KR102568232B1 - 작업 기계의 제어 장치, 작업 기계, 및 작업 기계의 제어 방법 - Google Patents

작업 기계의 제어 장치, 작업 기계, 및 작업 기계의 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102568232B1
KR102568232B1 KR1020217019105A KR20217019105A KR102568232B1 KR 102568232 B1 KR102568232 B1 KR 102568232B1 KR 1020217019105 A KR1020217019105 A KR 1020217019105A KR 20217019105 A KR20217019105 A KR 20217019105A KR 102568232 B1 KR102568232 B1 KR 102568232B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
image
working machine
displayed
attachment
screen
Prior art date
Application number
KR1020217019105A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20210092807A (ko
Inventor
요시토 구마쿠라
다카유키 니시하타
다이키 아리마쓰
겐타로 다카야마
료헤이 하세가와
준키 이리에
Original Assignee
가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 filed Critical 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
Publication of KR20210092807A publication Critical patent/KR20210092807A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102568232B1 publication Critical patent/KR102568232B1/ko

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/14—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/3604—Devices to connect tools to arms, booms or the like
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0481—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] based on specific properties of the displayed interaction object or a metaphor-based environment, e.g. interaction with desktop elements like windows or icons, or assisted by a cursor's changing behaviour or appearance
    • G06F3/0482—Interaction with lists of selectable items, e.g. menus
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0484—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] for the control of specific functions or operations, e.g. selecting or manipulating an object, an image or a displayed text element, setting a parameter value or selecting a range
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0484—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] for the control of specific functions or operations, e.g. selecting or manipulating an object, an image or a displayed text element, setting a parameter value or selecting a range
    • G06F3/04847—Interaction techniques to control parameter settings, e.g. interaction with sliders or dials
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0487—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser
    • G06F3/0488—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser using a touch-screen or digitiser, e.g. input of commands through traced gestures
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2203/00—Indexing scheme relating to G06F3/00 - G06F3/048
    • G06F2203/048—Indexing scheme relating to G06F3/048
    • G06F2203/04803—Split screen, i.e. subdividing the display area or the window area into separate subareas

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
  • Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

작업 기계의 제어 장치는, 상기 표시 패널에 표시되는 상기 상태 화상에 대한 위치의 지정을 특정하는 위치 지정 접수부와, 상기 상태 화상의 일부를 구성하는 파트 화상 중, 상기 특정된 위치에 표시되는 화상에 따른 화면 제어를 행하는 화면 제어부를 포함한다.

Description

작업 기계의 제어 장치, 작업 기계, 및 작업 기계의 제어 방법
본 발명은, 작업 기계(working machine)의 제어 장치, 작업 기계, 및 작업 기계의 제어 방법에 관한 것이다. 본원은, 2019년 1월 18일자에 일본에 출원된 특허출원 제2019-007383호에 대하여 우선권을 주장하고, 그 내용을 여기에 원용한다.
특허문헌 1에는, 착탈 가능한 어태치먼트(attachment)을 구비하는 작업 기계가 개시되어 있다. 어태치먼트이란, 예를 들면, 버킷(bucket), 브레이커(breaker) 등이다. 상기 작업 기계는, 센서를 구비하는 상기 어태치먼트에 관한 정보와, 상기 센서를 구비하고 있지 않은 상기 어태치먼트에 관한 정보를 포함하는 상기 어태치먼트에 관한 정보에 기초하여, 상기 어태치먼트이 상기 센서를 구비할 것인지의 여부를 판별한다. 그리고, 상기 어태치먼트이 상기 센서를 가지면 상기 판별부가 판별한 경우에 있어서, 상기 센서로부터의 신호를 수신할 수 없는 경우에, 이상(異狀)이 발생한 것으로 판정한다.
일본 특허 제6189557호 공보
예를 들면, 작업 기계의 어태치먼트이 교환되었을 때, 오퍼레이터는 작업 기계에 탑재되어 있는 제어 장치의 설정 변경을 행할 필요가 있다. 이 때, 오퍼레이터는, 운전실 내에 탑재된 모니터 장치를 조작하여 설정 변경을 행한다. 일례로서, 특허문헌 1에 기재된 바와 같이, 오퍼레이터는, 어태치먼트 교환에 따른 설정 변경을 할 때, "Bucket Configuration" → "bucket Exchange"라고 복수 회의 화면 천이(遷移)[screen transitions]를 행할 필요가 있다.
어태치먼트이 교환되었을 때, 오퍼레이터는, 모니터 장치를 조작하여 어태치먼트의 교환에 따른 설정 변경을 실시하려고 하지만, 작업 상황에 따라서는, 조작 레버나 페달을 통한 조작을 중단할 수 없는 경우가 있다. 또한, 설정 변경의 조작에 시간을 요함으로써 작업 효율도 저하된다. 그러므로, 복수 회의 화면 천이를 요하지 않고, 간편하게 설정 변경을 행할 수 있는 시스템이 요구되고 있다.
본 발명의 목적은, 간편한 조작에 의해 설정 변경을 행할 수 있는 작업 기계의 제어 장치, 작업 기계, 및 작업 기계의 제어 방법을 제공하는 것에 있다.
본 발명의 일 태양(態樣)에 의하면, 작업 기계의 제어 장치는, 상기 표시 패널에 표시되는 상기 상태 화상에 대한 위치의 지정을 특정하는 위치 지정 접수부(position designation receiving unit)와, 상기 상태 화상의 일부를 구성하는 파트 화상(part images) 중, 상기 특정된 위치에 표시되는 화상에 따른 화면 제어를 행하는 화면 제어부를 구비한다.
상기 태양에 의하면, 간편한 조작에 의해 설정 변경을 행할 수 있다.
도 1은 제1 실시형태에 관한 작업 기계의 전체 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 제1 실시형태에 관한 작업 기계의 운전실의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 제1 실시형태에 관한 작업 기계의 제어 장치의 기능 구성을 나타낸 도면이다.
도 4는 제1 실시형태에 관한 작업 기계의 제어 장치의 처리 플로우를 나타낸 도면이다.
도 5는 제1 실시형태에 관한 상태 화상의 예를 나타낸 도면이다.
도 6은 제1 실시형태에 관한 화면 제어부의 기능을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 제1 실시형태에 관한 화면 제어부의 기능을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 제1 실시형태에 관한 화면 제어부의 기능을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 제1 실시형태에 관한 화면 제어부의 기능을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 제1 실시형태에 관한 화면 제어부의 기능을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 제1 실시형태에 관한 화면 제어부의 기능을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 제2 실시형태에 관한 상태 화상의 예를 나타낸 도면이다.
도 13은 제2 실시형태에 관한 화면 제어부의 기능을 설명하기 위한 도면이다.
<제1 실시형태>
이하, 제1 실시형태에 관한 작업 기계의 제어 장치에 대하여, 도 1 내지 도 11을 참조하면서 상세하게 설명한다.
(작업 기계의 구조)
도 1은, 제1 실시형태에 관한 작업 기계의 구조를 나타낸 도면이다. 유압 셔블인 작업 기계(1)는, 작업 현장 등에 있어서 토사(土砂) 등을 굴삭(掘削; excavation), 정지(整地; ground leveling)한다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 유압 셔블인 작업 기계(1)는, 주행하기 위한 하부 주행체(11)와, 하부 주행체(11)의 상부에 설치되고 선회(旋回) 가능한 상부 선회체(旋回體)(12)를 구비하여 이루어진다. 또한, 상부 선회체(12)에는, 운전실(12A), 작업기(work equipment)(12B), 및, 2개의 GNSS 안테나(N1), (N2)가 설치되어 있다.
하부 주행체(11)는, 좌측 크롤러(crawler)(CL)와, 우측 크롤러(CR)를 구비한다. 작업 기계(1)는, 좌측 크롤러 및 우측 크롤러의 회전에 의해 전진, 선회, 후진한다.
운전실(12A)은, 작업 기계(1)의 오퍼레이터가 탑승하여, 조작, 조종(操縱)을 행하는 장소이다. 운전실(12A)은, 예를 들면, 상부 선회체(12)의 전단부(前端部) 좌측 부분에 설치된다. 작업 기계(1)의 운전실(12A)에는, 제어 장치(2)가 탑재되어 있다.
작업기(12B)는, 붐(boom)(BM), 암(arm)(AR) 및 버킷(BK)으로 이루어진다. 붐은, 상부 선회체(12)의 전단부에 장착된다. 또한, 붐에는 암이 장착된다. 또한, 암에는 버킷(BK)이 장착된다. 또한, 상부 선회체(12)와 붐과의 사이에는 붐(boom) 실린더(SL1)가 장착된다. 붐 실린더(SL1)를 구동함으로써 상부 선회체(12)에 대하여 붐을 동작할 수 있다. 붐과 암과의 사이에는 암 실린더(SL2)가 장착된다. 암 실린더(SL2)를 구동함으로써, 붐에 대하여 암을 동작할 수 있다. 암과 버킷(BK)과의 사이에는 버킷 실린더(SL3)가 장착된다. 버킷 실린더(SL3)를 구동함으로써 암에 대하여 버킷(BK)이 동작할 수 있다. 유압 셔블인 작업 기계(1)가 구비하는 전술한 상부 선회체(12), 붐, 암 및 버킷(BK)은, 작업 기계(1)의 가동부(可動部)의 일 태양이다.
그리고, 본 실시형태에 관한 작업 기계(1)는, 전술한 구성을 구비하는 것으로서 설명하였으나, 다른 실시형태에 있어서는, 작업 기계(1)는 반드시 전술한 구성의 모두를 구비하지 않아도 된다. 예를 들면, 다른 실시형태에 관한 작업 기계(1)는, GNSS 안테나(N1), (N2)를 구비하지 않아도 된다.
(운전실의 구성)
도 2는, 제1 실시형태에 관한 작업 기계의 운전실의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 운전실(12A)에는, 조작 레버(L1), (L2)와, 풋 페달(F1), (F2)과, 주행 레버(R1), (R2)가 설치되어 있다. 조작 레버(L1) 및 조작 레버(L2)는, 운전실(12A) 내의 시트(seat)(ST)의 좌우에 배치된다. 또한, 풋 페달(F1) 및 풋 페달(F2)은, 운전실(12A) 내, 시트(ST)의 전방, 바닥면에 배치된다.
운전실 전방을 향해 좌측에 배치되는 조작 레버(L1)는, 상부 선회체(12)의 선회 동작, 및, 암의 굴삭(excavating)/덤핑 동작(dumping operation)을 행하기 위한 조작 기구(機構)이다. 또한, 운전실 전방을 향해 우측에 배치되는 조작 레버(L2)는, 버킷(BK)의 굴삭/덤핑 동작, 및, 붐의 인상/하강 동작을 행하기 위한 조작 기구이다.
또한, 주행 레버(R1), (R2)는, 하부 주행체(11)의 동작 제어, 즉. 작업 기계(1)의 주행 제어를 행하기 위한 조작 기구이다. 운전실 전방을 향해 좌측에 배치되는 주행 레버(R1)는, 하부 주행체(11)의 좌측 크롤러의 회전 구동에 대응한다. 운전실 전방을 향해 우측에 배치되는 주행 레버(R2)는, 하부 주행체(11)의 우측 크롤러의 회전 구동에 대응한다. 그리고, 풋 페달(F1), (F2)은, 각각, 주행 레버(R1), (R2)와 연동하고 있고, 풋 페달(F1), (F2)에 의해, 주행 제어할 수도 있다.
제어 장치(2)는, 운전실 전방을 향해 전방 우측에 설치된다. 이하, 제어 장치(2)의 기능에 대하여 상세하게 설명한다. 그리고, 다른 실시형태에 있어서는, 제어 장치(2)는, 운전실 전방을 향해 전방 좌측 등에 설치되어도 된다.
(제어 장치의 기능 구성)
도 3은, 제1 실시형태에 관한 제어 장치(2)의 기능 구성을 나타낸 도면이다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(2)는, CPU(20)와, 메모리(21)와, 표시 패널(22)과, 터치 센서(23)와, 통신 인터페이스(24)와, 스토리지(storage)(25)를 구비하고 있다. 그리고, CPU(20)는, FPGA, GPU 등, 이와 유사한 것이면 어떤 태양의 것이라도 된다.
CPU(20)는, 제어 장치(2)의 동작 전체의 제어를 담당하는 프로세서이다. CPU(20)가 구비하는 각종 기능에 대하여는 후술한다.
메모리(21)는, 이른바 주기억장치이다. 메모리(21)에는, CPU(20)가 프로그램에 기초하여 동작하므로, 필요한 명령 및 데이터가 전개(展開)된다.
표시 패널(22)은, 정보를 육안 관찰 가능하게 표시 가능한 표시 디바이스로서, 예를 들면, 액정 디스플레이나 유기 EL 디스플레이 등이다.
터치 센서(23)는, 표시 패널(22)과 일체로 형성되고, 상기 표시 패널(22)에 표시된 화상의 위치를 지정 가능한 입력 디바이스이다. 그리고, 다른 실시형태에 있어서는, 입력 디바이스는 터치 센서에 한정되지 않고, 터치 센서 이외의 입력 디바이스라도 된다.
통신 인터페이스(24)는, 및 외부 서버와의 사이에서 통신하기 위한 통신 인터페이스이다.
스토리지(25)는, 이른바 보조 기억 장치로서, 예를 들면, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Drive) 등이다.
다음에, CPU(20)가 구비하는 기능에 대하여 상세하게 설명한다. CPU(20)는, 소정의 프로그램에 기초하여 동작함으로써, 표시 처리부(200), 위치 지정 접수부(201), 종별(種別) 특정부[type identifying unit](202) 및 화면 제어부(203)로서의 기능을 발휘한다. 그리고, 상기 소정의 프로그램은, 제어 장치(2)에 발휘하게 하는 기능의 일부를 실현하기 위한 것이라도 된다. 예를 들면, 프로그램은, 스토리지(25)에 이미 기억되어 있는 다른 프로그램과의 조합시키고, 또는 다른 장치에 실장(實裝)된 다른 프로그램과의 조합에 의해 기능을 발휘하게 하는 것이라도 된다. 그리고, 다른 실시형태에 있어서는, 제어 장치(2)는, 상기 구성에 더하여, 또는 상기 구성 대신에 PLD(Progra㎜able Logic Device) 등의 커스텀 LSI(Large Scale Integrated Circuit)를 구비해도 된다. PLD의 예로서는, PAL(Progra㎜able Array Logic), GAL(Generic Array Logic), CPLD(Complex Progra㎜able Logic Device), FPGA(Field Progra㎜able Gate Array)를 들 수 있다. 이 경우, 프로세서에 의해 실현되는 기능의 일부 또는 전부(全部)가 상기 집적 회로에 의해 실현되어 이루어진다.
표시 처리부(200)는, 작업 기계(1)의 상태를 나타내는 상태 화상을 표시 패널(22)에 표시시키기 위한 신호를 생성한다. 표시 패널(22)은, 표시 처리부(200)가 생성하는 신호에 기초하여, 상태 화상을 표시한다. 작업 기계(1)의 상태를 나타내는 상태 화상이란, 예를 들면, 작업기(12B)의 가동부의 동작 상태나, 작업 기계(1)와 주변 지형(地形)과의 위치 관계를 나타내는 화상이다. 상태 화상은, 작업 기계(1) 상태가 변화하는데 따르고, 그에 맞추어 순차 갱신되어 변화한다. 작업 기계(1)의 오퍼레이터는, 표시 패널(22)에 표시된 상태 화상을 보면서, 작업 기계(1)의 조작, 조종을 행한다.
위치 지정 접수부(201)는, 표시 패널(22)에 표시된 상태 화상에 대한 위치의 지정을 접수한다. 본 실시형태에 있어서는, 위치 지정 접수부(201)는, 표시 패널(22)에 대한 터치 위치를, 터치 센서(23)를 통해 취득한다. 그리고, 다른 실시형태에 있어서, 터치 센서(23) 대신에 마우스를 구비하는 경우에는, 위치 지정 접수부(201)는, 클릭 조작이 행해졌을 때의 마우스 커서의 위치를 취득한다.
종별 특정부(202)는, 상태 화상의 일부를 구성하는 파트 화상 중, 터치를 통해 오퍼레이터에게 지정된 위치에 표시되는 파트 화상의 종별을 특정한다. 상태 화상을 구성하는 파트 화상 및 그 종류별에 대해서는 후술한다. 터치란, 예를 들면, 표시 패널(22)이 있는 점을 두드리는 탭 조작(tapping operation)이다.
화면 제어부(203)는, 지정된 위치에 표시되는 파트 화상에 대한 제어를 행한다. 화면 제어부(203)는, 종별 특정부(202)에 의해 특정된 종류별에 따른 화면 제어를 행한다. 여기서, 화면 제어란, 실제로 설정의 변경을 반영시키는 처리에 한정되지 않고, 설정을 변경시키는 과정에 있어서, 후술하는 어태치먼트 선택 메뉴 화상(M1) 등의 각종 메뉴 화면을 표시시키는 처리를 포함한다.
그리고, 제1 실시형태에 관한 제어 장치(2)는, 표시 패널(22)과 일체로 형성되어 있는 것으로 하고 있지만 다른 실시형태에 있어서는 이 태양에 한정되지 않는다. 다른 실시형태에 관한 제어 장치(2)는, 표시 패널(22)과 그 이외의 구성이 별개로 구성되어 있는 태양이라도 된다. 즉. 표시 패널(22)은, 제어 장치(2)의 필수적인 구성은 아니다.
(제어 장치의 처리 플로우)
도 4는, 제1 실시형태에 관한 제어 장치의 처리 플로우를 나타낸 도면이다. 도 5는, 제1 실시형태에 관한 상태 화상의 예를 나타낸 도면이다. 이하, 도 4, 도 5를 참조하면서, 제어 장치(2)가 행하는 구체적인 처리의 흐름에 대하여 상세하게 설명한다.
도 4에 나타낸 처리 플로우는, 오퍼레이터에 의해 제어 장치(2)에 전원이 투입된 후, 실행된다. 그리고, 제어 장치(2)는, 작업 기계(1)의 전원이 투입된 것을 계기로, 자동적으로 기동하는 것이라도 된다.
CPU(20)의 표시 처리부(200)는, 상태 화상의 표시, 갱신 처리를 순차 실행하도록 신호를 생성한다(스텝 S00). 여기서, 표시 처리부(200)가 생성하는 신호에 의해 표시, 갱신되는 상태 화상에 대하여, 도 5를 참조하면서 상세하게 설명한다.
도 5에 나타낸 바와 같이, 상태 화상(G)은, 측면도 화상(G1), 부감(俯瞰; high angle) 표시 화상(G2), 버킷 정면 화상(G3), 및, 가이던스(guidance) 화상(G4)을 포함하여 구성된다.
먼저, 측면도 화상(G1), 부감 표시 화상(G2) 및 버킷 정면 화상(G3)에 대하여 상세하게 설명한다.
측면도 화상(G1), 부감 표시 화상(G2) 및 버킷 정면 화상(G3)은, 모두 현재의 작업 기계(1)의 가동부의 동작 상태, 예를 들면, 붐, 암, 및, 버킷(BK)의 자세와, 주변 지형과의 위치 관계를 나타낸 도면으로서, 각각 상이한 시점(視点)으로부터 본 상태를 나타내고 있다.
측면도 화상(G1)은, 작업 기계(1) 및 그 주변 지형의 측면도 화상으로서, 측면으로부터 본 작업 기계(1)의 동작 상태를 나타내는 작업 기계 모델 화상(G10)과, 상기 작업 기계(1)의 주변 지형의 종단면을 나타내는 지형 화상(G11)을 포함하여 구성된다.
부감 표시 화상(G2)은, 작업 기계(1) 및 그 주변 지형의 부감 화상으로서, 위쪽으로부터 본 작업 기계(1)의 동작 상태를 나타내는 작업 기계 모델 화상(G20)과, 상기 작업 기계(1)의 주변 지형의 부감 도면을 나타내는 지형 화상(G21)을 포함하여 구성된다.
버킷 정면 화상(G3)은, 버킷(BK) 및 그 주변 지형의 정면 표시 화상으로서, 정면으로부터 본 버킷(BK)의 동작 상태를 나타내는 작업 기계 모델 화상(G30)과, 상기 버킷(BK)의 주변 지형의 횡단면을 나타내는 지형 화상(G31)을 포함하여 구성된다. 여기서의 주변 지형은, 설계면이라도 되고, 현황 지형이라도 된다.
작업 기계 모델 화상(G10), (G20)은, 작업 기계(1)의 붐, 암 및 버킷(BK)의 위치, 자세를 재현하는 요소 화상(element images)의 조합에 의해 구성된다. 예를 들면, 측면도 화상(G1)의 작업 기계 모델 화상(G10)에 포함되는 어태치먼트 화상(G101)은, 버킷(BK)의 위치, 자세를 재현하는 요소 화상 중 하나이다.
여기서, 제어 장치(2)의 CPU(20)는, 실린더(SL1), (SL2), (SL3)의 각각에 장착된 센서, 또는 IMU 등의 각도 센서를 통해, 작업 기계(1)의 각각의 가동부의 동작 상태, 즉. 상부 선회체(12)에 대한 붐의 각도, 붐에 대한 암의 각도, 및, 암에 대한 버킷(BK)의 각도를 계산한다. 위치 지정 접수부(201)는, 각각의 가동부의 동작 상태의 계산 결과를, 작업 기계 모델 화상(G10), (G20), (G30)의 각각의 요소 화상에 적용한다. 이로써, 작업 기계(1)의 가동부의 실제의 동작과 연동하여, 각각의 작업 기계 모델 화상(G10), (G20), (G30)의 형상이 변화한다.
또한, 제어 장치(2)의 스토리지(25)에는, 3차원 데이터로서 취득된 지형 데이터가 사전에 기록되어 있다. CPU(20)는, 이 지형 데이터, 및, GPS 안테나(G1), (G2)에 기초한 작업 기계(1)의 측위 정보에 기초하여, 각지 형태 화상(G11), (G21), (G31)을 표시한다.
또한, 스토리지(25)에는, 작업 기계(1)의 각각의 가동부의 형상, 연결 위치, 사이즈 등이 사전에 기록되어 있다. 작업 기계(1)의 각각의 가동부의 형상, 연결 위치, 사이즈 등을, 이하, 제원(諸元) 정보라고도 기재한다. CPU(20)는, 각각의 가동부의 동작 상태의 계산 결과 및 지형 데이터에 더하여, 작업 기계(1)의 제원 정보를 조합시켜, 버킷(BK)의 날끝(teeth)으로부터 설계면까지의 간격 d을 연산한다. 그리고, 다른 실시형태에 있어서, 간격 d는, 버킷(BK)의 날끝 이외의 부분으로부터 설계면까지의 간격이라도 된다.
그리고, 상태 화상(G)의 화면 구성은, 도 5에 나타낸 태양에 한정되지 않고, 각종 화면 구성으로 표시될 수 있다. 예를 들면, 도 5에 나타낸 상태 화상(G)은, 한 화면을 3 분할하여 측면도 화상(G1), 부감 표시 화상(G2) 및 버킷 정면 화상(G3)을 포함하게 되어 있지만, 다른 실시형태에 있어서는, 한 화면을 2분할하여 측면도 화상(G1) 및 부감 표시 화상(G2)만을 포함하게 되어 있어도 된다. 또한, 측면도 화상(G1), 부감 표시 화상(G2), 또는 버킷 정면 화상(G3) 만의 화면 구성이라도 된다. 또한, 이와 같은 화면 분할의 태양, 및, 표시하는 화면의 종별을 오퍼레이터에 의해 자유롭게 커스터마이즈(customize) 가능하게 되어 있어도 된다.
배경 화상(G0)은, 측면도 화상(G1), 부감 표시 화상(G2) 및 버킷 정면 화상(G3)에 공통되는 배경이다.
다음에, 가이던스 화상(G4)에 대하여 상세하게 설명한다.
가이던스 화상(G4)은, 작업 기계(1)와 그 주변 지형과의 위치 관계를 나타내는 화상의 일 태양로서, 구체적으로는, 버킷(BK)의 날끝과 지면과의 간격을 모식적으로 나타낸 도면이다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 가이던스 화상(G4)은, 상태 화상(G)의 세로 방향으로 배열된 복수의 지표(指標) 화상[index images](G40)으로 구성된다. 지표 화상(G40)은 유색 표시 또는 무색 표시되고, 유색 표시된 지표 화상(G40) 중 가장 아래의 지표 화상(G40)이 버킷(BK)의 날끝 위치에 대응한다.
기준 위치 화상(G41)이 부여된 지표 화상(G40)은 설계면에 대응한다. 상태 화상(G)에 있어서, 기준 위치 화상(G41)이 부여된 지표 화상(G40)보다 위의 지표 화상(G40)은, 설계면보다 높은 위치에 대응한다. 또한, 기준 위치 화상(G41)이 부여된 지표 화상(G40)보다 아래의 지표 화상(G40)은, 설계면보다 낮은 위치에 대응한다.
유색 표시된 지표 화상(G40) 중 가장 아래쪽의 것과 기준 위치 화상(G41)이 부여된 지표 화상(G40)과의 간격 Id는, 버킷(BK)의 날끝과 설계면과의 간격에 대응한다. 즉, 전술한 간격 d의 계산 결과에 따라, 유색 표시되는 지표 화상(G40)이 결정된다. 버킷(BK)의 날끝이 설계면보다 아래쪽에 위치하는 경우에는, 기준 위치 화상(G41)이 부여된 지표 화상(G40)보다 아래의 지표 화상(G40)이 유색 표시된다.
유색 표시될 때의 지표 화상(G40)의 색은, 버킷(BK)의 날끝과 설계면과의 거리에 따라 상이한 색으로 된다.
그리고, 본 실시형태에 관한 가이던스 화상(G4)은, 상기한 바와 같이, 버킷(BK)의 날끝과 설계면과의 위치 관계를, 지표 화상(G40)에 의해 육안 관찰시키는 것으로서 설명하였으나, 다른 실시형태에 있어서는, 가이던스 화상(G4)은 이 예에 한정되지 않는다. 다른 실시형태에 관한, 가이던스 화상(G4)은, 설계면에 나타내는 특정한 면과, 작업기(12B)가 정면으로 대향하고 있는지의 여부를 가이드하는 정대 컴퍼스(facing compass)라도 된다.
도 4로 복귀하여, CPU(20)의 위치 지정 접수부(201)는, 오퍼레이터로부터 터치, 즉. 상태 화상에 대한 위치의 지정을 받아들였는지의 여부를 판정한다(스텝 S01). 오퍼레이터로부터 터치를 받아들이지 않은 경우(스텝 S01; NO), CPU(20)는, 스텝 S00로 복귀하고, 작업 기계(1)의 동작 상태를 반영하여 상태 화상(G)을 갱신한다. 다른 한편, 오퍼레이터로부터 터치를 받아들인 경우(스텝 S01; YES), 위치 지정 접수부(201)는, 표시 패널(22)에 표시된 상태 화상에 대한 터치의 위치를 특정한다.
다음에, CPU(20)의 종별 특정부(202)는, 터치의 위치에 표시되는 파트 화상의 종별을 특정한다(스텝 S02). 여기서, 파트 화상이란, 표시 패널에 표시되는 상태 화상(G)의 일부를 구성하는 화상으로서, 본 실시형태에 있어서는, 작업 기계 모델 화상(G10), 가이던스 화상(G4), 및, 배경 화상(G0)이다. 또한, 작업 기계 모델 화상(G10)은, 또한, 세분화된 복수의 파트 화상으로 이루어지고, 상기 작업 기계 모델을 구성하는 파트 화상의 일 태양으로서, 어태치먼트 화상(G101)이 있다. 파트 화상은, 작업 기계(1)의 상태의 변화에 따라 표시 위치나 표시 범위 등이 변화한다. 예를 들면, 작업 기계 모델 화상(G10)이나 어태치먼트 화상(G101)은, 작업 기계(1)의 조작에 따라 표시 위치가 변화한다. 또한, 가이던스 화상(G4)은, 버킷(BK)의 날끝과 설계면과의 위치 관계에 따라서, 지표 화상(G40)에 표시되는 화상의 색이 변화한다. 종별 특정부(20)의 구체적인 처리는, 이하와 같다. 먼저, 위치 지정 접수부(201)에 의해 터치의 위치가 특정된 경우, 종별 특정부(20)는, 상기 위치를 나타내는 좌표 정보(X, Y)를 위치 지정 접수부(201)로부터 취득한다. 종별 특정부(20)는, 좌표 정보(X, Y)를 취득한 시점에서, 그 시점에서의 상태 화상(G)에 있어서, 어떤 위치, 영역에 어느 파트 화상이 배치되어 있는지를 취득한다. 그리고, 종별 특정부(20)는, 취득한 좌표 정보(X, Y)에 표시되어 있는 파트 화상이 작업 기계 모델 화상(G10), 가이던스 화상(G4), ·· 중 어느 하나인지를 특정한다. 이와 같이 하여, 종별 특정부(20)는, 터치된 위치에 있어서, 현시점 상태 화상(G)에 표시되어 있는 파트 화상의 종별을 특정한다.
다음에, 화면 제어부(203)는, 스텝 S02에서 특정된 종류별에 따른 제어를 행한다(스텝 S03).
(화면 제어부의 기능)
도 6 내지 도 11은, 제1 실시형태에 관한 화면 제어부의 기능을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 도 6 내지 도 11을 참조하면서, 화면 제어부(203)에 의한 스텝 S01 내지 S03의 처리에 대하여 상세하게 설명한다.
[어태치먼트 화상]
도 6 및 도 7은, 파트 화상의 종별이 어태치먼트 화상(attachment image)(G101)이었던 경우의 화면 제어를 설명하기 위한 도면이다.
먼저, 표시 패널(22)에는 상태 화상(G)이 표시되어 있는 것으로 한다(도 6의 스텝 S10).
이 상태에 있어서, 오퍼레이터가, 측면도 화상(G1)에 포함되는 작업 기계 모델 화상(G10) 중 어태치먼트 화상(G101)을 터치한 것으로 한다. 이 경우, 화면 제어부(203)는, 표시 패널(22)에 표시하는 화상을, 상태 화상(G)으로부터 어태치먼트 선택 메뉴 화상(M1)으로 천이시킨다(도 6의 스텝 S11). 구체적으로는, 어태치먼트 화상(G101)과, 천이처(transition destination)의 화면을 링크하여 두고, 화면 제어부(203)는, 종별 특정부(202)에 의해 어태치먼트 화상(G101)이 특정되면, 링크된 어태치먼트 선택 메뉴 화상(M1)으로 천이시킨다.
어태치먼트 선택 메뉴 화상(M1)에서는, 복수의 어태치먼트에 대응하는 선택 버튼 화상(B1), (B2), (B3)이 표시된다. 여기서, 선택 버튼 화상(B1)은, 예를 들면, 현재의 버킷에 대응하는 것이며, 선택 버튼(B2)은, 예를 들면, 버킷(A)에 대응하는 것이며, 선택 버튼(B3)은, 예를 들면, 브레이커에 대응하는 것이다.
다음에, 오퍼레이터는, 어태치먼트 선택 메뉴 화상(M1)에 표시되는 선택 버튼 화상(B1) 내지 (B3) 중, 교환 후의 어태치먼트에 대응하는 것을 터치하여 선택한다. 그러면, 화면 제어부(203)는, 표시 패널(22)에 표시하는 화상을, 어태치먼트 선택 메뉴 화상(M1)으로부터 상태 화상(G)으로 천이시킨다(도 7의 스텝 S12).
도 7에 나타낸 바와 같이, 스텝 S12에서 표시되는 상태 화상(G)은, 교환 후의 어태치먼트의 설정이 반영되게 된다. 따라서, 도 7에 나타낸 상태 화상(G)에는, 교환 후의 어태치먼트의 위치, 자세를 나타내는 어태치먼트 화상(G101a)이 표시된다. 그리고, 도 7은, 화면 제어 전방의 버킷(BK)보다 사이즈가 큰 버킷으로 변경된 경우의 예를 나타내고 있다. CPU(20)는, 교환 후의 버킷에 대한 제원 정보에 기초하여, 상기 어태치먼트의 날끝과 설계면과의 간격 d 및 간격 Id를 재계산한다.
이상과 같이, 터치된 파트 화상의 종별이 어태치먼트 화상(G101)이었던 경우, 화면 제어부(203)는, 현재 표시 중인 어태치먼트 화상을, 선택된 다른 어태치먼트 화상으로 변경하는 처리를 행한다.
그리고, 도 6의 스텝 S10에서, 화면 제어부(203)는, 부감 표시 화상(G2), 버킷 정면 화상(G3)에 포함되는 어태치먼트 화상에 대한 터치를 받아들인 경우에도 동일한 처리를 행해도 된다.
다른 실시형태에 관한 화면 제어부(203)는, 오퍼레이터가 상태 화상(G)에 포함되는 어태치먼트 화상(G101)을 터치한 경우에, 어태치먼트 선택 메뉴 화상(M1)으로 천이하지 않고, 직접, 상태 화상(G)의 어태치먼트 화상(G101)을 변경시켜도 된다. 이 경우, 화면 제어부(203)는, 터치를 접수할 때마다, 어태치먼트 화상(G101)을 다른 어태치먼트 화상으로 순차적으로 변경하는 태양이라도 된다.
또한, 다른 실시형태에 관한 화면 제어부(203)는, 어태치먼트 화상(G101)의 표시 영역으로부터 소정 범위 내이면, 상기 어태치먼트 화상(G101)으로부터 벗어난 영역을 터치한 경우라도, 상기 어태치먼트 화상(G101)에 대한 터치를 받아들인 경우와 마찬가지의 처리를 행해도 된다.
또한, 다른 실시형태에 관한 화면 제어부(203)는, 측면도 화상(G1)에 포함되는 어태치먼트 화상(G101)의 터치를 받아들인 경우에, 어태치먼트의 치수 정보를 표시하는 화상으로 천이해도 된다. 또한, 어태치먼트의 최대 적재량을 표시하는 화면으로 천이해도 된다.
또한, 다른 실시형태에 관한 화면 제어부(203)는, 어태치먼트 화상(G101)의 터치를 받아들인 경우에, 교환 후보로 되는 복수의 버킷의 화상이 표시되어 있는 화면으로 천이하고, 그들 중 하나의 터치를 접수하는 태양이라도 된다.
[가이던스 화상]
도 8은, 파트 화상의 종별이 가이던스 화상(G4)이었던 경우의 화면 제어를 설명하기 위한 도면이다.
먼저, 표시 패널(G22)에는 상태 화상(G)이 표시되어 있는 것으로 한다(도 8의 스텝 S20).
이 상태에 있어서, 오퍼레이터가, 가이던스 화상(G4)을 터치한 것으로 한다. 이 경우, 화면 제어부(203)는, 표시 패널(22)에 표시하는 화상을, 상태 화상(G)으로부터 가이던스 설정 메뉴 화상(M2)으로 천이시킨다(도 8의 스텝 S21). 구체적으로는, 가이던스 화상(G4)과, 천이처의 화면을 링크하여 두고, 화면 제어부(203)는, 종별 특정부(202)에 의해 가이던스 화상(G4)이 특정되면, 가이던스 화상(G4)의 링크처(link destination)인 가이던스 설정 메뉴 화상(M2)으로 천이시킨다. 가이던스 설정 메뉴 화상(M2)에서는, 입력 폼(input forms) F1∼F3를 통해, 지표 화상(G40)의 간격 Id와, 버킷(BK)의 날끝으로부터 설계면까지의 간격 d과의 대응 관계의 설정 변경을 행할 수 있다. 또한, 가이던스 설정 메뉴 화상(M2)에서는, 알람음에 관한 설정 변경 메뉴(F4)로부터 알람음의 음량, 음의 종류 등의 설정 변경을 행할 수 있다.
이상과 같이, 터치된 파트 화상의 종별이 가이던스 화상(G4)이었던 경우, 화면 제어부(203)는, 가이던스 화상(G4)에 의한, 버킷(BK)의 날끝과 설계면과의 위치 관계의 표시 설정을 변경한다. 이와 같이 함으로써, 오퍼레이터는, 가이던스 화상(G4)의 표시 설정을 간편하고 직감적인 조작에 의해 변경할 수 있다.
다른 실시형태에 있어서, 가이던스 설정 메뉴(M2)에서 입력해야 할 값이 미리 정해져 있는 경우에는, 화면 제어부(203)는, 가이던스 화상(G4)을 터치한 경우에, 가이던스 설정 메뉴 화상(M2)로 천이시키지 않고, 직접, 가이던스 화상(G4)에 관한 설정을, 미리 결정하고 있었던 값으로 변경해도 된다.
또한, 다른 실시형태에 관한 화면 제어부(203)는, 가이던스 화상(G4)의 표시 영역으로부터 소정 범위 내이면, 상기 가이던스 화상(G4)으로부터 벗어난 영역을 터치한 경우라도, 상기 가이던스 화상(G4)에 대한 터치를 받아들인 경우와 마찬가지의 처리를 행해도 된다.
[작업 기계 모델 화상 1]
도 9는, 파트 화상의 종별이 작업 기계 모델 화상(G10)[(G20), (G30)]이었던 경우의 화면 제어를 설명하기 위한 도 1이다.
먼저, 표시 패널(G22)에는 상태 화상(G)이 표시되어 있는 것으로 한다(도 9의 스텝 S30).
이 상태에 있어서, 오퍼레이터가, 측면도 화상(G1)에 포함되는 작업 기계 모델 화상(G10) 중 엔진이 탑재되어 있는 개소(箇所)에 대응하는 영역(G10e)을 터치한 것으로 한다. 이 경우, 화면 제어부(203)는, 상태 화상(G)에, 엔진에 관한 각종 정보를 나타내는 정보 테이블(T1)을 표시시킨다(도 9의 스텝 S31).
그리고, 오퍼레이터가, 측면도 화상(G1)에 포함되는 작업 기계 모델 화상(G10) 중, 작업 기계(10)의 엔진 이외의 다른 구성 부품이 탑재되어 있는 개소에 대응하는 파트 화상을 터치한 경우, 화면 제어부(203)는, 상기 구성 부품에 관한 각종 정보를 나타내는 정보 테이블을 표시시킨다.
이상과 같이, 터치된 파트 화상의 종별이 작업 기계 모델 화상(G10)[(G20), (G30)]이었던 경우, 화면 제어부(203)는, 작업 기계 모델 화상(G10)[(G20), (G30)] 중 터치된 위치에 따른 구성 부품에 관한 정보의 표시의 유무를 변경한다.
이와 같이 함으로써, 오퍼레이터는, 엔진 등의 구성 부품에 관한 각종 정보를, 간편하고 직감적인 조작에 의해 파악할 수 있다.
그리고, 부감 표시 화상(G2) 또는 버킷 정면 화상(G3)에 영역(G10e)이 포함되는 경우에는, 도 9의 스텝 S30에서, 화면 제어부(203)는, 상기 부감 표시 화상(G2) 또는 버킷 정면 화상(G3)에 포함되는 영역(G10e)에 대한 터치를 받아들인 경우에도 동일한 처리를 행해도 된다.
또한, 다른 실시형태에 관한 화면 제어부(203)는, 영역(G10e)으로부터 소정 범위 내이면, 상기 영역(G10e)으로부터 벗어난 영역을 터치한 경우라도, 상기 영역(G10e)에 대한 터치를 받아들인 경우와 마찬가지의 처리를 행해도 된다.
[작업 기계 모델 화상 2]
도 10은, 파트 화상의 종별이 작업 기계 모델 화상(G10)[(G20), (G30)]이었던 경우의 화면 제어를 설명하기 위한 도 2이다.
먼저, 표시 패널(G22)에는 상태 화상(G)이 표시되어 있는 것으로 한다(도 10의 스텝 S40). 그리고, 이 시점에서의 상태 화상(G)의 작업 기계 모델 화상(G10)의 표시 형식은, 「통상 표시」라고 되어 있다. 「통상 표시」란, 작업 기계(1)의 외관을 재현한 작업 기계 모델 화상(G10)[(G20), (G30)]의 표시 형식으로 있다.
이 상태에 있어서, 오퍼레이터가, 측면도 화상(G1)에 포함되는 작업 기계 모델 화상(G10) 중 어느 구성 부품에도 대응하지 않는 위치를 터치한 것으로 한다. 이 경우, 화면 제어부(203)는, 작업 기계 모델 화상(G10)[(G20), (G30)]의 표시 태양을 변경한다(도 10의 스텝 S41). 도 10에 나타낸 예에서는, 작업 기계 모델 화상(G10)[(G20), (G30)]의 표시 형식이, 「통상 표시」로부터 「투과 표시」로 전환될 수 있다. 「통상 표시」란, 작업 기계(1)의 외관까지를 나타낸 작업 기계 모델 화상(G10)[(G20), (G30)]의 표시 형식이다. 「투과 표시」란, 예를 들면, 스켈톤(skeleton) 표시, 또는 반투명 표시이다.
이상과 같이, 터치된 파트 화상의 종별이 작업 기계 모델 화상(G10)이었던 경우, 화면 제어부(203)는, 작업 기계 모델 화상(G10)[(G20), (G30)]의 표시 형식을 변경한다. 이와 같이 함으로써, 오퍼레이터는, 작업 기계 모델 화상(G10)[(G20), (G30)]의 표시 형식을 간편하고 직감적인 조작에 의해 변경할 수 있다.
그리고, 도 10의 스텝 S41 후에 있어서, 오퍼레이터로부터, 재차, 작업 기계 모델 화상(G10)의 터치를 받아들인 경우, 화면 제어부(203)는, 작업 기계 모델 화상(G10)[(G20), (G30)]의 표시 형식을 「통상 표시」로 되돌려도 되고, 「투과 표시」가 「스켈톤 표시」였던 경우는, 「스켈톤 표시」로부터 「반투명 표시」[또는 「투과 표시」가 「반투명 표시」였던 경우는, 「반투명 표시」로부터 「스켈톤 표시)]로 변경해도 된다.
또한, 다른 실시형태에 관한 화면 제어부(203)는, 작업 기계 모델 화상(G10)의 터치를 받아들인 경우에, 작업 기계 모델 화상(G10)[(G20), (G30)]의 표시 형식(「통상 표시」, 「스켈톤 표시」등)의 후보 중에서 1개를 선택 가능하게 하는 메뉴 화면으로 천이해도 된다.
그리고, 도 10의 스텝 S40에 있어서, 화면 제어부(203)는, 부감 표시 화상(G2)에 포함되는 작업 기계 모델 화상(G20), 또는 버킷 정면 화상(G3)에 포함되는 작업 기계 모델 화상(G30)에 대한 터치를 받아들인 경우에도 동일한 처리를 행해도 된다.
또한, 다른 실시형태에 관한 화면 제어부(203)는, 「투과 표시」시에, 작업 기계 내부에 있는 엔진 또는 다른 구성 부품을 표시해도 된다. 이 경우에 있어서, 화면 제어부(203)는, 표시된 엔진 부분에 대응하는 파트 화상의 터치를 받아들인 경우에, 상기 엔진 등에 관한 각종 정보를 나타내는 정보 테이블을 표시시켜도 된다.
[배경 화상]
도 11은, 파트 화상의 종별이 상태 화상(G)의 배경 화상(G0)이었던 경우의 화면 제어를 설명하기 위한 도면이다. 먼저, 표시 패널(G22)에는 상태 화상(G)이 표시되어 있는 것으로 한다(도 11의 스텝 S50). 그리고, 이 시점에서의 상태 화상(G)의 배경 화상(G0)의 색은, 예를 들면, 「흰색」등의 표준 설정색으로 설정되어 있었다고 한다. 이 상태에 있어서, 오퍼레이터가, 상태 화상(G)의 배경 화상(G0)을 터치한 것으로 한다. 이 경우, 화면 제어부(203)는, 배경 화상(G0)의 색을 변경한다(도 11의 스텝 S51). 이로써, 상태 화상(G)의 배경 화상(G0)의 색이, 표준 설정색(흰색)으로부터 예를 들면, 「청색」등의 다른 설정색으로 전환할 수 있다.
이상과 같이, 터치된 파트 화상의 종별이 배경 화상(G0)이었던 경우, 화면 제어부(203)는, 배경 화상(G0)의 색을 변경한다. 이와 같이 함으로써, 오퍼레이터는, 배경 화상(G0)의 색을 간편하고 직감적인 조작에 의해 변경할 수 있다.
그리고, 도 11의 스텝 S51)의 후에 있어서, 오퍼레이터로부터, 재차, 배경 화상(G0)의 터치를 받아들인 경우, 화면 제어부(203)는, 배경 화상(G0)의 표시 형식을 표준 설정색으로 되돌려도 되고, 또다른 색으로 변경해도 된다.
또한, 다른 실시형태에 관한 화면 제어부(203)는, 배경 화상(G0)의 터치를 받아들인 경우에, 배경 화상(G0)의 색후보 중에서 1개를 선택 가능하게 하는 메뉴 화면으로 천이해도 된다.
또한, 다른 실시형태에 관한 화면 제어부(203)는, 배경 화상(G0)의 터치를 받아들인 경우에, 상태 화상(G)의 레이아웃(layout) 설정 화면으로 천이해도 된다. 여기서, 예를 들면, 도 5에 있어서, 측면도 화상(G1)의 표시 영역을 「메인」, 부감 표시 화상(G2)의 표시 영역을 「서브 1」, 버킷 정면 화상(G3)의 표시 영역을 「서브 2」라고 한다. 레이아웃 설정 화면에서는, 각각의 「메인」, 「서브 1」, 「서브 2」에 대하여 표시하는 표시 화상의 종류를, 오퍼레이터가 원하는데 할당할 수 있다. 예를 들면, 오퍼레이터는, 「메인」의 표시 영역에 부감 표시 화상(G2)을 표시하도록 할당하여, 「서브 1」의 표시 영역에 측면도 화상(G1)을 할당할 수도 있다.
(작용, 효과)
전술한 바와 같이, 제1 실시형태에 관한 제어 장치(2)에 의하면, 오퍼레이터는, 상태 화상(G)을 직접 터치함으로써, 터치된 파트 화상에 따른 화면 제어를 행할 수 있다. 따라서, 극히 간편하고 직감적인 조작에 의해 설정 변경을 행할 수 있다.
그리고, 예를 들면, 탑 화면에 쇼트 컷 아이콘을 설치한다는 해결 수단도 생각할 수 있다. 그러나, 통상, 작업 기계의 운전실에 탑재되는 제어 장치(2)의 표시 패널은 소사이즈이며, 한 화면에 표시할 수 있는 정보량에 제약이 있다. 그와 같은 중에서, 탑 화면에 전용(專用)의 쇼트 컷 아이콘을 설치하면, 한 화면에 표시할 수 있는 정보량을 한층 제한하여 버리게 된다. 본 실시형태에 관한 제어 장치(2)에 의하면, 상태 화상(G)에 전용의 쇼트 컷 아이콘 등을 설치하지 않아도 되므로, 한 화면에 포함할 수 있는 정보량을 저감시키지 않아도 된다.
즉. 제어 장치에 의하면, 한 화면에 표시할 수 있는 정보량을 제한하지 않고, 간편한 조작에 의해 설정 변경을 행할 수 있다.
<제2 실시형태>
이하, 제2 실시형태에 관한 제어 장치에 대하여, 도 12 및 도 13을 참조하면서 상세하게 설명한다.
(상태 화상의 예)
도 12는, 제2 실시형태에 관한 상태 화상의 예를 나타낸 도면이다. 도 12에 나타낸 상태 화상(G)은, 작업 기계(1)의 내부 상태를 나타내는 각종 게이지 화상(gauge images)(Gm1), (Gm2), (Gm3)을 포함하는 화상이다. 구체적으로는, 게이지 화상(Gm1)은, 엔진 냉각수 온도를 나타내는 게이지 화상이다. 또한, 게이지 화상(Gm2)은, 작동유 온도를 나타낸 게이지 화상이다. 또한, 게이지 화상(Gm3)은, 연료의 잔량을 나타내는 게이지 화상이다. 그리고, 상태 화상(G)은, 적어도(Gm1), (Gm2), (Gm3) 중 어느 하나를 포함하는 화상이라도 된다. 또한, 각종 게이지 화상은, 차속이나, 탑재량을 나타내는 게이지 화상 등, 작업 기계(1)의 내부 상태를 나타내는 그 외의 게이지 화상이라도 된다.
제2 실시형태에 관한 화면 제어부(203)는, 도 12에 나타낸 상태 화상(G)에 대해, 오퍼레이터에 의한 터치를 접수했을 때, 상기 터치 위치에서 나타내는 게이지 화상(Gm1), (Gm2), (Gm3) 중 어느 하나에 대한 화면 제어를 행한다.
(화면 제어부의 기능)
도 13은, 제2 실시형태에 관한 화면 제어부의 기능을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은, 터치된 파트 화상의 종별이, 게이지 화상(Gm1)이었던 경우의 화면 제어를 설명하기 위한 도면이다.
먼저, 표시 패널(G22)에는 상태 화상(G)이 표시되어 있는 것으로 한다(도 13의 스텝 S60).
이 상태에 있어서, 오퍼레이터가, 게이지 화상(Gm1)을 터치한 것으로 한다. 이 경우, 화면 제어부(203)는, 표시 패널(22)에 표시하는 화상을, 상태 화상(G)으로부터 수온 게이지 설정 메뉴 화상(M3)으로 천이시킨다(도 13의 스텝 S61). 구체적으로는, 수온 게이지 설정 메뉴 화상(M3)과, 천이처의 화면을 링크하여 두고, 화면 제어부(203)는, 종별 특정부(202)에 의해 수온 게이지 설정 메뉴 화상(M3)이 특정되면, 게이지 화상(Gm1)의 링크처인 수온 게이지 설정 메뉴 화상(M3)로 천이시킨다. 수온 게이지 설정 메뉴 화상(M3)에서는, 입력 폼 F5∼F7을 통해, 게이지 화상(Gm1)으로 표시하는 수온의 상한값, 하한값, 알람 설정값의 설정 변경을 행할 수 있다.
마찬가지로, 화면 제어부(203)는, 다른 게이지 화상(Gm2), (Gm3)에 대한 터치를 받아들인 경우, 표시 패널(22)에 표시하는 화상을, 게이지 화상(Gm2), (Gm3)의 각각에 따른 설정 메뉴 화상으로 천이시킨다.
이상과 같이, 터치된 파트 화상의 종별이 작업 기계(1)의 내부 상태를 나타내는 게이지 화상이었던 경우, 화면 제어부(203)는, 게이지 화상(Gm1), (Gm2), (Gm3) 각각에 관한 표시 설정을 변경한다.
(변형예)
이상, 제1, 제2 실시형태에 관한 제어 장치(2)에 대하여 상세하게 설명하였으나, 제어 장치(2)의 구체적인 태양은, 전술한 것에 한정되지 않고, 요지를 벗어나지 않는 범위 내에 있어서 각종 설계 변경 등을 가하는 것은 가능하다.
예를 들면, 제1 실시형태에 관한 제어 장치(2)는, 어태치먼트 화상(G101), 가이던스 화상(G4), 작업 기계 모델 화상(G10) 및 배경 화상(G0)의 모든 파트 화상에 대해, 상기 파트 화상 그 자체를 터치함으로써 화면 제어를 행할 수 있는 것을 설명하였으나, 다른 실시형태에 있어서는 이에 한정되지 않는다. 즉. 다른 실시형태에 관한 제어 장치(2)는, 어태치먼트 화상(G101), 가이던스 화상(G4), 작업 기계 모델 화상(G10), 배경 화상(G0) 중 적어도 어느 하나에 대하여, 상기 태양의 화면 제어를 행하는 태양이라도 된다.
또한, 제1, 제2 실시형태에 관한 제어 장치(2)는, 모두, 상태 화상(G)에 대한 통상의 터치에 의해, 각종 화면 제어를 행하는 것으로 하여 설명하였으나, 다른 실시형태에 있어서는 이 태양에 한정되지 않는다.
예를 들면, 다른 실시형태에 관한 제어 장치(2)는, 상태 화상(G)에 대한 더블 탭, 길게 누름(long pressing), 스와이프(swiping) 등, 탭 이외의 지정을 접수하는 것이라도 된다. 이 경우에 있어서, 예를 들면, 다음과 같이, 조작의 종류마다 상이한 처리가 할당되어 있어도 된다.
·탭: 어태치먼트 선택 메뉴로 천이
·더블 탭: 치수 정보로 천이
또한, 제1, 제2 실시형태에 관한 제어 장치(2)는, 어태치먼트 화상(G101), 가이던스 화상(G4), 작업 기계 모델 화상(G10), 배경 화상(G0), 게이지 화상(Gm1), 게이지 화상(Gm2), 및 게이지 화상(Gm3)을 파트 화상으로서 설명하였으나, 다른 실시형태에 있어서는 이에 한정되지 않는다. 즉. 다른 실시형태에 관한 제어 장치(2)는, 예를 들면, 붐, 암, 상부 선회체, 하부 주행체, 엔진, 작동유 필터, 모니터 장치 등의 작업 기계를 구성하는 화상을 파트 화상으로 해도 된다. 이 경우, 작업 기계를 구성하는 화상을 터치하면, 작업 기계를 구성하는 화상과 관련된 화면으로 천이해도 된다.
또한, 지형 화상(G11), 지형 화상(G21), 지형 화상(G31) 등의 지형 화상을 파트 화상으로 해도 된다. 이 경우, 지형 화상을 터치하면, 지형에 관한 정보를 표시하는 화면이나 시공(施工) 정보를 표시하는 화면으로 천이해도 된다.
또한, 제1, 제2 실시형태에 관한 제어 장치(2)는, 터치된 파트 화상의 종별을 특정하는 것으로서 설명하였으나, 다른 실시형태에 있어서는 이에 한정되지 않는다. 즉. 다른 실시형태에 관한 제어 장치(2)는, 파트 화상이 표시 패널(22)에 1 종류 밖에 표시되어 있지 않은 등, 파트 화상의 종별을 특정할 필요가 없는 경우에는, 파트 화상의 종별을 특정하는 처리를 생략해도 된다. 즉. 도 4의 스텝 S02의 처리를 실시하지 않아도 된다.
또한, 표시 패널(22)에 표시되는 소정의 화상, 또는 화소마다 대응시켜 천이처의 화면, 또는 설정을 링크하여 두고, 위치 지정 접수부(201)에 의해 터치의 위치를 특정하고 특정된 터치의 위치에 표시된 화상, 또는 화소의 링크처의 화면으로 천이, 또는 설정 변경 후의 화면을 표시해도 된다. 이 경우, 파트 화상의 종별을 특정하는 처리를 생략할 수 있다.
또한, 표시 패널(22)의 소정의 좌표 위치마다에 대응시켜 천이처의 화면, 또는 설정을 링크하여 두고, 위치 지정 접수부(201)에 의해 터치의 위치를 특정하고 특정된 터치의 위치에 대응하는 링크처의 화면으로 천이, 또는 설정 변경 후의 화면을 표시해도 된다. 이 경우에도, 파트 화상의 종별을 특정하는 처리를 생략할 수 있다.
또한, 표시하고 있는 화면의 종류와, 표시 패널(22)의 소정의 좌표 위치와의 조합에 대응시켜 천이처의 화면, 또는 설정을 링크하여 두고, 위치 지정 접수부(201)에 의해 터치의 위치를 특정하고 특정된 터치의 위치에 대응하는 링크처의 화면으로 천이, 또는 설정 변경 후의 화면을 표시해도 된다. 이 경우, 파트 화상의 종별을 특정하는 처리를 생략할 수 있을뿐아니라, 화면의 천이를 미세하게 제어할 수 있다.
이상의 파트 화상의 종별을 특정하는 처리를 생략한 방법을 제1, 제2 실시형태에 관한 제어 장치(2)에 이용하면, 예를 들면, 표시 패널(22)에 표시되어 있는 버킷 부분을 터치하면, 어태치먼트 선택 메뉴 화상(M1)으로 천이할 수 있다. 또한, 표시 패널(22)에 표시되어 있는 가이던스 부분을 터치하면, 가이던스 설정 메뉴(M2)로 천이할 수 있다.
또한, 제1, 제2 실시형태에 관한 제어 장치(2)는, 모두 작업 기계(1)에 탑재되는 것으로서 설명하였으나, 다른 실시형태에 있어서는 이 태양에 한정되지 않는다. 예를 들면, 다른 실시형태에 관한 제어 장치(2)는, 작업 기계(1)의 외부에 설치되고, 상기 작업 기계(1) 상태를 원격으로 감시하는 단말기 장치라도 된다. 또한, 제어 장치(2)의 구성을 작업 기계(1)와 외부의 단말기 장치로 나누어 탑재하는 것이라도 된다.
또한, 제어 장치(2)는, 무선조종용의 모니터 장치라도 되고, 서비스 맨이나 작업 기계(1)의 관리자가 휴대하는 스마트 폰, 태블릿형(tablet type) 단말기 등이라도 된다.
또한, 제1, 제2 실시형태에 관한 제어 장치(2)를 탑재하는 작업 기계(1)는, 유압 셔블인 것으로서 설명하였으나 다른 실시형태에 있어서는 이 태양에 한정되지 않는다. 제어 장치(2)는, 유압 셔블 외에, 휠 로더(wheel loader), 덤프 트럭 등 각종 작업 기계에 적용할 수 있다.
또한, 다른 실시형태에 관한 제어 장치(2)는, 또한, 다음과 같은 기능을 가져도 된다. 예를 들면, 제어 장치(2)는, 도 6에 있어서, 작업 기계 모델 화상(G10)의 크롤러가 터치되었을 경우에, 예를 들면, Hi(고속 모드), L(저속 모드) 등의 주행 모드를 설정하는 화면으로 천이해도 된다. 또한, 제어 장치(2)는, 설계면이 터치되었을 경우에, 설계면의 표시, 현황 지형의 표시를 교호적(交互的)으로 변경해도 된다. 또한, 제어 장치(2)는, 작업 기계 모델 화상(G30)의 날끝의 터치를 받아들인 경우에, 주목하는 날끝 위치의 설정 화면으로 천이해도 된다.
또한, 다른 실시형태에 관한 화면 제어부(203)는, 제2 실시형태에서 설명한 기능 외에, SMR, 시각 등의 표시 영역에서의 터치를 받아들인 경우에, 이 때마다, 표시 형식을 변경시키는 처리를 행해도 된다.
또한, 다른 실시형태에 관한 화면 제어부(203)는, 터치를 받아들인 경우에, 허가 화면으로 천이해도 된다. 허가 화면에서는, 예를 들면, 버킷 교환 화면으로의 화면 천이나, 예를 들면, 버킷의 크기의 변경, 배경의 색 변경 등의 화면 변경을 실제로 행하는 것의 성공 여부(YES/NO)를 접수한다. 이로써, 잘못하여 터치해버린 경우에 바로 복귀할 수 있어, 편리성을 높일 수 있다.
그리고, 전술한 제어 장치(2)의 각종 처리의 과정은, 프로그램의 형식으로 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기억되어 있고, 이 프로그램을 컴퓨터가 판독하여 실행함으로써 상기 각종 처리가 행해진다. 또한, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체와는, 자기(磁氣) 디스크, 광자기 디스크, CD-ROM, DVD-ROM, 반도체 메모리 등을 말한다. 또한, 이 컴퓨터 프로그램을 통신 회선에 의해 컴퓨터에 분배하고, 이 배신(配信; dilivery)을 받은 컴퓨터가 상기 프로그램을 실행하도록 해도 된다.
상기 프로그램은, 전술한 기능의 일부를 실현하기 위한 것이라도 된다. 또한, 전술한 기능을 컴퓨터 시스템에 이미 기록되어 있는 프로그램과의 조합에 의해 실현할 수 있는 것, 이른바 차분 파일, 또는 차분 프로그램 등이라도 된다.
이상, 본 발명의 몇 가지의 실시형태를 설명하였으나, 이들 실시형태는, 예로서 제시한 것이며, 발명의 범위를 한정하는 것은 의도하고 있지 않다. 이들 실시형태는, 그 외의 다양한 형태로 실시되는 것이 가능하며, 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위에서 각종 생략, 치환하여, 변경을 행할 수 있다. 이들 실시형태나 그 변형은, 발명의 범위나 요지에 포함되면 마찬가지로, 특허 청구의 범위에 기재된 발명과 그 균등한 범위에 포함된다.
본 발명의 각 태양에 의하면, 간편한 조작에 의해 설정 변경을 행할 수 있다.
1: 작업 기계, 2: 제어 장치, 20: CPU, 200: 표시 처리부, 201: 위치 지정 접수부, 202 종별 특정부, 203: 화면 제어부, 21: 메모리, 22: 표시 패널, 23: 터치 센서, 24: 통신 인터페이스, 25: 스토리지

Claims (12)

  1. 표시 패널에 표시되는 작업 기계(working machine)의 상태가 상기 표시 패널에 표시되는 위치를 나타내는 상태 화상(state image)에 대한 지정을 특정하는 위치 지정 접수부(position designation receiving unit); 및
    상기 특정된 위치에 따른 화면 제어를 행하는 화면 제어부;
    를 포함하고,
    상기 특정된 위치에 표시되는 파트 화상의 종별이 상기 작업 기계의 동작 상태를 나타내는 작업 기계 모델 화상이었던 경우,
    상기 화면 제어부는, 상기 작업 기계 모델 화상을 구성하는 파트 화상에 따른 화면 제어를 더 행하고,
    상기 파트 화상의 종별이 상기 작업 기계의 어태치먼트(attachment)의 상태를 나타내는, 천이처(transition destination)의 화상을 링크한 어태치먼트 화상이었던 경우,
    상기 화면 제어부는, 어태치먼트의 선택을 접수하는, 링크된 어태치먼트 선택 메뉴 화상으로 천이하는,
    작업 기계의 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 특정된 위치에 표시되는 파트 화상(part images)의 종별(種別)을 특정하는 종별 특정부(type identifying unit)를 더 포함하는, 작업 기계의 제어 장치.
  3. 표시 패널에 표시되는 작업 기계(working machine)의 상태가 상기 표시 패널에 표시되는 위치를 나타내는 상태 화상(state image)에 대한 지정을 특정하는 위치 지정 접수부(position designation receiving unit)
    상기 특정된 위치에 따른 화면 제어를 행하는 화면 제어부; 및
    상기 특정된 위치에 표시되는 파트 화상(part images)의 종별(種別)을 특정하는 종별 특정부(type identifying unit);
    를 포함하고,
    상기 파트 화상의 종별이 상기 작업 기계의 동작 상태를 나타내는 작업 기계 모델 화상이었던 경우,
    상기 화면 제어부는, 상기 작업 기계 모델 화상을 구성하는 파트 화상에 따른 화면 제어를 더 행하고,
    상기 파트 화상의 종별이 상기 작업 기계의 어태치먼트의 상태를 나타내는 어태치먼트 화상이었던 경우,
    상기 화면 제어부는, 현재 표시 중인 어태치먼트 화상을 다른 어태치먼트 화상으로 변경하는,
    작업 기계의 제어 장치.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 파트 화상의 종별이 상기 작업 기계의 동작 상태를 나타내는 작업 기계 모델 화상이었던 경우,
    상기 화면 제어부는, 상기 작업 기계 모델 화상 중 상기 지정된 위치에 따른 구성 부품에 관한 정보의 표시 설정을 변경시키는, 작업 기계의 제어 장치.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 파트 화상의 종별이 상기 작업 기계의 동작 상태를 나타내는 작업 기계 모델 화상이었던 경우,
    상기 화면 제어부는, 상기 작업 기계 모델 화상의 표시 형식을 변경시키는, 작업 기계의 제어 장치.
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 파트 화상의 종별이 상기 작업 기계와 주변 지형(地形)과의 위치 관계를 나타내는 가이던스(guidance) 화상이었던 경우,
    상기 화면 제어부는, 상기 가이던스 화상에 의한 상기 위치 관계의 표시 설정의 변경을 접수하는 화면으로 천이하는, 작업 기계의 제어 장치.
  7. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 파트 화상의 종별이 상기 작업 기계와 주변 지형과의 위치 관계를 나타내는 가이던스 화상이었던 경우,
    상기 화면 제어부는, 상기 가이던스 화상에 의한 상기 위치 관계의 표시 설정을 변경시키는, 작업 기계의 제어 장치.
  8. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 파트 화상의 종별이 상기 작업 기계의 내부 상태를 나타내는 게이지(gauge) 화상이었던 경우,
    상기 화면 제어부는, 상기 게이지 화상에 관한 표시 설정을 변경시키는, 작업 기계의 제어 장치.
  9. 제1항 또는 제2항에 기재된 작업 기계의 제어 장치를 포함하는, 작업 기계.
  10. 표시 패널에 표시되는 상태 화상(state image)이 상기 표시 패널에 표시되는 위치에 대한 지정을 특정하는 단계; 및
    상기 상태 화상의 일부를 구성하는 파트 화상 중, 상기 특정된 위치에 표시되는 화상에 따른 화면 제어를 행하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 특정된 위치에 표시되는 파트 화상의 종별이 작업 기계의 동작 상태를 나타내는 작업 기계 모델 화상이었던 경우,
    상기 작업 기계 모델 화상을 구성하는 파트 화상에 따른 화면 제어를 행하고,
    상기 파트 화상의 종별이 상기 작업 기계의 어태치먼트(attachment)의 상태를 나타내는, 천이처(transition destination)의 화상을 링크한 어태치먼트 화상이었던 경우,
    어태치먼트의 선택을 접수하는, 링크된 어태치먼트 선택 메뉴 화상으로 천이하는,
    작업 기계의 제어 방법.
  11. 삭제
  12. 삭제
KR1020217019105A 2019-01-18 2020-01-17 작업 기계의 제어 장치, 작업 기계, 및 작업 기계의 제어 방법 KR102568232B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2019-007383 2019-01-18
JP2019007383A JP7202193B2 (ja) 2019-01-18 2019-01-18 作業機械の制御装置、作業機械、及び作業機械の制御方法
PCT/JP2020/001576 WO2020149409A1 (ja) 2019-01-18 2020-01-17 作業機械の制御装置、作業機械、及び作業機械の制御方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210092807A KR20210092807A (ko) 2021-07-26
KR102568232B1 true KR102568232B1 (ko) 2023-08-17

Family

ID=71613369

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020217019105A KR102568232B1 (ko) 2019-01-18 2020-01-17 작업 기계의 제어 장치, 작업 기계, 및 작업 기계의 제어 방법

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11941313B2 (ko)
JP (2) JP7202193B2 (ko)
KR (1) KR102568232B1 (ko)
CN (1) CN113272501B (ko)
DE (1) DE112020000195T5 (ko)
WO (1) WO2020149409A1 (ko)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4350078A1 (de) * 2022-10-06 2024-04-10 BAUER Maschinen GmbH Tiefbaumaschine und verfahren zum betreiben einer tiefbaumaschine
EP4350077A1 (de) * 2022-10-06 2024-04-10 BAUER Maschinen GmbH Tiefbaumaschine und verfahren zum betreiben einer tiefbaumaschine
WO2024106563A1 (ko) * 2022-11-16 2024-05-23 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 건설기계의 표시 시스템

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050273230A1 (en) 2003-02-24 2005-12-08 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method and device for visualizing an automotive repair cycle
JP2011127372A (ja) 2009-12-18 2011-06-30 Komatsu Ltd 建設機械の稼動モード制御装置
JP2011231489A (ja) 2010-04-26 2011-11-17 Hitachi Constr Mach Co Ltd 作業機械の表示装置
JP2012233404A (ja) 2012-08-02 2012-11-29 Komatsu Ltd 掘削機械の表示システム及びその制御方法。
JP2013097519A (ja) * 2011-10-31 2013-05-20 Denso Corp 車両用タッチ式操作入力装置
JP2013115514A (ja) 2011-11-25 2013-06-10 Nikon Corp 表示制御装置および表示制御プログラム
JP2014222795A (ja) * 2013-05-13 2014-11-27 株式会社タダノ 作業機械の遠隔操作システム
WO2015173935A1 (ja) 2014-05-15 2015-11-19 株式会社小松製作所 掘削機械の表示システム、掘削機械及び掘削機械の表示方法
JP5893144B1 (ja) * 2014-06-04 2016-03-23 株式会社小松製作所 作業機械の姿勢演算装置、作業機械及び作業機械の姿勢演算方法
JP2017071992A (ja) 2015-10-09 2017-04-13 住友重機械工業株式会社 ショベル操作装置及びショベル操作方法
JP2017178300A (ja) 2016-03-25 2017-10-05 日本精機株式会社 車両用情報提供装置
JP2019001460A (ja) * 2018-07-30 2019-01-10 株式会社ユピテル システム及びプログラム

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3566048B2 (ja) 1997-10-24 2004-09-15 シャープ株式会社 表示入力操作装置
KR100522374B1 (ko) * 2000-11-29 2005-10-18 히다치 겡키 가부시키 가이샤 건설기계의 정보표시장치 및 표시제어장치
JP2002173956A (ja) * 2000-12-06 2002-06-21 Komatsu Ltd 油圧ショベルのモニタ装置
US20040210370A1 (en) 2000-12-16 2004-10-21 Gudat Adam J Method and apparatus for displaying an excavation to plan
JP2002275949A (ja) 2001-03-14 2002-09-25 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械の情報表示装置及び表示制御装置
JP2008266976A (ja) * 2007-04-19 2008-11-06 Caterpillar Japan Ltd 作業機械の制御装置
JP4484233B2 (ja) 2009-09-02 2010-06-16 任天堂株式会社 入力座標処理プログラムおよび入力座標処理装置
JP5720293B2 (ja) * 2011-02-18 2015-05-20 日本精機株式会社 表示装置
KR102102133B1 (ko) * 2011-12-26 2020-04-20 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤 쇼벨의 화상표시장치
KR102123127B1 (ko) * 2013-12-06 2020-06-15 두산인프라코어 주식회사 화면모드 선택 장치 및 방법
CN107406035B (zh) * 2015-03-31 2020-09-25 株式会社小松制作所 工程作业机械
JP6732578B2 (ja) * 2016-07-14 2020-07-29 株式会社加藤製作所 建設機械
JP7216549B2 (ja) 2016-09-29 2023-02-01 住友建機株式会社 ショベル
JPWO2018062374A1 (ja) 2016-09-30 2019-07-25 住友建機株式会社 ショベル
KR102157285B1 (ko) 2016-11-09 2020-09-17 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 작업 차량 및 작업 차량의 제어 방법
JP6839040B2 (ja) 2017-06-22 2021-03-03 株式会社日立インダストリアルプロダクツ 遠心式流体機械
DE112018001446T5 (de) * 2017-07-14 2019-12-12 Komatsu Ltd. Anzeigesteuerungsvorrichtung, Anzeigesteuerungsverfahren, Programm und Anzeigesystem
JP7073700B2 (ja) 2017-12-08 2022-05-24 ブラザー工業株式会社 画像処理プログラム、情報処理装置および画像処理方法

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050273230A1 (en) 2003-02-24 2005-12-08 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method and device for visualizing an automotive repair cycle
JP2011127372A (ja) 2009-12-18 2011-06-30 Komatsu Ltd 建設機械の稼動モード制御装置
JP2011231489A (ja) 2010-04-26 2011-11-17 Hitachi Constr Mach Co Ltd 作業機械の表示装置
JP2013097519A (ja) * 2011-10-31 2013-05-20 Denso Corp 車両用タッチ式操作入力装置
JP2013115514A (ja) 2011-11-25 2013-06-10 Nikon Corp 表示制御装置および表示制御プログラム
JP2012233404A (ja) 2012-08-02 2012-11-29 Komatsu Ltd 掘削機械の表示システム及びその制御方法。
JP2014222795A (ja) * 2013-05-13 2014-11-27 株式会社タダノ 作業機械の遠隔操作システム
WO2015173935A1 (ja) 2014-05-15 2015-11-19 株式会社小松製作所 掘削機械の表示システム、掘削機械及び掘削機械の表示方法
JP5893144B1 (ja) * 2014-06-04 2016-03-23 株式会社小松製作所 作業機械の姿勢演算装置、作業機械及び作業機械の姿勢演算方法
JP2017071992A (ja) 2015-10-09 2017-04-13 住友重機械工業株式会社 ショベル操作装置及びショベル操作方法
JP2017178300A (ja) 2016-03-25 2017-10-05 日本精機株式会社 車両用情報提供装置
JP2019001460A (ja) * 2018-07-30 2019-01-10 株式会社ユピテル システム及びプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
JP2021101103A (ja) 2021-07-08
DE112020000195T5 (de) 2021-09-02
WO2020149409A1 (ja) 2020-07-23
KR20210092807A (ko) 2021-07-26
US11941313B2 (en) 2024-03-26
JP2020117875A (ja) 2020-08-06
US20220075584A1 (en) 2022-03-10
JP7271597B2 (ja) 2023-05-11
CN113272501B (zh) 2022-11-11
CN113272501A (zh) 2021-08-17
JP7202193B2 (ja) 2023-01-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102568232B1 (ko) 작업 기계의 제어 장치, 작업 기계, 및 작업 기계의 제어 방법
JP6072993B1 (ja) 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両
US20220317842A1 (en) Control device, work machine, and control method
JP6803471B2 (ja) 表示制御装置、表示制御方法、プログラムおよび表示システム
JPWO2017191853A1 (ja) 作業機械の表示装置及び表示システム
US20210331590A1 (en) Display controller, working machine, and computer readable storage medium
JP2024045756A (ja) 作業機械用表示制御システム、作業機械用表示システム、作業機械、作業機械用表示制御方法及び作業機械用表示制御プログラム
JP2021019253A (ja) 作業車両の表示システムおよび作業車両の表示方法
US20210312721A1 (en) Reproduction device, analysis assistance system, and reproduction method
CN112602120A (zh) 再现装置、分析支援系统及再现方法
JP5940488B2 (ja) 建設機械の作業判定システム、建設機械及び作業判定方法
JP7286287B2 (ja) 作業機械の表示システムおよびその制御方法
KR20230035397A (ko) 작업 기계의 장애물 통지 시스템 및 작업 기계의 장애물 통지 방법
WO2024048576A1 (ja) 表示制御装置、作業機械、表示制御方法
DK180924B1 (en) Excavator Position Detection Unit Common Interface and Excavator Position Detection Unit Common Interface Application Method
JP7186270B1 (ja) 作業機械
JP2018009370A (ja) 建設機械
KR20230144022A (ko) 작업 기계용 표시 제어 시스템, 작업 기계용 표시 시스템,작업 기계, 작업 기계용 표시 제어 방법 및 작업 기계용 표시 제어 프로그램
JP2021155957A (ja) ショベル

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant