KR20220121974A

KR20220121974A - 자동 적재 장치

Info

Publication number: KR20220121974A
Application number: KR1020210025959A
Authority: KR
Inventors: 김규창; 배재영; 김혜옥
Original assignee: 주식회사 에이멕스엔지니어링
Priority date: 2021-02-25
Filing date: 2021-02-25
Publication date: 2022-09-02

Abstract

본 발명은 적재물이 유입되는 로딩 모듈과, 제1 방향으로 승강하며, 상기 로딩 모듈에서 적재물을 전달받아 제2 방향으로 전달하는 제1 승강 모듈과, 상기 제1 방향으로 승강하며, 상기 제1 승강 모듈에서 상기 적재물을 전달받고, 가이드 유닛이 상기 제2 방향으로 선형운동하여 상기 적재물을 상기 제2 방향으로 전달하는 제2 승강 모듈과, 상기 제2 승강 모듈의 일단에 배치되고, 상기 적재물이 기 설정된 위치로 이동되면 상기 적재물을 낙하시키는 언로딩 모듈과, 상기 언로딩 모듈의 아래에 배치되고, 상기 언로딩 모듈에서 낙하되는 상기 적재물을 적재하는 적재 모듈을 포함하고, 상기 언로딩 모듈은, 상기 제2 승강 모듈 상에 위치하는 게이트 프레임과, 상기 게이트 프레임 상에 고정되며, 상기 제1 방향으로 직선 왕복 운동을 함으로써 구동력을 발생시키는 개폐 실린더와, 상기 구동력에 의해 폐쇄 또는 개방되고, 폐쇄된 상태에서 상기 적재물을 상기 기 설정된 위치에서 적재하고, 개방된 상태에서 상기 적재물을 낙하시키는 개폐 유닛을 포함하는 자동 적재 장치를 제공한다.

Description

자동 적재 장치{Automatic loading apparatus}

장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 적재물을 자동적으로 적재하는 장치에 관한 것이다.

일반적으로 각종 사료, 비료, 곡물, 설탕 또는 밀가루 등은 종이포대, 마포대, 비닐포대 등과 같은 포대에 일정량씩 수용된 후 봉합되어 포장되는데, 이러한 포장작업은 종래 사람의 손에 의해 일일이 수동으로 이루어지다가 최근에는 포대의 공급에서부터 봉합에 이르기까지 포장과정을 자동화한 자동 포장 장치에 의해 이루어지고 있다.

포대에 담긴 다양한 내용물은 대량으로 포장되어 운반되는 것이 일반적이다. 대량의 포대를 운반하기 위해서 팔레트에 일정한 순서에 따라 순차적으로 포대를 쌓는 것이 필요하다. 작업자의 노동을 최소화 하기 위해서 자동으로 설정된 위치로 포대를 적재하는 장치가 사용되고 있다.

일반적으로 컨베이어 벨트를 이용하여 포대를 자동적으로 운반하여 노동을 최소화 할 수 있으나, 작업자는 운반된 포대를 다시 설정된 위치에 정확하게 정렬 및 적재 해야 한다. 따라서, 작업자의 노동력을 최소화 하면서 정확하고 신속하게 포장된 적재물을 자동적으로 적재하는 장치가 필요하다.

본 발명의 실시예들은 정확한 위치에 신속하게 적재물을 적재할 수 있는 자동 적재 장치를 제공하고자 한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 자동 적재 장치는, 적재물이 유입되는 로딩 모듈과, 제1 방향으로 승강하며, 상기 로딩 모듈에서 적재물을 전달받아 제2 방향으로 전달하는 제1 승강 모듈과, 상기 제1 방향으로 승강하며, 상기 제1 승강 모듈에서 상기 적재물을 전달받고, 가이드 유닛이 상기 제2 방향으로 선형운동하여 상기 적재물을 상기 제2 방향으로 전달하는 제2 승강 모듈과, 상기 제2 승강 모듈의 일단에 배치되고, 상기 적재물이 기 설정된 위치로 이동되면 상기 적재물을 낙하시키는 언로딩 모듈과, 상기 언로딩 모듈의 아래에 배치되고, 상기 언로딩 모듈에서 낙하되는 상기 적재물을 적재하는 적재 모듈; 을 포함하고,

상기 언로딩 모듈은, 상기 제2 승강 모듈 상에 위치하는 게이트 프레임와, 상기 게이트 프레임 상에 고정되며, 상기 제1 방향으로 직선 왕복 운동을 함으로써 구동력을 발생시키는 개폐 실린더와, 상기 구동력에 의해 폐쇄 또는 개방되고, 폐쇄된 상태에서 상기 적재물을 상기 기 설정된 위치에서 적재하고, 개방된 상태에서 상기 적재물을 낙하시키는 개폐 유닛을 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 개폐 실린더는 유압 또는 공기압 실린더일 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 개폐 실린더는 상기 제1 방향에서 상승함으로써 상기 개폐 유닛은 폐쇄되어 상기 적재물을 적재하고, 상기 제1 방향에서 하강함으로써 상기 개폐 유닛은 개방되어 상기 적재물을 낙하할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 게이트 프레임은, 상기 제1 방향과 수직한 평활면을 갖는 게이트 프레임 바닥부; 상기 게이트 프레임 바닥부 상으로 이격되어 평행하게 위치하는 게이트 프레임 천장부; 사익 게이트 프레임 바닥부와 상기 게이트 프레임 천장부의 양단을 잇는 게이트 프레임 측벽부; 를 포함하며, 상기 개폐 실린더는 상기 게이트 프레임 바닥부에 고정되고 상기 제1 방향을 향하도록 배치될 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 개폐 유닛은, 상기 게이트 프레임 내에서 상기 개폐 실린더와 연결되는 실린더 로드 플랜지; 상기 개폐 실린더의 구동력에 의해 상기 실린더 로드 플랜지가 상승 또는 하강함에 따라 폐쇄 또는 개방되는 게이트 브라켓; 및 상기 실린터 로드 플랜지와 상기 게이트 브라켓 사이에서 회동가능하도록 연결되는 게이트 링크; 를 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 실린더 로드 플랜지는, 상기 게이트 프레임 바닥부에 평행한 플랜지부; 및 상기 플랜지부 일단에서 상기 제1 방향으로 연장되는 플랜지 링크부; 를 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 게이트 프레임 바닥부와 상기 게이트 프레임 천장부 사이에 배치되는 게이트 샤프트; 및 상기 플랜지부의 관통공에 배치되며, 상기 게이트 샤프트가 관통하는 게이트 샤프트 부쉬; 를 더 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 게이트 브라켓은, 상기 제2 방향으로 이격되어 배치되는 전방 게이트 브라켓부와 후방 게이트 브라켓부; 상기 전방 게이트 브라켓부의 일단과 상기 후방 게이트 브라켓부의 일단 사이에 배치되는 게이트 링크 샤프트; 및 상기 전방 게이트 브라켓부의 타단과 상기 후방 게이트 브라켓부의 타단 사이에 배치되는 게이트 안착부; 를 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 전방 게이트 브라켓부와 상기 후방 게이트 브라켓부 각각은 상기 제1 방향과 제2 방향 각각에 수직한 제3 방향으로 연장된 제1 부분과 제3 부분, 그리고 상기 제1 방향에서 상기 제1 부분과 상기 제3 부분을 연결하는 제2 부분을 포함하며, 상기 후방 게이트 브라켓부는 상기 제1 부분에서 상기 제1 방향과 상기 제3 방향 사이로 연장되는 게이트 브라켓 링크부를 더 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 게이트 링크 샤프트는 상기 전방 게이트 브라켓부의 제1 부분의 일단에 형성된 힌지와 상기 후방 게이트 브라켓부의 제1 부분과 제3 부분의 사이에 형성된 힌지를 연결하며, 상기 게이트 안착부는 상기 전방 게이트 브라켓부의 제3 부분과 상기 후방 게이트 브라켓부의 제3 부분을 연결할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 게이트 프레임 바닥부에서 상기 플랜지부를 향하여 형성되며, 그 높이에 따라 상기 실린더 로드 플랜지의 하강 높이를 조절하는 높이 조절부를 더 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 높이 조절부에 대응하여 상기 플랜지부에 형성되며, 상기 실린더 로드 플랜지의 하강시 충격을 흡수하는 플랜지 완충부를 더 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 게이트 브라켓이 폐쇄되는 경우 충격을 흡수하는 게이트 완충부를 더 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 적재 모듈에 인접하여 배치되며, 상기 적재 모듈에 적재된 상기 적재물을 포장랩으로 포장하는 포장 모듈을 더 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 포장 모듈은, 상기 포장랩을 거치하는 랩핑 유닛; 및 상기 랩핑 유닛을 상기 제1 방향을 따라 상하로 이동시키는 랩핑 이동 유닛; 을 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 랩핑 이동 유닛은, 내부 공간을 형성하는 본체부; 상기 공간 내 제1 방향 상측에 배치되는 상부 회전부; 상기 공간 내 제1 방향 하측에 배치되는 하부 회전부; 상기 하부 회전부에 회전력을 부가하는 회전모터; 상기 랩핑 유닛과 연결되며, 상기 제1 방향을 따라 상하로 이동하는 업다운 프레임; 및 상기 상부 회전부 및 상기 하부 회전부와 체결되며, 일단이 상기 업다운 프레임의 상단과 연결되고, 타단이 상기 업다운 프레임의 타단과 연결되어 폐루프를 형성하는 체인; 을 포함하며, 상기 회전모터의 회전력에 의해 상기 하부 회전부가 회전하고, 상기 하부 회전부의 회전 방향에 따라 상기 체인이 상기 제1 방향으로 상승 또는 하강하며, 상기 업다운 프레임이 상기 제1 방향으로 하강 또는 상승할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 업다운 프레임은 상기 제1 방향의 상측을 향하는 상부 체인 텐션 볼트와 상기 제1 방향의 하측을 향하는 하부 체인 텐션 볼트를 더 포함하며, 상기 상부 체인 텐션 볼트는 상기 체인의 일단과 연결되고, 상기 하부 체인 텐션 볼트는 상기 체인의 타단과 연결될 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 본체부는 상기 내부 공간에 상기 제1 방향을 따라 연장되고 평행하는 제1 가이드와 제2 가이드를 포함하고, 상기 업다운 프레임은 상기 제1 가이드와 제2 가이드를 따라 상기 제1 방향을 따라 상하로 이동할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 랩핑 유닛은, 상기 포장랩을 고정하는 포장랩 고정부; 및 상기 포장랩에 소정의 텐션을 가하는 포장랩 유출부; 를 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 포장랩 고정부는, 상기 제1 방향에서 서로 이격되어 배치되며, 상기 포장랩의 상부와 하부 각각에서 상기 포장랩을 고정하는 랩 상부홀더와 랩 하부홀더; 상기 제1 방향으로 상기 랩 상부홀더를 가압하는 가압 핸들; 및 상기 가압 핸들과 상기 랩 상부홀더 사이에 배치되는 가압 스프링; 을 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 포장랩 유출부는, 상기 업다운 프레임과 연결되는 후면 프레임; 상기 제1 방향으로 이격되어 상기 후면 프레임의 양측에서 상기 후면 프레임과 수직이 되도록 결합되는 상부 프레임과 하부 프레임; 상기 상부 프레임과 상기 하부 프레임 사이에서 상기 제1 방향을 회전축으로 하여 회전가능하도록 텐션롤러; 및 상기 텐션롤러와 이격되어 배치되는 복수의 아이들 텐션롤러; 를 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 텐션롤러는 표면에 탄성이 있는 복수의 돌기가 형성될 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 후면 프레임과 상기 상면 프레임은 상기 아이들 텐션롤러와 상기 텐션롤러의 위치를 변경할 수 있도록 형성되는 복수의 설치공을 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 자동 적재 장치는 높이방향으로 승강하는 승강 모듈을 구비하여 신속하고 정확한 위치에 적재물을 적재할 수 있다. 자동 적재 장치의 제1 승강 모듈은 신속하게 승강 및 하강 하여 적재물을 전달 할 수 있으며, 제2 승강 모듈은 정확한 위치에 적재물을 적재할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 게이트 브라켓의 동작 범위를 조절하여 비좁은 공간에서도 적재물을 적재할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 적재 시스템의 구성도이다.
도 2는 도 1의 자동 적재 장치를 도시한 정면도이다.
도 3는 도 2의 자동 적재 장치의 일부 구성을 도시한 평면도이다.
도 4는 도 2의 자동 적재 장치를 도시한 측면도이다.
도 5는 도 2의 제2 승강 모듈의 변형예를 도시한 평면도이다.
도 6은 도 2의 제2 승강모듈을 도시한 측면도이다.
도 7a, 7b 및 도 8은 도 2의 언로딩 모듈을 도시한 정면도이다.
도 9는 도 2의 언로딩 모듈을 도시한 측면도이다.
도 10은 도 2의 포장 모듈을 나타내는 정면도이다.
도 11은 도 2의 포장 모듈을 나타내는 후면도이다.
도 12는 도 2의 포장 모듈을 나타내는 평면도이다.
도 13은 도 10의 랩핑 유닛을 나타내는 정면도이다.
도 14는 도 10의 랩핑 유닛을 나타내는 측면도이
도 15는 도 10의 랩핑 유닛을 나타내는 평면도이다.

실시예들은 다양한 변환을 가할 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 실시예들의 효과 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 내용들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 실시예들은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

이하의 실시예에서 제1, 제2 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다.

이하의 실시예에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

이하의 실시예에서 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다.

도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 이하의 실시예는 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 적재 시스템(1000)의 구성도이다.

도 1을 참조하면, 자동 적재 시스템(1000)은 적어도 하나 이상의 자동 적재 장*적재 모듈(100)와 호스트 유닛(400)과, 서버 유닛(400)을 포함할 수 있다.

자동 적재 장치(100)은 복수 개 구비될 수 있으며, 각 자동 적재 장치(100)는 제1 통신부(101)에 의해 각각 호스트 유닛(400)에 전기적으로 연결될 수 있다.

호스트 유닛(400)은 복수의 자동 적재 장치(100)의 제어가 가능한 컴퓨터 장치가 사용될 수 있다. 호스트 유닛(400)을 통해 사용자가 복수의 자동 적재 장Δ적재 모듈(100)의 운전을 제어할 수 있다.

호스트 유닛(400)은 제2 통신부(401)를 포함하며, 이에 따라 서버 유닛(400)의 제3 통신부(401)와 통신할 수 있다. 제2 통신부(401)와 제3 통신부(401)는 유선 또는 무선 통신 수단이 될 수 있다.

서버 유닛(400)은 도 1에서 볼 수 있듯이 호스트 유닛(400)과 통신하여 자동 적재 장치(100)의 운전상태, 에러상태 및/또는 전력상태 등을 관리할 수 있다.

도 1에 따른 일 실시예는 서버 유닛(400)이 하나의 호스트 유닛(400)과 통신하는 것을 나타내었으나, 본 발명은 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 서버 유닛은 복수의 호스트 유닛과 이에 연결된 복수의 자동 적재 장치의 관리 할 수 있다.

도 2는 도 1의 자동 적재 장치(100)를 도시한 정면도이고, 도 3는 도 2의 자동 적재 장치(100)의 일부 구성을 도시한 평면도이며, 도 4는 도 2의 자동 적재 장Δ적재 모듈(100)를 도시한 측면도이다.

도 2 내지 도 4를 참조하면, 자동 적재 장치(100)는 로딩 모듈(10), 제1 승강 모듈(20), 제2 승강 모듈(30), 언로딩 모듈(40), 적재 모듈(50) 및 포장 모듈(60)을 구비할 수 있다.

이하에서 제1 방향은 자동 적재 장치(100)의 높이 방향으로 정의하고, 제2 방향은 제1 방향과 수직이 되고 자동 적재 장치(100)의 길이 방향으로 정의하며, 제3 방향은 제1 방향 및 제2 방향과 수직이 되고 자동 적재 장치(100)의 폭 방향으로 정의 한다.

자동 적재 장치(100)는 베이스부(1)에 지지되고, 베이스부(1)에서 제1 방향으로 연장되고 제1 승강 모듈(20)을 지지하는 제1 베이스 프레임(2), 베이스부(1)에서 제1 방향으로 연장되고 제2 승강 모듈(30)을 지지하는 제2 베이스 프레임(3)을 구비할 수 있다. 상부 프레임(4)은 제1 베이스 프레임(2) 및 제2 베이스 프레임(3)의 상측에 설치될 수 있다.

로딩 모듈(10)은 적재물(B)이 유입되는 부분으로, 실린더 유닛(11), 제1 구동 롤러(12), 제1 컨베이어(13), 제1 구동부(14) 및 가력 유닛(15)을 구비할 수 있다.

실린더 유닛(11)은 제1 컨베이어(13)를 제1 방향으로 승강시킬 수 있다. 실린더 유닛(11)은 작업자의 작업환경이나 적재 모듈(50)에서 적재물(B)이 쌓여진 높이에 따라 로딩 모듈(10)을 제1 방향으로 승강 또는 하강시킬 수 있다.

제1 구동 롤러(12)는 로딩 모듈(10)의 양단에 마주보도록 배치되고, 제1 컨베이어(13)를 구동시킬 수 있다.

제1 구동부(14)는 제1 구동 롤러(12)에 구동력을 전달 할 수 있으며, 제1 구동 롤러(12)의 회전으로 인해 제1 컨베이어(13)는 제3 방향으로 이동할 수 있다.

가력 유닛(15)은 로딩 모듈(10)의 일측에 설치되어 이동하는 적재물(B)을 제2 방향으로 가력할 수 있다. 가력 유닛(15)은 제1 승강 모듈(20)과 마주보도록 설치되어, 가력 유닛(15)이 적재물(B)을 가력하면 적재물(B)이 제1 승강 모듈(20)로 전달 될 수 있다.

가력 유닛(15)은 가력 실린더(15a), 제1 가이드부(15b) 및 제2 가이드부(15c)를 구비할 수 있다.

가력 실린더(15a)는 제2 방향으로 이동하여 적재물(B)에 힘을 가할 수 있다.

제1 가이드부(15b) 및 제2 가이드부(15c)는 가력 실린더(15a)에서 전달되는 힘이 균일하게 적재물(B)에 전달되도록 힘을 분산 시키고, 가력 실린더(15a)의 힘의 방향이 제2 방향으로 유지하게 할 수 있다.

로딩 모듈(10)은 제3 방향으로 연장되고, 제1 승강 모듈(20)은 제2 방향으로 연장되어 자동 적재 장치(100)의 크기를 최소화 하여 공간 활용성을 향상시킬 수 있다.

로딩 모듈(10)은 제3 방향으로 적재물(B)을 전달하고, 제1 승강 모듈(20)은 제2 방향으로 적재물(B)을 전달하는바, 가력 유닛(15)은 적재물(B)을 가력하여 적재물(B)의 이동방향을 변경할 수 있다.

제1 승강 모듈(20)은 제1 지지 프레임(21), 제2 구동 롤러(22), 제3 컨베이어(23), 제2 구동부(24) 및 제1 조인트부(25)를 구비할 수 있다.

제1 승강 모듈(20)은 제1 베이스 프레임(2)을 따라 제1 방향으로 승강할 수 있으며, 동시에 제2 방향으로 적재물(B)을 제2 승강 모듈(30)에 전달할 수 있다.

제1 지지 프레임(21)은 제1 베이스 프레임(2)과 연결되고, 제2 구동 롤러(22)와 제3 컨베이어(23)가 지지될 수 있다.

제2 구동 롤러(22)는 제1 승강 모듈(20)의 양단에 설치되어 제2 구동부(24)에서 구동력을 전달 받을 수 있다. 제2 구동 롤러(22)는 제3 컨베이어(23)를 제2 방향으로 구동시켜 적재물(B)을 제2 방향으로 이동시킬 수 있다.

제1 승강 모듈(20)은 제1 승강 엑츄에이터(6)와 연결되고, 제1 승강 엑츄에이터(6)에서 구동력을 전달 받아 제1 방향으로 승강 할 수 있다. 제1 조인트부(25)는 제1 승강 모듈(20)이 제1 베이스 프레임(2)에 제1 방향으로 이동하도록 가이드 할 수 있다.

제1 승강 모듈(20)은 제1 베이스 프레임(2)의 일측면에서 승강할 수 있다. 즉, 제1 승강 모듈(20)은 외팔보(cantilever) 형태를 가질 수 있으며, 그로 인해, 제1 승강 모듈(20)의 무게를 최소화 하여 신속하게 승강할 수 있다.

제1 승강 모듈(20)의 일측에는 제1 균형 웨이트부(8)가 설치되어 제1 승강 모듈(20)의 승강방향과 반대 방향으로 이동할 수 있다. 제1 균형 웨이트부(8)는 제1 승강 모듈(20)에 대응하는 무게를 가지는바, 제1 승강 모듈(20)이 신속하게 제1 방향으로 이동할 수 있다.

제2 승강 모듈(30)은 제2 지지 프레임(31), 캐리어 유닛(32), 제3 구동부(33), 얼라인부(34) 및 가이드 유닛(35)을 포함할 수 있다.

제2 승강 모듈(30)은 제2 베이스 프레임(3)을 따라 제1 방향으로 승강할 수 있으며, 동시에 제2 방향으로 적재물(B)을 언로딩 모듈(40)에 전달할 수 있다.

제2 지지 프레임(31)은 제3 베이스 프레임(5)에 고정되고, 제3 베이스 프레임(5)의 이동에 의해 제1 방향으로 승강할 수 있다. 제2 지지 프레임(31)은 캐리어 유닛(32)이 회전 가능하도록 설치될 수 있다,

캐리어 유닛(32)은 제3 구동부(33)에 연결되어 회동하는 제1 롤러(32a)와, 제1 롤러(32a) 사이에 배치되는 복수개의 제2 롤러(32b)를 구비할 수 있다. 캐리어 유닛(32)은 적재물(B)의 하면과 접촉하여 적재물(B)을 제2 방향으로 이동시킬 수 있다.

제1 롤러(32a)는 제2 방향의 양단에 회전하도록 설치될 수 있다. 제1 롤러(32a)는 제2 승강 모듈(30)의 입구단과 출구단에 설치되어, 제1 승강 모듈(20)로부터 적재물(B)을 전달받고 언로딩 모듈(40)로 적재물(B)을 이동시킬 수 있다.

제2 롤러(32b)는 제1 롤러(32a) 사이에 배치되고, 공회전 할 수 있다. 제1 롤러(32a)는 제3 구동부(33)에서 구동력을 전달 받아 적재물(B)을 이동시키나, 제2 롤러(32b)는 적재물(B)의 이동에 따라 회전 할 수 있다.

제2 롤러(32b)의 외주면은 적어도 일부가 돌출될 수 있다. 제2 롤러(32b)는 복수개의 돌기를 가지거나, 대략 다각 기둥형태로 형성될 수 있다. 이에 따라 제2 롤러(32b)는 적재물(B)이 제2 방향으로 이동시에, 적재물(B)에 저장된 물체에 진동을 가할 수 있다.

도 5는 도 2의 제2 승강 모듈(30)의 변형예를 도시한 평면도이다.

도 5를 참조하면, 제2 승강 모듈(30a)은 제2 컨베이어(32c)를 더 구비할 수 있다. 제2 컨베이어(32c)는 제1 롤러(32a)와 연결되어 제1 롤러(32a)의 구동에 따라 제2 방향으로 회전할 후 있다.

적재물(B)은 제2 컨베이어(32c)에 올려지면 제2 컨베이어(32c)의 이동에 따라 언로딩 모듈(40)로 이동할 수 있다. 이때, 제2 롤러(32b)는 적재물(B)에 저장된 물체를 흔들어서 내용물이 퍼지게 할 수 있다. 즉, 제2 컨베이어(32c)에 의해 적재물(B)은 제2 방향으로 이동되고, 제2 롤러 의해 적재물(B) 속의 저장된 물체가 플랫하게 퍼질 수 있다.

도 6은 도 2의 제2 승강모듈을 도시한 측면도이다.

도 6을 참조하면, 가이드 유닛(35)은 캐리어 유닛(32)의 상측에 설치되어, 적재물(B)을 제2 방향으로 이동시킬 수 있다. 가이드 유닛(35)은 선형이동축(35a), 셔틀(35b), 회동 후크(35c) 및 제4 구동부(35d)를 구비할 수 있다. 선형이동축(35a)은 제2 방향으로 연장될 수 있다. 셔틀(35b)은 선형이동축(35a)을 따라 왕복 운동 할 수 있다. 셔틀(35b)은 제4 구동부(35d)와 연결되고 구동력을 전달받을 수 있다.

회동 후크(35c)는 셔틀(35b)에 회동가능하도록 설치될 수 있다. 회동 후크(35c)는 적재물(B)이 제2 승강 모듈(30)에 진입하면, 적재물(B)의 일측을 지지하도록 회동할 수 있다. 회동 후크(35c)는 셔틀(35b)의 이동에 의해 적재물(B)을 언로딩 모듈(40)로 이동시킬 수 있다.

제2 승강 모듈(30)의 일측에는 제2 균형 웨이트부(9)가 설치되어 제2 승강 모듈(30)의 승강방향과 반대 방향으로 이동할 수 있다. 제2 균형 웨이트부(9)는 제2 승강 모듈(30)에 대응하는 무게를 가지는바, 제2 승강 모듈(30)이 신속하게 제1 방향으로 이동할 수 있다.

제1 승강 모듈(20)의 제2 방향으로의 길이(L2)는 제2 승강 모듈(30)의 제2 방향의 길이(L1)보다 작을 수 있다. 제1 승강 모듈(20)은 로딩 모듈(10)에서 적재물(B)을 전달받아 승강하는바, 크기를 최소화 할 수 있다. 제2 승강 모듈(30)은 제2 방향으로의 소정의 길이를 가져서 적재물(B)이 정렬되도록 하고, 연속적으로 언로딩 모듈(40)에 유입될 수 있다. 즉, 제1 승강 모듈(20)은 신속하게 적재물(B)을 제2 승강 모듈(30)에 전달하기 위해서 제2 방향으로의 길이를 작게 형성하고, 제2 승강 모듈(30)은 연속적으로 언로딩 모듈(40)에서 적재 모듈(50)로 적재하기 위해서 소정의 길이를 가질 수 있다.

도 7a 및 도 8은 도 2의 언로딩 모듈을 도시한 정면도이고, 도 7b는 좌측 게이트 브라켓과 우측 게이트 브라켓을 도시한 정면도이다.

도 9는 도 2의 언로딩 모듈을 도시한 측면도이다. 도 7은 언로딩 모듈이 폐쇄된 상태를 도시한 정면도이고, 도 8은 언도딩 모듈이 개방된 상태를 도시한 정면도이다.

도 7a 내지 9를 참조하면, 언로딩 모듈(40)은 제2 승강 모듈(30)의 일단에 배치되고, 적재 모듈(50) 상에 위치하도록 제3 베이스 프레임(5)의 일측에 고정될 수 있다. 언로딩 모듈(40)은 제2 승강 모듈(30)로부터 적재물(B)을 전달 받을 수 있다. 언로딩 모듈(40)은 적재물(B)이 기 설정된 위치로 이동되면 상기 적재물을 적재 모듈(50)로 낙하시킬 수 있다.

언로딩 모듈(40)은 개폐 실린더(41), 게이트 프레임(42) 및 개폐 유닛(43)을 구비할 수 있다.

개폐 실린더(41)는 개폐 유닛(43)을 개방 또는 폐쇄할 수 있다. 개폐 실린더(41)는 유압이나 공기압에 의해 피스톤 또는 플린저를 왕복 직선 운동시켜 구동력을 발생한다. 개폐 실린터(41)는 공압실린더 또는 유압실린더일 수 있다.

개폐 실린더(41)는 제1 방향으로 직선 왕복 운동을 함으로써 구동력을 발생시키며, 상기 구동력을 개폐 유닛(43)에 전달하여 개폐 유닛(43)을 개폐할 수 있다. 이에 대해서는 후술한다.

게이트 프레임(42)은 제3 프레임(5) 상에 배치될 수 있다. 게이트 프레임(42) 내에는 개폐 실린더(41)가 배치되며, 게이트 프레임(42) 내에서 개폐 실린더(41)와 개폐 유닛(43)이 연결될 수 있다.

게이트 프레임(42)은 일 예로서, 게이트 프레임 바닥부(42a), 게이트 프레임 천장부(42b), 게이트 프레임 측벽부(42c)를 포함할 수 있다.

게이트 프레임 바닥부(42a)는 제1 방향에 수직한 평활면을 가지며, 제3 프레임(5) 상에 제2 방향으로 놓여 고정될 수 있다. 게이트 프레임 천장부(42b)는 게이트 프레임 바닥부(42a) 상에 평행하게 위치할 수 있다. 게이트 프레임 측벽부(42c)는 게이트 프레임 바닥부(42a)의 양 끝단에서 제1 방향으로 위치한다. 즉, 게이트 프레임 측벽부(42c)는 게이트 프레임 바닥부(42a)와 게이트 프레임 천장부(42b) 사이에 위치한다. 게이트 프레임 바닥부(42a)와 게이트 프레임 천장부(42b)는 제1 방향으로 서로 이격하여 마주보도록 위치하고, 게이트 프레임 바닥부(42a)와 게이트 프레임 천장부(42b) 사이에 게이트 프레임 측벽부(42c)가 위치함으로써 공간이 형성될 수 있다.

게이트 프레임(42) 내에 개폐 실린더(41)가 위치할 수 있다. 상세하게는, 개폐 실린더(41)는 제1 방향으로 향하도록 게이트 프레임 바닥부(42a) 상에 고정될 수 있다.

개폐 실린더(41)의 일단에는 개폐 유닛(43)이 연결될 수 있다. 개폐 실린더(41)의 피스톤은 제1 방향을 향하며, 피스톤의 일단은 개폐 유닛(43)과 연결될 수 있다.

개폐 실린더(41)의 피스톤이 제1 방향으로 왕복 운동을 함에 따라 개폐 실린더(41)의 구동력이 개폐 유닛(43)에 전달되어 개폐 유닛(43)이 개방 또는 폐쇄될 수 있다. 개폐 실린더(41)의 피스톤이 제1 방향으로 상승하는 경우, 개폐 유닛(43)은 폐쇄되고, 개폐 실린더(41)의 피스톤이 제1 방향으로 하강하는 경우, 개폐 유닛(43)이 개방될 수 있다.

개폐 유닛(43)이 폐쇄된 상태에서 개폐 유닛(43)은 수용 공간을 형성하고, 수용 공간에 적재물(B)이 적재될 수 있다. 개폐 유닛(43)의 폐쇄에 의해 형성된 수용 공간에 적재물(B)이 적재된 후, 개폐 유닛(43)이 개방되는 경우 적재물(B)은 제1 방향을 따라 아래 하강하고, 적재 모듈(50)로 낙하하여 적재될 수 있다.

개폐 실린더(41)가 제1 방향으로 위치하며, 제1 방향의 위쪽으로 피스톤을 밀어 올리는 구동력에 의해 개폐 유닛(43)을 폐쇄함으로써 안정적으로 적재물(B)을 개폐 유닛(43)에 적재할 수 있다. 상세하게는 적재물(B)은 폐쇄된 개폐 유닛(43)에 의해 형성된 수용 공간에 적재되며, 적재물(B)의 중량만큼 개폐 유닛(43)에 힘이 가해진다. 즉 개폐 유닛(43)이 적재물(B)을 유지하고 있는 동안에 개폐 유닛(43)의 개방 시 보다 더 많은 힘이 요구된다. 개폐 유닛(43)에 전달되는 구동력은 개폐 실린더(41)에서 비롯되며, 개폐 유닛(43)의 개폐 실린더(41)의 구동력은 피스톤의 왕복 운동에서 나온다. 에어 실린더 또는 유압 실린더인 개폐 실린더(41)는 피스톤을 밀어 올릴 때가 피스톤을 아래로 내릴 때보다 더 큰 힘이 발생한다. 따라서, 본원 발명에서와 같이, 하고 적재물(B)을 적재하는 동안에 개폐 실린더(41)가 피스톤을 제1 방향의 상부를 향하여 밀어 올리고 이를 유지하는 구동력으로 개폐 유닛(43)의 폐쇄 상태를 유지하므로 본원 발명과는 달리 개폐 실린더를 제1 방향 아래로 향하게 배치하여 피스톤이 개폐 실린더로 회수된 상태에서 개폐 유닛의 폐쇄를 유지하는 경우에 비해 더 큰 구동력이 개폐 유닛(43)에 전달되어 중량이 있는 적재물(B)을 개폐 유닛(43)에 보다 안정적으로 적재하고 적재 상태를 유지할 수 있다.

개폐 유닛(43)은 실린더 로드 플랜지(431), 게이트 브라켓(432), 게이트 링크(433)을 포함할 수 있다.

실린더 로드 플랜지(431)는 게이트 프레임(421) 내에서 개폐 실린더(41)와 연결될 수 있다. 개폐 실린더(41)의 피스톤 일단이 실린더 로드 플랜지(431)에 고정되며, 개폐 실린더(41)의 왕복 운동에 따라 실린더 로드 플랜지(431)도 함께 제1 방향을 따라 왕복 운동을 할 수 있다.

게이트 샤프트(44)는 실린더 로드 플랜지(431)의 왕복 운동을 가이드할 수 있다. 게이트 샤프트(44)는 게이트 프레임(421) 내에서 개폐 실린더(41)와 제2 방향으로 이격되어 배치될 수 있다. 일 예로서 개폐 실린더(41)을 중심으로 4개의 게이트 샤프트(44)가 대칭으로 배치될 수 있다. 게이트 샤프트(44)는 그 일단이 게이트 프레임 바닥부(42a)에 고정되고, 그 타단이 게이트 프레임 천장부(42b)에 고정될 수 있다.

실린더 로드 플랜지(431)는 관통공을 포함하며, 게이트 샤프트(44)는 상기 관통공을 통과할 수 있다. 실린더 로드 플랜지(431)는 개폐 실린더(41)에 의해 게이트 샤프트(44)를 따라 제1 방향으로 왕복 운동을 할 수 있다.

실린더 로드 플랜지(431)의 관통공에는 게이트 샤프트 부쉬(441)가 배치될 수 있다. 게이트 샤프트(44)는 게이트 샤프트 부쉬(441)를 관통할 수 있다.

실린더 로드 플랜지(431)는 플랜지부(431a)와 플랜지 링크부(431b)를 포함할 수 있다.

플랜지부(431a)는 평판 형상을 하며, 게이트 프레임 바닥부(42a)와 평행하게 위치할 수 있다. 플랜지부(431a)는 실린더(41)의 피스톤과 결합된다. 플랜지부(431a)는 상기 관통공을 포함하며, 상기 관통공에는 게이트 샤프트 부쉬(441)가 배치될 수 있다.

플랜지 링크부(431b)는 플랜지부(431a)의 일단에서 제1 방향으로 연장된다. 게이트 링크(433)의 일단은 플랜지 링크부(431b) 일단에서 회전 가능하도록 연결될 수 있다. 게이트 링크(433)의 타단은 게이트 브라켓(432)의 일단과 회전 가능하도록 연결될 수 있다.

플랜지 링크부(431b)는 개폐 실린더(41)을 중심으로 좌우 양단에 형성될 수 있다. 좌우 플랜지 링크부(431b) 각각에 게이트 링크(433)와 게이트 브라켓(432)가 연결될 수 있다.

게이트 브라켓(432)은 좌측 게이트 브라켓(432a)과 우측 게이트 브라켓(432b)을 포함할 수 있다. 좌측 게이트 브라켓(432a)은 제3 방향에서 제3 베이스 프레임(5) 좌측을 감싸며, 우측 게이트 브라켓(432b)은 제3 방향에서 제3 베이스 프레임(5) 우측을 감쌀 수 있다.

좌측 게이트 브라켓(432a)은 게이트 링크(433)를 통해 좌측 플랜지 링크부와 연결되며, 우측 게이트 브라켓(432b)은 게이트 링크(433)를 통해 우측 플랜지 링크와 연결될 수 있다.

개폐 실린더(41)의 피스톤이 제1 방향으로 상승하는 경우, 실린더 로드 플랜지(431)가 상승하며, 좌측 게이트 브라켓(432a)은 반시계 방향으로 회전하고, 우측 게이트 브라켓(432b)은 시계 방향으로 회전하며, 좌측 게이트 브라켓(432a)와 우측 게이트 브라켓(432b)은 서로 맞닿아 수용 공간을 형성할 수 있으며, 상기 수용 공간에 적재물(B)이 적재될 수 있다.

개폐 실린더(41)의 피스톤이 제1 방향으로 하강하는 경우, 실린더 로드 플랜지(431)가 하강하며, 좌측 게이트 브라켓(432a)은 시계 방향으로 회전하고, 우측 게이트 브라켓(432b)은 반시계 방향으로 회전하며, 좌측 게이트 브라켓(432a)와 우측 게이트 브라켓(432b)은 서로 멀어지게 되어 수용 공간이 해체되고, 적재물(B)은 적재모듈(50)로 적재될 수 있다.

도 7b를 참조하면, 좌측 게이트 브라켓(432a)과 우측 게이트 브라켓(432b)는 좌우 대칭 형상을 가지며, 동일한 구성을 갖는다.

게이트 브라켓(432)는 전방 게이트 브라켓부(4321), 후방 게이트 브라켓부(4322), 게이트 링크 샤프트(4323), 게이트 안착부(4324)를 포함할 수 있다.

전방 게이트 브라켓부(4321)와 후방 게이트 브라켓부(4322)는 제2 방향으로 이격되어 배치되며, 전방 게이트 브라켓부(4321)와 후방 게이트 브라켓부(4322) 사이에는 게이트 링크 샤프트(4323)와 게이트 안착부(4324)가 배치될 수 있다.

전방 게이트 브라켓부(4321)는 제3 베이스 프레임(5)의 상부와 하부 각각에서 제3 방향과 평행한 제1 부분(4321a) 및 제3 부분(4321c), 제1 방향과 평행하며 제1 부분(4321a) 및 제3 부분(4321c)을 연결하는 제2 부분(4321b)을 포함할 수 있다. 제1, 2, 3 부분(4321a, 4321b, 4321c)은 제3 베이스 프레임(5)의 일측을 감쌀 수 있다. 전방 게이트 브라켓부(4321)는 또한 제1 부분(4321a) 일단에 게이트 힌지(4321d)를 더 포함할 수 있다.

후방 게이트 브라켓부(4322)는 전방 게이트 브라켓부(4321)과 같이 제1, 2, 3 부분(4322a, 4322b, 4322c) 및 게이트 힌지(4322d)를 포함할 수 있다. 즉, 제1 부분(4322a) 및 제3 부분(4322c) 각각은 제3 베이스 프레임(5)의 상부와 하부 각각에서 제2 방향과 평행하게 형성되며, 제2 부분(4322b)은 제1 방향과 평행하며 제1 부분(4321a) 및 제3 부분(4321c)을 연결하도록 형성될 수 있다.

후방 게이트 브라켓부(4322)는 게이트 브라켓 링크부(4322e)를 더 포함할 수 있다. 게이트 브라켓 링크부(4322e)는 제1 부분(4322a)에서 제1 방향과 제3 방향 사이로 연장될 수 있다. 게이트 브라켓 링크부(4322e)는 게이트 링크(433)과 링크 연결될 수 있다. 게이트 브라켓 링크부(4322e)와 제1 부분(4322a) 사이에는 게이트 힌지(4322d)가 형성될 수 있다.

게이트 링크 샤프트(4323)는 전방 게이트 브라켓(4321)과 후방 게이트 브라켓(4322)을 연결할 수 있다. 즉, 게이트 링크 샤프트(4323)의 일단은 전방 게이트 브라켓(4321)의 게이트 힌지(4321d)를 관통하며, 게이트 링크 샤프트(4323)의 타단은 후방 게이트 브라켓(4322)의 게이트 힌지(4322d)를 관통할 수 있다.

제1 게이트 힌지 베어링 브라켓(511)과 제2 게이트 힌지 베어링 브라켓(512)은 제2 방향에서 서로 이격되어 제3 베이스 프레임(5) 상에 고정된다. 제1 게이트 힌지 베어링 브라켓(511)과 제2 게이트 힌지 베어링 브라켓(512)은 게이트 브라켓(432)와 회전 가능하도록 연결될 수 있다. 즉, 제1 게이트 힌지 베어링 브라켓(511)과 제2 게이트 힌지 베어링 브라켓(512) 각각에는 게이트 힌지 베어링(444)이 배치된다. 제1 게이트 힌지 베어링 브라켓(511)의 게이트 힌지 베어링(444)은 게이트 링크 샤프트(4323)의 일단과 연결되며, 제2 게이트 힌지 베어링 브라켓(512)의 게이트 베어링(44)은 게이트 링크 샤프트(4323)의 타단과 연결되고, 게이트 브라켓(432)는 게이트 링크 샤프트(4323)을 축으로 하여 회전할 수 있다.

게이트 안착부(4324)는 전방 게이트 브라켓(4321)의 제3 부분(4321b)와 후방 게이트 브라켓(4322)의 제3 부분(4322b)을 연결할 수 있다. 좌우 게이트 브라켓(432)이 닫히 경우 수용 공간이 형성되고, 게이트 안착부(4324)가 수용 공간의 바닥을 형성한다. 이송된 적재물(B)은 게이트 안착부(4324)에 놓이게 된다.

게이트 프레임(42) 내에는 높이 조절부(45)가 배치될 수 있다. 높이 조절부(45)는 게이트 프레임 바닥부(42a)에서 제1 방향으로 소정의 높이를 가지는 샤프트일 수 있다. 실린더 로드 플랜지(431)가 제1 방향으로 하강하면, 높이 조절부(45)에 닿게 되어 실린더 로드 플랜지(431)의 하강이 높이 조절부(45)에 의해 제한된다. 높이 조절부(45)의 높이를 조절함으로써 실린더 로드 플랜지(431)의 하강 정도를 조절할 수 있다.

실린더 로드 플랜지(431)이 하강함에 따라 좌우 게이트 브라켓(432)이 제3 방향에서 좌우로 벌어지므로, 실린더 로드 플랜지(431)의 하강 높이를 조절함으로써 좌우 게이트 브라켓(432)의 작동 범위를 조절할 수 있다. 즉, 높이 조절부(45)의 높이를 높게 하면 실린더 로드 플랜지(431)의 하강 높이가 작아지고 이에 따라 좌우 게이트 브라켓(432)이 벌어지는 범위가 작아진다. 또한, 높이 조절부(45)의 높이를 작게 하면 실린더 로드 플랜지(431)의 하강 높이가 커지고 이에 다라 좌우 게이트 브라켓(432)이 벌어지는 범위가 커지게 된다.

작업 환경이 협소한 장소에서는 높이 조절부(45)의 높이를 길게 하여 좌우 게이트 브라켓(432)이 동작하는 범위를 작게 하여 다른 기계와의 간섭없이도 자동 적재 장치의 운영이 가능하다.

높이 조절부(45)에 대응하여 실린더 로드 플랜지(431)에는 플랜지 완충부(46)가 배치될 수 있다. 플랜지 완충부(45)는 탄성재질로 이루어질 수 있다. 실린더 로드 플랜지(431)가 하강하는 경우, 플랜지 완충부(45)는 높이 조절부(45)와 맞닿게 된다. 플랜지 완충부(45)는 실린더 로드 플랜지(431)가 하강하여 높이 조절부(45)에 닿게 될 때 충격을 흡수할 수 있다.

게이트 완충부(47)는 제3 베이스 프레임(5)의 측면에서 제3 방향을 향하여 배치될 수 있다. 게이트 완충부(47)는 탄성부재로 이루어질 수 있다. 게이트 완충부(47)는 게이트 브라켓(432)이 닫히는 경우 제3 베이스 프레임(5)과의 충격을 흡수할 수 있다.

적재 모듈(50)은 언로딩 모듈(40)의 아래에 배치되어 언로딩 모듈(40)에서 낙하되는 적재물(B)이 적재될 수 있다. 적재 모듈(50)은 제1 방향을 회전축으로 회전하거나, 제3 방향으로 선형 운동할 수 있다. 적재물(B)은 적재 모듈(50)에서 대량으로 쌓여져야 하므로, 적재 모듈(50)은 회전 운동 및 선형운동을 하여 언로딩 모듈(40)에서 낙하하는 적재물(B)을 각각 다른 위치에 적재할 수 있다.

적재 모듈(50)은 제3 방향으로 선형운동하는 제1 플레이트(51)와 제1 플레이트(51)에 대해서 회전운동하는 제2 플레이트(52)를 구비할 수 있다.

제1 플레이트(51)와 베이스부(1) 사이에는 복수개의 제1 바퀴(54)가 설치되고, 제1 플레이트(51) 또는 베이스부(1)에는 제5 구동부(53)가 설치될 수 있다. 제1 플레이트(51)의 일면에는 체인, 홈, 기어와 같은 전달부재가 설치되고, 상기 전달부재가 제5 구동부(53)와 연결되어 제5 구동부(53)의 구동으로 제3 방향으로 이동할 수 있다.

제1 바퀴(54)의 양측에는 제1 가이드 레일(51a)이 설치되어 제1 바퀴(54)의 이탈이나 유격을 방지할 수 있다.

제1 플레이트(51)와 제2 플레이트(52) 사이에는 복수개의 제2 바퀴(56)가 설치되고, 제1 플레이트(51)와 제2 플레이트(52) 사이에는 제6 구동부(55)가 설치될 수 있다. 제2 플레이트(52)의 일면에는 체인, 홈, 기어와 같은 전달부재가 설치되고, 상기 전달부재가 제6 구동부(55)와 연결되어 제6 구동부(55)의 구동으로 제1 방향을 회전축으로 회전할 수 있다.

도 10 내지 12는 포장 모듈(60)을 나타내는 도면이다. 도 10은 포장 모듈(60)를 나타내는 정면도이고, 도 11은 포장 모듈(60)을 나타내는 후면도이며, 도 12는 포장 모듈(60)을 나타내는 평면도이다.

도 10 내지 12를 참조하면, 포장 모듈(60)은 포장랩(601)을 배출하여 적재 모듈(50)에 적재된 적재물(B)을 포장할 수 있다. 포장 모듈(60)은 적재 모듈(50)에 인접하게 배치되며, 포장랩(601)이 적재물(B)을 감쌀 수 있다. 상세히, 적재 모듈(50)의 제2 플레이트(52)가 회전하는바, 포장 모듈(60)은 설정위치에서 적재물(B)을 포장할 수 있다.

포장 모듈(60)은 포장랩을 제1 방향으로 이동시킬 수 있다. 포장 모듈(60)은 적재된 적재물(B)의 높이에 따라 제1 방향으로 이동시켜서 적재물(B)의 전 측면을 포장할 수 있다. 포장랩(601)은 랩핑 유닛(62)에 장착되며, 포장 모듈(60)은 랩핑 유닛(62)을 제1 방향의 상하로 이동시킬 수 있다. 이에 대해서는 후술한다.

포장 모듈(60)은 일 예로서 랩핑 이동 유닛(61) 및 랩핑 유닛(62)를 포함할 수 있다.

랩핑 이동 유닛(61)은 랩핑 유닛(62)을 제1 방향을 따라 상하로 이동시킬 수 있다. 랩핑 유닛(62)은 포장랩(601)이 장착될 수 있다.

랩핑 이동 유닛(62)은 본체부(611), 상부 회전부(612), 하부 회전부(613), 회전모터(614), 연결 브라켓(615), 업다운 프레임(616), 및 체인(617)을 포함할 수 있다.

본체부(611)는 랩핑 이동 유닛(62)의 케이스로서, 그 내부에 공간을 구비하며, 상기 공간 내 제1 방향 상측에는 상부 회전부(612)가 배치되고, 상기 공간 내 제1 방향 하측에는 하부 회전부(613)가 배치될 수 있다. 본체부(611)는 제1 방향 하부 외측면에는 연결 브라켓(615)이 배치되고, 연결 브라켓(615)에 의해 제3 베이스 프레임(3)에 고정될 수 있다.

상부 회전부(612)는 본체부(611)의 공간 내 제1 방향 상부에 배치되며, 하부 회전부(613)는 상부 회전부(612)에 대향하여 제1 방향 하부에 배치될 수 있다. 상부 회전부(612)는 상부 회전축(6121), 상부 베어링유닛(6122), 및 상부 스프라켓(6123)을 포함할 수 있고, 하부 회전부(613)는 하부 회전축(6131), 하부 베어링유닛(6132), 및 하부 스프라켓(6133)을 포함할 수 있다. 상부 회전축(6121)의 외측에 상부 스프라켓(6123)이 배치되며, 상부 회전축(6121)의 일단에 상부 베어링유닛(6122)이 배치될 수 있다. 하부 회전축(6131)의 외측에 하부 스프라켓(6133)이 배치되며, 하부 회전축(6131)의 일단에는 하부 베어링유닛(6132)이 배치될 수 있다.

상부 회전부(612)와 하부 회전부(613) 사이에는 체인(617)으로 서로 연결될 수 있다. 하부 회전부(613)는 회전모터(614)와 연결되어 회전모터(614)의 구동력에 의해 회전할 수 있다. 하부 회전부(613)의 회전에 의해 체인(617)은 제1 방향 상하로 이동할 수 있다. 체인(617)의 일단 및 타단과 연결된 업다운 프레임(616)이 상하로 이동할 수 있다.

업다운 프레임(616)은 제3 방향에서 랩핑 유닛(62)과 연결될 수 있다. 랩핑 유닛(62)은 업다운 프레임(616)에 고정되며, 업다운 프레임(616)과 함께 제1 방향을 따라 상하로 이동할 수 있다.

업다운 프레임(616)은 제1 방향의 상측을 향하는 상부 체인 텐션 볼트(6161a)와 제1 방향의 하측을 향하는 하부 체인 텐션 볼트(6161b)를 더 포함할 수 있다.

상부 체인 텐션 볼트(6161a)는 체인(617)의 일단과 연결되며, 하부 체인 텐션 볼트(6161b)는 체인(617)의 타단과 연결될 수 있다. 상세하게는 체인(617)은 상부 스프라켓(6123)과 하부 스프라켓(6133)에 맞물리면서, 체인(617)의 일단은 상부 체인 텐션 볼트(6161a)와 연결되고, 체인(617)의 타단은 하부 체인 텐션 볼트(6161b)와 연결될 수 있다. 즉, 체인(617)은 상부 체인 텐션 볼트(6161a) 및 하부 체인 텐션 볼트(6161b)와 연결됨으로써 체인(617), 상부 체인 텐션 볼트(6161a), 업다운 프레임(616), 및 하부 체인 텐션 볼트(6161b)가 폐루프를 형성할 수 있다.

하부 스프라켓(6133)은 체인(617)과 체결되고, 하부 회전축(6131)과 함께 회전모터(614)의 구동력에 의해 회전하므로, 하부 스프라켓(6133)이 회전모터(614)의 구동력에 의해 회전하면 폐루프를 형성한 체인(617), 상부 체인 텐션 볼트(6161a), 업다운 프레임(616), 및 하부 체인 텐션 볼트(6161b)가 제1 방향을 따라 상하로 이동할 수 있다. 업다운 프레임(616)의 일측에는 랩핑 유닛(62)가 고정되므로 랩핑 유닛(62)도 제1 방향을 따라 상하로 이동할 수 있다.

본체부(611) 내부 공간에는 제1 방향을 따라 연장된 제1 가이드(6111)와 제2 가이드(6112)가 배치될 수 있다. 제1 가이드(6111)와 제2 가이드(6112)는 제3 방향으로 이격되어 배치되며, 제1 방향을 따라 연장되도록 형성될 수 있다.

제1 가이드(6111)와 제2 가이드(6112)는 업다운 프레임(616)의 제1 방향으로의 상하 이동을 가이드할 수 있다. 즉 업다운 프레임(616)은 제1 가이드(6111)와 제2 가이드(6112)을 따라 제1 방향의 상하로 이동할 수 있다.

제1, 2 가이드(6111, 6112)와 업다운 프레임(616) 사이에는 가이드 롤러(6162)가 배치될 수 있다. 복수의 가이드 롤러(6162)는 제1, 2 가이드(6111, 6112)에 접하면서 회전가능하도록 업다운 프레임(616)에서 고정될 수 있다.

도 13 내지 15는 랩핑 유닛(62)을 나타내는 도면이다. 즉, 도 13은 랩핑 유닛(62)을 나타내는 정면도이고, 도 14는 랩핑 유닛(62)을 나타내는 측면도이며, 도 15는 랩핑 유닛(62)을 나타내는 평면도이다.

도 13 내지 15를 참조하면, 랩핑 유닛(62)은 포장랩 고정부(621) 및 포장랩 유출부(622)를 포함할 수 있다.

포장랩 고정부(621)는 포장랩(601)을 고정하며, 포장랩 유출부(622)는 포장랩(601)이 일정한 텐션을 가지며 유출될 수 있도록 하는 기능을 한다. 포장랩 고정부(621)에서 풀린 포장랩(601)은 포장랩 유출부(622)을 통해 소정의 텐션을 유지하며 적재모듈(50)로 전달될 수 있다.

포장랩 고정부(621)은 일 예로서 랩 상부홀더(6211), 랩 하부홀더(6212), 가압 핸들(6213), 및 가압 스프링(6214)를 포함할 수 있다.

랩 상부홀더(6211)와 랩 하부홀더(6212)는 제1 방향에서 상하로 이격되어 배치되며, 그 사이에는 포장랩(601)이 배치될 수 있다. 랩 상부홀더(6211)와 랩 하부홀더(6212) 각각은 포장랩(601)의 상부와 하부에 배치되어 포장랩(601)을 고정할 수 있다.

가압 핸들(6213)은 랩 상부홀더(6211)와 제1 방향으로 연결될 수 있다. 가압 핸들(6213)은 랩 상부홀더(6211)에 제1 방향으로 가압할 수 있다. 즉 가압 핸들(6213)이 제1 방향 하부로 이동하면 랩 상부홀더(6211)이 랩 하부홀더(6212)을 향하여 가압된다. 랩 상부홀더(6211)이 가압됨에 따라 랩 상부홀더(6211)와 랩 하부홀더(6212) 사이의 포장랩(601)이 풀리는 방향으로 저항이 강화되며, 이에 따라 포장랩(601)이 보다 팽팽하게 유출되고 포장랩(601)의 사용량을 절약할 수 있다.

가압 핸들(6213)과 랩 상부홀더(6211) 사이에는 가압 스프링(6214)가 배치될 수 있다.

포장랩 유출부(622)는 후면 프레임(6221), 하부 프레임(6222), 상부 프레임(6223), 제1 아이들 텐션롤러(6224), 제2 아이들 텐션롤러(6225), 텐션롤러(6226)를 포함할 수 있다.

후면 프레임(6221)은 업다운 프레임(616)과 직접 연결되며, 하부 프레임(6222)과 상부 프레임(6223) 각각은 제1 방향으로 이격되어 후면 프레임(6221)의 양측에서 후면 프레임(6221)과 수직이 되도록 연결될 수 있다. 후면 프레임(6221)은 포장랩 고정부(621)로 연장되며, 랩 하부홀더(6212)가 후면 프레임(6221)에 고정될 수 있다.

제1 아이들 텐션롤러(6224), 제2 아이들 텐션롤러(6225), 텐션롤러(6226)는 하부 프레임(6222)과 상부 프레임(6223) 사이에서 소정의 간격을 두고 배치될 수 있다.

제1 아이들 텐션롤러(6224)와 제2 아이들 텐션롤러(6225) 사이에 텐션롤러(6226)가 배치될 수 있으나, 이는 일 실시예이며, 제1 아이들 텐션롤러(6224), 제2 아이들 텐션롤러(6225), 텐션롤러(6226) 이들 사이의 배치는 다양한 순서로 이루어질 수 있다.

제1 아이들 텐션롤러(6224), 제2 아이들 텐션롤러(6225)의 위치 변경을 위해 하부 프레임(6222)과 상부 프레임(6223)에는 복수 개의 설치공(6223b, 6223c, 6223d)이 형성될 수 있다.

텐션롤러(6226)의 위치 변경을 위해 하부 프레임(6222)과 상부 프레임(6223)에는 복수 개의 설치공(6223a, 6223a1)이 형성될 수 있다.

제1 아이들 텐션롤러(6224), 제2 아이들 텐션롤러(6225), 텐션롤러(6226)의 위치를 변경함으로써 포장랩(601)의 유출 방향을 변경할 수 있다.

텐션롤러(6226)는 고무로 이루어질 수 있으며, 그 표면에는 돌기가 형성될 수 있다. 텐션롤러(6226)는 제1 아이들 텐션롤러(6224)와 제2 아이들 텐션롤러(6225) 사이에 배치되어 포장랩(601)이 일측으로 쏠리는 것을 방지할 수 있다. 즉, 랩핑 유닛(62)은 제1 방향을 따라 상하로 이동하면서 포장랩(601)이 적재모듈(50)로 유출되는바, 제1 방향으로의 이동에 따라 일 측으로 쏠릴 수 있다. 텐션롤러(6226)는 그 표면의 돌기로 인해 포장랩(601)에 대해 제1 방향 전체적으로 텐션을 가함으로써 랩핑 유닛(62)이 제1 방향을 따라 이동하는 경우에도 포장랩(601)이 일측으로 쏠리는 것을 방지할 수 있다.

이제까지 본 발명에 대하여 바람직한 실시 예를 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 본 발명을 구현할 수 있음을 이해할 것이다. 그러므로 상기 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 한다.

10: 로딩 모듈
20: 제1 승강 모듈
30: 제2 승강 모듈
34: 얼라인부
35: 가이드 유닛
40: 언로딩 모듈
50: 적재 모듈
51: 제1 플레이트
52: 제2 플레이트
60: 포장 모듈
100: 자동 적재 장치

Claims

적재물이 유입되는 로딩 모듈;
제1 방향으로 승강하며, 상기 로딩 모듈에서 적재물을 전달받아 제2 방향으로 전달하는 제1 승강 모듈;
상기 제1 방향으로 승강하며, 상기 제1 승강 모듈에서 상기 적재물을 전달받고, 가이드 유닛이 상기 제2 방향으로 선형운동하여 상기 적재물을 상기 제2 방향으로 전달하는 제2 승강 모듈;
상기 제2 승강 모듈의 일단에 배치되고, 상기 적재물이 기 설정된 위치로 이동되면 상기 적재물을 낙하시키는 언로딩 모듈; 및
상기 언로딩 모듈의 아래에 배치되고, 상기 언로딩 모듈에서 낙하되는 상기 적재물을 적재하는 적재 모듈; 을 포함하고,
상기 언로딩 모듈은,
상기 제2 승강 모듈 상에 위치하는 게이트 프레임;
상기 게이트 프레임 상에 고정되며, 상기 제1 방향으로 직선 왕복 운동을 함으로써 구동력을 발생시키는 개폐 실린더; 및
상기 구동력에 의해 폐쇄 또는 개방되고, 폐쇄된 상태에서 상기 적재물을 상기 기 설정된 위치에서 적재하고, 개방된 상태에서 상기 적재물을 낙하시키는 개폐 유닛; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 적재 장치.
제1항에 있어서,
상기 개폐 실린더는 유압 또는 공기압 실린더인 것을 특징으로 하는 자동 적재 장*적재 모듈.
제2항에 있어서,
상기 개폐 실린더는 상기 제1 방향에서 상승함으로써 상기 개폐 유닛은 폐쇄되어 상기 적재물을 적재하고, 상기 제1 방향에서 하강함으로써 상기 개폐 유닛은 개방되어 상기 적재물을 낙하하는 것을 특징으로 하는 자동 적재 장치.
제3항에 있어서,
상기 게이트 프레임은,
상기 제1 방향과 수직한 평활면을 갖는 게이트 프레임 바닥부;
상기 게이트 프레임 바닥부 상으로 이격되어 평행하게 위치하는 게이트 프레임 천장부;
사익 게이트 프레임 바닥부와 상기 게이트 프레임 천장부의 양단을 잇는 게이트 프레임 측벽부; 를 포함하며,
상기 개폐 실린더는 상기 게이트 프레임 바닥부에 고정되고 상기 제1 방향을 향하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 자동 적재 장치.
제4항에 있어서,
상기 개폐 유닛은,
상기 게이트 프레임 내에서 상기 개폐 실린더와 연결되는 실린더 로드 플랜지;
상기 개폐 실린더의 구동력에 의해 상기 실린더 로드 플랜지가 상승 또는 하강함에 따라 폐쇄 또는 개방되는 게이트 브라켓; 및
상기 실린터 로드 플랜지와 상기 게이트 브라켓 사이에서 회동가능하도록 연결되는 게이트 링크; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 적재 장치.
제5항에 있어서,
상기 실린더 로드 플랜지는,
상기 게이트 프레임 바닥부에 평행한 플랜지부; 및
상기 플랜지부 일단에서 상기 제1 방향으로 연장되는 플랜지 링크부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 적재 장치.
제6항에 있어서,
상기 게이트 프레임 바닥부와 상기 게이트 프레임 천장부 사이에 배치되는 게이트 샤프트; 및
상기 플랜지부의 관통공에 배치되며, 상기 게이트 샤프트가 관통하는 게이트 샤프트 부쉬; 를 더 포함하는 것으로 특징으로 하는 자동 적재 장치.
제6항에 있어서,
상기 게이트 브라켓은,
상기 제2 방향으로 이격되어 배치되는 전방 게이트 브라켓부와 후방 게이트 브라켓부;
상기 전방 게이트 브라켓부의 일단과 상기 후방 게이트 브라켓부의 일단 사이에 배치되는 게이트 링크 샤프트; 및
상기 전방 게이트 브라켓부의 타단과 상기 후방 게이트 브라켓부의 타단 사이에 배치되는 게이트 안착부; 를 포함하는 것으로 특징으로 하는 자동 적재 장치.
제8항에 있어서,
상기 전방 게이트 브라켓부와 상기 후방 게이트 브라켓부 각각은 상기 제1 방향과 제2 방향 각각에 수직한 제3 방향으로 연장된 제1 부분과 제3 부분, 그리고 상기 제1 방향에서 상기 제1 부분과 상기 제3 부분을 연결하는 제2 부분을 포함하며,
상기 후방 게이트 브라켓부는 상기 제1 부분에서 상기 제1 방향과 상기 제3 방향 사이로 연장되는 게이트 브라켓 링크부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 적재 장치.
제9항에 있어서,
상기 게이트 링크 샤프트는 상기 전방 게이트 브라켓부의 제1 부분의 일단에 형성된 힌지와 상기 후방 게이트 브라켓부의 제1 부분과 제3 부분의 사이에 형성된 힌지를 연결하며,
상기 게이트 안착부는 상기 전방 게이트 브라켓부의 제3 부분과 상기 후방 게이트 브라켓부의 제3 부분을 연결하는 것을 특징으로 하는 자동 적재 장치.
제5항에 있어서,
상기 게이트 프레임 바닥부에서 상기 플랜지부를 향하여 형성되며, 그 높이에 따라 상기 실린더 로드 플랜지의 하강 높이를 조절하는 높이 조절부를 더 포함하는 자동 적재 장치.
제11항에 있어서,
상기 높이 조절부에 대응하여 상기 플랜지부에 형성되며, 상기 실린더 로드 플랜지의 하강시 충격을 흡수하는 플랜지 완충부를 더 포함하는 자동 적재 장치.
제5항에 있어서,
상기 게이트 브라켓이 폐쇄되는 경우 충격을 흡수하는 게이트 완충부를 더 포함하는 자동 적재 장치.
제1항에 있어서,
상기 적재 모듈에 인접하여 배치되며, 상기 적재 모듈에 적재된 상기 적재물을 포장랩으로 포장하는 포장 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 적재 장치.
제14항에 있어서,
상기 포장 모듈은,
상기 포장랩을 거치하는 랩핑 유닛; 및
상기 랩핑 유닛을 상기 제1 방향을 따라 상하로 이동시키는 랩핑 이동 유닛; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 적재 장치.
제15항에 있어서,
상기 랩핑 이동 유닛은,
내부 공간을 형성하는 본체부;
상기 공간 내 제1 방향 상측에 배치되는 상부 회전부;
상기 공간 내 제1 방향 하측에 배치되는 하부 회전부;
상기 하부 회전부에 회전력을 부가하는 회전모터;
상기 랩핑 유닛과 연결되며, 상기 제1 방향을 따라 상하로 이동하는 업다운 프레임; 및
상기 상부 회전부 및 상기 하부 회전부와 체결되며, 일단이 상기 업다운 프레임의 상단과 연결되고, 타단이 상기 업다운 프레임의 타단과 연결되어 폐루프를 형성하는 체인; 을 포함하며,
상기 회전모터의 회전력에 의해 상기 하부 회전부가 회전하고, 상기 하부 회전부의 회전 방향에 따라 상기 체인이 상기 제1 방향으로 상승 또는 하강하며, 상기 업다운 프레임이 상기 제1 방향으로 하강 또는 상승하는 것을 특징으로 하는 자동 적재 장치.
제16항에 있어서,
상기 업다운 프레임은 상기 제1 방향의 상측을 향하는 상부 체인 텐션 볼트와 상기 제1 방향의 하측을 향하는 하부 체인 텐션 볼트를 더 포함하며,
상기 상부 체인 텐션 볼트는 상기 체인의 일단과 연결되고, 상기 하부 체인 텐션 볼트는 상기 체인의 타단과 연결되는 것을 특징으로 하는 자동 적재 장치.
제16항에 있어서,
상기 본체부는 상기 내부 공간에 상기 제1 방향을 따라 연장되고 평행하는 제1 가이드와 제2 가이드를 포함하고,
상기 업다운 프레임은 상기 제1 가이드와 제2 가이드를 따라 상기 제1 방향을 따라 상하로 이동하는 것을 특징으로 하는 자동 적재 장치.
제16항에 있어서,
상기 랩핑 유닛은,
상기 포장랩을 고정하는 포장랩 고정부; 및
상기 포장랩에 소정의 텐션을 가하는 포장랩 유출부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 적재 장치.
제19항에 있어서,
상기 포장랩 고정부는,
상기 제1 방향에서 서로 이격되어 배치되며, 상기 포장랩의 상부와 하부 각각에서 상기 포장랩을 고정하는 랩 상부홀더와 랩 하부홀더;
상기 제1 방향으로 상기 랩 상부홀더를 가압하는 가압 핸들; 및
상기 가압 핸들과 상기 랩 상부홀더 사이에 배치되는 가압 스프링; 을 포함하는 자동 적재 장치.
제19항에 있어서,
상기 포장랩 유출부는,
상기 업다운 프레임과 연결되는 후면 프레임;
상기 제1 방향으로 이격되어 상기 후면 프레임의 양측에서 상기 후면 프레임과 수직이 되도록 결합되는 상부 프레임과 하부 프레임;
상기 상부 프레임과 상기 하부 프레임 사이에서 상기 제1 방향을 회전축으로 하여 회전가능하도록 텐션롤러; 및
상기 텐션롤러와 이격되어 배치되는 복수의 아이들 텐션롤러; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 적재 장치.
제21항에 있어서,
상기 텐션롤러는 표면에 탄성이 있는 복수의 돌기가 형성되는 것을 특징으로 하는 자동 적재 장치.
제22항에 있어서,
상기 후면 프레임과 상기 상면 프레임은 상기 아이들 텐션롤러와 상기 텐션롤러의 위치를 변경할 수 있도록 형성되는 복수의 설치공을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 적재 장치.