KR102286439B1

KR102286439B1 - 압출기용 압출물 이송로봇

Info

Publication number: KR102286439B1
Application number: KR1020200003809A
Authority: KR
Inventors: 김제민
Original assignee: 김제민
Priority date: 2020-01-10
Filing date: 2020-01-10
Publication date: 2021-08-04
Also published as: KR20210090471A

Abstract

본 발명은 압출성형기(100)로부터 배출된 후 냉각되어 이송테이블(500)로 이송된 압출물을 적재장소로 이동시키는 압출물 이송로봇에 관한 것으로서, 상기 이송테이블(500)의 상부와 상기 적재장소(B) 상부를 직선형태로 연결하는 이송축(610)과; 상기 이송축(610)을 따라 이동가능하게 결합되는 이송축결합프레임(620)과; 상기 이송축결합프레임(620)에 상하로 이동가능하게 결합되며 하단에 수평바(631)가 구비된 승강프레임(630)과; 상기 수평바(631)의 양쪽에 구비되며 상기 압출물(A)을 픽업하는 한 쌍의 픽업집게(650)와; 상단은 상기 이송축결합프레임(620)에 고정되고, 하단은 상기 승강프레임(630)에 결합되어 상기 승강프레임(630)을 상하로 이동시키는 승강실린더(640)와; 상기 수평바(631)의 양측에 구비되어 상기 한 쌍의 픽업집게(650)가 오무려지거나 벌어지게 하여 상기 압출물(A)을 픽업하거나 픽업해제하게 하는 집게구동실린더(660)와; 상기 이송축결합프레임(620)이 상기 이송축(610)을 따라 이동될 수 있도록 구동력을 제공하는 이송축결합프레임구동부(670)를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

압출기용 압출물 이송로봇{EXTRUSION TRANSPORTING ROBOT FOR EXTRUDER}

본 발명은 이송로봇에 관한 것으로서, 보다 자세히는 압출기에서 압출된 압출물을 적재장소로 손상없이 이송할 수 있는 이송로봇에 관한 것이다.

일반적으로 압출기는 가압 성형기의 일종으로, 재료를 용융시켜 밀어내는 장치이다. 예를 들어, 압출기로부터 배출되는 용융액은 성형노즐을 가지는 압출성형기에 유입되어 성형노즐에 대응되는 형태의 압출물을 만들 수 있다.

종래 압출기는 용융된 재료를 압출성형기에 유입한 후 압출물을 압출하고, 압출물을 냉각시켜 압출물을 완성한다. 냉각되어 이송된 압출물은 이송테이블로 운반되고, 이송테이블에서 적재장소로 이동된다.

이 때, 종래 압출기는 이송테이블로 이송된 압출물을 옆으로 굴려서 이동시키거나, 작업자가 수작업으로 들어서 이송시켰다.

이 과정에서 압출물 표면에 충격이 가해져 압출물에 손상이 가는 문제가 있었으며, 압출물을 이송하는데 상당 시간이 소요되는 문제가 있었다.

공개특허 제10-2007-0075436호 "원료를 안정하게 공급하는 수냉식 복합분해 플라스틱 압출기"

본 발명의 목적은 상술한 문제를 해결하기 위한 것으로, 압출기에서 압출된 압출품을 손상없이 빠르게 이송할 수 있는 압출기용 압출품 이송로봇을 제공하는 것이다.

본 발명의 상기 목적과 여러 가지 장점은 이 기술분야에 숙련된 사람들에 의해 본 발명의 바람직한 실시예로부터 더욱 명확하게 될 것이다.

본 발명의 목적은 압출성형기(100)로부터 배출된 후 냉각되어 이송테이블(500)로 이송된 압출물을 적재장소로 이동시키는 압출물 이송로봇에 의해 달성될 수 있다. 본 발명의 압출물 이송로봇은, 상기 이송테이블(500)의 상부와 상기 적재장소(B) 상부를 직선형태로 연결하는 이송축(610)과; 상기 이송축(610)을 따라 이동가능하게 결합되는 이송축결합프레임(620)과; 상기 이송축결합프레임(620)에 상하로 이동가능하게 결합되며 하단에 수평바(631)가 구비된 승강프레임(630)과; 상기 수평바(631)의 양쪽에 구비되며 상기 압출물(A)을 픽업하는 한 쌍의 픽업집게(650)와; 상단은 상기 이송축결합프레임(620)에 고정되고, 하단은 상기 승강프레임(630)에 결합되어 상기 승강프레임(630)을 상하로 이동시키는 승강실린더(640)와; 상기 수평바(631)의 양측에 구비되어 상기 한 쌍의 픽업집게(650)가 오무려지거나 벌어지게 하여 상기 압출물(A)을 픽업하거나 픽업해제하게 하는 집게구동실린더(660)와; 상기 이송축결합프레임(620)이 상기 이송축(610)을 따라 이동될 수 있도록 구동력을 제공하는 이송축결합프레임구동부(670)를 포함하는 것을 특징으로 한다.

일 실시예에 따르면, 상기 수평바(631)의 양쪽에 길이 조절가능하게 결합되어 상기 한 쌍의 픽업집게(650)를 지지하는 한 쌍의 집게고정바(633)를 더 포함하며, 상기 한 쌍의 픽업집게(650)는, 한 쌍의 집게프레임(651)과; 상기 집게프레임(651)의 하부에 관통결합된 집게축회동축(654)에 의해 회동가능하게 결합된 한 쌍의 집게축(652)과; 상기 한 쌍의 집게축(652)의 하부에 고정결합되며 상기 압출물을 접촉 지지하는 한 쌍의 집게판(653)과; 상기 한 쌍의 집게축(652) 사이에 구비되어 상기 집게구동실린더(660)의 상하 이동에 연동하여 상기 집게축(652)을 상기 집게축회동축(654)에 대해 회동시켜 한 쌍의 집게판(653)이 오무려지거나 벌어지게 하는 집게구동링크(655)를 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 한 쌍의 집게판(653)의 하부에 길이방향을 따라 내측 또는 외측으로 회동가능하게 결합된 복수개의 고정이빨(657)을 더 포함하며, 상기 집게축회동축(654)에 결합되어 상기 집게축회동축(654)과 함께 회동되는 와이어지지롤러(658)와; 상기 와이어지지롤러(658)와 상기 고정이빨(657을 연결하며, 상기 집게축회동축(654)의 정역회동에 연동하여 상기 와이어지지롤러(658)에 권취되거나 풀려지며 상기 고정이빨(657)을 당기거나 당김해제하여 상기 고정이빨(657)이 회동되게 하는 이빨구동와이어(659)를 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 압출성형기(100)와 상기 이송테이블(500) 사이에 구비되어 상기 압출물(A)을 냉각시키는 수냉식 냉각부(200)와 공냉식 냉각부(300)를 더 포함하며, 상기 수냉식 냉각부(200)와 상기 공냉식 냉각부(300)는 서로 나란하게 형성되며, 압출물(A)의 종류에 따라 상기 수냉식 냉각부(200) 또는 상기 공냉식 냉각부(300) 중 어느 하나가 상기 압출성형기(100)와 상기 이송테이블(500)에 동축상으로 배치되도록 위치를 이동시키는 선택사용구동부(400)를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 수냉식 냉각부(200)는, 내부에 물이 수용되며, 바닥면에 아이들 회전가능하게 구비된 복수개의 제1이송롤러(220)가 일정간격으로 구비된 수냉식 냉각본체(210)와; 상기 수냉식 냉각본체(210)의 양쪽에 지면을 향해 연장형성되며 하단부에 제1바퀴(241)가 결합된 한 쌍의 이동레그(240)와; 상기 수냉식 냉각본체(210)가 상기 압출성형기(100)와 마주보는 방향의 단부에 구비되어 상기 성형노즐(110)과 착탈가능하게 결합되는 노즐결합부(250)를 포함하며, 상기 공냉식 냉각부(300)는, 상면에 일정 간격으로 복수개의 제2이송롤러(320)가 구비된 냉각테이블(310)과; 상기 복수개의 제2이송롤러(320)를 회전구동시키는 이송롤러구동모터(330)와; 상기 냉각테이블(310)의 양측에 구비되어 상기 냉각테이블(310)이 기립되도록 지지하는 지지레그(340)와; 상기 지지레그(340) 사이에 상기 이동레그(240)와 동축상으로 배치되며, 하단부에 제2바퀴(351)가 결합된 바퀴결합프레임(350)을 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 압출기용 압출품 이송로봇은 압출기의 후단에 결합되어 압출된 후 냉각되어 이송된 압출품을 한 쌍의 픽업집게로 픽업하여 들어올린 후 적재장소로 이송한다.

이 과정에서 이송축을 따라 이송축결합프레임이 이송테이블과 적재장소 사이를 자동으로 이동되고, 승강프레임이 이송축결합프레임을 따라 상하로 승강되고, 한 쌍의 픽업집게는 자동으로 벌어지고 오무려지며 압출품을 픽업 및 픽업해제하게 된다.

이에 따라 작업자의 수작업 없이 전 과정이 자동으로 진행되며, 압출품을 손상없이 안전하게 이송할 수 있게 된다.

도 1은 본 발명에 따른 이송로봇이 적용된 압출기의 구성을 도시한 사시도,
도 2는 본 발명에 따른 압출기에 수냉식 냉각방식이 적용된 상태를 도시한 개략도,
도 3은 본 발명에 따른 압출기에 공냉식 냉각방식이 적용된 상태를 도시한 개략도이고,
도 4는 본 발명에 따른 압출기의 구성을 도시한 사시도이고,
도 5는 본 발명에 따른 압출기의 압출성형기 측 결합구성을 도시한 사시도이고,
도 6은 본 발명에 따른 압출기의 수냉식 냉각부와 공냉식 냉각부의 단면구성을 도시한 단면도,
도 7은 본 발명에 따른 압출기의 수냉식 냉각부의 결합구조를 도시한 예시도,
도 8은 본 발명에 따른 압출기의 공냉식 냉각부의 결합구조를 도시한 예시도,
도 9는 본 발명에 따른 이송로봇의 픽업집게의 구성을 분해하여 도시한 분해사시도,
도 10은 본 발명에 따른 이송로봇의 픽업집게의 동작과정을 도시한 단면 예시도,
도 11은 본 발명에 따른 이송로봇의 픽업집게의 변형예를 도시한 단면 예시도,
도 12 내지 도 15는 본 발명에 따른 이송로봇이 압출품을 이송하는 과정을 도시한 예시도들이다.

본 발명을 충분히 이해하기 위해서 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명의 실시예는 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 상세히 설명하는 실시예로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되어 지는 것이다. 따라서 도면에서의 요소의 형상 등은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해서 과장되어 표현될 수 있다. 각 도면에서 동일한 부재는 동일한 참조부호로 도시한 경우가 있음을 유의하여야 한다. 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 기술은 생략된다.

도 1은 본 발명에 따른 이송로봇(600)이 압출기(1)에 적용된 상태를 도시한 사시도이다. 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 이송로봇(600)은 압출기(1)의 후단에 결합되어 압출기(1)로부터 압출된 후 냉각되어 이송테이블(500)로 이동된 압출품(A)을 픽업한 후 적재장소(B)로 자동으로 이송한 후 언로딩한다.

이에 의해 압출품(A)을 손상 없이 이송할 수 있으며, 압출품(A)을 빠르게 자동으로 이송할 수 있는 장점이 있다.

본 발명에 따른 이송로봇(600)은 압출기(1)에 적용되어 사용된다. 본 발명의 이송로봇(600)이 결합되는 압출기(1)는 냉각방식을 수냉식과 공냉식을 선택하여 사용할 수 있는 형태이다.

도 2은 본 발명에 따른 압출기(1)에 수냉식 냉각방식이 적용된 상태를 도시한 개략도이고, 도 3는 본 발명에 따른 압출기(1)에 공냉식 냉각방식이 적용된 상태를 도시한 개략도이고, 도 4은 압출기(1)의 외부 구성을 도시한 사시도이다.

본 발명에 따른 압출기(1)는 용융된 재료를 압출하여 희망하는 압출물(A)으로 압출하는 압출성형기(100)와, 압출성형기(100)의 전방에 나란하게 구비되는 수냉식 냉각부(200) 및 공냉식 냉각부(300)와, 수냉식 냉각부(200) 또는 공냉식 냉각부(300) 중 어느 하나가 압출성형기(100)에 동축상으로 배치되도록 이들의 위치를 조절하는 선택사용구동부(400)와, 수냉식 냉각부(200) 및 공냉식 냉각부(300)의 후단에 구비되며 냉각되어 이송된 압출물(A)이 적재되는 이송테이블(500)을 포함한다.

또한, 본 발명에 따른 압출기(1)에 결합되어 이송테이블(500)에 적재된 압출물(A)을 적재장소(B)로 이송하는 이송로봇(600)을 포함한다.

본 발명에 따른 압출기(1)는 도 2에 도시된 바와 같이 압출성형기(100)와 이송테이블(500) 사이에 수냉식 냉각부(200)를 배치하여 압출물(A)이 급냉과정을 거쳐 이송되도록 할 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 압출기(1)는 도 3에 도시된 바와 같이 압출성형기(100)와 이송테이블(500) 사이에 공냉식 냉각부(300)를 배치하여 압출물(A)이 서냉과정을 거쳐 이송되도록 할 수 있다.

즉, 본 발명에 따른 압출기(1)는 압출물(A)의 재질, 길이, 사용목적 등을 고려하여 냉각방식을 간편하게 변환하여 사용할 수 있다. 이에 의해 다양한 압출물(A)을 하나의 압출기 라인에서 생산할 수 있는 장점이 있다.

압출성형기(100)는 용융된 재료를 가압하여 성형노즐(110)로 밀어내어 압출물(A)이 배출되게 한다. 압출성형기(100)의 내부에는 재료를 용융시키기 위한 히터(미도시)와, 재료를 가압하기 위한 가압수단(미도시)이 내장된다.

성형노즐(110)은 압출성형기(100)의 선단에 결합된다. 성형노즐(110)은 희망하는 압출물(A)에 대응되는 형상으로 형성된다.

수냉식 냉각부(200)는 도 4과 도 5에 도시된 바와 같이 압출성형기(100)와 이송테이블(500) 사이에 구비되어 압출성형기(100)로부터 공급되는 압출물(A)을 급속냉각시켜 이송테이블(500)로 이송한다.

수냉식 냉각부(200)는 내부에 물(W) 채워지는 수냉식 냉각본체(210)와, 수냉식 냉각본체(210)의 일측에 길이방향을 따라 형성되어 압출물(A)이 수냉식 냉각본체(210)를 따라 이송되게 하는 압출물이송수단(230)과, 수냉식 냉각본체(210)의 양측 하부에 구비되는 이동레그(240)와, 수냉식 냉각본체(210)의 선단에 구비되어 압출성형기(100)의 성형노즐(110)에 착탈가능하게 결합되는 노즐결합부(250)를 포함한다.

수냉식 냉각본체(210)는 상단이 개방된 함체 형태로 형성된다. 수냉식 냉각본체(210)의 바닥면에는 길이방향을 따라 일정 간격으로 복수개의 제1이송롤러(220)가 구비된다. 제1이송롤러(220)는 바닥면에 아이들 회전가능하게 구비되어 압출물이송수단(230)에 의해 압출물(A)이 이송될 때 회전되며 보다 적은 힘으로 압출물(A)이 이송될 수 있게 한다.

압출물이송수단(230)은 도 4에 도시된 바와 같이 수냉식 냉각본체(210)의 일측 벽면 상부에 성형노즐(110)을 통해 배출된 압출물(A)이 물 속에서 이동될 수 있게 한다. 압출물이송수단(230)은 도 6에 도시된 바와 같이 길이방향을 따라 수냉식 냉각본체(210) 내부로 연장형성된 이송암(231)이 구비된다. 복수개의 이송암(231)은 압출물(A)에 걸림결합된 상태로 체인과 같은 전동수단에 의해 압출물이송수단(230)의 길이방향을 따라 이동된다.

이에 의해 압출물(A)은 압출물이송수단(230)의 견인력에 의해 복수개의 제1이송롤러(220)의 상면을 따라 이동하며 수냉식 냉각본체(210)를 통과하여 이송테이블(500)로 이송된다.

이동레그(240)는 도 5에 도시된 바와 같이 수냉식 냉각본체(210)의 양측벽면으로부터 지면을 향해 연장형성된다. 이동레그(240)의 하부에는 제1바퀴(241)가 아이들 회전가능하게 결합된다.

이동레그(240)는 수냉식 냉각본체(210)의 길이방향을 따라 복수개가 한 쌍씩 구비된다. 제1바퀴(241)는 선택사용구동부(400)의 바퀴이동레일(410)에 결합되어 바퀴이동레일(410)을 따라 회전되며 수냉식 냉각본체(210)가 바퀴이동레일(410)을 따라 직선 이동되게 한다.

노즐결합부(250)는 수냉식 냉각부(200)가 압출성형기(100)의 성형노즐(110)에 착탈가능하게 결합되도록 한다. 도 7은 노즐결합부(250)의 결합과정을 도시한 예시도이다.

도 7의 (a)와 (b)에 도시된 바와 같이 노즐결합부(250)는 수냉식 냉각본체(210)의 일단에 고정결합된 본체결합관(251)과, 본체결합관(251)의 선단에 결합된 이동관(253)과, 이동관(253)의 길이를 조절하여 이동관(253)이 성형노즐(110)에 결합될 수 있게 하는 이동관길이조절실린더(255)를 포함한다.

본체결합관(251)은 일정 길이를 갖는 원통관으로 구비되어 수냉식 냉각본체(210)의 일단에 고정결합된다. 이동관(253)은 본체결합관(251)에 후단이 삽입되고 선단이 외부로 노출된다. 이동관(253)은 이동관연결관(254)과 서로 결합된다. 이동관(253)의 제1플랜지(253a)와 이동관연결관(254)의 제2플랜지(254a)가 서로 결합되어 이동관(253)과 이동관연결관(254)은 일체로 고정된다. 이동관연결관(254)의 선단에는 노즐결합관(254b)가 일정길이 연장형성된다.

여기서, 이동관(253)의 외경은 본체결합관(251)의 내경에 대응되게 형성되고, 이동관연결관(254)의 내경은 이동관연결관(254)의 외경에 대응되게 형성된다. 즉, 이동관(253)과 이동관연결관(254)은 내경과 외경이 각각 상이하게 구비된다. 이에 서로 다른 치수를 갖는 이동관(253)과 이동관연결관(254)이 제1플랜지(253a)와 제2플랜지(254a)에 의해 고정결합된다.

노즐결합관(254b)는 성형노즐(110)의 외부로 삽입될 수 있도록 성형노즐(110)의 내경에 대응되는 외경을 갖도록 형성된다.

이동관길이조절실린더(255)는 이동관(253)이 본체결합관(251) 외부로 노출되는 길이를 조절하여 이동관연결관(254)에 일체로 결합된 노즐결합관(254b)이 성형노즐(110)에 삽입되거나 분리되게 한다.

이동관길이조절실린더(255)는 본체결합관(251)에 고정되고, 길이조절로드(255a)는 노즐결합관(254)에 고정된다. 수냉식 냉각부(200)가 압출성형기(100)에 결합되지 않을 때는 도 7의 (a)에 도시된 바와 같이 이동관길이조절실린더(255)가 동작되지 않고 길이조절로드(255a)의 길이가 짧게 위치된다. 이에 의해 이동관(253)이 본체결합관(251) 내부에 수용되고, 노즐결합관(254b)이 성형노즐(110)과 이격되게 배치된다.

반면, 도 7의 (b)에 도시된 바와 같이 수냉식 냉각부(200)가 압출성형기(100)에 결합될 때는 이동관길이조절실린더(255)가 동작되고 길이조절로드(255a)의 길이가 길어진다. 이에 의해 이동관(253)이 본체결합관(251) 외부로 노출되고, 이동관연결관(254)이 성형노즐(110) 측으로 이동되며 노즐결합관(254b)이 성형노즐(110) 내부로 삽입된다.

이 때, 이동관(253)이 본체결합관(251) 외부로 노출되는 길이(ℓ)는 노즐결합관(254b)과 성형노즐(110)의 이격거리 보다 길게 형성되는 것이 바람직하다.

공냉식 냉각부(300)는 수냉식 냉각부(200)와 나란하게 수냉식 냉각부(200)의 일측에 배치된다. 공냉식 냉각부(300)는 일정 길이를 갖는 냉각테이블(310)과, 냉각테이블(310)의 길이방향을 따라 일정 간격으로 구비되는 복수개의 제2이송롤러(320)와, 복수개의 제2이송롤러(320)를 회전구동시키는 이송롤러구동모터(330)와, 냉각테이블(310)의 길이방향을 따라 양측에 구비된 복수개의 지지레그(340)와, 냉각테이블(310)의 가운데 영역에 형성된 바퀴결합프레임(350)을 포함한다.

냉각테이블(310)은 상부가 개방된 일정 길이를 갖는 테이블 형태로 형성된다. 압출물(A)은 냉각테이블(310)을 따라 이송되며 공기와 접촉되며 서냉하게 된다. 냉각테이블(310)의 양측에는 수직하게 일정높이 형성된 이탈방지벽(311)이 구비된다. 이탈방지벽(311)은 냉각테이블(310)을 따라 이송되는 압출물(A)이 외부로 낙하되는 것을 방지한다.

냉각테이블(310)의 선단에는 결합돌기(313)가 돌출되게 구비된다. 결합돌기(313)는 보조테이블(370)과 맞물려 위치가 고정되게 한다.

복수개의 제2이송롤러(320)는 냉각테이블(310)의 길이방향을 따라 일정 간격으로 형성되어 압출물(A)을 이송테이블(500)로 이송한다. 복수개의 제2이송롤러(320)는 이송롤러구동모터(330)의 구동력을 전달받아 회전된다. 이송롤러구동모터(330)와 제2이송롤러(320)는 체인과 같은 롤러전동수단(331)에 의해 결합되어 구동력을 전달받는다.

지지레그(340)는 도 6에 도시된 바와 같이 냉각테이블(310)의 양쪽에 하부를 향해 연장형성된다. 지지레그(340)는 냉각테이블(310)이 지면에 수평하게 배치되도록 지지한다.

바퀴결합프레임(350)은 냉각테이블(310)의 가운데 영역에 하부로 연장형성되며, 하부에 제2바퀴(351)가 아이들회전 가능하게 결합된다. 제2바퀴(351)는 지면에 구비된 바퀴이동레일(410) 상에 위치된다.

여기서, 지지레그(340)는 제2바퀴(351)가 바퀴이동레일(410)을 따라 이동될 때 간섭되지 않도록 제2바퀴(351) 보다 길이가 짧게 형성된다. 이에 의해 지지레그(340)와 지면 사이에는 레그적재판(341)이 배치되어 냉각테이블(310)이 수평상태가 유지되게 한다.

한편, 지지레그(340)의 일측에는 로드결합프레임(360)이 구비된다. 로드결합프레임(360)은 선택사용구동부(400)의 냉각부이동실린더(420)의 위치조절로드(421)의 선단에 고정결합된다. 이에 의해 위치조절로드(421)의 길이 변화가 냉각테이블(310)로 전달되어 제2바퀴(351)가 바퀴이동레일(410)을 따라 이동하게 한다.

한편, 도 8은 공냉식 냉각부(300)가 압출성형기(100)에 결합되기 전과 후의 구성을 도시한 개략도이다. 도 5와 도 8의 (a)에 도시된 바와 같이 냉각테이블(310)은 압출성형기(100)의 성형노즐(110)과 일정 거리 이격되게 배치된다.

공냉식 냉각부(300)가 압출성형기(100)에 결합될 때는 보조테이블(370)이 이격거리에 배치된다. 보조테이블(370)은 성형노즐(110)과 냉각테이블(310) 사이의 이격거리에 대응되는 길이를 갖도록 형성된다. 보조테이블(370)에는 냉각테이블(310)의 결합돌기(313)가 수용되는 돌기결합홈(371)이 대응되는 위치에 형성된다.

보조테이블(370)의 선단에는 성형기결합레그(373)가 하부로 일정길이 형성된다. 성형기결합레그(373)는 도 4에 도시된 바와 같이 압출성형기(100)의 하부에 형성된 보조테이블결합박스(120)에 수용되어 보조테이블(370)의 위치가 고정되게 한다.

선택사용구동부(400)는 나란하게 배치된 수냉식 냉각부(200)와 공냉식 냉각부(300) 중 어느 하나가 압출성형기(100)와 동축상에 위치되도록 수냉식 냉각부(200)와 공냉식 냉각부(300)의 위치를 압출성형기(100)를 기준으로 좌우로 수평이동시킨다.

선택사용구동부(400)는 도 2과 도 5에 도시된 바와 같이 수냉식 냉각부(200)와 공냉식 냉각부(300)를 수평방향으로 가로지르도록 지면에 형성된 바퀴이동레일(410)과, 바퀴이동레일(410)의 일측에 구비되는 냉각부이동실린더(420)를 포함한다.

바퀴이동레일(410)은 도 2과 도 3에 도시된 바와 같이 수냉식 냉각부(200)와 공냉식 냉각부(300)를 압출성형기(100)를 기준으로 좌우로 이동시킬 수 있는 충분한 길이를 갖도록 형성된다.

바퀴이동레일(410)은 제1바퀴(241)와 제2바퀴(351)에 끼워져 제1바퀴(241)와 제2바퀴(351)가 회전되며 원활하게 이동될 수 있게 형성된다.

냉각부이동실린더(420)는 공압 또는 유압으로 구동되며, 선단에 구비된 위치조절로드(421)의 길이를 조절한다. 냉각부이동실린더(420)와 위치조절로드(421)는 바퀴이동레일(410)과 나란하게 형성된다.

위치조절로드(421)의 선단은 냉각테이블(310) 하부에 형성된 로드결합프레임(360)에 고정결합된다. 이에 의해 위치조절로드(421)의 길이변화가 냉각테이블(310)의 직선이동으로 이어지게 된다.

이송테이블(500)은 압출성형기(100)와 동축상으로 수냉식 냉각부(200)와 공냉식 냉각부(300)의 후단에 위치된다. 이송테이블(500)은 수냉식 냉각부(200) 또는 공냉식 냉각부(300)를 따라 이동되며 냉각된 압출물(A)이 적재된다.

이송테이블(500)에 적재된 압출물(A)은 이송로봇(600)에 의해 적재장소로 이송된다.

이송로봇(600)은 이송테이블(500)에 적재된 압출물(A)을 적재장소로 이송한다. 이송로봇(600)은 도 1에 도시된 바와 같이 이송테이블(500)과 적재장소(B)의 상부를 연결하는 이송축(610)과, 이송축(610)에 결합된 이송축결합프레임(620)과, 이송축결합프레임(620)에 상하로 이동가능하게 구비된 승강프레임(630)과, 승강프레임(630)이 상하로 승강되도록 구동력을 제공하는 승강실린더(640)와, 승강프레임(630)의 하부에 구비된 수평바(631)의 양측에 결합되어 압출물(A)을 픽업하는 한 쌍의 픽업집게(650)와, 픽업집게(650)가 벌어지거나 오무려지도록 구동력을 제공하는 집게구동실린더(660)와, 이송축결합프레임(620)이 이송축(610)을 따라 이동되도록 구동력을 제공하는 이송축결합프레임구동부(670)를 포함한다.

이송로봇(600)은 자동으로 압출물(A)을 픽업하여 상부로 들어올린 후 적재장소(B)까지 이송한 후 압출물(A)을 하강시킨다. 이에 의해 압출물(A)의 손상 없이 빠르게 압출물(A)을 이송할 수 있는 장점이 있다.

이송축(610)은 공중에 수평방향으로 형성된다. 도면에 도시되지 않았으나 이송축(610)은 지지프레임(미도시)에 의해 천정에 고정결합된다.

이송축결합프레임(620)은 사각형 형태로 형성되며 내부로 승강프레임(630)이 상하로 이동되게 구비된다. 이송축결합프레임(620)의 상부에는 이송축(610)이 끼워지는 이송축결합고리(621)가 형성된다. 이송축결합고리(621)는 이송축결합프레임구동부(670)로부터 구동력을 전달받아 이송축(610)을 따라 직선이동한다.

승강프레임(630)은 이송축결합프레임(620)의 내측에 수용되어 승강프레임(630)을 따라 상하로 이동한다. 승강프레임(630)의 하부에는 수평하게 구비된 수평바(631)가 구비된다.

수평바(631)는 승강실린더(640)의 승강로드(641)에 결합되어 승강프레임(630)이 상하로 이동될 수 있게 한다. 수평바(631)의 양측에는 한 쌍의 집게고정바(633)가 결합된다. 한 쌍의 집게고정바(633)는 수평바(631)의 내부로 삽입되거나 외부로 노출될 수 있게 구비된다. 이에 의해 한 쌍의 픽업집게(650) 사이의 간격이 압출물(A)의 길이에 맞게 조절될 수 있다.

한 쌍의 집게고정바(633)는 내부가 비어있는 강관 형태로 구비되어, 집게구동실린더(660)의 집게구동로드(661)가 픽업집게(650) 내부로 삽입될 수 있게 된다.

승강실린더(640)는 승강프레임(630)이 이송축결합프레임(620)을 따라 상하로 승강되도록 구동력을 제공한다. 승강실린더(640)는 이송축결합프레임(620)의 상단에 고정결합된다. 승강실린더(640)의 하부로 연장형성된 승강로드(641)는 수평바(631)에 고정결합된다.

승강실린더(640)는 공압 또는 유압에 의해 작동된다. 승강실린더(640)의 동작에 의해 승강로드(641)의 길이가 길어지면, 승강프레임(630)이 이송테이블(500) 또는 적재장소(B)로 하강하게 된다. 반면, 승강실린더(640)의 동작에 의해 승강로드(641)의 길이가 짧아지면 승강프레임(630)이 이송축결합프레임(620) 내부로 상승하게 된다.

도 9는 픽업집게(650)의 구성을 분해하여 도시한 분해사시도이고, 도 10은 픽업집게(650)의 동작과정을 도시한 단면예시도이다.

한 쌍의 픽업집게(650)는 집게고정바(633)에 결합되어 압출물(A)을 들어올려 고정한다. 픽업집게(650)는 도 9와 도 10에 도시된 바와 같이 한 쌍의 집게프레임(651)과, 한 쌍의 집게프레임(651)에 회동가능하게 결합되는 한 쌍의 집게축(652)과, 한 쌍의 집게축(652)의 하부에 고정결합되어 압출물(A)을 접촉 지지하는 집게판(653)과, 한 쌍의 집게축(652)이 회동되며 집게판(653)이 오무려지거나 벌어지게 하는 집게구동링크(655)를 포함한다.

한 쌍의 집게프레임(651)은 내부에 집게축(652)과 집게구동링크(655)를 수용한다. 한 쌍의 집게프레임(651)은 고정바결합고리(651a)에 의해 서로 일체로 결합된다. 고정바결합고리(651a)는 집게고정바(633)에 끼워진다. 고정바결합고리(651a)의 상부에는 집게구동실린더(660)가 수직하게 결합되고, 집게구동로드(661)가 고정바결합고리(651a)를 통해 집게프레임(651) 내부로 삽입되어 집게구동링크(655)와 연결된다.

한 쌍의 집게프레임(651)은 "∩"자 형상으로 형성된다. 도 10의 (a)에 도시된 바와 같이 한 쌍의 집게축(652)의 하단은 한 쌍의 집게프레임(651)에 집게축회동축(654)에 의해 고정결합되고, 집게축(652)의 상단은 집게구동링크(655)의 집게축결합축(655d)과 결합된다.

한 쌍의 집게축(652)은 집게축회동축(654)에 의해 집게프레임(651)에 하단이 고정된 상태로 집게구동링크(655)의 구동에 연동하여 집게축회동축(654)을 중심으로 회동된다. 집게판(653)은 집게축(652)의 하단에 일체로 고정결합된다. 집게판(653)은 강관과 같은 압출물(A)의 외주연을 접촉하여 고정할 수 있도록 일정 곡률을 갖는 판상 형태로 구비된다.

이 때, 집게판(653)의 내벽면은 압출물(A)과 접촉할 때 압출물(A)에 손상을 가하지 않도록 고무와 같은 완충부재가 부착될 수 있다.

집게구동링크(655)는 제1링크(655a)와 제2링크(655b)가 서로 결합되어 형성된다. 제1링크(655a)와 제2링크(655b)는 링크결합축(655c)에 의해 서로 결합되고, 제1링크(655a)와 제2링크(655b)는 각각 집게축결합축(655d)에 의해 집게축(652)의 상단과 결합된다.

링크결합축(655c)에는 집게구동실린더(660)의 집게구동로드(661)가 결합된다. 집게구동실린더(660)가 동작되어 집게구동로드(661)의 길이가 길어지면 도 10의 (a)에 도시된 바와 같이 링크결합축(655c)이 하강되고 제1링크(655a)와 제2링크(655b)가 가운데로 모여진다. 이에 의해 집게축(652)은 집게축결합축(655d)을 중심으로 바깥쪽으로 벌어지고 한 쌍의 집게판(653)의 간격이 벌어진다.

도 10의 (b)에 도시된 바와 같이 집게구동실린더(660)가 반대로 동작되어 집게구동로드(661)의 길이가 짧아지면 링크결합축(655c)이 상승되고 제1링크(655a)와 제2링크(655b)가 서로 멀어지는 방향으로 벌어진다. 이에 의해 집게축(652)은 집게축결합축(655d)을 중심으로 서로 모여지는 방향으로 오무려진다. 이에 의해 한 쌍의 집게판(653)이 압출물(A)의 양측을 접촉하며 고정하게 된다.

여기서, 도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 픽업집게(650a)의 구성을 도시한 단면도이다. 도시된 바와 같이 다른 실시예에 따른 픽업집게(650a)는 집게판(653)의 하부에 길이방향을 따라 복수개의 고정이빨(657)이 구비된다.

고정이빨(657)은 도 11의 (a)에 도시된 바와 같이 한 쌍의 집게판(653)이 벌어졌을 때는 하부를 향하게 위치되고, 도 11의 (b)에 도시된 바와 같이 한 쌍의 집게판(653)이 오무려지며 압출물(A)의 양측을 접촉할 때는 압출물(A)의 하부를 향해 수평방향으로 위치되어 압출물(A)이 하부로 낙하되지 못하게 지지하는 역할을 한다.

복수개의 고정이빨(657)은 집게판(653)의 판면에 이빨힌지축(657a)에 의해 회동가능하게 지지되고, 고정이빨(657)은 이빨구동와이어(659)에 연결된다.

이빨구동와이어(659)은 링크결합축(655c)를 중심으로 집게판회동축(654)을 경유한 후 집게판(653)의 외측판면을 따라 이동되고, 집게판(653)의 하면에 구비된 관통공을 통해 내측으로 이동된 후 고정이빨(657)의 단부에 고정된다.

이 때, 이빨구동와이어(659)가 당겨지거나 풀려지는 이동을 원활하게 하기 위해 집게판회동축(654)의 축상에는 와이어지지롤러(658)가 구비된다. 도 11의 (a)에 도시된 바와 같이 집게구동실린더(660)의 집게구동로드(661)가 하강되고 한 쌍의 집게판(653)이 벌어지면, 집게판(653)에 결합된 고정이빨(657)이 하부를 향해 수직하게 위치된다. 이에 의해 압출물(A)이 한 쌍의 집게판(653) 내부로 삽입되는 것에 간섭을 주지 않는다.

도 11의 (b)에 도시된 바와 같이 집게구동로드(661)가 상승하고, 한 쌍의 집게판(653)이 오무려지면, 이빨구동와이어(659)가 당겨지며 고정이빨(657)이 집게판(653)과 함께 내측을 향해 수평방향으로 회동된다.

이에 의해 압출물(A)의 하면을 지지하여 압출물(A)이 낙하되는 것을 방지하게 된다.

이러한 고정이빨(657)의 구조에 의해 압출물(A)이 한 쌍의 집게판(653) 사이에서 미끄러져 하부로 낙하되는 것을 방지할 수 있으며, 보다 안정적인 이송이 가능해질 수 있다.

이송축결합프레임구동부(670)는 이송축(610)을 따라 이송축결합프레임(620)이 직선이동할 수 있도록 구동력을 제공한다. 이송축결합프레임구동부(670)는 이송축결합프레임(620)의 상부에 구비되는 구동모터와, 구동모터의 구동력을 전달하는 전동수단과, 구동모터의 구동력에 의해 회전되는 롤러를 포함할 수 있다.

이러한 구성을 갖는 본 발명에 따른 압출기(1)와 이송로봇(600)의 동작과정을 도 1 내지 도 15를 참조하여 설명한다.

본 발명에 따른 압출기(1)는 용융된 재료가 압출되는 압출성형기(100)와, 압출성형기(100)의 전방에 나란하게 배치되는 수냉식 냉각부(200) 및 공냉식 냉각부(300)와, 수냉식 냉각부(200) 및 공냉식 냉각부(300)의 후단에 배치되는 이송테이블(500)을 포함한다.

작업자는 용융된 재료에 따라 선택사용구동부(400)를 구동하여 압출성형기(100)와 이송테이블(500) 사이에 위치될 냉각부(200,300)를 선택한다.

일례로, 압출물(A)이 수냉식 냉각방식에 적합한 경우, 수냉식 냉각부(200)를 압출성형기(100)에 결합시킨다. 이를 위해 도 2과 도 5에 도시된 바와 같이 냉각부이동실린더(420)를 구동시켜 수냉식 냉각본체(210)가 압출성형기(100)에 동축상으로 위치되도록 수냉식 냉각본체(210)와 냉각테이블(310)을 이동시킨다.

냉각부이동실린더(420)가 구동되어 위치조절로드(421)의 길이가 길어지면, 위치조절로드(421)에 로드결합프레임(360)에 의해 위치가 고정된 냉각테이블(310)이 압출성형기(100)와 멀어지는 방향으로 이동된다. 냉각테이블(310)의 하부에 구비된 바퀴결합프레임(350)에 결합된 제2바퀴(351)가 바퀴이동레일(410)을 따라 이동된다.

이와 동시에 냉각테이블(310)과 연결판(390)에 의해 결합된 수냉식 냉각본체(210)도 제1바퀴(241)가 바퀴이동레일(410)을 따라 이동되며 압출성형기(100)에 동축상으로 위치하게 된다.

작업자는 위치가 이동된 냉각테이블(310)의 지지레그(340) 밑에 레그적재판(341)을 배치하여 냉각테이블(310)의 위치를 고정한다.

수냉식 냉각본체(210)가 압출성형기(100)에 동축상으로 위치되면, 작업자는 이동관길이조절실린더(255)를 구동한다. 도 7에 도시된 바와 같이 본체결합관(251) 내부에 수용되었던 이동관(253)은 이동관길이조절실린더(255)의 구동에 의해 길이조절로드(255a)의 길이가 길어지면, 본체결합관(251) 외부로 노출된다.

이에 의해 도 5에 도시된 바와 같이 노즐결합관(254)이 전진하며 성형노즐(110)과 결합된다. 노즐결합관(254)이 성형노즐(110)과 결합되면, 작업자는 압출과정을 진행한다.

압출성형기(100)에서 압출되어 성형노즐(110)로 배출된 압출물(A)은 노즐결합관(254)과 이동관(253) 및 본체결합관(251)을 통해 수냉식 냉각본체(210)로 유입된다.

압출물(A)은 압출물이송수단(230)의 이송암(231)에 견인되어 수냉식 냉각본체(210)를 따라 이동되고, 이송테이블(500)로 이송된다.

한편, 수냉식 냉각방식을 사용하던 중 공냉식 냉각방식을 사용해야 하는 경우, 작업자는 노즐결합부(250)를 성형노즐(110)로부터 분리시킨다. 이동관길이조절실린더(255)를 구동시켜 길이조절로드(255a)의 길이를 짧게 한다. 이에 의해 노즐결합관(254)이 성형노즐(110)로부터 이격된다.

성형노즐(110)과 노즐결합관(254)의 분리가 완료되면, 작업자는 선택사용구동부(400)를 구동시켜 도 3에 도시된 바와 같이 공냉식 냉각부(300)의 냉각테이블(310)이 압출성형기(100)와 이송테이블(500)과 동축상에 위치하게 이동시킨다.

작업자는 냉각부이동실린더(420)를 구동시켜 위치조절로드(421)의 길이가 짧아지게 조절한다. 이에 의해 냉각테이블(310)이 압출성형기(100)의 전방으로 이동되고, 수냉식 냉각본체(210)는 압출성형기(100)의 우측으로 이동된다

도 8의 (b)에 도시된 바와 같이 작업자는 냉각테이블(310)과 압출성형기(100) 사이의 이격공간에 연결판(390)을 배치한다. 압출성형기(100)가 구동되고, 압출물(A)이 성형노즐(110)로 배출되면, 압출물(A)은 연결판(390)과 냉각테이블(310)을 따라 이동된다. 이 때, 냉각테이블(310) 상에 구비된 복수개의 제2이송롤러(320)가 회전구동되며 압출물(A)을 이송테이블(500)로 자동 이송한다.

이송로봇(600)은 이송테이블(500)로 압출물(A)이 이송되는 타이밍에 맞춰 이송테이블(500) 상부로 이동된다. 작업자는 이송축결합프레임구동부(670)를 구동시켜 이송축(610)을 따라 이송축결합프레임(620)이 이동되어 이송테이블(500) 상부에 위치되게 한다.

도 12에 도시된 바와 같이 이송축결합프레임(620)이 이송테이블(500) 상부에 위치되면, 승강실린더(640)를 구동시켜 승강로드(641)의 길이가 길어지게 한다. 이에 의해 승강프레임(630)이 하부로 하강된다.

작업자는 승강프레임(630) 하부의 집게고정바(633)에 결합된 한 쌍의 픽업집게(650)가 이송테이블(500)의 압출물(A)에 접근하는 위치까지 승강로드(641)의 길이를 신장시킨다. 픽업집게(650)가 압출물(A)에 접근되면 작업자는 집게구동실린더(660)를 구동하여 도 10의 (a)에 도시된 바와 같이 집게구동로드(661)가 하강되게 한다.

이에 의해 링크결합축(655c)이 하강되고, 제1링크(655a)와 제2링크(655b)가 모여지면서 집게축(652)이 벌어지고, 집게판(653)이 함께 벌어지게 된다. 집게판(653)이 벌어진 상태로 픽업집게(650)가 압출물(A)로 삽입되고, 한 쌍의 집게판(653) 사이에 압출물(A)이 위치되면 작업자는 집게구동실린더(660)를 다시 반대로 구동하여 집게구동로드(661)의 길이가 짧아져 상승되게 한다.

이에 의해 도 10의 (b)에 도시된 바와 같이 링크결합축(655c)이 상승되고, 제1링크(655a)와 제2링크(655b)가 벌어지면서 집게축(652)이 오무려지고, 집게판(653)이 압출물(A)의 양측면을 접촉하며 가압하여 고정한다.

픽업집게(650)에 압출물(A)이 고정되면, 작업자는 승강실린더(640)를 구동하여 승강로드(641)의 길이를 짧게 한다. 이에 의해 승강프레임(630)이 도 13에 도시된 바와 같이 이송축결합프레임(620) 내부로 상승한다.

승강프레임(630)의 상승이 완료되면, 작업자는 도 14에 도시된 바와 같이 이송축결합프레임구동부(670)를 구동시켜 이송축결합프레임(620)을 적재장소 상부로 이동시킨다.

이송축결합프레임(620)이 적재장소로 이동되면, 도 15에 도시된 바와 같이 승강실린더(640)를 구동하여 승강로드(641)의 길이를 신장시키고 승강프레임(630)을 하강시킨다. 픽업집게(650)가 적재장소에 접근할 때까지 승강프레임(630)을 하강시키고, 집게구동실린더(660)를 구동하여 픽업집게(650)가 벌어지게 한다.

이에 의해 압출물(A)이 적재장소에 안전하게 언로딩된다. 압출물(A)을 언로딩한 이송로봇(600)은 다시 이송테이블(500) 상부로 이동하여 압출물(A)을 픽업하게 된다.

이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명에 따른 압출기용 압출품 이송로봇은 압출기의 후단에 결합되어 압출된 후 냉각되어 이송된 압출품을 한 쌍의 픽업집게로 픽업하여 들어올린 후 적재장소로 이송한다.

이상에서 설명된 본 발명의 압출기용 압출품 이송로봇의 실시예는 예시적인 것에 불과하며, 본 발명이 속한 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 잘 알 수 있을 것이다. 그러므로 본 발명은 상기의 상세한 설명에서 언급되는 형태로만 한정되는 것은 아님을 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다. 또한, 본 발명은 첨부된 청구범위에 의해 정의되는 본 발명의 정신과 그 범위 내에 있는 모든 변형물과 균등물 및 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

1 : 압출기 100 : 압출성형기
110 : 성형노즐 120 : 보조테이블결합박스
200 : 수냉식 냉각부 210 : 수냉식 냉각본체
220 : 제1이송롤러 230 : 압출물이송수단
231 : 이송암 240 : 이동레그
241 : 제1바퀴 250 : 노즐결합부
251 : 본체결합관 253 : 이동관
253a : 제1플랜지 254 : 이동관연결관
254a : 제2플랜지 254b : 노즐결합관
255 : 이동관길이조절실린더 255a : 길이조절로드
300 : 공랭식 냉각부 310 : 냉각테이블
311 : 이탈방지벽 313 : 결합돌기
320 : 제2이송롤러 330 : 이송롤러구동모터
331 : 롤러전동수단 340 : 지지레그
341 : 레그적재판 350 : 바퀴결합프레임
351 : 제2바퀴 360 : 로드결합프레임
370 : 보조테이블 371 : 돌기결합홈
373 : 성형기결합레그 380 : 절첩구동실린더
381 : 절첩구동로드 390 : 연결판
400 : 선택사용구동부 410 : 바퀴이동레일
420 : 냉각부이동실린더 421 : 위치조절로드
500 : 이송테이블 510 : 제3이송롤러
600 : 이송로봇 610 : 이송축
620 : 이송축결합프레임 621 : 이송축결합고리
630 : 승강프레임 631 : 수평바
633 : 집게고정바 640 : 승강실린더
641 : 승강로드 650 : 픽업집게
651 : 집게프레임 651a : 고정바결합고리
652 : 집게축 653 : 집게판
654 : 집게축회동축 655 : 집게구동링크
655a : 제1링크 655b : 제2링크
655c : 링크결합축 655d : 집게축결합축
657 : 고정이빨 657a : 이빨힌지축
658 : 와이어지지롤러 659 : 이빨구동와이어
660 : 집게구동실린더 661 : 집게구동로드
670 : 이송축결합프레임구동부
A : 압출물
B : 적재장소
W : 물

Claims

압출성형기(100)로부터 배출된 후 냉각되어 이송테이블(500)로 이송된 압출물을 적재장소로 이동시키는 압출물 이송로봇에 있어서,
상기 이송테이블(500)의 상부와 상기 적재장소(B) 상부를 직선형태로 연결하는 이송축(610)과;
상기 이송축(610)을 따라 이동가능하게 결합되는 이송축결합프레임(620)과;
상기 이송축결합프레임(620)에 상하로 이동가능하게 결합되며 하단에 수평바(631)가 구비된 승강프레임(630)과;
상기 수평바(631)의 양쪽에 구비되며 상기 압출물(A)을 픽업하는 한 쌍의 픽업집게(650)와;
상단은 상기 이송축결합프레임(620)에 고정되고, 하단은 상기 승강프레임(630)에 결합되어 상기 승강프레임(630)을 상하로 이동시키는 승강실린더(640)와;
상기 수평바(631)의 양측에 구비되어 상기 한 쌍의 픽업집게(650)가 오무려지거나 벌어지게 하여 상기 압출물(A)을 픽업하거나 픽업해제하게 하는 집게구동실린더(660)와;
상기 이송축결합프레임(620)이 상기 이송축(610)을 따라 이동될 수 있도록 구동력을 제공하는 이송축결합프레임구동부(670)를 포함하고,
상기 압출성형기(100)와 상기 이송테이블(500) 사이에 구비되어 상기 압출물(A)을 냉각시키는 수냉식 냉각부(200)와 공냉식 냉각부(300)를 더 포함하며,
상기 수냉식 냉각부(200)와 상기 공냉식 냉각부(300)는 서로 나란하게 형성되며,
압출물(A)의 종류에 따라 상기 수냉식 냉각부(200) 또는 상기 공냉식 냉각부(300) 중 어느 하나가 상기 압출성형기(100)와 상기 이송테이블(500)에 동축상으로 배치되도록 위치를 이동시키는 선택사용구동부(400)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 압출물 이송로봇.
제1항에 있어서,
상기 수평바(631)의 양쪽에 길이 조절가능하게 결합되어 상기 한 쌍의 픽업집게(650)를 지지하는 한 쌍의 집게고정바(633)를 더 포함하며,
상기 한 쌍의 픽업집게(650)는,
한 쌍의 집게프레임(651)과;
상기 집게프레임(651)의 하부에 관통결합된 집게축회동축(654)에 의해 회동가능하게 결합된 한 쌍의 집게축(652)과;
상기 한 쌍의 집게축(652)의 하부에 고정결합되며 상기 압출물을 접촉 지지하는 한 쌍의 집게판(653)과
상기 한 쌍의 집게축(652) 사이에 구비되어 상기 집게구동실린더(660)의 상하 이동에 연동하여 상기 집게축(652)을 상기 집게축회동축(654)에 대해 회동시켜 한 쌍의 집게판(653)이 오무려지거나 벌어지게 하는 집게구동링크(655)를 포함하는 것을 특징으로 하는 압출물 이송로봇.
제2항에 있어서,
상기 한 쌍의 집게판(653)의 하부에 길이방향을 따라 내측 또는 외측으로 회동가능하게 결합된 복수개의 고정이빨(657)을 더 포함하며,
상기 집게축회동축(654)에 결합되어 상기 집게축회동축(654)과 함께 회동되는 와이어지지롤러(658)와;
상기 와이어지지롤러(658)와 상기 고정이빨(657)을 연결하며, 상기 집게축회동축(654)의 정역회동에 연동하여 상기 와이어지지롤러(658)에 권취되거나 풀려지며 상기 고정이빨(657)을 당기거나 당김해제하여 상기 고정이빨(657)이 회동되게 하는 이빨구동와이어(659)를 포함하는 것을 특징으로 하는 압출물 이송로봇.
삭제
제1항에 있어서,
상기 수냉식 냉각부(200)는,
내부에 물이 수용되며, 바닥면에 아이들 회전가능하게 구비된 복수개의 제1이송롤러(220)가 일정간격으로 구비된 수냉식 냉각본체(210)와;
상기 수냉식 냉각본체(210)의 양쪽에 지면을 향해 연장형성되며 하단부에 제1바퀴(241)가 결합된 한 쌍의 이동레그(240)와;
상기 수냉식 냉각본체(210)가 상기 압출성형기(100)와 마주보는 방향의 단부에 구비되어 상기 성형노즐(110)과 착탈가능하게 결합되는 노즐결합부(250)를 포함하며,
상기 공냉식 냉각부(300)는,
상면에 일정 간격으로 복수개의 제2이송롤러(320)가 구비된 냉각테이블(310)과;
상기 복수개의 제2이송롤러(320)를 회전구동시키는 이송롤러구동모터(330)와;
상기 냉각테이블(310)의 양측에 구비되어 상기 냉각테이블(310)이 기립되도록 지지하는 지지레그(340)와;
상기 지지레그(340) 사이에 상기 이동레그(240)와 동축상으로 배치되며, 하단부에 제2바퀴(351)가 결합된 바퀴결합프레임(350)을 포함하는 것을 특징으로 하는 압출물 이송로봇.