KR102621767B1

KR102621767B1 - 자동 적재 장치

Info

Publication number: KR102621767B1
Application number: KR1020220189732A
Authority: KR
Inventors: 신석호
Original assignee: 주식회사에이멕스; 주식회사 유일테크
Priority date: 2022-12-29
Filing date: 2022-12-29
Publication date: 2024-01-10

Abstract

본 발명은, 적재물이 유입되는 로딩 모듈, 제1 방향으로 승강하며, 상기 로딩 모듈에서 적재물을 전달받아 상기 제1 방향과 교차하는 제2 방향으로 전달하는 전달 모듈, 상기 제1 방향으로 승강하며, 상기 전달 모듈에서 상기 적재물을 전달받아 상기 제2 방향으로 전달하는 승강 모듈, 상기 승강 모듈의 일측에 배치되어 상기 제2 방향으로 왕복 이동하며, 상기 적재물을 로딩 또는 언로딩하는 언로딩 모듈, 상기 전달 모듈의 일측 및 상기 승강 모듈의 일측과 연결되며, 상기 전달 모듈과 상기 승강 모듈의 상기 제1 방향으로의 이동을 가이드하는 가이드 프레임, 상기 언로딩 모듈의 아래에 배치되고, 상기 언로딩 모듈에서 낙하되는 상기 적재물을 적재하는 적재 모듈, 및 상기 적재 모듈에 인접하여 배치되며, 상기 적재 모듈에 적재된 상기 적재물을 포장랩으로 포장하는 포장 모듈을 포함하며, 상기 언로딩 모듈은 상기 승강 모듈 상에 위치하는 상기 적재물을 로딩하고, 상기 제2 방향에서의 기 설정된 위치로 이동하면 로딩된 상기 적재물을 상기 적재 모듈로 언로딩하는 자동 적재 장치를 제공한다.

Description

자동 적재 장치{Automatic loading apparatus}

본 발명은 자동 적재 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 적재물을 자동으로 적재하고 포장하는 장치에 관한 것이다.

일반적으로 각종 사료, 비료, 곡물, 설탕 또는 밀가루 등은 종이포대, 마포대, 비닐포대 등과 같은 포대에 일정량씩 수용된 후 봉합되어 포장되는데, 이러한 포장작업은 종래 사람의 손에 의해 일일이 수동으로 이루어지다가 최근에는 포대의 공급에서부터 봉합에 이르기까지 포장과정을 자동화한 자동 포장 장치에 의해 이루어지고 있다.

포대에 담긴 다양한 내용물은 대량으로 포장되어 운반되는 것이 일반적이다. 대량의 포대를 운반하기 위해서 팔레트에 일정한 순서에 따라 순차적으로 포대를 쌓는 것이 필요하다. 작업자의 노동을 최소화 하기 위해서 자동으로 설정된 위치로 포대를 적재하는 장치가 사용되고 있다.

일반적으로 컨베이어 벨트를 이용하여 포대를 자동적으로 운반하여 노동을 최소화 할 수 있으나, 작업자는 운반된 포대를 다시 설정된 위치에 정확하게 정렬 및 적재 해야 한다. 따라서, 작업자의 노동력을 최소화 하면서 정확하고 신속하게 포장된 적재물을 자동적으로 적재하는 장치가 필요하다.

본 발명의 실시예들은 정확한 위치에 신속하게 적재물을 적재하고, 적재된 적재물을 자동으로 포장할 수 있는 자동 적재 장치를 제공하고자 한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 자동 적재 장치는, 적재물이 유입되는 로딩 모듈; 제1 방향으로 승강하며, 상기 로딩 모듈에서 적재물을 전달받아 상기 제1 방향과 교차하는 제2 방향으로 전달하는 전달 모듈; 상기 제1 방향으로 승강하며, 상기 전달 모듈에서 상기 적재물을 전달받아 상기 제2 방향으로 전달하는 승강 모듈; 상기 승강 모듈의 일측에 배치되어 상기 제2 방향으로 왕복 이동하며, 상기 적재물을 로딩 또는 언로딩하는 언로딩 모듈; 상기 전달 모듈의 일측 및 상기 승강 모듈의 일측과 연결되며, 상기 전달 모듈과 상기 승강 모듈의 상기 제1 방향으로의 이동을 가이드하는 가이드 프레임; 상기 언로딩 모듈의 아래에 배치되고, 상기 언로딩 모듈에서 낙하되는 상기 적재물을 적재하는 적재 모듈; 및 상기 적재 모듈에 인접하여 배치되며, 상기 적재 모듈에 적재된 상기 적재물을 포장랩으로 포장하는 포장 모듈; 을 포함하며, 상기 언로딩 모듈은 상기 승강 모듈 상에 위치하는 상기 적재물을 로딩하고, 상기 제2 방향에서의 기 설정된 위치로 이동하면 로딩된 상기 적재물을 상기 적재 모듈로 언로딩할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 가이드 프레임은, 상기 제1 방향으로 연장된 가이드 본체부; 및 상기 가이드 본체부에 부착되며, 상기 제1 방향으로 연장된 적어도 하나 이상의 제1 가이드 라인; 을 포함하며, 상기 제1 가이드 라인에서 상기 승강 모듈은 상기 전달 모듈 위에 배치되고, 상기 전달 모듈과 상기 승강 모듈은 상기 제1 가이드 라인을 따라 승강할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 전달 모듈은, 상기 로딩 모듈로부터 전달된 상기 적재물을 상기 제2 방향으로 이동시키는 제1 캐리어 유닛; 및 상기 제1 측면 지지 프레임의 일측에서 상기 제1 방향과 제2 방향 각각에 수직한 제3 방향으로 연장되어 형성되어 상기 적재물이 상기 전달 모듈에서 상기 적재 모듈로 낙하하는 것을 차단하는 스토퍼; 을 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 제1 측면 지지 프레임은, 상기 제1 방향과 상기 제2 방향에 교차하는 제3 방향으로 관통되는 적어도 하나의 제1 개구를 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 승강 모듈은, 상기 제2 방향으로 연장되며, 상기 언로딩 모듈의 상기 제2 방향으로의 제2 방향으로의 이동을 가이드하는 가이드 유닛; 및 상기 가이드 유닛의 일측에서 상기 제1 방향으로 배치되어 상기 제1 가이드 라인을 따라 승강하는 제2 가이드 블록; 을 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 가이드 유닛은, 상기 제2 방향으로 연장되며, 상기 언로딩 모듈의 상기 제2 방향으로의 왕복 이동을 가이드하는 제2 가이드 라인; 및 상기 제2 가이드 라인을 지지하는 가이드 라인 지지 프레임; 을 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 언로딩 모듈은, 상기 가이드 유닛과 연결되는 고정 프레임; 상기 고정 프레임 하부에 배치되는 개폐 실린더; 및 상기 개폐 실린더와 연결되어 상기 개폐 실린더의 왕복 운동에 의해 개방되거나 폐쇄되는 개폐 유닛; 을 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 언로딩 모듈은, 상기 전달 모듈을 향하도록 상기 고정 프레임 하측에 배치되는 패드부를 더 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 포장 모듈은, 상기 포장랩을 거치하는 랩핑 유닛; 및 상기 랩핑 유닛을 상기 제1 방향을 따라 상하로 이동시키는 랩핑 이동 유닛; 을 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 랩핑 이동 유닛은, 내부 공간을 형성하는 본체부; 상기 공간 내 제1 방향 상측에 배치되는 상부 회전부; 상기 공간 내 제1 방향 하측에 배치되는 하부 회전부; 상기 하부 회전부에 회전력을 부가하는 회전모터; 상기 랩핑 유닛과 연결되며, 상기 제1 방향을 따라 상하로 이동하는 업다운 프레임; 및 상기 상부 회전부 및 상기 하부 회전부와 체결되며, 일단이 상기 업다운 프레임의 상단과 연결되고, 타단이 상기 업다운 프레임의 타단과 연결되어 루프를 형성하는 체인; 을 포함하며, 상기 회전모터의 회전력에 의해 상기 하부 회전부가 회전하고, 상기 하부 회전부의 회전 방향에 따라 상기 체인이 상기 제1 방향으로 상승 또는 하강하며, 상기 업다운 프레임이 상기 제1 방향으로 하강 또는 상승할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 업다운 프레임은 상기 제1 방향의 상측을 향하는 상부 체인 텐션 볼트와 상기 제1 방향의 하측을 향하는 하부 체인 텐션 볼트를 더 포함하며, 상기 상부 체인 텐션 볼트는 상기 체인의 일단과 연결되고, 상기 하부 체인 텐션 볼트는 상기 체인의 타단과 연결될 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 본체부는 상기 내부 공간에 상기 제1 방향을 따라 연장되고 평행하는 제1 가이드와 제2 가이드를 포함하고, 상기 업다운 프레임은 상기 제1 가이드와 제2 가이드를 따라 상기 제1 방향을 따라 상하로 이동할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 랩핑 유닛은, 상기 포장랩을 고정하는 포장랩 고정부; 및 상기 포장랩에 소정의 텐션을 가하는 포장랩 유출부; 를 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 포장랩 고정부는, 상기 제1 방향에서 서로 이격되어 배치되며, 상기 포장랩의 상부와 하부 각각에서 상기 포장랩을 고정하는 랩 상부홀더와 랩 하부홀더; 상기 제1 방향으로 상기 랩 상부홀더를 가압하는 가압 핸들; 및 상기 가압 핸들과 상기 랩 상부홀더 사이에 배치되는 가압 스프링; 을 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 포장랩 유출부는, 상기 업다운 프레임과 연결되는 후면 프레임; 상기 제1 방향으로 이격되어 상기 후면 프레임의 양측에서 상기 후면 프레임과 수직이 되도록 결합되는 상부 프레임과 하부 프레임; 상기 상부 프레임과 상기 하부 프레임 사이에서 상기 제1 방향을 회전축으로 하여 회전가능하도록 텐션롤러; 및 상기 텐션롤러와 이격되어 배치되는 복수의 아이들 텐션롤러; 를 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 텐션롤러는 표면에 탄성이 있는 복수의 돌기가 형성될 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 하부 프레임과 상기 상부 프레임은 상기 아이들 텐션롤러와 상기 텐션롤러의 위치를 변경할 수 있도록 형성되는 복수의 설치공을 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 포장 모듈은, 상기 랩핑 유닛에 거치된 상기 포장랩을 상기 적재 모듈에 적재된 상기 적재물에 부착하고, 상기 적재물을 포장한 포장랩을 커팅하는 랩 부착커팅 유닛; 및 상기 랩핑 유닛과 상기 랩 부착커팅 유닛 사이에서 상기 포장랩을 클램핑하는 랩 클램프 유닛; 을 더 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 랩 부착커팅 유닛은, 상기 포장랩을 가열하여 상기 적재물에 부착하는 랩 부착부; 상기 적재물이 상기 포장랩에 의해 포장된 후 상기 포장랩을 절단하는 랩 커팅부; 일측면에서 상기 랩 부착부를 지지하고, 타측면에서 상기 랩 커팅부를 지지하는 지지부; 상기 포장랩의 부착 또는 절단시 상기 포장랩을 가압하는 가압부; 및 상기 지지부를 회전시키는 회전부; 를 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 랩 부착부는, 상기 포장랩을 가열하여 상기 적재물에 부착시키는 열선부; 및 상기 열선부를 직선 왕복 운동시키는 부착 실린더; 를 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 랩 커팅부는, 상기 적재물에 부착된 상기 포장랩을 절단하는 커팅부; 및 상기 커팅부를 직선 왕복 운동시키는 커팅 실리더; 를 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 지지부는, 상기 제1 방향에 평행한 평활면을 갖는 메인 프레임; 상기 메인 프레임의 일측에서 절곡된 제1 절곡부; 및 상기 메인 프레임의 타측에서 절곡된 제2 절곡부; 를 포함하며, 상기 메인 프레임의 일면에 상기 랩 부착부가 고정되고, 상기 메인 프레임의 타면에 상기 랩 커팅부가 고정되며, 상기 제1 절곡부에 가압부가 설치되고, 상기 제2 절곡부가 상기 회전부와 연결될 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 랩 클램프 유닛은, 상기 포장랩을 클램핑하는 랩 클램프부; 상기 랩 클램프부를 개폐하는 구동력을 제공하는 클램핑 실린더; 및 상기 클램핑 실린더의 직선 왕복운동에 따라 상기 랩 클램프부를 개폐하는 구동 전달부; 를 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 랩 클램프부는 서로 분리된 제1 랩 클램프와 제2 랩 클램프를 가지며, 상기 클램핑 실린더의 직선 왕복운동에 따라 상기 제1 랩 클램프와 상기 제2 랩 클램프가 서로 모아지고, 벌어질 수 있고, 상기 제1 랩 클램프와 상기 제2 랩 클램프가 서로 벌어진 상태에서 모아지면서 상기 포장랩을 클램핑할 수 있다,

본 발명에 있어서, 상기 구동 전달부는, 상기 클램핑 실린더의 일측에 결합하여 직선 왕복운동을 하는 레크 기어; 상기 레크 기어와 치합되고, 상기 레크 기어의 직선 왕복운동을 회전 운동으로 전환하는 아이들 피니언 기어; 상기 랩 클램프부에 결합되고, 상기 아이들 피니언 기어와 치합되면서 상기 랩 클램프부를 개폐하는 랩 클램핑 피니언 기어를 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 랩 클램핑 피니언 기어는, 상기 제1 랩 클램프와 결합하는 제1 랩 클램프 피니언 기어; 및 상기 제2 랩 클램프와 결합하는 제2 랩 클램프 피니언 기어; 를 포함하고, 상기 제1 랩 클램프 피니언 기어와 상기 제2 랩 클램프 피니언 기어 각각은상기 아이들 피니언 기어와 치합되며, 상기 클램핑 실린더의 직선 왕복운동에 의해 상기 아이들 피니언 기어가 시계방향 또는 반시계방향으로 회전하고, 상기 제1 랩 클램프 피니어 기어와 상기 제2 랩 클램프 피니어 기어의 회전에 따라 상기 제1 랩 클램프와 상기 제2 랩 클램프가 서로 모아지거나 벌어지면서 상기 포장랩을 클램핑하거나 언클램핑할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 자동 적재 장치는 높이방향으로 승강하는 승강 모듈을 구비하여 신속하고 정확한 위치에 적재물을 적재할 수 있다. 자동 적재 장치의 전달 모듈은 신속하게 적재물을 전달할 수 있으며, 승강 모듈은 정확한 위치에 적재물을 적재할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 적재된 적재물을 자동을 포장할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 적재 시스템의 구성도이다.
도 2는 도 1의 자동 적재 장치를 도시한 사시도이다.
도 3은 도 2의 자동 적재 장치를 도시한 정면도이다.
도 4는 도 2의 자동 적재 장치의 일부 구성을 도시한 평면도이다.
도 5는 도 2의 자동 적재 장치를 도시한 측면도이다.
도 6은 도 2의 전달 모듈을 도시한 사시도이다.
도 7a는 도 2의 언로딩 모듈을 도시한 정면도이다.
도 7b는 도 2의 언로딩 모듈을 도시한 측면도이다.
도 8은 도 2의 랩핑 이동 유닛과 랩핑 유닛을 나타내는 정면도이다.
도 9는 도 2의 랩핑 이동 유닛과 랩핑 유닛을 나타내는 배면도이다.
도 10은 도 2의 랩핑 이동 유닛과 랩핑 유닛을 나타내는 평면도이다.
도 11은 도 8의 랩핑 유닛을 나타내는 정면도이다.
도 12는 도 8의 랩핑 유닛을 나타내는 측면도이
도 13은 도 8의 랩핑 유닛을 나타내는 평면도이다.
도 14는 도 2의 랩 부착커팅 유닛을 나타내는 평면도이다.
도 15는 도 2의 랩 부착커팅 유닛을 나타내는 정면도이다.
도 16은 도 2의 랩 부착커팅 유닛을 나타내는 측면도이다.
도 17은 도 2의 랩 부착커팅 유닛의 회전을 나타내는 평면도이다.
도 18은 도 2의 랩 클램프 유닛을 나타내는 평면도이다.
도 19는 도 2의 랩 클램프 유닛을 나타내는 정면도이다.
도 20은 도 2의 랩 클램프 유닛을 나타내는 측면도이다.

실시예들은 다양한 변환을 가할 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 실시예들의 효과 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 내용들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 실시예들은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

이하의 실시예에서 제1, 제2 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다.

이하의 실시예에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

이하의 실시예에서 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다.

도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 이하의 실시예는 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 적재 시스템(1000)의 구성도이다.

도 1을 참조하면, 자동 적재 시스템(1000)은 적어도 하나 이상의 자동 적재 장치(100), 호스트 유닛(400), 및 서버 유닛(400)을 포함할 수 있다.

자동 적재 장치(100)는 복수 개로 이루어질 수 있다. 각 자동 적재 장치(100)는 제1 통신부(101)를 구비할 수 있으며, 제1 통신부(101)에 의해 각각 호스트 유닛(400)에 전기적으로 연결될 수 있다.

호스트 유닛(400)은 복수의 자동 적재 장치(100)의 제어가 가능한 컴퓨터 장치가 사용될 수 있다. 호스트 유닛(400)을 통해 사용자가 복수의 자동 적재 장치(100)의 운전을 제어할 수 있다.

호스트 유닛(400)은 제2 통신부(401)를 포함하며, 이에 따라 서버 유닛(400)의 제3 통신부(401)와 통신할 수 있다. 제2 통신부(401)와 제3 통신부(401)는 유선 또는 무선 통신 수단이 될 수 있다.

서버 유닛(400)은 도 1에서 볼 수 있듯이 호스트 유닛(400)과 통신하여 자동 적재 장치(100)의 운전상태, 에러상태 및/또는 전력상태 등을 관리할 수 있다.

도 1에 따른 일 실시예는 서버 유닛(400)이 하나의 호스트 유닛(400)과 통신하는 것을 나타내었으나, 본 발명은 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 서버 유닛은 복수의 호스트 유닛과 이에 연결된 복수의 자동 적재 장치의 관리 할 수 있다.

도 2는 도 1의 자동 적재 장치(100)를 도시한 사시도이고, 도 3은 도 8의 자동 적재 장치(100)를 도시한 정면도이며, 도 4는 도 2의 자동 적재 장치(100)의 일부 구성을 도시한 평면도이며, 도 5는 도 2의 자동 적재 장치(100)를 도시한 측면도이다.

도 2 내지 도 5를 참조하면, 자동 적재 장치(100)는 로딩 모듈(10), 전달 모듈(20), 승강 모듈(30), 언로딩 모듈(40), 적재 모듈(50), 포장 모듈(60), 및 가이드 프레임(70)을 구비할 수 있다.

이하에서 제1 방향은 자동 적재 장치(100)의 높이 방향으로 정의하고, 제2 방향은 제1 방향과 수직이 되고 자동 적재 장치(100)의 길이 방향으로 정의하며, 제3 방향은 제1 방향 및 제2 방향과 수직이 되고 자동 적재 장치(100)의 폭 방향으로 정의 한다.

자동 적재 장치(100)는 베이스부(1)에 지지되고, 베이스부(1)에서 제1 방향으로 연장되고 전달 모듈(20)과 승강 모듈(30)을 지지하는 가이드 프레임(70)을 구비할 수 있다. 즉 전달 모듈(20)과 승강 모듈(30)은 모두 가이드 프레임(70)과 결합될 수 있다. 전달 모듈(20)은 가이드 프레임(70)에 고정 결합되며, 승강 모듈(20)은 가이드 프레임(70)을 따라 제1 방향으로 승강할 수 있다.

가이드 프레임(70)은 가이드 본체부(71) 및 제1 가이드 라인(72)을 포함할 수 있다.

가이드 본체부(71)는 일단이 베이스부(1)에 고정되며, 제1 방향을 따라 연장될 수 있다.

제1 가이드 라인(72)은 가이드 본체부(71) 일측면에 부착되며, 제1 방향으로 연장될 수 있다. 제1 가이드 라인(72)은 복수 개로 이루어질 수 있으며, 복수 개의 제1 가이드 라인(72)은 제2 방향으로 이격되어 배치될 수 있다.

전달 모듈(20)은 제1 가이드 라인(72)에 고정되며, 승강 모듈(30)은 제1 가이드 라인(72)을 승강할 수 있다. 일 예로서, 승강 모듈(30)의 가이드 블록이 제1 가이드 라인(72)에 체결되어 제1 가이드 라인(72)을 따라 이동함으로써 승강 모듈(30)을 제1 방향으로 승강시킬 수 있다.

제1 가이드 라인(72)에서 승강 모듈(30)은 제1 방향에서 전달 모듈(20) 상에 배치될 수 있다. 승강 모듈(30)은 그 아래 위치한 전달 모듈(20)에 의해 하강이 제한될 수 있다.

베이스부(1) 상에는 제1 구동부(6)와 제2 구동부(7)가 배치될 수 있다. 제1 구동부(6)와 제2 구동부(7)는 제2 가이드 라인(72) 상에서 승강 모듈(30)의 제2 가이드 블록(36)이 이동할 수 있도록 구동력을 제공할 수 있다.

로딩 모듈(10)은 적재물(B)이 유입되는 부분으로, 실린더 유닛(11), 제1 구동 롤러(12), 제1 컨베이어(13), 제3 구동부(14) 및 가력 유닛(15)을 구비할 수 있다.

실린더 유닛(11)은 제1 컨베이어(13)를 제1 방향으로 승강시킬 수 있다. 실린더 유닛(11)은 작업자의 작업환경이나 적재 모듈(50)에서 적재물(B)이 쌓여진 높이에 따라 로딩 모듈(10)을 제1 방향으로 승강시킬 수 있다.

제1 구동 롤러(12)는 로딩 모듈(10)의 양단에 마주보도록 배치되고, 제1 컨베이어(13)를 구동시킬 수 있다.

제3 구동부(14)는 제1 구동 롤러(12)에 구동력을 전달 할 수 있으며, 제1 구동 롤러(12)의 회전으로 인해 제1 컨베이어(13)는 제3 방향으로 이동할 수 있다.

가력 유닛(15)은 로딩 모듈(10)의 일측에 설치되어 이동하는 적재물(B)을 제2 방향으로 가력할 수 있다. 가력 유닛(15)은 전달 모듈(20)과 마주보도록 설치되어, 가력 유닛(15)이 적재물(B)을 가력하면 적재물(B)이 전달 모듈(20)로 전달될 수 있다.

가력 유닛(15)은 가력 실린더(15a), 제1 가이드부(15b) 및 제2 가이드부(15c)를 구비할 수 있다.

가력 실린더(15a)는 제2 방향으로 이동하여 적재물(B)에 힘을 가할 수 있다.

제1 가이드부(15b) 및 제2 가이드부(15c)는 가력 실린더(15a)에서 전달되는 힘이 균일하게 적재물(B)에 전달되도록 힘을 분산시키고, 가력 실린더(15a)의 힘의 방향이 제2 방향으로 유지하게 할 수 있다.

로딩 모듈(10)은 제3 방향으로 연장되고, 전달 모듈(20)은 제2 방향으로 연장되어 자동 적재 장치(100)의 크기를 최소화 하여 공간 활용성을 향상시킬 수 있다.

로딩 모듈(10)은 제3 방향으로 적재물(B)을 전달하고, 전달 모듈(20)은 제2 방향으로 적재물(B)을 전달하는바, 가력 유닛(15)은 적재물(B)을 가력하여 적재물(B)의 이동방향을 변경할 수 있다.

도 6은 전달 모듈(20)의 일 실시예를 도시하는 사시도이다.

도 6을 참조하면, 전달 모듈(20)은 제1 캐리어 유닛(22), 적재물 가이드 (24), 및 스토퍼(25)를 구비할 수 있다.

전달 모듈(20)은 가이드 프레임(70)에 고정되며, 언로딩 모듈(40)이 적재물(B)을 로딩할 수 있는 위치까지 제2 방향으로 적재물(B)을 이동시킬 수 있다.

제1 캐리어 유닛(22)은 제1 롤러(22a), 제2 롤러(22b), 제3 롤러(22c), 제1 롤러 구동부(22d), 제1 롤러 지지 프레임(23), 및 컨베이어 벨트(26)를 포함할 수 있다.

제1 롤러(22a)는 제1 롤러 구동부(22d)와 연결되어 회동하며, 복수 개의 제2 롤러(22b)는 제1 롤러(22a)와 제3 롤러(22c) 사이에 배치될 수 있다. 제1 롤러 지지 프레임(23)은 제1 롤러(22a), 제2 롤러(22b), 제3 롤러(22c) 각각이 그 길이 방향을 축으로 회전할 수 있도록 제1 롤러(22a), 제2 롤러(22b), 제3 롤러(22c) 각각의 양단부와 연결될 수 있다.

제1 롤러(22a)와 제3 롤러(22c)는 제2 방향의 양단에 배치될 수 있다. 제1 롤러(22a)는 전달 모듈(20)의 출구단, 즉 승강 모듈(30)에 인접하여 배치되며, 제3 롤러(22c)는 컨베이어 벨트(26)의 출구단에 인접하여 배치될 수 있다. 컨베이어 벨트(26)는 제3 롤러(22c)와 로딩 모듈(20) 사이에 배치될 수 있다.

제2 롤러(22b)는 제1 롤러(22a)와 제3 롤러(22c) 사이에 배치되고, 공회전 할 수 있다. 제1 롤러(22a)는 제1 롤러 구동부(22d)에서 구동력을 전달 받아 적재물(B)을 이동시키나, 제2 롤러(32b)는 적재물(B)의 이동에 따라 회전할 수 있다.

제2 롤러(32b)의 외주면은 적어도 일부가 돌출될 수 있다. 제2 롤러(32b)는 복수개의 돌기를 가지거나, 대략 다각 기둥형태로 형성될 수 있다. 이에 따라 제2 롤러(32b)는 적재물(B)이 제2 방향으로 이동시에, 적재물(B)에 저장된 물체에 진동을 가할 수 있다.

스토퍼(25)는 출구단에 인접하여 배치되는 제1 롤러(22a) 외측에 배치될 수 있다. 스토퍼(25)는 출구단에 배치되어 적재물(B)이 적재 모듈(50)로 낙하하는 것을 방지할 수 있다.

제1 적재물 가이드(24a)와 제2 적재물 가이드(24b)는 적재물이 이동하는 방향에 수직한 방향, 즉 제3 방향으로 이격되어 배치될 수 있다. 상세하게는 제1 적재물 가이드(24a)와 제2 적재물 가이드(24b)는 제3 방향으로 서로 이격되어 컨베이어 벨트(26) 양측에 배치될 수 있다.

컨베이어 벨트(26)의 입구단에서 출구단을 향하여 제1, 2 적재물 가이드(24a, 24b) 사이의 폭은 좁아질 수 있다. 제1, 2 적재물 가이드(24a, 24b)는 로딩 모듈(10)에서 전달된 적재물(B)이 제1 캐리어 유닛(22)의 중심으로 이동될 수 있도록 가이드 역할을 할 수 있다.

도 7a는 언로딩 모듈을 도시하는 정면도이고, 도 7b는 언로딩 모듈을 도시하는 측면도이다.

도 7a 및 7b를 참조하면, 언로딩 모듈(40)은 승강 모듈(30)의 가이드 유닛(34) 일측에 배치되고, 가이드 유닛(34)을 따라 제2 방향으로 이동하며 적재 모듈(50) 상에 위치하기도 하고 제1 캐리어 유닛(22) 상에 위치할 수도 있다. 언로딩 모듈(40)은 제1 캐리어 유닛(22) 상에서 적재물(B)을 전달 받을 수 있다. 언로딩 모듈(40)은 가이드 유닛(34)을 따라 이동하여 적재 모듈(50) 상에 위치하는 경우, 적재 모듈(50)로 적재물(B)을 낙하시킬 수 있다.

언로딩 모듈(40)은 고정 프레임(41), 개폐 유닛(42), 및 패드 유닛(43)을 구비할 수 있다.

고정 프레임(41)은 승강 모듈(30)의 일측에 고정될 수 있다. 상세하게는 고정 프레임(41)은 승강 모듈(30)의 제3 가이드 블록(34b)와 결합될 수 있다. 제3 가이드 블록(34b)이 제3 가이드 라인(34a)을 따라 제2 방향으로 이동함에 따라 고정 프레임(41)도 제3 가이드 블록(34b)과 함께 이동할 수 있다.

개폐 실린더(421)는 유압이나 공기압에 의해 피스톤 또는 플린저를 왕복 직선 운동시켜 구동력을 발생한다. 개폐 실리더(421)는 공압실린더 또는 유압실린더일 수 있다.

개폐 실린더(421)는 제3 방향으로 직선 왕복 운동을 함으로써 구동력을 발생시키며, 상기 구동력을 개폐 유닛(42)에 전달하여 개폐 유닛(42)을 개폐할 수 있다.

개폐 실린더(421)는 고정 프레임 바닥부(41a) 하부면 상으로 위치할 수 있다. 개폐 실린더(421)는 제3 방향으로 서로 마주보며 고정 프레임 바닥부(41a)의 양측에 위치할 수 있다. 각각의 개폐 실린더(421)의 일단에는 개폐 유닛(42)이 연결될 수 있다. 개폐 실린더(421)의 피스톤은 제3 방향을 항하며, 피스톤 일단은 개폐 유닛(42)과 연결될 수 있다.

개폐 실린더(421)의 피스톤이 제3 방향으로 왕복 이동함에 따라 개폐 실린더(421)의 구동력이 개폐 유닛(42)에 전달되어 개폐 유닛(42)이 개방 또는 폐쇄될 수 있다. 개폐 실린더(431)의 피스톤이 제3 방향으로 나오는 경우, 개폐 유닛(42)은 개방되고, 개폐 실린더(431)의 피스톤이 제3 방향으로 들어가는 경우, 개폐 유닛(42)이 폐쇄될 수 있다.

개폐 유닛(42)이 폐쇄된 상태에서 개폐 유닛(42)은 수용 공간을 형성하고, 수용 공간에 적재물(B)이 적재될 수 있다. 개폐 유닛(42)의 폐쇄에 의해 형성된 수용 공간에 적재물(B)이 적재된 후, 개폐 유닛(42)이 개방되는 경우 적재물(B)은 제1 방향을 따라 아래 하강하고, 적재 모듈(50)로 낙하하여 적재될 수 있다.

개폐 유닛(42)은 회전 암(422) 및 그리퍼(423)를 포함할 수 있다.

회전 암(422)은 그 일단이 고정힌지 축(4221)에 고정되며, 그 타단에는 그리퍼(423)가 연결될 수 있다.

회전 암(422)의 일단은 고정힌지 축(4221)에 고정되며, 개폐 실린더(431)의 피스톤 일단과 링크(미도시)를 통해 연결될 수 있다. 즉, 회전 암(422)은 개폐 실린더(421)의 피스톤이 제3 방향을 따라 왕복 운동함에 따라 회전 암(422)은 고정힌지 축(4221)을 중심으로 회전할 수 있다. 도 7a에서 우측의 개폐 실린더(421)의 피스톤이 제3 방향을 따라 개폐 실린더(421)의 본체에서 나오는 경우, 우측 회전 암(422)은 반시계 방향으로 회전하고, 이와 마찬가지로 좌측의 개폐 실린더(421)의 피스톤이 제3 방향을 따라 개폐 실린더(421)의 본체에서 나오는 경우, 좌측 회전 암(422)은 시계 방향으로 회전하여 개폐 유닛(42)은 개방되어 적재물(B)을 낙하시킬 수 있다.

반대로 우측의 개폐 실린더(421)의 피스톤이 제3 방향을 따라 개폐 실린더(421)의 본체로 들어오는 경우, 우측 회전 암(422)은 시계 방향으로 회전하고, 이와 마찬가지로 좌측의 개폐 실린더(421)의 피스톤이 제3 방향을 따라 개폐 실린더(421)의 본체로 들어오는 경우, 좌측 회전 암(422)은 반시계 방향으로 회전하여 개폐 유닛(42)은 폐쇄되어 적재물(B)을 적재할 수 있다.

패드 유닛(43)은 적재물(B)이 포대가 아닌 박스인 경우에 박스를 로드하고 언로드할 수 있다. 패드 유닛(43)은 개폐 유닛(42) 사이에 위치하며, 개폐 유닛(42)이 개방된 상태에서 박스인 적재물(B)을 승강 모듈(30)에서 로딩한 후 적재 모듈(50) 상에 언로딩할 수 있다.

패드 유닛(43)은 일 예로서 패드 실린더(431), 패드 프레임(432), 가이드 샤프트(433), 가이드 부쉬(434), 및 패드부(435)를 구비할 수 있다.

패드 실린더(431)는 고정 프레임 바닥부(41a) 상에 배치될 수 있다. 패드 실린더(431)은 제1 방향으로 직선 왕복 운동을 함으로써 구동력을 발생시키며, 상기 구동력으로 패드부(435)를 제1 방향으로 승강시킬 수 있다.

패드 실린더(431)은 피스톤이 제1 방향에서 아래쪽을 향하도록 배치될 수 있다. 패드 실린더(431)의 피스톤 일측에는 패드 프레임(432)이 결합될 수 있다. 패드 프레임(432)의 상측에는 패드 실린더(431)의 피스톤이 연결되며, 패드 프레임(432)의 하측에는 패드부(435)가 연결될 수 있다. 패드 실린더(431)은 피스톤으로 패드 프레임(432)을 제1 방향으로 승강시킴으로써 패드 프레임(432) 하부에 위치하는 패드부(435)를 제1 방향으로 승강시킬 수 있다.

패드 프레임(432)은 가이드 샤프트(433)의 일단과 연결될 수 있다. 가이드 샤프트(422)는 제1 방향으로 연장되며, 고정 프레임 바닥부(41a)를 관통하여 고정 프레임 바닥부(41a) 하부에 위하는 패드 프레임(432)와 연결될 수 있다. 가이드 샤프트(433)는 패드 프레임(432)을 지지하며, 패드 프레임(432)의 제1 방향으로의 승강을 가이드할 수 있다.

가이드 샤프트(433)가 관통하는 고정 프레임 바닥부(41a)의 관통공에는 가이드 부쉬(434)가 배치될 수 있다. 가이드 샤프트(422)는 가이드 부쉬(434)를 관통할 수 있다.

적재 모듈(50)은 언로딩 모듈(40)의 아래에 배치되어 언로딩 모듈(40)에서 낙하되는 적재물(B)이 적재될 수 있다. 적재 모듈(50)은 제1 방향을 회전축으로 회전하거나, 제3 방향으로 선형 운동할 수 있다. 적재물(B)은 적재 모듈(50)에서 대량으로 쌓여져야 하므로, 적재 모듈(50)은 회전 운동 및 선형운동을 하여 언로딩 모듈(40)에서 낙하하는 적재물(B)을 각각 다른 위치에 적재할 수 있다.

적재 모듈(50)은 제3 방향으로 선형운동하는 제1 플레이트(51)와 제1 플레이트(51)에 대해서 회전운동하는 제2 플레이트(52)를 구비할 수 있다.

제1 플레이트(51)와 베이스부(1) 사이에는 복수개의 제1 바퀴(54)가 설치되고, 제1 플레이트(51) 또는 베이스부(1)에는 제5 구동부(53)가 설치될 수 있다. 제1 플레이트(51)의 일면에는 체인, 홈, 기어와 같은 전달부재가 설치되고, 상기 전달부재가 제5 구동부(53)와 연결되어 제5 구동부(53)의 구동으로 제3 방향으로 이동할 수 있다.

제1 바퀴(54)의 양측에는 제1 가이드 레일(51a)이 설치되어 제1 바퀴(54)의 이탈이나 유격을 방지할 수 있다.

제1 플레이트(51)와 제2 플레이트(52) 사이에는 복수개의 제2 바퀴(56)가 설치되고, 제1 플레이트(51)와 제2 플레이트(52) 사이에는 제6 구동부(55)가 설치될 수 있다. 제2 플레이트(52)의 일면에는 체인, 홈, 기어와 같은 전달부재가 설치되고, 상기 전달부재가 제6 구동부(55)와 연결되어 제6 구동부(55)의 구동으로 제1 방향을 회전축으로 회전할 수 있다.

도 8 내지 도 13은 일 예로서 포장 모듈(60)을 나타내는 도면이다. 도 8는 도 2의 랩핑 이동 유닛과 랩핑 유닛을 나타내는 정면도이고, 도 13은 도 2의 랩핑 이동 유닛과 랩핑 유닛을 나타내는 배면도이며, 도 10은 도 2의 랩핑 이동 유닛과 랩핑 유닛을 나타내는 평면도이고, 도 11은 도 8의 랩핑 유닛을 나타내는 정면도이며, 도 12는 도 8의 랩핑 유닛을 나타내는 측면도이고, 도 13은 도 8의 랩핑 유닛을 나타내는 평면도이다.

도 8 내지 도 13을 참조하면, 포장 모듈(60)은 포장랩(601)을 배출하여 적재 모듈(50)에 적재된 적재물(B)을 포장할 수 있다. 포장 모듈(60)은 적재 모듈(50)에 인접하게 배치되며, 포장랩(601)이 적재물(B)을 감쌀 수 있다. 상세히, 적재 모듈(50)의 제2 플레이트(52)가 회전하는바, 포장 모듈(60)은 설정위치에서 적재물(B)을 포장할 수 있다.

포장 모듈(60)은 포장랩을 제1 방향으로 이동시킬 수 있다. 포장 모듈(60)은 적재된 적재물(B)의 높이에 따라 제1 방향으로 이동시켜서 적재물(B)의 전 측면을 포장할 수 있다. 포장랩(601)은 랩핑 유닛(62)에 장착되며, 포장 모듈(60)은 랩핑 유닛(62)을 제1 방향의 상하로 이동시킬 수 있다. 이에 대해서는 후술한다.

포장 모듈(60)은 일 예로서 랩핑 이동 유닛(61) 및 랩핑 유닛(62)을 포함할 수 있다.

랩핑 이동 유닛(61)은 랩핑 유닛(62)을 제1 방향을 따라 상하로 이동시킬 수 있다. 랩핑 유닛(62)은 포장랩(601)이 장착될 수 있다.

랩핑 이동 유닛(62)은 본체부(611), 상부 회전부(612), 하부 회전부(613), 회전모터(614), 연결 브라켓(615), 업다운 프레임(616), 및 체인(617)을 포함할 수 있다.

본체부(611)는 랩핑 이동 유닛(62)의 케이스로서, 그 내부에 공간을 구비하며, 상기 공간 내 제1 방향 상측에는 상부 회전부(612)가 배치되고, 상기 공간 내 제1 방향 하측에는 하부 회전부(613)가 배치될 수 있다. 본체부(611)는 제1 방향 하부 외측면에는 연결 브라켓(615)이 배치되고, 연결 브라켓(615)에 의해 제3 베이스 프레임(3)에 고정될 수 있다.

상부 회전부(612)는 본체부(611)의 공간 내 제1 방향 상부에 배치되며, 하부 회전부(613)는 상부 회전부(612)에 대향하여 제1 방향 하부에 배치될 수 있다. 상부 회전부(612)는 상부 회전축(6121), 상부 베어링유닛(6122), 및 상부 스프라켓(6123)을 포함할 수 있고, 하부 회전부(613)는 하부 회전축(6131), 하부 베어링유닛(6132), 및 하부 스프라켓(6133)을 포함할 수 있다. 상부 회전축(6121)의 외측에 상부 스프라켓(6123)이 배치되며, 상부 회전축(6121)의 일단에 상부 베어링유닛(6122)이 배치될 수 있다. 하부 회전축(6131)의 외측에 하부 스프라켓(6133)이 배치되며, 하부 회전축(6131)의 일단에는 하부 베어링유닛(6132)이 배치될 수 있다.

상부 회전부(612)와 하부 회전부(613) 사이에는 체인(617)으로 서로 연결될 수 있다. 하부 회전부(613)는 회전모터(614)와 연결되어 회전모터(614)의 구동력에 의해 회전할 수 있다. 하부 회전부(613)의 회전에 의해 체인(617)은 제1 방향 상하로 이동할 수 있다. 체인(617)의 일단 및 타단과 연결된 업다운 프레임(616)이 상하로 이동할 수 있다.

업다운 프레임(616)은 제3 방향에서 랩핑 유닛(62)과 연결될 수 있다. 랩핑 유닛(62)은 업다운 프레임(616)에 고정되며, 업다운 프레임(616)과 함께 제1 방향을 따라 상하로 이동할 수 있다.

업다운 프레임(616)은 제1 방향의 상측을 향하는 상부 체인 텐션 볼트(6161a)와 제1 방향의 하측을 향하는 하부 체인 텐션 볼트(6161b)를 더 포함할 수 있다.

상부 체인 텐션 볼트(6161a)는 체인(617)의 일단과 연결되며, 하부 체인 텐션 볼트(6161b)는 체인(617)의 타단과 연결될 수 있다. 상세하게는 체인(617)은 상부 스프라켓(6123)과 하부 스프라켓(6133)에 맞물리면서, 체인(617)의 일단은 상부 체인 텐션 볼트(6161a)와 연결되고, 체인(617)의 타단은 하부 체인 텐션 볼트(6161b)와 연결될 수 있다. 즉, 체인(617)은 상부 체인 텐션 볼트(6161a) 및 하부 체인 텐션 볼트(6161b)와 연결됨으로써 체인(617), 상부 체인 텐션 볼트(6161a), 업다운 프레임(616), 및 하부 체인 텐션 볼트(6161b)가 폐루프를 형성할 수 있다.

하부 스프라켓(6133)은 체인(617)과 체결되고, 하부 회전축(6131)과 함께 회전모터(614)의 구동력에 의해 회전하므로, 하부 스프라켓(6133)이 회전모터(614)의 구동력에 의해 회전하면 폐루프를 형성한 체인(617), 상부 체인 텐션 볼트(6161a), 업다운 프레임(616), 및 하부 체인 텐션 볼트(6161b)가 제1 방향을 따라 상하로 이동할 수 있다. 업다운 프레임(616)의 일측에는 랩핑 유닛(62)가 고정되므로 랩핑 유닛(62)도 제1 방향을 따라 상하로 이동할 수 있다.

본체부(611) 내부 공간에는 제1 방향을 따라 연장된 제1 가이드(6111)와 제2 가이드(6112)가 배치될 수 있다. 제1 가이드(6111)와 제2 가이드(6112)는 제3 방향으로 이격되어 배치되며, 제1 방향을 따라 연장되도록 형성될 수 있다.

제1 가이드(6111)와 제2 가이드(6112)는 업다운 프레임(616)의 제1 방향으로의 상하 이동을 가이드할 수 있다. 즉 업다운 프레임(616)은 제1 가이드(6111)와 제2 가이드(6112)을 따라 제1 방향의 상하로 이동할 수 있다.

제1, 2 가이드(6111, 6112)와 업다운 프레임(616) 사이에는 가이드 롤러(6162)가 배치될 수 있다. 복수의 가이드 롤러(6162)는 제1, 2 가이드(6111, 6112)에 접하면서 회전가능하도록 업다운 프레임(616)에서 고정될 수 있다.

도 11 내지 13은 랩핑 유닛(62)을 나타내는 도면이다. 즉, 도 11은 랩핑 유닛(62)을 나타내는 정면도이고, 도 12는 랩핑 유닛(62)을 나타내는 측면도이며, 도 13은 랩핑 유닛(62)을 나타내는 평면도이다.

도 11 내지 13을 참조하면, 랩핑 유닛(62)은 포장랩 고정부(621) 및 포장랩 유출부(622)를 포함할 수 있다.

포장랩 고정부(621)는 포장랩(601)을 고정하며, 포장랩 유출부(622)는 포장랩(601)이 일정한 텐션을 가지며 유출될 수 있도록 하는 기능을 한다. 포장랩 고정부(621)에서 풀린 포장랩(601)은 포장랩 유출부(622)을 통해 소정의 텐션을 유지하며 적재모듈(50)로 전달될 수 있다.

포장랩 고정부(621)은 일 예로서 랩 상부홀더(6211), 랩 하부홀더(6212), 가압 핸들(6213), 및 가압 스프링(6214)를 포함할 수 있다.

랩 상부홀더(6211)와 랩 하부홀더(6212)는 제1 방향에서 상하로 이격되어 배치되며, 그 사이에는 포장랩(601)이 배치될 수 있다. 랩 상부홀더(6211)와 랩 하부홀더(6212) 각각은 포장랩(601)의 상부와 하부에 배치되어 포장랩(601)을 고정할 수 있다.

가압 핸들(6213)은 랩 상부홀더(6211)와 제1 방향으로 연결될 수 있다. 가압 핸들(6213)은 랩 상부홀더(6211)에 제1 방향으로 가압할 수 있다. 즉 가압 핸들(6213)이 제1 방향 하부로 이동하면 랩 상부홀더(6211)이 랩 하부홀더(6212)을 향하여 가압된다. 랩 상부홀더(6211)이 가압됨에 따라 랩 상부홀더(6211)와 랩 하부홀더(6212) 사이의 포장랩(601)이 풀리는 방향으로 저항이 강화되며, 이에 따라 포장랩(601)이 보다 팽팽하게 유출되고 포장랩(601)의 사용량을 절약할 수 있다.

가압 핸들(6213)과 랩 상부홀더(6211) 사이에는 가압 스프링(6214)가 배치될 수 있다.

포장랩 유출부(622)는 후면 프레임(6221), 하부 프레임(6222), 상부 프레임(6223), 제1 아이들 텐션롤러(6224), 제2 아이들 텐션롤러(6225), 텐션롤러(6226)를 포함할 수 있다.

후면 프레임(6221)은 업다운 프레임(616)과 직접 연결되며, 하부 프레임(6222)과 상부 프레임(6223) 각각은 제1 방향으로 이격되어 후면 프레임(6221)의 양측에서 후면 프레임(6221)과 수직이 되도록 연결될 수 있다. 후면 프레임(6221)은 포장랩 고정부(621)로 연장되며, 랩 하부홀더(6212)가 후면 프레임(6221)에 고정될 수 있다.

제1 아이들 텐션롤러(6224), 제2 아이들 텐션롤러(6225), 텐션롤러(6226)는 하부 프레임(6222)과 상부 프레임(6223) 사이에서 소정의 간격을 두고 배치될 수 있다.

제1 아이들 텐션롤러(6224)와 제2 아이들 텐션롤러(6225) 사이에 텐션롤러(6226)가 배치될 수 있으나, 이는 일 실시예이며, 제1 아이들 텐션롤러(6224), 제2 아이들 텐션롤러(6225), 텐션롤러(6226) 이들 사이의 배치는 다양한 순서로 이루어질 수 있다.

제1 아이들 텐션롤러(6224), 제2 아이들 텐션롤러(6225)의 위치 변경을 위해 하부 프레임(6222)과 상부 프레임(6223)에는 복수 개의 설치공(6223b, 6223c, 6223d)이 형성될 수 있다.

텐션롤러(6226)의 위치 변경을 위해 하부 프레임(6222)과 상부 프레임(6223)에는 복수 개의 설치공(6223a, 6223a1)이 형성될 수 있다.

제1 아이들 텐션롤러(6224), 제2 아이들 텐션롤러(6225), 텐션롤러(6226)의 위치를 변경함으로써 포장랩(601)의 유출 방향을 변경할 수 있다.

텐션롤러(6226)는 고무로 이루어질 수 있으며, 그 표면에는 돌기가 형성될 수 있다. 텐션롤러(6226)는 제1 아이들 텐션롤러(6224)와 제2 아이들 텐션롤러(6225) 사이에 배치되어 포장랩(601)이 일측으로 쏠리는 것을 방지할 수 있다. 즉, 랩핑 유닛(62)은 제1 방향을 따라 상하로 이동하면서 포장랩(601)이 적재모듈(50)로 유출되는바, 제1 방향으로의 이동에 따라 일 측으로 쏠릴 수 있다. 텐션롤러(6226)는 그 표면의 돌기로 인해 포장랩(601)에 대해 제1 방향 전체적으로 텐션을 가함으로써 랩핑 유닛(62)이 제1 방향을 따라 이동하는 경우에도 포장랩(601)이 일측으로 쏠리는 것을 방지할 수 있다.

포장 모듈(60)은 다른 예로서 랩 부착커팅 유닛(63) 및 랩 클램프 유닛(64)을 더 포함할 수 있다.

도 14 내지 도 17은 랩 부착커팅 유닛(63)을 나타내는 도면이며, 도 18 내지 도 20는 랩 클램프 유닛(64)을 나타내는 도면이다.

도 14은 도 2의 랩 부착커팅 유닛을 나타내는 평면도이고, 도 15는 도 2의 랩 부착커팅 유닛을 나타내는 정면도이며, 도 16은 도 2의 랩 부착커팅 유닛을 나타내는 측면도이고, 도 17은 도 2의 랩 부착커팅 유닛의 회전을 나타내는 평면도이다. 도 18는 도 2의 랩 클램프 유닛을 나타내는 평면도이고, 도 19은 도 2의 랩 클램프 유닛을 나타내는 정면도이며, 도 20는 도 2의 랩 클램프 유닛을 나타내는 측면도이다.

도 14 내지 도 17을 참조하면, 랩 부착커팅 유닛(63)은 랩핑 유닛(62)에 거치된 포장랩(601)을 적재 모듈(50)에 적재된 적재물에 부착하고, 적재물을 포장한 포장랩(601)을 커팅할 수 있다. 일 실시예로서 랩 부착커팅 유닛(63)은 랩 부착부(631), 랩 커팅부(632), 지지부(633), 가압부(634), 및 회전부(635)를 포함할 수 있다.

랩 부착부(631)는 포장랩(601)을 가열하여 적재물(B)에 부착시킬 수 있다. 포장랩(601)은 두루말이 형태로 감겨서 포장랩 고정부(621)에 거치될 수 있다. 랩 부착부(631)는 적재물(B)의 포장 공정의 시작으로 적재 모듈(50)에 적재된 적재물(B)에 포장랩(601)을 가열을 통해 부착시킬 수 있다. 두루말이에서 풀린 포장랩(601) 일단을 랩 클램핑 유닛(64)이 클램핑한 상태에서 랩 부착부(631)는 적재물(B)에 밀착된 포장랩(601)을 가열하여 적재물(B)에 부착할 수 있다. 랩 부착부(631)에 의해 적재 모듈(50)에 적재된 적재물(B)에 부착되고 이후 적재 모듈(50)의 회전으로 포장랩(601)이 자동으로 적재물(B)을 포장할 수 있다. 이에 대해서는 후술한다.

랩 부착부(631)은 열선부(6312) 및 부착 실린더(6311)를 포함할 수 있다.

열선부(6312)는 포장랩(601)을 가열하여 적재물(B)에 부착시킬 수 있다. 열선부(6312)는 포장랩(601)의 폭보다 길게 제1 방향으로 연장될 수 있다. 열선부(6312)는 열을 발생시키며, 포장랩(601)을 가열하여 적재물(B)에 부착시킬 수 있다.

부착 실린더(6311)는 유압이나 공기압에 의해 피스톤 또는 플린저를 왕복 직선 운동시킬 수 있다. 개폐 실린터(41)는 공압실린더 또는 유압실린더일 수 있다. 부착 실린더(6311)의 피스톤 또는 플린저의 일단에 열선부(6312)가 결합될 수 있다. 부착 실린더(6311)의 피스톤 왕복 운동에 의해 열선부(6312)가 적재물(B)에 대해 왕복 운동을 할 수 있다.

부착 실린더(6311)는 피스톤 또는 플린저를 밀어 내어 열선부(6312)를 포장랩(601)에 밀착시킬 수 있다. 가열된 열선부(6312)에 의해 포장랩(601)은 적재물(B)에 부착될 수 있다.

포장랩(601)이 적재물(B)에 부착될 수 있는 시간동안 부착 실린더(6311)은 피스톤을 가압하고, 포장랩(601)이 적재물(B)에 부착될 수 있는 소정의 시간 후에 피스톤을 실린더 내로 복귀시커 포장랩(601)에서 열선부(6312)가 이격되도록 할 수 있다.

부착 실린더(6311)는 지지부(633)의 일면(6331a)에 고정될 수 있다. 열선부(6312)의 왕복 직선 운동 방향은 지지부(633)의 일면(6331a)에 평행할 수 있다. 이에 대해서는 후술한다.

랩 커팅부(632)는 적재물(B)이 포장랩(601)에 의해 포장된 후 포장랩(601)을 절단할 수 있다.

랩 커팅부(632)는 일 예로서, 커팅부(6322) 및 커팅 실린더(6321)를 포함할 수 있다.

커팅부(6322)는 적재물(B)에 부착된 포장랩(601)을 절단할 수 있다. 커팅부(6332)는 포장랩(601)의 폭보다 길게 제1 방향으로 연장될 수 있다. 커팅부(6322)는 커팅 실린더(6321)에 의해 가압되어 포장랩(601)을 절단할 수 있다.

커팅 실린더(6321)는 커팅부(6322)를 직선 왕복 운동시킬 수 있다. 즉, 커팅부(6322)는 커팅 실린더(6321)의 피스톤 또는 플린저의 일단에 배치될 수 있다. 커팅 실린더(6321)는 공압실린더 또는 유압실린더일 수 있다.

커팅 실린더(6321)는 포장이 완료된 포장랩(601)을 절단하기 위해 커팅부(6322)를 포장랩(601)으로 가압하며, 포장랩(601)이 절단된 후에는 피스톤을 실린더 내로 복귀시켜 포장랩(601)에서 커팅부(6322)를 이격시킬 수 있다.

커팅 실린더(6321)는 지지부(633)의 타면(6331b)에 고정될 수 있다. 커팅부(6322)의 왕복 직선 운동의 방향은 지지부(633)의 타면(6331b)의 법선 방향일 수 있다. 이에 대해서는 후술한다.

지지부(633)는 일측면(6331a)에서 랩 부착부(631)를 고정 지지하고, 타측면(6331b)에서 랩 커팅부(632)를 고정 지지할 수 있다. 랩 부착부(631)은 지지부(633)의 일측면(6331a)에 평행하게 지지되고, 랩 커팅부(632)는 지지부(633)의 타측면(6331b)에 수직으로 고정될 수 있다.

지지부(633)는 일 예로서, 메인 프레임(6331), 제1 절곡부(6332), 제2 절곡부(6333)를 포함할 수 있다.

메인 프레임(6331)은 제1 방향에 평행한 평활면을 가질 수 있다. 메인 프레임(6331)의 일면(6331a)에는 랩 부착부(631)가 고정 지지되고, 메인 프레임(6331)의 타면(6331b)에는 랩 커팅부(632)가 고정 지지될 수 있다. 랩 부착부(631)은 일면(6331a)에 평행하게 배치되고, 랩 커팅부(632)는 타면(6331b)에 수직하게 배치될 수 있다.

제1 절곡부(6332)는 메인 프레임(6331)의 일측에서 절곡되고, 제2 절곡부(6333)는 메인 프레임(6331)의 타측에서 절곡되어 형성될 수 있다. 제1 절곡부(6332)는 랩 부착부(631)의 열선부(6312)가 향하는 방향에 대응되며, 제2 절곡부(6333)는 제1 절곡부(6332)에 대향하는 방향으로 형성될 수 있다.

제1 절곡부(6332)에는 가압부(634)가 배치되고, 제2 절곡부(6332)에서는 회전부(635)와 연결될 수 있다.

가압부(634)는 포장랩(601)의 부착 또는 절단시 포장랩(601)을 가압할 수 있다. 포장랩(601)의 부착 또는 절단시 지지부(633)은 적재물(B)을 향해 회전할 수 있다. 제2 절곡부(6332)와 연결된 회전부(635)를 축으로 하여 지지부(633)가 회전할 수 있다.

적재물(B)을 향해 지지부(633)가 회전하는 경우 제1 절곡부(6332)에 배치된 가압부(634)가 적재물(B)에 인접해 있는 포장랩(601)을 가압할 수 있다. 가압부(634)가 적재물(B)에 대해 포장랩(601)을 가압한 상태에서 랩 부착부(631)의 열선부(6312)가 포장랩(601)을 적재물(B)에 부착할 수 있다. 또는 랩 커팅부(632)의 커팅부(6322)가 포장랩(601)을 절단할 수 있다.

가압부(634)는 쿠션 롤러일 수 있다.

회전부(635)는 지지부(633)를 회전시킬 수 있다. 회전부(635)는 회전력을 발생하는 모터일 수 있다. 회전부(635)는 제1 방향으로 연장되는 회전축(6333a)와 연결될 수 있다. 회전축(6333a)은 지지부(633)의 제2 절곡부(6333)와 연결될 수 있다. 회전부(635)는 회전축(6333a)을 회전시킴으로써 회전축(6333a)과 연결된 지지부(663)를 회전시킬 수 있다. 회전부(635)는 적재물(B)를 향하여 지지부(633)를 회전시킬 수 있으며, 반대로 적재물(B)에서 이격되도록 지지부(633)를 회전시킬 수 있다.

도 18 내지 도 20은 랩 클램프 유닛을 나타내는 도면이다. 즉, 도 18은 도 2의 랩 클램프 유닛을 나타내는 평면도이고, 도 19는 도 2의 랩 클램프 유닛을 나타내는 정면도이며, 도 20은 도 2의 랩 클램프 유닛을 나타내는 측면도이다.

도 18 내지 도 20을 참조하면, 랩 클램프 유닛(64)은 랩핑 유닛(62)과 랩 부착커팅 유닛(63) 사이에 위치하며, 포장랩(601)을 클램핑하거나 언클램핑할 수 있다. 랩 클램프 유닛(64)는 일 실시예로서, 클램핑 실린더(6421), 구동 전달부(642), 및 랩 클램프부(643)를 포함할 수 있다.

클램핑 실린더(6421)는 랩 클램프부(643)를 개폐하는 구동력을 제공할 수 있다. 클램핑 실린더(6421)는 제2 방향으로 피스톤을 직선 왕복 운동시킬 수 있다. 피스톤의 일단에는 레크기어(6422)가 결합되며, 피스톤과 함께 레크기어(6422)도 제2 방향으로 직선 왕복 운동할 수 있다.

구동 전달부(642)는 클램핑 실린더(6421)의 직선 왕복운동에 따라 랩 클램프부(643)를 개폐할 수 있다. 구동 전달부(642)는 클램핑 실린더(6421)와 랩 클램프(643) 사이에 배치되며, 랩 클램프(643)의 직선 왕복운동을 회전운동으로 전환하여 랩 클램프부(643)을 개폐할 수 있다.

구동 전달부(642)는 일 예로서, 레크기어 레일(6421), 레크 기어(6422), 아이들 피니언 기어(6423), 랩 클램핑 피니어 기어(6424a, 6424b)를 포함할 수 있다.

레크 기어(6422)는 클램핑 실린더(6421)의 일측에 결합하여 직선 왕복운동을 할 수 있다. 레크 기어(6422)는 레크기어 레일(6421) 상에서 직선 왕동운동을 할 수 있다.

아이들 피니언 기어(6423)는 레크 기어(6422)와 치합되고, 레크 기어(6422)의 직선 왕복운동을 회전 운동으로 전환할 수 있다.

랩 클램핑 피니어 기어(6424a, 6424b)는 랩 클램프부(643)에 결합되고, 아이들 피니언 기어(6423)와 치합되면서 랩 클램프부(643)를 개폐할 수 있다.

랩 클램핑 피니언 기어(6424a, 6424b)는, 제1 랩 클램프(6431)와 결합하는 제1 랩 클램프 피니언 기어(6424a)와, 제2 랩 클램프(6432)와 결합하는 제2 랩 클램프 피니언 기어(6424b)를 포함할 수 있다.

제1 랩 클램프 피니언 기어(6424a)와 제2 랩 클램프 피니언 기어(6424b) 각각은 아이들 피니언 기어(6423)와 치합될 수 있다.

클램핑 실린더(6421)의 직선 왕복운동에 의해 아이들 피니언 기어(6423)가 시계방향 또는 반시계방향으로 회전하고, 제1 랩 클램프 피니어 기어(6424a)와 제2 랩 클램프 피니어 기어(6424b)의 회전에 따라 제1 랩 클램프(6431)와 제2 랩 클램프(6432)가 서로 모아지거나 벌어지면서 포장랩(601)을 클램핑하거나 언클램핑할 수 있다.

랩 클램프부(643)는 포장랩(601)을 클램핑할 수 있다. 랩 클램프부(643)은 일 예로서, 서로 분리된 제1 랩 클램프(6431)와 제2 랩 클램프(6432)를 가질 수 있다.

이제까지 본 발명에 대하여 바람직한 실시 예를 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 본 발명을 구현할 수 있음을 이해할 것이다. 그러므로 상기 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 한다.

10: 로딩 모듈
20: 전달 모듈
30: 승강 모듈
40: 언로딩 모듈
50: 적재 모듈
51: 제1 플레이트
52: 제2 플레이트
60: 포장 모듈
70: 가이드 프레임
100: 자동 적재 장치

Claims

적재물이 유입되는 로딩 모듈;
상기 로딩 모듈에서 적재물을 전달받아 제1 방향과 교차하는 제2 방향으로 전달하는 전달 모듈;
상기 전달 모듈의 적어도 일부와 중첩되도록 상기 전달 모듈 상에 위치하며, 상기 제1 방향으로 승강하는 승강 모듈;
상기 전달 모듈을 향하도록 상기 승강 모듈의 일측에 배치되며, 상기 제2 방향으로 왕복 이동하고, 상기 적재물을 로딩 또는 언로딩하는 언로딩 모듈;
상기 전달 모듈의 일측 및 상기 승강 모듈의 일측과 연결되며, 상기 승강 모듈의 상기 제1 방향으로의 왕복 이동을 가이드하는 가이드 프레임;
상기 언로딩 모듈의 아래에 배치되고, 상기 언로딩 모듈에서 낙하되는 상기 적재물을 적재하는 적재 모듈; 및
상기 적재 모듈에 인접하여 배치되며, 상기 적재 모듈에 적재된 상기 적재물을 포장랩으로 포장하는 포장 모듈; 을 포함하며,
상기 언로딩 모듈은 상기 승강 모듈 상에 위치하는 상기 적재물을 로딩하고, 상기 제2 방향에서의 기 설정된 위치로 이동하여 로딩된 상기 적재물을 상기 적재 모듈로 언로딩하고,
상기 가이드 프레임은,
상기 제1 방향으로 연장된 가이드 본체부; 및
상기 가이드 본체부에 부착되며, 상기 제1 방향으로 연장된 적어도 하나 이상의 제1 가이드 라인; 을 포함하며,
상기 제1 가이드 라인에서 상기 승강 모듈은 상기 전달 모듈 위에 배치되고,
상기 전달 모듈과 상기 승강 모듈은 상기 제1 가이드 라인을 따라 승강하며
상기 승강 모듈은,
상기 전달 모듈과 제1 방향에서 적어도 일부가 중첩되고, 상기 제2 방향으로 연장되며, 상기 언로딩 모듈의 상기 제2 방향으로의 이동을 가이드하는 가이드 유닛; 및
상기 가이드 유닛의 일측에서 상기 제1 방향으로 배치되어 상기 제1 가이드 라인을 따라 승강하는 제2 가이드 블록; 을 포함하며,
상기 가이드 유닛은,
상기 제2 방향으로 연장되며, 상기 언로딩 모듈의 상기 제2 방향으로의 왕복 이동을 가이드하는 제2 가이드 라인; 및
상기 제2 가이드 라인을 지지하는 가이드 라인 지지 프레임; 을 포함하고,
상기 언로딩 모듈은,
상기 가이드 유닛과 연결되는 고정 프레임;
상기 고정 프레임 하부에 배치되는 개폐 실린더; 및
상기 개폐 실린더와 연결되어 상기 개폐 실린더의 왕복 운동에 의해 개방되거나 폐쇄되는 개폐 유닛; 을 포함하며,
상기 포장 모듈은,
상기 포장랩을 거치하는 랩핑 유닛:
상기 랩핑 유닛에 거치된 상기 포장랩을 상기 적재 모듈에 적재된 상기 적재물에 부착하고, 상기 적재물을 포장한 포장랩을 커팅하는 랩 부착커팅 유닛; 및
상기 랩핑 유닛과 상기 랩 부착커팅 유닛 사이에서 상기 포장랩을 클램핑하는 랩 클램프 유닛; 을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 적재 장치.
삭제
제1항에 있어서,
상기 전달 모듈은,
상기 로딩 모듈로부터 전달된 상기 적재물을 상기 제2 방향으로 이동시키는 제1 캐리어 유닛; 및
상기 제1 캐리어 유닛의 일측에서 상기 제1 방향과 제2 방향 각각에 수직한 제3 방향으로 연장되어 형성되어 상기 적재물이 상기 전달 모듈에서 상기 적재 모듈로 낙하하는 것을 차단하는 스토퍼를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 적재 장치.
삭제
삭제
삭제
삭제
제1항에 있어서,
상기 언로딩 모듈은,
상기 전달 모듈을 향하도록 상기 고정 프레임 하측에 배치되는 패드부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 적재 장치.
제1항에 있어서,
상기 포장 모듈은,
상기 랩핑 유닛을 상기 제1 방향을 따라 상하로 이동시키는 랩핑 이동 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 적재 장치.
제9항에 있어서,
상기 랩핑 이동 유닛은,
내부 공간을 형성하는 본체부;
상기 공간 내 제1 방향 상측에 배치되는 상부 회전부;
상기 공간 내 제1 방향 하측에 배치되는 하부 회전부;
상기 하부 회전부에 회전력을 부가하는 회전모터;
상기 랩핑 유닛과 연결되며, 상기 제1 방향을 따라 상하로 이동하는 업다운 프레임; 및
상기 상부 회전부 및 상기 하부 회전부와 체결되며, 일단이 상기 업다운 프레임의 상단과 연결되고, 타단이 상기 업다운 프레임의 타단과 연결되어 폐루프를 형성하는 체인; 을 포함하며,
상기 회전모터의 회전력에 의해 상기 하부 회전부가 회전하고, 상기 하부 회전부의 회전 방향에 따라 상기 체인이 상기 제1 방향으로 상승 또는 하강하며, 상기 업다운 프레임이 상기 제1 방향으로 하강 또는 상승하는 것을 특징으로 하는 자동 적재 장치.
제10항에 있어서,
상기 업다운 프레임은 상기 제1 방향의 상측을 향하는 상부 체인 텐션 볼트와 상기 제1 방향의 하측을 향하는 하부 체인 텐션 볼트를 더 포함하며,
상기 상부 체인 텐션 볼트는 상기 체인의 일단과 연결되고, 상기 하부 체인 텐션 볼트는 상기 체인의 타단과 연결되는 것을 특징으로 하는 자동 적재 장치.
제10항에 있어서,
상기 본체부는 상기 내부 공간에 상기 제1 방향을 따라 연장되고 평행하는 제1 가이드와 제2 가이드를 포함하고,
상기 업다운 프레임은 상기 제1 가이드와 제2 가이드를 따라 상기 제1 방향을 따라 상하로 이동하는 것을 특징으로 하는 자동 적재 장치.
제10항에 있어서,
상기 랩핑 유닛은,
상기 포장랩을 고정하는 포장랩 고정부; 및
상기 포장랩에 소정의 텐션을 가하는 포장랩 유출부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 적재 장치.
제13항에 있어서,
상기 포장랩 고정부는,
상기 제1 방향에서 서로 이격되어 배치되며, 상기 포장랩의 상부와 하부 각각에서 상기 포장랩을 고정하는 랩 상부홀더와 랩 하부홀더;
상기 제1 방향으로 상기 랩 상부홀더를 가압하는 가압 핸들; 및
상기 가압 핸들과 상기 랩 상부홀더 사이에 배치되는 가압 스프링; 을 포함하는 자동 적재 장치.
제13항에 있어서,
상기 포장랩 유출부는,
상기 업다운 프레임과 연결되는 후면 프레임;
상기 제1 방향으로 이격되어 상기 후면 프레임의 양측에서 상기 후면 프레임과 수직이 되도록 결합되는 상부 프레임과 하부 프레임;
상기 상부 프레임과 상기 하부 프레임 사이에서 상기 제1 방향을 회전축으로 하여 회전가능하도록 텐션롤러; 및
상기 텐션롤러와 이격되어 배치되는 복수의 아이들 텐션롤러; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 적재 장치.
제15항에 있어서,
상기 텐션롤러는 표면에 탄성이 있는 복수의 돌기가 형성되는 것을 특징으로 하는 자동 적재 장치.
제16항에 있어서,
상기 하부 프레임과 상기 상부 프레임은 상기 아이들 텐션롤러와 상기 텐션롤러의 위치를 변경할 수 있도록 형성되는 복수의 설치공을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 적재 장치.