KR102239788B1 - 어선용 그물 자동정리장치 및 이를 포함하는 그물 자동정리시스템 - Google Patents

어선용 그물 자동정리장치 및 이를 포함하는 그물 자동정리시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 어선용 그물 자동정리장치 및 이를 포함하는 그물 자동정리시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 어선용 그물 자동정리장치를 통해 어선에서 사용된 그물을 사용이 가능한 상태로 정리하기 위한 것이다.
또한, 본 발명은 그물이 안내되는 안내활의 중앙부에 취합통과부를 형성하여 그물의 그물망이 해당 취합통과부로 취합되도록 구성함으로써, 안내활로 안내되는 그물이 한 쪽으로 쏠리지 않고, 중앙부로 뭉쳐 지나가게 할 수 있는 어선용 그물 자동정리장치 및 이를 포함하는 그물 자동정리시스템을 제공하는데 목적이 있다.
특히, 본 발명은 그물 정리 작업 중 그물이 한 쪽으로 쏠려 발생하는 부하를 감지하여 측정값에 따라 그물을 끌어당기는 롤러의 동작을 제어함으로써, 그물의 정리 작업 중 발생하는 부하를 방지할 수 있는 장점이 있다.

Description

어선용 그물 자동정리장치 및 이를 포함하는 그물 자동정리시스템{Fishing net automatic sorting device and the fishing net automatic sorting system including the same}
본 발명은 어선용 그물 자동정리장치 및 이를 포함하는 그물 자동정리시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 어선에서 사용된 그물을 사용이 가능한 상태로 자동으로 정리하기 위한 것이다.
일반적으로 그물은 직조된 망의 상부 와이어에 일정간격 유지되는 상태로 부구를 고정하고, 하부에는 바닥에 하단이 끌릴 수 있도록 주연에 일정간격 유지되는 상태로 납추를 고정하여 구성된다.
그물은 그 길이가 길게 짜여 구성되는데, 어선에서 사용 후 인양한 그물은 인양되는 길이 순으로 겹쳐 쌓아져 그물 더미를 이룬다. 이렇게 더미를 지상에 내놓은 후 수선과 어선에 사용하기 위해서는 더미를 풀어 정리하여야 한다.
이를 위하여 통상 여러 사람이 그물의 양단부를 잡아당기면서 순차적으로 그물더미를 풀어 정리하는 것이 일반적이었다. 하지만, 그물 더미의 경우 순차적으로 당겨 푸는 과정이 상당한 시간을 요하는 작업이며 더불어 그물을 당기기 위한 힘도 상당하여 그물을 정리하는 작업이 매우 어려운 문제점이 있어 왔다.
그물은 어류가 포획되는 그물망과, 그물망의 양단부를 지지하여 그물이 펼쳐진 상태를 유지시키고, 인양 및 정리할 때 그물에 형태 지지력을 제공하기 위한 와이어로 구성된다.
이와 같은 그물은 어선에 사용되어 바닷물에 침수시켜 일정시간 경과 후 다시 인양하여, 그물망에 걸려져 포획된 어류를 어선의 작업자가 떼어내어 수집하고, 이후 어선이 항구로 돌아와 사용한 그물을 지면에 내놓고 바닷물을 말리고 손상된 부분을 수선하는 등의 작업이 이루어진다.
그물은 그 길이가 길게 짜여 구성되는데, 어선에서 사용 후 인양한 그물은 인양되는 길이 순으로 겹쳐 쌓아져 그물 더미를 이룬다. 이렇게 더미를 지상에 내놓은 후 수선과 어선에 사용하기 위하여는 더미를 풀어 정리하여야 한다.
이를 위하여 통상 여러 사람이 그물의 양단부를 잡아당기면서 순차적으로 더미를 풀어 정리하는 것이 일반적이지만, 그물 더미의 경우 순차적으로 당기고 푸는 과정이 상당한 시간을 요하는 작업이며 더불어 그물을 당기기 위한 힘도 상당하여 그물을 정리하는 작업이 매우 어려운 문제점이 있었다.
대한민국 등록특허공보 제10-0445135호 ‘그물 정리장치’
상기와 같은 문제점을 해결하기 위해서, 본 발명은 사용 후 인양한 그물을 재투망할 수 있도록 어선 위에서 또는 별도의 공간에서 자동으로 정리할 수 있는 어선용 그물 자동정리장치 및 이를 포함하는 그물 자동정리시스템을 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명은 그물이 안내되는 안내활의 중앙부에 취합통과부를 형성하여 그물의 그물망이 해당 취합통과부로 취합되도록 구성함으로써, 안내활로 안내되는 그물이 한 쪽으로 쏠리지 않고, 중앙부로 뭉쳐 지나가게 할 수 있는 어선용 그물 자동정리장치 및 이를 포함하는 그물 자동정리시스템을 제공하는데 목적이 있다.
특히, 본 발명은 그물 정리 작업 중 그물이 한 쪽으로 쏠려 발생하는 부하를 감지하여 그물을 끌어당기는 롤러의 동작을 제어할 수 있는 어선용 그물 자동정리장치 및 이를 포함하는 그물 자동정리시스템을 제공하는데 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해서, 본 발명에 따른 어선용 그물 자동정리장치는, 유입된 그물을 펼쳐서 배출하기 위한 것으로, 좌우측에 마련되는 양측 프레임, 상기 그물과 상기 그물의 양측 가장자리에 구성된 그물와이어의 유입을 가이드하며 상기 그물와이어 사이의 그물망을 펼치는 안내활, 상기 안내활로 유입된 그물을 회전력에 의하여 끌어당기는 롤러, 상기 롤러에 유입된 그물을 상기 롤러 방향으로 압박하는 압박휠 및 상기 그물와이어가 외측방향으로 이동하는 것을 제한하는 그물이탈방지구를 포함할 수 있다.
또한, 상기 안내활은, 상기 양측 프레임에 고정 설치되는 고정바 및 상기 고정바에서 상부방향으로 경사지게 구성되며, 하부보다 상부가 넓게 형성되고, 중앙부에는 상부보다 함몰된 공간이 형성되어 그물망이 취합되어 통과하는 취합통과부가 형성된 가이드구를 포함할 수 있다.
또한, 상기 롤러는, 양측 두 개의 휠플레이트 및 두 개의 휠플레이트 사이에 마련되어 상기 휠플레이트를 상호 연결하며, 휠플레이트의 원주 방향으로 일정 간격 이격되어 배치되는 복수개의 스포크를 포함할 수 있다.
또한, 상기 스포크는 중앙부분에 절곡부가 형성되며, 상기 절곡부의 최대 돌출지점이 휠플레이트의 원주방향을 향하도록 형성되고, 양측 가장자리에 돌출된 돌출패드를 포함하며, 상기 돌출패드는 그물과의 마찰을 증가시킬 수 있다.
본 발명에 따른 그물 자동정리시스템은, 어선용 그물 자동정리장치를 포함하는 어선용 그물정리시스템에 관한 것으로, 어선에 고정 설치되는 거치장치를 포함하며, 상기 어선용 그물 자동정리장치는 상기 거치장치에서 평면상 이동 및 회동 중 적어도 하나의 동작이 가능하도록 구성될 수 있다.
또한, 상기 거치장치는, 어선에 고정 설치되는 지지기둥, 상기 지지기둥의 상부에 회동가능하도록 구성되는 정리장치이송바, 상기 정리장치이송바를 상기 지지기둥의 중심축을 기준으로 평면 회전시키는 이송바회전모듈 및 상기 어선용 그물 자동정리장치를 평면 이동시키는 이송모듈을 포함하고, 상기 정리장치이송바는, 상기 어선용 그물 자동정리장치가 장착되며, 상기 이송모듈에 의해 상기 정리장치이송바에서 수평 이동되는 결속모듈 및 상기 결속모듈이 상기 정리장치이송바의 길이방향으로 이동 가능하도록 구성된 이송레일을 포함하며, 상기 결속모듈은, 상기 어선용 그물 자동정리장치를 회동시키는 정리장치회동모듈을 포함할 수 있다.
또한, 상기 거치장치는, 어선에 고정 설치되는 복수개의 지지바, 상기 지지바의 상부에 위치되며 한 쌍으로 구비되는 좌우이송바, 상기 좌우이송바의 상부에 상기 좌우이송바와 직교하는 방향으로 배치되는 전후이송바, 상기 전후이송바를 평면 이동시키는 좌우이송모듈 및 상기 어선용 그물 자동정리장치를 평면 이동시키는 전후이송모듈을 포함하고, 상기 좌우이송바는, 상기 전후이송바가 장착되며, 상기 좌우이송모듈에 의해 상기 좌우이송바에서 수평 이동되는 제1 결속모듈 및 상기 제1 결속모듈이 상기 좌우이송바의 길이방향으로 이동 가능하도록 구성된 좌우이송레일을 포함하며, 상기 전후이송바는, 상기 어선용 그물 자동정리장치가 장착되며, 상기 전후이송모듈에 의해 상기 전후이송바에서 수평 이동되는 제2 결속모듈 및 상기 제2 결속모듈이 상기 전후이송바의 길이방향으로 이동 가능하도록 구성된 전후이송레일을 포함하고, 상기 제2 결속모듈은, 상기 어선용 그물 자동정리장치를 회동시키는 정리장치회동모듈을 포함할 수 있다.
또한, 상기 회전감지센서에서 감지된 측정값에 기초하여 상기 롤러의 동작을 제어하는 제어모듈을 포함하고, 상기 어선용 그물 자동정리장치는, 상기 압박휠 및 상기 롤러 중 어느 하나의 회전을 감지하는 회전감지센서를 포함하며, 상기 제어모듈은, 상기 어선용 그물 자동정리장치가 동작된 이후 상기 회전감지센서에 의해 상기 압박휠 또는 상기 롤러의 회전속도가 저하되거나 회전이 정지됨을 확인하면, 대상 그물을 당기는 과정에서 과부하가 발생한 것으로 판단하고, 상기 롤러의 정지를 유지하거나 역방향으로 회전시킬 수 있다.
또한, 상기 회전감지센서에서 감지된 측정값에 기초하여 상기 어선용 그물 자동정리장치의 평면상 이동 및 회동 중 적어도 하나를 제어하는 제어모듈을 포함하고, 상기 어선용 그물 자동정리장치는, 상기 압박휠의 회전을 감지하는 회전감지센서를 포함하며, 상기 압박휠은, 두 개로 구성되어 상기 롤러의 양측에 각각 배치되고, 상기 제어모듈은, 상기 어선용 그물 자동정리장치가 동작된 이후 두 개의 압박휠의 회전량의 편차가 일정 수준 이상인 경우, 그물이 회전량이 많은 일측으로 쏠려있는 것으로 판단하고, 회전량이 많은 압박휠의 방향으로 상기 어선용 그물 자동정리장치를 평면상 이동시키거나 회동시킬 수 있다.
또한, 상기 제어모듈은, 그물의 쏠림현상이 확인되면, 상기 어선용 그물 자동정리장치를 단위각만큼 회전시킨 후 설정시간 동안 두 개의 압박휠의 회전을 재확인하며, 설정시간 내에 두 개의 압박휠이 회전하면 현재 어선용 그물 자동정리장치의 회전각도를 유지하고, 하나의 압박휠만 회전하는 상태로 설정시간이 경과되면 상기 어선용 그물 자동정리장치 및 정리장치이송바 중 어느 하나를 다시 단위각만큼 회전시켜 재확인하거나, 상기 어선용 그물 자동정리장치를 단위거리만큼 이동시킨 후 설정시간 동안 두 개의 압박휠의 회전을 재확인하며, 설정시간 내에 두 개의 압박휠이 회전하면 현재 어선용 그물 자동정리장치의 위치를 유지하고, 하나의 압박휠만 회전하는 상태로 설정시간이 경과되면 상기 어선용 그물 자동정리장치 및 정리장치이송바 중 어느 하나를 다시 단위거리만큼 이동시켜 재확인할 수 있다.
상기와 같은 해결수단에 의해, 본 발명은 사용 후 별도의 인양장치를 통하여 인양된 그물을 재투망할 수 있도록 어선위에서 자동으로 정리할 수 있어 상당히 요구되는 그물 정리 시간을 저감할 수 있으며, 노동력을 절감할 수 있는 장점이 있다. 나아가 어선 위에서 정리 및 재투망이 가능하므로 투망 횟수 증가에 따른 어획량 증가도 기대할 수 있다.
또한, 본 발명은 그물이 안내되는 안내활의 중앙부에 취합통과부를 형성하여 그물의 그물망이 해당 취합통과부로 취합되도록 구성함으로써, 안내활로 안내되는 그물이 한 쪽으로 쏠리지 않고, 중앙부로 뭉쳐 지나가게 할 수 있어 그물의 쏠림현상에 의해 발생하는 부하를 방지할 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명은 그물을 끌어 당기는 롤러에 구성되어 그물을 끄는 스포크의 중앙부분에 절곡부를 형성함으로써, 롤러로 끌어당겨지는 그물이 한 쪽으로 쏠리지 않도록 할 수 있어 그물의 쏠림현상에 의해 발생하는 부하를 방지할 수 있는 장점이 있다.
특히, 본 발명은 그물 정리 작업 중 그물이 한 쪽으로 쏠려 발생하는 부하를 감지하여 측정값에 따라 그물을 끌어당기는 롤러의 동작을 제어함으로써, 그물의 정리 작업 중 발생하는 부하를 방지할 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명은 어선용 그물 자동정리장치가 거치장치를 평면상 이동 또는 회동이 가능하므로 그물이 정리될 위치를 용이하게 설정할 수 있는 장점이 있다.
이를 통해, 본 발명은 정리하고자 하는 그물의 상태에 따라 어선용 그물 자동정리장치의 자세 및 위치를 편리하고 용이하게 변경할 수 있는 장점이 있다.
특히, 본 발명은 자동으로 그물을 끌어당겨 정리가 가능한 어선용 그물 자동정리장치를 어선에 고정 설치된 거치장치에서 평면상 이동 또는 회동이 가능하도록 함으로써 정리 작업 시 발생할 수 있는 부하에 따라 대응할 수 있는 장점이 있다.
더불어, 본 발명은 그물의 쏠림현상에 의한 부하가 감지될 경우 부하 원인을 파악하여 그에 대응한 동작이 가능하기 때문에 그물 정리를 원활하게 수행할 수 장점이 있다.
따라서, 어업 분야, 특히 어업물운반업 분야는 물론, 이와 유사 내지 연관된 분야에서 신뢰성 및 경쟁력을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명에 의한 어선용 그물 자동정리장치 및 이를 포함하는 그물 자동정리시스템의 일 실시예를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명에 의한 어선용 그물 자동정리장치의 일 실시예를 나타내는 사시도이다.
도 3은 본 발명에 의한 안내활의 일 실시예를 나타내는 도면이다.
도 4의 (a)는 본 발명에 의한 롤러의 일 실시예를 나타내는 도면이고, 도 4의 (b)는 도 4의 (a)에 도시된 스포크를 나타내는 도면이고, 도 4의 (c)는 도 4의 (a)에 도시된 롤러의 측면을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 의한 어선용 그물 자동정리장치의 압박휠을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 어선용 그물 자동정리장치에 그물이 유입되는 과정을 개략적으로 나타내기 위한 도면이다.
도 7은 도 1에 도시된 본 발명의 일 실시예에 의한 어선용 그물 자동정리장치 및 이를 포함하는 그물 자동정리시스템을 나타내는 상측면도이다.
도 8은 본 발명에 의한 그물 자동정리시스템의 다른 일 실시예를 나타내는 도면이다.
도 9는 도 8에 도시된 거치장치를 나타내는 상측면도이다.
도 10은 본 발명에 의한 어선용 그물 자동정리장치의 부하 여부에 따른 롤러 제어방법을 나타내는 순서도이다.
도 11은 어선용 그물 자동정리장치의 부하 여부에 따른 어선용 그물 자동정리장치의 회동 제어방법을 나타내는 순서도이다.
도 12는 본 발명에 의한 어선용 그물 자동정리장치의 부하 여부에 따른 어선용 그물 자동정리장치의 평면상 이동 제어방법을 나타내는 순서도이다.
본 발명에 따른 어선용 그물 자동정리장치 및 이를 포함하는 그물 자동정리시스템에 대한 예는 다양하게 적용할 수 있으며, 이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 가장 바람직한 실시 예에 대해 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명에 의한 어선용 그물 자동정리장치 및 이를 포함하는 그물 자동정리시스템의 일 실시예를 나타내는 도면이고, 도 2는 본 발명에 의한 어선용 그물 자동정리장치의 일 실시예를 나타내는 사시도이며, 도 3은 본 발명에 의한 안내활의 일 실시예를 나타내는 도면이다.
도 1을 참조하면 어선용 그물 자동정리장치(100) 및 이를 포함하는 그물 자동정리시스템(A)은, 어선에 설치되는 거치장치(200)와, 유입된 그물을 펼쳐서 배출하기 어선용 그물 자동정리장치(100)로 구성되며, 어선용 그물 자동정리장치(100)는 거치장치(200)에 수평 이동 및 수평 회동 중 적어도 하나의 동작이 가능하도록 구성된다.
이하에서는 거치장치(200) 설명에 앞서 도 2를 참조하여 어선용 그물 자동정리장치(100)에 대하여 설명하기로 한다.
도 2를 참조하면 어선용 그물 자동정리장치(100)는, 좌우측에 마련되는 양측프레임(110), 그물과 그물의 양측 가장자리에 구성된 그물와이어의 유입을 가이드하며 그물와이어 사이의 그물망을 펼치는 안내활(120), 안내활(120)로 유입된 그물을 회전력에 의하여 끌어당기는 롤러(140), 롤러(140)에 유입된 그물을 롤러(140) 방향으로 압박하는 압박휠(170) 및 그물와이어가 외측방향으로 이동하는 것을 제한하는 그물이탈방지구(162)로 구성될 수 있다.
양측프레임(110)은 어선용 그물 자동정리장치(100)의 케이스에 해당하는 것으로 도 2에 도시된 바와 같이 좌측 및 우측에 각각 구성되며, 후술할 다양한 바 및 프레임들이 설치된다.
안내활(120)은 그물, 그물의 양측 가장자리에 구성된 그물와이어의 유입을 가이드 하고, 그물망이 펼쳐지게 위한 것으로, 양단이 양측프레임(110)에 각각 고정 설치되는 고정바(121)와 그물이 안내되는 가이드구(122)로 구성된다.
그물은 도 2에 도시된 화살표 위치로 유입되어 고정바(121)를 거쳐 가이드구(122)를 따라 유입되게 된다.
본 발명에 의한 어선용 그물 자동정리장치(100)는, 안내활(120)로 유입되는 그물이 가이드구(122)를 따라 안정적으로 안내되도록 하기 위한 가이드압박구(130)를 포함할 수 있으며, 가이드압박구(130)는 양측프레임(110)에 설치되며, 고정바(121)의 상측에 위치한다. 그물은 안내활(120)로 유입될 시 가이드압박구(130)와 안내활(120)의 고정바(121) 사이로 유입될 수 있다.
양측프레임(110)은 가이드압박구(130)의 양 일단이 삽입되어 상하로 이동될 수 있는 가이드홀(111)이 각각 형성될 수 있다.
다시, 도 2 및 도 3을 참조하여 안내활(120)에 대하여 설명하면, 가이드구(122)는 일단이 고정바(121)에 연결되고 타단은 연장되어 다시 고정바(121)에 연결된다. 이와 같이 구성되는 가이드구(122)는 ‘n’자의 형태가 되며, 한 쌍으로 구성된다.
가이드구(122)는 도 2에 도시된 바와 같이 상부방향으로 경사지게 배치되고, 도 3에 도시된 바와 같이 하부보다 상부가 넓게 형성되는 것이 바람직하다. 이는 가이드구(122)의 사이에 형성된 취합통과부(123)로 그물(N)의 그물(NM)망이 취합되도록 하기 위함이며, 폭이 넓은 그물이 가이드구(122) 상에서 일측으로 쏠리지 않고 중앙부로 뭉쳐 지나가게 하기 위함이다.
그물(N)의 그물와이어(NW)는 도 3에 도시된 로프통과부(124)로 통과될 수 있다.
이와 같이 구성되는 본 발명에 의한 가이드구(122)는 고정바(121)에서 상부방향으로 경사지게 구성되며, 하부보다 상부가 넓게 형성되고, 중앙부에는 상부보다 함몰된 공간이 형성되어 그물망(NM)이 취합되어 통과하는 취합통과부(123)가 형성되고, 양측에는 그물와이어(NW)가 통과하는 로프통과부(124)가 형성된다.
도 4의 (a)는 본 발명에 의한 롤러의 일 실시예를 나타내는 도면이고, 도 4의 (b)는 도 4의 (a)에 도시된 스포크를 나타내는 도면이고, 도 4의 (c)는 도 4의 (a)에 도시된 롤러의 측면을 나타내는 도면이다.
삭제
도 2 및 도 4의 (a)를 참조하면, 본 발명에 의한 어선용 그물 자동정리장치(100)의 롤러(140)는, 안내활(120)로 유입된 그물을 회전력에 의하여 끌어당기기 위한 것으로, 양측 두 개의 휠플레이트(141), 두 개의 휠플레이트(141) 사이에 마련되어 상기 휠플레이트(141)를 상호 연결하며, 휠플레이트(141)의 원주 방향으로 일정 간격 이격되어 배치되는 복수개의 스포크(143)로 포함한다.
롤러(140)는 도 1에 도시된 바와 같이 양측프레임(110)에 회동 가능하도록 설치되며, 안내활(120)의 고정바(121)와 대향하는 위치에 설치되는 것이 바람직하다.
롤러(140)는 도 4의 (a)에 도시된 바와 같이 휠플레이트(141)의 중심부에 형성되는 롤러회동축(142)이 구성되며, 롤러회동축(142)은 양측프레임(110)의 일측을 관통하여 삽입되는 것이 바람직하다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 의한 어선용 그물 자동정리장치(100)는 롤러(140)를 회전시키기 위한 롤러구동모터(150)를 포함하며, 롤러구동모터(150)는 양측프레임(110)의 외측에 구성되어 롤러(140)의 일측을 회전시키도록 마련되는 것이 바람직하다.
본 발명의 일 실시예서는 롤러(140)를 회전시키기 위한 구성으로 모터를 예로 설명하나, 롤러(140)에 회전력을 공급할 수 있는 것 이라면 다양하게 적용될 수 있다.
이와 같이 구성되는 롤러(140)는 회전이 가능하게 되어 그물을 당길 수 있으며, 해당 회전력을 이용하여 그물을 끌기 위한 스포크(143)가 구성된다.
스포크(143)는 안내활(120)을 지나서 유입되는 그물을 끌기 위한 것으로 휠플레이트(141)의 원주 방향으로 일정 간격 이격되어 배치되고, 복수개로 구성된다.
스포크(143)는 양단이 양측프레임(110)에 각각 고정되며, 중앙부분에 절곡부가 형성되는 것이 바람직하며, 절곡부의 최대 돌출지점이 휠플레이트(141)의 원주방향을 향하도록 형성되는 것이 바람직하다.
즉, 본 발명에 의한 일 실시예에 따른 스포크(143)는 도 4의 (b) 도 4의 (c)에 도시된 바와 같이 절곡부가 형성되며, 해당 절곡부는 휠플레이트(141)의 축을 기준으로 방사방향으로 절곡되지 않고, 휠플레이트(141)가 정회전되는 방향을 향하도록 형성되는 것을 고려할 수 있다.
다시 말해, 스포크(143)의 절곡부는 도 2을 기준으로 볼 때 후술할 압박휠(170)측으로 절곡되는 것이며, 이는 롤러(140)로 끌어당겨지는 그물이 일측방향으로 쏠리지 않도록 방지하기 위한 것이며, 스포크(143)의 형상에 의해 그물의 뭉침을 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 스포크(143)에는, 도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이 양측 가장자리에 돌출된 돌출패드(144)를 포함할 수 있다.
돌출패드(144)는 그물이 접촉할 수 있도록 각 스포크(143)에 구성되며, 휠플레이트(141)의 둘레와 대응하는 위치에 구성되는 것이 바람직하다.
돌출패드(144)는 그물과의 마찰을 증가시키기 위한 것으로, 금속 재질의 돌출된 형상을 고려할 수 있으며, 마찰력이 높은 고무, 실리콘 등 다양한 재질도 고려할 수 있다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 의한 어선용 그물 자동정리장치(100)는 안내활(120)로 안내된 그물을 롤러(140)에 안내하기 위한 그물안내부(160)를 포함할 수 있다.
그물안내부(160)는 도 1에 도시된 바와 같이 바 형태로 형성되어 양단이 양측프레임(110)에 각각 고정되고, 안내활(120) 및 롤러(140) 사이에 위치되며, 안내활(120)을 거친 그물이 하부로 유입되는 그물안내바(161), 그물안내바(161)에 유입된 그물이 양측프레임(110)측으로 이동되는 것을 제한하는 그물이탈방지구(162), 그물안내바(161)의 하부에 위치되는 이탈방지구고정바(163)로 구성될 수 있다.
그물이탈방지구(162)의 상부 일부는 그물안내바(161)에 삽입되며, 하부 일부는 이탈방지구고정바(163)에 삽입된다.
그물이탈방지구(162)는 좌측 및 우측에 각각 구성되는 것이 바람직하며, 도 1에 도시된 바와 같이 롤러(140)의 휠플레이트(141)보다 좁은 간격으로 배치되는 것이 바람직하다. 다시 말해서, 양측프레임(110)으로부터 일정 간격 내부로 이격되어 설치되는 것이 바람직하다.
이는, 롤러(140)에 유입되는 그물, 특히 그물와이어가 양측프레임(110)의 외측방향으로 이동되어 롤러(140)의 돌출패드(144)에 비접촉되는 것을 방지하기 위함이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 의한 어선용 그물 자동정리장치의 압박휠을 설명하기 위한 도면이다.
도 1 및 도 5를 참조하면, 압박휠(170)은 롤러(140)의 후방에 위치되어 롤러(140)에 유입되는 상부에서 압박하기 위한 것으로, 양측프레임(110)측에 각각 구성되는 것이 바람직하다.
압박휠(170)은 각각 압박휠고정바(171)에 의해 양측프레임(110)에 설치되며, 압박휠고정바(171)의 일측에는 도 5에 도시된 바와 같은 탄성부재(172)가 구성되어 압박휠고정바(171)가 도 5를 기준으로 하부방향으로 당겨지도록 하는 것이 바람직하다.
탄성부재(172)의 일단은 상술한 바와 같이 압박휠고정바(171)의 일측에 연결되고, 타단은 양측프레임(110)에 고정된다.
도 1에는 도시되지 않았으나, 압박휠고정바(171)는 도 5에 도시된 압박휠연결바(173)로 상호 연결된다.
상기 탄성부재(172) 및 압박휠고정바(171)는 양측프레임(110) 외측에 각각 마련되어서 상기 압박휠연결바(173)의 양단을 독립적으로 당기게 되며, 이와 같은 독립적인 탄성구동에 따라 일측 압박휠(170)로 부구 또는 납추 등이 통과될 때 일측 압박휠(170)만 상하 운동되는 방식으로 탄력적인 압박이 가능하다. 즉 양측 압박휠(170)이 압박휠연결바(173)에 고정된 상태이지만 압박휠연결바(173)가 사선으로 배치되는 범위내에서 독립적인 상하운동 및 압박이 가능하다. 이 과정에서 상기 압박휠고정바(171)는 플레이트 형상으로 이루어져 플레이트가 뒤틀어지면서 상기 압박휠연결바(173)가 사선으로 배치되는 것을 가능하게끔 한다.
이와 같이 구성되는 압박휠(170)은 롤러(140)에 접촉된 상태가 유지되기 때문에 롤러(140)의 회동에 따라 자유 회전되며, 롤러(140)에 의해 끌어당겨지는 그물을 압박할 수 있다.
특히, 본 발명에 의한 어선용 자동 그물정리장치는 압박휠(170) 또는 롤러(140)의 회전을 감지하기 위한 회전감지센서(미도시)가 구성되는 것이 바람직하다.
회전감지센서는 압박휠(170) 또는 롤러(140)의 회전을 감지하여 감지된 측정값에 기초하여 어선용 그물 자동정리장치(100)의 수평 이동 및 수평 회동 중 적어도 하나를 제어하기 위한 것으로 이에 대한 구체적인 설명은 후술하기로 한다.
본 발명의 일 실시예에 의한 어선용 그물 자동정리장치(100)는 후술할 거치장치에 장착가능하도록 구성되는 거치장치연결부(180)를 포함한다.
거치장치연결부(180)는 도 1 및 도 5에 도시된 바와 같이 양측프레임(110)의 상부 일부에 구성된 상부프레임(190)에 위치된다.
상부프레임(190)은 좌측 및 우측에 구성된 양측프레임(110)의 상단부를 상호 연결하여 덮는 형태로 구성될 수 있다.
거치장치연결부(180)는 해당 상부프레임(190)의 일부에 형성되며, 상부프레임(190)의 중앙지점에 위치되는 것이 바람직하다.
거치장치연결부(180)는 끼워맞춤 방식으로 후술할 거치장치(200, 300)에 장착될 수 있으나, 볼트체결 등 장치와 장치의 연결할 수 있는 것이라면 다양하게 적용 가능하다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 어선용 그물 자동정리장치에 그물이 유입되는 과정을 개략적으로 나타내기 위한 도면이다.
설명하기에 앞서, 본 발명에 따른 어선용 그물 자동정리장치(100)에 유입되는 그물(N)을 명확하게 인식하기 위해 도 6에서는 양측프레임(110) 및 상부프레임(190)은 생략한다.
도 6을 살펴보면, 그물(N)은 가이드압박구(130)와 고정바(121) 사이를 지나 안내활(120)에서 그물망(NM) 및 그물와이어(NW)가 나뉘어진 상태로 이동되게 되고, 이후 그물망(NM) 및 그물와이어(NW) 모두 그물안내바(161)의 하부를 통과하여 롤러(140)와 압박휠(170)을 지나 정리되게 된다. 그물(N)은 롤러(140)의 회전력에 의해 끌어당겨지며, 압박휠(170)은 롤러(140)에 접촉된 상태임에 따라 자유 회전하는 동시에 롤러(140)로 끌어당겨진 그물(N)을 압박하게 된다.
이하에서는, 본 발명의 일 실시예에 의한 어선용 그물 자동정리장치(100) 및 이를 포함하는 그물 자동정리시스템(A)에 대하여 설명하기로 한다.
도 7은 도 1에 도시된 본 발명의 일 실시예에 의한 어선용 그물 자동정리장치 및 이를 포함하는 그물 자동정리시스템을 나타내는 상측면도이다.
도 1 및 도 7을 참조하면, 본 발명에 의한 어선용 그물 자동정리장치(100) 및 이를 포함하는 그물 자동정리시스템(A)은 어선에 설치되는 거치장치(200) 및 거치장치(200)에 수평 이동 및 수평 회동 중 적어도 하나의 동작이 가능하도록 구성되는 어선용 자동 그물정리장치(100)을 포함한다.
상기에서 도 1 내지 도 6을 참조하여 설명한 어선용 그물 자동정리장치(100)의 구성에 대한 반복설명은 생략하기로 한다.
거치장치(200)는, 어선에 고정 설치되는 것으로, 도 1 에 도시된 바와 같이 외팔보 타입으로 형성될 수 있다.
외팔보 타입의 거치장치(200)는 지지기둥(210), 정리장치이송바(220) 및 이송바회전모듈(230)로 구성될 수 있다.
지지기둥(210)은 어선에 고정 설치되는 것으로, 하단은 어선에 고정되고 상부에 정리장치이송바(220)가 위치된다.
정리장치이송바(220)는 지지기둥(210)의 상부에서 회동 가능하도록 지지기둥(210)에 설치되는 것이 바람직하며, 이송바회전모듈(230)은 정리장치이송바(220)가 지지기둥(210)의 중심축(AX)을 기준으로 회전할 수 있도록 회전력을 제공한다.
본 발명에 의한 이송바회전모듈(230)은 실린더로 구성되어 정리장치이송바(220)를 회전시킬 수 있으나, 이에 한정하지 않고, 지지기둥(210)에서 정리장치이송바(220)를 회전시킬 수 있는 구성이라면 다양하게 구비될 수 있다.
이를 통해 어선용 그물 자동정리장치(100)는 거치장치(200)의 지지기둥(210)의 중심축(AX)을 기준으로 평면상 이동이 가능하다.
또한, 정리장치이송바(220)의 일부에는 어선용 그물 자동정리장치(100)가 장착되는 결속모듈(221)을 포함한다.
결속모듈(221)은 어선용 그물 자동정리장치(100)의 상부프레임(190)에 구성된 거치장치(200)연결부(180)와 연결된다.
또한, 결속모듈(221)은 도 1 및 도 7에 도시되지는 않았으나, 어선용 그물 자동정리장치(100)가 회동 가능하도록 연결될 수 있으며, 이에 따라 결속모듈(221)은 어선용 그물 자동정리장치(100)를 회동시키는 정리장치회동모듈(미도시)을 포함할 수 있다.
정리장치회동모듈은 모터로 구성될 수 있으나, 이에 한정하지 않고, 어선용 그물 자동정리장치(100)를 회동시킬 수 있는 구성이라면 다양하게 적용될 수 있다.
이를 통해 어선용 그물 자동정리장치(100)는 거치장치(200)에서 자체 회동이 가능하다.
결속모듈(221)은 정리장치이송바(220)의 길이방향으로 수평 이동 가능하도록 구성된다.
정리장치이송바(220)에는 결속모듈(221)이 이동 가능하도록 이송레일(222)이 구성되는 것이 바람직하다.
결속모듈(221)의 수평 이동은, 상술한 바와 같이 정리장치이송바(220)에서 가능하며, 이를 위해 본 발명에 의한 거치장치(200)는 결속모듈(221)을 수평 이동시키기 위한 이송모듈(240)을 포함한다.
이송모듈(240)은 어선용 그물 자동정리장치(100)가 장착된 결속모듈(221)을 이동시킬 수 있는 구성이라면 다양하게 적용될 수 있으나, 본 발명의 일 실시예에서는 와이어방식을 이용한 것으로 설명하기로 한다.
도 7을 참조하면, 이송모듈(240)은 정리장치이송바(220)의 일측에 위치되는 구동모듈(241), 구동모듈(241)의 구동에 따라 회동되는 기어(242) 및 기어(242)와 결속모듈(221)을 연결하는 와이어(243)로 구성될 수 있다.
구동모듈(241) 및 기어(242)가 도 1 및 도 7을 기준으로 정리장치이송바(220)의 좌측에 구성될 경우, 정리장치이송바(220)의 우측에 기어(242)가 더 구성되는 것이 바람직하다.
이송모듈(240)을 와이어방식으로 적용할 경우, 와이어(243)의 일단은 결속모듈(221)의 일측과 연결되고, 타단은 좌측 기어(242) 및 우측 기어(242)를 지나 결속모듈(221)의 다른 일측과 연결되도록 구성될 수 있다.
와이어(243)는 체인, 벨트 중 선택된 어느 하나로 대체 적용이 가능한 것은 물론이다.
이를 통해 어선용 그물 자동정리장치(100)는 거치장치(200)의 정리장치이송바(220)에서 평면상 이동이 가능하다.
상술한 바와 같이 어선용 그물 자동정리장치(100)는 도면에 도시되지는 않았으나, 압박휠(170) 또는 롤러(140)의 회전을 감지하는 회전감지센서(미도시)를 포함하며, 그물 자동정리시스템(A)은 회전감지센서에서 감지된 측정값에 기초하여 어선용 그물 자동정리장치(100) 및 거치장치(200) 중 어느 하나의 동작을 제어하는 제어모듈(미도시)을 포함하는 것이 바람직하다.
도 10은 본 발명에 의한 어선용 그물 자동정리장치의 부하 여부에 따른 롤러 제어방법을 나타내는 순서도이다.
도 10을 참조하면, 제어모듈을 이용하여 롤러(140)의 부하 여부에 따른 롤러(140) 제어방법은, 회전감지센서를 통해 압박휠(170) 또는 롤러(140)의 부하를 측정(S11)하고, 측정값이 제한값을 초과(S12)하는 것으로 판단되면, 롤러(140)의 회전을 정지(S13)시킨다. 정지는 제어모듈의 제어에 따른 정지가 있을 수 있고, 부하에 따른 물리적 정지가 있을 수 있다.
롤러(140)의 동작이 정지된 상태에서 부하의 변화를 확인(S14)하여 롤러(140)의 부하가 유지되는 것으로 판단되면, 롤러(140)의 정지를 유지(S15)시켜 부하가 감소할 때까지 부화의 변화를 확인하는 단계(S14)를 수행한다. 한편 부하의 변화를 확인(S14)하는 단계에서 부하가 감소(S16)된 것으로 판단하면 롤러(140)를 동작(S17)시키는 단계를 수행하고, 반대로 부하가 증가하는 것으로 판단되면 롤러(140)를 역회전 동작(S18)시키는 단계를 수행한다.
이와 같이 구성되는 제어모듈은 어선용 그물 자동정리장치(100)가 동작된 이후 회전감지센서에 의해 압박휠(170) 및 롤러(140) 중 어느 하나의 회전속도가 저하되거나 회전이 정지됨을 확인하면, 대상 그물을 당기는 과정에서 과부하가 발생한 것으로 판단하고, 롤러(140)의 회전을 정지하거나 역방향으로 회전시킬 수 있다.
이하에서는 도 11 및 12를 참조하여 어선용 그물 자동정리장치(100)의 부하 여부에 따른 그물 자동정리시스템(A)의 제어방법에 대하여 설명하기로 한다.
도 11은 어선용 그물 자동정리장치의 부하 여부에 따른 어선용 그물 자동정리장치의 회동 제어방법을 나타내는 순서도이다.
도 11을 참조하면, 제어모듈은 두 개로 구성되어 롤러(140)의 양측에 각각 배치되는 압박휠(170)의 부하를 측정(S21)한다. 부하를 측정하여 두 개의 압박휠(170)의 회전량의 편차가 일정 수준 이상(S22)인 경우, 그물이 회전량이 많은 일측으로 쏠려있는 것으로 판단(S23)하고, 어선용 그물 자동정리장치(100) 및 정리장치이송바(220) 중 어느 하나를 회전량이 많은 압박휠(170)의 방향으로 단위각만큼 회전(S24)시킨다.
제어모듈은 어선용 그물 자동정리장치(100) 및 정리장치이송바(220) 중 어느 하나를 단위각만큼 회전시킨 후 설정시간이 경과(S25)됐을 때, 두 개의 압박휠(170)의 회전량의 편차를 재확인(S26)하며, 두 개의 압박휠(170)의 회전량이 일정 수준 미만인 것으로 판단하면 현재 어선용 그물 자동정리장치(100) 및 정리장치이송바(220) 중 어느 하나의 회전각도를 유지(S27)시킨다. 두 개의 압박휠(170)의 회전량의 편차를 재확인(S26)하는 단계는 설정시간이 경과(S25)되지 않아도 설정시간 내에 두 개의 압박휠(170)의 회전량이 일정 수준 미만인 것으로 판단하면 현재 상태를 유지(S27)시킬 수 있는 것은 물론이다.
한편, 제어모듈은 어선용 그물 자동정리장치(100) 및 정리장치이송바(220) 중 어느 하나를 단위각만큼 회전시킨 후 설정시간이 경과(S25)됐을 때, 두 개의 압박휠(170)의 회전량의 편차를 재확인(S26)한 결과, 두 개의 압박휠(170)의 회전량이 여전히 일정 수준 미만인 것으로 판단하면 어선용 그물 자동정리장치(100) 및 정리장치이송바(220) 중 어느 하나를 단위각만큼 다시 회전(S24)시켜 두 개의 압박휠(170)의 회전량의 편차가 일정 수준 미만이 될 때까지 반복시킬 수 있다.
또한, 제어모듈은 압박휠(170)의 회전량의 편차를 확인하는 것뿐만 아니라 어선용 그물 자동정리장치(100)의 거치장치연결부(180)와 거치장치(200) 사이의 토크값을 측정하여 좌측방향 또는 우측방향으로의 토크값이 최소가 될 수 있도록, 제어모듈이 어선용 그물 자동정리장치(100) 및 정리장치이송바(220) 중 어느 하나를 단위각만큼 회전시키는 것을 고려할 수 있다. 해당 토크값은 회전이 고정된 정지상태에서 그물정리장치에 가해지는 부하에 따른 토크값을 의미하여, 일정시간 주기의 상기 토크값의 평균값을 기초로 평균값이 최소가 될 수 있도록 제어하는 것이 바람직하다. 순간적인 토크값을 활용할 경우 부구 등의 부피가 큰 물체가 통과될 때 마다 제어가 이루어지는 문제가 발생될 수 있다.
도 12는 본 발명에 의한 어선용 그물 자동정리장치의 부하 여부에 따른 어선용 그물 자동정리장치의 평면상 이동 제어방법을 나타내는 순서도이다.
도 12를 참조하면, 제어모듈은 두 개로 구성되어 롤러(140)의 양측에 각각 배치되는 압박휠(170)의 부하를 측정(S31)한다. 부하를 측정하여 두 개의 압박휠(170)의 회전량의 편차가 일정 수준 이상(S32)인 경우, 그물이 회전량이 많은 일측으로 쏠려있는 것으로 판단(S33)하고, 어선용 그물 자동정리장치(100)를 회전량이 많은 압박휠(170)의 방향으로 단위거리만큼 이동(S34)시킨다.
제어모듈은 어선용 그물 자동정리장치(100)를 단위거리만큼 이동시킨 후 설정시간이 경과(325)됐을 때, 두 개의 압박휠(170)의 회전량의 편차를 재확인(S26)하며, 두 개의 압박휠(170)의 회전량이 일정 수준 미만인 것으로 판단하면 현재 어선용 그물 자동정리장치(100)의 위치를 유지(S37)시킨다. 두 개의 압박휠(170)의 회전량의 편차를 재확인(S26)하는 단계는 설정시간이 경과(S35)되지 않아도 설정시간 내에 두 개의 압박휠(170)의 회전량이 일정 수준 미만인 것으로 판단하면 현재 상태를 유지(S37)시킬 수 있는 것은 물론이다.
한편, 제어모듈은 어선용 그물 자동정리장치(100)를 단위거리만큼 이동시킨 후 설정시간이 경과(S35)됐을 때, 두 개의 압박휠(170)의 회전량의 편차를 재확인(S36)한 결과, 두 개의 압박휠(170)의 회전량이 여전히 일정 수준 미만인 것으로 판단하면 어선용 그물 자동정리장치(100)를 단위거리만큼 다시 이동(S34)시켜 두 개의 압박휠(170)의 회전량의 편차가 일정 수준 미만이 될 때까지 반복시킬 수 있다.
또한, 어선용 그물 자동정리장치(100)의 단위거리 이동은 거치장치(200)에 구성된 지지기둥(210)의 중심축(AX)을 기준으로 한 정리장치이송바(220)의 평면상 회전으로도 가능할 수 있으며, 정리장치이송바(220)를 이용한 어선용 그물 자동정리장치(100)의 단위거리 이동은 상술한 방법과 동일하게 가능하다.
이와 같이 구성되는 본 발명에 의한 그물 자동정리시스템(A)은, 어선용 그물 자동정리장치(100)를 정리장치이송바(220)의 길이방향으로 수평 이동시키거나, 정리장치이송바(220)를 회동시킴으로써 평면상 이동 시키는 것이 가능하고, 결속모듈(221)에 결합된 어선용 그물 자동정리장치(100)만을 회동시킬 수 있으므로, 그물 정리 공간 설정이 용이한 장점이 있다.
또한, 이를 통해, 정리하고자 하는 그물의 상태에 따라 어선용 그물 자동정리장치(100)의 자세 및 위치를 편리하고 용이하게 변경할 수 있는 장점이 있다.
그리고 그물의 쏠림현상에 의한 부하가 감지될 경우 부하 원인에 대응하여 동작이 가능하기 때문에 그물 정리를 원활하게 수행할 수 장점이 있다.
도 8은 본 발명에 의한 그물 자동정리시스템의 다른 일 실시예를 나타내는 도면이고, 도 9는 도 8에 도시된 거치장치를 나타내는 상측면도이다.
도 8을 참조하면, 본 발명에 의한 다른 일 실시예에 따른 그물 자동정리시스템(A)은, 어선에 설치되는 거치장치(300)와, 유입된 그물을 펼쳐서 배출하기 어선용 그물 자동정리장치(100)로 구성되며, 어선용 그물 자동정리장치(100)는 거치장치(300)에서 평면상 이동 및 회동 중 적어도 하나의 동작이 가능하도록 구성된다.
어선용 그물 자동정리장치(100)는 도 2 내지 도 7을 참조하여 상술한 바와 동일하므로 이하에서는 어선용 그물 자동정리장치(100)에 대한 설명은 생략하기로 한다.
거치장치(300)는 도 9에 도시된 바와 같이 직교운용 타입으로 구성될 수 있다.
도 8을 참조하면, 직교운용 타입의 거치장치(300)는 복수개의 지지바(310), 한 쌍으로 구성되는 좌우이송바(320) 및 어선용 그물 자동정리장치(100)가 장착되는 전후이송바(330)로 구성될 수 있다.
지지바(310)는 어선에 고정 설치되는 것으로, 하단은 어선에 고정되고 상부에 좌우이송바(320) 및 전후이송바(330)가 위치된다.
지지바(310)는 좌우이송바(320), 전후이송바(330) 및 어선용 그물 자동정리장치(100)를 안정적으로 지지할 수 있도록 복수개로 구성되는 것이 바람직하며, 본 발명에 의한 일 실시예에서는 도 8을 기준으로 사각 모서리에 해당하는 부분에 구성된 것으로 설명하기로 한다.
좌우이송바(320)는 지지바(310)의 상부에 위치되며, 도 9에 도시된 바와 같이 한 쌍으로 구비될 수 있다.
한 쌍으로 구비되는 좌우이송바(320)의 양측 일단은 도 9에 도시된 바와 같이 보강바(360)가 구성되는 것이 바람직하며, 해당 보강바(360)는 한 쌍으로 구비되는 좌우이송바(320)의 각 일단을 상호 연결하거나, 지지바(310)를 연결하도록 구성될 수 있다.
전후이송바(330)는 좌우이송바(320)와 직교하는 방향으로 배치되며, 전후이송바(330)의 상부에 위치되며, 어선용 그물 자동정리장치(100)는 전후이송바(330)의 일부에 장착된다.
지지바(310)는 좌우이송바(320), 전후이송바(330)를 지지하고, 좌우이송바(320)는 전후이송바(330)를 지지하며, 전후이송바(330)는 어선용 그물 자동정리장치(100)가 장착된 상태로 구성된다.
또한, 본 발명에 의한 그물 자동정리시스템(A)의 거치장치(300)는, 전후이송바(330)가 좌우이송바(320)에서 수평 이동되고, 어선용 그물 자동정리장치(100)가 전후이송바(330)에서 수평 이동되도록 구성된다.
이를 위해 좌우이송바(320)에는 전후이송바(330)가 장착되는 제1 결속모듈(321)을 포함하고, 전후이송바(330)에는 어선용 그물 자동정리장치(100)가 장착되는 제2 결속모듈(331)을 포함할 수 있다.
좌우이송바(320)가 한 쌍으로 구비되는 경우, 제1 결속모듈(321)은 적어도 2개가 구비되어 전후이송바(330)가 장착되도록 하는 것이 바람직하다.
여기서 제2 결속모듈(331)은 어선용 그물 자동정리장치(100)의 상부프레임(190)에 구성된 거치장치연결부(180)와 연결된다.
또한, 제2 결속모듈(331)은 어선용 그물 자동정리장치(100)가 회동 가능하도록 연결될 수 있으며, 이에 따라 결속모듈(221)은 어선용 그물 자동정리장치(100)를 회동시키는 정리장치회동모듈(331')을 포함할 수 있다.
정리장치회동모듈(331')은 모터로 구성될 수 있으나, 이에 한정하지 않고, 어선용 그물 자동정리장치(100)를 회동시킬 수 있는 구성이라면 다양하게 적용될 수 있다.
이를 통해 어선용 그물 자동정리장치(100)는 거치장치(300)에서 자체 회동이 가능하다.
제1 결속모듈(321)은 좌우이송바(320)의 길이방향으로 수평 이동 가능하도록 구성되며, 제2 결속모듈(331)은 전후이송바(330)의 길이방향으로 수평 이동 가능하도록 구성된다.
이를 위해 좌우이송바(320)에는 제1 결속모듈(321)이 이동 가능하도록 좌우이송레일(322)이 구성되는 것이 바람직하며, 전후이송바(330)에는 제2 결속모듈(331)이 이동 가능하도록 전후이송레일(332)이 구성되는 것이 바람직하다.
본 발명에 의한 그물 자동정리시스템(A)은 제1 결속모듈(321) 및 제2 결속모듈(331)을 수평 이동시키기 위한 이송모듈(340, 350)을 포함한다.
이송모듈(340, 350)은 제1 결속모듈(321) 및 제2 결속모듈(331)을 이동시킬 수 있는 구성이라면 다양하게 적용될 수 있으나, 본 발명의 일 실시예에서는 와이어방식을 이용한 것으로 설명하기로 한다.
이송모듈(340, 350)은 도 9에 도시된 좌우이송모듈(340) 및 전후이송모듈(350)로 구성될 수 있다.
도 9를 참조하면, 좌우이송모듈(340)은 좌우이송바(320)의 일측에 위치되는 좌우구동모듈(341), 좌우구동모듈(341)의 구동에 따라 회동되는 좌우이송기어(342) 및 좌우이송기어(342)와 제1 결속모듈(321)을 연결하는 좌우이송와이어(343)로 구성될 수 있다.
좌우구동모듈(341) 및 좌우이송기어(342)가 도 9를 기준으로 좌우이송바(320)의 좌측에 구성될 경우, 좌우이송바(320)의 우측에 좌우이송기어(342)가 더 구성되는 것이 바람직하다.
좌우이송모듈(340)을 와이어방식으로 적용할 경우, 좌우이송와이어(343)의 일단은 제1 결속모듈(321)의 일측과 연결되고, 타단은 좌측 좌우이송기어(342) 및 우측 좌우이송기어(342)를 지나 제1 결속모듈(321)의 다른 일측과 연결되도록 구성될 수 있다.
좌우이송와이어(343)는 체인, 벨트 중 선택된 어느 하나로 대체 적용이 가능한 것은 물론이다.
제1 결속모듈(321)은 적어도 2개가 구비되는 경우, 도 9에 도시된 바와 같이 좌우이송기어(342), 좌우이송와이어(343)가 구비되는 것이 바람직하며, 좌우구동모듈(341)을 제외하고는 동일하게 적용되는 것이 바람직하다. 여기서, 좌우이송모듈(340)은 좌우구동모듈(341)의 동력이 공유되도록 하기 위한 동력공유바(344)가 구성되는 것이 바람직하다.
동력공유바(344)는 도 9를 기준으로 상측에 위치한 좌우이송기어(342) 및 하측에 위치한 좌우이송기어(342)를 연결되거나, 상측에 위치한 좌우이송기어(342) 및 좌우구동모듈(341)과 연결될 수 있다.
이를 통해 좌우이송모듈(340)의 동작에 따라 제1 결속모듈(321)과 결합된 전후이송바(330)를 거치장치(300)의 좌우이송바(320)에서 좌우 이동시킬 수 있으며, 결론적으로 전후이송바(330)의 제2 결속모듈(331)에 결합된 어선용 그물 자동정리장치(100)를 좌우 이동시킬 수 있다.
도 9를 참조하면, 전후이송모듈(350)은 전후이송바(330)의 일측에 위치되는 전후구동모듈(351), 전후구동모듈(351)의 구동에 따라 회동되는 전후이송기어(352) 및 전후이송기어(352)와 제2 결속모듈(331)을 연결하는 전후이송와이어(353)로 구성될 수 있다.
전후구동모듈(351) 및 전후이송기어(352)가 도 9를 기준으로 전후이송바(330)의 하부측에 구성될 경우, 전후이송바(330)의 상부측에 전후이송기어(352)가 더 구성되는 것이 바람직하다.
전후이송모듈(350)을 와이어방식으로 적용할 경우, 전후이송와이어(353)의 일단은 제2 결속모듈(331)의 일측과 연결되고, 타단은 하부측 전후이송기어(352) 및 상부측 전후이송기어(352)를 지나 제2 결속모듈(331)의 다른 일측과 연결되도록 구성될 수 있다.
전후이송와이어(353)는 체인, 벨트 중 선택된 어느 하나로 대체 적용이 가능한 것은 물론이다.
이를 통해 전후이송모듈(350)의 동작에 따라 제2 결속모듈(331)에 장착된 어선용 그물 자동정리장치(100)를 거치장치(300)의 전후이송바(330)에서 전후 이동시킬 수 있다.
따라서 어선용 그물 자동정리장치(100)는 거치장치(300)에서 전, 후, 좌, 우로 평면상 이동이 가능하여 위치 변경이 가능하다.
상술한 바와 같이 어선용 그물 자동정리장치(100)는 도면에 도시되지는 않았으나, 압박휠(170) 또는 롤러(140)의 회전을 감지하는 회전감지센서를 포함하며, 그물 자동정리시스템(A)은 회전감지센서에서 감지된 측정값에 기초하여 어선용 그물 자동정리장치(100) 및 거치장치(300) 중 어느 하나의 동작을 제어하는 제어모듈(미도시)을 포함하는 것이 바람직하다.
도 10은 본 발명에 의한 어선용 그물 자동정리장치의 부하 여부에 따른 롤러 제어방법을 나타내는 순서도이다.
도 10을 참조하면, 제어모듈을 이용하여 롤러(140)의 부하 여부에 따른 롤러(140) 제어방법은, 회전감지센서를 통해 압박휠(170) 또는 롤러(140)의 부하를 측정(S11)하고, 측정값이 제한값을 초과(S12)하는 것으로 판단되면, 롤러(140)의 회전을 정지(S13)시킨다. 정지는 제어모듈의 제어에 따른 정지가 있을 수 있고, 부하에 따른 물리적 정지가 있을 수 있다.
롤러(140)의 동작이 정지된 상태에서 부하의 변화를 확인(S14)하여 롤러(140)의 부하가 유지되는 것으로 판단되면, 롤러(140)의 정지를 유지(S15)시켜 부하가 감소할 때까지 부화의 변화를 확인하는 단계(S14)를 수행한다. 한편 부하의 변화를 확인(S14)하는 단계에서 부하가 감소(S16)된 것으로 판단하면 롤러(140)를 동작(S17)시키는 단계를 수행하고, 반대로 부하가 증가하는 것으로 판단되면 롤러(140)를 역회전 동작(S18)시키는 단계를 수행한다.
이와 같이 구성되는 제어모듈은 어선용 그물 자동정리장치(100)가 동작된 이후 회전감지센서에 의해 압박휠(170) 및 롤러(140) 중 어느 하나의 회전속도가 저하되거나 회전이 정지됨을 확인하면, 대상 그물을 당기는 과정에서 과부하가 발생한 것으로 판단하고, 롤러(140)의 회전을 정지하거나 역방향으로 회전시킬 수 있다.
이하에서는 도 11 및 12를 참조하여 어선용 그물 자동정리장치(100)의 부하 여부에 따른 그물 자동정리시스템(A)의 제어방법에 대하여 설명하기로 한다.
도 11은 어선용 그물 자동정리장치의 부하 여부에 따른 어선용 그물 자동정리장치의 회동 제어방법을 나타내는 순서도이다.
도 11을 참조하면, 제어모듈은 두 개로 구성되어 롤러(140)의 양측에 각각 배치되는 압박휠(170)의 부하를 측정(S21)한다. 부하를 측정하여 두 개의 압박휠(170)의 회전량의 편차가 일정 수준 이상(S22)인 경우, 그물이 회전량이 많은 일측으로 쏠려있는 것으로 판단(S23)하고, 어선용 그물 자동정리장치(100)를 회전량이 많은 압박휠(170)의 방향으로 단위각만큼 회전(S24)시킨다.
또한, 어선용 그물 자동정리장치(100)의 단위각 회전 시 전후이송모듈(350)을 이용한 어선용 그물 자동정리장치의 전후 이동도 고려할 수 있다.
제어모듈은 어선용 그물 자동정리장치(100)를 단위각만큼 회전시킨 후 설정시간이 경과(S25)됐을 때, 두 개의 압박휠(170)의 회전량의 편차를 재확인(S26)하며, 두 개의 압박휠(170)의 회전량이 일정 수준 미만인 것으로 판단하면 현재 그물 자동정리장치의 회전각도를 유지(S27)시킨다. 두 개의 압박휠(170)의 회전량의 편차를 재확인(S26)하는 단계는 설정시간이 경과(S25)되지 않아도 설정시간 내에 두 개의 압박휠(170)의 회전량이 일정 수준 미만인 것으로 판단하면 현재 상태를 유지(S27)시킬 수 있는 것은 물론이다.
한편, 제어모듈은 어선용 그물 자동정리장치(100)를 단위각만큼 회전시킨 후 설정시간이 경과(S25)됐을 때, 두 개의 압박휠(170)의 회전량의 편차를 재확인(S26)한 결과, 두 개의 압박휠(170)의 회전량이 여전히 일정 수준 미만인 것으로 판단하면 어선용 그물 자동정리장치(100)를 단위각만큼 다시 회전(S24)시켜 두 개의 압박휠(170)의 회전량의 편차가 일정 수준 미만이 될 때까지 반복시킬 수 있다.
또한, 제어모듈은 압박휠(170)의 회전량의 편차를 확인하는 것뿐만 아니라 어선용 그물 자동정리장치(100)의 거치장치연결부(180)와 거치장치(200) 사이의 토크값을 측정하여 좌측방향 또는 우측방향으로의 토크값이 최소가 될 수 있도록, 제어모듈이 어선용 그물 자동정리장치(100)를 단위각만큼 회전시키는 것을 고려할 수 있다. 해당 토크값은 회전이 고정된 정지상태에서 그물정리장치에 가해지는 부하에 따른 토크값을 의미하여, 일정시간 주기의 상기 토크값의 평균값을 기초로 평균값이 최소가 될 수 있도록 제어하는 것이 바람직하다. 순간적인 토크값을 활용할 경우 부구 등의 부피가 큰 물체가 통과될 때 마다 제어가 이루어지는 문제가 발생될 수 있다.
또한, 어선용 그물 자동정리장치(100)의 단위각 회전시 전후이송모듈(350)을 이용한 어선용 그물 자동정리장치(100)의 전후 이동도 고려할 수 있다.
도 12는 본 발명에 의한 어선용 그물 자동정리장치의 부하 여부에 따른 어선용 그물 자동정리장치의 평면상 이동 제어방법을 나타내는 순서도이다.
도 12를 참조하면, 제어모듈은 두 개로 구성되어 롤러(140)의 양측에 각각 배치되는 압박휠(170)의 부하를 측정(S31)한다. 부하를 측정하여 두 개의 압박휠(170)의 회전량의 편차가 일정 수준 이상(S32)인 경우, 그물이 회전량이 많은 일측으로 쏠려있는 것으로 판단(S33)하고, 어선용 그물 자동정리장치(100)를 회전량이 많은 압박휠(170)의 방향으로 단위거리만큼 이동(S34)시킨다. 여기서, 대상 그물의 상태에 따라 전후 방향으로 어선용 그물 자동정리장치(100)를 이동시킬 수 있다.
제어모듈은 어선용 그물 자동정리장치(100)를 단위거리만큼 이동시킨 후 설정시간이 경과(325)됐을 때, 두 개의 압박휠(170)의 회전량의 편차를 재확인(S26)하며, 두 개의 압박휠(170)의 회전량이 일정 수준 미만인 것으로 판단하면 현재 어선용 그물 자동정리장치(100)의 위치를 유지(S37)시킨다. 두 개의 압박휠(170)의 회전량의 편차를 재확인(S26)하는 단계는 설정시간이 경과(S35)되지 않아도 설정시간 내에 두 개의 압박휠(170)의 회전량이 일정 수준 미만인 것으로 판단하면 현재 상태를 유지(S37)시킬 수 있는 것은 물론이다.
한편, 제어모듈은 어선용 그물 자동정리장치(100)를 단위거리만큼 이동시킨 후 설정시간이 경과(S35)됐을 때, 두 개의 압박휠(170)의 회전량의 편차를 재확인(S36)한 결과, 두 개의 압박휠(170)의 회전량이 여전히 일정 수준 미만인 것으로 판단하면 어선용 그물 자동정리장치(100)를 단위거리만큼 다시 이동(S34)시켜 두 개의 압박휠(170)의 회전량의 편차가 일정 수준 미만이 될 때까지 반복시킬 수 있다.
또한, 어선용 그물 자동정리장치(100)의 단위거리 이동은 전후이송모듈(350)을 이용한 어선용 그물 자동정리장치(100)의 전후 이동도 포함될 수 있다.
이와 같이 구성되는 본 발명에 의한 그물 자동정리시스템(A)은, 어선용 그물 자동정리장치(100)를 좌우이송바(320) 및 전후이송바(330) 중 어느 하나의 길이방향으로 수평 이동시킴으로써 평면상 이동 시키는 것이 가능하고, 제2 결속모듈(331)에 결합된 어선용 그물 자동정리장치(100)만을 회동시킬 수 있으므로, 그물 정리 공간 설정이 용이한 장점이 있다.
또한, 이를 통해, 정리하고자 하는 그물의 상태에 따라 어선용 그물 자동정리장치(100)의 자세 및 위치를 편리하고 용이하게 변경할 수 있는 장점이 있다.
그리고 그물의 쏠림현상에 의한 부하가 감지될 경우 부하 원인에 대응하여 동작이 가능하기 때문에 그물 정리를 원활하게 수행할 수 장점이 있다.
이상에서 본 발명에 의한 어선용 그물 자동정리장치 및 이를 포함하는 그물 자동정리시스템에 대하여 설명하였다. 이러한 본 발명의 기술적 구성은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자가 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 한다.
A : 그물 자동정리시스템
N : 그물 NW : 그물와이어
NM: 그물망
100 : 어선용 그물 자동정리장치 110 : 양측프레임
111 : 가이드홀
120 : 안내활 121 : 고정바
122 : 가이드구 123 : 취합통과부
130 : 가이드압박구
140 : 롤러 141 : 휠플레이트
142 : 롤러회동축 143 : 스포크
144 : 돌출패드
150 : 롤러구동모터
160 : 그물안내부 161 : 그물안내바
162 : 그물이탈방지구 163 : 이탈방지구고정바
170 : 압박휠 171 : 압박휠고정바
172 : 탄성부재 173 : 압박휠연결바
180 : 거치장치연결부
190 : 상부프레임
200 : 외팔보 타입 거치장치 210 : 지지기둥
220 : 정리장치이송바 221 : 결속모듈
222 : 이송레일
230 : 이송바회전모듈
240 : 이송모듈 241 : 구동모듈
242 : 기어 243 : 와이어
300 : 직교운용 타입 거치장치 310 : 지지바
320 : 좌우이송바 321 : 제1 결속모듈
322 : 좌우이송레일
330 : 전후이송바 331 : 제2 결속모듈
331' : 정리장치회동모듈
332 : 전후이송레일
340 : 좌우이송모듈 341 : 좌우구동모듈
342 : 좌우이송기어 343 : 좌우이송와이어
344 : 동력공유바
350 : 전후이송모듈 351 : 전후구동모듈
352 : 전후이송기어 353 : 전후이송와이어
360 : 보강바

Claims (10)

  1. 유입된 그물을 펼쳐서 배출하는 어선용 그물 자동정리장치에 있어서,
    좌우측에 마련되는 양측프레임;
    상기 그물과 상기 그물의 양측 가장자리에 구성된 그물와이어의 유입을 가이드하며 상기 그물와이어 사이의 그물망을 펼치는 안내활;
    상기 안내활로 유입된 그물을 회전력에 의하여 끌어당기는 롤러;
    상기 롤러에 유입된 그물을 상기 롤러 방향으로 압박하는 압박휠; 및
    상기 그물와이어가 상기 양측프레임측으로 이동하는 것을 제한하는 그물이탈방지구;를 포함하고,
    상기 안내활은,
    상기 양측프레임에 설치되는 고정바; 및
    상기 고정바의 일측 및 타측에 각각 이격되어 한 쌍으로 구성되는 가이드구;및
    상기 한 쌍으로 구성된 가이드구의 사이에 형성되는 취합통과부;를 포함하고,
    상기 각각의 가이드구는,
    상기 고정바에서 상부방향으로 경사지게 구성되고, 하부보다 상부가 넓게 형성되며,
    상기 가이드구의 하부에는,
    상기 그물와이어가 통과되는 로프통과부;가 형성된 것을 특징으로 하는 어선용 그물 자동정리장치.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 롤러는,
    양측 두 개의 휠플레이트; 및
    두 개의 휠플레이트 사이에 마련되어 상기 휠플레이트를 상호 연결하며, 휠플레이트의 원주 방향으로 일정 간격 이격되어 배치되는 복수개의 스포크;를 포함하는 것을 특징으로 하는 어선용 그물 자동정리장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 스포크는
    중앙부분에 절곡부;가 형성되며, 상기 절곡부의 최대 돌출지점이 휠플레이트의 원주방향을 향하도록 형성되고,
    양측 가장자리에 돌출된 돌출패드;를 포함하며,
    상기 돌출패드는 그물과의 마찰을 증가시키는 것을 특징으로 하는 어선용 그물 자동정리장치.
  5. 제 1항에 따른 어선용 그물 자동정리장치를 포함하는 어선용 그물정리시스템에 있어서,
    어선에 고정 설치되는 거치장치;를 포함하며,
    상기 어선용 그물 자동정리장치는 상기 거치장치에서 평면상 이동 및 회동 중 적어도 하나의 동작이 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 그물 자동정리시스템.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 거치장치는,
    어선에 고정 설치되는 지지기둥;
    상기 지지기둥의 상부에 회동가능하도록 구성되는 정리장치이송바;
    상기 정리장치이송바를 상기 지지기둥의 중심축을 기준으로 평면 회전시키는 이송바회전모듈; 및
    상기 어선용 그물 자동정리장치를 평면 이동시키는 이송모듈;을 포함하고,
    상기 정리장치이송바는,
    상기 어선용 그물 자동정리장치가 장착되며, 상기 이송모듈에 의해 상기 정리장치이송바에서 수평 이동되는 결속모듈; 및
    상기 결속모듈이 상기 정리장치이송바의 길이방향으로 이동 가능하도록 구성된 이송레일;을 포함하며,
    상기 결속모듈은,
    상기 어선용 그물 자동정리장치를 회동시키는 정리장치회동모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 그물 자동정리시스템.
  7. 제 5항에 있어서,
    상기 거치장치는,
    어선에 고정 설치되는 복수개의 지지바;
    상기 지지바의 상부에 위치되며 한 쌍으로 구비되는 좌우이송바;
    상기 좌우이송바의 상부에 상기 좌우이송바와 직교하는 방향으로 배치되는 전후이송바;
    상기 전후이송바를 평면 이동시키는 좌우이송모듈; 및
    상기 어선용 그물 자동정리장치를 평면 이동시키는 전후이송모듈;을 포함하고,
    상기 좌우이송바는,
    상기 전후이송바가 장착되며, 상기 좌우이송모듈에 의해 상기 좌우이송바에서 수평 이동되는 제1 결속모듈; 및
    상기 제1 결속모듈이 상기 좌우이송바의 길이방향으로 이동 가능하도록 구성된 좌우이송레일;을 포함하며,
    상기 전후이송바는,
    상기 어선용 그물 자동정리장치가 장착되며, 상기 전후이송모듈에 의해 상기 전후이송바에서 수평 이동되는 제2 결속모듈; 및
    상기 제2 결속모듈이 상기 전후이송바의 길이방향으로 이동 가능하도록 구성된 전후이송레일;을 포함하고,
    상기 제2 결속모듈은,
    상기 어선용 그물 자동정리장치를 회동시키는 정리장치회동모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 그물 자동정리시스템.
  8. 제 5항에 있어서,
    상기 어선용 그물 자동정리장치는,
    상기 압박휠 및 상기 롤러 중 어느 하나의 회전을 감지하는 회전감지센서를 포함하며,
    상기 그물 자동정리시스템은,
    상기 회전감지센서에서 감지된 측정값에 기초하여 상기 롤러의 동작을 제어하는 제어모듈;을 포함하고,
    상기 제어모듈은,
    상기 어선용 그물 자동정리장치가 동작된 이후 상기 회전감지센서에 의해 상기 압박휠 또는 상기 롤러의 회전속도가 저하되거나 회전이 정지됨을 확인하면, 대상 그물을 당기는 과정에서 과부하가 발생한 것으로 판단하고, 상기 롤러의 정지를 유지하거나 역방향으로 회전시키는 것을 특징으로 하는 그물 자동정리시스템.
  9. 제 5항에 있어서,
    상기 어선용 그물 자동정리장치는,
    상기 압박휠의 회전을 감지하는 회전감지센서를 포함하며,
    상기 압박휠은,
    두 개로 구성되어 상기 롤러의 양측에 각각 배치되고,
    상기 그물 자동정리시스템은,
    상기 회전감지센서에서 감지된 측정값에 기초하여 상기 어선용 그물 자동정리장치의 평면상 이동 및 회동 중 적어도 하나를 제어하는 제어모듈;을 포함하고,
    상기 제어모듈은,
    상기 어선용 그물 자동정리장치가 동작된 이후 두 개의 압박휠의 회전량의 편차가 일정 수준 이상인 경우, 그물이 회전량이 많은 일측으로 쏠려있는 것으로 판단하고,
    회전량이 많은 압박휠의 방향으로 상기 어선용 그물 자동정리장치를 평면상 이동시키거나 회동시키는 것을 특징으로 하는 그물 자동정리시스템.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 제어모듈은,
    그물의 쏠림현상이 확인되면,
    상기 어선용 그물 자동정리장치를 단위각만큼 회전시킨 후 설정시간 동안 두 개의 압박휠의 회전을 재확인하며, 설정시간 내에 두 개의 압박휠이 회전하면 현재 어선용 그물 자동정리장치의 회전각도를 유지하고, 하나의 압박휠만 회전하는 상태로 설정시간이 경과되면 상기 어선용 그물 자동정리장치 및 정리장치이송바 중 어느 하나를 다시 단위각만큼 회전시켜 재확인하거나,
    상기 어선용 그물 자동정리장치를 단위거리만큼 이동시킨 후 설정시간 동안 두 개의 압박휠의 회전을 재확인하며, 설정시간 내에 두 개의 압박휠이 회전하면 현재 어선용 그물 자동정리장치의 위치를 유지하고, 하나의 압박휠만 회전하는 상태로 설정시간이 경과되면 상기 어선용 그물 자동정리장치 및 정리장치이송바 중 어느 하나를 다시 단위거리만큼 이동시켜 재확인하는 것을 특징으로 하는 그물 자동정리시스템.
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