KR101986314B1 - 회전 적재 장치 및 이를 구비한 자동 적재 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 회전 적재 장치 및 이를 구비한 자동 적재 장치를 개시한다. 베이스 플레이트와, 상기 베이스 플레이트에 대해서 적어도 하나의 방향으로 선형 이동하고, 개구를 가진 삽입부가 중심에 배치되는 선형 플레이트와, 상기 개구에 삽입되는 돌출부를 구비하고, 상기 돌출부를 제1 회전축으로 선형 플레이트에 대해서 회전하는 회전 플레이트와, 상기 삽입부와 상기 돌출부 사이에 복수개로 배치되며, 어느 하나의 베어링은 제1 베어링 볼의 회전축이 상기 제1 회전축과 경사를 가지는 베어링 유닛과, 상기 선형 플레이트와 상기 회전 플레이트 사이에 배치되어, 상기 회전 플레이트의 가장자리를 일주하는 제1 전달 부재에 구동력을 전달하는 제1 구동부 및 상기 베이스 플레이트와 상기 선형 플레이트 사이에 배치되어 상기 선형 플레이트의 이동방향으로 연장되는 제2 전달 부재에 구동력을 전달하는 제2 구동부 를 포함한다.

Description

회전 적재 장치 및 이를 구비한 자동 적재 장치{Automatic loading apparatus}

장치에 관한 것으로, 더욱 상세히는 적재물을 자동적으로 적재하는 장치에 관한 것이다.

일반적으로 각종 사료, 비료, 곡물, 설탕 또는 밀가루 등은 종이포대, 마포대, 비닐포대 등과 같은 포대에 일정량씩 수용된 후 봉합되어 포장되는데, 이러한 포장작업은 종래 사람의 손에 의해 일일이 수동으로 이루어지다가 최근에는 포대의 공급에서부터 봉합에 이르기까지 포장과정을 자동화한 자동 포장 장치에 의해 이루어지고 있다.

포대에 담겨진 다양한 내용물은 대량으로 포장되어 운반되는 것이 일반적이다. 대량의 포대를 운반하기 위해서 팔레트에 일정한 순서에 따라 순차적으로 포대를 쌓는 것이 필요하다. 작업자의 노동을 최소화 하기 위해서 자동으로 설정된 위치로 포대를 적재하는 장치가 사용되고 있다.

일반적으로 컨베이어 벨트를 이용하여 포대를 자동적으로 운반하여 노동을 최소화 할 수 있으나, 작업자는 운반된 포대를 다시 설정된 위치에 정확하게 정렬 및 적재 해야 한다. 따라서, 작업자의 노동력을 최소화 하면서 정확하고 신속하게 포장된 적재물을 자동적으로 적재하는 장치가 필요하다.

본 발명의 실시예들은 정확한 위치에 신속하게 적재물을 적재할 수 있는 회전 적재 장치 및 자동 적재 장치를 제공하고자 한다.

본 발명의 일 측면은 베이스 플레이트와, 상기 베이스 플레이트에 대해서 적어도 하나의 방향으로 선형 이동하고, 개구를 가진 삽입부가 중심에 배치되는 선형 플레이트와, 상기 개구에 삽입되는 돌출부를 구비하고, 상기 돌출부를 제1 회전축으로 선형 플레이트에 대해서 회전하는 회전 플레이트와, 상기 삽입부와 상기 돌출부 사이에 복수개로 배치되며, 어느 하나의 베어링은 제1 베어링 볼의 회전축이 상기 제1 회전축과 경사를 가지는 베어링 유닛과, 상기 선형 플레이트와 상기 회전 플레이트 사이에 배치되어, 상기 회전 플레이트의 가장자리를 일주하는 제1 전달 부재에 구동력을 전달하는 제1 구동부 및 상기 베이스 플레이트와 상기 선형 플레이트 사이에 배치되어 상기 선형 플레이트의 이동방향으로 연장되는 제2 전달 부재에 구동력을 전달하는 제2 구동부를 포함하는 회전 적재 장치를 제공한다.

또한, 상기 돌출부는 상기 베어링 유닛의 내주면과 접촉하는 제1 단부 및 직경이 상기 제1 단부의 직경보다 크고, 상기 베어링 유닛의 일측을 지지하는 제2 단부를 구비할 수 있다.

또한, 상기 제2 단부는 상기 베어링 유닛의 내륜을 지지할 수 있다.

또한, 상기 베어링 유닛 중 다른 하나의 베어링은 상기 제1 베어링 볼의 상부에 배치되고, 회전축이 상기 돌출부의 중심축과 나란한 제2 베어링 볼을 구비할 수 있다.

또한, 상기 베이스 플레이트와 상기 선형 플레이트 사이에 배치되어 상기 선형 플레이트의 선형 이동을 안내하는 제1 가이드 롤러 및 상기 선형 플레이트와 상기 회전 플레이트 사이에 배치되어 상기 회전 플레이트의 회전 이동을 안내하는 제2 가이드 롤러를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 제1 전달 부재는 치합홈이 상기 회전 플레이트의 회전축을 향하여 배치되고, 상기 제1 구동부의 단부는 상기 치합홈에 삽입되어 상기 제1 구동부의 회전축은 상기 돌출부의 중심축과 나란한 회전축을 따라 회전할 수 있다.

또한, 상기 제1 구동부의 제2 회전축은 상기 제1 회전축과 나란하게 배치되고, 상기 제2 구동부의 제3 회전 축은 상기 제1 회전축과 수직되게 배치될 수 있다.

본 발명의 다른 측면은, 적재물이 유입되는 로딩 모듈과, 제1 방향으로 승강하며, 상기 로딩 모듈에서 적재물을 전달받아 제2 방향으로 전달하는 제1 승강 모듈과, 상기 제1 방향으로 승강하며, 상기 제1 승강 모듈에서 상기 적재물을 전달받고, 가이드 유닛이 상기 제2 방향으로 선형운동하여 상기 적재물을 상기 제2 방향으로 전달하는 제2 승강 모듈과, 상기 제2 승강 모듈의 일단에 배치되고, 상기 적재물이 기 설정된 위치로 이동되면 상기 적재물을 낙하시키는 언로딩 모듈 및 상기 언로딩 모듈의 아래에 배치되고, 상기 언로딩 모듈에서 낙하되는 상기 적재물을 적재하는 회전 적재 장치를 포함하고, 상기 회전 적재 장치는, 베이스 플레이트와, 상기 베이스 플레이트에 대해서 적어도 하나의 방향으로 선형 이동하고, 개구를 가진 삽입부가 중심에 배치되는 선형 플레이트와, 상기 개구에 삽입되는 돌출부를 구비하고, 상기 돌출부를 중심으로 선형 플레이트에 대해서 회전하는 회전 플레이트 및 상기 삽입부와 상기 돌출부 사이에 복수개로 배치되며, 어느 하나의 베어링은 제1 베어링 볼의 회전축이 상기 돌출부의 중심축과 경사를 가지는 베어링 유닛을 포함하는 자동 적재 장치를 제공한다.

실시예들에 따르면, 자동 적재 장치는 높이방향으로 승강하는 승강 모듈을 구비하여 신속하고 정확한 위치에 적재물을 적재할 수 있다. 자동 적재 장치의 제1 승강 모듈은 신속하게 승강 및 하강 하여 적재물을 전달 할 수 있으며, 제2 승강 모듈은 정확한 위치에 적재물을 적재할 수 있다.

회전 적재 장치는 선형 이동과 회전 이동을 동시에 수행하여, 정확한 위치에 적재물을 적재할 수 있다. 회전 적재 장치는 단차지게 형성된 돌출부가 베어링 유닛을 지지하므로 회전 플레이트를 선형 플레이트에 쉽게 고정할 수 있다.

회전 적재 장치는 앵귤러 볼 베어링을 이용하여 축방향 하중을 지지할 수 있다. 회전 적재 장치는 회전 플레이트를 회전시키는 제1 구동부의 회전축을 회전 플레이트의 회전축과 나란하게 배치하여, 축방향의 하중에 의한 제1 구동부의 부하를 줄일 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 적재 시스템의 구성도이다.
도 2a 내지 도 2d는 도 1의 자동 적재 장치를 도시한 정면도이다.
도 3은 도 1의 회전 적재 장치를 도시한 단면도이다.
도 4는 도 3의 회전 적재 장치를 도시한 평면도이다.
도 5는 도 3의 일부분을 확대하여 도시한 확대도이다.

실시예들은 다양한 변환을 가할 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 실시예들의 효과 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 내용들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 실시예들은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

이하의 실시예에서 제1, 제2 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다.

이하의 실시예에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

이하의 실시예에서 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다.

도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 이하의 실시예는 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 적재 시스템(1000)의 구성도이다.

도 1을 참조하면, 자동 적재 시스템(1000)은 적어도 하나 이상의 자동 적재 장치(100)와 호스트 유닛(400)과, 서버 유닛(400)을 포함할 수 있다.

자동 적재 장치(100)은 복수 개 구비될 수 있으며, 각 자동 적재 장치(100)는 제1 통신부(101)에 의해 각각 호스트 유닛(400)에 전기적으로 연결될 수 있다.

호스트 유닛(400)은 복수의 자동 적재 장치(100)의 제어가 가능한 컴퓨터 장치가 사용될 수 있다. 호스트 유닛(400)을 통해 사용자가 복수의 자동 적재 장치(100)의 운전을 제어할 수 있다.

호스트 유닛(400)은 제2 통신부(401)를 포함하며, 이에 따라 서버 유닛(400)의 제3 통신부(401)와 통신할 수 있다. 제2 통신부(401)와 제3 통신부(401)는 유선 또는 무선 통신 수단이 될 수 있다.

서버 유닛(400)은 도 1에서 볼 수 있듯이 호스트 유닛(400)과 통신하여 자동 적재 장치(100)의 운전상태, 에러상태 및/또는 전력상태 등을 관리할 수 있다.

도 1에 따른 일 실시예는 서버 유닛(400)이 하나의 호스트 유닛(400)과 통신하는 것을 나타내었으나, 본 발명은 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 서버 유닛은 복수의 호스트 유닛과 이에 연결된 복수의 자동 적재 장치의 관리 할 수 있다.

도 2a는 도 1의 자동 적재 장치(100)를 도시한 정면도이고, 도 2b는 도 2a의 자동 적재 장치(100)의 일부 구성을 도시한 평면도이며, 도 2c는 도 2a의 자동 적재 장치(100)를 도시한 측면도이며, 도 2d는 도 2a의 제2 승강모듈(30)을 도시한 측면도이다.

도 2a 내지 도 2d를 참조하면, 자동 적재 장치(100)는 로딩 모듈(10), 제1 승강 모듈(20), 제2 승강 모듈(30), 언로딩 모듈(40), 회전 적재 장치(50) 및 포장 모듈(60)을 구비할 수 있다. 이하에서 제1 방향은 자동 적재 장치(100)의 높이 방향으로 정의하고, 제2 방향은 제1 방향과 수직되고 자동 적재 장치(100)의 길이 방향으로 정의하고, 제3 방향은 제1 방향 및 제2 방향과 수직되고 자동 적재 장치(100)의 폭 방향으로 정의 한다.

자동 적재 장치(100)는 베이스부(1)에 지지되고, 베이스부(1)에서 제1 방향으로 연장되고 제1 승강 모듈(20)을 지지하는 제1 베이스 프레임(2), 베이스부(1)에서 제1 방향으로 연장되고 제2 승강 모듈(30)을 지지하는 제2 베이스 프레임(3)을 구비할 수 있다. 상부 프레임(4)은 제1 베이스 프레임(2) 및 제2 베이스 프레임(3)의 상측에 설치될 수 있다.

로딩 모듈(10)은 적재물(B)이 유입되는 부분으로, 실린더 유닛(11), 제1 구동 롤러(12), 제1 컨베이어(13), 제1 구동부(14) 및 가력 유닛(15)을 구비할 수 있다. 실린더 유닛(11)은 제1 컨베이어(13)를 제1 방향으로 승강시킬 수 있다. 실린더 유닛(11)은 작업자의 작업환경이나 회전 적재 장치(50)에서 적재물(B)이 쌓여진 높이에 따라 로딩 모듈(10)을 제1 방향으로 승강 또는 하강시킬 수 있다.

제1 구동 롤러(12)는 로딩 모듈(10)의 양단에 마주보도록 배치되고, 제1 컨베이어(13)를 구동시킬 수 있다. 제1 구동부(14)는 제1 구동 롤러(12)에 구동력을 전달 할 수 있으며, 제1 구동 롤러(12)의 회전으로 인해 제1 컨베이어(13)는 제3 방향으로 이동할 수 있다.

가력 유닛(15)은 로딩 모듈(10)의 일측에 설치되어 이동하는 적재물(B)을 제2 방향으로 가력할 수 있다. 가력 유닛(15)은 제1 승강 모듈(20)과 마주보도록 설치되어, 가력 유닛(15)이 적재물(B)을 가력하면 적재물(B)이 제1 승강 모듈(20)로 전달 될 수 있다.

가력 유닛(15)은 가력 실린더(15a), 제1 가이드부(15b) 및 제2 가이드부(15c)를 구비할 수 있다. 가력 실린더(15a)는 제2 방향으로 이동하여 적재물(B)에 힘을 가할 수 있다. 제1 가이드부(15b) 및 제2 가이드부(15c)는 가력 실린더(15a)에서 전달되는 힘이 균일하게 적재물(B)에 전달되도록 힘을 분산 시키고, 가력 실린더(15a)의 힘의 방향이 제2 방향으로 유지하게 할 수 있다.

로딩 모듈(10)은 제3 방향으로 연장되고, 제1 승강 모듈(20)은 제2 방향으로 연장되어 자동 적재 장치(100)의 크기를 최소화 하여 공간 활용성을 향상시킬 수 있다. 로딩 모듈(10)은 제3 방향으로 적재물(B)을 전달하고, 제1 승강 모듈(20)은 제2 방향으로 적재물(B)을 전달하는바, 가력 유닛(15)은 적재물(B)을 가력하여 적재물(B)의 이동방향을 변경할 수 있다.

제1 승강 모듈(20)은 제1 지지 프레임(21), 제2 구동 롤러(22), 제3 컨베이어(23), 제2 구동부(24) 및 제1 조인트부(25)를 구비할 수 있다. 제1 승강 모듈(20)은 제1 베이스 프레임(2)을 따라 제1 방향으로 승강할 수 있으며, 동시에 제2 방향으로 적재물(B)을 제2 승강 모듈(30)에 전달할 수 있다.

제1 지지 프레임(21)은 제1 베이스 프레임(2)과 연결되고, 제2 구동 롤러(22)와 제3 컨베이어(23)가 지지될 수 있다. 제2 구동 롤러(22)는 제1 승강 모듈(20)의 양단에 설치되어 제2 구동부(24)에서 구동력을 전달 받을 수 있다. 제2 구동 롤러(22)는 제3 컨베이어(23)를 제2 방향으로 구동시켜 적재물(B)을 제2 방향으로 이동시킬 수 있다.

제1 승강 모듈(20)은 제1 승강 엑츄에이터(6)와 연결되고, 제1 승강 엑츄에이터(6)에서 구동력을 전달 받아 제1 방향으로 승강 할 수 있다. 제1 조인트부(25)는 제1 승강 모듈(20)이 제1 베이스 프레임(2)에 제1 방향으로 이동하도록 가이드 할 수 있다.

제1 승강 모듈(20)은 제1 베이스 프레임(2)의 일측면에서 승강할 수 있다. 즉, 제1 승강 모듈(20)은 외팔보(cantilever) 형태를 가질 수 있으며, 그로 인해, 제1 승강 모듈(20)의 무게를 최소화 하여 신속하게 승강할 수 있다.

제1 승강 모듈(20)의 일측에는 제1 균형 웨이트부(8)가 설치되어 제1 승강 모듈(20)의 승강방향과 반대 방향으로 이동할 수 있다. 제1 균형 웨이트부(8)는 제1 승강 모듈(20)에 대응하는 무게를 가지는바, 제1 승강 모듈(20)이 신속하게 제1 방향으로 이동할 수 있다.

제2 승강 모듈(30)은 제2 지지 프레임(31), 캐리어 유닛(32), 제3 구동부(33), 얼라인부(34) 및 가이드 유닛(35)을 포함할 수 있다. 제2 승강 모듈(30)은 제2 베이스 프레임(3)을 따라 제1 방향으로 승강할 수 있으며, 동시에 제2 방향으로 적재물(B)을 언로딩 모듈(40)에 전달할 수 있다.

제2 지지 프레임(31)은 제3 베이스 프레임(5)에 고정되고, 제3 베이스 프레임(5)의 이동에 의해 제1 방향으로 승강할 수 있다. 제2 지지 프레임(31)은 캐리어 유닛(32)이 회전 가능하도록 설치될 수 있다,

캐리어 유닛(32)은 제3 구동부(33)에 연결되어 회동하는 제1 롤러(32a)와, 제1 롤러(32a) 사이에 배치되는 복수개의 제2 롤러(32b)를 구비할 수 있다. 캐리어 유닛(32)은 적재물(B)의 하면과 접촉하여 적재물(B)을 제2 방향으로 이동시킬 수 있다.

제1 롤러(32a)는 제2 방향의 양단에 회전하도록 설치된다. 제1 롤러(32a)는 제2 승강 모듈(30)의 입구단과 출구단에 설치되어, 제1 승강 모듈(20)로부터 적재물(B)을 전달받고 언로딩 모듈(40)로 적재물(B)을 이동시킬 수 있다.

제2 롤러(32b)는 제1 롤러(32a) 사이에 배치되고, 공회전 할 수 있다. 제1 롤러(32a)는 제3 구동부(33)에서 구동력을 전달 받아 적재물(B)을 이동시키나, 제2 롤러(32b)는 적재물(B)의 이동에 따라 회전 할 수 있다.

제2 롤러(32b)의 외주면은 적어도 일부가 돌출될 수 있다. 제2 롤러(32b)는 복수개의 돌기를 가지거나, 대략 다각 기둥형태로 형성될 수 있다. 제2 롤러(32b)는 적재물(B)이 제2 방향으로 이동시에, 적재물(B)에 저장된 물체에 진동을 가할 수 있다.

얼라인부(34)는 제2 승강 모듈(30)의 입구단에 서로 마주보게 배치될 수 있다. 얼라인부(34)는 유입되는 적재물(B)의 위치를 정렬할 수 있다.

얼라인부(34)는 테이퍼부(34a)와 직선부(34b)를 구비할 수 있다. 테이퍼부(34a)는 마주보는 얼라인부(34) 사이의 거리가 점차 줄어들게 형성될 수 있다. 직선부(34b)는 테이퍼부(34a)에 연결되고 마주보는 얼라인부(34)가 평행할 수 있다. 적재물(B)은 테이퍼부(34a)로 유입된 뒤 직선부(34b)를 통과하는바, 제2 방향과 평행하도록 정렬될 수 있다.

도 2d를 참조하면, 가이드 유닛(35)은 캐리어 유닛(32)의 상측에 설치되어, 적재물(B)을 제2 방향으로 이동시킬 수 있다. 가이드 유닛(35)은 선형이동축(35a), 셔틀(35b), 회동 후크(35c) 및 제4 구동부(35d)를 구비할 수 있다. 선형이동축(35a)은 제2 방향으로 연장될 수 있다. 셔틀(35b)은 선형이동축(35a)을 따라 왕복 운동 할 수 있다. 셔틀(35b)은 제4 구동부(35d)와 연결되고 구동력을 전달받을 수 있다.

회동 후크(35c)는 셔틀(35b)에 회동가능하도록 설치될 수 있다. 회동 후크(35c)는 적재물(B)이 제2 승강 모듈(30)에 장입되면, 적재물(B)의 일측을 지지하도록 회동할 수 있다. 회동 후크(35c)는 셔틀(35b)의 이동에 의해 적재물(B)을 언로딩 모듈(40)로 이동시킬 수 있다.

제2 승강 모듈(30)의 일측에는 제2 균형 웨이트부(9)가 설치되어 제2 승강 모듈(30)의 승강방향과 반대 방향으로 이동할 수 있다. 제2 균형 웨이트부(9)는 제2 승강 모듈(30)에 대응하는 무게를 가지는바, 제2 승강 모듈(30)이 신속하게 제1 방향으로 이동할 수 있다.

제1 승강 모듈(20)의 제2 방향으로의 길이(L2)는 제2 승강 모듈(30)의 제2 방향의 길이(L1)보다 작을 수 있다. 제1 승강 모듈(20)은 로딩 모듈(10)에서 적재물(B)을 전달받아 승강하는바, 크기를 최소화 할 수 있다. 제2 승강 모듈(30)은 제2 방향으로의 소정의 길이를 가져서 적재물(B)이 정렬되도록 하고, 연속적으로 언로딩 모듈(40)에 유입될 수 있다. 즉, 제1 승강 모듈(20)은 신속하게 적재물(B)을 제2 승강 모듈(30)에 전달하기 위해서 제2 방향으로의 길이를 작게 형성하고, 제2 승강 모듈(30)은 연속적으로 언로딩 모듈(40)에서 회전 적재 장치(50)로 적재하기 위해서 소정의 길이를 가질 수 있다.

언로딩 모듈(40)은 제3 베이스 프레임(5)의 일측에 고정되고, 제2 승강 모듈(30)에서 적재물(B)을 전달 받을 수 있다. 언로딩 모듈(40)은 제2 승강 모듈(30)의 일단에 배치되고, 적재물(B)이 기 설정된 위치로 이동되면 상기 적재물을 낙하시킬 수 있다. 언로딩 모듈(40)은 개폐 실린더(41), 전달 유닛(42), 서포터(43) 및 회동바(44)를 구비할 수 있다.

개폐 실린더(41)는 구동력을 전달 유닛(42)으로 전달하여, 서포터(43)나 회동바(44)가 회동할 수 있다. 개폐 실린더(41)는 제3 베이스 프레임(5)의 일측에 설치되어 전달 유닛(42)을 상하 운동 시킬 수 있다.

전달 유닛(42)은 개폐 실린더(41)에서 구동력을 전달받으며, 회동바(44)를 회전시킬 수 있다. 전달 유닛(42)은 제1 전달암(42a)과 제1 전달암(42a)의 양단에 회동하는 제2 전달암(42b), 회동바(44)의 힌지축에 대해서 회동하는 제3 전달암(42c)을 구비할 수 있다.

제2 전달암(42b)과 제3 전달암(42c)은 회동가능하게 연결되어, 제3 전달암(42c)의 길이를 최소화 할 수 있다. 제3 전달암(42c)의 길이가 줄어들면, 제3 전달암(42c)이 회동시에 돌출량이 줄어서 언로딩 모듈(40)의 크기를 최소화 할 수 있다.

서포터(43)는 제3 전달암(42c)의 회동에 따라 회전 할 수 있으며, 회동바(44)와 연결되어 회동바(44)를 개폐할 수 있다. 회동바(44)는 공회전 할 수 있으며, 적재물(B)을 제2 방향으로 이동시킬 수 있다.

회전 적재 장치(50)은 언로딩 모듈(40)의 아래에 배치되어 언로딩 모듈(40)에서 낙하되는 적재물(B)이 적재될 수 있다. 회전 적재 장치(50)은 제1 방향을 회전축으로 회전하거나, 제3 방향으로 선형 운동할 수 있다. 적재물(B)은 회전 적재 장치(50)에서 대량으로 쌓여져야 하므로, 회전 적재 장치(50)은 회전 운동 및 선형운동을 하여 언로딩 모듈(40)에서 낙하하는 적재물(B)을 각각 다른 위치에 적재할 수 있다. 회전 적재 장치(50)에 대해서는 하기에서 상세히 설명하기로 한다.

포장 모듈(60)은 포장용 필름(미도시)을 배출하여 회전 적재 장치(50)에 적재된 적재물(B)을 포장할 수 있다. 포장 모듈(60)은 회전 적재 장치(50)에 인접하게 배치되며, 포장필름이 적재물(B)을 감쌀 수 있다. 상세히, 회전 적재 장치(50)의 회전 플레이트(52)가 회전하는바, 포장 모듈(60)은 설정위치에서 적재물(B)을 포장할 수 있다.

포장 모듈(60)은 포장필름을 제1 방향으로 이동시킬 수 있다. 포장 모듈(60)은 적재된 적재물(B)의 높이에 따라 제1 방향으로 이동시켜서 적재물(B)의 전 측면을 포장할 수 있다.

도 3은 도 1의 회전 적재 장치(200)를 도시한 단면도이고, 도 4는 도 3의 회전 적재 장치(200)를 도시한 평면도이며, 도 5는 도 3의 일부분을 확대하여 도시한 확대도이다.

도 3 내지 도 5를 참조하면, 회전 적재 장치(200)는 지면에 지지되는 베이스 플레이트(210), 선형 플레이트(220), 회전 플레이트(230), 베어링 유닛(240), 제1 구동부(250), 제2 구동부(260)를 구비할 수 있다.

선형 플레이트(220)는 베이스 플레이트(210)에 대해서 적어도 하나의 방향으로 선형 운동할 수 있다. 예를 들어, 선형 플레이트(220)는 제2 방향 및/또는 제3 방향으로 선형이동 할 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위해서 선형 플레이트(220)는 제3 방향으로 선형이동 하는 경우를 중심으로 설명하기로 한다.

선형 플레이트(220)의 중심에는 삽입부(221)가 설치될 수 있다. 삽입부(221)는 외측에 나사 및 볼트와 같은 결합부재를 통해서 선형 플레이트(220)와 연결될 수 있다.

회전 플레이트(230)는 선형 플레이트(220)의 상부에 배치되고, 선형 플레이트(220)에 대해서 회전 할 수 있다. 회전 플레이트(230)는 삽입부(221)에 삽입되는 돌출부(235)를 구비할 수 있다. 회전 플레이트(230)는 제1 회전축(i)을 중심으로 회전할 수 있다.

도 5를 참조하면, 돌출부(235)는 삽입부(221)의 개구에 삽입되고, 베어링 유닛(240)에 지지될 수 있다. 돌출부(235)는 베어링 유닛(240)의 내주면에 지지되는 제1 단부(231)와 제1 단부(231)보다 직경이 큰 제2 단부(232)를 구비할 수 있다. 제2 단부(232)는 바디(233)에 연결되고, 바디(233)는 회전 플레이트(230)에 결합될 수 있다.

제1 단부(231)의 제1 직경(d1)은 제2 단부(232)의 제2 직경(d2)보다 작다. 즉, 제1 단부(231)와 제2 단부(232) 사이에 단차가 형성될 수 있다. 제1 단부(231)는 베어링 유닛(240)에 삽입되고, 상기 단차는 베어링 유닛(240)의 내륜을 지지할 수 있다. 상세히, 제1 단부(231)와 제2 단부(232) 사이의 단차가 형성하는 거리(d3)는 제2 베어링(242)의 제2 내륜(242a)의 측면을 가압한다. 제2 베어링(242)의 제2 내륜(242a)의 일측을 제2 단부(232)가 지지하므로, 제1 회전축(i) 방향으로의 하중이 베어링 유닛(240)으로 전달된다. 따라서, 삽입부(221)와 돌출부(235)의 동심도가 증가하고, 추가적인 결합부재 없이 간단하게 연결될 수 있다.

베어링 유닛(240)은 삽입부(221)와 돌출부(235) 사이에 복수개로 배치될 수 있다. 즉, 베어링 유닛(240)의 내주면은 돌출부(235)의 제1 단부(231)와 결합하고, 베어링 유닛(240)의 외주면은 삽입부(221)의 내주면과 결합할 수 있다.

베어링 유닛(240)은 선형 플레이트(220)에 인접하게 배치되는 제1 베어링(241)과, 제1 베어링(241)의 위에 배치되는 제2 베어링(242)을 구비할 수 있다.

제1 베어링(241)의 제1 내륜(241a) 및 제1 외륜(241c) 사이에는 제1 베어링 볼(241b)이 배치된다. 제1 베어링 볼(241b)의 회전축(β)은 제1 회전축(i)과 경사를 가질 수 있다. 제2 베어링(242)의 제2 내륜(242a) 및 제2 외륜(242c) 사이에는 제2 베어링 볼(242b)이 배치된다. 제2 베어링 볼(242b)의 회전축(α)은 제1 회전축(i)과 나란하게 배치될 수 있다. 따라서, 제1 베어링(241)의 회전축(β)은 제2 베어링(242)의 회전축(α)에 대해서 소정의 각도(θ) 경사지도록 배치된다.

즉, 제1 베어링(241)은 앵귤러 볼 베어링으로 배치되므로 회전 플레이트(230) 및 적재물의 수직 부하를 지탱 할 수 있다. 회전 플레이트(230)에 다량의 적재물이 적재되면 축방향의 하중이 증가되므로, 회전 적재 장치(200)의 내구성이 저하될 수 있다. 제1 베어링(241)은 돌출부(235)에서 전달되는 종방향의 하중을 지지할 수 있으므로, 회전 적재 장치(200)에 적재량을 증대시킬 수 있다. 또한, 제1 베어링(241)의 상측에는 제2 베어링(242)이 제1 회전축(i)과 나란한 회전축을 가지는 제2 베어링 볼(242b)이 회전하므로 베어링 유닛(240)에 작용하는 압력을 견딜 수 있다.

제1 구동부(250)는 선형 플레이트(220)와 회전 플레이트(230) 사이에 배치되고, 제1 전달 부재(252)에 구동력을 전달하여, 회전 플레이트(230)를 회전 이동 시킬 수 있다. 제1 구동부(250)의 단부에는 예를 들어, 기어(gear)인 제1 동력 전달부(251)가 배치되어, 제1 구동부(250)의 회전을 제1 전달 부재(252)로 전달할 수 있다. 또한, 제1 구동부(250)는 감속기(미도시)가 설치되어 토크나 속도를 조절할 수 있다.

제1 전달 부재(252)는 선형 플레이트(220)와 회전 플레이트(230) 중 어느 하나에 배치될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위해서 제1 전달 부재(252)는 회전 플레이트(230)에 고정되고, 제1 구동부(250)는 선형 플레이트(220)에 고정된 실시예를 중심으로 설명하기로 한다.

제1 전달 부재(252)는 회전 플레이트(230)의 가장자리를 일주하도록 배치될 수 있다. 제1 전달 부재(252)는 돌출부(235)를 중심으로 원형으로 배치될 수 있다. 또한, 제1 전달 부재(252)는 롤러 체인(roller chain)으로 형성될 수 있다. 종래에는 플레이트에 홈을 형성하고, 구동기어를 통해서 플레이트를 이동시켰으나, 이러한 경우에는 플레이트의 홈이 마모되어 동작 불량이 발생할 수 있다. 제1 전달 부재(252)는 롤러 체인로 형성되어 제1 동력 전달부(251)에서 전달되는 구동력이 손실없이 전달될 수 있다.

제2 구동부(260)는 베이스 플레이트(210)와 선형 플레이트(220) 사이에 배치되고, 제2 전달 부재(262)에 구동력을 전달하여, 선형 플레이트(220)를 선형이동 시킬 수 있다. 제2 구동부(260)의 단부에는 제2 동력 전달부(261)가 배치될 수 있다. 제2 동력 전달부(261)는 상기 서술한 제1 동력 전달부(251)와 유사하게 기어로 설치될 수 있다.

제2 전달 부재(262)는 이동 방향을 따라 연장될 수 있다. 예를 들어, 선형 플레이트(220)가 제3 방향으로 이동한다면, 제2 전달 부재(262)도 제3 방향을 따라 연장될 수 있다. 또한, 제2 전달 부재(262)도 롤러 체인으로 형성되어, 제2 구동부(260)에서 생성된 구동력의 손실없이, 선형 플레이트(220)를 이동시킬 수 있다.

제1 구동부(250)의 제2 회전축(j)은 제1 회전축(i)과 나란하게 배치될 수 있다. 제1 전달 부재(252)의 치합홈이 회전 플레이트(230)의 회전축 즉, 제1 회전축(i)을 향하여 배치된다. 제1 구동부(250)의 단부인 제1 동력 전달부(251)는 상기 치합홈에 삽입되므로, 돌출부(235)의 중심축과 제1 구동부(250)의 회전축은 나란하게 배치된다.

그러나, 제2 구동부(260)의 제3 회전축(k)은 제1 회전축(i)과 수직되게 배치될 수 있다. 제2 전달 부재(262)의 치합홈은 선형 플레이트(220)의 일면을 향하도록 배치되고, 제2 동력 전달부(261)는 치합홈에 삽입되므로, 돌출부(235)의 중심축과 제2 구동부(260)의 회전축은 수직되게 배치될 수 있다.

제1 구동부(250)의 상부에는 회전 플레이트(230)가 배치되므로, 회전 플레이트(230) 상에 적재된 적재물의 부하가 아래 방향으로 작용한다. 제1 구동부(250)의 제2 회전축(j)이 제1 회전축(i)과 수직되게 배치되면 적재물의 부하가 제1 전달 부재(252) 및 제1 동력 전달부(251)를 가압하게 되므로, 내구성에 문제가 생기고, 제1 구동부(250)에 불필요한 부하가 생성된다.

그러나, 일 실시예와 같이, 제1 구동부의 제2 회전축(j)과 회전 플레이트(230)의 제1 회전축(i)이 나란하게 배치되면, 적재물의 부하가 제1 전달 부재(252)와 제1 동력 전달부(251)에 전달되지 않는다. 즉, 제1 동력 전달부(251)의 기어가 수평방향으로 제1 전달 부재(252)에 연결되므로 적재물의 부하가 제1 구동부(250)에 전달되지 않아 장치의 내구성을 향상시킬 수 있다.

제2 구동부(260)는 상부에 선형 플레이트(220)가 배치된다. 신속한 적재를 위해서 선형 플레이트(220)는 신속하게 선형이동 되어야 한다. 즉, 회전이동에 비해서 선형이동은 이동거리가 크므로, 선형 플레이트(220)의 속도는 빨라야 한다. 제2 구동부(260)의 제3 회전축(k)은 회전 플레이트(230)의 제1 회전축(i)과 수직되게 배치되므로, 구동력을 신속하게 제2 전달 부재(262)에 전달 할 수 있다. 또한, 선형 플레이트(220)는 회전 플레이트(230)와 이격되게 배치되므로 적재물(B)의 하중이 제2 전달 부재(262) 및 제2 동력 전달부(261)로 전달되지 않으므로 내구성을 유지할 수 있다.

베이스 플레이트(210)와 선형 플레이트(220) 사이에는 제1 가이드 롤러(270)가 설치될 수 있다. 또한, 제1 가이드 롤러(270)의 일측에는 제1 가이드 롤러(270)의 선형이동을 안내하는 가이드 레일(271)이 설치될 수 있다. 가이드 레일(271)은 제1 가이드 롤러(270)의 이탈을 방지 할 수 있다.

선형 플레이트(220)와 회전 플레이트(230) 사이에는 제2 가이드 롤러(280)가 설치될 수 있다. 제2 가이드 롤러(280)는 회전 플레이트(230)의 회전 운동을 안내할 수 있다.

자동 적재 장치(100)의 구동에 의해 적재물(B)을 적재하는 방법을 설명하면 다음과 같다.

적재물(B)은 로딩 모듈(10)에 유입될 수 있다. 적재물(B)은 내부에 곡물이나 사료 등의 저장물을 주입된 후 밀봉된 상태에 있다. 적재물(B)은 세워진 상태로 유입되고 적재물(B)은 제1 컨베이어(13)에 의해 제3 방향을 따라 이동할 수 있다.

로딩 모듈(10) 및 제1 승강 모듈(20) 중 적어도 하나가 이동하여 적재물(B)이 제1 승강 모듈(20)로 이동할 수 있는 높이가 되면, 가력 유닛(15)은 적재물(B)을 가력한다. 가력 유닛(15)은 제1 승강 모듈(20)의 입구단과 마주보도록 설치되는바, 가력 유닛(15)이 적재물(B)을 가력하면 적재물(B)을 넘어져서 제1 승강 모듈(20)에 유입될 수 있다.

제1 승강 모듈(20)에 유입되면, 적재물(B)은 제3 컨베이어(23)에 의해 제2 방향으로 이동할 수 있다. 동시에 제1 승강 모듈(20)은 제1 방향으로 승강 할 수 있다. 제1 승강 모듈(20)은 적재물(B)은 제2 승강 모듈(30)로 전달하기 위한 장치이므로, 비교적 짧은 길이를 가진다. 또한, 제1 승강 모듈(20)은 컨베이어 구성을 가지고 있어 신속하게 제2 방향으로 적재물(B)을 이동시킬 수 있다.

제1 승강 모듈(20) 및 제2 승강 모듈(30) 중 적어도 하나가 이동하여 적재물(B)이 제2 승강 모듈(30)로 이동할 수 있는 높이가 되면, 적재물(B)은 제2 승강 모듈(30)로 유입된다.

제2 승강 모듈(30)의 입구단에는 얼라인부(34)가 설치되어 있는바, 적재물(B)은 테이퍼부(34a)를 통해 얼라인부(34)으로 들어갈 수 있다. 얼라인부(34)는 직선부(34b)를 가지고 있는바, 적재물(B)은 제2 방향과 평행하도록 정렬될 수 있다.

적재물(B)이 제2 승강 모듈(30)에 유입되기 전에는 회동 후크(35c)가 접혀져 있다. 즉, 회동 후크(35c)는 셔틀(35b)과 나란한 제1 위치에 설정되어 적재물(B)이 유입될 수 있다.

적재물(B)이 제2 승강 모듈의 기설정된 위치에 유입되면, 회동 후크(35c)가 회동하여 적재물(B)의 일측을 지지할 수 있다. 회동 후크(35c)가 제1 방향과 나란하도록 제2 위치로 회동하면, 적재물(B)의 후단은 회동 후크(35c)에 의해서 지지될 수 있다.

이후, 셔틀(35b)은 선형이동축(35a)을 따라 제2 방향으로 이동하므로, 적재물(B)도 제2 방향으로 이동할 수 있다. 또한, 제2 컨베이어(32c)가 제2 방향으로 회전하는바, 적재물(B)은 제2 컨베이어(32c)에 의해서 제2 방향으로 이동할 수 있다.

적재물(B)이 언로딩 모듈(40)로 이동시에, 내부에 저장된 내용물이 펴져서, 적재물(B)이 플랫하게 변할 수 있다. 제2 롤러(32b)는 외측에 돌기 또는 다각 기둥형상인바, 제2 롤러(32b)가 회전하여 적재물(B)의 내용물에 진동을 줄 수 있다. 내용물이 입자 형태이라면 반복되는 충격으로 인해 펼쳐지게 된다. 내용물이 펼쳐지면 적재물(B)의 높이가 일정하게 되므로, 적재의 효율성 및 예측성이 향상될 수 있다.

적재물(B)은 제2 승강 모듈(30)에서 언로딩 모듈(40)로 유입된다. 즉, 적재물(B)은 낙하를 위한 위치로 설정되고 회동 후크(35c)는 다시 제1 위치로 설정될 수 있다. 적재물(B)이 낙하 위치에 설정되면 개폐 실린더(41)가 구동하여 서포터(43)나 회동바(44)가 회동하여 적재물(B)이 낙하된다.

적재물(B)은 회전 적재 장치(50)의 회전 플레이트(52)에 낙하되면, 회전 적재 장치(50) 이후의 적재물(B)의 위치를 설정하기 위해서 선형 플레이트(52) 및 회전 플레이트(52) 중 적어도 하나가 이동하게 된다. 선형 플레이트(52)가 제3 방향으로 이동하면, 바로 옆에 다음 적재물(B)이 적재될 수 있다. 또한, 회전 플레이트(52)가 제1 방향을 회전축으로 회전하면 낙하되는 각도를 조절할 수 있다.

복수개의 적재물(B)이 적재되면, 포장 모듈(60)은 의해 적재물(B)을 포장할 수 있다. 포장 모듈(60)에서 토출되는 필름은 적재물(B)의 외측을 감싸서 규격화된 완성품을 생산할 수 있다.

자동 적재 장치(100)는 높이방향으로 승강하는 승강 모듈을 구비하여 신속하고 정확한 위치에 적재물을 적재할 수 있다. 자동 적재 장치(100)의 제1 승강 모듈(20)은 신속하게 승하강 하여 적재물(B)을 전달 할 수 있으며, 제2 승강 모듈(30)은 정확한 위치에 적재물(B)을 적재할 수 있다.

회전 적재 장치(200)는 선형 이동과 회전 이동을 동시에 수행하여, 정확한 위치에 적재물(B)을 적재할 수 있다. 회전 적재 장치(200)는 단차지게 형성된 돌출부(235)가 베어링 유닛(240)을 지지하므로 쉽게 고정할 수 있다.

회전 적재 장치(200)는 앵귤러 볼 베어링을 이용하여 축방향 하중을 지지할 수 있다. 회전 적재 장치(200)는 회전 플레이트(230)를 회전시키는 제1 구동부(250)의 회전축을 회전 플레이트(230)의 회전축과 나란하게 배치하여, 축방향의 하중에 의한 제1 구동부(250)의 부하를 줄일 수 있다.

이제까지 본 발명에 대하여 바람직한 실시 예를 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 본 발명을 구현할 수 있음을 이해할 것이다. 그러므로 상기 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 한다.

10: 로딩 모듈
20: 제1 승강 모듈
30: 제2 승강 모듈
34: 얼라인부
35: 가이드 유닛
40: 언로딩 모듈
50: 회전 적재 장치
51: 베이스 플레이트
52: 선형 플레이트
60: 포장 모듈
100: 자동 적재 장치

Claims (8)

1. 베이스 플레이트;
   상기 베이스 플레이트에 대해서 적어도 하나의 방향으로 선형 이동하고, 개구를 가진 삽입부가 중심에 배치되는 선형 플레이트;
   상기 개구에 삽입되는 돌출부를 구비하고, 상기 돌출부를 제1 회전축으로 선형 플레이트에 대해서 회전하는 회전 플레이트;
   상기 삽입부와 상기 돌출부 사이에 복수개로 배치되며, 어느 하나의 베어링은 제1 베어링 볼의 회전축이 상기 제1 회전축과 경사를 가지는 베어링 유닛;
   상기 선형 플레이트와 상기 회전 플레이트 사이에 배치되어, 상기 회전 플레이트의 가장자리를 일주하는 제1 전달 부재에 구동력을 전달하는 제1 구동부; 및
   상기 베이스 플레이트와 상기 선형 플레이트 사이에 배치되어 상기 선형 플레이트의 이동방향으로 연장되는 제2 전달 부재에 구동력을 전달하는 제2 구동부;를 포함하며,
   상기 베어링 유닛은 상기 선형 플레이트에 인접하게 배치되는 제1 베어링과 상기 제1 베어링 상에 배치되는 제2 베어링을 구비하며,
   상기 제1 베어링은 상기 삽입부와 상기 돌출부 사이에 배치되는 제1 내륜, 상기 제1 내륜 외측에 배치되는 제1 외륜, 및 상기 제1 내륜과 상기 제1 외륜 사이에 배치되는 제1 베어링 볼을 포함하고, 상기 제1 베어링 볼의 회전축은 상기 제1 회전축과 경사를 가지며,
   상기 제2 베어링은 상기 삽입부와 상기 돌출부 사이에 배치되는 제2 내륜, 상기 제2 내륜 외측에 배치되는 제2 외륜, 및 상기 제2 내륜과 상기 제2 외륜 사이에 배치되는 제2 베어링 볼을 포함하고, 상기 제2 베어링 볼의 회전축은 상기 제1 회전축과 나란하게 배치되며,
   상기 제1 베어링 볼의 회전축은 상기 제2 베어링 볼의 회전축에 대해서 소정의 각도로 경사지도록 배치되는, 회전 적재 장치.
2. 제1 항에 있어서,
   상기 돌출부는
   상기 베어링 유닛의 내주면과 접촉하는 제1 단부; 및
   직경이 상기 제1 단부의 직경보다 크고, 상기 베어링 유닛의 일측을 지지하는 제2 단부;를 구비하는, 회전 적재 장치.
3. 제2 항에 있어서,
   상기 제2 단부는 상기 베어링 유닛의 내륜을 지지하는, 회전 적재 장치.
4. 제1 항에 있어서,
   상기 베어링 유닛 중 다른 하나의 베어링은,
   상기 제1 베어링 볼의 상부에 배치되고, 회전축이 상기 돌출부의 중심축과 나란한 제2 베어링 볼을 구비하는, 회전 적재 장치.
5. 제1 항에 있어서,
   상기 베이스 플레이트와 상기 선형 플레이트 사이에 배치되어 상기 선형 플레이트의 선형 이동을 안내하는 제1 가이드 롤러; 및
   상기 선형 플레이트와 상기 회전 플레이트 사이에 배치되어 상기 회전 플레이트의 회전 이동을 안내하는 제2 가이드 롤러;를 더 포함하는, 회전 적재 장치.
6. 제1 항에 있어서,
   상기 제1 전달 부재는 치합홈이 상기 회전 플레이트의 회전축을 향하여 배치되고,
   상기 제1 구동부의 단부는 상기 치합홈에 삽입되어 상기 제1 구동부의 회전축은 상기 돌출부의 중심축과 나란한 회전축을 따라 회전하는, 회전 적재 장치.
7. 제1 항에 있어서,
   상기 제1 구동부의 제2 회전축은 상기 제1 회전축과 나란하게 배치되고, 상기 제2 구동부의 제3 회전 축은 상기 제1 회전축과 수직되게 배치되는, 회전 적재 장치.
8. 적재물이 유입되는 로딩 모듈;
   제1 방향으로 승강하며, 상기 로딩 모듈에서 적재물을 전달받아 제2 방향으로 전달하는 제1 승강 모듈;
   상기 제1 방향으로 승강하며, 상기 제1 승강 모듈에서 상기 적재물을 전달받고, 가이드 유닛이 상기 제2 방향으로 선형운동하여 상기 적재물을 상기 제2 방향으로 전달하는 제2 승강 모듈;
   상기 제2 승강 모듈의 일단에 배치되고, 상기 적재물이 기 설정된 위치로 이동되면 상기 적재물을 낙하시키는 언로딩 모듈; 및
   상기 언로딩 모듈의 아래에 배치되고, 상기 언로딩 모듈에서 낙하되는 상기 적재물을 적재하는 회전 적재 장치;를 포함하고,
   상기 회전 적재 장치는,
   베이스 플레이트;
   상기 베이스 플레이트에 대해서 적어도 하나의 방향으로 선형 이동하고, 개구를 가진 삽입부가 중심에 배치되는 선형 플레이트;
   상기 개구에 삽입되는 돌출부를 구비하고, 상기 돌출부를 제1 회전축으로 선형 플레이트에 대해서 회전하는 회전 플레이트; 및
   상기 삽입부와 상기 돌출부 사이에 복수개로 배치되며, 어느 하나의 베어링은 제1 베어링 볼의 회전축이 상기 돌출부의 중심축과 경사를 가지는 베어링 유닛;을 포함하며,
   상기 베어링 유닛은 상기 선형 플레이트에 인접하게 배치되는 제1 베어링과 상기 제1 베어링 상에 배치되는 제2 베어링을 구비하며,
   상기 제1 베어링은 상기 삽입부와 상기 돌출부 사이에 배치되는 제1 내륜, 상기 제1 내륜 외측에 배치되는 제1 외륜, 및 상기 제1 내륜과 상기 제1 외륜 사이에 배치되는 제1 베어링 볼을 포함하고, 상기 제1 베어링 볼의 회전축은 상기 제1 회전축과 경사를 가지며,
   상기 제2 베어링은 상기 삽입부와 상기 돌출부 사이에 배치되는 제2 내륜, 상기 제2 내륜 외측에 배치되는 제2 외륜, 및 상기 제2 내륜과 상기 제2 외륜 사이에 배치되는 제2 베어링 볼을 포함하고, 상기 제2 베어링 볼의 회전축은 상기 제1 회전축과 나란하게 배치되며,
   상기 제1 베어링 볼의 회전축은 상기 제2 베어링 볼의 회전축에 대해서 소정의 각도로 경사지도록 배치되는, 자동 적재 장치.

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