KR101635995B1 - 자동 적재 장치 - Google Patents

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KR101635995B1 KR1020160043506A KR20160043506A KR101635995B1 KR 101635995 B1 KR101635995 B1 KR 101635995B1 KR 1020160043506 A KR1020160043506 A KR 1020160043506A KR 20160043506 A KR20160043506 A KR 20160043506A KR 101635995 B1 KR101635995 B1 KR 101635995B1
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Abstract

본 발명은 자동적재장치를 개시한다. 적재물이 유입되는 로딩 모듈과, 제1 방향으로 승강하며, 상기 로딩 모듈에서 적재물을 전달받아 제2 방향으로 전달하는 제1 승강 모듈과, 상기 제1 방향으로 승강하며, 상기 제1 승강 모듈에서 상기 적재물을 전달받고, 가이드 유닛이 상기 제2 방향으로 선형운동하여 상기 적재물을 상기 제2 방향으로 전달하는 제2 승강 모듈과, 상기 제2 승강 모듈의 일단에 배치되고, 상기 적재물이 기 설정된 위치로 이동되면 상기 적재물을 낙하시키는 언로딩 모듈 및 상기 언로딩 모듈의 아래에 배치되고, 상기 제1 방향을 회전축으로 회전하거나, 제3 방향으로 선형운동하는 적재 모듈을 포함한다.

Description

자동 적재 장치{Automatic loading apparatus}
장치에 관한 것으로, 더욱 상세히는 적재물을 자동적으로 적재하는 장치에 관한 것이다.
일반적으로 각종 사료, 비료, 곡물, 설탕 또는 밀가루 등은 종이포대, 마포대, 비닐포대 등과 같은 포대에 일정량씩 수용된 후 봉합되어 포장되는데, 이러한 포장작업은 종래 사람의 손에 의해 일일이 수동으로 이루어지다가 최근에는 포대의 공급에서부터 봉합에 이르기까지 포장과정을 자동화한 자동 포장 장치에 의해 이루어지고 있다.
포대에 담겨진 다양한 내용물은 대량으로 포장되어 운반되는 것이 일반적이다. 대량의 포대를 운반하기 위해서 팔레트에 일정한 순서에 따라 순차적으로 포대를 쌓는 것이 필요하다. 작업자의 노동을 최소화 하기 위해서 자동으로 설정된 위치로 포대를 적재하는 장치가 사용되고 있다.
일반적으로 컨베이어 벨트를 이용하여 포대를 자동적으로 운반하여 노동을 최소화 할 수 있으나, 작업자는 운반된 포대를 다시 설정된 위치에 정확하게 정렬 및 적재 해야 한다. 따라서, 작업자의 노동력을 최소화 하면서 정확하고 신속하게 포장된 적재물을 자동적으로 적재하는 장치가 필요하다.
본 발명의 실시예들은 정확한 위치에 신속하게 적재물을 적재할 수 있는 자동 적재 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면은 적재물이 유입되는 로딩 모듈과, 제1 방향으로 승강하며, 상기 로딩 모듈에서 적재물을 전달받아 제2 방향으로 전달하는 제1 승강 모듈과, 상기 제1 방향으로 승강하며, 상기 제1 승강 모듈에서 상기 적재물을 전달받고, 가이드 유닛이 상기 제2 방향으로 선형운동하여 상기 적재물을 상기 제2 방향으로 전달하는 제2 승강 모듈과, 상기 제2 승강 모듈의 일단에 배치되고, 상기 적재물이 기 설정된 위치로 이동되면 상기 적재물을 낙하시키는 언로딩 모듈 및 상기 언로딩 모듈의 아래에 배치되고, 상기 제1 방향을 회전축으로 회전하거나, 제3 방향으로 선형운동하는 적재 모듈을 포함하는 자동 적재 장치를 제공한다.
또한, 상기 로딩 모듈은 상기 제3 방향으로 상기 적재물을 이동시키는 제1 컨베이어와, 상기 제1 컨베이어를 상기 제1 방향으로 승강시키는 실린더 유닛 및 상기 제1 컨베이어의 외측에 설치되어 이동하는 상기 적재물을 상기 제2 방향으로 가력하는 가력 유닛을 구비할 수 있다.
또한, 상기 제2 승강 모듈은 제2 방향의 양단에 회전하는 제1 롤러 및 상기 제1 롤러 사이에 배치되고, 다각 기둥 형상이거나 외주면에 복수개의 돌기를 구비하는 제2 롤러를 구비할 수 있다.
또한, 상기 제2 승강 모듈은 상기 제1 롤러와 연결되어, 상기 제1 롤러의 회전에 따라 상기 적재물을 상기 제2 방향으로 이동시키는, 제2 컨베이어를 더 구비할 수 있다.
또한, 상기 제2 승강 모듈은 상기 제2 승강 모듈의 입구단에 서로 마주보게 배치되어, 유입되는 상기 적재물의 위치를 정렬하는 얼라인부를 더 구비할 수 있다.
또한, 상기 제1 승강 모듈의 상기 제2 방향으로의 길이는 상기 제2 승강 모듈의 상기 제2 방향으로의 길이보다 작을 수 있다.
또한, 가이드 유닛은 상기 제2 방향으로 연장되는 선형이동축와, 상기 선형이동축을 따라 선형운동하는 셔틀 및 상기 셔틀에 대해서 회동하도록 설치되고, 상기 적재물이 장입되면 상기 적재물의 일측을 지지하도록 회동하여 상기 적재물을 상기 언로딩 모듈로 전달하는 회동 후크를 구비할 수 있다.
또한, 상기 적재 모듈에 인접하게 배치되고, 포장필름이 상기 적재 모듈에 적재된 상기 적재물을 감싸는 포장 모듈을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 제1 승강 모듈 및 상기 제2 승강 모듈 중 적어도 하나와 연결되어 승강방향의 반대방향으로 이동하는 균형 웨이트부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 측면은, 적재물이 유입되는 로딩 모듈과, 제1 방향으로 승강하며, 상기 로딩 모듈에서 적재물을 전달받아 제2 방향으로 전달하는 제1 승강 모듈과, 상기 제1 방향으로 승강하며, 상기 제1 승강 모듈에서 상기 적재물을 전달받아 상기 제2 방향으로 이동시키는 제2 승강 모듈과, 상기 제2 승강 모듈의 일단에 배치되고, 상기 적재물이 기 설정된 위치로 이동되면 상기 적재물을 낙하시키는 언로딩 모듈 및 상기 언로딩 모듈의 아래에 배치되고, 상기 제1 방향을 회전축으로 회전하거나, 제3 방향으로 선형운동하는 적재 모듈을 포함하고, 상기 제2 승강 모듈은 제2 방향의 양단에 회전하는 제1 롤러 및 상기 제1 롤러 사이에 배치되고, 외주면에서 돌출된 돌기를 구비하여 상기 적재물이 상기 제2 방향으로 이동시에 상기 적재물에 진동을 전달하는 제2 롤러를 구비하는 자동 적재 장치를 제공한다.
실시예들에 따르면, 자동 적재 장치는 높이방향으로 승강하는 승강 모듈을 구비하여 신속하고 정확한 위치에 적재물을 적재할 수 있다. 자동 적재 장치의 제1 승강 모듈은 신속하게 승하강 하여 적재물을 전달 할 수 있으며, 제2 승강 모듈은 정확한 위치에 적재물을 적재할 수 있다.
자동 적재 장치는 복수개의 승강 모듈을 구비하여 크기를 최소화 할 수 있다. 자동 적재 장치는 승강 모듈들이 연속적으로 승하강을 하여 위치를 설정하는바 제2 방향으로 길이를 최소화여 공간 활용성을 향상시킬 수 있다.
자동 적재 장치는 적재물에 저장된 내용물을 분포를 일정하게 하여 적재의 효율 및 예측성을 향상시킬 수 있다. 자동 적재 장치의 캐리어 모듈은 적재물이 제2 방향으로 이동시에 충격을 가하여 내용물이 퍼지게 할 수 있다.
자동 적재 장치는 선형운동 및 회전운동 가능한 적재모듈을 구비하여, 언로딩 모듈의 설정된 낙하위치에서 적재 모듈의 다양한 위치로 적재물을 낙하시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 적재 시스템의 구성도이다.
도 2는 도 1의 자동 적재 장치를 도시한 정면도이다.
도 3은 도 2의 자동 적재 장치의 일부 구성을 도시한 평면도이다.
도 4는 도 2의 자동 적재 장치를 도시한 측면도이다.
도 5는 도 2의 제2 승강 모듈의 변형예를 도시한 평면도이다.
도 6a 내지 도 6c는 도 2의 자동 적재 장치의 동작을 발췌하여 도시한 측면도이다.
도 7a 및 도 7b는 도 2의 자동 적재 장치의 구동에 의해 적재물의 상태변화를 도시한 개념도이다.
실시예들은 다양한 변환을 가할 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 실시예들의 효과 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 내용들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 실시예들은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
이하의 실시예에서 제1, 제2 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다.
이하의 실시예에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
이하의 실시예에서 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다.
도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 이하의 실시예는 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 적재 시스템(1000)의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 자동 적재 시스템(1000)은 적어도 하나 이상의 자동 적재 장치(100)와 호스트 유닛(200)과, 서버 유닛(300)을 포함할 수 있다.
자동 적재 장치(100)는 복수 개 구비될 수 있으며, 각 자동 적재 장치 (100)는 제1 통신부(101)에 의해 각각 호스트 유닛(200)에 전기적으로 연결될 수 있다.
호스트 유닛(200)은 복수의 자동 적재 장치(100)의 제어가 가능한 컴퓨터 장치가 사용될 수 있다. 호스트 유닛(200)을 통해 사용자가 복수의 자동 적재 장치(100)의 운전을 제어할 수 있다.
호스트 유닛(200)은 제2 통신부(201)를 포함하며, 이에 따라 서버 유닛(300)의 제3 통신부(301)와 통신할 수 있다. 제2 통신부(201)와 제3 통신부(301)는 유선 또는 무선 통신 수단이 될 수 있다.
서버 유닛(300)은 도 1에서 볼 수 있듯이 호스트 유닛(200)과 통신하여 자동 적재 장치(100)의 운전상태, 에러상태 및/또는 전력상태 등을 관리할 수 있다.
도 1에 따른 일 실시예는 서버 유닛(300)이 하나의 호스트 유닛(200)과 통신하는 것을 나타내었으나, 본 발명은 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 서버 유닛은 복수의 호스트 유닛과 이에 연결된 복수의 자동 적재 장치의 관리 할 수 있다.
도 2는 도 1의 자동 적재 장치(100)를 도시한 정면도이고, 도 3는 도 2의 자동 적재 장치(100)의 일부 구성을 도시한 평면도이며, 도 4는 도 2의 자동 적재 장치(100)를 도시한 측면도이다.
도 2 내지 도 4를 참조하면, 자동 적재 장치(100)는 로딩 모듈(10), 제1 승강 모듈(20), 제2 승강 모듈(30), 언로딩 모듈(40), 적재 모듈(50) 및 포장 모듈(60)을 구비할 수 있다. 이하에서 제1 방향은 자동 적재 장치(100)의 높이 방향으로 정의하고, 제2 방향은 제1 방향과 수직되고 자동 적재 장치(100)의 길이 방향으로 정의하고, 제3 방향은 제1 방향 및 제2 방향과 수직되고 자동 적재 장치(100)의 폭 방향으로 정의 한다.
자동 적재 장치(100)는 베이스 플레이트(1)에 지지되고, 베이스 플레이트(1)에서 제1 방향으로 연장되고 제1 승강 모듈(20)을 지지하는 제1 베이스 프레임(2), 베이스 플레이트(1)에서 제1 방향으로 연장되고 제2 승강 모듈(30)을 지지하는 제2 베이스 프레임(3)을 구비할 수 있다. 상부 프레임(4)은 제1 베이스 프레임(2) 및 제2 베이스 프레임(3)의 상측에 설치될 수 있다.
로딩 모듈(10)은 적재물(B)이 유입되는 부분으로, 실린더 유닛(11), 제1 구동 롤러(12), 제1 컨베이어(13), 제1 구동부(14) 및 가력 유닛(15)을 구비할 수 있다. 실린더 유닛(11)은 제1 컨베이어(13)를 제1 방향으로 승강시킬 수 있다. 실린더 유닛(11)은 작업자의 작업환경이나 적재 모듈(50)에서 적재물(B)이 쌓여진 높이에 따라 로딩 모듈(10)을 제1 방향으로 승강 또는 하강시킬 수 있다.
제1 구동 롤러(12)는 로딩 모듈(10)의 양단에 마주보도록 배치되고, 제1 컨베이어(13)를 구동시킬 수 있다. 제1 구동부(14)는 제1 구동 롤러(12)에 구동력을 전달 할 수 있으며, 제1 구동 롤러(12)의 회전으로 인해 제1 컨베이어(13)는 제3 방향으로 이동할 수 있다.
가력 유닛(15)은 로딩 모듈(10)의 일측에 설치되어 이동하는 적재물(B)을 제2 방향으로 가력할 수 있다. 가력 유닛(15)은 제1 승강 모듈(20)과 마주보도록 설치되어, 가력 유닛(15)이 적재물(B)을 가력하면 적재물(B)이 제1 승강 모듈(20)로 전달 될 수 있다.
가력 유닛(15)은 가력 실린더(15a), 제1 가이드부(15b) 및 제2 가이드부(15c)를 구비할 수 있다. 가력 실린더(15a)는 제2 방향으로 이동하여 적재물(B)에 힘을 가할 수 있다. 제1 가이드부(15b) 및 제2 가이드부(15c)는 가력 실린더(15a)에서 전달되는 힘이 균일하게 적재물(B)에 전달되도록 힘을 분산 시키고, 가력 실린더(15a)의 힘의 방향이 제2 방향으로 유지하게 할 수 있다.
로딩 모듈(10)은 제3 방향으로 연장되고, 제1 승강 모듈(20)은 제2 방향으로 연장되어 자동 적재 장치(100)의 크기를 최소화 하여 공간 활용성을 향상시킬 수 있다. 로딩 모듈(10)은 제3 방향으로 적재물(B)을 전달하고, 제1 승강 모듈(20)은 제2 방향으로 적재물(B)을 전달하는바, 가력 유닛(15)은 적재물(B)을 가력하여 적재물(B)의 이동방향을 변경할 수 있다.
제1 승강 모듈(20)은 제1 지지 프레임(21), 제2 구동 롤러(22), 제3 컨베이어(23), 제2 구동부(24) 및 제1 조인트부(25)를 구비할 수 있다. 제1 승강 모듈(20)은 제1 베이스 프레임(2)을 따라 제1 방향으로 승강할 수 있으며, 동시에 제2 방향으로 적재물(B)을 제2 승강 모듈(30)에 전달할 수 있다.
제1 지지 프레임(21)은 제1 베이스 프레임(2)과 연결되고, 제2 구동 롤러(22)와 제3 컨베이어(23)가 지지될 수 있다. 제2 구동 롤러(22)는 제1 승강 모듈(20)의 양단에 설치되어 제2 구동부(24)에서 구동력을 전달 받을 수 있다. 제2 구동 롤러(22)는 제3 컨베이어(23)를 제2 방향으로 구동시켜 적재물(B)을 제2 방향으로 이동시킬 수 있다.
제1 승강 모듈(20)은 제1 승강 엑츄에이터(6)와 연결되고, 제1 승강 엑츄에이터(6)에서 구동력을 전달 받아 제1 방향으로 승강 할 수 있다. 제1 조인트부(25)는 제1 승강 모듈(20)이 제1 베이스 프레임(2)에 제1 방향으로 이동하도록 가이드 할 수 있다.
제1 승강 모듈(20)은 제1 베이스 프레임(2)의 일측면에서 승강할 수 있다. 즉, 제1 승강 모듈(20)은 외팔보(cantilever) 형태를 가질 수 있으며, 그로 인해, 제1 승강 모듈(20)의 무게를 최소화 하여 신속하게 승강할 수 있다.
제1 승강 모듈(20)의 일측에는 제1 균형 웨이트부(8)가 설치되어 제1 승강 모듈(20)의 승강방향과 반대 방향으로 이동할 수 있다. 제1 균형 웨이트부(8)는 제1 승강 모듈(20)에 대응하는 무게를 가지는바, 제1 승강 모듈(20)이 신속하게 제1 방향으로 이동할 수 있다.
제2 승강 모듈(30)은 제2 지지 프레임(31), 캐리어 유닛(32), 제3 구동부(33), 얼라인부(34) 및 가이드 유닛(35)을 포함할 수 있다. 제2 승강 모듈(30)은 제2 베이스 프레임(3)을 따라 제1 방향으로 승강할 수 있으며, 동시에 제2 방향으로 적재물(B)을 언로딩 모듈(40)에 전달할 수 있다.
제2 지지 프레임(31)은 제3 베이스 프레임(5)에 고정되고, 제3 베이스 프레임(5)의 이동에 의해 제1 방향으로 승강할 수 있다. 제2 지지 프레임(31)은 캐리어 유닛(32)이 회전 가능하도록 설치될 수 있다,
캐리어 유닛(32)은 제3 구동부(33)에 연결되어 회동하는 제1 롤러(32a)와, 제1 롤러(32a) 사이에 배치되는 복수개의 제2 롤러(32b)를 구비할 수 있다. 캐리어 유닛(32)은 적재물(B)의 하면과 접촉하여 적재물(B)을 제2 방향으로 이동시킬 수 있다.
제1 롤러(32a)는 제2 방향의 양단에 회전하도록 설치된다. 제1 롤러(32a)는 제2 승강 모듈(30)의 입구단과 출구단에 설치되어, 제1 승강 모듈(20)로부터 적재물(B)을 전달받고 언로딩 모듈(40)로 적재물(B)을 이동시킬 수 있다.
제2 롤러(32b)는 제1 롤러(32a) 사이에 배치되고, 공회전 할 수 있다. 제1 롤러(32a)는 제3 구동부(33)에서 구동력을 전달 받아 적재물(B)을 이동시키나, 제2 롤러(32b)는 적재물(B)의 이동에 따라 회전 할 수 있다.
제2 롤러(32b)의 외주면은 적어도 일부가 돌출될 수 있다. 제2 롤러(32b)는 복수개의 돌기를 가지거나, 대략 다각 기둥형태로 형성될 수 있다. 제2 롤러(32b)는 적재물(B)이 제2 방향으로 이동시에, 적재물(B)에 저장된 물체에 진동을 가할 수 있다.
도 5는 도 2의 제2 승강 모듈(30)의 변형예를 도시한 평면도이다.
도 5를 참조하면, 제2 승강 모듈(30a)은 제2 컨베이어(32c)를 더 구비할 수 있다. 제2 컨베이어(32c)는 제1 롤러(32a)와 연결되어 제1 롤러(32a)의 구동에 따라 제2 방향으로 회전할 후 있다.
적재물(B)은 제2 컨베이어(32c)에 올려지면 제2 컨베이어(32c)의 이동에 따라 언로딩 모듈(40)로 이동할 수 있다. 이때, 제2 롤러(32b)는 적재물(B)에 저장된 물체를 흔들어서 내용물이 퍼지게 할 수 있다. 즉, 제2 컨베이어(32c)에 의해 적재물(B)은 제2 방향으로 이동되고, 제2 롤러 의해 적재물(B) 속의 저장된 물체가 플랫하게 퍼질 수 있다.
도 2 내지 도 4를 참조하면, 얼라인부(34)는 제2 승강 모듈(30)의 입구단에 서로 마주보게 배치될 수 있다. 얼라인부(34)는 유입되는 적재물(B)의 위치를 정렬할 수 있다.
얼라인부(34)는 테이퍼부(34a)와 직선부(34b)를 구비할 수 있다. 테이퍼부(34a)는 마주보는 얼라인부(34) 사이의 거리가 점차 줄어들게 형성될 수 있다. 직선부(34b)는 테이퍼부(34a)에 연결되고 마주보는 얼라인부(34)가 평행할 수 있다. 적재물(B)은 테이퍼부(34a)로 유입된 뒤 직선부(34b)를 통과하는바, 제2 방향과 평행하도록 정렬될 수 있다.
도 6a를 참조하면, 가이드 유닛(35)은 캐리어 유닛(32)의 상측에 설치되어, 적재물(B)을 제2 방향으로 이동시킬 수 있다. 가이드 유닛(35)은 선형이동축(35a), 셔틀(35b), 회동 후크(35c) 및 제4 구동부(35d)를 구비할 수 있다. 선형이동축(35a)은 제2 방향으로 연장될 수 있다. 셔틀(35b)은 선형이동축(35a)을 따라 왕복 운동 할 수 있다. 셔틀(35b)은 제4 구동부(35d)와 연결되고 구동력을 전달받을 수 있다.
회동 후크(35c)는 셔틀(35b)에 회동가능하도록 설치될 수 있다. 회동 후크(35c)는 적재물(B)이 제2 승강 모듈(30)에 장입되면, 적재물(B)의 일측을 지지하도록 회동할 수 있다. 회동 후크(35c)는 셔틀(35b)의 이동에 의해 적재물(B)을 언로딩 모듈(40)로 이동시킬 수 있다.
제2 승강 모듈(30)의 일측에는 제2 균형 웨이트부(9)가 설치되어 제2 승강 모듈(30)의 승강방향과 반대 방향으로 이동할 수 있다. 제2 균형 웨이트부(9)는 제2 승강 모듈(30)에 대응하는 무게를 가지는바, 제2 승강 모듈(30)이 신속하게 제1 방향으로 이동할 수 있다.
제1 승강 모듈(20)의 제2 방향으로의 길이(L2)는 제2 승강 모듈(30)의 제2 방향의 길이(L1)보다 작을 수 있다. 제1 승강 모듈(20)은 로딩 모듈(10)에서 적재물(B)을 전달받아 승강하는바, 크기를 최소화 할 수 있다. 제2 승강 모듈(30)은 제2 방향으로의 소정의 길이를 가져서 적재물(B)이 정렬되도록 하고, 연속적으로 언로딩 모듈(40)에 유입될 수 있다. 즉, 제1 승강 모듈(20)은 신속하게 적재물(B)을 제2 승강 모듈(30)에 전달하기 위해서 제2 방향으로의 길이를 작게 형성하고, 제2 승강 모듈(30)은 연속적으로 언로딩 모듈(40)에서 적재 모듈(50)로 적재하기 위해서 소정의 길이를 가질 수 있다.
언로딩 모듈(40)은 제3 베이스 프레임(5)의 일측에 고정되고, 제2 승강 모듈(30)에서 적재물(B)을 전달 받을 수 있다. 언로딩 모듈(40)은 제2 승강 모듈(30)의 일단에 배치되고, 적재물(B)이 기 설정된 위치로 이동되면 상기 적재물을 낙하시킬 수 있다. 언로딩 모듈(40)은 개폐 실린더(41), 전달 유닛(42), 서포터(43) 및 회동바(44)를 구비할 수 있다.
개폐 실린더(41)는 구동력을 전달 유닛(42)으로 전달하여, 서포터(43)나 회동바(44)가 회동할 수 있다. 개폐 실린더(41)는 제3 베이스 프레임(5)의 일측에 설치되어 전달 유닛(42)을 상하 운동 시킬 수 있다.
전달 유닛(42)은 개폐 실린더(41)에서 구동력을 전달받으며, 회동바(44)를 회전시킬 수 있다. 전달 유닛(42)은 제1 전달암(42a)과 제1 전달암(42a)의 양단에 회동하는 제2 전달암(42b), 회동바(44)의 힌지축에 대해서 회동하는 제3 전달암(42c)을 구비할 수 있다.
제2 전달암(42b)과 제3 전달암(42c)은 회동가능하게 연결되어, 제3 전달암(42c)의 길이를 최소화 할 수 있다. 제3 전달암(42c)의 길이가 줄어들면, 제3 전달암(42c)이 회동시에 돌출량이 줄어서 언로딩 모듈(40)의 크기를 최소화 할 수 있다.
서포터(43)는 제3 전달암(42c)의 회동에 따라 회전 할 수 있으며, 회동바(44)와 연결되어 회동바(44)를 개폐할 수 있다. 회동바(44)는 공회전 할 수 있으며, 적재물(B)을 제2 방향으로 이동시킬 수 있다.
적재 모듈(50)은 언로딩 모듈(40)의 아래에 배치되어 언로딩 모듈(40)에서 낙하되는 적재물(B)이 적재될 수 있다. 적재 모듈(50)은 제1 방향을 회전축으로 회전하거나, 제3 방향으로 선형 운동할 수 있다. 적재물(B)은 적재 모듈(50)에서 대량으로 쌓여져야 하므로, 적재 모듈(50)은 회전 운동 및 선형운동을 하여 언로딩 모듈(40)에서 낙하하는 적재물(B)을 각각 다른 위치에 적재할 수 있다.
적재 모듈(50)은 제3 방향으로 선형운동하는 제1 플레이트(51)와 제1 플레이트(51)에 대해서 회전운동하는 제2 플레이트(52)를 구비할 수 있다.
제1 플레이트(51)와 베이스 플레이트(1) 사이에는 복수개의 제1 바퀴(54)가 설치되고, 제1 플레이트(51) 또는 베이스 플레이트(1)에는 제5 구동부(53)가 설치될 수 있다. 제1 플레이트(51)의 일면에는 체인, 홈, 기어와 같은 전달부재가 설치되고, 상기 전달부재가 제5 구동부(53)와 연결되어 제5 구동부(53)의 구동으로 제3 방향으로 이동할 수 있다.
제1 바퀴(54)의 양측에는 제1 가이드 레일(51a)이 설치되어 제1 바퀴(54)의 이탈이나 유격을 방지할 수 있다.
제1 플레이트(51)와 제2 플레이트(52) 사이에는 복수개의 제2 바퀴(56)가 설치되고, 제1 플레이트(51)와 제2 플레이트(52) 사이에는 제6 구동부(55)가 설치될 수 있다. 제2 플레이트(52)의 일면에는 체인, 홈, 기어와 같은 전달부재가 설치되고, 상기 전달부재가 제6 구동부(55)와 연결되어 제6 구동부(55)의 구동으로 제1 방향을 회전축으로 회전할 수 있다.
포장 모듈(60)은 포장용 필름(미도시)을 배출하여 적재 모듈(50)에 적재된 적재물(B)을 포장할 수 있다. 포장 모듈(60)은 적재 모듈(50)에 인접하게 배치되며, 포장필름이 적재물(B)을 감쌀 수 있다. 상세히, 적재 모듈(50)의 제2 플레이트(52)가 회전하는바, 포장 모듈(60)은 설정위치에서 적재물(B)을 포장할 수 있다.
포장 모듈(60)은 포장필름을 제1 방향으로 이동시킬 수 있다. 포장 모듈(60)은 적재된 적재물(B)의 높이에 따라 제1 방향으로 이동시켜서 적재물(B)의 전 측면을 포장할 수 있다.
도 6a 내지 도 6c는 도 2의 자동 적재 장치(100)의 동작을 발췌하여 도시한 측면도이다. 도 7a 및 도 7b는 도 2의 자동 적재 장치(100)의 구동에 의해 적재물(B)의 상태변화를 도시한 개념도이다.
도 6a 내지 도 6c 및 도 7a 및 도 7b를 참조하면, 자동 적재 장치(100)의 구동에 의해 적재물(B)을 적재하는 방법을 설명할 수 있다.
적재물(B)은 로딩 모듈(10)에 유입될 수 있다. 적재물(B)은 내부에 곡물이나 사료 등의 저장물을 주입된 후 밀봉된 상태에 있다. 적재물(B)은 세워진 상태로 유입되고 적재물(B)은 제1 컨베이어(13)에 의해 제3 방향을 따라 이동할 수 있다.
로딩 모듈(10) 및 제1 승강 모듈(20) 중 적어도 하나가 이동하여 적재물(B)이 제1 승강 모듈(20)로 이동할 수 있는 높이가 되면, 가력 유닛(15)은 적재물(B)을 가력한다. 가력 유닛(15)은 제1 승강 모듈(20)의 입구단과 마주보도록 설치되는바, 가력 유닛(15)이 적재물(B)을 가력하면 적재물(B)을 넘어져서 제1 승강 모듈(20)에 유입될 수 있다.
제1 승강 모듈(20)에 유입되면, 적재물(B)은 제3 컨베이어(23)에 의해 제2 방향으로 이동할 수 있다. 동시에 제1 승강 모듈(20)은 제1 방향으로 승강 할 수 있다. 제1 승강 모듈(20)은 적재물(B)은 제2 승강 모듈(30)로 전달하기 위한 장치이므로, 비교적 짧은 길이를 가진다. 또한, 제1 승강 모듈(20)은 컨베이어 구성을 가지고 있어 신속하게 제2 방향으로 적재물(B)을 이동시킬 수 있다.
제1 승강 모듈(20) 및 제2 승강 모듈(30) 중 적어도 하나가 이동하여 적재물(B)이 제2 승강 모듈(30)로 이동할 수 있는 높이가 되면, 적재물(B)은 제2 승강 모듈(30)로 유입된다.
제2 승강 모듈(30)의 입구단에는 얼라인부(34)가 설치되어 있는바, 적재물(B)은 테이퍼부(34a)를 통해 얼라인부(34)으로 들어갈 수 있다. 얼라인부(34)는 직선부(34b)를 가지고 있는바, 적재물(B)은 제2 방향과 평행하도록 정렬될 수 있다.
도 6a를 보면, 적재물(B)이 제2 승강 모듈(30)에 유입되기 전에는 회동 후크(35c)가 접혀져 있다. 즉, 회동 후크(35c)는 셔틀(35b)과 나란한 제1 위치에 설정되어 적재물(B)이 유입될 수 있다.
도 6b를 보면, 적재물(B)이 제2 승강 모듈의 기설정된 위치에 유입되면, 회동 후크(35c)가 회동하여 적재물(B)의 일측을 지지할 수 있다. 회동 후크(35c)가 제1 방향과 나란하도록 제2 위치로 회동하면, 적재물(B)의 후단은 회동 후크(35c)에 의해서 지지될 수 있다.
이후, 셔틀(35b)은 선형이동축(35a)을 따라 제2 방향으로 이동하므로, 적재물(B)도 제2 방향으로 이동할 수 있다. 또한, 제2 컨베이어(32c)가 제2 방향으로 회전하는바, 적재물(B)은 제2 컨베이어(32c)에 의해서 제2 방향으로 이동할 수 있다.
도 7a 및 도 7b를 보면, 적재물(B)이 언로딩 모듈(40)로 이동시에, 내부에 저장된 내용물이 펴져서, 적재물(B)이 플랫하게 변할 수 있다. 제2 롤러(32b)는 외측에 돌기 또는 다각 기둥형상인바, 제2 롤러(32b)가 회전하여 적재물(B)의 내용물에 진동을 줄 수 있다. 내용물이 입자 형태이라면 반복되는 충격으로 인해 펼쳐지게 된다. 내용물이 펼쳐지면 적재물(B)의 높이가 일정하게 되므로, 적재의 효율성 및 예측성이 향상될 수 있다.
도 6c를 보면, 적재물(B)은 제2 승강 모듈(30)에서 언로딩 모듈(40)로 유입된다. 즉, 적재물(B)은 낙하를 위한 위치로 설정되고 회동 후크(35c)는 다시 도 6a와 같이 제1 위치로 설정될 수 있다. 적재물(B)이 낙하 위치에 설정되면 개폐 실린더(41)가 구동하여 서포터(43)나 회동바(44)가 회동하여 적재물(B)이 낙하된다.
적재물(B)은 적재 모듈(50)의 제2 플레이트(52)에 낙하되면, 적재 모듈(50) 이후의 적재물(B)의 위치를 설정하기 위해서 제1 플레이트(51) 및 제2 플레이트(52) 중 적어도 하나가 이동하게 된다. 제1 플레이트(51)가 제3 방향으로 이동하면, 바로 옆에 다음 적재물(B)이 적재될 수 있다. 또한, 제2 플레이트(52)가 제1 방향을 회전축으로 회전하면 낙하되는 각도를 조절할 수 있다.
복수개의 적재물(B)이 적재되면, 포장 모듈(60)은 의해 적재물(B)을 포장할 수 있다. 포장 모듈(60)에서 토출되는 필름은 적재물(B)의 외측을 감싸서 규격화된 완성품을 생산할 수 있다.
자동 적재 장치(100)는 높이방향으로 승강하는 승강 모듈을 구비하여 신속하고 정확한 위치에 적재물을 적재할 수 있다. 자동 적재 장치(100)의 제1 승강 모듈(20)은 신속하게 승하강 하여 적재물(B)을 전달 할 수 있으며, 제2 승강 모듈(30)은 정확한 위치에 적재물(B)을 적재할 수 있다.
자동 적재 장치(100)는 복수개의 승강 모듈을 구비하여 크기를 최소화 할 수 있다. 종래에는 적재를 위해서 적재물의 이동방향으로 연장된 컨베이어 설비가 필요하였으나, 자동 적재 장치(100)는 승강 모듈들이 연속적으로 승하강을 하여 위치를 설정하는바 제2 방향으로 길이를 최소화여 공간활용성을 향상시킬 수 있다.
자동 적재 장치(100)는 적재물(B) 내부의 내용물을 분포를 일정하게 하여 적재의 효율 및 예측성을 향상시킬 수 있다. 자동 적재 장치(100)의 캐리어 유닛(32)은 적재물(B)이 제2 방향으로 이동시에 충격을 가하여 내용물이 퍼지게 할 수 있다. 적재물(B)의 높이가 일정해지면 적재물(B)이 기울어지지 않아 쉽게 쌓을 수 있고, 적재 높이를 예측할 수 있다.
자동 적재 장치(100)는 선형운동 및 회전운동 가능한 적재 모듈(50)을 구비하여, 언로딩 모듈(40)의 설정된 낙하위치에서 적재 모듈(50)의 다양한 위치로 적재물(B)을 낙하시킬 수 있다.
이제까지 본 발명에 대하여 바람직한 실시 예를 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 본 발명을 구현할 수 있음을 이해할 것이다. 그러므로 상기 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 한다.
10: 로딩 모듈
20: 제1 승강 모듈
30: 제2 승강 모듈
34: 얼라인부
35: 가이드 유닛
40: 언로딩 모듈
50: 적재 모듈
51: 제1 플레이트
52: 제2 플레이트
60: 포장 모듈
100: 자동 적재 장치
200: 호스트 유닛
300: 서버 유닛
1000: 자동 적재 시스템

Claims (10)

  1. 적재물이 유입되는 로딩 모듈;
    제1 방향으로 승강하며, 상기 로딩 모듈에서 적재물을 전달받아 제2 방향으로 전달하는 제1 승강 모듈;
    상기 제1 방향으로 승강하며, 상기 제1 승강 모듈에서 상기 적재물을 전달받고, 가이드 유닛이 상기 제2 방향으로 선형운동하여 상기 적재물을 상기 제2 방향으로 전달하는 제2 승강 모듈;
    상기 제2 승강 모듈의 일단에 배치되고, 상기 적재물이 기 설정된 위치로 이동되면 상기 적재물을 낙하시키는 언로딩 모듈; 및
    상기 언로딩 모듈의 아래에 배치되고, 상기 제1 방향을 회전축으로 회전하거나, 제3 방향으로 선형운동하는 적재 모듈;을 포함하는, 자동 적재 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 로딩 모듈은
    상기 제3 방향으로 상기 적재물을 이동시키는 제1 컨베이어;
    상기 제1 컨베이어를 상기 제1 방향으로 승강시키는 실린더 유닛; 및
    상기 제1 컨베이어의 외측에 설치되어 이동하는 상기 적재물을 상기 제2 방향으로 가력하는가력 유닛;을 구비하는, 자동 적재 장치.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 제2 승강 모듈은
    제2 방향의 양단에 회전하는 제1 롤러; 및
    상기 제1 롤러 사이에 배치되고, 다각 기둥 형상이거나 외주면에 복수개의 돌기를 구비하는 제2 롤러;를 구비하는, 자동 적재 장치.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 제2 승강 모듈은
    상기 제1 롤러와 연결되어, 상기 제1 롤러의 회전에 따라 상기 적재물을 상기 제2 방향으로 이동시키는, 제2 컨베이어;를 더 구비하는, 자동 적재 장치.
  5. 제3 항에 있어서,
    상기 제2 승강 모듈은
    상기 제2 승강 모듈의 입구단에 서로 마주보게 배치되어, 유입되는 상기 적재물의 위치를 정렬하는 얼라인부;을 더 구비하는, 자동 적재 장치.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 승강 모듈의 상기 제2 방향으로의 길이는 상기 제2 승강 모듈의 상기 제2 방향으로의 길이보다 작은, 자동 적재 장치.
  7. 제1 항에 있어서,
    가이드 유닛은
    상기 제2 방향으로 연장되는 선형이동축;
    상기 선형이동축을 따라 선형운동하는 셔틀; 및
    상기 셔틀에 대해서 회동하도록 설치되고, 상기 적재물이 장입되면 상기 적재물의 일측을 지지하도록 회동하여 상기 적재물을 상기 언로딩 모듈로 전달하는 회동 후크;를 구비하는, 자동 적재 장치.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 적재 모듈에 인접하게 배치되고, 포장필름이 상기 적재 모듈에 적재된 상기 적재물을 감싸는 포장 모듈;을 더 포함하는, 자동 적재 장치.
  9. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 승강 모듈 및 상기 제2 승강 모듈 중 적어도 하나와 연결되어 승강방향의 반대방향으로 이동하는 균형 웨이트부;를 더 포함하는, 자동 적재 장치.
  10. 적재물이 유입되는 로딩 모듈;
    제1 방향으로 승강하며, 상기 로딩 모듈에서 적재물을 전달받아 제2 방향으로 전달하는 제1 승강 모듈;
    상기 제1 방향으로 승강하며, 상기 제1 승강 모듈에서 상기 적재물을 전달받아 상기 제2 방향으로 이동시키는 제2 승강 모듈;
    상기 제2 승강 모듈의 일단에 배치되고, 상기 적재물이 기 설정된 위치로 이동되면 상기 적재물을 낙하시키는 언로딩 모듈; 및
    상기 언로딩 모듈의 아래에 배치되고, 상기 제1 방향을 회전축으로 회전하거나, 제3 방향으로 선형운동하는 적재 모듈;을 포함하고,
    상기 제2 승강 모듈은
    제2 방향의 양단에 회전하는 제1 롤러; 및
    상기 제1 롤러 사이에 배치되고, 외주면에서 돌출된 돌기를 구비하여 상기 적재물이 상기 제2 방향으로 이동시에 상기 적재물에 진동을 전달하는 제2 롤러;를 구비하는, 자동 적재 장치.
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