KR102667941B1 - 시트 첩부 장치 및 시트 첩부 방법 - Google Patents

시트 첩부 장치 및 시트 첩부 방법 Download PDF

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Abstract

시트 첩부 능력이 저하하는 것을 방지할 수 있는 시트 첩부 장치는, 접착 시트(AS)를 피착체(WK)에 첩부하는 시트 첩부 장치(EA)로서, 접착 시트(AS)를 공급하는 공급 수단(10)과, 공급 수단(10)으로 공급된 접착 시트(AS)를 유지 부재(21)의 유지면(21A)에서 유지하는 유지 수단(20)과, 접착 시트(AS)를 유지한 유지 수단(20)을 이동시켜 접착 시트(AS)를 피착체(WK)의 피착면(WK1)에 가압하여 첩부하는 가압 수단(30)과, 상기 시트 첩부 장치(EA)에 대해서 상대 이동하는 피착체(WK)의 피착면(WK1)의 방향 및 상기 피착면(WK1)의 위치 중 적어도 한쪽을 검지하는 피착면 자세 검지 수단(40)을 구비하고, 가압 수단(30)은, 피착면 자세 검지 수단(40)의 검지 결과에 기초하여, 피착면(WK1)에 대해서 유지면(21A)을 소정의 방향을 향해서 접착 시트(AS)를 가압할 수 있도록, 또한, 피착면(WK1)에 대해서 유지면(21A)을 소정의 위치에 배치하여 접착 시트(AS)를 가압할 수 있도록, 상기 시트 첩부 장치(EA)에 대해서 상대 이동 중의 피착체(WK)에 추종시켜 유지 부재(21)를 이동시킨다.

Description

시트 첩부 장치 및 시트 첩부 방법
본 발명은, 시트 첩부 장치 및 시트 첩부 방법에 관한 것이다.
종래, 공급 수단으로 공급된 접착 시트를 유지 수단으로 유지해, 유지한 접착 시트를 피착체에 첩부하는 시트 첩부 장치가 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조).
특허문헌 1:일본 특허공개 2002－362524호 공보
특허문헌 1에 기재된 종래의 자동 라벨 첩부 장치(시트 첩부 장치)에서는, 워크(W)(피착체)의 피착면에 대해서 정확하게 라벨(R)(접착 시트)을 첩부하기 위해서, 워크 위치 결정 유지부(20a)에서 피착체의 반송을 일단 정지시켜야 하고, 단위시간당 피착체에 접착 시트를 첩부하는 시트 첩부 능력이 저하되는 문제가 있다.
본 발명의 목적은, 시트 첩부 능력이 저하하는 것을 방지할 수 있는 시트 첩부 장치 및 시트 첩부 방법을 제공하는 것에 있다.
본 발명은, 청구항에 기재한 구성을 채용하였다.
본 발명에 따르면, 시트 첩부 장치에 대해서 상대 이동 중의 피착체에 추종시켜, 접착 시트를 유지하고 있는 유지 부재를 이동시키므로, 피착체의 반송을 일단 정지시키지 않고 상기 피착체에 접착 시트를 첩부할 수 있어 시트 첩부 능력이 저하하는 것을 방지할 수 있다.
또한, 피착체의 높이에서의 최소치와 최대치의 중앙부와 같은 높이 위치에 접착 시트를 공급하는 구성이라고 하면, 시트 첩부 능력이 저하하는 것을 효과적으로 방지할 수 있다.
또한 시트 자세 검지 수단을 구비하면, 피착면에 대해서 접착 시트를 정확하게 첩부할 수 있다.
도 1은 (A), (B)는, 본 발명의 실시형태와 관련되는 시트 첩부 장치의 설명도이다.
이하, 본 발명의 일 실시형태를 도면에 기초해 설명한다.
또한 본 실시형태에서의 X축, Y축, Z축은, 각각이 직교하는 관계에 있고, X축 및 Y축은, 소정 평면 내의 축으로 하고, Z축은, 상기 소정 평면에 직교하는 축으로 한다. 또한 본 실시형태에서는, Y축과 평행한 도 1(A) 중 앞방향에서 본 경우를 기준으로 하여, 도면을 지정하지 않고 방향을 나타낸 경우, 「위」가 Z축의 화살표 방향이고, 「아래」가 그 역방향이고, 「왼쪽」이 X축의 화살표 방향이고, 「오른쪽」이 그 역방향이고, 「앞」이 Y축과 평행한 도 1 중 앞방향이고, 「뒤」가 그 역방향으로 한다.
시트 첩부 장치(EA)는, 접착 시트(AS)를 피착체(WK)에 첩부하는 시트 첩부 장치로서, 접착 시트(AS)를 공급하는 공급 수단(10)과, 공급 수단(10)으로 공급된 접착 시트(AS)를 유지 부재(21)의 유지면(21A)에서 유지하는 유지 수단(20)과, 접착 시트(AS)를 유지한 유지 수단(20)을 이동시켜 접착 시트(AS)를 피착체(WK)의 피착면(WK1)에 가압하여 첩부하는 가압 수단(30)과, 상기 시트 첩부 장치(EA)에 대해서 상대 이동하는 피착체(WK)의 피착면(WK1)의 방향 및 상기 피착면(WK1)의 위치의 양쪽 모두를 검지하는 피착면 자세 검지 수단(40)과, 피착면(WK1)의 높이를 검지하는 높이 검지 수단(50)과, 유지 부재(21)의 유지면(21A)에서 유지한 접착 시트(AS)의 방향 및 상기 접착 시트(AS)의 위치의 양쪽 모두를 검지하는 시트 자세 검지 수단(60)을 구비하고, 피착체(WK)를 반송하는 반송 수단(70)의 상방에 배치되어 있다.
또한 본 실시형태의 피착체(WK)는, 상기 피착체(WK)의 접지면(WK2)에 직행하는 높이 방향으로서 상하 방향에서, 최소치(H) min와 최대치(H) max 중에서 피착면(WK1)의 위치가 개별적으로 다르다. 또한, 본 실시형태의 피착체(WK)의 피착면(WK1), 접착 시트(AS) 및 유지 부재(21)의 유지면(21A)에는, 도 1(A) 상태에서의 상면시에, 어느 쪽도 장방형인 것이 채용되고 있다.
공급 수단(10)은, 띠상의 박리 시트(RL)의 한쪽의 면에 접착 시트(AS)가 가착된 원반(RS)을 지지하는 지지 롤러(11)와, 원반(RS)을 안내하는 가이드 롤러(12)와, 박리 시트(RL)로부터 접착 시트(AS)를 박리하는 박리 수단으로서 박리판(13)과, 구동 기기로서 회동 모터(14A)의 도시하지 않은 출력 축으로 지지되고 핀치 롤러(14B)로 박리 시트(RL)를 사이에 두는 구동 롤러(14)와, 핀치 롤러(14B)의 사이에 존재하는 박리 시트(RL)에 항상 소정의 장력을 부여하여 상기 박리 시트(RL)를 회수하는 회수 롤러(15)를 구비하고 있다.
또한 본 실시형태의 공급 수단(10)은, 피착체(WK)의 높이 방향에서의 최소치(H) min와 최대치(H) max의 중앙부(H) mid와 같은 높이 위치에 접착 시트(AS)를 공급하도록 되어 있다.
유지 수단(20)은, 감압 펌프나 진공 이젝터 등의 도시하지 않은 감압 수단에 의해서 흡착 유지할 수 있는 유지면(21A)을 가지는 유지 부재(21)를 구비하고 있다.
가압 수단(30)은, 복수의 암에 의해서 구성되고 작업부인 선단 암(31A)으로 유지 수단(20)을 지지해, 그 작업 범위(WA) 내에서, 유지 수단(20)을 어느 위치, 어느 각도로도 변위할 수 있는 구동 기기로서 소위 다관절 로봇(31)과, 유지 부재(21)의 유지면(21A)으로부터 기체를 분출하는 가압 펌프나 터빈 등의 도시하지 않은 가압 수단을 구비하고 있다. 다관절 로봇(31)은, 그 작업 범위(WA) 내에서, X축 방향, Y축 방향, Z축 방향 또는 이들 성분을 포함하는 어느 방향으로도 유지 부재(21)의 유지면(21A)을 이동할 수 있고, 그 작업 범위(WA) 내에서, X축과 평행한 축, Y축과 평행한 축, Z축과 평행한 축 또는 이들 성분을 포함하는 어느 방향축을 중심으로 해도 유지 부재(21)의 유지면(21A)을 회전할 수 있게 된다.
또한 가압 수단(30)은, 높이 검지 수단(50)의 검지 결과에 기초하여, 접착 시트(AS)를 피착면(WK1)에 첩부할 수 있도록 구성되어 있다.
피착면 자세 검지 수단(40)은, 반송 수단(70)의 상방에 배치되어 카메라나 투영기 등의 촬상 수단이나, 광학 센서나 초음파 센서 등의 각종 센서 등에 의해서 구성된 피착면 자세 검지 기기(41)를 구비하고 있다.
높이 검지 수단(50)은, 반송 수단(70)의 후방에 배치되어 카메라나 투영기 등의 촬상 수단이나, 광학 센서나 초음파 센서 등의 각종 센서 등에 의해서 구성된 높이 검지 기기(51)를 구비하고 있다.
시트 자세 검지 수단(60)은, 박리판(13)의 좌방 하부에 배치되고 카메라나 투영기 등의 촬상 수단이나, 광학 센서나 초음파 센서 등의 각종 센서 등에 의해서 구성된 시트 검지 기기(61)를 구비하고 있다.
반송 수단(70)은, 구동 기기로서 회동 모터(71A)의 출력축(71B)에 지지된 구동 롤러(71C)와 자유롭게 회전할 수 있는 종동롤러(71D)와, 구동 롤러(71C)와 종동롤러(71D)에 걸쳐 회전된 엔드레스 벨트(71E)를 구비하고 있다.
이상의 시트 첩부 장치(EA)의 동작을 설명한다.
먼저, 도 1 중 실선으로 나타내는 초기 위치에 각 부재가 배치된 시트 첩부 장치(EA)에 대하여, 시트 첩부 장치(EA)의 사용자(이하, 단지 「사용자」라고 한다)가 같은 도면에서와 같이 원반(RS)을 세트한 후, 조작 패널이나 퍼스널 컴퓨터 등의 도시하지 않은 조작 수단을 통하여 자동 운전 개시의 신호를 입력한다. 그러면, 공급 수단(10)이 회동 모터(14A)를 구동해, 원반(RS)을 계속 내보내, 선두의 접착 시트(AS)의 인출 방향 선단부가 박리판(13)의 상방에서 박리연(13A)의 근방 소정 위치에 도달하면, 회동 모터(14A)의 구동을 정지한 후, 반송 수단(70)이 회동 모터(71A)를 구동해, 엔드레스 벨트(71E)를 회행시킨다.
이어서, 사용자 또는 다관절 로봇이나 구동 기기 등의 도시하지 않은 반입 수단이, 피착체(WK)를 엔드레스 벨트(71E) 상에 재치하면, 상기 피착체(WK)가 좌방에 반송된다. 그 후, 피착체(WK)가 피착면 자세 검지 기기(41)의 검지 영역에 도달하면, 피착면 자세 검지 수단(40)이 피착면 자세 검지 기기(41)를 구동해, 피착면(WK1)을 촬상한다. 이 때, 피착면 자세 검지 수단(40)은, 촬상한 화상으로부터, 예를 들면, 피착면(WK1)의 네 모서리의 위치를 특정해, 상기 피착면(WK1)의 장변, 단변 및 대각선의 각각의 길이, 방향, 위치 등을 구하고, 피착면(WK1)의 각 단변의 중심을 통과하는 직선으로, 상기 피착면(WK1)의 중심선인 피착면 중심선(WKL)의 방향과 피착면(WK1)의 대각선의 교점으로서, 상기 피착면(WK1)의 중심점인 피착면 중심점(WKC)의 위치를 산출한다. 그리고, 피착면 자세 검지 수단(40)은, 상기의 산출 결과로부터, 반송 수단(70)의 반송 방향 TD(X축 방향)를 기준으로 하여, 피착면 중심선(WKL)의 기울기 θ1을 구해 상기 시트 첩부 장치(EA)에 대해서 상대 이동하는 피착체(WK)의 피착면(WK1)의 방향을 검지한다. 또한, 피착면 자세 검지 수단(40)은, 상기의 산출 결과로부터, 다관절 로봇(31)의 XY 평면 내에서의 중심인 로봇 중심점(31C)을 기준으로 하고, 촬상을 행한 시점에서의 피착면 중심점(WKC)의 XY 평면 내에서의 좌표 위치를 구해 상기 시트 첩부 장치(EA)에 대해서 상대 이동하는 피착체(WK)의 피착면(WK1)의 위치를 검지한다.
또한 피착면 자세 검지 수단(40)은, 반송 수단(70)의 반송 방향 TD, 로봇 중심점(31C)의 위치, 반송 수단(70)의 반송 속도 및 반송 위치 등, 반송 수단(70)으로 반송되는 피착면(WK1)의 방향이나 위치를 검지하기 위한 모든 정보가 미리 기억되고 있어도 좋고, 이들 모든 정보를 검지하거나 산출해도 좋다.
이어서, 피착체(WK)가 높이 검지 기기(51)의 검지 영역에 도달하면, 높이 검지 수단(50)이 높이 검지 기기(51)를 구동하고, 상기 피착면(WK1)의 높이 위치를 검지한다. 그 후에도 반송 수단(70)에 의한 피착체(WK)의 반송이 속행되어 피착체(WK)가 소정의 위치에 도달하면, 공급 수단(10) 및 유지 수단(20)이 회동 모터(14A) 및 도시하지 않은 감압 수단을 구동해, 원반(RS)을 계속 내보낸다. 이로 인해, 접착 시트(AS)가 박리판(13)의 박리연(13A)에서 박리 시트(RL)로부터 박리되어 도 1(A) 중 2점 쇄선으로 나타낸 바와 같이, 유지 부재(21)의 유지면(21A)에 흡착 유지되고, 다음의 접착 시트(AS)의 인출 방향 선단부가 박리판(13)의 상방에서 박리연(13A)의 근방 소정 위치에 도달하면, 공급 수단(10)이 회동 모터(14A)의 구동을 정지한다.
접착 시트(AS)가 유지면(21A)에서 흡착 유지되면, 시트 자세 검지 수단(60)이 시트 검지 기기(61)를 구동해, 유지면(21A)에서 유지한 접착 시트(AS)를 촬상한다. 이 때, 시트 자세 검지 수단(60)은, 촬상한 화상으로부터, 예를 들면, 유지면(21A)에서 유지한 접착 시트(AS)의 네 모서리의 위치를 특정해, 상기 접착 시트(AS)의 장변, 단변 및 대각선의 각각의 길이, 방향, 위치 등을 구해 접착 시트(AS)의 각 단변의 중심을 통과하는 직선으로, 상기 접착 시트(AS)의 중심선인 접착 시트 중심선(ASL)의 방향과 접착 시트(AS)의 대각선의 교점으로서, 상기 접착 시트(AS)의 중심점인 접착 시트 중심점(ASC)의 위치를 산출한다. 그리고, 시트 자세 검지 수단(60)은, 상기의 산출 결과로부터, 유지면(21A)의 각 단변의 중심을 통과하는 직선으로, 상기 유지면(21A)의 중심선인 유지면 중심선(21L)을 기준으로 하여, 접착 시트 중심선(ASL)의 기울기 θ2를 구해 유지면(21A)에서 유지한 접착 시트(AS)의 방향을 검지한다. 또한, 시트 자세 검지 수단(60)은, 상기의 산출 결과로부터, 유지면(21A)의 대각선의 교점으로서, 상기 유지면(21A)의 중심점인 유지면 중심점(21C)을 기준으로 하여, 접착 시트 중심점(ASC)의 유지면(21A) 내에서의 좌표 위치를 구해 유지면(21A)에서 유지한 접착 시트(AS)의 위치를 검지한다.
또한 시트 자세 검지 수단(60)은, 유지면(21A)의 장변, 단변 및 대각선의 방향이나 위치, 유지면 중심선(21L)의 방향이나 위치, 유지면 중심점(21C)의 위치 등, 유지면(21A)에서 유지한 접착 시트(AS)의 방향이나 위치를 검지하기 위한 모든 정보가 미리 기억되고 있어도 좋고, 이들 모든 정보를 검지하거나 산출해도 좋다.
그 후에도 반송 수단(70)에 의한 피착체(WK)의 반송이 속행되어 피착체(WK)가 다관절 로봇(31)의 작업 범위(WA) 내에 도달하면, 가압 수단(30)이 이하의 첩부 동작을 행한다.
즉, 가압 수단(30)이 다관절 로봇(31)을 구동해, 높이 검지 수단(50)으로 검지한 피착면(WK1)의 높이 위치에 기초하여, 유지면(21A)에서 유지한 접착 시트(AS)와 피착면(WK1)의 간격을 소정의 간격(예를 들면 10 mm)으로 유지하면서, 피착체(WK)의 반송 속도에 맞추어 유지 부재(21)를 반송 방향 TD로 이동시킨다. 이 동안, 가압 수단(30)은, 도 1(B) 중 2점 쇄선으로 나타낸 바와 같이, 피착면 자세 검지 수단(40)의 검지 결과에 기초하여, 피착면(WK1)에 대해서 유지면(21A)을 소정의 방향을 향해서 접착 시트(AS)를 가압할 수 있도록, 또한, 피착면(WK1)에 대해서 유지면(21A)을 소정의 위치에 배치하여 접착 시트(AS)를 가압할 수 있도록, 시트 첩부 장치(EA)에 대해서 상대 이동 중의 피착체(WK)에 추종시켜 유지 부재(21)를 이동시킨다.
또한 본 실시형태의 경우, 가압 수단(30)은, 시트 자세 검지 수단(60)의 검지 결과에 기초하여, 피착면(WK1)에 대해서 접착 시트(AS)를 소정의 방향을 향해서, 또한, 피착면(WK1)에 대해서 접착 시트(AS)를 소정의 위치에 배치하여 접착할 수 있도록, 피착체(WK)에 추종시켜 이동시키는 유지 부재(21)의 위치를 보정한다.
즉, 가압 수단(30)이 다관절 로봇(31)을 구동해, 상면시에, 피착면 중심선(WKL)과 접착 시트 중심선(ASL)이 합치한 상태를 유지해 유지 부재(21)를 이동시킴으로써, 피착면(WK1)에 대하여, 접착 시트(AS)를 소정의 방향을 향해서 접착할 수 있도록 한다. 또한, 가압 수단(30)이 다관절 로봇(31)을 구동해, 상면시에, 피착면(WK1)의 반송 방향 TD 하류측의 단변의 위치로부터 거리 DC 떨어진 위치에, 접착 시트 중심점(ASC)이 배치된 상태를 유지해 유지 부재(21)를 이동시킴으로써, 피착면(WK1)에 대하여, 접착 시트(AS)를 소정의 위치에 배치하여 접착할 수 있도록 한다. 또한, 거리 DC는, 접착 시트(AS)의 장변의 길이의 반 이상의 길이가 좋지만, 접착 시트(AS)의 장변의 길이의 반 이하의 길이이어도 좋고, 사용자가 임의로 결정할 수 있다.
이상과 같이 하여 유지 부재(21)를 이동시키고 있는 와중에, 유지 수단(20)이 도시하지 않은 감압 수단의 구동을 정지하는 동시에, 가압 수단(30)이 도시하지 않은 가압 수단을 구동해, 유지면(21A)으로부터 기체를 분출해 접착 시트(AS)를 피착체(WK)에 가압하여 첩부한 후, 가압 수단(30)이 다관절 로봇(31)을 구동해, 유지 부재(21)를 초기 위치에 복귀시킨다. 또한 가압 수단(30)이 접착 시트(AS)를 피착체(WK)에 가압하여 첩부하는 타이밍은, 다관절 로봇(31)의 작업 범위(WA) 내이면 어느 타이밍이어도 좋다. 그 후에도 반송 수단(70)에 의한 피착체(WK)의 반송이 속행되어 접착 시트(AS)가 첩부된 피착체(WK)가 소정의 위치에 도달하면, 사용자 또는 다관절 로봇이나 구동 기기 등의 도시하지 않은 반출 수단이, 상기 피착체(WK)를 반송 수단(70)으로부터 집어 들어 다른 공정에 반송하고, 이후 상기와 같은 동작이 반복된다.
이상과 같은 실시형태에 따르면, 시트 첩부 장치(EA)에 대해서 상대 이동 중의 피착체(WK)에 추종시켜, 접착 시트(AS)를 유지하고 있는 유지 부재(21)를 이동시키므로, 피착체(WK)의 반송을 일단 정지시키지 않고 상기 피착체(WK)에 접착 시트(AS)를 첩부할 수 있어 시트 첩부 능력이 저하하는 것을 방지할 수 있다.
본 발명에서의 수단 및 공정은, 이들 수단 및 공정에 대해 설명한 동작, 기능 또는 공정을 완수할 수 있는 한 아무런 한정도 되지 않고, 하물며, 상기 실시형태에서 나타낸 단순한 일 실시형태의 구성물이나 공정에 전혀 한정되지 않는다. 예를 들면, 공급 수단은, 접착 시트를 공급할 수 있는 것이면, 출원 당초의 기술 상식에 비추어 그 기술 범위 내의 것이면 아무런 한정도 되지 않는다(그 외의 수단 및 공정도 같다).
공급 수단(10)은, 박리 시트(RL)에 가착된 띠상의 접착 시트 기재에 폐루프상 또는 짧은 치수 폭 방향 전체의 칼집이 형성됨으로써, 그 칼집으로 나누어진 소정의 영역이 접착 시트(AS)로 된 원반을 계속 내보내도 좋고, 띠상의 접착 시트 기재가 박리 시트(RL)에 가착된 원반이 채용된 경우, 절단 수단에 의해, 접착 시트 기재에 폐루프상 또는 짧은 치수 폭 방향 전체의 칼집을 형성하여, 그 칼집으로 나누어진 소정의 영역을 접착 시트(AS)로 해도 좋고, 접착 시트(AS)를 박리 시트(RL)로부터 박리할 때, 원반(RS)에 소정의 장력이 부여되도록 회동 모터(14A)의 토크 제어를 행해도 좋고, 지지 롤러(11)나 가이드 롤러(12) 등의 각 롤러 대신에 판상 부재나 샤프트 부재 등으로 원반(RS)이나 박리 시트(RL)를 지지하거나 안내해도 좋고, 원반(RS)을 권회하지 않고 예를 들면 팬폴드 접힘으로 하여 지지해도 좋고, 박리 시트(RL)를 권회하지 않고 예를 들면 팬폴드 접힘으로 하거나 슈레더 등으로 잘게 잘라 회수해도 좋고, 박리 시트(RL)를 회수하지 않아도 좋고, 접착 시트(AS)를 세로나 비스듬하게 하여 공급해도 좋고, 접착 시트(AS)에 소정의 문자나 숫자 등의 정보를 기입하거나 소정의 도안이나 도안 등의 화상을 인쇄하는 프린터가 구비되어 있어도 좋고, 중앙부(H) mid와 같은 높이 위치에 접착 시트(AS)를 공급하지 않아도 좋다.
유지 수단(20)의 유지면(21A)은, 도 1(A) 상태에서의 상면시에 정방형, 원형, 타원형, 삼각형, 5각형 이상의 다각형 또는 그 외의 형상 등 어떤 형상이어도 좋다.
가압 수단(30)은, 피착면(WK1)에 대한 유지면(21A)의 위치를 특정하지 않고, 피착면 자세 검지 수단(40)의 검지 결과에 기초하여, 피착면(WK1)에 대해서 유지면(21A)을 소정의 방향을 향해서 접착 시트(AS)를 가압할 수 있도록, 시트 첩부 장치(EA)에 대해서 상대 이동 중의 피착체(WK)에 추종시켜 유지 부재(21)를 이동시켜도 좋고, 피착면(WK1)에 대한 유지면(21A)의 방향을 특정하지 않고, 피착면 자세 검지 수단(40)의 검지 결과에 기초하여, 피착면(WK1)에 대해서 유지면(21A)을 소정의 위치에 배치하여 접착 시트(AS)를 가압할 수 있도록, 시트 첩부 장치(EA)에 대해서 상대 이동 중의 피착체(WK)에 추종시켜 유지 부재(21)를 이동시켜도 좋다.
가압 수단(30)은, 피착면(WK1)에 대한 접착 시트(AS)의 첩부 위치를 특정하지 않고, 시트 자세 검지 수단(60)의 검지 결과에 기초하여, 피착면(WK1)에 대해서 접착 시트(AS)를 소정의 방향을 향해서 접착할 수 있도록, 피착체(WK)에 추종시켜 이동시키는 유지 부재(21)의 위치를 보정해도 좋고, 피착면(WK1)에 대한 접착 시트(AS)의 방향을 특정하지 않고, 시트 자세 검지 수단(60)의 검지 결과에 기초하여, 피착면(WK1)에 대해서 접착 시트(AS)를 소정의 위치에 배치하여 접착할 수 있도록, 피착체(WK)에 추종시켜 이동시키는 유지 부재(21)의 위치를 보정해도 좋다.
가압 수단(30)은, 피착체(WK)의 반송 속도에 맞추어 유지 부재(21)를 반송 방향 TD에 이동시킬 때, 유지면(21A)에서 유지한 접착 시트(AS)와 피착면(WK1)의 소정의 간격을 10 mm 이하(예를 들면 5 mm나 1 mm)로 해도 좋고, 10 mm 이상(예를 들면, 15 mm나 50 mm)으로 해도 좋다.
가압 수단(30)은, 유지 부재(21)를 피착체(WK)에 눌러 접착 시트(AS)를 피착체(WK)에 가압하여 첩부해도 좋고, 이 경우, 피착체(WK)를 유지 수단(20) 방향으로 이동시키지 않거나 또는 이동시키면서, 유지 수단(20)을 피착체(WK) 방향으로 이동시켜 접착 시트(AS)를 피착체(WK)에 첩부해도 좋고, 유지 수단(20)을 피착체(WK) 방향으로 이동시키지 않고, 피착체(WK)를 유지 수단(20) 방향으로 이동시켜 접착 시트(AS)를 피착체(WK)에 첩부해도 좋고, 도시하지 않은 가압 수단은 있어도 좋고, 없어도 좋다.
가압 수단(30)은, 피착면(WK1)에 대한 접착 시트(AS)의 소정의 방향으로서 예를 들면, 피착면(WK1)의 한 변과 접착 시트(AS)의 한 변이 평행하게 되는 방향이어도 좋고, 피착면(WK1)의 어느 변에 대해서도 접착 시트(AS)의 어느 변이 평행하지 않은 방향이어도 좋고, 사용자가 임의로 결정할 수 있고, 피착면(WK1)에 대한 접착 시트(AS)의 소정의 위치로는, 예를 들면, 피착면 중심점(WKC)과 접착 시트 중심점(ASC)이 합치하는 위치로 해도 좋고, 피착면(WK1)의 하나의 모서리와 접착 시트(AS)의 하나의 모서리가 합치하는 위치로 해도 좋고, 사용자가 임의로 결정할 수 있다.
가압 수단(30)은, 1개의 피착면(WK1)에 2매 이상의 접착 시트(AS)를 첩부해도 좋고, 1개의 피착체(WK)의 하나의 피착면에 동일한 접착 시트(AS)를 복수 첩부해도 좋고, 1개의 피착체(WK)의 하나의 피착면에 다른 접착 시트(AS)를 복수 첩부해도 좋고, 1개의 피착체(WK)의 복수의 피착면에, 각각 동일한 접착 시트(AS)를 복수 첩부해도 좋고, 1개의 피착체(WK)의 복수의 피착면에, 각각 다른 접착 시트(AS)를 복수 첩부해도 좋다.
피착면 자세 검지 수단(40)은, 피착면(WK1)의 방향만을 검지해도 좋고, 피착면(WK1)의 위치만을 검지해도 좋고, 촬상한 화상으로부터, 예를 들면, 피착면(WK1)의 각변의 길이나, 네 모서리의 각 각도를 특정해, 피착면(WK1)의 방향이나 위치를 검지해도 좋고, 예를 들면, 반송 방향 TD를 기준으로 한 피착면(WK1)의 장변 또는 단변의 기울기나, 반송 방향 TD를 기준으로 한 피착면(WK1)의 각 장변의 중심을 통과하는 직선의 기울기를 구해 피착면(WK1)의 방향을 검지해도 좋고, 예를 들면, 로봇 중심점(31C)을 기준으로 한 피착면(WK1)의 네 모서리 중 1 또는 복수의 좌표 위치를 구해 피착면(WK1)의 위치를 검지해도 좋고, 피착면(WK1)의 방향을 검지하는 기준으로서 예를 들면, Y축 방향이나 엔드레스 벨트(71E)의 특정의 위치 등, 반송 방향 TD 이외의 것을 기준으로 해도 좋고, 피착면(WK1)의 위치를 검지하는 기준으로서 예를 들면, 회동 모터(71A)가 발하는 펄스와 엔드레스 벨트(71E)의 특정의 위치를 관련지은 위치 등, 로봇 중심점(31C) 이외의 위치를 기준으로 해도 좋다.
피착면 자세 검지 수단(40)은, 피착면(WK1)이 원형, 타원형, 삼각형, 5각형이상의 다각형 또는 그 외의 형상 등 어떠한 형상이어도, 상기 피착면(WK1)의 방향이나 위치를 검지할 수 있고, 예를 들면, 피착면(WK1)이 원형인 경우, 그 직경이나 반경의 길이, 원주의 길이, 현의 길이, 방향 및 위치, 복수의 현의 수직이등분선의 교점으로서, 상기 피착면(WK1)의 중심점인 피착면 중심점(WKC)의 위치 등으로부터 피착면(WK1)의 방향이나 위치를 검지해도 좋고, 피착면(WK1)에 기재된 문자나 도형 외에, 피착면(WK1)에 형성된 노치, 구멍, 홈, 볼록부나 오목부의 위치 등으로부터 피착면(WK1)의 방향이나 위치를 검지해도 좋고, 각종 센서의 센싱에 의해서 피착면(WK1)의 네 모서리의 위치나 각변의 길이나, 네 모서리의 각 각도 등을 특정해, 피착면(WK1)의 방향이나 위치를 검지해도 좋다.
높이 검지 수단(50)은, 피착체(WK)를 촬상하거나 각종 센서로 센싱하여 피착면(WK1)의 높이를 검지해도 좋고, 본 발명의 시트 첩부 장치(EA)에 구비되지 않아도 좋다.
시트 자세 검지 수단(60)은, 유지면(21A)에서 유지한 접착 시트(AS)의 방향만을 검지해도 좋고, 유지면(21A)에서 유지한 접착 시트(AS)의 위치만을 검지해도 좋고, 촬상한 화상으로부터, 예를 들면, 접착 시트(AS)의 각 변의 길이나, 네 모서리의 각 각도를 특정해, 접착 시트(AS)의 방향이나 위치를 검지해도 좋고, 예를 들면, 유지면 중심선(21L)을 기준으로 한 접착 시트(AS)의 장변 또는 단변의 기울기나, 유지면 중심선(21L)을 기준으로 한 접착 시트(AS)의 각 장변의 중심을 통과하는 직선의 기울기를 구해, 유지면(21A)에서 유지한 접착 시트(AS)의 방향을 검지해도 좋고, 예를 들면, 유지면 중심점(21C)을 기준으로 한 접착 시트(AS)의 네 모서리 중 1 또는 복수의 좌표 위치를 구해, 지면(21A)에서 유지한 접착 시트(AS)의 위치를 검지해도 좋고, 유지면(21A)에서 유지한 접착 시트(AS)의 방향을 검지하는 기준으로서 예를 들면, 유지면(21A)의 장변 또는 단변 등, 유지면 중심선(21L) 이외의 것을 기준으로 해도 좋고, 유지면(21A)에서 유지한 접착 시트(AS)의 위치를 검지하는 기준으로서 예를 들면, 유지면(21A)의 하나의 모서리 등, 유지면 중심점(21C) 이외의 위치를 기준으로 해도 좋다.
시트 자세 검지 수단(60)은, 접착 시트(AS)가 원형, 타원형, 삼각형, 5각형이상의 다각형 또는 그 외의 형상 등 어떠한 형상이어도, 상기 접착 시트(AS)의 방향이나 위치를 검지할 수 있고, 예를 들면, 접착 시트(AS)가 원형인 경우, 그 직경이나 반경의 길이, 원주의 길이, 현의 길이, 방향 및 위치, 복수의 현의 수직이등분선의 교점으로서, 상기 접착 시트(AS)의 중심점인 접착 시트 중심점(ASC)의 위치 등을 검지해도 좋고, 접착 시트(AS)에 기재된 문자나 도형 외에, 접착 시트(AS)에 형성된 노치, 구멍, 홈, 볼록부나 오목부 등으로부터 상기 접착 시트(AS)의 방향이나 위치를 검지해도 좋고, 접착 시트(AS)의 방향만을 검지해도 좋고, 접착 시트(AS)의 위치만을 검지해도 좋다.
시트 자세 검지 수단(60)은, 유지면(21A)이 원형, 타원형, 삼각형, 5각형이상의 다각형 또는 그 외의 형상 등 어떠한 형상이어도, 유지면(21A)에서 유지한 접착 시트(AS)의 방향이나 위치를 특정하기 위한 모든 정보를 기억할 수 있고, 유지 부재(21)가 초기 위치에 배치되었을 때, 이들 모든 정보를 검지하거나 측장할 수도 있고, 예를 들면, 유지면(21A)이 원형인 경우, 그 직경이나 반경의 길이, 원주의 길이, 현의 길이, 방향 및 위치, 복수의 현의 수직이등분선의 교점으로서, 상기 유지면(21A)의 중심점인 유지면 중심점(21C)의 위치 등을 검지해도 좋고, 유지면(21A)에 기재된 문자나 도형 외에, 유지면(21A)에 형성된 노치, 구멍, 홈, 볼록부나 오목부 등으로부터 상기 유지면(21A)의 모든 정보를 검지하거나 측장해도 좋고, 본 발명의 시트 첩부 장치(EA)에 구비되지 않아도 좋다. 시트 자세 검지 수단(60)이 본 발명의 시트 첩부 장치(EA)에 구비되지 않은 경우, 가압 수단(30)이 다관절 로봇(31)을 구동해, 상면시에, 피착면 중심선(WKL)과 유지면 중심선(21L)이 합치한 상태로 하거나 상면시에, 피착면(WK1)의 반송 방향 TD하류측의 단변의 위치로부터 거리 DC 떨어진 위치에 유지면 중심점(21C)을 배치한 상태로 하거나 하여, 반송 수단(70)에 의해서 반송 중의 피착체(WK)의 피착면(WK1)에 추종시켜 유지 부재(21)를 이동시킨다. 이어서, 유지 수단(20)이 도시하지 않은 감압 수단의 구동을 정지하는 동시에, 가압 수단(30)이 도시하지 않은 가압 수단을 구동해, 유지면(21A)으로부터 기체를 분출해 상기 기체의 분출로 접착 시트(AS)를 피착체(WK)에 가압하여 첩부한다.
반송 수단(70)은, 직동 모터나 다관절 로봇 등으로 피착체(WK)를 반송해도 좋고, 반송 방향 TD가 일직선상이 아니어도 좋고, 예를 들면, 곡선상, 절선상 등, XY 평면 내, XZ 평면 내, YZ 평면 내, XYZ 공간 내의 어떠한 방향이어도 좋고, 다른 장치로 피착체(WK)를 반송시키는 경우, 본 발명의 시트 첩부 장치(EA)에 구비되지 않아도 좋다.
시트 첩부 장치(EA)는, 천지 반전해 배치하거나 횡방향으로 배치하여 접착 시트(AS)를 피착체(WK)에 첩부해도 좋다.
피착체(WK)는, 판상의 부재이어도 좋고, 구체이어도 좋고, 삼각뿔이나 사각뿔 등의 4면체나 5면체이어도 좋고, 원추, 원주 각주 등 어떠한 형상이어도 좋고, 이러한 피착체(WK)의 피착면은, 상기 피착체(WK)의 천면뿐만이 아니라, 예를 들면, 좌우의 면 또는 전후의 면이어도 좋고, 반송 수단에 구멍이 설치되어 있으면, 피착면이 접지면(WK2)이어도 좋다.
피착면(WK1)은, 각 장변의 중심을 통과하는 직선이 피착면 중심선이어도 좋고, 대각선이 피착면 중심선이어도 좋다.
피착면(WK1)은, XY 평면에 대해서 경사하고 있어도 좋고, 만곡 또는 요철하고 있어도 좋고, 이 경우, 피착면 자세 검지 수단(40)이 피착면(WK1)을 삼차원적으로 방향이나 위치를 검지할 수 있으면 좋고, 가압 수단(30)은, 피착면 자세 검지 수단(40)으로 삼차원적으로 검지한 피착면(WK1)의 검지 결과를 기초로, 상대 이동하는 상기 피착면(WK1)에 대하여, 유지면(21A)을 소정의 방향이나 위치에서 가압할 수 있도록 하거나 소정의 위치에 가압할 수 있도록 하여 접착 시트(AS)를 피착면(WK1)에 첩부할 수 있다.
피착면(WK1), 접착 시트(AS) 및 유지면(21A)의 평면 형상은, 어느 쪽도 원형, 타원형, 삼각형이나 5각형 이상의 다각형 및 그 외 형상 등, 장방형 이외의 형상이어도 좋고, 이것들이 같은 형상이어도 좋고, 다른 형상이어도 좋다.
본 발명에서의 접착 시트(AS) 및 피착체(WK)의 재질, 종별, 형상 등은, 특별히 한정되지 않는다. 예를 들면, 접착 시트(AS)는, 감압 접착성, 감열 접착성 등의 접착 형태의 것이어도 좋고, 감열 접착성의 접착 시트(AS)가 채용되었을 경우는, 상기 접착 시트(AS)를 가열하는 적절한 코일 히터나 히트 파이프의 가열측 등의 가열 수단을 설치하는 등 적절한 방법으로 접착 시트(AS)가 접착되면 좋다. 또한, 이러한 접착 시트(AS)는, 예를 들면, 접착제층만의 단층의 것, 기재와 접착제층의 사이에 중간층을 가지는 것, 기재의 상면에 커버층을 가지는 등 3 층 이상의 것, 또한, 기재를 접착제층으로부터 박리할 수 있는 소위 양면 접착 시트와 같은 것이어도 좋고, 양면 접착 시트는, 단층 또는 복층의 중간층을 가지는 것이나, 중간층이 없는 단층 또는 복층의 것이어도 좋다. 또한, 피착체(WK)에 해당하는 것으로는, 예를 들면, 식품, 수지 용기, 실리콘 반도체 웨이퍼나 화합물 반도체 웨이퍼 등의 반도체 웨이퍼, 회로 기판, 광디스크 등의 정보 기록 기판, 유리판, 강판, 도기, 목판 또는 수지 등의 단체물이어도 좋고, 이것들 2개 이상으로 형성된 복합물이어도 좋고, 임의의 형태의 부재나 물품 등도 피착체(WK)의 대상으로 할 수 있다. 또한 접착 시트(AS)는, 기능적, 용도적으로 읽히는 것으로 바꾸고, 예를 들면, 정보 기재용 라벨, 장식용 라벨, 보호 시트, 다이싱 테이프, 다이아 터치 필름, 다이본딩테이프, 기록층 형성 수지 시트 등의 임의의 시트, 필름, 테이프 등의 것이어도 좋다.
상기 실시형태에서의 구동 기기에는, 회동 모터, 직동 모터, 리니어 모터, 단축 로봇, 2축 또는 3축 이상의 관절을 구비한 다관절 로봇 등의 전동기기, 에어 실린더, 유압 실린더, 로트레스 실린더 및 로터리 실린더 등의 액츄에이터 등을 채용할 수 있는 데다가, 이것들을 직접적 또는 간접적으로 조합한 것을 채용할 수도 있다.
상기 실시형태에서, 롤러 등의 회전 부재가 채용되어 있는 경우, 상기 회전 부재를 회전 구동시키는 구동 기기를 구비해도 좋고, 회전 부재의 표면이나 회전 부재 자체를 고무나 수지 등의 변형할 수 있는 부재로 구성해도 좋고, 회전 부재의 표면이나 회전 부재 자체를 변형하지 않는 부재로 구성해도 좋고, 롤러 대신에 회전하는 또는 회전하지 않는 샤프트나 블레이드 등의 다른 부재를 채용해도 좋고, 가압 롤러나 가압 헤드 등의 가압 수단이나 가압 부재의 피가압물을 가압하는 것이 채용되어 있는 경우, 상기에서 예시한 것 대신에 또는 병용하여, 롤러, 환봉, 블레이드재, 고무, 수지, 스펀지 등의 부재를 채용하거나 대기나 가스 등의 기체의 분사에 의해 가압하는 구성을 채용해도 좋고, 가압하는 것을 고무나 수지 등의 변형할 수 있는 부재로 구성해도 좋고, 변형하지 않는 부재로 구성해도 좋고, 박리판이나 박리 롤러 등의 박리 수단이나 박리 부재의 피박리물을 박리하는 것이 채용되어 있는 경우, 상기에서 예시한 것 대신에 또는 병용하여, 판상 부재, 환봉, 롤러 등의 부재를 채용해도 좋고, 박리하는 것을 고무나 수지 등의 변형할 수 있는 부재로 구성해도 좋고, 변형하지 않는 부재로 구성해도 좋고, 지지(유지) 수단이나 지지(유지) 부재 등의 피지지 부재를 지지 또는 유지하는 것이 채용되어 있는 경우, 메카 척이나 척 실린더 등의 파지수단, 쿨롱의 힘(coulomb's force), 접착제(접착 시트, 접착 테이프), 점착제(점착 시트, 점착 테이프), 자력, 베르누이 흡착, 흡인 흡착, 구동 기기 등으로 피지지 부재를 지지(유지)하는 구성을 채용해도 좋고, 절단 수단이나 절단 부재 등의 피절단 부재를 절단 또는 피절단 부재에 칼집이나 절단선을 형성하는 것이 채용되어 있는 경우, 상기에서 예시한 것 대신에 또는 병용하여, 커터칼날, 레이저 커터, 이온 빔, 화력, 열, 수압, 전열선, 기체나 액체 등의 분사 등으로 절단하는 것을 채용하거나 적절한 구동 기기를 조합한 것으로 절단하는 것을 이동시켜 절단하도록 해도 좋다.
EA:시트 첩부 장치
10:공급 수단
20:유지 수단
21:유지 부재
21A:유지면
30:가압 수단
40:피착면 자세 검지 수단
50:높이 검지 수단
60:시트 자세 검지 수단
AS:접착 시트
Hmax:최대치
Hmid:중앙부
Hmin:최소치
WK:피착체
WK1:피착면
WK2:접지면

Claims (4)

  1. 접착 시트를 피착체에 첩부하는 시트 첩부 장치에서,
    상기 접착 시트를 공급하는 공급 수단,
    상기 공급 수단으로 공급된 상기 접착 시트를 유지 부재의 유지면에서 유지하는 유지 수단,
    상기 접착 시트를 유지한 상기 유지 수단을 이동시켜 상기 접착 시트를 상기 피착체의 피착면에 가압하여 첩부하는 가압 수단, 및
    상기 시트 첩부 장치에 대해서 상대 이동하는 상기 피착체의 피착면의 방향을 검지하는 피착면 자세 검지 수단을 구비하고,
    상기 가압 수단은, 상기 피착면 자세 검지 수단의 검지 결과에 기초하여, 상기 피착면에 대해서 상기 유지면을 소정의 방향을 향해서 상기 접착 시트를 가압할 수 있도록, 상기 시트 첩부 장치에 대해서 상대 이동 중의 상기 피착체의 피착면의 방향으로 추종시켜 상기 유지 부재를 이동시키는 것을 특징으로 하는, 시트 첩부 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 피착면 자세 검지 수단은, 상기 피착면의 방향 및 상기 피착면 내의 고저차를 삼차원적으로 검지하고,
    상기 가압수단은, 상기 피착면 자세 검지 수단으로 삼차원적으로 검지한 상기 피착면의 검지결과를 기초로, 상기 시트 첩부 장치에 대하여 상대 이동 중의 상기 피착체의 피착면으로 추종시켜 상기 유지 부재를 이동시키는 것을 특징으로 하는, 시트 첩부 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 유지 부재의 유지면에서 유지한 상기 접착 시트의 방향을 검지하는 시트 자세 검지 수단을 구비하고,
    상기 가압 수단은, 상기 시트 자세 검지 수단의 검지 결과에 기초하여, 상기 피착면에 대해서 상기 접착 시트를 소정의 방향을 향해서 접착할 수 있도록, 상기 피착체에 추종시켜 이동시키는 상기 유지 부재의 위치를 보정할 수 있게 설치되어 있는 것을 특징으로 하는, 시트 첩부 장치.
  4. 접착 시트를 피착체에 첩부하는 시트 첩부 장치를 이용한 시트 첩부 방법에서,
    상기 접착 시트를 공급하는 공급 공정,
    상기 공급 공정에서 공급된 상기 접착 시트를 유지 부재의 유지면에서 유지하는 유지 공정,
    상기 접착 시트를 유지한 상기 유지 부재를 이동시켜 상기 접착 시트를 상기 피착체의 피착면에 가압하여 첩부하는 가압 공정, 및
    상기 시트 첩부 장치에 대해서 상대 이동하는 상기 피착체의 상기 피착면의 방향을 검지하는 피착면 자세 검지 공정을 실시하고,
    상기 가압 공정은, 상기 피착면 자세 검지 공정에서의 검지 결과에 기초하여, 상기 피착면에 대해서 상기 유지면을 소정의 방향을 향해서 상기 접착 시트를 가압할 수 있도록, 상기 시트 첩부 장치에 대해서 상대 이동 중의 상기 피착체의 피착면의 방향으로 추종시켜 상기 유지 부재를 이동시키는 것을 특징으로 하는, 시트 첩부 방법.
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