KR102585563B1

KR102585563B1 - 로봇과 비전 기반의 와이어링 하네스 검사 및 포장 자동화 시스템

Info

Publication number: KR102585563B1
Application number: KR1020210188344A
Authority: KR
Inventors: 김용환; 김진협
Original assignee: (주)성창사
Priority date: 2021-12-27
Filing date: 2021-12-27
Publication date: 2023-10-10
Also published as: KR20230099729A

Abstract

로봇과 비전 기반의 와이어링 하네스 검사 및 포장 자동화 시스템이 제공된다. 일 실시예에 있어서, 하우징과 하나 이상의 전선을 포함하는 와이어링 하네스가 소정 간격으로 수용되는 트레이; 상기 트레이가 미리 설정된 위치에 설치되고, 상기 트레이에 적재된 상기 와이어링 하네스를 취출하기 위한 검사품 이송부가 배치되는 트레이 정렬부; 상기 와이어링 하네스를 이송하기 위한 컨베이어 벨트 및 상기 컨베이어 벨트 상면에 설치된 하우징 안착용 지그를 포함하며, 상기 검사품 이송부에 의해 상기 트레이로부터 이송된 상기 와이어링 하네스의 상기 하우징이 상기 하우징 안착용 지그에 안착된 후 상기 컨베이어 벨트의 구동으로 상기 와이어링 하네스를 이동시키는 와이어링 하네스 이송 설비; 상기 와이어링 하네스 이송 설비의 상부에 배치되어 상기 와이어링 하네스의 인장 검사를 자동으로 수행하는 인장 검사부; 상기 인장 검사부에서 소정 거리가 이격 되도록 상기 와이어링 하네스 이송 설비의 상부의 일 측부에 배치되고, 상기 와이어링 하네스의 오결선 검사를 자동으로 실시하는 비전 검사부; 상기 비전 검사부에서 소정 거리가 이격 되도록 상기 와이어링 하네스 이송 설비의 상부의 상기 일 측부에 배치되고, 상기 와이어링 하네스에 로트(LOT) 정보를 마킹하는 마킹부; 상기 마킹부에서 소정 거리가 이격 되도록 상기 와이어링 하네스 이송 설비의 상부의 상기 일 측부에 배치되고, 상기 인장 검사부와 상기 비전 검사부의 검사 결과를 바탕으로 미리 설정된 기준을 만족하는 상기 와이어링 하네스를 상기 하우징 안착용 지그에 안착된 상태로 통과시키고, 상기 미리 설정된 기준을 만족하지 않는 상기 와이어링 하네스를 상기 하우징 안착용 지그에서 취출하는 불량 이송부를 포함하는 판정부; 및 상기 판정부를 통과한 상기 와이어링 하네스를 상기 하우징 안착용 지그에서 취출한 후 포장용 상자로 이송하여 적재하는 양품 이송부가 배치되는 적재부;를 포함할 수 있다.

Description

로봇과 비전 기반의 와이어링 하네스 검사 및 포장 자동화 시스템 {ROBOT AND VISION BASED AUTOMATION SYSTEM FOR WIRING HARNESS INSPECTING AND PACKAGING}

본 발명은 와이어링 하네스 검사 및 포장 자동화 시스템에 관한 것으로, 특히 로봇과 비전을 활용한 검사 및 포장 공정 자동화 시스템에 관한 것이다.

와이어링 하네스는 전기전자 제품의 전기 신호를 송수신 하는 커넥터 역할을 하는 부품이다. 와이어링 하네스의 구성은 구리선을 폴리염화비닐로 피복한 전선, 주석 도금된 무산소동 재질의 압착 터미널, 폴리에틸렌 재질의 하우징, 폴리프로필렌 재질의 TPA, 폴리우레탄 재질의 스폰지 폼, 인슐레이션 튜브, 절연테이프, 면 재질의 테이프, 페라이트 재질의 코어, 폴리프로필렌 재질의 서포트 하우징 및 온도, 포토 센서 등으로 구성된다.

와이어링 하네스의 제조는 대부분 수작업으로 진행되며, 상기와 같이 다양한 부품들로 구성되어 조립 불량이 높기 때문에, 제품 검사에 많은 시간과 인원이 투입되게 된다.

조립이 완료된 와이어링 하네스는 사람이 직접 전선 오결선, 터미널 접점, 전선 미삽입, 오삽입, TPA 누락여부 등에 대한 전수 검사를 실시하고 검사 완료품에 대한 포장을 진행하고 있다. 예를 들어, 전선 오결선 검사는 카메라를 이용하여 전선 색상을 확인하고, 터미널 접점 검사는 사람이 손으로 당겨서 이탈 여부를 확인하고, 검사 완료품 포장은 사람이 두차례에 걸쳐 별도 포장을 진행하게 된다. 이와 같이 수작업으로 이뤄지는 검사 공정으로 인하여 효율성이 떨어지고, 사람에 의한 휴먼에러(Human error)가 발생한다는 문제점이 있다. 예를 들어, 대형 콤프레샤용 와이어링 하네스는 제품 1개당 순수 검사 시간만 16초 이상이 소요되어서 생산성이 낮으며, 육안으로 검사에 의존하기 때문에 불량을 검출하지 못하는 위험성이 있다.

또한 검사 완료품은 1차 포장을 거쳐 별도로 2차 포장을 실시하고 있어서, 불필요한 포장 비용(시간, 인건비)이 추가로 발생하는 문제점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위한 것으로, 로봇·비전 기반 와이어링 하네스 검사/포장 자동화 시스템을 제공하여 검사 공정의 효율성을 확보하고, 휴먼에러를 방지할 수 있다.

본 발명은 하우징과 하나 이상의 전선을 포함하는 와이어링 하네스가 소정 간격으로 수용되는 트레이; 상기 트레이가 미리 설정된 위치에 설치되고, 상기 트레이에 적재된 상기 와이어링 하네스를 취출하기 위한 검사품 이송부가 배치되는 트레이 정렬부; 상기 와이어링 하네스를 이송하기 위한 컨베이어 벨트 및 상기 컨베이어 벨트 상면에 설치된 하우징 안착용 지그를 포함하며, 상기 검사품 이송부에 의해 상기 트레이로부터 이송된 상기 와이어링 하네스의 상기 하우징이 상기 하우징 안착용 지그에 안착된 후 상기 컨베이어 벨트의 구동으로 상기 와이어링 하네스를 이동시키는 와이어링 하네스 이송 설비; 상기 와이어링 하네스 이송 설비의 상부에 배치되어 상기 와이어링 하네스의 인장 검사를 자동으로 수행하는 인장 검사부; 상기 인장 검사부에서 소정 거리가 이격 되도록 상기 와이어링 하네스 이송 설비의 상부의 일 측부에 배치되고, 상기 와이어링 하네스의 오결선 검사를 자동으로 실시하는 비전 검사부; 상기 비전 검사부에서 소정 거리가 이격 되도록 상기 와이어링 하네스 이송 설비의 상부의 상기 일 측부에 배치되고, 상기 와이어링 하네스에 로트(LOT) 정보를 마킹하는 마킹부; 상기 마킹부에서 소정 거리가 이격 되도록 상기 와이어링 하네스 이송 설비의 상부의 상기 일 측부에 배치되고, 상기 인장 검사부와 상기 비전 검사부의 검사 결과를 바탕으로 미리 설정된 기준을 만족하는 상기 와이어링 하네스를 상기 하우징 안착용 지그에 안착된 상태로 통과시키고, 상기 미리 설정된 기준을 만족하지 않는 상기 와이어링 하네스를 상기 하우징 안착용 지그에서 취출하는 불량 이송부를 포함하는 판정부; 및 상기 판정부를 통과한 상기 와이어링 하네스를 상기 하우징 안착용 지그에서 취출한 후 포장용 상자로 이송하여 적재하는 양품 이송부가 배치되는 적재부;를 포함하는 로봇과 비전 기반의 와이어링 하네스 검사 및 포장 자동화 시스템을 제공한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 와이어링 하네스의 인장 검사를 자동으로 실시할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 와이어링 하네스의 오결선 검사를 비전검사를 통하여 자동으로 실시할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 자동 검사를 통하여 부품의 신뢰도 향상과 검사 공정의 효율을 개선하여 생산량을 높일 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 로봇을 이용하여 와이어링 하네스를 검사 공정 및 포장 공정에 자동으로 투입할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 로봇 기반의 작업 운영 및 검사 운영을 통하여 휴먼에러를 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇과 비전 기반의 와이어링 하네스 검사 및 포장 자동화 시스템의 개념도를 나타낸 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이 적재부와 트레이 정렬부를 나타낸 것이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동검사설비의 일부분을 나타낸 것이다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 집게부를 나타낸 것이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 와이어링 하네스의 하우징을 나타낸 것이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 하우징 안착용 지그와 인장검사용 푸쉬핀을 나타낸 것이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이를 나타낸 것이다.

이하, 본 발명의 실시예들이 상세하게 설명된다. 그러나 본 발명이 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 내용을 더 완전하게 알려주기 위하여 제공되는 것이다.

본 명세서에서 일 요소가 다른 요소 '위' 또는 '아래'에 위치하는 것으로 언급되는 경우, 이는 상기 일 요소가 다른 요소 '위' 또는 '아래'에 바로 위치하거나 또는 그들 요소들 사이에 추가적인 요소가 개재될 수 있다는 의미를 모두 포함한다.

본 명세서에서 일 요소가 다른 요소 '좌' 또는 '우'에 위치하는 것으로 언급되는 경우, 이는 상기 일 요소가 다른 요소 '좌' 또는 '우'에 바로 위치하거나 또는 그들 요소들 사이에 추가적인 요소가 개재될 수 있다는 의미를 모두 포함한다.

본 명세서에서, '상부' 또는 '하부' 라는 용어는 관찰자의 시점에서 설정된 상대적인 개념으로, 관찰자의 시점이 달라지면, '상부' 가 '하부'를 의미할 수도 있고, '하부'가 '상부'를 의미할 수도 있다.

본 명세서에서, '자동'이라는 용어는 사람 또는 작업자의 인위적인 개입 없이 움직이는 것과, 사람 또는 작업자가 직접적으로 물리적인 힘을 가하는 것이 아닌 간접적인 제어로 설비가 움직이는 것을 포함한다.

이하, 본 발명을 도면을 들어 구체적으로 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇과 비전 기반의 와이어링 하네스 검사 및 포장 자동화 시스템의 개념도를 나타낸 것이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇과 비전 기반의 와이어링 하네스 검사 및 포장 자동화 시스템은, 자동검사설비(10), 운영시스템(20), 생산관리시스템부(이하, 'MES부'라 한다.)(30), 전사적자원관리 및 클라우드 서버(이하, 'ERP 및 클라우드 서버'라 한다.)(40), 및 사용자 단말기(50)를 포함한다.

자동검사설비(10)는 트레이 적재부(100), 트레이 정렬부(200), 와이어링 하네스 이송 설비(300), 인장검사부(400), 비전검사부(500), 마킹부(600), 판정부(700), 양품적재부(800) 및 포장부(900)로 구성될 수 있다.

트레이 적재부(100)는 하우징과 전선으로 구성되는 와이어링 하네스가 소정 간격으로 수용되는 트레이를 보관 및 상기 트레이를 트레이 정렬부(200)로 이송하는 기능을 수행한다.

트레이 정렬부(200)는 트레이 적재부(100)에서 이송된 상기 트레이가 정렬되고, 상기 트레이에 수용된 상기 와이어링 하네스를 취출하여, 와이어링 하네스 이송 설비(300)로 이송할 수 있다. 이때 상기 와이어링 하네스가 취출된 상기 트레이는 트레이 정렬부(200)에서 트레이 회수부(201)로 취출되어 자동회수될 수 있다.

와이어링 하네스 이송 설비(300)는 트레이 정렬부(200)에서 취출된 상기 와이어링 하네스가 안착되어 컨베이어 벨트를 따라 이송할 수 있도록 구성될 수 있다.

또한 와이어링 하네스 이송 설비(300)에는 인장 검사부(400), 비전 검사부(500), 마킹부(600) 및 판정부(700)가 순차적으로 배치되어, 상기 컨베이어 벨트를 따라 이동하는 상기 와이어링 하네스의 인장 검사, 비전 검사, 제조정보의 마킹 및 합/부 여부를 판단할 수 있다.

판정부(700)는 인장 검사부(400) 및 비전 검사부(500)에서 검사한 상기 와이어링 하네스의 정보를 기준으로 합/부 판정을 한 후, 합격품은 와이어링 하네스 이송 설비(300)의 상기 컨베이어 벨트를 따라 이동하게 통과시키고, 불합격품은 와이어링 하네스 이송 설비(300)에서 취출하여 불량 적재부(701)로 이송된다.

양품 적재부(800)는 판정부(700)를 통과한 합격품인 상기 와이어링 하네스가 양품 적재부(800)로 이송되어 양품 적재부(800)에 마련된 포장용 박스에 적재된다.

포장부(900)는 양품 적재부(800)에서 상기 와이어링 하네스가 적재된 포장용 박스가 이송되어 박스에 테이핑 등 박스의 포장을 진행한다.

자동검사설비(10)를 구성하는 부분에서 발생한 신호 및 데이터는 운영시스템(20)으로 유/무선망을 통하여 전송될 수 있고, 운영시스템(20)에서 생성된 신호 및 데이터는 자동검사설비(10)로 유/무선망을 통하여 자동검사설비(10)를 구성하는 모든 부분에 전송될 수 있다. 이에 따라, 자동검사설비(10)를 구성하는 부분은 운영시스템(20)에 의해 자동으로 운영되어 공정 효율을 높일 수 있다.

운영시스템(20)에 전송된 자동검사설비(10)의 신호 및 데이터를 운영 판넬(OP Panel)(21)을 통하여 작업자에게 시각적으로 출력할 수 있다. 또한 운영 판넬(21)을 통하여 운영시스템(20)에 신호 및 데이터를 전송할 수 있어, 작업자가 필요에 따라 운영 판넬(21)을 조작하여, 운영시스템(20)을 통하여 자동검사설비(10)를 구성하는 부분을 제어하여 작업 효율을 높일 수 있다.

운영시스템(20)에 전송된 신호 및 데이터 중 비전 검사부(500)에 전송된 데이터를 비전 모니터(22)를 통하여 출력하여 작업자에게 게시할 수 있다.

운영시스템(20)은 자동검사설비(10)에서 전송된 신호 및 데이터의 적절한 처리를 통하여 MES부(30)의 서버(31)로 유/무선망을 통하여 전송할 수 있고, MES부(30)의 서버(31)에 의해 취합된 데이터는 MES부(30)의 데이터베이스(32)에 저장될 수 있다.

MES부(30)에 취합된 데이터는 ERP 및 클라우드 서버(40) 및 사용자 단말기(50)와 유/무선망을 통하여 이동할 수 있으며, ERP 및 클라우드 서버(40) 및 사용자 단말기(50)를 통하여 자동검사설비(10)에서 발생한 데이터의 확인 및 활용할 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이 적재부와 트레이 정렬부를 나타낸 것이다.

도 2를 참조하면, 트레이 적재부(100)는 트레이(2)가 적재되는 공간을 포함할 수 있으며, 트레이(2)는 트레이 적재부 리프트(130) 상에 배치될 수 있다.

예를 들어, 트레이 적재부(100)에는 하우징과 전선으로 구성되는 와이어링 하네스가 소정 간격으로 수용되는 트레이(2)가 다단으로 적재될 수 있는 공간이 형성될 수 있다. 이때, 상기 공간의 하부에는 트레이 적재부 리프트(130)가 배치될 수 있는데, 적재부 리프트(130) 상에 트레이(2)가 다단으로 적재되는 구조가 적용될 수 있다.

또한 트레이 적재부(100)는 하부에 트레이 적재부 바퀴(120)가 설치되어 상기 와이어링 하네스가 수용된 다단으로 적재된 다량의 트레이(2)의 보관 및 이송이 효율적으로 운영될 수 있다.

또한 트레이 적재부(100)는 다단으로 적재된 트레이(2)를 하나씩 이송할 수 있도록 트레이 적재부(100) 상부에 마련되는 트레이 이송부(110)를 더 포함할 수 있다.

예를 들어, 트레이 이송부(110)로는 트레이(2)를 석션의 진공압 또는 트레이(2)를 잡을 수 있는 집게가 달린 로봇이 적용되어, 작업자가 수작업으로 이송할 필요 없이 상기 트레이를 트레이 적재부(100)에서 원하는 구역으로 이송할 수 있어 작업 효율 및 생산성을 높일 수 있다.

예를 들어, 상기 로봇은 트레이 이송부 수평 레일(111) 및 트레이 이송부 수직 레일(112)를 통하여 수평방향 및 상하방향으로 자동으로 이동할 수 있다.

트레이 적재부 리프트(130)는 트레이 적재부(100)에 장착된 리프트 모터(140)에 의해 상승 및 하강할 수 있다. 예를 들어, 다단으로 적재된 트레이(2) 중 최상단에 배치된 트레이(2)가 트레이 이송부(110)에 의해 취출되면, 트레이 적재부 리프트(130)가 상승하여 상기 로봇이 트레이(2)를 취출할 수 있도록 구동될 수 있다.

트레이 이송부(110)에 의해 트레이 적재부(100)에서 이송된 트레이(2)는 트레이 정렬부(200)의 미리 설정된 위치에 안착된 후 고정될 수 있다. 이때, 트레이 정렬부(200)의 미리 설정된 위치에 안착된 트레이(2)는 트레이 정렬부(200)의 석션 또는 트레이(2)를 고정하는 클램프 등에 의해 고정되어 외력에 의해 움직이지 않도록 고정될 수 있다.

도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동검사설비의 일부분을 나타낸 것이다.

도 3 및 도 4를 참조하면, 트레이 정렬부(200), 와이어링 하네스 이송 설비(300) 및 양품 적재부(800)는 일렬로 순서대로 배치될 수 있다.

트레이 정렬부(200)는 미리 설정된 위치에 고정된 트레이(2) 내에 수용된 와이어링 하네스를 취출하기 위해 트레이 정렬부(200) 상부에 마련되는 검사품 이송부(210)를 더 포함할 수 있다.

예를 들어, 검사품 이송부(210)는 상기 와이어링 하네스를 취출하기 위하여 도 5a를 예를 들어 후술할 로봇 집게부(도 5a, 3)가 수평방향 및 수직방향으로 이동되도록 가이드 하는 검사품 이송부 수평 레일(211) 및 검사품 이송부 수직 레일(212)을 더 포함할 수 있다. 이때, 로봇 집게부(도 5a, 3)가 상기 와이어링 하네스를 트레이(2)에서 자동으로 취출한 후 상기 와이어링 하네스가 다음 단계로 이송되도록 할 수 있다.

트레이 정렬부(200)에서 검사품 이송부(210)에 의해 이송된 상기 와이어링 하네스는 와이어링 하네스 이송 설비(300) 상부의 컨베이어 벨트(301)에 안착될 수 있다. 이에 따라, 상기 와이어링 하네스는 컨베이어 벨트(301)의 구동에 의해 와이어링 하네스 이송 설비(300) 내에서 자동으로 이동될 수 있다.

예를 들어, 상기 와이어링 하네스는 후술하는 도 7에 나타낸 바와 같이 상기 와이어링 하네스의 하우징이 컨베이어 벨트(301)에 부착된 하우징 안착용 지그(도7, 310)에 안착될 수 있다. 이에 따라, 상기 와이어링 하네스가 하우징 안착용 지그(310)에 고정된 상태로 컨베이어 벨트(301)의 구동에 의해 이동할 수 있다.

와이어링 하네스 이송 설비(300) 상부의 일 측부에 인장 검사부(400), 비전 검사부(500), 마킹부(600) 및 판정부(700)가 순서대로 배치될 수 있다.

예를 들어, 인장 검사부(400)는 후술하는 도 7에 나타낸 바와 같이 푸시핀 구동부(도 7, 410)와 푸시핀 구동부(도7, 410)에 의해 동작하는 푸시핀(도 7, 411)을 포함할 수 있다.

예를 들어, 상기 와이어링 하네스의 상기 하우징이 하우징 안착용 지그(310)에 안착된 후 고정되어 인장 검사부(400)의 푸시핀 구동부(410)의 위치에 도달하면, 푸시핀 구동부(도7, 410)는 푸시핀(도7, 411)을 구동하여 후술하는 도 6의 전선 터미널(도 6, 1g)이 하우징 홀(도 6, 1f)에 소정 이상의 결합력으로 장착되었는지 자동으로 검사할 수 있어, 종래와 같이 작업자의 감각으로 상기 와이어링 하네스와 전선의 결합력을 평가하지 않고 자동으로 제품의 검사 결과를 확인할 수 있어, 휴먼 에러를 방지할 수 있으며, 품질의 신뢰도를 높일 수 있다.

예를 들어, 비전 검사부(500)는 상기 와이어링 하네스의 상기 하우징에 결합한 하나 이상의 전선의 색과 위치를 판별할 수 있는 카메라 센서를 포함하며, 상기 하네스와 결합한 상기 전선의 색과 상기 전선이 상기 하우징에 결합된 배치 형태를 확인하여 오결선 검사를 수행할 수 있다.

또한 상기 카메라 센서에 감지된 영상을 출력하는 비전 모니터를 더 포함하여, 작업자가 비전 검사부에서 자동으로 진행되는 검사 및 판별을 모니터링 할 수 있어 작업자가 상기 와이어링 하네스를 직접 육안으로 확인하지 않아도 제품의 상태와 검사 결과를 확인할 수 있어, 휴먼 에러를 방지할 수 있으며, 품질의 신뢰도를 높일 수 있다.

예를 들어, 판정부(700)는 인장 검사부(400)와 비전 검사부(500)의 다음 순서에 배치되어, 상기 와이어링 하네스에 대한 인장 검사부(400)에서 전선 터미널(도 6, 1g)이 하우징 홀(도 6, 1f)에 소정 이상의 결합력으로 장착되었는지 평가한 결과와, 비전 검사부(500)에서 상기 하네스와 결합한 상기 전선의 색과 상기 전선이 상기 하우징에 결합된 배치 형태를 확인하는 오결선 검사 결과에 따른 합/부 판정 데이터를 전달받을 수 있다.

이에 따라, 판정부(700)는 상기 합/부 판정 데이터를 기준으로, 합격품인 와이어링 하네스는 하우징 안착용 지그(도 7, 310)에서 취출하지 않고 컨베이어 벨트(301)의 움직임에 따라 통과시키고, 불합격품인 와이어링 하네스는 하우징 안착용 지그(도 7, 310)에서 취출할 수 있어, 작업자의 개입을 줄여 휴먼 에러를 방지하고, 검사 공정의 효율을 개선하여 생산량을 높일 수 있다.

또한 판정부(700)는 상기 와이어링 하네스를 취출할 수 있도록 불량 이송부(710)를 포함할 수 있다.

예를 들어, 불량 이송부(710)는 도 5a를 예를 들어 후술할 로봇 집게부(도 5a, 3)가 수평 및 상하로 각각 이동할 수 있도록 가이드 하는 불량 이송부 수직 레일(711) 및 불량 이송부 수평 레일(712)을 더 포함하여 상기 로봇 집게부가 3차원 좌표축을 따라 용이하게 구동되도록 함으로써, 판정부(700)의 판단에 의해 자동으로 상기 불합격품 와이어링 하네스를 하우징 안착용 지그(도 7, 310)에서 취출할 수 있게 되어, 작업자의 개입을 줄여 휴먼 에러를 방지하고, 검사 공정의 효율을 개선하여 생산량을 높일 수 있다.

양품 적재부(800)는 판정부(700)에서 합격품으로 통과한 상기 와이어링 하네스를 양품 적재부(800)에 배치된 포장용 박스(820)에 적재하되, 적재되는 상기 와이어링 하네스의 숫자를 파악하여 설정된 수량만큼 자동으로 적재할 수 있도록 제어될 수 있다.

예를 들어, 양품 적재부(800) 상부에는, 상기 와이어링 하네스를 하우징 안착용 지그(도 7, 310)에서 자동으로 취출 할 수 있도록 양품 이송부(810)를 포함할 수 있다.

예를 들어, 양품 이송부(810)는 도 5a를 예를 들어 후술할 로봇 집게부(도 5a, 3)를 수평 및 상하로 각각 이동할 수 있도록 가이드 하는 양품 이송부 수평 레일(811) 및 양품 이송부 수직 레일(812)을 더 포함할 수 있다.

이에 따라, 상기 로봇 집게부가 3차원 좌표축을 따라 용이하게 구동되도록 함으로써, 자동으로 합격품으로 통과한 상기 와이어링 하네스를 포장용 박스(820)에 적재하여, 공정의 효율을 개선하여 생산량을 높일 수 있다.

상기 설비들은 유/무선망으로 연결된 운영 판넬(21)을 통하여 작업자가 필요에 따라 운영 판넬(21)을 조작 및 제어하여 작업 효율을 높일 수 있다.

도 5a 및 도 5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 집게부를 나타낸 것이다.

도 5a를 참고하면, 로봇 집게부(3)는 로봇 암(3a), 수평 구동부(3b), 전선 집게 구동부(3c), 하우징 집게 구동부(3d), 전선 집게(3e) 및 하우징 집게(3f)를 포함한다.

예를 들어, 로봇 암(3a)은 검사품 이송부 수직 레일(도 3, 212), 불량 이송부 수직 레일(도 3, 711), 양품 이송부 수직 레일(도 3, 812)과 결합될 수 있다. 이때, 로봇 암(3a)은 상기 검사품 이송부 수직 레일(도 3, 212), 불량 이송부 수직 레일(도 3, 711), 양품 이송부 수직 레일(도 3, 812) 각각에 의해 가이드되어 로봇 집게부(3)가 수직방향으로 정밀하게 이동되도록 할 수 있다. 이에 따라, 로봇 집게부(3)가 정확한 높이에서 와이어링 하네스(1)를 잡을 수 있게 된다.

또한 수평 구동부(3b)는 수평방향으로 소정의 길이를 갖도록 연장된 형태로, 로봇 암(3a) 하부에 배치되고 로봇 암(3a)을 기준으로 수평방향으로 이동 및 회전함에 따라 로봇 집게부(3)의 수평방향 동작을 제어할 수 있다. 이에 따라, 와이어링 하네스(1)의 하우징(1a)과 전선(1b) 및 전선 타이(1c)의 정위치에 배치되도록 로봇 집게부(3)의 위치를 조정하여, 정확한 위치에서 와이어링 하네스(1)를 잡을 수 있다.

전선 집게 구동부(3c)는 수평 구동부(3b)의 하부에 배치된다. 전선 집게 구동부(3c)는 전선 집게 구동부(3c) 하부에 위치한 전선 집게(3e)의 움직임을 제어할 수 있다.

하우징 집게 구동부(3d)는 수평 구동부(3b)의 하부에서 전선 집게 구동부(3c)와 대응하는 위치에 배치된다. 하우징 집게 구동부(3d)는 하우징 집게 구동부(3d)하부에 위치한 하우징 집게(3f)의 움직임을 제어할 수 있다.

예를 들어, 전선 집게 구동부(3c)는 전선 집게(3e)의 위치가 전선 타이(1c)의 정위치에 배치되도록 수평 구동부(3b)의 하부에서 수평 구동부(3b)의 길이방향을 따라 수평으로 이동할 수 있다.

예를 들어, 하우징 집게 구동부(3d)는 하우징 집게(3f)의 위치가 하우징(1a)의 정위치에 배치되도록 수평 구동부(3b)의 하부에서 수평 구동부(3b)의 길이방향을 따라 수평으로 이동할 수 있다.

예를 들어, 전선 집게(3e)는 한 쌍의 평판이 대향하도록 연장되어 배치되되, 두 평판의 수평방향 동작이 전선 집게 구동부(3c)에 의해 제어되어 와이어링 하네스(1)의 전선 타이(1c) 부분을 압착하여 취출할 수 있다.

예를 들어, 하우징 집게(3f)는 한 쌍의 평판이 대향하도록 연장되어 배치되되 두 평판의 수평방향 동작이 하우징 집게 구동부(3d)에 의해 제어되어 와이어링 하네스(1)의 하우징(1a) 부분을 압착하여 취출할 수 있다.

도 5b 를 참고하면, 로봇 집게부(3)는 로봇 암(3a), 수평 구동부(3b), 전선 집게 구동부(3c) 및 하우징 집게 구동부(3d)의 움직임을 제어하여, 전선 집게(3e)가 와이어링 하네스(1)의 전선 타이(1c)를 취출하고, 하우징 집게(3f)가 하우징(1a)을 취출하여 와이어링 하네스(1)를 안정적으로 이동시킬 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 와이어링 하네스의 하우징을 나타낸 것이다.

도 6을 참고하면, 하우징(1a)은 상부 평평한 다각형의 판상형의 하우징 캡(1d)과, 그 하부에서 하우징 캡(1d)의 폭보다 작은 폭을 가지되 하우징 캡(1d)과 동일한 다각형의 기둥 형태 인 하우징 뭉치(1e) 구조로 형성될 수 있다.

예를 들어, 하우징 캡(1d) 및 하우징 뭉치(1e)는 전방부로 연장될수록 좁아지는 사다리 꼴의 기둥 형태로 형성될 수 있다.

예를 들어, 하우징 뭉치(1e)는 전방에 형성된 직사각형의 통공인 하우징 홀(1f)이 형성될 수 있다.

또한, 하우징 홀(1f) 내측에는 하우징(1a)의 후방에서 투입된 전선(1b)과 연결된 전선 터미널(1g)이 결합할 수 있다.

또한, 하우징 홀(1f)은 하우징(1a)과 결합하는 전선(1b)의 개수와 동일하게 제작될 수 있다. 예를 들어 전선(1b)의 개수가 3개일 경우 하우징 뭉치(1e)에 3개의 하우징 홀(1f)이 형성될 수 있다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 하우징 안착용 지그를 나타낸 것이다.

도 7(a)를 참고하면, 하우징 안착용 지그(310)는 직육면체의 상자 형태로 형성될 수 있다.

예를 들어, 하우징 안착용 지그(310)는 중앙에 하우징(1a)이 수용되기 위한 하우징 안착부(311)가 마련될 수 있다. 예를 들어, 하우징 안착부(311)는 직사각형 형태로 소정 길이와 폭을 가지며, 하우징(1a)의 두께에 대응되는 깊이의 홈이 형성되어 하우징(1a)이 안정적으로 수용될 수 있다.

또한 하우징 안착용 지그(310)는 하우징 안착부(311)의 측방으로 하우징 집게(도 5a, 3f)가 출입할 수 있는 하우징 집게 출입부(312)가 마련될 수 있다. 예를 들어, 하우징 집게 출입부(312)는 하우징 집게(도 5a, 3f)가 용이하게 통과할 수 있도록 직사각형 형태의 공간으로 형성될 수 있다.

이에 따라, 하우징 집게(도 5a, 3f)가 하우징 집게 출입부(312)를 통해 자동으로 하우징(1a)을 하우징 안착용 지그(310)에 안착시키고, 취출 할 수 있다.

또한 하우징 안착용 지그(310)는 하우징(1a) 후방부에 결합된 복수의 전선(1b)이 통과할 수 있는 전선 통과부(314)가 형성될 수 있다. 예를 들어, 전선 통과부(314)는 하우징 안착부(311)에서 후방으로 연장되는 형태일 수 있다. 예를 들어, 전선 통과부(314)는 복수의 전선(1b)이 서로 단락되지 않도록 복수의 전선(1b)이 구분되어 배치되도록 격벽이 설치될 수 있다.

또한 전선 통과부(314)는 하우징(1a)의 폭보다 좁은 폭으로 형성되어, 하우징(1a)이 전선 통과부(314)를 통과하지 않고 하우징 안착부(311)에 고정되도록 할 수 있다.

하우징(1a)이 하우징 안착부(311)에 안착 및 취출 될 때 하우징 안착부(311)의 후방에 형성된 양쪽 모서리부와 하우징 안착부(311) 내측이 맞닿게 되어 하우징(1a)의 상기 양쪽 모서리가 파손될 수 있다. 이에 따라, 하우징 안착용 지그(310)는 하우징 안착부(311) 후방에 하우징 안착부(311)에서 두께가 확장된 형태 인 하우징 모서리 안착부 홈(315)이 형성될 수 있다. 이에 따라, 하우징 안착부(311)의 내측과 하우징(1a)의 후방 양쪽 모서리 부분이 직접적으로 맞닿지 않도록 하여 하우징(1a)의 파손을 방지할 수 있다.

하우징 안착용 지그(310)는 하우징(1a) 전방에 푸시핀(411)이 인입되어 인장 검사를 수행하기 위한 푸시핀 통과부(313)를 더 포함할 수 있다.

예를 들어, 푸시핀(411)이 하우징 안착용 지그(310) 외측에 위치한 푸시핀 구동부(410)에서 연장됨에 따라 푸시핀 통과부(313)를 통과하여 하우징 안착부(311)까지 도달할 수 있다. 이와 같이 푸시핀(411)이 전술한 도 6의 하우징 뭉치(도 6, 1e)의 하우징 홀(도 6, 1f) 내측에 결합 한 전선 터미널(도 6, 1g)에 압력을 가하여 전선 터미널(도 6, 1g) 및/또는 전선(1b)이 하우징(1a)에 소정 이상의 결합력으로 장착되었는지 시험할 수 있다.

도 7(b)를 참고하면, 하우징 안착용 지그(310)의 푸시핀 통과부(313)를 푸시핀 구동부(410)에서 연장된 푸시핀(411)이 통과하여 하우징(1a)까지 도달하여 인장 검사를 진행할 수 있다.

또한 전선 통과부(314)는 하우징(1a)의 폭보다 좁은 폭으로 형성되어, 하우징(1a)이 푸시핀(411)에 의해 후방으로 압력이 가해져도 전선 통과부(314)를 후방으로 통과하지 않고 안정적으로 고정될 수 있다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이를 나타낸 것이다.

도 8을 참고하면, 트레이(2)는 테두리부(2a) 및 테두리부(2a)에 의해 정의된 영역에 마련된 안착홈(2b)를 포함할 수 있다.

예를 들어, 테두리부(2a)는 트레이(2)에서 가장 높은 높이를 갖도록 형성되어 안착홈(2b)의 하면이 바닥면과 직접 접촉되지 않게 됨에 따라, 안착홈(2b)의 파손을 방지하고 다량의 와이어링 하네스가 수용될 수 있다.

예를 들어, 안착홈(2b)은 하우징(1a)이 안착되는 제1영역(2b-1), 제1영역(2b-1)에서 소정 길이로 연장되는 제2영역(2b-2), 및 제2영역(2b-2) 보다 넓은 폭을 갖도록 제2영역(2b-2)에서 연장되는 제3영역(2b-3)을 포함할 수 있다.

또한 전술한 도 5a에 따른 하우징 집게(도 5a, 3f)가 하우징(1a)을 용이하게 잡을 수 있는 공간이 형성되도록 제1영역(2b-1)은 중심부에서 가로방향과 세로방향으로 각각 연장되는 십자(+)형태를 가질 수 있다.

또한 전술한 도 5a에 따른 전선 집게(도5a, 3e)가 전선(1b)을 용이하게 잡을 수 있는 공간이 형성되도록 상기 제3영역(2b-3)은 상기 제2영역(2b-2) 보다 넓은 폭을 포함하여, 상기 안착홈이 파손되지 않으면서 상기 하우징 집게와 상기 전선 집게에 의해 상기 와이어링 하네스가 용이하게 취출될 수 있는 구조를 가질 수 있어, 다량의 와이어링 하네스를 로봇과 비전 기반의 와이어링 하네스 검사 및 포장 자동화 시스템에 효율적으로 투입할 수 있다.

위에서 설명한 바와 같이 본 발명에 대한 구체적인 설명은 첨부된 도면을 참조한 실시예에 의해서 이루어졌지만, 상술한 실시예는 본 발명의 바람직한 예를 들어 설명하였을 뿐이므로, 본 발명이 상기 실시예에만 국한되는 것으로 이해돼서는 안 되며, 본 발명의 권리범위는 후술하는 청구범위 및 그 등가개념으로 이해되어야 할 것이다.

예를 들어, 도면은 이해를 돕기 위해 각각의 구성요소를 주체로 하여 모식적으로 나타낸 것으로, 도시된 각 구성요소의 두께, 길이, 개수 등은 도면 작성의 진행상, 실제와 다를 수 있다. 또한, 상기의 실시형태에서 나타낸 각 구성요소의 재질이나 형상, 치수 등은 한 예로서, 특별히 한정되지 않고, 본 발명의 효과에서 실질적으로 벗어나지 않는 범위에서 여러 가지 변경이 가능하다.

1 : 와이어링 하네스
1a : 하우징
1b : 전선
1c : 전선 타이
1d : 하우징 캡
1e : 하우징 뭉치
1f : 하우징 홀
1g : 전선 터미널
2 : 트레이
2a : 테두리부
2b : 안착홈
2b-1 : 제1영역
2b-2 : 제2영역
2b-3 : 제3영역
3 : 로봇 집게부
3a : 로봇 암
3b : 수평 구동부
3c : 전선 집게 구동부
3d : 하우징 집게 구동부
3e : 전선 집게
3f : 하우징 집게
10 : 자동검사설비
20 : 운영시스템
21 : 운영 판넬
22 : 비전 모니터
30 : MES부
31 : 서버
32 : 데이터베이스
40 : ERP 및 클라우드 서버
50 : 사용자 단말기
100 : 트레이 적재부
110 : 트레이 이송부
111 : 트레이 이송부 수평 레일
112 : 트레이 이송부 수직 레일
120 : 트레이 적재부 바퀴
130 : 트레이 적재부 리프트
140 : 리프트 모터
200 : 트레이 정렬부
201 : 트레이 회수부
210 : 검사품 이송부
211 : 검사품 이송부 수평 레일
212 : 검사품 이송부 수직 레일
300 : 와이어링 하네스 이송 설비
301 : 컨베이어 벨트
310 : 하우징 안착용 지그
311 : 하우징 안착부
312 : 하우징 집게 출입부
313 : 푸시핀 통과부
314 : 전선 통과부
315 : 하우징 모서리 안착부 홈
400 : 인장 검사부
410 : 푸시핀 구동부
411 : 푸시핀
500 : 비전 검사부
600 : 마킹부
700 : 판정부
701 : 불량 적재부
710 : 불량 이송부
711 : 불량 이송부 수직 레일
712 : 불량 이송부 수평 레일
800 : 양품 적재부
810 : 양품 이송부
820 : 포장용 박스
811 : 양품 이송부 수평 레일
812 : 양품 이송부 수직 레일
900 : 포장부

Claims

하우징과 하나 이상의 전선을 포함하는 와이어링 하네스가 소정 간격으로 수용되는 트레이;
상기 트레이가 미리 설정된 위치에 설치되고, 상기 트레이에 적재된 상기 와이어링 하네스를 취출하기 위한 검사품 이송부가 배치되는 트레이 정렬부;
상기 와이어링 하네스를 이송하기 위한 컨베이어 벨트 및 상기 컨베이어 벨트 상면에 설치된 하우징 안착용 지그를 포함하며, 상기 검사품 이송부에 의해 상기 트레이로부터 이송된 상기 와이어링 하네스의 상기 하우징이 상기 하우징 안착용 지그에 안착된 후 상기 컨베이어 벨트의 구동으로 상기 와이어링 하네스를 이동시키는 와이어링 하네스 이송 설비;
상기 와이어링 하네스 이송 설비의 상부에 배치되어 상기 와이어링 하네스의 인장 검사를 자동으로 수행하는 인장 검사부;
상기 인장 검사부에서 소정 거리가 이격 되도록 상기 와이어링 하네스 이송 설비의 상부의 일 측부에 배치되고, 상기 와이어링 하네스의 오결선 검사를 자동으로 실시하는 비전 검사부;
상기 비전 검사부에서 소정 거리가 이격 되도록 상기 와이어링 하네스 이송 설비의 상부의 상기 일 측부에 배치되고, 상기 와이어링 하네스에 로트(LOT) 정보를 마킹하는 마킹부;
상기 마킹부에서 소정 거리가 이격 되도록 상기 와이어링 하네스 이송 설비의 상부의 상기 일 측부에 배치되고, 상기 인장 검사부와 상기 비전 검사부의 검사 결과를 바탕으로 미리 설정된 기준을 만족하는 상기 와이어링 하네스를 상기 하우징 안착용 지그에 안착된 상태로 통과시키고, 상기 미리 설정된 기준을 만족하지 않는 상기 와이어링 하네스를 상기 하우징 안착용 지그에서 취출하는 불량 이송부를 포함하는 판정부; 및
상기 판정부를 통과한 상기 와이어링 하네스를 상기 하우징 안착용 지그에서 취출한 후 포장용 상자로 이송하여 적재하는 양품 이송부가 배치되는 적재부;
를 포함하고,
상기 검사품 이송부, 상기 불량 이송부 및 상기 양품 이송부는 상기 와이어링 하네스를 취출하기 위한 로봇 집게부;를 포함하되,
상기 로봇 집게부는,
상기 하우징 부분을 압착하는 한 쌍의 평판을 포함하여, 상기 와이어링 하네스의 상기 하우징을 취출하기 위한 하우징 집게; 및
상기 전선 부분을 압착하는 한 쌍의 평판을 포함하여, 상기 와이어링 하네스의 상기 전선을 취출하기 위한 전선 집게;
를 포함하는, 자동검사설비에 의한 상기 와이어링 하네스의 품질을 자동으로 검사하고 양품만 취출하여 포장이 가능한, 로봇과 비전 기반의 와이어링 하네스 검사 및 포장 자동화 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 와이어링 하네스가 수용된 상기 트레이를 상기 트레이 정렬부의 미리 설정된 위치에 공급하는 트레이 적재부를 더 포함하되,
상기 트레이 적재부는, 상기 트레이를 다단으로 수용하기 위한 공간 및 상기 트레이를 상기 트레이 정렬부의 미리 설정된 위치로 이송하는 트레이 이송부를 포함하는, 로봇과 비전 기반의 와이어링 하네스 검사 및 포장 자동화 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 검사품 이송부는,
상기 로봇 집게부의 수직방향 이동을 가이드하는 검사품 이송부 수직 레일; 및
상기 검사품 이송부 수직 레일과 연결되어 상기 로봇 집게부의 수평방향 이동을 가이드하는 검사품 이송부 수평 레일;
을 포함하는, 로봇과 비전 기반의 와이어링 하네스 검사 및 포장 자동화 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 불량 이송부는,
상기 로봇 집게부의 수직방향 이동을 가이드하는 불량 이송부 수직 레일; 및
상기 불량 이송부 수직 레일과 연결되어 상기 로봇 집게부의 수평방향 이동을 가이드하는 불량 이송부 수평 레일;
을 포함하는, 로봇과 비전 기반의 와이어링 하네스 검사 및 포장 자동화 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 양품 이송부는,
상기 로봇 집게부의 수직방향 이동을 가이드하는 양품 이송부 수직 레일; 및
상기 양품 이송부 수직 레일과 연결되어 상기 로봇 집게부의 수평방향 이동을 가이드하는 양품 이송부 수평 레일;
을 포함하는, 로봇과 비전 기반의 와이어링 하네스 검사 및 포장 자동화 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 로봇 집게부는,
상기 로봇 집게부의 수직방향 이동을 가이드하기 위한 로봇 암;
소정 길이를 갖는 형태로 상기 로봇 암 하부에 배치되어, 상기 로봇 암을 기준으로 수평방향으로 이동 및 회전함에 따라 상기 로봇 집게부의 수평방향 동작을 제어하는 수평 구동부;
상기 수평 구동부 하부에 배치되되, 상기 하우징 집게를 포함하고, 상기 수평 구동부의 길이방향으로 이동함에 따라 상기 하우징을 취출하기 위한 상기 로봇 집게부의 수평방향 동작의 제어 및 상기 하우징 집게의 상기 한 쌍의 평판의 간격을 제어하는 하우징 집게 구동부; 및
상기 하우징 집게 구동부와 대응하는 위치에서 상기 수평 구동부 하부에 배치되되, 상기 전선 집게를 포함하고, 상기 수평 구동부의 길이방향으로 이동함에 따라 상기 전선을 취출하기 위한 상기 로봇 집게부의 수평방향 동작의 제어 및 상기 전선 집게의 상기 한 쌍의 평판의 간격을 제어하는 전선 집게 구동부;
를 포함하는, 로봇과 비전 기반의 와이어링 하네스 검사 및 포장 자동화 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 하우징 안착용 지그는, 상기 와이어링 하네스의 상기 하우징의 형태에 대응되는 홈이 형성되어 상기 하우징이 안정적으로 안착되도록 하는 하우징 안착부;
상기 하우징 안착부 측방으로 상기 하우징 집게가 출입하여 상기 하우징을 잡을 수 있는 크기의 공간으로 형성되는 하우징 집게 출입부
상기 하우징 안착용 지그의 상기 하우징 전방부가 위치하는 면에 인장 검사용 푸시핀이 상기 하우징 안착용 지그 외측에서 상기 하우징 안착부까지 통과할 수 있도록 형성된 푸시핀 통과부;
상기 하우징 안착용 지그 밖으로 상기 하우징 후방부에 연결된 하나 이상의 전선이 통과할 수 있도록 상기 하우징 안착부에서 후방으로 연장되어 홈이 형성되되, 상기 하우징의 폭보다 좁은 폭으로 형성되는 전선 통과부; 및
상기 하우징의 후방 양쪽 모서리와 상기 하우징 안착부 내측과 맞닿은 부분에 형성되어 상기 하우징의 양쪽 모서리와 상기 하우징 안착부 내측과 직접적으로 닿지 않도록 공간을 확보하여 모서리의 파손을 방지하는 하우징 모서리 안착부 홈;
을 포함하는, 로봇과 비전 기반의 와이어링 하네스 검사 및 포장 자동화 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 인장 검사부는,
상기 하우징에 형성된 전선 터미널에 상기 하우징의 전방에서 후방으로 압력을 가하여 상기 전선 터미널이 상기 하우징에 형성된 하우징 홀에 소정 이상의 결합력으로 장착되었는지 확인하기 위한 푸시핀; 및
상기 푸시핀의 동작을 제어하는 푸쉬핀 구동부;
를 포함하여,
상기 인장 검사부는 상기 푸시핀에 부하되는 압력을 감지하여 상기 전선 터미널과 상기 하우징의 결합력을 평가하는, 로봇과 비전 기반의 와이어링 하네스 검사 및 포장 자동화 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 비전 검사부는,
상기 와이어링 하네스의 상기 전선의 색을 구별하기 위한 카메라 센서; 및
상기 카메라 센서에 감지된 영상을 출력하는 비전 모니터;
를 포함하여, 상기 와이어링 하네스에 형성된 하나 이상의 상기 전선이 상기 하우징에 결합된 배치 형태를 확인하여 상기 오결선 검사를 수행하는, 로봇과 비전 기반의 와이어링 하네스 검사 및 포장 자동화 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 트레이는,
테두리부가 가장 높은 높이를 갖도록 형성되며, 상기 테두리부 내에 복수의 안착홈이 형성되어 상기 안착홈의 하면이 바닥면과 직접 접촉되지 않는 구조를 갖고,
상기 안착홈은 상기 하우징이 안착되는 제1영역, 상기 제1영역에서 소정 길이로 연장되는 제2영역, 및 상기 제2영역에서 연장되는 제3영역을 포함하며,
상기 하우징 집게가 상기 하우징을 용이하게 잡을 수 있는 공간이 형성되도록 상기 제1영역은 중심부에서 가로방향과 세로방향으로 각각 연장되는 십자(+)형태를 갖고,
상기 전선 집게가 상기 전선을 용이하게 잡을 수 있는 공간이 형성되도록 상기 제3영역은 상기 제2영역 보다 넓은 폭을 포함하여,
상기 안착홈이 파손되지 않으면서 상기 하우징 집게와 상기 전선 집게에 의해 상기 와이어링 하네스가 용이하게 취출될 수 있는 구조를 갖는, 로봇과 비전 기반의 와이어링 하네스 검사 및 포장 자동화 시스템.