KR102163813B1

KR102163813B1 - 피씨비 자동검사방법 및 장치

Info

Publication number: KR102163813B1
Application number: KR1020200088513A
Authority: KR
Inventors: 지용남; 조승현
Original assignee: 지용남; 조승현
Priority date: 2020-07-16
Filing date: 2020-07-16
Publication date: 2020-10-08

Abstract

본 발명은 피씨비 시편 절단부터 카메라를 이용한 검사와 하적에 이르기까지 모든 공정이 전자동으로 이루어지게 개선된 피씨비 자동검사방법 및 장치에 관한 것이다.
본 발명은 X축이송로봇(110A)과 Y축이송로봇(110B)에 의해 하부테이블(114) 상부에 탑재된 상부테이블(114')에 고정된 피씨비안착부재(117)에 안착된 피씨비(P)가 사방으로 이동되어 시편(Pb)이 절단되는 펀칭위치(K)까지 이송되도록 하는 피씨비안착 및 펀칭위치조정과정(S1)과, 상기 피씨비(P)를 펀칭금형(123)으로 펀칭하여 시편(Pb)이 절단되게 하는 시편절단과정(S2)과, 상기 시편(Pb)을 공압실린더(131)에 의해 상부방향으로 이동되는 시편받침부재(136)에 의해서 피씨비(P)의 상부방향으로 시편(Pb)이 이동되도록 분리되게 하는 시편분리과정(S3)과, 상기 시편(Pb)을 에어피커(146)의 흡착구(146a)에 흡착시켜 회전겸용승하강공압실린더(141)에 의해 반회전되게 하는 시편반회전이송과정(S4) 및 기다란 이송로봇(150)의 일측에 구비되는 죠우척수단(160)의 한쌍의 죠우(164)에 의해 에어피커(146)의 흡착구(146a)에 흡착되어 있는 시편(Pb)을 붙잡아서 이송로봇(150)의 길이방향으로 이송 가능하도록 하는 시편이송준비과정(S5)과, 상기 시편(Pb)의 일측 절단면(Pd)이 프레임(172)과 한쌍의 클램프(174)에 고정된 샌드페이퍼(171)에 밀착되어 이동되면서 연삭되도록 하는 시편폴리싱과정(S6)과, 상기 시편(Pb)의 일측 절단면(Pd)을 모터(182) 동력으로 회전되는 브러쉬(181)와 접촉시켜 세정되도록 하는 시편세정과정(S7)과, 상기 시편(Pb)의 일측 절단면(Pd)을 모니터와 연결되는 카메라(191)에 의해 촬영되게 하는 시편촬영과정(S8)을 포함하여 이루어지도록 된 것이다.

Description

피씨비 자동검사방법 및 장치{Method and device for automatically inspecting PCB}

본 발명은 피씨비(PCB) 자동검사에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 피씨비시편 절단부터 카메라를 이용한 검사와 하적에 이르기까지 모든 공정이 전자동으로 이루어지도록 개선된 피씨비 자동검사방법 및 장치에 관한 것이다.

선행기술문헌의 특허문헌으로 기재된 대한민국 등록특허 제10-0758207호와 같이 피씨비 검사장치가 선행기술로 개시되고 있으나, 이는 반자동이기 때문에 피씨비(인쇄회로기판)을 검사하는데 검사시간이 오래 소요되는 문제점이 있다.

그리고 상기한 선행기술은 다수의 IC칩이 있는 웨이퍼(wafer)를 검사하는 장치로서는 부적합하기 때문에 종래에 웨이퍼를 검사하는데 있어서는 시편 절단과정 ⇒ 마운팅과정 ⇒ 연마과정 ⇒ 폴리싱과정 ⇒ 검사과정 ⇒ 판정과정을 모두 수동으로 진행하였기 때문에 검사하는데 있어서 매우 번거롭고 불편한 단점이 있었을 뿐만 아니라 검사시간이 매우 오래 소요되는 문제점이 있었고 그로 인해 생산성이 크게 저하되는 문제점이 초래되었다.

KR 10-0758207 B1 2007.09.12

본 발명은 피씨비 시편 절단부터 카메라를 이용한 검사와 하적에 이르기까지 모든 공정이 전자동으로 이루어지게 개선된 피씨비 자동검사방법 및 장치를 제공하려는데 그 목적이 있는 것이다.

본 발명의 다른 목적은, 매우 간편하고 신속한 피씨비 검사를 도모함으로써 생산성 향상이 도모되도록 하려는데 있다.

본 발명은, X축이송로봇과 Y축이송로봇에 의해 하부테이블 상부에 탑재된 상부테이블에 고정되는 피씨비안착부재에 안착된 피씨비가 사방으로 이동되어 시편이 절단되는 펀칭위치까지 이송되도록 하는 피씨비안착 및 펀칭위치조정과정과 ,상기 피씨비를 펀칭금형으로 펀칭하여 시편이 절단되게 하는 시편절단과정과, 상기 시편을 공압실린더에 의해 상부방향으로 이동되는 시편받침부재에 의해서 피씨비의 상부방향으로 시편이 이동되도록 분리되게 하는 시편분리과정과, 상기 시편을 에어피커의 흡착구에 흡착시켜 회전겸용승하강공압실린더에 의해 반회전되게 하는 시편반회전이송과정 및 기다란 이송로봇의 일측에 구비되는 죠우척수단의 한쌍의 죠우에 의해 에어피커의 흡착구에 흡착되어 있는 시편을 붙잡아서 이송로봇의 길이방향으로 이송 가능하도록 하는 시편이송준비과정과, 상기 시편의 일측 절단면이 프레임과 한쌍의 클램프에 고정된 샌드페이퍼에 밀착되어 이동되면서 연삭되도록 하는 시편폴리싱과정과, 상기 시편의 일측 절단면을 모터 동력으로 회전되는 브러쉬와 접촉시켜 세정되도록 하는 시편세정과정과, 상기 시편의 일측 절단면을 모니터와 연결되는 카메라에 의해 촬영되게 하는 시편촬영과정을 포함하여 이루어지는 피씨비 자동검사방법을 그 특징으로 한다.

상기 시편촬영과정이 실시된 후에 죠우에 고정된 시편을 흡착하는 흡착구가 있는 에어피커가 반회전된 후에 시편이 하부방향으로 낙하되게 하고, 상기 낙하되는 시편이 안착되는 상부테이블이 Y축이송로봇에 의해 일측으로 이송되고 상기 상부테이블 하측에 있는 하부테이블이 X축이송로봇에 의해 이동되게 하는 시편하적과정이 더 이루어지도록 하는 것을 다른 특징으로 한다.

그리고 본 발명은 X축이송로봇과 Y축이송로봇에 의해 하부테이블 상부에 탑재된 상부테이블에 고정된 피씨비안착부재에 안착된 피씨비가 사방으로 이동되어 시편이 절단되는 펀칭위치까지 이송되도록 하는 피씨비안착조정수단과, 상기 피씨비를 공압실린더의 피스톤로드 끝단에 장착된 펀칭금형으로 펀칭하여 시편이 절단되게 하는 펀칭수단과, 상기 시편을 받침하는 시편받침부재가 공압실린더의 피스톤로드에 의해 상승되게 이동되어 피씨비의 상부방향으로 시편이 상승되게 이동되도록 분리되게 하는 시편분리수단 및 상기 시편을 흡입공기를 빨아들여서 흡착되게 하는 흡착구가 있는 에어피커가 고정된 기억자형태의 피커연결부재를 회전겸용승하강공압실린더에 의해 반회전되게 구성되는 시편반회전이송수단과, 상기 시편반회전이송수단 일측에 구비되는 기다란 이송로봇 및 상기 이송로봇의 길이방향으로 왕복이동되는 죠우프레임 하부에 로터리공압실린더를 구비하고, 흡착구에 흡착된 시편을 한쌍의 죠우에 의해 붙잡는 죠우척을 갖는 죠우척수단과, 상기 한쌍의 죠우에 고정된 시편의 일측 절단면에 밀착되는 샌드페이퍼가 프레임과 한쌍의 클램프에 고정되어 구비되는 폴리싱수단과, 상기 한쌍의 죠우에 고정된 시편의 일측 절단면을 모터 동력으로 회전되는 브러쉬고정구에 장착된 브러쉬와 접촉시켜 세정되게 하는 세정수단과, 상기 한쌍의 죠우에 고정된 시편의 일측 절단면을 모니터와 연결되는 카메라에 의해 촬영되게 하는 촬영수단를 포함하여 구성되게 이루어지는 피씨비 자동검사장치를 다른 특징으로 한다.

상기 촬영수단 일측에 한쌍의 죠우에 고정된 시편을 흡착하는 흡착구가 있는 에어피커와 상기 에어피커을 반회전되게 하는 회전겸용승하강공압실린더를 구비하여 검사가 완료된 시편을 반회전이송되게 하는 시편반회전이송수단이 더 구비되게 하고, 상기 시편반회전이송수단 일측으로는 흡착구에서 이탈되어 낙하되는 시편이 하적되는 상부테이블이 있는 Y축이송로봇과 상기 상부테이블 하측으로 하부테이블이 이송되게 하는 X축이송로봇을 갖는 하적수단이 더 구비되도록 구성되게 이루어지는 것을 또다른 특징으로 한다.

상기 시편반회전이송수단의 피커연결부재 일단부 하부에 로터리공압실린더를 장착하고 상기 로터리공압실린더의 실린더샤프트에 연결로드가 연결되게 하여 상기 연결로드 하단부에 구비되는 에어피커가 로터리공압실린더 구동에 의해 회동 가능하도록 구성되게 이루어지는 것을 또다른 특징으로 한다.

상기 촬영수단은, 정역모터 동력이 한쌍의 감속기어를 통해 스크류축에 전달되어 이동너트구가 이동되고, 상기 이동너트구는 카메라가 장착된 카메라받침대와 연결되고, 상기 카메라받침대는 기대 양측에 각각 고정된 더브테일레일를 따라 이동되는 더브테일이동구를 갖는 한쌍의 더브테일이동가이드를 각각 구비하도록 구성되게 이루어지는 것을 또다른 특징으로 한다.

본 발명은 피씨비시편 절단부터 카메라를 이용한 검사와 하적에 이르기까지 모든 공정이 전자동으로 이루어지는 효과가 있다.

그리고 피씨비 검사가 매우 간편하고 신속하게 이루어지므로 생산성 향상이 크게 도모되는 효과를 제공하게 되는 것이다.

도 1은 본 발명에 의해 검사되려는 피씨비 전체를 나타낸 사진,
도 2는 본 발명에 따른 피씨비 자동검사방법을 나타낸 과정도,
도 3은 본 발명의 피씨비 자동검사장치 전체를 나타낸 평면도,
도 4는 본 발명의 피씨비안착조정수단을 나타낸 평면구성도,
도 5는 본 발명의 피씨비안착조정수단을 보인 개략 평면 구성도,
도 6은 본 발명의 피씨비안착조정수단의 정단면 구성도,
도 7은 본 발명에 따른 피씨비안착부재의 단면 구성도,
도 8은 본 발명의 피씨비안착조정수단의 일측단면 구성도,
도 9는 본 발명의 펀칭수단과 시편분리수단을 나타낸 정면구성도,
도 10은 본 발명의 펀칭수단을 나타낸 정면구성도,
도 11은 본 발명의 펀칭수단을 나타낸 일측면 구성도,
도 12 및 도 13은 본 발명의 펀칭수단을 나타낸 평면 구성도,
도 14는 본 발명의 펀칭수단과 시편분리수단의 작용을 설명하는 개략도,
도 15는 본 발명의 시편분리수단을 나타낸 정단면 구성도,
도 16은 본 발명의 시편반회전이송수단 및 이송로봇과 죠우척수단을 나타낸 평면도,
도 17은 본 발명의 시편반회전이송수단의 일측면 구성도,
도 18은 본 발명의 시편반회전이송수단의 에어피커를 나타낸 구성도,
도 19는 본 발명의 시편반회전이송수단의 작용을 설명하는 일측면도,
도 20은 본 발명의 시편반회전이송수단의 작용을 설명하는 평면도,
도 21은 본 발명의 시편반회전이송수단과 죠우척수단의 작용을 설명하는 개략도,
도 22는 본 발명의 죠우척수단의 작용을 설명하는 구성도,
도 23은 본 발명에 채용되는 죠우척을 나타낸 개략 구성도,
도 24는 본 발명의 폴리싱수단을 나타낸 일측 구성도,
도 25는 본 발명의 폴리싱수단을 나타낸 일측 개략도,
도 26은 본 발명의 폴리싱수단을 나타낸 평면 구성도,
도 27은 본 발명의 세정수단을 나타낸 일측 구성도,
도 28은 본 발명의 세정수단을 나타낸 평면 구성도,
도 29는 본 발명의 촬영수단의 일측 단면 구성도,
도 30은 본 발명의 촬영수단의 종 단면구성도,
도 31은 본 발명의 촬영수단의 평면 구성도,
도 32는 본 발명의 시편하적과정을 설명하는 평면도,
도 33은 본 발명의 시편하적과정이 실시되는 시편반회전이송수단과 하적이송수단을 나타낸 입면도,
도 34는 본 발명의 하적이송수단을 나타낸 평면 개략구성도이다,.

본 발명을 첨부된 바람직한 실시도면에 의거하여 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.

본 발명에서 검사대상되는 피씨비(P)는 도 1에 나타낸 바와 같이 다수의 IC칩이 있는 웨이퍼(wafer)를 검사하는 것을 실시예로 하여 설명하는 것으로 한다. 도 1에 나타낸 피씨비(P)에서 사각형태의 펀칭구멍(Pa)이 있는 부분과 같이 사각형태로 피씨비시편(이하 시편이라고도 함)이 절단되어서 그 절단된 단면을 카메라를 이용하여 검사하게 되는 것이다. 상기 시편은 하나의 IC칩이므로 검사에서 합격 판정이 되면 정상적으로 사용되는 것이다.

따라서, 도 2를 참조하면 본 발명은 시편을 절단하기 위해 피씨비(P) 전체를 피씨비안착부재에 안착되게 하고 시편을 절단할 위치로 이동되게 하는 피씨비안착 및 펀칭위치조정과정(S1)이 실시된 후 피씨비(P) 일부분을 절단하는 시편절단과정(S2)이 실시되고, 다음에는 피씨비(P)로부터 절단된 시편이 분리되게 하는 시편분리과정(S3)이 실시된다.

또한, 분리된 시편을 90도 각도로 반회전시키는 시편반회전이송과정(S4)이 실시된 후 시편을 죠우로 잡아서 이송되도록 하기 위한 시편이송준비과정(S5)이 실시되고, 다음에 시편이 일직선방향으로 이동되는 과정에 시편의 절단된 절단면을 샌드페이퍼에 면접촉되게 하면서 일측으로 이동시켜서 다듬어주는 시편폴리싱과정(S6)이 실시된 후 연마된 시편의 절단면을 브러쉬를 이용하여 세정시키는 시편세정과정(S7)이 실시되는 것이고, 깨끗하게 세정된 시편의 절단면을 검사하기 위해 고해상 카메라로 촬영하는 시편촬영과정(S8)이 실시된 다음에 검사가 완료된 시편을 내려 놓게 되는 시편하적과정(S9)이 실시되는 방법으로 피씨비 검사가 되도록 이루어지는 것이다.

따라서, 본 발명은 피씨비안착 및 위치조정과정(S1)을 실시하기 위한 피씨비안착이동수단(100)을 구비한다.

피씨비안착조정수단(100)은, 도 3 내지 도 5에 나타낸 바와 같이 피씨비(P)가 탑재되어서 시편으로 절단되는 위치까지 이동되도록 하는 X축이송로봇(110A) 및 Y축이송로봇(110B)을 구비한다.

도 5를 참조하면, X축이송로봇(110A) 및 Y축이송로봇(110B)은 각각 정역감속모터(111)에 의해 회전되는 스크류축(112)이 있고, 상기 스크류축(112)에 체결되어서 스크류축(112)이 회전되면 길이방향으로 이동되는 이동너트구(113)를 각각 구비하는 것으로서, 상기 스크류축(112)이 좌회전방향으로 회전되면 이동너트구(113)가 일측방향으로 이동되는 것이고, 스크류축(112)이 우회전방향으로 회전되면 이동너트구(113)가 상기한 일측방향과는 정반대방향으로 이동되는 것이다.

따라서, X축이송로봇(110A)의 이동너트구(113)는 하부테이블(114)과 연결되어 있어서 도 5에서 X축방향으로 왕복이동 가능하도록 되어 있고, 상기 하부테이블(114)의 하부에는 도 6에 나타낸 바와 같이 다수의 롤러(115)를 구비하여 하부테이블(114)이 원활하게 이동 하도록 되어 있다.

도 5를 참조하면, 하부테이블(114) 상부에는 상부테이블(114')이 탑재되어 있고, 이러한 상부테이블(114')은 Y축이송로봇(110B)의 이동너트구(113)와 연결되어서 Y축방향으로 왕복이동 가능하도록 구성되는 것으로서, 도 6에 나타낸 바와 같이 하부테이블(114)과 상부테이블(114') 사이에 더브테일이동가이드(116)가 구비되게 하는 것이 바람직하다.

즉, 하부테이블(114) 상부에 더브테일레일(116a)이 고정되고, 상기 더브테일레일(116a)의 길이방향으로 이동되는 더브테일이동구(116b)가 상부테이블(114')에 고정되도록 한 더브테일이동가이드(116)를 구비하여서 더브테일레일(116a)을 따라서 더브테일이동구(116b)가 있는 상부테이블(114')이 직선방향으로 이동 가능하도록 하는 것으로서, 하부테이블(114) 위에서 상부테이블(114')이 이동가능하도록 하는데 있어서 반드시 더브테일이동가이드(116)만 채용되는 것은 아니고 경우에 따라서는 다른 구조로도 채용 가능한 것이다.

도 5 및 도 7를 참조하면, 상부테이블(114') 중앙부에는 피씨비(P)가 안착될 수 있는 안착홈부(117a)가 있는 피씨비안착부재(117)가 탈착 가능하게 고정되고, 상기 안착홈부(117a)의 네모서리부분에는 각각 결합핀돌기(117b)를 구비하고, 안착홈부(117a) 중앙에는 관통공(118)이 뚫리도록 되어 있으며, 상기 관통공(118)은 도 8에 나타낸 바와 같이 하부테이블(114)에도 뚫리도록 되어 있다. 도 8에서 부호 10은 기대를 나타낸다.

따라서, 피씨비(P)의 끼움공(Pc)에 피씨비안착부재(117)의 결합핀돌기(117b)가 끼워지도록 하여 안착홈부(117a)에 피씨비(P)가 안착되도록 한 다음에 제어부(미도시됨)에 의해서 X축이송로봇(110A)과 Y축이송로봇(110B)을 구동시켜서 시편을 절단할 위치까지 피씨비안착부재(117)가 탑재된 상부테이블(114')이 이동되게 하는 것이다.

즉, 도 1에서 시편을 절단할 위치가 가령 펀칭구멍(Pa)이 있는 부분일 경우에는 상기 펀칭구멍(Pa)이 있는 있는 부분이 도 4에서 펀칭위치(K)까지 피씨비(P)가 이송되도록 X축이송로봇(110A)과 Y축이송로봇(110B)을 구동시켜서 하부테이블(114) 및 상부테이블(114')이 이동되게 하는 것이다. 상기 펀칭위치(K)에는 이후에 상세히 설명되는 펀칭수단(120)이 있는 것이고, 피씨비(P)에서 절단할 위치는 임의로 설정하여 시편이 절단되게 하는 것이며, 제어부의 제어회로기술은 이미 알려진 것이므로 상세한 도면과 설명은 생략하는 것으로 한다.

다음, 상기와 같이 피씨비(P)의 절단될 위치가 펀칭위치(K)까지 이동되어 정지되는 상태가 되면 시편절단과정(S2)이 실시되는 것이고, 이러한 시편절단과정(S2)은 펀칭수단(120)에 의해서 이루어지게 되는 것이며, 상기 펀칭수단(120)은 도 3에 나타낸 바와 같이 펀칭위치(K) 상부에 구비되는 것이다.

도 9 및 도 10을 참조하면, 펀칭수단(120)은 공압실린더(121)의 피스톤로드(122) 하단부에 펀칭금형(123)이 고정되어 있다. 상기 공압실린더(121)는 공압유니트(미도시됨)와 연결되어서 압축공기를 공급받아서 피스톤로드(121)가 하부로 이동되고 다시 상승되게 이동되는 것으로서, 이러한 공압실린더(121) 및 공압유니트는 이미 알려진 것이므로 상세한 도면과 설명은 생략하는 것으로 한다. 부호 10은 기대이고, 부호 11은 고정로드를 나타낸다.

그리고 펀칭수단(120)은 도 11 및 도 12에 나타낸 바와 같이 공압실린더(121)가 실린더프레임(124)에 고정되게 하고, 상기 실린더프레임(124)과 기대(10) 사이에 더브테일이동가이드(126)가 설치되게 하여서 실린더프레임(124)이 상하방향으로 이동 가능하도록 구성되게 할 수도 있다.

상기 더브테일이동가이드(126)는 도 12에 나타낸 바와 같이 기대(10)에 고정된 더브테일레일(126a)의 길이방향으로 이동되는 더브테일이동구(126b)가 실린더프레임(124)에 고정되도록 하여서 더브테일레일(126a)을 따라서 더브테일이동구(126b)가 있는 실린더프레임(124)이 상하방향으로 이동 가능하도록 함으로써 공압실린더(121)가 상하방향으로 이동 가능하도록 한 것으로서, 도 9에 나타낸 상부테이블(114')과 공압실린더(121)의 펀칭금형(123) 사이의 거리를 조절할 수 있도록 된 것이다.

또한, 공압실린더(121)는 도 13에 나타낸 바와 같이 이동로봇(127)에 의해서 기대(10)가 도 13에서 좌우방향으로 이동되도록 할 수도 있는 것으로서, 상기 이동로봇(127)은 도 5에 나타낸바 있는 X축이송로봇(110A)과 같이 정역감속모터(111)의 동력으로 회전되는 스크류축(112)에 체결된 이동너트구(113)를 구비하는 것과 동일한 구성으로 이루어지는 것이므로 도 13에 나타낸 이동로봇(127)에 대한 상세한 도면과 설명은 생략하는 것으로 한다.

따라서, 제어부(미도시됨)의 명령에 의해서 공압실린더(121)의 피스톤로드(121)가 하부방향으로 하강되게 이동함에 따라 도 14에 나타낸 바와 같이 펀칭금형(123)이 피씨비안착부재(117)에 안착되어 있는 피씨비(P)를 빠른속도로 펀칭하여 절단하게 됨에 따라 시편(Pb)이 절단되는 것이다.

다음, 본 발명은 절단된 시편(Pb)을 피씨비(P)로부터 분리되도록 하는 시편분리과정(S3)이 실시되는 것으로서, 도 9에 나타낸 펀칭수단(120) 하부쪽에 구비되는 시편분리수단(130)에 의해서 피씨비(P)로부터 시편(Pb)이 분리되도록 하는 것이다.

시편분리수단(130)은, 도 15에 나타낸 바와 같이 기대(10)에 고정되는 공압실린더(131)의 피스톤로드(132) 선단부에 가이드연결부재(133)가 고정되고, 상기 가이드연결부재(133) 상부에는 분리본체(134)가 고정되어 있다.

또한, 분리본체(134) 상단부 내부에는 탄발스프링(135)가 내장되어 있고, 상기 탄발스프링(135)의 상단부에는 탄발스프링(135)의 탄력을 부여받는 시편받침부재(136)가 분리본체(134)로부터 이탈방지되도록 구비되어 있다.

또한, 가이드연결부재(133)의 양측에는 하부쪽으로 각각의 가이드로드(137)를 구비하고, 상기 가이드로드(137)는 기대(10)에 고정되는 가이드지지부재(138)의 가이드공(138a)에 끼워져서 상하방향으로 이동가능하도록 구성되어 있다.

공압실린더(131)는 공압유니트(미도시됨)와 연결되어서 압축공기를 공급받을 수 있도록 되어 있고, 상기 공압유니트는 제어부의 명령에 의해서 작동되도록 제어되는 것으로서, 상기 공압유니트와 제어부의 제어회로는 이미 알려진 기술이므로 상세한 도면과 설명은 생략하는 것으로 한다.

따라서, 공압실린더(131)의 동작으로 피스톤로드(132)가 상승되게 이동되면 가이드연결부재(133)가 상승되게 이동되는데, 이때 양측의 가이드로드(137)도 같이 상승되게 이동되므로 한쌍의 가이드로드(137)가 양쪽에서 지지되면서 상승되게 이동되므로 분리본체(134)가 일직선상으로 똑바로 상승되게 이동되는 상태가 될 수 있기 때문에 도 14에 나타낸 바와 같이 분리본체(134)가 피씨비안착부재(117)의 관통공(118)으로 정확하게 삽입되는 상태로서 상하방향으로 이동될 수 있게 되는 것이다.

따라서, 도 14에 나타낸바와 같이 분리본체(134)가 피씨비안착부재(117)의 관통공(118)으로 삽입된 상태에서 펀칭금형(123)에 의해 시편(Pb)이 절단되는 상태가 될 때 시편받침부재(136)가 약간 하부방향으로 눌림되는 상태가 됨으로써 시편(Pb)이 확실하게 절단되는 상태가 되는 것이고, 하부방향으로 눌림되었던 시편받침부재(136)는 펀칭금형(123)이 펀칭동작을 한 후에 다시 상부방향으로 상승되게 이동되는 상태가 되면 탄발스프링(135)의 탄력에 의해서 다시 상부방향으로 이동되는 상태가 됨에 따라 펀칭금형(123)의 손상방지는 물론이거니와 피씨비(P)로부터 시편(Pb)이 확실하게 절단되는 상태가 되는 것이다.

따라서, 절단된 시편(Pb)은 시편받침부재(136) 상부면에 얹혀져 있는 상태가 되는 것이고, 이러한 상태에서 공압실린더(131)가 동작하여 피스톤로드(132)가 상승되게 이동하게 되는데 이때 시편받침부재(136)가 피씨비(P)를 관통하여 약간 돌출되는 정도로만 피스톤로드(132)가 상승되게 이동하게 됨으로써 피씨비(P)로부터 시편(Pb)이 상부쪽으로 이동되게 분리되는 것이다.

다음, 피씨비(P)로부터 상부쪽으로 이동되게 분리된 시편(Pb)을 반회전시키는 시편반회전이송과정(S4)이 실시된다. 상기 시편반회전이송과정(S4)은 도 3 및 도 16에 나타낸 시편반회전이송수단(140)에 의해서 시편(Pb)이 90도 각도로 반회전되게 이송되게 하는 것이며 피씨비안착조정수단(100)의 상부테이블(114') 일측에 설치되게 구비되는 것이다.

그리고 시편반회전이송과정(S4)은 도 16에서 펀칭위치(K)에서 절단되어 분리된 시편(Pb)을 오른쪽방향으로 반회전하여 반회전위치(Ka)까지 이송되도록 하는 과정이다.

따라서, 시편반회전이송수단(140)은 도 17에 나타낸 바와 같이 하부에 기대(10)에 고정되는 회전겸용승하강공압실린더(141)의 피스톤로드(142) 상단부에 기억자형태의 피커연결부재(143)가 고정되게 구비되고, 상기 피커연결부재(143)의 수평부(143a) 끝단하단부에는 로터리공압실린더(144)가 고정되게 구비되고, 상기 로터리공압실린더(144)의 실린더샤프트(144a)에 고정되는 연결로드(145) 끝단부에는 에어피커(146)가 고정되도록 구비되어 있다.

상기 에어피커(146)는 도 18에 나타낸 바와 같이 하단부에 흡착구(146a)가 구비되어 있어서 흡착구(146a) 내부에 있는 흡입공(146b)으로 공기를 빨라들이게 됨으로써 시편(Pb)이 공기흡입력에 의해서 흡착구(146a)에 달라 붙게 되는 것으로서, 에어피커(146)의 일측에 있는 에어흡입포트(146c)에 연결되는 에어흡입호스(미도시됨)를 통해서 진공펌프(미도시됨) 가동에 의해 공기를 빨아들임에 따라 흡입공(146b)으로 외부공기가 흡입되어서 흡착구(146a)에 시편(Pb)이 달라 붙게 되는 것이고, 진공펌프 가동이 중지되면 흡입공(146b)으로 빨아들이는 에어흡입력이 상실되기 때문에 흡착구(146a)로부터 시편(Pb)이 떨어지게 되는 것이다.

상기한 에어피커(146)는 이미 알려진 부품이므로 상세한 도면 및 설명을 생략하는 것으로 하고 진공펌프를 에어피커(146)에 연결되게 하는 유니트도 이미 알려진 것이므로 상세한 도면과 설명은 생략하는 것으로 하고, 회전겸용승하강공압실린더(141) 및 로터리공압실린더(144)와 이들에게 압축공기를 공급하는 공압유니트(미도시됨)도 이미 알려진 것이므로 상세한 도면과 설명은 생략하는 것으로 한다.

따라서, 도 19에 나타낸 펀칭수단(120)의 펀칭금형(123)이 하강되게 이동하여 펀칭동작을 할 때에는 시편반회전이송수단(140)의 에어피커(146)가 도 20에서 반회전위치(Ka)에 있게 되는 것이고, 펀칭금형(123)에 의해서 피씨비(P)가 펀칭되어 시편(Pb)이 절단된 후에는 펀칭금형(123)이 도 19와 같이 상승되게 이동되는 상태가 된 후에 회전겸용승하강공압실린더(141)의 회전동작에 의해서 에어피커(146)가 도 20에서 펀칭위치(K)에 오도록 피커연결부재(143)가 반회전되는 것이다.

그리고 도 19과 같이 회전겸용승하강공압실린더(141)의 피스톤로드(142)가 하강이동되게 동작하여 에어피커(146)의 흡착구(146a)에 시편(Pb)이 흡입되는 공기에 의해서 달라붙도록 한다. 이때 시편받침부재(136) 위에 얹혀 있던 시편(Pb)이 흡착구(146a)에 흡입공기에 의해서 달라 붙게 되는 것이다.

다음, 회전겸용승하강공압실린더(141)의 피스톤로드(142)가 다시 승강되게 이동되도록 동작하여 한 후에 피스톤로드(142)가 반회전되도록 회전겸용승하강공압실린더(141)가 동작됨으로써 에어피커(146)의 흡착구(146a)에 시편(Pb)이 달라 붙은 상태에서 도 20에서 펀칭위치(K)에서 반회전위치(Ka)로 시편(Pb)이 이동되는 상태가 되는 것이고, 다음의 시편이송준비과정(S5)이 실시되기 전까지는 반회전위치(Ka)에서 도 21과 같이 흡착구(146a)에 시편(Pb)이 달라 붙은 상태를 그대로 유지하고 대기상태에 있게 되는 것이다. 로터리공압실린더(144)는 에어피커(146)의 에어흡입포트(146c)에 연결되는 에어흡입호스(미도시됨)가 엉키거나 꼬였을 때 가동시켜서 에어피커(146)를 회전시켜서 엉키거나 꼬인 에어흡입호스를 풀어주거나 또는 에어흡입호스가 엉키거나 꼬이지 않도록 에어피커(144)를 회전시켜서 에어피커(146)가 원활한 작용이 도모되도록 하는 것이다.

본 발명의 시편이송준비과정(S5)은 시편폴리싱과정(S6)과 시편세정과정(S7) 및 시편촬영과정(S8)을 연차적으로 실시하기 위한 준비과정이다.

따라서, 본 발명은 도 3 및 도 16에 나타낸 바와 같이 시편반회전이송수단(140) 일측에 기다란 이송로봇(150)이 구비된다.

상기 이송로봇(150)은 도 22에 나타낸 바와 같이 정역감속모터(151)에 의해 회전되는 스크류축(152)이 있고, 상기 스크류축(152)에 체결되어서 그 스크류축(152)이 회전되면 길이방향으로 이동되는 이동너트구(153)를 구비하는 것으로서, 상기 스크류축(152)이 좌회전방향으로 회전되면 이동너트구(153)가 일측방향으로 이동되는 것이고, 스크류축(152)이 우회전방향으로 회전되면 이동너트구(153)가 상기한 일측방향과는 정반대방향으로 이동되는 것이다.

그리고 본 발명은 이송로봇(150)의 길이방향으로 왕복이동되는 죠우척수단(160)을 구비한다. 상기 죠우척수단(160)은 도 22와 같이 이동너트구(153)와 죠우프레임(161) 사이에 로터리공압실린더(162)를 구비하고 상기 죠우프레임(161) 일측으로 죠우척(jaw chuck)(163)이 구비되도록 구성된다.

상기 죠우척(163)은, 도 23에 나타낸 바와 같이 상호 오므려들고 벌어지는 한쌍의 죠우(164)를 구비하고, 상기 한쌍의 죠우(164)는 척본체(165) 내부에 있는 공압실(166)에 한쌍의 에어포트(167,167')중에 어느 하나를 통해 유입되는 압축공기에 의해서 피스톤(168)이 왕복운동되고, 상기 피스톤(168)과 한쌍의 죠우(164)가 한쌍의 Y자형 연동링크(169)가 각각 연결되어 연동되도록 되어 있다.

따라서, 피스톤(168)이 도 23에서 우측방향으로 이동되면 한쌍의 죠우(164)가 서로 근접되도록 오므라드는 동작을 하여서 한쌍의 죠우(164)가 도 21에 나타낸 바와 같이 시편(Pb)을 잡게 되는 것이고, 피스톤(168)이 도 23에서 좌측방향으로 이동되면 한쌍의 죠우(164)가 각각 벌어지는 동작을 함으로써 잡고 있던 시편(Pb)을 놓아버리게 되는 것으로서, 상기와 같이 설명된 죠우척(163)은 이미 알려진 부품일 뿐만 아니라 상기와 같이 구조 이외의 다른 구조로 된 죠우척도 있으므로 한쌍의 죠우(164)가 서로 오므려들고 다시 벌어지게 동작되는 다른 구조의 죠우척도 모두 채용 가능하다.

따라서, 본 발명의 시편이송준비과정(S5)은 기다란 이송로봇(150)의 일측에 구비되는 죠우척수단(160)의 한쌍의 죠우(164)에 의해 에어피커(146)의 흡착구(146a)에 흡착되어 있는 시편(Pb)을 붙잡아서 이송로봇(150)의 길이방향으로 이송 가능하도록 하는 과정이다.

도 21에 나타낸 바와 같이 에어피커(146)의 흡착구(146a)에 흡착되어 있는 시편(Pb)을 한쌍의 죠우(164)가 오무라들게 동작하여 시편(Pb)을 붙잡게 되면 에어피커(146)의 흡착구(146a)가 공기를 흡입하는 것이 중단하게 됨으로써 흡입력이 상실됨에 따라 한쌍의 죠우(164)가 시편(Pb)을 붙잡아서 이송로봇(150)의 길이방향으로 이송 가능하게 되는 것이다.

따라서, 도 22를 참조하면 본 발명은 죠우척수단(160)이 이송로봇(150)의 길이방향으로 이동되면서 한쌍의 죠우(164)에 의해 고정된 시편(Pb)의 일측 절단면(Pd)이 샌드페이퍼(171)에 의해 연삭되는 시편폴리싱과정(S6)이 실시되고, 다음에는 브러쉬(181)에 의해 연마된 절단면(Pd)이 세정되는 시편세정과정(S7)이 실시되는 것이며, 그 다음에는 고해상도 카메라(191)에 의해서 세정된 시편(Pb)의 일측 절단면(Pd)을 촬영하게 되는 시편촬영과정(S8)이 순차적으로 실시되는 것이다.

상기 시편폴리싱과정(S6)은 도 3에 나타낸 바와 같이 죠우척수단(160)이 이송로봇(150)에 의해서 폴리싱수단(170)으로 이동되는 과정에 샌드페이퍼(171)에 시편(Pb)의 일측 절단면(Pd)이 연삭되어서 매끄럽게 다듬어지게 되는 것이고, 다음 과정인 시편세정과정(S7)은 죠우척수단(160)이 세정수단(180)으로 이동되어서 고속 회전되는 브러쉬(181)에 연삭된 상태의 시편(Pb)의 일측 절단면(Pd)이 면접촉되어서 이물질이 제거되는 상태로 세정되는 것이고, 다음 과정인 시편촬영과정(S8)은 죠우척수단(160)이 촬영수단(190)으로 이동되어서 고해상도 카메라(191)에 의해서 세정된 상태의 시편(Pb)의 일측 절단면(Pd)이 촬영되어서 모니터(미도시됨)로 전송되는 것이다.

폴리싱수단(170)은, 도 24 내지 도 26에 나타낸 바와 같이 프레임(172) 일측 상,하부에 각각 나사(173)로 고정되고 상호 간격이 떨어져 있는 한쌍의 클램프(174)를 구비하고, 상기 한쌍의 클램프(174)와 프레임(172) 사이에 샌드페이퍼(171)의 상하단부가 각각 고정되도록 되어 있다. 상기 한쌍의 클램프(174)는 각각 프레임(172)에 고정되게 설치되는 공압실린더(미도시됨)의 피스톤로드(미도시됨) 끝단부와 연결되게 하여 한쌍의 클램프(174)가 공압실린더의 구동에 의해서 한쌍의 클램프(174)가 샌드페이퍼(171)를 가압하는 클램핑동작 또는 샌드페이퍼(171)를 교체하기 위한 언클램핑동작이 되도록 할 수도 있다.

그리고 프레임(172)은 이송로봇(175)에 의해서 죠우척(163) 방향으로 이동 가능하도록 구성되는 것으로서, 도 25에 나타낸 바와 같이 이송로봇(175)은 정역감속모터(176)에 의해 회전되는 스크류축(177)이 있고, 상기 스크류축(177)에 체결되어서 그 스크류축(177)이 회전되면 길이방향으로 이동되는 이동너트구(178)를 구비하도록 구성되고, 상기 이동너트구(178)와 프레임(172)이 연결되도록 구성되는 것이다.

따라서, 스크류축(177)이 좌회전방향으로 회전되면 이동너트구(178)가 일측방향으로 이동되는 것이고, 스크류축(177)이 우회전방향으로 회전되면 이동너트구(178)가 상기한 일측방향과는 정반대방향으로 이동되는 것이므로 이송로봇(175)을 제어하여 이동너트구(178)가 죠우척(163) 방향으로 이동되게 하면 샌드페이퍼(171)가 죠우척(163)의 죠우(164)에 고정된 시편(Pb)의 절단면(Pd)에 밀착되는 것이다.

그리고 샌드페이퍼(171)가 시편(Pb)의 절단면(Pd)에 밀착된 상태에서 도 26에 나타낸 바와 같이 샌드페이퍼(171)의 좌측부터 우측방향으로 죠우척수단(160)이 이동하게 되면서 죠우(164)에 고정된 시편(Pb)의 절단면(Pb) 연삭되어서 다듬어지게 되는 것이다.

다음, 도 3에 나타낸 바와 같이 폴리싱수단(170) 일측에 시편세정과정(S7)이 실시되는 세정수단(180)이 구비된다.

도 27 및 도 28을 참조하면, 세정수단(180)은 브러쉬(181)가 모터(182) 동력에 의해서 회전되도록 되어 있고, 상기 브러쉬(181)는 브러쉬고정구(183)에 고정되어서 연결축(184)에 탈착 가능하도록 연결되게 하는 것이 바람직하다.

또한, 연결축(184)은 모터축(182a)과 직결되도록 하고, 상기 연결축(184) 중간부는 베어링(185)에 지지되어 회전 가능하도록 하는 것이 바람직하다.

다시 도 3을 참조하면, 세정수단(180)에 일측에 시편촬영과정(S8)이 실시되는 촬영수단(190)이 구비된다.

도 29를 참조하면, 촬영수단(19)은 정역모터(192) 동력이 한쌍의 감속기어(193)를 통해 스크류축(194)에 전달되어 이동너트구(195)가 이동되고, 상기 이동너트구(195)는 카메라(191)가 장착된 카메라받침대(196)와 연결되고, 상기 카메라받침대(196)는 도 30 및 도 31에 나타낸 바와 같이 양측에 기대(10)에 고정된 더브테일레일(197a)를 따라 이동되는 더브테일이동구(197b)를 갖는 한쌍의 더브테일이동가이드(197)를 각각 구비하도록 구성되어 있다.

따라서, 제어부(미도시됨)의 명령에 의해서 정역모터(192)가 정회전되는 상태가 되어서 스크류축(194)이 정회전되는 상태가 되면 이동너트구(195)가 도 29에서 죠우척(163) 방향으로 이동되는 상태가 되는 것이고, 반대로 정역모터(192)가 역회전되는 상태가 되어서 스크류축(194)이 역회전되는 상태가 되면 이동너트구(195)가 도 29에서 죠우척(163)있는 방향과 반대 방향으로 이동되는 상태가 되는 것이므로 이동너트구(195)와 연결된 카메라받침대(196)를 죠우척(163)과 있는 방향이나 또는 그 반대방향으로 이동시켜서 카메라(191)와 죠우(164)에 고정되어 있는 시편(Pb)의 거리를 조절할 수 있게 되는 것이며, 이러한 카메라받침대(196) 이동시에 한쌍의 더브테일이동가이드(197)에 의해서 카메라받침대(196)가 안정적으로 이동할 수 있게 되는 것이다.

그리고 고해상도 카메라(191)에 의해서 촬영된 시편(Pb)의 절단면(Pd) 영상신호가 모니터(미도시됨)로 전송되고, 모니터로 전송된 시편(Pb)의 절단면(Pd)의 확대 영상을 육안으로 판별하여 피씨비(P)가 양품 및 불량품인지를 검사하게 되는 것으로서, 카메라(191)에 의해서 촬영된 시편(Pb)의 절단면(Pd) 영상신호가 모니터(미도시됨)로 전송되도록 하는 전송회로는 이미 알려진 것이므로 상세한 도면과 설명은 생략하는 것으로 한다.

한편, 시편(Pb)의 절단면(Pd) 촬영 검사가 완료되면 죠우척수단(160)의 로터리공압실린더(162)가 반회전되게 동작됨에 따라 죠우척(163) 및 죠우(164)도 반회전함으로써 도 30에 나타낸 바와 같이 죠우(164)에 물려 있는 시편(Pb)이 촬영위치(K1)에서 대기위치(K1a)로 이송되는 상태가 되어서 대기상태에 있게 되고, 이 상태에서 시편(Pb)이 불량품인 경우에는 한쌍의 죠우(164)가 벌어지도록 하여 시편(Pb)이 하부방향으로 낙하되게 하여서 수집박스(미도시됨)에 수집되게 하여 폐기 처리하게 된다.

그러나 시편(Pb)이 양품인 경우에는 도 30에 나타낸 바와 시편반회전이송수단(140')에 의해서 시편(Pb)을 대기위치(K1a)에서 낙하위치(K2) 위치로 이송되도록 하고, 낙하위치(K2) 하부에는 X축이송로봇(110'A) 및 Y축이송로봇(110'B)을 구비하는 하적이송수단(110)을 구비하도록 되어 있다.

상기 시편반회전이송수단(140')은 도 33에 도시되었으며, 이러한 시편반회전이송수단(140')은 앞서 이미 설명된 시편반회전이송수단(140)과 동일한 것이므로 부품명칭과 부품부호도 동일하게 하는 것으로 하고 상세한 설명은 생략하며 주요 동작 설명만 하는 것으로 한다.

따라서, 대기위치(K1a)에서 시편반회전이송수단(140')의 에어피커(146)의 흡착구(146a)에 시편(Pb)이 흡착되는 상태가 되는데 이때 죠우(164)가 물림되지 않은 부분이 흡착되는 상태가 되고, 이 상태에서 죠우(164)가 해지동작을 하게 되고, 다음에 도 33에 나타낸 회전겸용승하강공압실린더(141)의 피스톤로드(142)와 피커연결부재(143)가 반회전동작을 하여서 도 32에 나타낸 하적위치(K2)까지 시편(Pb)이 이송되게 하는 것이다.

그리고 하적위치(K2) 하부에 구비되는 하적이송수단(110)의 X축이송로봇(110'A) 및 Y축이송로봇(110'B)은 이미 앞서 설명된 피씨비안착조정수단(100)의 X축이송로봇(110A) 및 Y축이송로봇(110B)과 구조가 동일하므로 도 32 내지 도 34에서 동일한 부품명칭과 도면부호를 사용하고 동일한 작용설명은 생략하며 주요 동작설명만 하는 것으로 한다.

따라서, 도 32에 나타낸 하적위치(K2)으로 시편(Pb)이 이송된 상태에서는 도 33에 나타낸 흡착구(146)의 흡입력이 상실되게 함에 따라 시편(Pb)이 흡착구(146)로부터 이탈되어 하부방향으로 낙하되는 상태가 되어서 상부테이블(114')에 있는 시편착지홈부(미도시됨)에 삽입되는 상태가 되는 것이고, 이 상태에서 Y축이송로봇(110'B)이 구동되어서 상부테이블(114')이 도 34에서 X축이송로봇(110A) 방향으로 이송된 후에 X축이송로봇(110'A)이 구동되어서 하부테이블(114)이 도 34에서 우측방향으로 이동되어서 양품의 시편(Pb)을 수거하여 양품으로 사용하게 되는 것이다.

그리고 양품의 시편(Pb)이 절단된 피씨비(P)는 피씨비안착부재(117)에서 인출하여서 정품으로 사용하게 되는 것이고, 불량으로 판별된 시편(Pb)이 절단된 피씨비(P)는 피씨비안착부재(117)에서 인출된 후 폐기하게 되는 것으로서, 피씨비(P)의 검사가 자동으로 이루어지는 것이기 때문에 신속하게 검사할 수 있게 되는 것이믈 생산성 향상이 크게 도모되는 것이다.

그리고 본 발명에서 피씨비를 안착한 후에 펀칭위치조정부터 하적에 이르기까지 모든 과정이 전자동으로 이루어지는 것으로서, 전자동으로 이루어게 하는 제어부의 제어회로는 이미 알려진 것이므로 상세한 도면과 설명은 생략하는 것으로 한다.

따라서, 본 발명은 피씨비를 안착한 후에 펀칭위치조정부터 하적에 이르기까지 모든 과정이 전자동으로 이루어지는 것이기 때문에 피씨비 검사가 매우 간편하고 신속하게 이루어지므로 생산성 향상이 크게 도모되는 것이다.

본 발명은 도면으로 도시되고 설명된 것에 반드시 국한 되는 것은 아니고 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해서 여러 가지 형태로 변형 실시될 수도 있는 것이므로 청구범위를 크게 벗어나지 않는한 폭넓게 보호되어야 하는 것은 자명한 것이다.

10:기대 11:고정로드
100:피씨비안착조정수단 110':하적이송수단
110A,110'A:X축이송로봇 110B,110'B:Y축이송로봇
111:정역감속모터 112:스크류축
113:이동너트구 114:하부테이블
114':상부테이블 115:롤러
116:더브테일이동가이드 116a:더브테일레일
116b:더브테일이동구 117:피씨비안착부재
117a:안착홈부 117b:결합핀돌기
118:관통공 120:펀칭수단
121:공압실린더 122:피스톤로드
123:펀칭금형 124:실린더프레임
126:더브테일일이동가이드 127:이동로봇
130:시편분리수단 131:공압실린더
132:피스톤로드 133:가이드연결부재
134:분리본체 135:탄발스프링
136:시편받침부재 137:가이드로드
138:가이드지지부재 138a:가이드공
140,140':시편반회전이송수단 141:회전겸용승하강공압실린더
142:피스톤로드 143:피커연결부재
144:로터리공압실린더 144a:실린더샤프트
145:연결로드 146:에어피커
146a:흡착구 146b:흡입공
14c:에어흡입포트 150:이송로봇
151:정역감속모터 152:스크류축
153:이동너트구 160:죠우척수단
161:죠우프레임 162:로터리공압실린더
163:죠우척 164:죠우
165:척본체 166;공압실
167,167':에어포트 168:피스톤
169:연동링크 170:폴리싱수단
171:샌드페이퍼 172;프레임
173:나사 174:클램프
175:이송로봇 176:정역감속모터
177:스크류축 178:이동너트구
180;세정수단 181:브러쉬
182:모터 182a:모터축
183:브러쉬고정구 184:연결축
185:베어링 190:촬영수단
191:카메라 192:정역모터
193:감속기어 194:스크류축
195:이동너트구 196:카메라받침대
197:더브테일이동가이드 197a;더브테일레일
197b;더브테일이동구 S1:피씨비안착 및 펀칭위이조정과정
S2:시편절단과정 S3:시편분리과정
S4:시편반회전이송과정 S5:시편이송준비과정
S6:시편폴리싱과정 S7:시편세정과정
S8:시편촬영과정 S9:시편하적과정
P:피씨비 Pa:펀칭구멍
Pb:시편 Pc:끼움공
Pd:절단면 K:펀칭위치
Ka:반회전위치 K1:촬영위치
K1a:대기위치 K2:하적위치

Claims

X축이송로봇(110A)과 Y축이송로봇(110B)에 의해 하부테이블(114) 상부에 탑재된 상부테이블(114')에 고정되는 피씨비안착부재(117)에 안착된 피씨비(P)가 사방으로 이동되어 시편(Pb)이 절단되는 펀칭위치(K)까지 이송되도록 하는 피씨비안착 및 펀칭위치조정과정(S1)과;
상기 피씨비(P)를 펀칭금형(123)으로 펀칭하여 시편(Pb)이 절단되게 하는 시편절단과정(S2)과;
상기 시편(Pb)을 공압실린더(131)에 의해 상부방향으로 이동되는 시편받침부재(136)에 의해서 피씨비(P)의 상부방향으로 시편(Pb)이 이동되도록 분리되게 하는 시편분리과정(S3)과;
상기 시편(Pb)을 에어피커(146)의 흡착구(146a)에 흡착시켜 회전겸용승하강공압실린더(141)에 의해 반회전되게 하는 시편반회전이송과정(S4)과;
기다란 이송로봇(150)의 일측에 구비되는 죠우척수단(160)의 한쌍의 죠우(164)에 의해 에어피커(146)의 흡착구(146a)에 흡착되어 있는 시편(Pb)을 붙잡아서 이송로봇(150)의 길이방향으로 이송 가능하도록 하는 시편이송준비과정(S5)과;
상기 시편(Pb)의 일측 절단면(Pd)이 프레임(172)과 한쌍의 클램프(174)에 고정된 샌드페이퍼(171)에 밀착되어 이동되면서 연삭되도록 하는 시편폴리싱과정(S6)과;
상기 시편(Pb)의 일측 절단면(Pd)을 모터(182) 동력으로 회전되는 브러쉬(181)와 접촉시켜 세정되도록 하는 시편세정과정(S7)과;
상기 시편(Pb)의 일측 절단면(Pd)을 모니터와 연결되는 카메라(191)에 의해 촬영되게 하는 시편촬영과정(S8)을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 피씨비 자동검사방법.
제 1 항에 있어서,
상기 시편촬영과정(S8)이 실시된 후에 죠우(164)에 고정된 시편(Pb)을 흡착하는 흡착구(146a)가 있는 에어피커(146)가 반회전된 후에 시편(Pb)이 하부방향으로 낙하되게 하고, 상기 낙하되는 시편(Pb)이 안착되는 상부테이블(114')이 Y축이송로봇(110'B)에 의해 일측으로 이송되고 상기 상부테이블(114') 하측에 있는 하부테이블(114)이 X축이송로봇(110'A)에 의해 이동되게 하는 시편하적과정(S9)이 더 이루어지도록 하는 것을 특징으로 하는 피씨비 자동검사방법.
X축이송로봇(110A)과 Y축이송로봇(110B)에 의해 하부테이블(114) 상부에 탑재된 상부테이블(114')에 고정되는 피씨비안착부재(117)에 안착된 피씨비(P)가 사방으로 이동되어 시편(Pb)이 절단되는 펀칭위치(K)까지 이송되도록 하는 피씨비안착조정수단(100)과;
상기 피씨비(P)를 공압실린더(121)의 피스톤로드(122) 끝단에 장착된 펀칭금형(123)으로 펀칭하여 시편(Pb)이 절단되게 하는 펀칭수단(120)과;
상기 시편(Pb)을 받침하는 시편받침부재(136)가 공압실린더(131)의 피스톤로드(132)에 의해 상승되게 이동되어 피씨비(P)의 상부방향으로 시편(Pb)이 상승되게 이동되도록 분리되게 하는 시편분리수단(130)과;
상기 시편(Pb)을 흡입공기를 빨아들여서 흡착되게 하는 흡착구(146a)가 있는 에어피커(146)가 고정된 기억자형태의 피커연결부재(143)를 회전겸용승하강공압실린더(141)에 의해 반회전되게 구성되는 시편반회전이송수단(140)과;
상기 시편반회전이송수단(140) 일측에 구비되는 기다란 이송로봇(150)과;
상기 이송로봇(150)의 길이방향으로 왕복이동되는 죠우프레임(161) 하부에 로터리공압실린더(162)를 구비하고, 흡착구(146a)에 흡착된 시편(Pb)을 한쌍의 죠우(164)에 의해 붙잡는 죠우척(163)을 갖는 죠우척수단(160)과;
상기 한쌍의 죠우(164)에 고정된 시편(Pb)의 일측 절단면(Pd)에 밀착되는 샌드페이퍼(171)가 프레임(172)과 한쌍의 클램프(174)에 고정되어 구비되는 폴리싱수단(170)과;
상기 한쌍의 죠우(164)에 고정된 시편(Pb)의 일측 절단면(Pd)을 모터(182) 동력으로 회전되는 브러쉬고정구(183)에 장착된 브러쉬(181)와 접촉시켜 세정되게 하는 세정수단(180)과;
상기 한쌍의 죠우(164)에 고정된 시편(Pb)의 일측 절단면(Pd)을 모니터와 연결되는 카메라(191)에 의해 촬영되게 하는 촬영수단(190)를 포함하여 구성되게 이루어지는 것을 특징으로 하는 피씨비 자동검사장치.
제 3 항에 있어서,
상기 촬영수단(190) 일측에 한쌍의 죠우(164)에 고정된 시편(Pb)을 흡착하는 흡착구(146a)가 있는 에어피커(146)와 상기 에어피커(146)을 반회전되게 하는 회전겸용승하강공압실린더(141)을 구비하여 검사가 완료된 시편(Pb)을 반회전이송되게 하는 시편반회전이송수단(140')이 더 구비되게 하고;
상기 시편반회전이송수단(140') 일측으로는 흡착구(146a)에서 이탈되어 낙하되는 시편(Pb)이 하적되는 상부테이블(114')이 있는 Y축이송로봇(110'B)과 상기 상부테이블(114') 하측으로 하부테이블(114)이 이송되게 하는 X축이송로봇(110'A)을 갖는 하적수단(110)이 더 구비되도록 구성되게 이루어지는 것을 특징으로 하는 피씨비 자동검사장치.
제 3 항에 있어서,
상기 시편반회전이송수단(140)의 피커연결부재(143) 일단부 하부에 로터리공압실린더(144)를 장착하고 상기 로터리공압실린더(114)의 실린더샤프트(144a)에 연결로드(145)가 연결되게 하여 상기 연결로드(145) 하단부에 구비되는 에어피커(146)가 로터리공압실린더(144) 구동에 의해 회동 가능하도록 구성되게 이루어지는 것을 특징으로 하는 피씨비 자동검사장치.
제 3 항에 있어서,
상기 촬영수단(19)은, 정역모터(192) 동력이 한쌍의 감속기어(193)를 통해 스크류축(194)에 전달되어 이동너트구(195)가 이동되고, 상기 이동너트구(195)는 카메라(191)가 장착된 카메라받침대(196)와 연결되고, 상기 카메라받침대(196)는 기대(10) 양측에 각각 고정된 더브테일레일(197a)를 따라 이동되는 더브테일이동구(197b)를 갖는 한쌍의 더브테일이동가이드(197)를 각각 구비하도록 구성되게 이루어지는 것을 특징으로 하는 피씨비 자동검사장치.