의 변화를 시뮬레이션한 광시뮬레이션 결과를 저장하는 저장부; 및 세컨더리 커버에 따라 저장부에 저장된 광시뮬레이션 결과를 기반으로 스캔 영역 별로 출력 가중치를 설정하여 송신출력을 조정하고, 송신출력에 따라 라이다 센서모듈을 구동하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량의 라이다 센서 장치 및 그 제어 방법{LIDAR SENSOR APPARATUS OF VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 차량의 라이다 센서 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량에서 라이더 센서가 외부에 직접 노출되지 않고 세컨더리 커버(secondary cover) 내에 설치되는 경우 세컨더리 커버의 광시뮬레이션 결과에 따라 스캔영역별로 출력을 조정하여 객체 검출 감도의 저하를 보상함으로써, 객체 검출 정확도를 향상시킬 수 있도록 하는 차량의 라이다 센서 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 라이다(LIDAR, Light Detection and Ranging) 센서는 빛(예 : 레이저)을 활용해 거리를 측정하고 물체를 감지하는 센서로서, 라이다는 레이더와 비슷한 원리를 가지고 있다.
다만 레이더는 전자기파를 외부로 발사해 재수신되는 전자기파로 거리, 및 방향 등을 확인하지만, 라이다는 펄스 레이저를 발사한다는 차이점이 있다. 즉, 파장이 짧은 레이저를 사용하므로 정밀도 및 해상도가 높고 사물에 따라 입체적 파악까지 가능한 장점이 있다.
예컨대, 라이다 센서는 차량의 범퍼에 장착되어 차량의 전/후방을 센싱하여 사물이나 구조물 등을 감지한다. 참고로 도 1은 차량의 전/후방 범퍼에 장착된 라이다 센서의 FOV(Field of View)를 보인 예시도이다.
한편 라이다 센서는 주로 전방 범퍼에 장착되며 외부에 노출되도록 설치되고 있다. 왜냐하면 라이다 센서를 윈드쉴드 글라스 내측이나 차체 등의 다른 구조물 속에 넣는 것은 센서의 감지 성능을 현저히 떨어뜨릴 수 있기 때문에 외부에 노출시켜 장착되고 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2019-0014314호(2019.02.12. 공개, 라이다 센서 모듈)에 개시되어 있다.
이와 같이 라이다 센서가 외부에 직접 노출되어 장착되기 때문에 외부의 이물질로부터 센서를 보호하기 위한 커버가 부가되고, 커버에는 열선이 장착되어 커버 표면에 부착되는 습기나 눈 등을 제거하고 있으며, 외부 오염을 방지하기 위한 클리닝 시스템이 별도 장착되고 있다.
또한, 외부로부터의 스톤피칭과 같은 충격으로 인해 라이다 센서의 품질이 저하되거나 파손되는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 차량에서 라이더 센서가 외부에 직접 노출되지 않고 세컨더리 커버(secondary cover) 내에 설치되는 경우 세컨더리 커버의 광시뮬레이션 결과에 따라 스캔영역별로 출력을 조정하여 객체 검출 감도의 저하를 보상함으로써, 객체 검출 정확도를 향상시킬 수 있도록 하는 차량의 라이다 센서 장치 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 차량의 주행정보를 기반으로 주행차선이나 주행구간에 따라 특정영역의 출력을 조정하여 검출 감도를 향상시킬 수 있도록 하는 차량의 라이다 센서 장치 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 라이다 센서 장치는, 차량의 세컨더리 커버 내에 장착되어 차량의 주변을 스캔하면서 펄스신호를 송신하고, 송신된 펄스신호가 주변 객체에 반사된 반사신호를 수신하여 주변 객체를 검출하는 라이다 센서모듈; 라이다 센서모듈이 스캔영역 별로 세컨더리 커버를 통과하는 송수신 신호의 변화를 시뮬레이션한 광시뮬레이션 결과를 저장하는 저장부; 및 세컨더리 커버에 따라 저장부에 저장된 광시뮬레이션 결과를 기반으로 스캔 영역 별로 출력 가중치를 설정하여 송신출력을 조정하고, 송신출력에 따라 라이다 센서모듈을 구동하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 세컨더리 커버는, 차량의 윈드쉴드 글라스 및 램프커버 중 어느 하나인 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제어부는, 라이다 센서모듈의 레이저 펄스 폭, 레이저 피크 출력 및 발광횟수 중 어느 하나 이상을 조정하여 출력 가중치에 따라 송신출력을 조정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 차량의 주행정보를 수집하는 주행정보 수집부를 더 포함하며, 제어부는, 주행정보 수집부로부터 주행정보를 입력받아 차량의 주행차선에 따라 출력 가중치를 보상하여 라이다 센서모듈을 구동하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제어부는 주행정보로부터 차량의 주변 교통상황에 따라 출력 가중치를 보상하여 라이다 센서모듈을 구동하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 차량의 라이다 센서 장치의 제어 방법은, 제어부가 차량의 세컨더리 커버와 매칭되도록 스캔영역 별로 출력 가중치를 설정하는 단계; 제어부가 라이다 센서모듈의 스캔영역을 식별하는 단계; 및 제어부가 라이다 센서모듈의 스캔영역에 따라 설정된 출력 가중치를 적용하여 송신출력을 조정하고, 송신출력에 따라 라이다 센서모듈을 구동하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 세컨더리 커버는, 차량의 윈드쉴드 글라스 및 램프커버 중 어느 하나인 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 출력 가중치를 설정하는 단계는, 제어부가 세컨더리 커버에 따라 저장부에 저장된 광시뮬레이션 결과를 기반으로 스캔 영역별로 출력 가중치를 설정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 송신출력을 조정할 때, 제어부가 라이다 센서모듈의 레이저 펄스 폭, 레이저 피크 출력 및 발광횟수 중 어느 하나 이상을 조정하여 송신출력을 조정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 제어부가 주행정보 수집부로부터 주행정보를 입력받아 차량의 주행차선에 따라 출력 가중치를 보상하는 단계; 및 제어부가 보상된 출력 가중치를 적용하여 라이다 센서모듈의 송신출력을 조정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 제어부가 주행정보 수집부로부터 주행정보를 입력받아 차량의 주변 교통상황에 따라 출력 가중치를 보상하는 단계; 및 제어부가 보상된 출력 가중치를 적용하여 라이다 센서모듈의 송신출력을 조정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 라이다 센서 장치 및 그 제어 방법은 라이더 센서가 외부에 직접 노출되지 않고 세컨더리 커버(secondary cover) 내에 설치되는 경우 세컨더리 커버의 광시뮬레이션 결과에 따라 스캔영역 별로 출력을 조정하여 객체 검출 감도의 저하를 보상함으로써, 객체 검출 정확도를 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면 차량의 주행정보를 기반으로 주행차선에 따라 검출감도를 높이거나 주변의 교통상황에 따라 검출 감도를 높여 상황에 따른 객체 검출 정확도를 향상시킬 수 있다.
도 1은 일반적인 차량의 전/후방 범퍼에 장착된 라이다 센서의 FOV(Field of View)를 보인 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 라이다 센서 장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 라이다 센서 장치에서 균일한 세컨더리 커버에 따른 FOV의 변화를 나타낸 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시에에 따른 차량의 라이다 센서 장치에서 굴곡이 있는 세컨더리 커버에 따른 FOV의 변화를 나타낸 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 라이다 센서 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 라이다 센서 장치 및 그 제어 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 라이다 센서 장치를 나타낸 블록 구성도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 라이다 센서 장치에서 균일한 세컨더리 커버에 따른 FOV의 변화를 나타낸 예시도이며, 도 4는 본 발명의 일 실시에에 따른 차량의 라이다 센서 장치에서 굴곡이 있는 세컨더리 커버에 따른 FOV의 변화를 나타낸 예시도이다.
도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 센서 장치는, 라이다 센서모듈(30), 저장부(40) 및 제어부(20)를 비롯하여 주행정보 수집부(10)를 포함할 수 있다.
라이다 센서모듈(30)은 차량의 세컨더리 커버(secondary cover)(50) 내에 장착되어 차량의 주변을 스캔하면서 펄스신호를 송신하고, 송신된 펄스신호가 주변 객체에 반사된 반사신호를 수신하여 주변 객체를 검출하여 제어부(20)에 제공할 수 있다.
여기서, 세컨더리 커버(50)는 차량의 윈드쉴드 글라스 및 램프커버 중 어느 하나일 수 있다. 즉, 라이다 센서모듈(30)의 외부환경으로부터 보호하기 위해 차량 내부에 설치하여 외부의 개체를 검출할 경우 세컨더리 커버(50)는 윈드쉴드 글라스가 될 수 있고, 헤드램프 내에 라이다 센서모듈(30)을 장착할 경우 세컨더리 커버(50)는 램프커버가 될 수 있다.
이와 같이 라이다 센서모듈(30)을 세컨더리 커버(50) 내에 장착할 경우 외부의 충격으로부터 손상을 방지할 수 있을 뿐만 아니라 외부의 이물질로부터 센서를 보호하기 위한 열선이나 클리닝 시스템을 별도로 장착하지 않거나 최소화할 수 있다.
라이다 센서모듈(30)은 스캔영역으로 스캔미러를 회전시키면서 레이저 광원의 펄스 레이저를 송신한 후 주변 객체에 반사된 반사신호를 수신하여 객체와의 거리를 검출하여 주변 객체를 검출할 수 있다.
저장부(40)는 라이다 센서모듈(30)이 스캔영역 별로 세컨더리 커버(50)를 통과하는 송수신 신호의 변화를 시뮬레이션한 광시뮬레이션 결과를 저장하여 라이다 센서모듈(30)을 구동할 때 제공할 수 있다.
예를 들어, 도 3의 (가)에 도시된 바와 같이 라이다 센서모듈(30)이 균일한 세컨더리 커버(50) 내에 장착된 경우 FOV를 살펴보면 전체적으로 감쇄될 뿐만 아니라 측면에서 많은 감쇄로 인해 왜곡될 수 있다. 또한, 도4의 (가)에 도시된 바와 같이 라이다 센서모듈(30)이 굴곡이 있는 세컨더리 커버(50) 내에 장착된 경우 굴곡에 따라 FOV가 변화되는 것을 볼 수 있다.
따라서 저장부(40)에 세컨더리 커버(50)에 매칭되도록 스캔영역 별로 광시뮬레이션 결과를 저장할 수 있다.
제어부(20)는 세컨더리 커버(50)에 따라 저장부(40)에 저장된 광시뮬레이션 결과를 기반으로 스캔영역 별로 출력 가중치를 설정하여 송신출력을 조정하고, 송신출력에 따라 라이다 센서모듈(30)을 구동할 수 있다.
여기서 제어부(20)는 라이다 센서모듈(30)의 레이저 펄스 폭, 레이저 피크 출력 및 발광횟수 중 어느 하나 이상을 조정하여 출력 가중치에 따라 송신출력을 조정할 수 있다.
이와 같이 세컨더리 커버(50)에 매칭되도록 출력 가중치를 설정하여 송신출력을 조정할 경우 도 3의 (나)와 도 4의 (나)에 도시된 바와 같이 세컨더리 커버(50)가 있더라도 도 3의 (가)와 도 4의 (가)에 도시된 FOV와 비교할 때 보다 균일한 FOV를 나타낼 수 있어 객체 검출 감도를 일정하게 유지할 수 있게 된다.
주행정보 수집부(10)는 차량의 내비게이션(미도시) 등으로부터 차량의 주행정보를 수집할 수 있다. 즉, 차량의 주행정보로부터 차량의 주행차선이나 주변의 교통상황 및 사고 다발지역 등을 확인할 수 있다.
예를 들어, 제어부(20)는 주행정보 수집부(10)로부터 주행정보를 입력받아 차량의 주행차선이 1차선인 경우 왼쪽에 대해 출력 가중치를 높여 객체 검출 감도를 높일 수 있고, 주행차선이 갓길인 경우 오른쪽에 대해 출력 가중치를 높여 객체 감출 감도를 높일 수 있다.
또한, 주행정보로부터 차량의 주변 교통상황을 통해 사고 다발지역의 경우, 제어부(20)는 출력 가중치를 일시적으로 높여 객체 검출 감도를 높여 객체 검출 정확도를 높일 수도 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 차량의 라이다 센서 장치에 따르면, 라이더 센서가 외부에 직접 노출되지 않고 세컨더리 커버(secondary cover) 내에 설치되는 경우 세컨더리 커버의 광시뮬레이션 결과에 따라 스캔영역 별로 출력을 조정하여 객체 검출 감도의 저하를 보상함으로써, 객체 검출 정확도를 향상킬 수 있고, 차량의 주행정보를 기반으로 주행차선에 따라 검출감도를 높이거나 주변의 교통상황에 따라 검출 감도를 높여 상황에 따른 객체 검출 정확도를 향상시킬 수도 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 라이다 센서 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 라이다 센서 장치의 제어 방법에서는 먼저, 제어부(20)가 세컨더리 커버(50)와 매칭되도록 스캔영역 별로 출력 가중치를 설정한다(S10).
여기서, 제어부(20)는 저장부(40)에 저장된 세컨더리 커버(50)에 따라 라이다 센서모듈(30)의 스캔영역 별로 저장된 광시뮬레이션 결과를 기반으로 스캔영역 별로 출력 가중치를 설정할 수 있다.
세컨더리 커버(50)는 차량의 윈드쉴드 글라스 및 램프커버 중 어느 하나일 수 있다. 즉, 라이다 센서모듈(30)의 외부환경으로부터 보호하기 위해 차량 내부에 설치하여 외부의 개체를 검출할 경우 세컨더리 커버(50)는 윈드쉴드 글라스가 될 수 있고, 헤드램프 내에 라이다 센서모듈(30)을 장착할 경우 세컨더리 커버(50)는 램프커버가 될 수 있다.
S10 단계에서 스캔영역 별로 출력 가중치를 설정한 후 제어부(20)는 라이다 센서모듈(30)의 스캔영역을 식별한다(S20).
S20 단계에서 라이다 센서모듈(30)의 스캔영역을 식별한 후 제어부(20)는 라이다 센서모듈(30)의 스캔영역에 따라 설정된 출력 가중치를 적용하여 송신출력을 조정한다(S50).
여기서 주행정부 수집부(10)가 구비된 경우, 제어부(20)는 주행정보 수집부(10)로부터 주행정보를 입력받을 수 있다(S30).
S30 단계에서 주행정부를 입력받은 경우, 제어부(20)는 주행정보로부터 차량의 주행차선을 식별하고 주행차선에 따라 출력 가중치를 보상할 수 있다(S40).
한편, 제어부(20)는 주행정보로부터 차량의 주변 교통상황을 식별하여 주변 교통상황에 따라 출력 가중치를 보상할 수도 있다.
예를 들어, 제어부(20)는 주행정보 수집부(10)로부터 주행정보를 입력받아 차량의 주행차선이 1차선인 경우 왼쪽에 대해 출력 가중치를 높여 객체 검출 감도를 높일 수 있고, 주행차선이 갓길인 경우 오른쪽에 대해 출력 가중치를 높여 객체 감출 감도를 높일 수 있다.
또한, 주행정보로부터 차량의 주변 교통상황을 통해 사고 다발지역의 경우, 제어부(20)는 출력 가중치를 일시적으로 높여 객체 검출 감도를 높여 객체 검출 정확도를 높일 수도 있다.
S50 단계에서 출력 가중치를 적용하여 송신출력을 조정한 후 제어부(20)는 송신출력에 따라 라이다 센서모듈(30)을 구동하여 스캔영역으로 스캔미러를 회전시키면서 레이저 광원의 펄스 레이저를 송신한 후 주변 객체에 반사된 반사신호를 수신하여 객체와의 거리를 검출하여 주변 객체를 검출할 수 있다(S60).
여기서 제어부(20)는 라이다 센서모듈(30)의 레이저 펄스 폭, 레이저 피크 출력 및 발광횟수 중 어느 하나 이상을 조정하여 출력 가중치에 따라 송신출력을 조정할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 차량의 라이다 센서 장치의 제어 방법에 따르면, 라이더 센서가 외부에 직접 노출되지 않고 세컨더리 커버(secondary cover) 내에 설치되는 경우 세컨더리 커버의 광시뮬레이션 결과에 따라 스캔영역 별로 출력을 조정하여 객체 검출 감도의 저하를 보상함으로써, 객체 검출 정확도를 향상킬 수 있고, 차량의 주행정보를 기반으로 주행차선에 따라 검출감도를 높이거나 주변의 교통상황에 따라 검출 감도를 높여 상황에 따른 객체 검출 정확도를 향상시킬 수도 있다.
본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍 가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10 : 주행정보 수집부
20 : 제어부
30 : 라이다 센서모듈
40 : 저장부
50 : 세컨더리 커버

Claims (11)

  1. 차량의 세컨더리 커버 내에 장착되어 차량의 주변을 스캔하면서 펄스신호를 송신하고, 송신된 상기 펄스신호가 주변 객체에 반사된 반사신호를 수신하여 상기 주변 객체를 검출하는 라이다 센서모듈;
    상기 라이다 센서모듈이 스캔영역 별로 상기 세컨더리 커버를 통과하는 송수신 신호의 변화를 시뮬레이션한 광시뮬레이션 결과를 저장하는 저장부; 및
    상기 세컨더리 커버에 따라 상기 저장부에 저장된 상기 광시뮬레이션 결과를 기반으로 상기 스캔영역 별로 출력 가중치를 설정하여 송신출력을 조정하고, 상기 송신출력에 따라 상기 라이다 센서모듈을 구동하는 제어부;를 포함하되,
    상기 차량의 주행정보를 수집하는 주행정보 수집부를 더 포함하며,
    상기 제어부는, 상기 주행정보 수집부로부터 상기 주행정보를 입력받아 상기 차량의 주행차선에 따라 주행차선 측에 상기 출력 가중치를 보상하여 상기 라이다 센서모듈을 구동하고, 상기 주행정보로부터 상기 차량의 주변 교통상황이 사고 다발지역인 경우 상기 출력 가중치를 보상하여 상기 라이다 센서모듈을 구동하는 것을 특징으로 하는 차량의 라이다 센서 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 세컨더리 커버는, 상기 차량의 윈드쉴드 글라스 및 램프커버 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 차량의 라이다 센서 장치.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 라이다 센서모듈의 레이저 펄스 폭, 레이저 피크 출력 및 발광횟수 중 어느 하나 이상을 조정하여 상기 출력 가중치에 따라 상기 송신출력을 조정하는 것을 특징으로 하는 차량의 라이다 센서 장치.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제어부가 차량의 세컨더리 커버와 매칭되도록 스캔영역 별로 출력 가중치를 설정하는 단계;
    상기 제어부가 라이다 센서모듈의 스캔영역을 식별하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 라이다 센서모듈의 상기 스캔영역에 따라 설정된 상기 출력 가중치를 적용하여 송신출력을 조정하고, 상기 송신출력에 따라 상기 라이다 센서모듈을 구동하는 단계;를 포함하되,
    상기 제어부가 주행정보 수집부로부터 주행정보를 입력받아 상기 차량의 주행차선에 따라 주행차선 측에 상기 출력 가중치를 보상하는 단계; 및
    상기 제어부가 보상된 상기 출력 가중치를 적용하여 상기 라이다 센서모듈의 상기 송신출력을 조정하는 단계;를 포함하고,
    상기 제어부가 주행정보 수집부로부터 주행정보를 입력받아 상기 차량의 주변 교통상황이 사고 다발지역인 경우 상기 출력 가중치를 보상하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 라이다 센서 장치의 제어 방법.
  7. 제 6항에 있어서, 상기 세컨더리 커버는, 상기 차량의 윈드쉴드 글라스 및 램프커버 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 차량의 라이다 센서 장치의 제어 방법.
  8. 제 6항에 있어서, 상기 출력 가중치를 설정하는 단계는,
    상기 제어부가 상기 세컨더리 커버에 따라 저장부에 저장된 광시뮬레이션 결과를 기반으로 상기 스캔영역별로 상기 출력 가중치를 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 라이다 센서 장치의 제어 방법.
  9. 제 6항에 있어서, 상기 송신출력을 조정할 때, 상기 제어부가 상기 라이다 센서모듈의 레이저 펄스 폭, 레이저 피크 출력 및 발광횟수 중 어느 하나 이상을 조정하여 상기 송신출력을 조정하는 것을 특징으로 하는 차량의 라이다 센서 장치의 제어 방법.
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