KR101530235B1 - 배터리 검사 및 분류 시스템과 그에 관한 방법 - Google Patents
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Abstract
배터리들(14, 140, 141) 검사 및 분류 시스템(1)은: 산업용 로봇(10)으로서, 검사 및 분류를 위한 배터리를 픽킹하기 위해, 조종기 상에 장착된 그리퍼(102)와 함께 조종기(100)와 제어기(101)를 포함하는, 산업용 로봇(10); 제 1 배터리 홀딩부의 미리 결정된 위치들에서 검사 및 분류를 위한 배터리들을 받아들이기 위해, 산업용 로봇의 작업 범위 내에 배치되는 제 1 배터리 홀딩부(11); 및 검사 및 분류를 위한 배터리의 전기적인 상태를 검사하기 위해, 산업용 로봇의 작업 범위 내에 배치되는 검사부(13)를 포함한다. 제어기는 제 1 배터리 홀딩부에서 미리 결정된 위치에서 검사 및 분류를 위한 배터리를 제 1 픽킹하고(first-pick) 검사를 위해 검사부에 접촉하도록 위치시키기 위해 조종기 및 그리퍼를 제어하도록 구성된다. 검사부는 배터리를 검사하고 검사된 배터리의 전기적인 상태를 표시하는 신호를 제어기에 송신하도록 구성되고, 제어기는 검사부에 접촉하는 배터리를 제 2 픽킹하고(second-pick) 신호에 따라 분류하기 위해 조종기 및 그리퍼를 제어하도록 구성된다. 시스템 및 그에 관한 방법에 산업용 로봇을 구비함으로써, 모든 재료 취급, 검사 및 분류 등을 위해 작업자들을 대체할 수 있고 분류 시스템을 단순화하고, 작업자의 작동 및 인간의 실수를 줄이고, 생산성, 분류 정확성 및 제품의 일관성/통일성을 향상시킬 수 있다.
Description
본 발명은 배터리 검사 및 분류 시스템과 그에 관한 방법의 분야에 관한 것이고, 보다 구체적으로는 그 전기적인 상태에 따라 배터리를 검사하고 분류하기 위한 시스템 및 그에 관한 방법에 관한 것이다.
자동 검사 및 분류 시스템은 큰 잠재적인 시장을 가지며, 에너지 저장 배터리들과 EV를 포함하는 다면적인(prismatic) 파워 배터리들과 18650 노트북 배터리들과 같은 원통형(cylindrical) 배터리들의 분류에 이용될 수 있다. 그리고 또한 그것은 검사되고 분류될 필요가 있는 어떤 다른 제품들을 위한 분류 프로세스에도 이용될 수 있다.
현 시점에서, 수동 분류 기술은 산업에서 매우 성숙되었다. 대부분의 배터리 제조업자들은 그들의 배터리 분류 동안 수동으로 검사 장비를 작동시킬 많은 작업자들을 필요로 하거나, 분류 프로세스에서 수동 및 반-자동 검사 장비를 결합시킨다. 이들 작동들은 높은 노동 비용, 낮은 효율, 낮은 정확성 및 비일관성(inconsistence)인 상태로 많은 자동화를 구비하지 못한다. 제품들의 품질 요구사항은 충족시키기 어렵다.
분류 프로세스를 자동화하기 위해, 구체적으로 제작된(specifically-built) 분류 기계가 발명되었고 이용되었다. 그러나, 경질의(hard) 자동화 기계는 값이 비싸고, 유연성이 부족하기 때문에 산업에서 평판이 좋아지기 어렵다. 예를 들어, 미국 특허 제6, 781, 344호는 배터리 검사 및 분류 장치를 개시한다. 배터리들은 컨베이어의 길이 방향으로 배치된 배터리 공급부에 의해 컨베이어에 공급되고, 공급부로부터 상부스트림으로(upstream) 컨베이어의 길이 방향으로 배치된 검사부에 의해 검사되고, 검사부로부터 상부스트림으로 컨베이어의 길이 방향으로 배치된 분류부에 의해 분류된다. 배터리 검사 및 분류 장치는 배터리들의 전기적인 상태에 기초하여 연속적으로 다량의 배터리들을 그룹들로 분류하기 위함이다. 이 발명은 컨베이어의 길이 방향으로 배치된 검사부, 분류부 및 공급부를 순차적으로 지나가는 상기 컨베이어 상에 배터리들을 위치시킬 것을 요구하기 때문에 유연성이 없다. 이것은 다양한 형상들의 장착 공간에 대한 적응 가능성(adaptability)을 배제시키는 배터리 검사 및 분류 장치의 요소들의 유연성이 없는 구성이다. 부가적으로, 공급, 검사 및 분류의 프로세스는 병렬적으로 수행할 수 없다. 더욱이, 이 발명은 다수의 분류 및 배터리들의 그룹들 각각을 위한 파라미터들 값들을 프로그래밍하기 위한 개시(disclosure)를 제공하지 않는다.
한국 특허 제2005002233호는 등급별로 노브툭 배터리 셀들을 자동적으로 분류하기 위한 또 다른 배터리 검사 및 분류 장치를 개시한다. 이 발명 또한 배터리 셀 공급부(feeding unit), 배터리 셀 시험부, 배터리 셀 분류부의 위치들에 의해 결정된 경로로 이동하는 배터리 셀 공급부(supply unit)에 의해 배터리들이 운반될 것을 요한다. 이 발명은 공급(feeding), 검사 및 분류가 병렬적으로 수행되는 것을 허용하지 않는다. 그리고, 이 발명은 분류 및 배터리들의 그룹들 각각을 위한 파라미터들을 프로그래밍할 능력을 갖지 못한다.
위와 유사한 기술적인 문제점들이 중국 특허 제200988037호 및 중국 특허 제201239720호에서도 역시 발견된다.
미국 특허 제6, 674, 287호는 동일한 온도 및 충전 상태에서 미리 결정된 주파수 영역에서의 단위 셀들의 임피던스 스펙트럼을 측정하기 위한 배터리 검사 디바이스의 또 다른 예이다. 이 발명은 배터리 팩에 대한 임피던스 스펙트럼에서 최소한의 차이를 갖는 두 개 이상의 셀들인지 여부를 검사하는 것에 제한되고 부가적인 그룹들로 배터리들을 분류하는 능력을 갖지 못하며, 어떠한 필요성도 이 발명이 의도하는 공표된 목적에서 부여되지 않는다. 이와 같이, 이 발명은 그들의 전기적인 상태들에 기초하여 복수의 그룹들로 배터리들을 분류할 수 없다.
본 발명이 해결하려는 과제는 배터리들을 검사하고 분류하기 위한 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
따라서 본 발명의 목적은 배터리들을 검사하고 분류하기 위한 시스템을 제공하는 것으로서, 상기 시스템은: 검사 및 분류를 위한 배터리를 픽킹(picking)하기 위해 조종기 및 제어기를 포함하고, 상기 조종기 상에는 그리퍼(gripper)가 장착되는, 산업용 로봇; 상기 산업용 로봇의 작업 범위 내에 배치되는 제 1 배터리 홀딩부(holding section)로서, 상기 제 1 배터리 홀딩부 내 미리 결정된 위치들에서 검사 및 분류를 위한 배터리들을 받아들이기 위한, 상기 제 1 배터리 홀딩부; 및 검사 및 분류를 위한 상기 배터리의 전기적인 상태를 검사하기 위해 상기 산업용 로봇의 상기 작업 범위 내에 배치되는 검사부(testing section)를 포함하고: 상기 제어기는 상기 조종기 및 상기 그리퍼를 제어하여 상기 제 1 배터리 홀딩부로부터 미리 결정된 위치에서 검사 및 분류를 위한 상기 배터리를 제 1 픽킹하고(first-pick) 검사를 위해 상기 검사부에 접촉하도록 위치시키도록 구성되고; 상기 검사부는 상기 배터리를 검사하고 검사된 배터리의 상기 전기적인 상태를 표시하는 신호를 상기 제어기에 송신하도록 구성되고; 상기 제어기는 상기 조종기 및 상기 그리퍼를 제어하여 상기 검사부에 접촉하는 상기 배터리를 제 2 픽킹하고(second-pick) 상기 신호에 따라 분류하도록 구성된다.
본 발명의 또 다른 목적은, 산업용 로봇 및 검사부에 의하여 제 1 배터리 홀딩부의 제 1 미리 결정된 위치에서 받아들여진 배터리들을 검사하고 분류하기 위한 방법으로서, 상기 산업용 로봇은 조종기 및 제어기를 포함하고, 그리퍼가 검사 및 분류를 위한 배터리를 픽킹하기 위해 상기 조종기 상에 장착되고, 상기 제 1 배터리 홀딩부 및 상기 검사부 둘 모두가 상기 산업용 로봇의 작업 범위 내에 배치되는, 상기 배터리들을 검사하고 분류하기 위한 방법에 있어서: (a) 상기 제어기가 상기 제 1 배터리 홀딩부로부터 상기 미리 결정된 위치에서 검사 및 분류를 위한 상기 배터리를 제 1 픽킹하고 검사를 위해 상기 검사부에 접촉하도록 위치시키기 위해 상기 조종기 및 상기 그리퍼를 제어하는 단계; (b) 상기 검사부가 상기 배터리를 검사하고 검사된 배터리의 전기적인 상태를 표시하는 신호를 상기 제어기에 송신하는 단계; 및 (c) 상기 제어기가 상기 검사부에 접촉하는 상기 배터리를 제 2 픽킹하고 상기 신호에 따라 분류하기 위해 상기 조종기 및 상기 그리퍼를 제어하는 단계를 포함하는, 배터리들을 검사하고 분류하기 위한 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 검사 및 분류를 위한 배터리를 픽킹하기 위해 조종기 및 제어기를 포함하고, 상기 조종기 상에는 그리퍼가 장착되는 산업용 로봇; 미리 결정된 위치들에서 검사 및 분류를 위한 배터리들을 받아들이기 위해 상기 산업용 로봇의 작업 범위 내에 배치되는 제 1 배터리 홀딩부; 및 검사 및 분류를 위한 배터리의 전기적인 상태를 검사하기 위해 상기 그리퍼와 통합되도록 구성되는 검사부를 포함하고: 상기 제어기는 상기 제 1 배터리 홀딩부로부터 미리 결정된 위치에서 검사 및 분류를 위한 상기 배터리를 픽킹하기 위해 상기 조종기 및 상기 그리퍼를 제어하도록 구성되고; 상기 그리퍼가 상기 배터리를 픽킹할 때 상기 검사부는 상기 배터리를 검사하고 검사된 배터리의 상기 전기적인 상태를 표시하는 신호를 상기 제어기에 송신하도록 구성되고; 상기 제어기는 상기 신호에 따라 상기 검사된 배터리를 분류하기 위해 상기 조종기 및 상기 그리퍼를 제어하도록 구성되는, 배터리들을 검사하고 분류하기 위한 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 산업용 로봇 및 검사부에 의하여 제 1 배터리 홀딩부의 제 1 미리 결정된 위치에서 받아들여진 배터리들을 검사하고 분류하기 위한 방법으로서, 상기 산업용 로봇은 조종기 및 제어기를 포함하고, 그리퍼가 검사 및 분류를 위한 배터리를 픽킹하기 위해 상기 조종기 상에 장착되고, 상기 제 1 배터리 홀딩부는 상기 산업용 로봇의 작업 범위 내에 배치되고, 상기 검사부는 상기 그리퍼와 통합되는, 상기 배터리들을 검사하고 분류하기 위한 방법에 있어서: (a) 상기 제어기가 상기 제 1 배터리 홀딩부로부터 상기 미리 결정된 위치에서 검사 및 분류를 위한 상기 배터리를 픽킹하기 위해 상기 조종기 및 상기 그리퍼를 제어하고, 상기 검사부가 상기 그리퍼에 의해 픽킹되는 상기 배터리를 검사하고 검사된 배터리의 전기적인 상태를 표시하는 신호를 상기 제어기에 송신하는 단계; 및 (b) 상기 제어기가 상기 신호에 따라 검사된 배터리들을 분류하기 위해 상기 조종기 및 상기 그리퍼를 제어하는 단계를 포함하는, 배터리들을 검사하고 분류하기 위한 방법을 제공하는 것이다.
시스템 및 그에 관한 방법에 산업용 로봇을 구비함으로써, 모든 재료 취급, 검사 및 분류 등을 위해 작업자들을 대체/대용할 수 있다. 이 방식은 분류 시스템을 단순화하고; 작업자의 작동 및 인간의 실수를 줄일 수 있다. 따라서, 그것은 노동 비용을 줄이고, 생산성, 분류 정확성, 및 제품의 일관성/통일성을 향상시킨다. 부가적으로, 동일한 산업용 로봇이 검사 및 분류를 위한 배터리의 픽 앤드 플레이스(pick and place)를 수행하고 있다. 검사 명령 및 결과들은 검사부와의 네트워크 상에서 로봇에/으로부터 전송될 수 있다. 검사 후, 로봇은 검사 결과들 및 미리 규정된 규칙들에 기초하여 분류를 행한다. 더욱이, 모든 신호들 및 파라미터들은 로봇의 제어기의 메모리에 설정될 수 있다. 검사 스테이션(station) 및 그리퍼들(grippers)의 모든 제어 동작은 PLC 등과 같은 다른 어떠한 제어기 없이 로봇 제어기 자체에 의해 이루어진다.
시스템 및 그에 관한 방법의 구성을 구비함으로써, 검사부가 그리퍼와 결합되고 어떠한 부가적인 설치 공간을 점유하지 않기 때문에, 이 구성은 시스템을 더욱 컴팩트(compact)하고 간단하게 한다. 더욱이, 이러한 통합은 제 1 배터리 홀딩부로부터 검사 및 분류를 위한 배터리를 픽킹하고 동시에 검사를 수행하는 것을 허용함으로써; 전체 싸이클이 단지 픽 앤드 플레이스이어서 분류 시간이 최소화된다.
본 발명의 주제는 도면들에서 도시되는 바람직한 대표적인 실시예들을 참조하여 다음의 본문에서 보다 상세하게 설명될 것이다.
도 1A는 본 발명의 실시예에 따른 배터리 검사 및 분류 시스템을 도시하는 도면.
도 1B는 본 발명의 다른 실시예에 따른 배터리 검사 및 분류 시스템의 상면도.
도 1C는 본 발명의 다른 실시예에 따른 배터리 검사 및 분류 시스템을 도시하는 도면.
도 1D는 본 발명의 다른 실시예에 따른 배터리 검사 및 분류 시스템을 도시하는 도면.
도 1E는 도 1D의 구성에 대응하는 프로브(probe)와 그리퍼의 통합의 확대도.
도 2A는 본 발명의 실시예에 따른 그리퍼의 확대도.
도 2B는 도 2A에 대응하는 본 발명의 실시예에 따른 배터리 검사 및 분류의 프로세스를 도시하는 흐름도.
도 3A는 본 발명의 다른 실시예에 따른 그리퍼의 확대도.
도 3B는 도 3A에 대응하는 본 발명의 실시예에 따른 배터리 검사 및 분류의 프로세스를 도시하는 흐름도.
도 4는 도 1D 및 도 1E에 대응하는 본 발명의 실시예에 따른 배터리 검사 및 분류의 프로세스를 도시하는 흐름도.
도면들에서 사용되는 참조 부호들, 및 그들의 의미들은 참조 부호들의 리스트에서 요약 형태로 리스트되어 있다. 원칙적으로, 동일한 부분들에는 도면들에서 동일한 참조 부호들이 제공된다.
도 1A는 본 발명의 실시예에 따른 배터리 검사 및 분류 시스템을 도시하는 도면.
도 1B는 본 발명의 다른 실시예에 따른 배터리 검사 및 분류 시스템의 상면도.
도 1C는 본 발명의 다른 실시예에 따른 배터리 검사 및 분류 시스템을 도시하는 도면.
도 1D는 본 발명의 다른 실시예에 따른 배터리 검사 및 분류 시스템을 도시하는 도면.
도 1E는 도 1D의 구성에 대응하는 프로브(probe)와 그리퍼의 통합의 확대도.
도 2A는 본 발명의 실시예에 따른 그리퍼의 확대도.
도 2B는 도 2A에 대응하는 본 발명의 실시예에 따른 배터리 검사 및 분류의 프로세스를 도시하는 흐름도.
도 3A는 본 발명의 다른 실시예에 따른 그리퍼의 확대도.
도 3B는 도 3A에 대응하는 본 발명의 실시예에 따른 배터리 검사 및 분류의 프로세스를 도시하는 흐름도.
도 4는 도 1D 및 도 1E에 대응하는 본 발명의 실시예에 따른 배터리 검사 및 분류의 프로세스를 도시하는 흐름도.
도면들에서 사용되는 참조 부호들, 및 그들의 의미들은 참조 부호들의 리스트에서 요약 형태로 리스트되어 있다. 원칙적으로, 동일한 부분들에는 도면들에서 동일한 참조 부호들이 제공된다.
도면들을 참조하여, 본 발명은 보다 상세하게 기술될 것이다. 동일한 참조 번호는 상이한 도면들에서 동일한 부분을 표시한다.
도 1A는 본 발명의 실시예에 따른 배터리 검사 및 분류 시스템을 도시한다. 도 1A에 도시된 바와 같이, 배터리들을 검사하고 분류하기 위한 시스템(1)은 산업용 로봇(10)을 포함한다. 산업용 로봇(10)은 조종기(100), 제어기(101), 및 조종기(100) 상에 장착된 그리퍼(102)를 더 포함한다. 그리퍼(102)는 제어기(101)의 제어 하에서 조종기(100)의 움직임으로 검사 및 분류를 위한 배터리를 픽킹하는데(picking) 이용된다. 산업용 로봇(10)은 조종기(100)의 크기와 자유도 및 그리퍼(102)의 크기에 의존하는 작업 범위를 갖는다. 조종기(100)의 자유도와 크기는 산업용 로봇(10)의 작업 범위의 요구사항에 기초하여 결정되어, 나중에 기술되는 바와 같이, 그리퍼(102)가 제 1 배터리 홀딩부(11), 제 2 배터리 홀딩부(12), 및 검사부(13)에 도달할 수 있게 한다.
바람직하게는 도 1A에 도시된 바와 같이, 제 1 배터리 홀딩부(11), 제 2 배터리 홀딩부(12), 및 검사부(13)는 산업용 로봇(10) 주변 및 그 작업 범위 내에 배열된다. 이 설정에서, 조종기(100)는 스탠드 상에 고정될 수 있다. 본 시스템은 도 1에 도시되는 구성을 포함하지만 이에 제한되지 않는다. 공간 위치, 레이아웃 및 부분들의 출입 패턴(coming in and out pattern)을 포함하는 모든 양태들은 변경될 수 있다. 분류된 물체들이 수동 로딩(loading) 또는 자동화된 컨베이어들을 통하여 출입하는 구성들에 의해서도 역시 이루어질 수 있다. 특히, 제 1 배터리 홀딩부(11) 및 세 개의 제 2 홀딩부들(12)은 동일한 레벨에서 산업용 로봇(10) 주변을 순환하고, 검사부(13)는 각각의 제 1 배터리 홀딩부(11) 및 세 개의 제 2 홀딩부들(12)보다 높은 레벨에서 제 1 배터리 홀딩부(11)와 제 2 배터리 홀딩부들(12) 중 하나의 사이에 배치된다. 검사부(13)는 배터리(14)를 검사하기 위한 프로브(130), 검사된 신호(tested signal)를 임계값과 비교하기 위한 측정 디바이스(131), 및 지면에서 프로브(130)를 지지하기 위한 다리를 포함한다. 대안적으로, 제 1 배터리 홀딩부(11), 제 2 배터리 홀딩부(12), 및 검사부(13)의 각각이 산업용 로봇(10)의 작업 범위 내에 배치되는 한, 산업용 로봇(10)에 대한 그것의 위치는 시스템(1)의 설치 공간의 다양한 프로파일들에 맞추기 위해 시프트(shift)될 수 있다. 이러한 싸이클의 구성은 시스템을 더욱 컴팩트하고 간단하게 한다.
도 1B는 본 발명의 다른 실시예에 따른 배터리 검사 및 분류 시스템의 상면도를 도시한다. 동일한 참조 번호는 도 1A에서와 같은 동일한 부분을 표시하고, 중복을 피하기 위해, 여기서는 기술이 생략된다. 도 1B에 도시된 바와 같이, 제 1 배터리 홀딩부(11)는 산업용 로봇(10)의 작업 범위 내에서 산업용 로봇(10)으로부터 떨어져 배치된다. 제 2 배터리 홀딩부들(12) 중 하나는 제 1 배터리 홀딩부(11)를 따라 배치되고 산업용 로봇(10)의 작업 범위 내에서 산업용 로봇(10)으로부터 떨어져 배치된다. 다른 제 2 배터리 홀딩부들(12)은 산업용 로봇(10)의 작업 범위 내에서 전자의 제 2 배터리 홀딩부(12)와 병렬로(in parallel) 배치된다. 검사부(13)는 산업용 로봇(10)의 작업 범위 내에서 제 1 배터리 홀딩부(11) 및 제 2 배터리 홀딩부(12)를 따라 배치된다. 이러한 구성은 시스템이 더 좁은 설치 공간에 적합하도록 한다.
도 1C는 본 발명의 다른 실시예에 따른 배터리 검사 및 분류 시스템을 도시한다. 동일한 참조 번호는 도 1A에서와 같은 동일한 부분을 표시하고, 중복을 피하기 위해, 여기서는 기술이 생략된다. 도 1C에 도시된 바와 같이, 조종기(100)(그리퍼(102)와 함께)가 검사된 배터리들(14), 검사될 배터리들(14), 및 검사부(13)에 도달할 수 있는 한, 산업용 로봇(10)은 거꾸로 위치되거나 벽(16) 상에 장착되어 설치 공간을 절약하고 시스템의 전체적인 구성의 어려움을 해결할 수 있다. 이 구성은 설치 공간의 지면 면적을 절약하는데 도움이 된다.
도 1D는 본 발명의 다른 실시예에 따른 배터리 검사 및 분류 시스템을 도시한다. 동일한 참조 번호는 도 1A에서와 같은 동일한 부분을 표시하고, 중복을 피하기 위해, 여기서는 기술이 생략된다. 도 1D에 도시된 바와 같이, 제 1 배터리 홀딩부(11), 제 2 배터리 홀딩부(12)는 산업용 로봇(10) 주변 및 그 작업 범위 내에서 배열된다. 특히, 제 1 배터리 홀딩부(11) 및 세 개의 제 2 홀딩부들(12)은 동일한 레벨에서 산업용 로봇(10) 주변을 순환하고, 검사부(13)의 프로브는 그리퍼(102)에 통합된다. 검사부(13)가 그리퍼(102)와 결합되고 어떠한 부가적인 설치 공간도 점유하지 않기 때문에, 이 구성은 도 1A의 그것보다 시스템을 더욱 컴팩트하고 간단하게 한다. 더욱이, 이러한 통합은 제 1 배터리 홀딩부로부터 검사 및 분류를 위한 배터리를 픽킹하고 동시에 검사를 수행하는 것을 허용함으로써; 전체 싸이클이 단지 픽 앤드 플레이스(picked and placed)이어서 분류 시간이 최소화된다.
도 1E는 도 1D의 구성에 대응하는 프로브와 그리퍼의 통합의 확대도를 도시한다. 도 1E에 도시된 바와 같이, 프로브(130)는 그리퍼(102)와 고정된다. 그리퍼(102)가 검사 및 분류를 위한 배터리(140)를 픽킹할 때, 배터리(140)의 전극들(E1, E2)은 프로브(130)의 검사 폴들(poles)에 접촉하고 있다. 프로브(130)의 출력들은 각각 두 개의 케이블들(C1, C2)을 통해 측정 디바이스(131)(도시 안됨) 상의 두 개의 단자들에 전기적으로 접속된다.
어떠한 상기 실시예들에 대해서도, 제 1 배터리 홀딩부(11), 제 2 배터리 홀딩부(12) 및 검사부(13)는 서로 중첩할 수 있는 한편, 그리퍼가 배터리들을 픽킹 및/또는 위치시킬 것을 허용하도록 그 사이에 충분한 간격을 남긴다. 이것은 설치 공간의 지면 면적을 추가적으로 감소시킨다.
배터리들을 검사하고 분류하기 위한 시스템의 이러한 가변적인 구성들은 다양한 설치 공간들에 따라 검사될 배터리를 홀딩하고, 검사된 배터리를 받아들이기 위한 위치들, 및 산업용 로봇의 유연한 구성을 허용한다. 이들 구성들은 자유롭게 만들어질 수 있고 구성의 변화는 적절하게 로봇 위치들을 재교도함으로써(re-teaching) 용이하게 재프로그래밍될(reprogrammed) 수 있다.
도 1A 내지 도 1D를 계속하여 참조하면, 제 1 배터리 홀딩부(11)는 검사 및 분류를 위한 배터리들(14)을 받아들인다. 검사 및 분류를 위한 배터리들(14)은 제 1 배터리 홀딩부(11)의 미리 결정된 위치들에 위치된다. 산업용 로봇(10)의 제어기(101)는 검사 및 분류(141)를 위한 배터리들(14)을 픽킹하도록 미리 결정된 위치들에 도달하기 위해 그리퍼(102)와 함께 조종기(100)를 제어하도록 프로그래밍될 수 있다. 복수의 제 2 배터리 홀딩부들(12)은 상이한 분류들(140)을 위한 분류된 배터리들(14)을 받아들인다. 검사부(13)는 검사 및 분류를 위한 배터리(14)의 전기적인 상태를 검사한다. 바람직한 실시예에서, 제 1 배터리 홀딩부(11)와 제 2 배터리 홀딩부(12) 중 어느 하나는 검사 및 분류(141)를 위한 배터리들(14)과 검사되고 분류된 배터리들(140)을 지지하는 편평한 운송 구조를 갖는 일종의 팔레트(pallet)이다. 팔레트들 그 자체는 지면상에 다리들에 의해 지지된다. 팔레트는 셀들로 나누어지고, 그 각각은, 검사 및 분류(141)를 위한 배터리(14) 및 검사되고 분류된 배터리(140)를 수용하기 위해, 교도 페던트(teach pedant)에 의해 미리 설정되고 산업용 로봇(10)의 제어기(101)에 의해 기억된 미리 결정된 위치를 갖는다. 셀의 형상은 배터리의 형상에 적합하도록 구성되어 셀이 미리 결정된 위치에서 정확하게 배터리를 홀딩할 수 있다. 팔레트(배터리 홀딩부) 및 배터리 검사부 둘다 배터리들의 외부 직경에 유사한 셀들을 갖고; 우리는 셀들을 이용하여 배터리들을 홀딩한다.
제어기(101)는 제 1 배터리 홀딩부(11)로부터 미리 결정된 위치에서 검사 및 분류를 위한 배터리(14)를 첫번째로 픽킹하고 검사를 위해 검사부(13)에 접촉하도록 위치시키기 위해 그리퍼(102)와 함께 조종기(100)를 제어한다. 검사부(13)는 배터리(14)를 검사하고 검사된 배터리(14)의 전기적인 상태를 표시하는 신호를 제어기(101)에 송신한다. 그리고, 제어기(101)는 조종기(100) 및 그리퍼(102)를 제어하여 검사부에 접촉하는 배터리(14)를 두번째로 픽킹하고 상이한 분류를 위해 상이한 제 2 배터리 홀딩부들(12)에 신호에 따라 분류한다. 배터리들이 임의의 수의 전기적인 상태들 및 특징들에 따라 분류될 수 있지만, 여기에 기술되는 바람직한 실시예의 목적들을 위해, 검사부는 배터리 전압 및/또는 내부 저항에 대해 검사할 것이다. 예를 들어, 검사 기준에 관해: 2.4v 미만의 전압인 동안 배터리들(14)은 제 2 배터리 홀딩부들(12) 중 하나에 놓여질 것이고, 3.2v 초과하는 전압인 동안 배터리들(14)은 제 2 배터리 홀딩부들(12) 중 다른 곳에 놓여질 것이고, 2.4v와 3.2v 사이의 전압인 동안 배터리들은 제 2 배터리 홀딩부들(12) 중 또 다른 하나에 놓여질 것이다.
시스템에 산업용 로봇을 구비함으로써, 모든 재료 취급, 검사 및 분류 등을 위해 작업자들을 대체/대용할 수 있다. 이 방식은 분류 시스템을 단순화하고; 작업자의 작동 및 인간의 실수를 줄일 수 있다. 따라서, 그것은 노동 비용을 줄이고, 생산성, 분류 정확성, 및 제품의 일관성/통일성을 향상시킨다. 부가적으로, 동일한 산업용 로봇이 검사 및 분류를 위한 배터리의 픽 앤드 플레이스를 수행하고 있다. 검사 명령 및 결과들은 검사부와의 네트워크 상에서 로봇에/으로부터 전송될 수 있다. 검사 후, 로봇은 검사 결과들 및 미리 규정된 규칙들에 기초하여 분류를 행한다. 더욱이, 모든 신호들 및 파라미터들은 로봇의 제어기의 메모리에 설정될 수 있다. 검사 스테이션 및 그리퍼들의 모든 제어 동작은 PLC 등과 같은 다른 어떠한 제어기 없이 로봇 제어기 자체에 의해 이루어진다.
도 1A 내지 도 1D를 계속하여 참조하면, 시스템(1)은 분류를 위한 파라미터들을 설정하기 위해 산업용 로봇(10)의 제어기(101)와 사용자의 통신을 위한 교도 페던트(teach pedant)를 추가적으로 포함한다. 검사부(13) 및 산업용 로봇(10)은 전용 통신을 통하여 긴밀하게 통합된다. 분류의 수 및 내부 저항과 전압 범위들과 같은 파라미터는 로봇 교도 페던트 상의 그래픽 사용자 인터페이스(graphical user interface)를 통해 설정되고 로봇 제어기(101)의 메모리에 저장된다. 모든 운동들과 측정 심지어 배터리 홀딩부의 존재의 어떠 검출도 로봇 제어기에 의해 제어될 수 있다. 로봇 자동화 분류 셀/스테이션을 위해 다른 어떠한 제어 디바이스들도 필요하지 않다. 로봇 프로그래밍의 유연성의 특징을 활용하여, 분류의 수 및 각각의 그룹에 대한 파라미터 값들은 신속하게 설정될 수 있어 다수의 레벨들로 분류될 필요가 있는 그러한 제품들에 특히 적합하다.
도 2A는 본 발명의 실시예에 따른 그리퍼의 확대도를 도시한다. 도 2A에 도시된 바와 같이, 그리퍼(102)는 그리퍼 몸체(1020) 및 픽커(1021)를 포함한다. 픽커(1021)는 공기 실린더(10210) 및 조오(jaw)(10211)를 포함한다. 공기 실린더(10210)는 산업용 로봇(10)의 제어기(101)에 의해 제어되고, 특히, 제어기(101)는 공기 실린더(10210)의 일단에서 튜브로 침투 및/또는 튜브로부터 유출하도록 압축된 공기를 제어하고, 따라서 공기 실린더(10210)의 타단에서 튜브로부터 연장하는 클로(claw)(10211)에 힘을 부여하여, 그것은 배터리(14)를 압착 및/또는 방출할 수 있다. 바람직한 실시예에서, 그리퍼 몸체(1020)는, 볼트 또는 스크류와 같은 체결구에 의해 그리퍼 몸체(1020)의 상측 및 하측에 산업용 로봇의 조종기(100) 상의 장착 플랜지(mounting flange) 및 픽커(1021)를 기계적으로 연결하기 위한, 계단 같은 부분(step-like part)이다. 제어기(101)의 제어 하에서, 그리퍼(102)가 제 1 배터리 홀딩부(11)에서 픽킹될 배터리들(14) 또는 검사부(13)에서 검사되고 있는 배터리들(14)에 도달할 때, 그것은 제 1 배터리 홀딩부(11)에서 배터리들(14)을 픽킹하고 검사부(13)에 접촉하도록 그들을 위치시키고, 검사부(13)에 의해 검사되고 있는 배터리(14)를 픽킹하고 배터리 전기적인 상태를 표시하는 신호에 따라 제 2 배터리 홀딩부들 중 하나에 그것을 위치시킨다. 단지 하나의 조오 때문에, 검사될 배터리를 픽킹하고 위치시키는 것과 검사된 배터리를 픽킹하고 위치시키는 것은 순차적으로 수행된다.
도 2B는 도 2A에 대응하는 본 발명의 실시예에 따른 배터리 검사 및 분류의 프로세스를 도시하는 흐름도를 도시한다. 도 2B에 도시된 바와 같이, 단계(20)에서, 배터리들의 분류를 위한 그룹들의 수 및 범위 파라미터들은 교도 페던트를 통해 설정된다. 다음에, 단계(S21)에서, 산업용 로봇(10)의 제어기(101)는 제 1 배터리 홀딩부(11)로부터 미리 결정된 위치에서 검사 및 분류를 위한 배터리(14)를 제 1 픽킹하고(first-pick) 검사를 위해 검사부(13)에 접촉하도록 위치시키기 위해 산업용 로봇(10)의 조종기(100) 및 그리퍼(102)를 제어한다. 다음에 단계(S22)에서, 검사부(13)는 배터리(14)를 검사하고 검사된 배터리(14)의 전기적인 상태를 표시하는 신호를 제어기(101)에 송신한다. 다음에 단계(S23)에서, 제어기(101)는 검사부(13)에 접촉하는 배터리(14)를 제 2 픽킹하고(second-pick) 신호에 따라 분류하기 위해 조종기(100) 및 그리퍼(102)를 제어한다. 다음에 단계(S24)에서, 제어기(101)는 분류를 위해 제 2 배터리 홀딩부들(12) 중 하나로 분류된 배터리들(14)을 위치시키기 위해 조종기(100) 및 그리퍼(102)를 제어한다. 이후, 단계(S25)에서, 모든 물체들이 분류되면, 이후 정지하고; 그렇지 않다면, 프로세스는 단계(S20)로 되돌아 간다.
도 3A는 본 발명의 다른 실시예에 따른 그리퍼의 확대도를 도시한다. 도 2B에 도시된 바와 같이, 그리퍼(102)는 그리퍼 몸체(1020) 및 두 개의 픽커들(1021), 바람직하게는 그리퍼 몸체(1020)를 연장하여 병렬로 배열되는, 제 1 픽커(10210)와 제 2 픽커(10211)를 포함한다. 바람직한 실시예에서, 제 1 픽커(10210)는 제 1 공기 실린더(102100) 및 제 1 조오(102101)를 포함한다. 제 1 공기 실린더(102100)는 산업용 로봇(10)의 제어기(101)에 의해 제어되고, 특히, 제어기(101)는 제 1 공기 실린더(102100)의 일단에서 튜브로 침투 및/또는 튜브로부터 유출하도록 압축된 공기를 제어하고, 따라서 제 1 공기 실린더(102100)의 타단에서 튜브로부터 연장하는 제 1 조오(102101)에 힘을 부여하여, 그것은 배터리(14)를 압착 및/또는 방출할 수 있다. 바람직한 실시예에서, 그리퍼 몸체(1020)는, 볼트 또는 스크류와 같은 체결구에 의해 그리퍼 몸체(1020)의 상측 및 하측에 산업용 로봇의 조종기(100) 상의 장착 플랜지 및 제 1 픽커(10210)를 기계적으로 연결하기 위한, 계단 같은 부분이다. 제 2 픽커(10211)는 제 2 공기 실린더(102110) 및 제 2 조오(102111)를 포함한다. 제 2 공기 실린더(102110)는 산업용 로봇(10)의 제어기(101)에 의해 제어되고, 특히, 제어기(101)는 제 2 공기 실린더(102110)의 일단에서 튜브로 침투 및/또는 튜브로부터 유출하도록 압축된 공기를 제어하고, 따라서 제 2 공기 실린더(102110)의 타단에서 튜브로부터 연장하는 제 2 조오(102111)에 힘을 부여하여, 그것은 배터리(14)를 압착 및/또는 방출할 수 있다. 바람직한 실시예에서, 그리퍼 몸체(1020)는, 볼트 또는 스크류와 같은 체결구에 의해 그리퍼 몸체(1020)의 상측 및 하측에 산업용 로봇의 조종기(100) 상의 장착 플랜지 및 제 2 픽커(10211)를 기계적으로 연결하기 위한, 계단 같은 부분이다.
여기에 기술되는 분류 시스템에서, 제어기(101)의 제어 하에의 정상 작동에 의해, 제 1 조오(10210)는 검사부(13)의 측정 위치로부터 검사된 배터리(140)를 픽킹하고, 제 2 조오(10211)는 프로브와 같이, 검사부(13)에 접촉하도록 측정 위치 상에 검사를 위한 배터리(141)를 연속적으로 둔다. 즉, 제 1 조오(10210)에 의해 분류를 위한 현재의 배터리(검사된 배터리(140))를 픽킹한 후 즉시 제 2 조오(10211)에 의해 검사를 위한 다음 배터리(141)를 위치시키는 것이 이루어진다. 따라서, 산업용 로봇(10)이 측정된 배터리를 그 목적지로 보내고 다른 하나를 들어올리는 동안, 이전 배터리에 대한 측정 프로세스는 수행된다. 일반적으로, 측정은 상대적으로 더 긴 시간을 필요로 한다. 이러한 방식으로, 전체적인 배터리 분류 시간이 절약될 수 있고 분류 효율이 향상될 수 있다.
도 3B는 도 3A에 대응하는 본 발명의 실시예에 따른 배터리 검사 및 분류의 프로세스를 도시하는 흐름도를 도시한다. 도 3B에 도시된 바와 같이, 단계(S30)에서, 배터리들의 분류를 위한 그룹들의 수 및 범위 파라미터들은 교도 페던트를 통해 설정된다. 다음에, 단계(S31)에서, 산업용 로봇(10)의 제어기(101)는 제 1 배터리 홀딩부(11)로부터 미리 결정된 위치에서 검사 및 분류를 위한 배터리(14)를 제 1 픽킹하고 검사를 위해 검사부(13)에 접촉하도록 위치시키기 위해 산업용 로봇(10)의 조종기(100) 및 그리퍼(102)를 제어하고 검사부(13)는 배터리(14)를 검사하고; 단계(S32)에서, 산업용 로봇(10)의 제어기(101)는 배터리 홀딩부(11)로부터 미리 결정된 위치에서 검사 및 분류를 위한 다음 배터리(14)를 제 1 픽킹하고 검사부(13)에 가깝게 다음 배터리(14)를 이동시키기 위해 조종기(100) 및 조오들(1021) 중 제 2 조오(10211)를 제어한다. 단계(S33)에서, 검사가 종료되면, 검사된 배터리(14)의 전기적인 상태를 표시하는 신호를 제어기(101)에 송신한다. 다음에 단계(S34)에서, 제어기(101)의 제어 하에, 제 1 조오(10210)는 검사부(13)의 측정 위치로부터 검사된 배터리(140)를 픽킹하고, 제 2 조오(10211)는 검사부(13)에 접촉하도록 측정 위치 상에 검사를 위한 다음 배터리(141)를 연속적으로 둔다. 다음에 단계(S35)에서, 제어기(101)는 분류를 위해 제 2 배터리 홀딩부들(12) 중 하나로 분류된 배터리들(14)을 위치시키기 위해 조종기(100) 및 제 1 그리퍼(10210)를 제어한다. 결국, 단계(S36)에서, 모든 물체들이 분류되면 정지하고, 그렇지 않다면, 단계(S32)로 되돌아 간다. 이중-조오 로봇 그리퍼에 의해, 측정이 진행중인 동안 로봇은 검사된 배터리를 그 목적지로 보내고 검사될 다른 배터리를 붙잡을 수 있다. 대부분 측정 프로세스가 배터리 이동 프로세스에 비하여 더 긴 시간을 소요하기 때문에, 이러한 특별한 그립핑(gripping) 디바이스 및 절차는 전체적인 분류 시간을 절약하고 생산 효율을 향상시킬 것이다.
도 2A 및 도 2B를 계속하여 참조하면, 그리퍼 몸체(1020)는 스크류(20)와 같은 체결구를 이용하여 산업용 로봇(10)의 조종기(100)의 장착 플랜지 상에 장착된다. 장착 플랜지를 구비함으로써, 로봇 그리퍼를 교체하는 것이 용이하고, 시스템은 또한 상이한 종류들의 검사 및 분류될 물체들에 대해 이용될 수 있다. 이 분류 시스템 및 방법은 많은 타입들의 배터리 생산에 적용될 수 있다. Cylinder & Button-셀 또는 다면적인 (파워) 배터리 타입과 같은 상이한 타입의 배터리를 위해, 오직 로봇 그리퍼 및 프로그램이 수정될 필요가 있다. 사용자는 일련의 배터리 제품들을 위해 하나의 세트의 분류 시스템 또는 몇몇의 세트들의 동일한 종류의 분류 시스템들을 가질 필요만이 있을 것이다. 따라서, 그것은 반복되는 투자를 피하고, 리딩 타임(leading time)을 단축시키고, 경쟁력을 향상시킬 수 있다. 결국, 투자는 더욱 경제적이다.
도 4는 도 1D 및 도 1E에 대응하는 본 발명의 실시예에 따른 배터리 검사 및 분류의 프로세스를 도시하는 흐름도를 도시한다. 도 4에 도시된 바와 같이, 단계(S40)에서, 배터리들의 분류를 위한 그룹들의 수 및 범위 파라미터들은 교도 페던트를 통해 설정된다. 다음에, 단계(S41)에서, 산업용 로봇(10)의 제어기(101)는 제 1 배터리 홀딩부(11)로부터 미리 결정된 위치에서 검사 및 분류를 위한 배터리(14)를 제 1 픽킹하기 위해 산업용 로봇(10)의 조종기(100) 및 그리퍼(102)를 제어하고, 동시에 그리퍼(102)에 통합된 프로브는 배터리(14)를 검사하고 검사된 배터리(14)의 전기적인 상태를 표시하는 신호를 제어기(101)에 송신한다. 다음에 단계(S42)에서, 제어기(101)는 신호에 따라 배터리(14)를 분류하기 위해 조종기(100) 및 그리퍼(102)를 제어한다. 다음에 단계(S43)에서, 제어기(101)는 분류를 위해 제 2 배터리 홀딩부들(12) 중 하나로 분류된 배터리들(14)을 위치시키기 위해 조종기(100) 및 그리퍼(102)를 제어한다. 이후, 단계(S44)에서, 모든 물체들이 분류되면, 정지하고; 그렇지 않다면, 프로세스는 단계(S40)로 되돌아 간다.
본 발명이 몇몇 바람직한 실시예들에 기초하여 기술되었지만, 당업자들은 그들 실시예들이 본 발명의 범위를 결코 제한해서는 안된다는 것을 이해할 것이다. 본 발명의 사상 및 개념으로부터 이탈함이 없이, 실시예들에 대한 어떠한 변경들이나 수정들도 당업자들의 이해 내에 있을 것이고, 따라서 첨부되는 청구항들에 의해 규정되는 본 발명의 범위 내에 속할 것이다.
10: 산업용 로봇 11: 제 1 배터리 홀딩부
12: 제 2 배터리 홀딩부 13: 검사부
14: 배터리 16: 벽
100: 조종기 101: 제어기
102: 그리퍼 130: 프로브
131: 측정 디바이스 140: 배터리
1020: 그리퍼 몸체 1021: 픽커
102100: 제 1 공기 실린더 102101: 제 1 조오
102110: 제 2 공기 실린더 102111: 제 2 조오
12: 제 2 배터리 홀딩부 13: 검사부
14: 배터리 16: 벽
100: 조종기 101: 제어기
102: 그리퍼 130: 프로브
131: 측정 디바이스 140: 배터리
1020: 그리퍼 몸체 1021: 픽커
102100: 제 1 공기 실린더 102101: 제 1 조오
102110: 제 2 공기 실린더 102111: 제 2 조오
Claims (14)
- 배터리들을 검사하고 분류하기 위한 시스템에 있어서:
검사 및 분류를 위한 배터리를 픽킹(picking)하기 위해 조종기 및 제어기를 포함하고, 상기 조종기 상에는 그리퍼(gripper)가 장착되는 산업용 로봇;
상기 산업용 로봇의 작업 범위 내에 배치되는 제 1 배터리 홀딩부(holding section)로서, 상기 제 1 배터리 홀딩부 내 미리 결정된 위치들에서 검사 및 분류를 위한 배터리들을 받아들이기 위한, 상기 제 1 배터리 홀딩부; 및
검사 및 분류를 위한 상기 배터리의 전기적인 상태를 검사하기 위해 상기 산업용 로봇의 상기 작업 범위 내에 배치되는 검사부(testing section)를 포함하고;
상기 제어기는 상기 제 1 배터리 홀딩부로부터 미리 결정된 위치에서 검사 및 분류를 위한 상기 배터리를 제 1 픽킹하여(first-pick) 검사를 위해 상기 검사부에 접촉하도록 위치시키기 위해 상기 조종기 및 상기 그리퍼를 제어하도록 구성되고;
상기 검사부는 상기 배터리를 검사하고 검사된 배터리의 상기 전기적인 상태를 표시하는 신호를 상기 제어기에 송신하도록 구성되고;
상기 제어기는 상기 검사부에 접촉하는 상기 배터리를 제 2 픽킹하여(second-pick) 상기 신호에 따라 분류하기 위해 상기 조종기 및 상기 그리퍼를 제어하도록 구성되는, 배터리들을 검사하고 분류하기 위한 시스템. - 제 1 항에 있어서,
상기 그리퍼는 상기 조종기의 장착 플랜지(mounting flange) 상에 장착되고;
상기 그리퍼는:
상기 산업용 로봇의 상기 장착 플랜지 상에 장착되는 그리퍼 몸체; 및
상기 그리퍼 몸체로부터 연장하도록 배열되는 제 1 조오(jaw) 및 제 2 조오로서, 상기 제 1 조오는 검사를 위한 상기 배터리를 제 1 픽킹하여 검사를 위해 상기 검사부에 접촉하게 위치시키도록 구성되고, 상기 제 2 조오는 분류를 위해 상기 배터리를 제 2 픽킹하도록 구성되는, 상기 제 1 조오 및 제 2 조오를 포함하고:
분류를 위해 현재 배터리를 제 2 픽킹한 직후 검사를 위해 다음 배터리를 위치시키는 것이 후속하는, 배터리들을 검사하고 분류하기 위한 시스템. - 제 2 항에 있어서,
검사를 위한 상기 현재 배터리의 제 1 픽킹은 검사를 위한 상기 현재 배터리를 위치시키는 것에 선행하고;
상기 신호에 따라 상기 현재 배터리를 분류하는 것은 분류를 위한 상기 현재 배터리의 제 2 픽킹에 후속하는, 배터리들을 검사하고 분류하기 위한 시스템. - 제 1 항에 있어서,
상기 산업용 로봇은:
분류를 위한 파라미터들을 설정하기 위해 사용자와 통신하도록 구성되는 교도 페던트(teach pedant)를 더 포함하는, 배터리들을 검사하고 분류하기 위한 시스템. - 제 1 항에 있어서,
상이한 분류들을 위해 분류된 배터리들을 받아들이기 위한 상기 산업용 로봇의 상기 작업 범위에 배치되는 복수의 제 2 배터리 홀딩부들을 더 포함하는, 배터리들을 검사하고 분류하기 위한 시스템. - 산업용 로봇 및 검사부에 의하여 제 1 배터리 홀딩부의 제 1 미리 결정된 위치에서 받아들여진 배터리들을 검사하고 분류하기 위한 방법으로서, 상기 산업용 로봇은 조종기 및 제어기를 포함하고, 그리퍼가 검사 및 분류를 위한 배터리를 픽킹하기 위해 상기 조종기 상에 장착되고 상기 제 1 배터리 홀딩부 및 상기 검사부 둘 모두가 상기 산업용 로봇의 작업 범위 내에 배치되는, 상기 배터리들을 검사하고 분류하기 위한 방법에 있어서:
(a) 상기 제어기가 상기 제 1 배터리 홀딩부로부터 상기 미리 결정된 위치에서 검사 및 분류를 위한 상기 배터리를 제 1 픽킹하여 검사를 위해 상기 검사부에 접촉하도록 위치시키기 위해 상기 조종기 및 상기 그리퍼를 제어하는 단계;
(b) 상기 검사부가 상기 배터리를 검사하여 검사된 배터리의 전기적인 상태를 표시하는 신호를 상기 제어기에 송신하는 단계; 및
(c) 상기 제어기가 상기 검사부에 접촉하는 상기 배터리를 제 2 픽킹하고 상기 신호에 따라 분류하기 위해 상기 조종기 및 상기 그리퍼를 제어하는 단계를 포함하는, 배터리들을 검사하고 분류하기 위한 방법. - 제 6 항에 있어서,
상기 그리퍼는 상기 조종기의 장착 플랜지 상에 장착되고;
상기 그리퍼는:
상기 산업용 로봇의 상기 장착 플랜지 상에 장착되는 그리퍼 몸체; 및
상기 그리퍼 몸체로부터 연장하도록 배열되는 제 1 조오 및 제 2 조오로서, 상기 제 1 조오는 상기 배터리를 제 1 픽킹하여 검사를 위해 상기 검사부에 접촉하게 위치시키도록 구성되고, 상기 제 2 조오는 분류를 위해 상기 배터리를 제 2 픽킹하도록 구성되는, 상기 제 1 조오 및 제 2 조오를 포함하고;
분류를 위한 현재 배터리의 제 2 픽킹 직후에 검사를 위해 다음 배터리를 위치시키는 것이 후속하는, 배터리들을 검사하고 분류하기 위한 방법. - 제 7 항에 있어서,
검사를 위한 상기 현재 배터리의 제 1 픽킹은 검사를 위해 상기 현재 배터리를 위치시키는 것에 선행하고;
상기 신호에 따라 상기 현재 배터리를 분류하는 것은 분류를 위한 상기 현재 배터리의 제 2 픽킹에 후속하는, 배터리들을 검사하고 분류하기 위한 방법. - 제 6 항에 있어서,
상기 산업용 로봇은:
분류를 위한 파라미터들을 설정하기 위해 사용자와 통신하도록 구성되는 교도 페던트를 더 포함하는, 배터리들을 검사하고 분류하기 위한 방법. - 제 6 항에 있어서,
단계 (c) 이후:
(d) 상기 제어기가 상기 산업용 로봇의 상기 작업 범위에 배치되는 복수의 제 2 배터리 키핑부들(keeping sections) 중 하나로 검사된 배터리를 위치시키도록 상기 조종기 및 상기 그리퍼를 제어하는 단계를 더 포함하는, 배터리들을 검사하고 분류하기 위한 방법. - 배터리들을 검사하고 분류하기 위한 시스템에 있어서:
검사 및 분류를 위한 배터리를 픽킹하기 위해 조종기 및 제어기를 포함하고, 상기 조종기 상에는 그리퍼가 장착되는 산업용 로봇;
상기 산업용 로봇의 작업 범위 내에 배치되는 제 1 배터리 홀딩부로서, 상기 제 1 배터리 홀딩부 내 미리 결정된 위치들에서 검사 및 분류를 위한 배터리들을 받아들이기 위한, 상기 제 1 배터리 홀딩부; 및
검사 및 분류를 위한 배터리의 전기적인 상태를 검사하기 위해 상기 그리퍼와 통합되도록 배열되는 검사부를 포함하고:
상기 제어기는 상기 제 1 배터리 홀딩부로부터 미리 결정된 위치에서 검사 및 분류를 위한 상기 배터리를 픽킹하기 위해 상기 조종기 및 상기 그리퍼를 제어하도록 구성되고;
상기 그리퍼가 상기 배터리를 픽킹할 때 상기 검사부는 상기 배터리를 검사하여 검사된 배터리의 상기 전기적인 상태를 표시하는 신호를 상기 제어기에 송신하도록 구성되고;
상기 제어기는 상기 신호에 따라 상기 검사된 배터리를 분류하기 위해 상기 조종기 및 상기 그리퍼를 제어하도록 구성되는, 배터리들을 검사하고 분류하기 위한 시스템. - 제 11 항에 있어서,
상이한 분류들을 위해 분류된 배터리들을 받아들이기 위한 상기 산업용 로봇의 상기 작업 범위에 배치되는 복수의 제 2 배터리 홀딩부들을 더 포함하는, 배터리들을 검사하고 분류하기 위한 시스템. - 산업용 로봇 및 검사부에 의하여 제 1 배터리 홀딩부의 제 1 미리 결정된 위치에서 받아들여진 배터리들을 검사하고 분류하기 위한 방법으로서, 상기 산업용 로봇은 조종기 및 제어기를 포함하고, 그리퍼가 검사 및 분류를 위한 배터리를 픽킹하기 위해 상기 조종기 상에 장착되고, 상기 제 1 배터리 홀딩부는 상기 산업용 로봇의 작업 범위 내에 배치되고, 상기 검사부는 상기 그리퍼와 통합되는, 상기 배터리들을 검사하고 분류하기 위한 방법에 있어서:
(a) 상기 제어기가 상기 제 1 배터리 홀딩부로부터 상기 미리 결정된 위치에서 검사 및 분류를 위한 상기 배터리를 픽킹하기 위해 상기 조종기 및 상기 그리퍼를 제어하고, 상기 검사부가 상기 그리퍼에 의해 픽킹되는 상기 배터리를 검사하여 검사된 배터리의 전기적인 상태를 표시하는 신호를 상기 제어기에 송신하는 단계; 및
(b) 상기 제어기가 상기 신호에 따라 검사된 배터리들을 분류하기 위해 상기 조종기 및 상기 그리퍼를 제어하는 단계를 포함하는, 배터리들을 검사하고 분류하기 위한 방법. - 제 13 항에 있어서,
단계 (b) 이후:
(c) 상기 제어기가 상기 산업용 로봇의 상기 작업 범위에 배치되는 복수의 제 2 배터리 키핑부들 중 하나로 분류된 배터리를 위치시키기 위해 상기 조종기 및 상기 그리퍼를 제어하는 단계를 더 포함하는, 배터리들을 검사하고 분류하기 위한 방법.
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