KR102401994B1 - 철강제품 운반장치 및 철강제품 운반방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 철강제품을 잡을 수 있는 집게부; 상기 집게부를 이동시킬 수 있도록, 적어도 일부가 이동 가능하게 설치되는 이동부; 광을 조사하여 상기 이동부와 상기 이동부 하측에 위치하는 구조물 사이의 간격을 측정할 수 있는 측정부; 및 상기 측정부가 상기 철강제품으로부터 전달받는 열을 감소시키기 위하여, 상기 측정부가 조사하는 광이 상기 구조물에 도달하는 거리, 광의 이동방향 중 적어도 어느 하나를 조절할 수 있도록, 상기 이동부에 설치되는 경로조절부; 및 상기 철강제품을 적치할 때 발생하는 충격을 감소시킬 수 있도록, 상기 측정부의 측정결과를 이용하여 산출된 상기 철강제품의 상하방향 위치에 따라 상기 철강제품이 하강하는 속도를 조절할 수 있는 제어부;를 포함하고, 철강제품을 안전하게 운반하여 철강제품의 손상을 억제하거나 방지할 수 있다.

Description

철강제품 운반장치 및 철강제품 운반방법{TRANSPORTING APPARATUS AND METHOD FOR STEEL PRODUCT}

본 발명은 철강제품 운반장치 및 철강제품 운반방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 철강제품을 안전하게 운반하여 철강제품의 손상을 억제하거나 방지할 수 있는 철강제품 운반장치 및 철강제품 운반방법에 관한 것이다.

일반적으로 압연공정을 통하여 생산된 강판은 보관 및 운반이 용이하도록 원형의 코일 상태로 권취된다. 코일은 작업장 천정에 설치된 크레인에 의해 적치장으로 운반되고, 적치장 바닥에 설치된 스키드(Skid)나 미리 적치된 다른 코일 위에 적치된다.

크레인은 탑승한 운전자에 의해 조작된다. 즉, 운전자는 크레인을 코일 근방에 이동시킨 후, 리프터(Lifter)를 하강시켜 코일을 파지시키고, 리프터를 승강시켜 코일을 운반할 수 있다.

그러나 적치장에서 리프터를 하강시켜 코일을 적치할 때, 코일을 스키드에 급하게 적치하거나, 코일과 스키드의 위치가 맞지 않는 경우 코일에 충격이 발생할 수 있다. 또는, 코일을 미리 적치된 다른 코일 위에 급하게 적치하는 경우 코일에 충격이 발생할 뿐만 아니라 미리 적치된 다른 코일에도 충격을 줄 수 있다. 따라서, 코일에 찍힘과 같은 손상이 발생하여 결함이 발생하는 문제가 있다.

KR 2012-0110353 A

본 발명은 철강제품의 위치를 확인하기 위해 사용되는 측정부를 철강제품의 열로부터 보호해줄 수 있는 철강제품 운반장치 및 철강제품 운반방법을 제공한다.

본 발명은 철강제품의 위치를 확인하면서 철강제품을 적치위치에 하강시킬 수 있는 철강제품 운반장치 및 철강제품 운반방법을 제공한다.

본 발명은 철강제품을 안전하게 운반하여 철강제품의 손상을 억제하거나 방지할 수 있는 철강제품 운반장치 및 철강제품 운반방법을 제공한다.

본 발명은 철강제품을 잡을 수 있는 집게부; 상기 집게부를 이동시킬 수 있도록, 적어도 일부가 이동 가능하게 설치되는 이동부; 광을 조사하여 상기 이동부와 상기 이동부 하측에 위치하는 구조물 사이의 간격을 측정할 수 있는 측정부; 및 상기 측정부가 상기 철강제품으로부터 전달받는 열을 감소시키기 위하여, 상기 측정부가 조사하는 광이 상기 구조물에 도달하는 거리, 및 광의 이동방향 중 적어도 어느 하나를 조절할 수 있도록, 상기 이동부에 설치되는 경로조절부;를 포함한다.

상기 측정부는, 상하방향으로 광을 조사할 수 있도록 상기 이동부 상측에서 상기 구조물과 마주보게 배치되고, 상기 경로조절부는, 상기 측정부가 조사하는 광이 상기 구조물에 도달하는 거리를 증가시키도록, 상기 측정부를 상기 이동부 상측으로 이격시키는 지지부재를 포함한다.

상기 지지부재는, 상하방향으로 연장되고, 상기 이동부의 상부에 설치되는 지지대; 및 상기 이동부의 상측에 이격되어 상기 측정부를 지지하도록, 상기 지지대의 연장방향과 교차하는 방향으로 연장되어 상기 지지대의 상부에 연결되는 연결대;를 포함한다.

상기 측정부는 상기 연결대의 연장방향을 따라 이동 가능하게 설치된다.

상기 측정부는, 상기 이동부의 상부면과 나란한 방향으로 광을 조사할 수 있도록 상기 이동부 상측에서 상기 구조물과 마주보지 않게 배치되고, 상기 경로조절부는, 상기 측정부가 조사하는 광을 상기 구조물로 반사시켜 광의 이동방향을 변경할 수 있도록, 상기 이동부 상측에 설치되는 반사부재를 포함한다.

상기 구조물은, 상기 철강제품이 적치되는 적치위치 또는 상기 집게부일 수 있고, 상기 측정부에서 측정된 간격을 이용하여 산출된 상기 적치위치와 상기 철강제품 사이의 이격거리에 따라, 상기 철강제품이 상기 적치위치로 하강하는 속도를 조절할 수 있는 제어부를 더 포함한다.

본 발명은 철강제품을 잡을 수 있는 집게부; 상기 집게부를 이동시킬 수 있도록, 적어도 일부가 이동 가능하게 설치되는 이동부; 상기 이동부와 상기 이동부 하측에 위치하는 구조물 사이의 간격을 측정할 수 있는 측정부; 및 상기 철강제품을 적치할 때 발생하는 충격을 감소시킬 수 있도록, 상기 측정부의 측정결과를 이용하여 산출된 상기 철강제품의 상하방향 위치에 따라 상기 철강제품이 하강하는 속도를 조절할 수 있는 제어부;를 포함한다.

상기 구조물은, 상기 철강제품이 적치되는 적치위치 또는 상기 집게부일 수 있고, 상기 측정부는, 상기 이동부와 상기 적치위치 사이의 제1 간격을 측정하기 위하여, 상기 적치위치를 향해서 광을 조사할 수 있도록 설치되는 제1 측정기; 및 상기 이동부와 상기 집게부의 상부 사이의 제2 간격을 측정하기 위하여, 상기 집게부를 향해서 광을 조사할 수 있도록 설치되는 제2 측정기;를 포함한다.

상기 적치위치는, 작업장 바닥 또는 작업장 바닥에 미리 적치된 다른 철강제품의 상부를 포함하고, 상기 철강제품은, 코일 형태로 권취된 강판을 포함한다.

상기 철강제품과 상기 철강제품이 적치되는 적치위치에 표시선을 표시해줄 수 있도록 설치되는 표시선 생성부를 더 포함한다.

상기 이동부에 하측으로 향해서 개방되어 상기 구조물과 마주볼 수 있는 관찰구가 구비된다.

상기 철강제품의 열로부터 상기 측정부를 보호해줄 수 있도록, 상기 관찰구에 설치되는 투과창을 더 포함한다.

본 발명은 안착위치에서 철강제품을 상승시키는 과정; 상기 철강제품을 적치할 적치위치의 상측으로 상기 철강제품을 이동시키는 과정; 상기 철강제품과 상기 적치위치 사이의 이격거리를 산출하고, 상기 철강제품을 하강시키는 과정; 상기 이격거리에 따라 상기 철강제품을 하강시키는 속도를 조절하는 과정; 및 상기 철강제품을 상기 적치위치에 적치시키는 과정;을 포함한다.

상기 이격거리를 산출하기 전에, 상기 철강제품을 잡는 집게부 상부에서 상기 철강제품 하부까지의 상하방향 제품길이를 산출하는 과정을 더 포함한다.

상기 제품길이를 산출하는 과정은, 상기 철강제품을 상승시키기 전, 상기 집게부를 이동시키는 이동부와 상기 안착위치 사이의 제1 거리, 및 상기 이동부와 상기 철강제품을 잡은 집게부 상부 사이의 제2 거리를 측정하는 과정; 및 상기 제1 거리와 상기 제2 거리를 이용하여 상기 제품길이를 계산하는 과정;을 포함한다.

상기 이격거리를 산출하는 과정은, 상기 집게부를 이동시키는 이동부와 상기 적치위치 사이의 제1 간격, 및 상기 이동부와 상기 집게부의 상부 사이의 제2 간격을 측정하는 과정; 및 상기 제1 간격, 상기 제2 간격, 및 상기 제품길이를 이용하여 상기 이격거리를 계산하는 과정;을 포함한다.

상기 이격거리에 따라 상기 철강제품을 하강시키는 속도를 조절하는 과정은, 상기 이격거리와 미리 설정된 기준높이를 비교하는 과정; 및 상기 이격거리가 상기 기준높이보다 작으면, 상기 철강제품을 하강시키는 속도를 감소시키는 과정;을 포함한다.

상기 이격거리에 따라 상기 철강제품을 하강시키는 속도를 조절하는 과정은, 상기 이격거리가 상기 기준높이 이상이면, 상기 철강제품을 하강시키는 속도를 증가시키거나 유지하는 과정;을 더 포함한다.

본 발명의 실시 예들에 따르면, 철강제품의 위치를 확인하기 위해 사용되는 측정부를 철강제품의 열로부터 보호해줄 수 있다. 이에, 측정부가 안정적으로 작동하여 철강제품의 위치를 정확하게 확인할 수 있다.

또한, 철강제품의 위치(또는, 높이)를 확인하면서 철강제품을 적치위치에 하강시킬 수 있다. 이에, 철강제품의 위치에 따라 철강제품이 하강하는 속도를 조절하여, 철강제품을 안전하게 운반할 수 있다. 따라서, 철강제품을 적치시킬 때 발생하는 충격을 감소시켜, 철강제품의 손상을 억제하거나 방지할 수 있다.

또한, 철강제품을 적치위치에 하강시킬 때 철강제품과 적치위치에 표시선을 표시해줄 수 있다. 이에, 철강제품 운반장치의 운전자가 표시선으로 철강제품의 수평방향 위치를 확인하면서 철강제품을 적치위치에 하강시킬 수 있다. 따라서, 철강제품과 적치위치의 중심을 맞출 수 있기 때문에, 철강제품이 잘못된 위치에 적치되어 손상되는 것을 억제하거나 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 철강제품 운반장치의 구조를 나타내는 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 집게부, 구동부, 측정부, 지지부재, 및 제2 이동부재의 연결구조를 나타내는 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2 지지부재에 개구와 관찰구가 구비되는 구조를 나타내는 정면도이다.
도 4는 본 발명의 변형 예에 따른 경로조절부가 구비되는 철강제품 운반장치의 구조를 나타내는 사시도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 철강제품 운반장치가 제품길이를 산출하는 구조를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 철강제품 운반장치가 철강제품의 하강속도를 증가시키거나 유지하는 구조를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 철강제품 운반장치가 철강제품의 하강속도를 감소시키는 구조를 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시 예들에 따른 철강제품 운반방법을 나타내는 플로우차트이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 더욱 상세히 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 발명을 상세하게 설명하기 위해 도면은 과장될 수 있고, 도면상에서 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 철강제품 운반장치의 구조를 나타내는 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 집게부, 구동부, 측정부, 지지부재, 및 제2 이동부재의 연결구조를 나타내는 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2 지지부재에 개구와 관찰구가 구비되는 구조를 나타내는 정면도이다. 하기에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 철강제품 운반장치에 대해 설명하기로 한다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 철강제품 운반장치는, 작업장의 천정이나 높은 곳에 설치되어 철강제품을 운반할 수 있는 철강제품 운반장치이다. 도 1 및 도 2를 참조하면 철강제품 운반장치(100)는 이동부(110), 집게부(120), 구동부(130), 측정부(140), 및 경로조절부(160)를 포함할 수 있다.

이때, 철강제품(C)은 코일 형태로 권취된 강판일 수 있다. 따라서, 철강제품(C)을 작업장 바닥에 적치시키면 굴러갈 수 있기 때문에, 작업장 바닥에 철강제품(C)의 이동을 방지할 수 있는 스키드(Skid)(S)를 설치하여 철강제품(C)이 굴러가는 것을 방지할 수 있다.

또한, 철강제품(C)은 압연공정에서 생산되어 대기온도보다 표면의 온도가 높은 상태일 수 있다. 이에, 측정부(140)가 철강제품(C)에 너무 근접해지면, 철강제품(C)의 열에 의해 손상되어 제대로 작동하지 못할 수 있다. 따라서, 경로조절부(160)를 이용하여 측정부(140)가 철강제품(C)으로부터 받는 영향을 감소시킬 수 있다.

이동부(110)는 집게부를 이동시킬 수 있도록, 적어도 일부가 수평방향으로 이동 가능하게 작업장에 설치된다. 이동부(110)는 레일부재(111), 제1 이동부재(112), 및 제2 이동부재(113)를 포함할 수 있다.

레일부재(111)는 일방향(또는, 전후방향)으로 연장된다. 작업장 바닥보다 천장에 근접하도록, 레일부재(111)는 작업장 바닥의 상측에 이격되어 지지될 수 있다. 레일부재(111)는 한 쌍이 구비되어 일방향과 교차하는 방향(또는, 좌우방향)으로 서로 이격될 수 있다.

제1 이동부재(112)는 프레임 형태로 형성될 수 있다. 예를 들어, 제1 이동부재(112)는 일방향과 교차하는 방향(또는, 좌우방향)으로 연장되는 사각 프레임 형태로 형성되어, 중심부가 개방될 수 있다. 제1 이동부재(112)의 상부면에는 일방향과 교차하는 방향(또는, 좌우방향)으로 연장되어 일방향(또는, 전후방향)으로 이격되는 한 쌍이 안내레일(112a)이 구비될 수 있다.

또한, 제1 이동부재(112)는 레일부재(111) 상에 이동 가능하게 설치될 수 있다. 예를 들어, 제1 이동부재(112)의 양단부(또는, 좌측단부와 우측단부)에 주행휠(112b)들이 설치될 수 있고, 주행휠(112b)들이 레일부재(111)들 상에 안착될 수 있다. 따라서, 제1 이동부재(112)는 주행휠(112b)들에 의해 레일부재(111) 상에서 일방향(또는, 전후방향)으로 이동할 수 있다. 그러나 제1 이동부재(112)의 형상 및 이동하는 방식은 이에 한정되지 않고 다양할 수 있다.

제2 이동부재(113)는 플레이트 형태로 형성될 수 있다. 예를 들어, 제2 이동부재(113)는 사각판 형태로 형성될 수 있다. 도 2 및 도 3과 같이 제2 이동부재(113)의 중심부에는 구동부(130)가 설치되기 위한 개구(113a), 및 개구(113a)와 이격되는 관찰구(113b)가 구비될 수 있다. 관찰구(113b)는 이동부(110)의 하측으로 향해서 개방되어 측정부(140)의 구조물과 마주보게 배치될 수 있다.

이때, 도 3의 (a)와 같이 개구(113a)와 관찰구(113b)는 사각형 형태로 형성될 수 있다. 개구(113a)와 관찰구(113b)는 일방향과 교차하는 방향(또는, 좌우방향)으로 서로 일렬로 배치될 수 있다. 따라서, 측정부(140)가 관찰구(113b)를 통해 하측의 이동부(110)와 구조물 사이의 거리를 측정할 수 있다. 그러나 개구(113a)와 관찰구(113b)의 형상 및 위치는 이에 한정되지 않고 다양할 수 있다.

한편, 도 3의 (b)와 같이 관찰구(113b)에는 투과창(150)이 설치될 수도 있다. 투과창(150)은 측정부(140)에서 조사하는 광은 투과시키면서, 철강제품(C)과 측정부(140) 사이를 차단할 수 있다. 이에, 측정부(140)가 투과창(150)을 통해 구조물에 광을 조사할 수 있고, 투과창(150)은 철강제품의 열로부터 측정부를 보호해줄 수 있다. 따라서, 측정부(140)가 더 안정적으로 측정을 수행할 수 있다.

또한, 제2 이동부재(113)는 제1 이동부재(112) 상에 이동 가능하게 설치될 수 있다. 예를 들어, 제2 이동부재(113)의 양단부(또는, 전단부와 후단부)에 안내휠(113c)들이 설치될 수 있고, 안내휠(113c)들은 제1 이동부재(112)의 안내레일(112a)들 상에 안착될 수 있다. 따라서, 제2 이동부재(113)는 안내휠(113c)들에 의해 제1 이동부재(112) 상에서 일방향과 교차하는 방향(또는, 좌우방향)으로 이동할 수 있다. 그러나 제2 이동부재(113)의 형상, 구조, 및 이동하는 방식은 이에 한정되지 않고 다양할 수 있다.

이처럼 제1 이동부재(112)가 전후방향으로 이동하고, 제1 이동부재(112) 상에 설치되는 제2 이동부재(113)는 좌우방향으로 이동할 수 있다. 따라서, 제2 이동부재(113)에 지지되는 구성요소들은 제1 이동부재(112)와 제2 이동부재(113)에 의해 4방향(또는, 전후좌우)으로 수평 이동할 수 있다.

집게부(120)는 철강제품(C)을 잡아 지지할 수 있다. 집게부(120)는 몸체부재(121), 및 집게부재(122)를 포함할 수 있다.

몸체부재(121)는 일방향과 교차하는 방향(또는, 좌우방향)으로 연장될 수 있다. 몸체부재(121)의 상부에 구동부(130)가 연결될 수 있다. 이에, 몸체부재(121)가 구동부(130)에 의해 지지되면서, 구동부(130)에 의해 상하로 승강할 수 있다.

집게부재(122)는 철강제품(C)에 직접 접촉하여 철강제품(C)을 잡을 수 있다. 예를 들어, 집게부재(122)는 'L'자 형태로 형성될 수 있고, 한 쌍이 구비되어 몸체부재(121) 하부에 몸체부재(121)의 연장방향을 따라 이동 가능하게 설치될 수 있다.

이때, 집게부재(122)들을 이동시켜 집게부재(122)들 사이의 간격을 좁히면 코일 형태의 철강제품(C) 양측에 집게부재(122)들 각각이 삽입되어 걸릴 수 있고, 철강제품(C)이 집게부재(122)들에 의해 잡힐 수 있다. 반대로, 집게부재(122)들을 이동시켜 집게부재(122)들 사이의 간격을 넓히면 집게부재(122)들이 철강제품(C)에서 빠져 나와 철강제품(C)과 집게부재(122)가 분리될 수 있다. 그러나 집게부(120)의 작동방식은 이에 한정되지 않고 다양할 수 있다.

구동부(130)는 일단이 집게부(120)에 연결되고 타단이 이동부(110)에 설치될 수 있다. 구동부(130)는 집게부(120)를 승강시킬 수 있다. 따라서, 구동부(130)가 집게부(120)를 상하로 이동시키면, 집게부(120)가 잡은 철강제품(C)도 상하로 이동하면서 위치하는 높이가 달라질 수 있다. 구동부(130)는 와이어 드럼(131), 및 와이어 로프(132)를 포함할 수 있다.

이때, 구동부(130)는 이동부(110)에 지지되고 집게부(120)는 구동부(130)에 지지되기 때문에, 이동부(110)가 구동부(130)를 수평 이동시키면 집게부(120)도 함께 수평 이동할 수 있고, 집게부(120)가 잡은 철강제품(C)도 수평 이동할 수 있다.

와이어 드럼(131)은 제2 이동부재(113)에 설치된다. 와이어 드럼(131)은 제2 이동부재(113)의 개구(113a) 내측 또는 개구(113a) 상측에 배치되어 회전할 수 있다. 이에, 와이어 드럼(131)은 회전하여 와이어 로프(132)를 상측으로 당기거나 하측으로 풀어줄 수 있다.

와이어 로프(132)는 와이어 드럼(131)에 감기도록 설치되어 집게부(120)와 연결될 수 있다. 이에, 와이어 드럼(131)이 와이어 로프(132)를 감으면 와이어 로프(132)가 집게부(120)를 상승시키고, 와이어 드럼(131)이 와이어 로프(132)를 풀어주면 와이어 로프(132)가 집게부(120)를 하강시킬 수 있다. 따라서, 와이어 드럼(131)이 회전하는 속도에 따라 집게부(120)가 상승 또는 하강하는 속도가 변할 수 있다.

측정부(140)는 광을 조사하여 이동부(110)와 이동부(110) 하측에 위치하는 구조물 사이의 간격을 측정할 수 있다. 측정부(140)는 이동부(110) 상측에서 구조물과 마주보게 배치되고, 상하방향으로 광을 조사할 수 있다.

이때, 구조물은 철강제품(C)이 적치되는 적치위치(P1), 또는 집게부(120)일 수 있다. 적치위치(P1)는 철강제품(C)이 운반되어 적치되는 위치나 면일 수 있다. 예를 들어, 적치위치(P1)는 작업장 바닥이나, 작업장 바닥에 미리 적치된 다른 철강제품의 상부면일 수 있다. 측정부(140)는 이동부(110)와 적치위치(P1) 사이의 제1 간격, 및 이동부(110)와 집게부(120) 상부면 사이의 제2 간격을 측정할 수 있다. 이를 위해 측정부(140)는 제1 측정기(141), 및 제2 측정기(142)를 포함할 수 있다.

제1 측정기(141)는 거리를 측정하는 센서일 수 있다. 예를 들어, 제1 측정기(141)는 레이저 센서일 수 있다. 제1 측정기(141)는 이동부(110)의 제2 이동부재(113) 상측에 설치될 수 있다. 제1 측정기(141)는 제2 이동부재(113)에 구비되는 관찰구(113b)를 통해 적치위치(P1)와 마주보게 배치될 수 있다. 따라서, 제1 측정기(141)는 관찰구(113b)를 통해 레이저 빔을 조사하여 자신과 적치위치(P1) 사이의 간격을 측정할 수 있다.

이때, 제1 측정기(141)를 설치할 때, 제1 측정기(141)와 제2 이동부재(113) 하부면 사이의 거리값을 미리 획득할 수 있다. 따라서, 제1 측정기(141)가 측정한 자신과 적치위치(P1) 사이의 간격에서, 제1 측정기(141)와 제2 이동부재(113) 하부면 사이의 거리값을 빼면, 제2 이동부재(113)와 적치위치(P1) 사이의 제1 간격 값을 획득할 수 있다. 이에, 이하에서는 제1 측정기(141)가 제2 이동부재(113)와 적치위치(P1) 사이의 제1 간격을 측정하는 것으로 설명하며, 제1 측정기(141)로 거리나 간격을 측정하는 세부과정은 후술하기로 한다.

제2 측정기(142)는 거리를 측정하는 센서일 수 있다. 예를 들어, 제2 측정기(142)는 레이저 센서일 수 있다. 제2 측정기(142)는 이동부(110)의 제2 이동부재(113) 상측에 설치될 수 있다. 제2 측정기(142)는 제2 이동부재(113)에 구비되는 관찰구(113b)를 통해 집게부(120)의 상부면과 마주보게 배치될 수 있다. 따라서, 제2 측정기(142)는 관찰구(113b)를 통해 레이저 빔을 조사하여 자신과 집게부(120) 사이의 간격을 측정할 수 있다.

이때, 제2 측정기(142)를 설치할 때, 제2 측정기(142)와 제2 이동부재(113) 하부면 사이의 거리값을 미리 획득할 수 있다. 따라서, 제2 측정기(142)가 측정한 자신과 집게부(120) 사이의 간격에서, 제2 측정기(142)와 제2 이동부재(113) 하부면 사이의 거리값을 빼면, 제2 이동부재(113)와 집게부(120) 사이의 제2 간격 값을 획득할 수 있다. 이에, 이하에서는 제2 측정기(142)가 제2 이동부재(113)와 집게부(120) 사이의 제2 간격을 측정하는 것으로 설명하며, 제2 측정기(142)로 거리나 간격을 측정하는 세부과정은 후술하기로 한다.

한편, 하나의 측정기로 제1 간격과 제2 간격을 측정할 수도 있다. 즉, 하나의 측정기를 제2 이동부재(113) 상측에서 적치위치(P1)와 마주보게 위치시켜 제1 간격을 측정하고, 집게부와 마주보도록 이동시켜 제2 간격을 측정할 수도 있다. 따라서, 측정기가 구비되는 개수는 다양할 수 있다.

경로조절부(160)는 이동부(110)에 설치된다. 경로조절부(160)는 측정부(140)가 조사하는 광이 구조물에 도달하는 거리, 및 광의 이동방향 중 적어도 어느 하나를 조절하여, 측정부(140)가 철강제품(C)으로부터 전달받는 열을 감소시킬 수 있다. 예를 들어, 경로조절부(160)는 지지부재(161)를 포함할 수 있다.

지지부재(161)는 측정부(140)가 조사하는 광이 구조물에 도달하는 거리를 증가시키도록, 측정부(140)를 이동부(110)의 제2 이동부재(113) 상측으로 이격시킬 수 있다. 지지부재(161)는 지지대(161), 및 연결대(162)를 포함할 수 있다.

지지대(161a)는 상하방향으로 연장될 수 있다. 지지대(161a)는 제2 이동부재(113)의 상부면에 설치될 수 있다. 지지대(161a)는 관찰구(113b)에 근접한 위치에 배치될 수 있다. 예를 들어, 한 쌍의 지지대(161a)가 구비되어 제2 이동부재(113)의 상부면에 설치되고, 관찰구(113b)를 사이에 두고 서로 이격될 수 있다.

연결대(161b)는 지지대(161a)의 연장방향과 교차하는 방향으로 연장될 수 있다. 연결대(161b)는 지지대(161a)의 상부에 연결되어 제2 이동부재(113)의 상부면 관찰구(113b) 상측에 위치할 수 있다. 이에, 연결대(161b)가 이동부(110)의 상측으로 이격될 수 있다. 예를 들어, 연결대(161b)의 일단은 한 쌍의 지지대(161a) 중 어느 하나의 상단부에 연결되고, 타단은 다른 하나의 상단부에 연결될 수 있다. 따라서, 연결대(161b)가 지지대(161a)들에 의해 관찰구(113b) 상측에 이격되어 지지된 상태를 유지할 수 있다.

또한, 연결대(161b)에는 제1 측정기(141)와 제2 측정기(142)가 설치될 수 있다. 이에, 제1 측정기(141)와 제2 측정기(142)도 관찰구(113b)의 상측에 이격되어 지지될 수 있다. 따라서, 제1 측정기(141)와 제2 측정기(142)가 집게부(120)와 이격되는 거리를 증가시켜, 제1 측정기(141)와 제2 측정기(142)가 집게부(120)에 지지된 철강제품(C)과 너무 가까워지는 것을 방지할 수 있다.

이때, 제1 측정기(141)와 제2 측정기(142)는 연결대(161b)의 연장방향을 따라 이동 가능하게 설치될 수 있다. 따라서, 사용환경에 따라 제1 측정기(141)와 제2 측정기(142)의 위치를 조절하여, 제1 측정기(141)는 적치위치(P1)를 향하도록 배치하고, 제2 측정기(142)는 집게부(120)의 상부면을 향하도록 배치할 수 있다. 이에, 제1 측정기(141)와 제2 측정기(142)가 제1 간격과 제2 간격을 정확하게 측정할 수 있다.

한편, 철강제품 운반장치(100)는 도 2 및 도 3과 같이 표시선 생성부(170)를 더 포함할 수 있다. 표시선 생성부(170)는 철강제품(C)과 철강제품(C)이 적치되는 적치위치(P1)에 표시선을 표시해줄 수 있도록 설치될 수 있다. 예를 들어, 표시선 생성부(170)는 지지부(160)에 설치되어 와이어 드럼(131)의 상측에 위치할 수 있다.

또한, 표시선 생성부(170)는 도 2와 같이 일방향과 교차하는 방향(또는, 좌우방향)으로 연장되는 라인 형태의 레이저를 하측으로 조사할 수 있다. 이에, 라인 레이저에 의해 철강제품(C)과 작업장 바닥에 좌우방향으로 연장되는 표시선이 표시될 수 있다. 철강제품 운반장치(100)를 조작하는 운전자가 표시선을 통해 적치위치(P1)에 맞추어 철강제품(C)의 중심을 맞출 수 있다. 즉, 표시선으로 철강제품(C)의 수평방향 위치를 확인하면서 철강제품을 적치위치에 하강시킬 수 있다. 따라서, 적치위치(P1)에 설치된 스키드(S)와 철강제품(C)의 중심이 서로 맞지 않아 철강제품(C)을 적치할 때 손상이 발생하는 것을 억제하거나 방지할 수 있다.

한편, 철강제품 운반장치(100)는 제어부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 제어부는 측정부(140)와 신호를 주고받을 수 있게 연결된다. 이에, 측정부(140)에서 측정된 제1 간격과 제2 간격에 대한 값들이 제어부에 전달될 수 있다. 따라서, 제어부는 측정부(140)에서 측정된 간격을 이용하여 산출된 적치위치(P1)와 철강제품(C) 사이의 이격거리에 따라, 철강제품(C)이 적치위치(P1)로 하강하는 속도를 조절할 수 있다.

이때, 본 발명의 실시 예에 따른 철강제품 운반장치(100)에 구비되는 제어부는, 후술할 본 발명의 다른 실시 예에 따른 철강제품 운반장치에 구비되는 제어부와 동일한 구조를 가지고 동일한 방식으로 작동할 수 있다. 따라서, 제어부의 세부구조 및 작동은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 철강제품 운반장치에 대한 기재에서 설명하기로 한다.

이처럼 측정부(140)를 철강제품(C)과 이격되는 거리를 증가시켜, 철강제품(C)의 열로부터 측정부(140)를 보호해줄 수 있다. 따라서, 측정부(140)의 손상을 방지하면서 측정부(140)를 안정적으로 작동시킬 수 있기 때문에, 측정부(140)에서 측정되는 간격을 이용하여 철강제품(C)의 위치를 정확하게 확인할 수 있다.

도 4는 본 발명의 변형 예에 따른 경로조절부가 구비되는 철강제품 운반장치의 구조를 나타내는 사시도이다. 하기에서는 본 발명의 변형 예에 따른 측정부(140)와 경로조절부(160)에 대해 설명하기로 한다.

도 4를 참조하면 측정부(140)는 광을 조사하여 이동부(110)와 이동부(110) 하측에 위치하는 구조물 사이의 간격을 측정할 수 있다. 측정부(140)는 이동부(110)의 상부면과 나란한 방향으로 광을 조사할 수 있도록 이동부(110) 상측에서 구조물과 마주보지 않게 배치될 수 있다. 측정부(140)는 제1 측정기(141), 및 제2 측정기(142)를 포함할 수 있다.

제1 측정기(141)는 거리를 측정하는 센서일 수 있다. 제1 측정기(141)는 이동부(110)의 제2 이동부재(113) 상부면에 관찰구(113b)와 수평방향으로 이격되어 설치될 수 있다. 이에, 제1 측정기(141)는 제2 이동부재(113)에 구비되는 관찰구(113b)를 통해 적치위치(P1)와 직접 마주보지 않게 배치될 수 있다. 제1 측정기(141)는 제2 이동부재(113)의 상부면과 평행하게 수평방향으로 광을 조사할 수 있다.

이때, 철강제품(C)을 적치할 적치위치(P1)는, 작업장 바닥 또는 작업장 바닥에 미리 적치된 다른 철강제품(C')의 상부일 수 있다. 이에, 철강제품(C)을 운반하는 작업은 작업장 바닥에 적치하는 작업, 또는 다른 철강제품(C')의 상부에 적치하는 작업일 수 있다.

제2 측정기(142)는 거리를 측정하는 센서일 수 있다. 제2 측정기(142)는 이동부(110)의 제2 이동부재(113) 상부면에 관찰구(113b)와 수평방향으로 이격되어 설치될 수 있다. 이에, 제2 측정기(142)는 제2 이동부재(113)에 구비되는 관찰구(113b)를 통해 적치위치(P1)와 직접 마주보지 않게 배치될 수 있다. 제2 측정기(142)는 제2 이동부재(113)의 상부면과 평행하게 수평방향으로 광을 조사할 수 있다.

경로조절부(160)는 이동부(110)에 설치된다. 경로조절부(160)는 측정부(140)가 조사하는 광이 구조물에 도달하는 거리, 및 광의 이동방향 중 적어도 어느 하나를 조절하여, 측정부(140)가 철강제품(C)으로부터 전달받는 열을 감소시킬 수 있다. 예를 들어, 경로조절부(160)는 반사부재(162)를 포함할 수 있다.

반사부재(162)는 광을 반사시키는 반사거울일 수 있다. 이에, 반사부재(162)는 측정부(140)가 조사하는 광을 구조물로 반사시켜 광의 이동방향을 변경할 수 있다.

또한, 반사부재(162)는 이동부(110)의 제2 이동부재(113) 상측에 설치되어, 수평방향으로 측정부(140)와 마주보게 배치될 수 있다. 예를 들어, 반사부재(162)는 적어도 일부가 관찰구(113b) 상측에 위치할 수 있고, 반사부재(162)에서 광을 반사시키는 부분은 관찰구(113b)의 하측을 향하도록 기울어져 배치될 수 있다. 이에, 반사부재(162)는 제1 측정기(141)와 제2 측정기(142)에서 수평방향으로 조사하는 광을 관찰구(113b) 하측으로 반사시킬 수 있다.

즉, 제1 측정기(141)와 제2 측정기(142)가 수평방향으로 조사한 광이, 반사부재(162)에 의해 관찰구(113b) 측으로 반사되어 상하방향으로 이동방향이 변경될 수 있다. 따라서, 제1 측정기(141)에서 조사된 광은 관찰구(113b) 적치위치(P1)를 향해 조사되고, 제2 측정기(142)에서 조사된 광은 관찰구(113b) 하측의 집게부(120)를 향해서 조사될 수 있다. 이에, 제1 측정기(141)와 제2 측정기(142)가 관찰구(113b)의 바로 상측에 위치하지 않더라도, 관찰구(113b) 하측의 구조물과의 거리를 측정할 수 있다.

또한, 반사부재(162)는 관찰구(113b)가 연장되는 길이에 맞추어 연장될 수 있다. 이에, 제1 측정기(141)와 제2 측정기(142)에서 조사하는 광을 하나의 반사부재(162)로 모두 반사시킬 수 있다. 그러나 반사부재(162)의 구조와 형상은 이에 한정되지 않고 다양할 수 있다.

이때, 각 측정기들에서 반사부재(162)까지의 거리값, 및 반사부재(162)에서 제2 이동부재(113)의 하부면 거리값을 미리 획득할 수 있다. 따라서, 측정기들을 통해 획득한 간격에서, 측정부(140)에서 반사부재(162)까지의 거리값, 및 반사부재(162)에서 제2 이동부재(113)의 하부면 거리값을 빼면, 제2 이동부재(113)와 구조물 사이의 간격들을 산출할 수 있다. 이에, 제1 측정기(141)로 제2 이동부재(113)와 적치위치(P1) 사이의 제1 간격을 측정하고, 제2 측정기(142)로 제2 이동부재(113)와 집게부(120) 사이의 제2 간격을 측정할 수 있다.

이처럼 측정부(140)를 철강제품(C)과 마주보지 않게 배치하여, 철강제품(C)의 열로부터 측정부(140)를 보호해줄 수 있다. 따라서, 측정부(140)의 손상을 방지하면서 측정부(140)를 안정적으로 작동시킬 수 있기 때문에, 측정부(140)에서 측정되는 간격을 이용하여 철강제품(C)의 위치를 정확하게 확인할 수 있다.

도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 철강제품 운반장치가 제품길이를 산출하는 구조를 나타내는 도면이고, 도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 철강제품 운반장치가 철강제품의 하강속도를 증가시키거나 유지하는 구조를 나타내는 도면이고, 도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 철강제품 운반장치가 철강제품의 하강속도를 감소시키는 구조를 나타내는 도면이다. 하기에서는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 철강제품 운반장치에 대해 설명하기로 한다.

본 발명의 다른 실시 예에 따른 철강제품 운반장치는, 작업장의 천정이나 높은 곳에 설치되어 철강제품을 운반할 수 있는 철강제품 운반장치이다. 도 5 내지 도 7을 참조하면 철강제품 운반장치는 이동부, 집게부(120), 구동부(130), 측정부(140), 및 제어부(180)를 포함할 수 있다.

이때, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 철강제품 운반장치는, 본 발명의 일 실시 예에 따른 철강제품 운반장치와 동일한 구조의 이동부, 집게부, 구동부, 측정부를 포함한다. 따라서, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 철강제품 운반장치에 구비되는 이동부, 집게부, 구동부, 및 측정부에 대한 설명을 생략하기로 한다.

제어부(180)는 철강제품(C)을 적치할 때 발생하는 충격을 감소시킬 수 있도록, 측정부(140)의 측정결과를 이용하여 산출된 철강제품(C)의 상하방향 위치에 따라 철강제품(C)이 하강하는 속도를 조절할 수 있다. 제어부(180)는 산출기(181), 및 제어기(182)를 포함한다.

산출기(181)는 측정부(140)와 신호를 주고받을 수 있게 연결된다. 이에, 산출기(181)는 측정기들에서 측정된 간격들을 이용하여 철강제품(C)과 적치위치(P1) 사이의 이격거리를 산출할 수 있다. 산출기(181)는 제1 산출기(181a), 및 제2 산출기(181b)를 포함한다.

제1 산출기(181a)는 집게부(120) 상부에서 철강제품(C) 하부까지의 상하방향 제품길이를 산출할 수 있다. 제품길이(L)는 안착위치(P2)에 안착된 철강제품(C)을 적치위치(P1)로 이동시키기 전에 산출할 수 있다. 안착위치(P2)는 적치위치(P1)로 철강제품(C)이 운반되기 전에 대기하는 위치일 수 있고, 적치위치(P1)는 철강제품 운반장치가 철강제품(C)을 운반해서 적치시켜야 할 위치나 면일 수 있다. 안착위치(P2)와 적치위치(P1)는 작업장 내 서로 이격된 다른 위치일 수 있다.

예를 들어, 도 5와 같이 철강제품(C)이 안착위치(P2)에 안착된 상태일 때, 제1 측정기(141)가 제2 이동부재(113)와 안착위치(P2) 사이의 제1 거리(D1)를 측정하고, 제2 측정기(142)가 제2 이동부재(113)와 철강제품(C)을 잡은 집게부(120) 상부 사이의 제2 거리(D2)를 측정할 수 있다. 제1 산출기(181a)는 제1 거리(D1)와 제2 거리(D2)를 연산해서 제품길이(L)를 산출할 수 있다. 제품길이(L)를 산출하는 세부과정은 후술되는 본 발명의 실시 예들에 따른 철강제품 운반방법에서 자세히 설명하기로 한다.

제2 산출기(181b)는 철강제품(C)과 적치위치(P1) 사이의 이격거리(X)를 산출할 수 있다. 즉, 도 6 및 도 7과 같이 철강제품(C)이 적치위치(P1)의 상측에 위치했을 때, 제1 측정기(141)가 측정한 제2 이동부재(113)와 적치위치(P1) 사이의 제1 간격(G1), 제2 측정기(142)가 측정한 제2 이동부재(113)와 철강제품(C)을 잡은 집게부(120) 상부 사이의 제2 간격(G2), 및 제1 산출기(181a)에서 산출된 제품길이(L)를 연산하여 철강제품(C)과 적치위치(P1) 사이의 이격거리(X)를 산출할 수 있다. 이격거리(X)를 산출하는 세부과정은 후술되는 본 발명의 실시 예들에 따른 철강제품 운반방법에서 자세히 설명하기로 한다.

이때, 적치위치(P1)는 고정되고 철강제품(C)은 집게부(120)의 이동에 의해 상하로 이동한다. 따라서, 철강제품(C)과 적치위치(P1) 사이의 이격거리(X)를 산출하면 적치위치(P1)를 기준으로 철강제품(C)의 상하방향 위치(또는, 높이)를 확인할 수 있다.

제어기(182)는 철강제품(C)의 상하방향 위치에 따라 구동부(130)가 철강제품(C)을 하강시키는 속도를 조절할 수 있다. 제어기(182)는 비교기(182a), 및 속도조절기(182b)를 포함한다.

비교기(182a)는 제2 산출기(181b)와 신호를 주고받을 수 있게 연결된다. 이에, 비교기(182a)는 제2 산출기(181b)가 산출한 이격거리 값을 전달받을 수 있고, 이를 미리 설정된 기준높이(S)와 비교할 수 있다. 기준높이(S)는 철강제품 운반장치(100)의 운전자에 의해 임의로 정해질 수 있다. 이에, 적치위치(P1)로 하강하는 철강제품(C)이 기준높이(S)에 도달했는지 확인하여 철강제품(C)이 적치위치(P1)에 근접한지 원거리에 위치했는지 판단할 수 있다.

예를 들어, 도 6과 같이 제2 산출기(181b)가 산출한 이격거리 값이 기준높이(S) 이상이면, 철강제품(C)과 적치위치(P1)의 이격거리(X)가 먼 상태라고 판단할 수 있다. 반대로, 도 7과 같이 제2 산출기(181b)가 산출한 이격거리 값이 기준높이(S)보다 작으면, 철강제품(C)과 적치위치(P1)의 이격거리(X)가 근접한 상태라고 판단할 수 있다.

속도조절기(182b)는 비교기(182a)의 판단에 따라 구동부(130)의 작동을 제어할 수 있다. 즉, 속도조절기(182b)는 철강제품(C)이 하강하는 속도를 제어할 수 있다.

예를 들어, 철강제품(C)과 적치위치(P1)의 이격거리가 멀면, 철강제품(C)의 하강속도가 빨라도 적치위치(P1)와 충돌할 위험이 적을 수 있다. 따라서, 비교기(182a)가 철강제품(C)과 적치위치(P1)의 이격거리가 먼 상태라고 판단하면, 속도조절기(182b)는 구동부(130)가 철강제품(C)을 하강시키는 속도를 증가시키거나 빠르게 유지할 수 있다.

반대로, 철강제품(C)과 적치위치(P1)의 이격거리가 가까우면, 철강제품(C)의 하강하는 철강제품(C)이 적치위치(P1)와 충돌할 위험이 있다. 따라서, 비교기(182a)가 철강제품(C)과 적치위치(P1)의 이격거리가 근접한 상태라고 판단하면, 속도조절기(182b)는 구동부(130)가 철강제품(C)을 하강시키는 속도를 감소시킬 수 있다. 이에, 철강제품(C)이 천천히 내려와 적치위치(P1)에 적치되므로, 철강제품(C)과 적치위치(P1) 사이에 발생하는 충격을 감소시킬 수 있다.

이처럼 철강제품(C)의 위치를 확인하면서 철강제품(C)을 적치위치(P1)에 하강시킬 수 있다. 따라서, 철강제품의 위치에 따라 철강제품이 하강하는 속도를 조절하여, 철강제품을 안전하게 운반할 수 있다. 따라서, 철강제품을 적치시킬 때 발생하는 충격을 감소시켜, 철강제품의 손상을 억제하거나 방지할 수 있다.

이때, 실시 예들 간에 다양한 조합이나 변경이 가능하다. 따라서, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 철강제품 운반장치가, 본 발명의 일 실시 예에 따른 철강제품 운반장치와 같이, 경로조절부나 표시선 생성부 및 변형 예에 따른 경로조절부와 같은 구성요소를 포함할 수도 있다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 철강제품 운반장치도, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 철강제품 운반장치와 같은 구조의 제어부를 포함할 수 있다. 그러나 실시 예들을 서로 조합하는 방식은 이에 한정되지 않고 다양할 수 있다.

도 8은 본 발명의 실시 예들에 따른 철강제품 운반방법을 나타내는 플로우차트이다. 하기에서는 본 발명의 실시 예들에 따른 철강제품 운반방법에 대해 설명하기로 한다.

도 8을 참조하면 본 발명의 실시 예들에 따른 철강제품 운반방법은, 안착위치(P2)에서 철강제품을 상승시키는 과정, 철강제품을 적치할 적치위치의 상측으로 철강제품을 이동시키는 과정, 철강제품과 적치위치 사이의 이격거리를 산출하고, 철강제품을 하강시키는 과정, 이격거리에 따라 철강제품을 하강시키는 속도를 조절하는 과정, 및 철강제품을 적치위치에 적치시키는 과정을 포함한다. 도 5 내지 도 7과 같은 철강제품 운반장치(100)로 철강제품(C)을 운반하는 과정을 상세하게 설명하기로 한다.

이때, 철강제품(C)은 코일 형태로 권취된 강판일 수 있다. 철강제품(C)은 압연공정에서 생산되어 대기온도보다 표면의 온도가 높은 상태일 수 있다. 안착위치(P2)는 철강제품(C)이 운반되기 전에 대기하는 위치이고, 적치위치(P2)는 안착위치(P1)에서 운반되는 철강제품(C)이 적치될 위치일 수 있다. 안착위치(P2)와 적치위치(P1)는 작업장 내 서로 이격된 다른 위치일 수 있다. 예를 들어, 안착위치(P2)는 작업장 일영역의 바닥일 수 있고, 적치위치(P1)는 작업장 타영역의 바닥이나 작업장에 미리 적치된 다른 철강제품의 상부면일 수 있다.

또한, 제1 측정기(141)와 제2 측정기(142)를 지지부재(161)에 설치할 때, 각 측정기들과 제2 이동부재(113) 하부면 사이의 거리값(A)을 미리 획득할 수 있다. 따라서, 측정기들이 자신과 다른 구조물 사이의 거리나 간격을 측정할 때, 측정값에서 측정기들과 제2 이동부재(113) 하부면 사이의 거리값(A)을 빼면, 제2 이동부재(113)하부면과 구조물 사이의 거리나 간격이 산출된다. 따라서, 이하에서는 측정기들이 자신과 구조물 사이의 거리나 간격을 측정하는 것이 아니라, 제2 이동부재(113)와 구조물 사이의 거리나 간격을 측정하는 것으로 설명하기로 한다.

우선, 도 5와 같이 철강제품(C)이 안착되어 대기하는 안착위치(P2)에서 철강제품(C)을 상승시킬 수 있다(S110). 철강제품(C)은 압연공정에서 생산되어 대기온도보다 표면의 온도가 높은 상태로 안착위치(P2)에서 대기할 수 있다. 따라서, 집게부(120)를 철강제품(C) 상측에 위치시킨 후 하측으로 이동시켜 집게부(120)가 철강제품(C)을 잡으면, 집게부(120)를 상측으로 이동시킬 수 있다. 따라서, 집게부(120)에 지지된 철강제품(C)이 상승할 수 있다.

한편, 철강제품(C)을 상승시키기 전에, 도 5와 같이 안착위치(P2)에서 철강제품(C)을 잡는 집게부(120) 상부에서 철강제품(C) 하부까지의 상하방향 제품길이(L)를 산출할 수 있다. 예를 들어, 철강제품(C)을 상승시키기 전, 제1 측정기(141)로 집게부(120)를 이동시키는 이동부(110)의 제2 이동부재(113)와 안착위치(P2) 사이의 제1 거리(D1)를 측정하고, 제2 측정기(142)로 제2 이동부재(113)와 집게부(120) 상부면 사이의 제2 거리(D2)를 측정할 수 있다. 제1 거리(D1)와 제2 거리(D2)를 이용하여 제품길이(L)를 계산할 수 있다.

즉, 안착위치(P2)에서 측정된 제1 거리(D1)에서 제2 거리(D2)를 빼면, 철강제품(C)을 잡은 집게부(120)의 상부면과 안착위치(P2) 사이의 거리값이 산출된다. 철강제품(C)이 안착위치(P2)에 안착되어 둘 사이에 간격이 존재하지 않으므로, 안착위치(P2)와 철강제품(C) 하단의 높이가 같을 수 있다. 따라서, 도 5와 같이, 제1 거리(D1)에서 제2 거리(D2)를 빼면(또는, D1-D2), 철강제품(C)을 잡은 집게부(120)의 상부면에서부터 철강제품(C) 하단까지의 제품길이(L)가 산출될 수 있다. 제품길이(L)는 한 번 측정하면 동일한 철강제품(C)을 운반하는 동안 값이 변하지 않는다. 이에, 제품길이(L)은 한 번 측정하여 획득한 값을 계속 사용할 수 있다.

그 다음, 철강제품(C)이 안착위치(P2)에서 상승되면, 철강제품(C)을 적치할 적치위치(P1)의 상측으로 철강제품(C)을 이동시킬 수 있다(S120). 즉, 이동부(110)의 제1 이동부재(112)와 제2 이동부재(113)를 이동시켜, 집게부(120)에 잡힌 철강제품(C)을 수평 이동시켜 안착위치(P2)와 이격된 적치위치(P1)로 운반할 수 있다. 이에, 철강제품(C)을 운반하여 적치위치(P1) 상측에 위치시킬 수 있다.

철강제품(C)이 적치위치(P1) 상측으로 이동하면, 철강제품(C)과 적치위치(P1) 사이의 이격거리(X)를 산출하고, 철강제품(C)을 하강시킬 수 있다(S130). 즉, 철강제품(C)이 위치한 높이를 확인하면서 철강제품(C)을 하강시킬 수 있다.

예를 들어, 도 6 및 도 7과 같이 제1 측정기(141)로 이동부(110)의 제2 이동부재(113)와 적치위치(P1) 사이의 제1 간격(G1)을 측정하고, 제2 측정기(142)로 이동부(110)의 제2 이동부재(113)와 집게부(120)의 상부면 사이의 제2 간격(G2)을 측정할 수 있다. 따라서, 적치위치(P1)에서 이격거리(X)를 산출할 수 있다.

이때, 안착위치(P2)와 적치위치(P1)가 동일한 작업장 내 서로 다른 위치의 바닥이면, 철강제품(C)이 안착위치(P2)에서 안착되었을 때 측정한 제1 거리(D1)와, 철강제품(C)이 적치위치(P1) 상측에 위치할 때 측정한 제1 간격(G1)이 동일(D1 = G1)할 수 있다. 따라서, 적치위치(P1)에서 별도로 제1 간격(G1)을 측정하지 않고, 제1 거리(D1)를 제1 간격(G1)으로 하여 이격거리(X)를 계산할 수도 있다. 안착위치(P2)와 적치위치(P1)의 높이가 서로 다른 경우(예를 들어, 다른 철강제품 상측에 적치하는 경우)에는 안착위치(P2)에서 제1 거리(D1)를 측정하는 것과 별도로, 적치위치(P2)에서 제1 간격(G1)을 측정할 수 있다.

또한, 제1 간격(G1)은 한 번 측정하면 철강제품(C)을 하강시키는 동안 값이 변하지 않고, 제2 간격(G2)은 철강제품(C)이 하강하여 높이가 달라질 때마다 값이 변할 수 있다. 이에, 제1 간격(G1)은 한 번 측정하여 획득한 값을 계속 사용하고, 제2 간격(G2)은 철강제품(C)이 하강하는 동안 계속 측정할 수 있다. 이때, 제1 간격(G1)과 제2 간격(G2)은 철강제품(C)을 하강시키는 작업과 동시에 수행될 수도 있고, 시차를 두고 제1 간격(G1)과 제2 간격(G2)이 측정되고 철강제품(C)을 하강시키거나, 철강제품(C)을 하강시키고 제1 간격(G1)과 제2 간격(G2)이 측정될 수도 있다.

적치위치(P1)에서의 제1 간격(G1)과 제2 간격(G2)이 산출되면, 제1 간격(G1), 제2 간격(G2), 및 안착위치(P2)에서 산출한 제품길이(L)를 이용하여 이격거리(X)를 계산할 수 있다. 즉, 제1 간격(G1)에서 제2 간격(G2)과 제품길이(L)의 합을 뺄 수 있다(또는, G1-(G2+L)). 따라서, 제2 이동부재(113)와 적치위치(P1) 사이의 간격에서, 제2 이동부재(113)에서 철강제품(C) 하단까지의 길이를 빠지므로, 철강제품(C)의 하단에서 적치위치(P1) 사이의 이격거리(X)가 산출될 수 있다. 이격거리(X)는 적치위치(P1)를 기준으로 철강제품(C)의 상하방향 위치(또는, 높이)를 나타낸다.

그 다음, 이격거리(X)에 따라 철강제품을 하강시키는 속도를 조절할 수 있다. 이를 위해, 이격거리(X)와 미리 설정된 기준높이(S)를 비교할 수 있다(S140). 기준높이는 철강제품 운반장치(100)의 운전자에 의해 임의로 정해질 수 있다. 이에, 적치위치(P1)로 하강하는 철강제품(C)이 설정높이에 도달했는지 확인하여 철강제품(C)이 적치위치(P1)에 근접한지 원거리에 위치했는지 판단할 수 있다.

예를 들어, 도 6과 같이 철강제품(C)과 적치위치(P1)의 이격거리(X)가 기준높이(S) 이상이면, 철강제품(C)과 적치위치(P1)의 이격거리(X)가 멀기 때문에, 철강제품(C)의 하강속도가 빨라도 적치위치(P1)와 충돌할 위험이 적다고 판단할 수 있다. 따라서, 이격거리(X)가 기준높이(S) 이상이면, 철강제품(C)을 하강시키는 속도를 증가시키거나 유지할 수 있다(S152). 상세하게는 철강제품(C)의 하강속도를 최대속도(V1)까지 올릴 수 있다. 이에, 충돌위험이 적은 구간에서는 철강제품(C)이 신속하게 하강하여 작업에 소요되는 시간을 감소시킬 수 있다.

반대로, 도 7과 같이 철강제품(C)과 적치위치(P1)의 이격거리(X)가 기준높이(S)보다 작으면, 철강제품(C)과 적치위치(P1)의 이격거리가 가깝기 때문에, 철강제품(C)의 하강하는 철강제품(C)이 적치위치(P1)와 충돌할 위험이 있다고 판단할 수 있다. 따라서, 이격거리(X)가 기준높이(S)보다 작으면, 철강제품(C)을 하강시키는 속도를 감소시킬 수 있다(S151). 상세하게는, 철강제품(C)의 하강속도를 V1 속도보다 작은 속도, 예를 들면 최소속도(V2)로 조절할 수 있다. V2 속도가 V1 속도보다 느리기 때문에, 철강제품(C)이 천천히 내려와 적치위치(P1)에 적치될 수 있다. 이에, 철강제품(C)과 적치위치(P1) 사이에 발생하는 충격을 감소시킬 수 있다.

그 다음, 철강제품(C)을 적치위치(P1)에 적치시킬 수 있다(S160). 철강제품(C)이 완전히 적치위치(P1)에 접촉하여 지지되면, 집게부(120)는 철강제품(C)에서 분리되어 다른 작업을 수행할 수 있다.

이처럼 철강제품(C)의 높이를 확인하면서 철강제품(C)을 적치위치(P1)에 하강시킬 수 있다. 따라서, 철강제품의 위치에 따라 철강제품이 하강하는 속도를 조절하여, 철강제품을 안전하게 운반할 수 있다. 따라서, 철강제품을 적치시킬 때 발생하는 충격을 감소시켜, 철강제품의 손상을 억제하거나 방지할 수 있다.

이와 같이, 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능하다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안되며, 아래에 기재될 특허청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

100: 철강제품 운반장치 110: 이동부
120: 집게부 130: 구동부
140: 측정부 150: 투과창
160: 경로조절부 161: 지지부재
162: 반사부재 170: 표시선 생성부
180: 제어부 181: 산출기
182: 제어기 C: 철강제품

Claims (18)

1. 철강제품을 잡을 수 있는 집게부;
   상기 집게부를 이동시킬 수 있도록, 적어도 일부가 이동 가능하게 설치되는 이동부;
   상하방향으로 광을 조사할 수 있도록 상기 이동부 상측에서 상기 이동부의 하측에 위치하는 구조물과 마주보게 배치되고, 광을 조사하여 상기 이동부와 상기 구조물 사이의 간격을 측정할 수 있는 측정부; 및
   상기 측정부가 상기 철강제품으로부터 전달받는 열을 감소시키기 위하여, 상기 측정부가 조사하는 광이 상기 구조물에 도달하는 거리, 및 광의 이동방향 중 적어도 어느 하나를 조절할 수 있도록, 상기 이동부에 설치되는 경로조절부;를 포함하고,
   상기 경로조절부는,
   상기 측정부가 조사하는 광이 상기 구조물에 도달하는 거리를 증가시키도록, 상기 측정부를 상기 이동부 상측으로 이격시키는 지지부재를 포함하고,
   상기 지지부재는,
   상하방향으로 연장되고, 상기 이동부의 상부에 설치되는 지지대, 및
   상기 이동부의 상측에 이격되어 상기 측정부를 지지하도록, 상기 지지대의 연장방향과 교차하는 방향으로 연장되어 상기 지지대의 상부에 연결되는 연결대를 포함하는 철강제품 운반장치.
2. 삭제
3. 삭제
4. 청구항 1에 있어서,
   상기 측정부는 상기 연결대의 연장방향을 따라 이동 가능하게 설치되는 철강제품 운반장치.
5. 철강제품을 잡을 수 있는 집게부;
   상기 집게부를 이동시킬 수 있도록, 적어도 일부가 이동 가능하게 설치되는 이동부;
   상기 이동부의 상부면과 나란한 방향으로 광을 조사할 수 있도록 상기 이동부 상측에서 상기 이동부의 하측에 위치하는 구조물과 마주보지 않게 배치되고, 광을 조사하여 상기 이동부와 상기 구조물 사이의 간격을 측정할 수 있는 측정부; 및
   상기 측정부가 상기 철강제품으로부터 전달받는 열을 감소시키기 위하여, 상기 측정부가 조사하는 광이 상기 구조물에 도달하는 거리, 및 광의 이동방향 중 적어도 어느 하나를 조절할 수 있도록, 상기 이동부에 설치되는 경로조절부;를 포함하고,
   상기 경로조절부는,
   상기 측정부가 조사하는 광을 상기 구조물로 반사시켜 광의 이동방향을 변경할 수 있도록, 상기 이동부 상측에 설치되는 반사부재를 포함하는 철강제품 운반장치.
6. 청구항 1에 있어서,
   상기 구조물은, 상기 철강제품이 적치되는 적치위치 또는 상기 집게부일 수 있고,
   상기 측정부에서 측정된 간격을 이용하여 산출된 상기 적치위치와 상기 철강제품 사이의 이격거리에 따라, 상기 철강제품이 상기 적치위치로 하강하는 속도를 조절할 수 있는 제어부를 더 포함하는 철강제품 운반장치.
7. 철강제품을 잡을 수 있는 집게부;
   상기 집게부를 이동시킬 수 있도록, 적어도 일부가 이동 가능하게 설치되는 이동부;
   상기 이동부와 상기 이동부 하측에 위치하는 구조물 사이의 간격을 측정할 수 있는 측정부; 및
   상기 철강제품을 적치할 때 발생하는 충격을 감소시킬 수 있도록, 상기 측정부의 측정결과를 이용하여 산출된 상기 철강제품의 상하방향 위치에 따라 상기 철강제품이 하강하는 속도를 조절할 수 있는 제어부;를 포함하고,
   상기 구조물은, 상기 철강제품이 적치되는 적치위치 또는 상기 집게부일 수 있고,
   상기 측정부는,
   상기 이동부와 상기 적치위치 사이의 제1 간격을 측정하기 위하여, 상기 적치위치를 향해서 광을 조사할 수 있도록 설치되는 제1 측정기, 및
   상기 이동부와 상기 집게부의 상부 사이의 제2 간격을 측정하기 위하여, 상기 집게부를 향해서 광을 조사할 수 있도록 설치되는 제2 측정기를 포함하는 철강제품 운반장치.
8. 삭제
9. 청구항 6 또는 청구항 7에 있어서,
   상기 적치위치는, 작업장 바닥 또는 작업장 바닥에 미리 적치된 다른 철강제품의 상부를 포함하고,
   상기 철강제품은, 코일 형태로 권취된 강판을 포함하는 철강제품 운반장치.
10. 청구항 1 및 청구항 4 내지 청구항 7 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 철강제품과 상기 철강제품이 적치되는 적치위치에 표시선을 표시해줄 수 있도록 설치되는 표시선 생성부를 더 포함하는 철강제품 운반장치.
11. 철강제품을 잡을 수 있는 집게부;
    상기 집게부를 이동시킬 수 있도록, 적어도 일부가 이동 가능하게 설치되는 이동부;
    광을 조사하여 상기 이동부와 상기 이동부 하측에 위치하는 구조물 사이의 간격을 측정할 수 있는 측정부; 및
    상기 측정부가 상기 철강제품으로부터 전달받는 열을 감소시키기 위하여, 상기 측정부가 조사하는 광이 상기 구조물에 도달하는 거리, 및 광의 이동방향 중 적어도 어느 하나를 조절할 수 있도록, 상기 이동부에 설치되는 경로조절부;를 포함하고,
    상기 이동부에 하측으로 향해서 개방되어 상기 구조물과 마주볼 수 있는 관찰구가 구비되는 철강제품 운반장치.
12. 청구항 11에 있어서,
    상기 철강제품의 열로부터 상기 측정부를 보호해줄 수 있도록, 상기 관찰구에 설치되는 투과창을 더 포함하는 철강제품 운반장치.
13. 철강제품을 잡는 집게부 상부에서 철강제품 하부까지의 상하방향 제품길이를 산출하는 과정;
    안착위치에서 상기 철강제품을 상승시키는 과정;
    상기 철강제품을 적치할 적치위치의 상측으로 상기 철강제품을 이동시키는 과정;
    상기 철강제품과 상기 적치위치 사이의 이격거리를 산출하고, 상기 철강제품을 하강시키는 과정;
    상기 이격거리에 따라 상기 철강제품을 하강시키는 속도를 조절하는 과정; 및
    상기 철강제품을 상기 적치위치에 적치시키는 과정;을 포함하는 철강제품 운반방법.
14. 삭제
15. 청구항 13에 있어서,
    상기 제품길이를 산출하는 과정은,
    상기 철강제품을 상승시키기 전, 상기 집게부를 이동시키는 이동부와 상기 안착위치 사이의 제1 거리, 및 상기 이동부와 상기 철강제품을 잡은 집게부 상부 사이의 제2 거리를 측정하는 과정; 및
    상기 제1 거리와 상기 제2 거리를 이용하여 상기 제품길이를 계산하는 과정;을 포함하는 철강제품 운반방법.
16. 청구항 13 또는 청구항 15에 있어서,
    상기 이격거리를 산출하는 과정은,
    상기 집게부를 이동시키는 이동부와 상기 적치위치 사이의 제1 간격, 및 상기 이동부와 상기 집게부의 상부 사이의 제2 간격을 측정하는 과정; 및
    상기 제1 간격, 상기 제2 간격, 및 상기 제품길이를 이용하여 상기 이격거리를 계산하는 과정;을 포함하는 철강제품 운반방법.
17. 청구항 13에 있어서,
    상기 이격거리에 따라 상기 철강제품을 하강시키는 속도를 조절하는 과정은,
    상기 이격거리와 미리 설정된 기준높이를 비교하는 과정; 및
    상기 이격거리가 상기 기준높이보다 작으면, 상기 철강제품을 하강시키는 속도를 감소시키는 과정;을 포함하는 철강제품 운반방법.
18. 청구항 17에 있어서,
    상기 이격거리에 따라 상기 철강제품을 하강시키는 속도를 조절하는 과정은,
    상기 이격거리가 상기 기준높이 이상이면, 상기 철강제품을 하강시키는 속도를 증가시키거나 유지하는 과정;을 더 포함하는 철강제품 운반방법.

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