KR102023072B1

KR102023072B1 - 차량의 실내 측위 시스템

Info

Publication number: KR102023072B1
Application number: KR1020180082548A
Authority: KR
Inventors: 전명진; 윤영일; 조상재
Original assignee: 아마노코리아 주식회사; 모바일파킹 유한회사
Priority date: 2018-07-16
Filing date: 2018-07-16
Publication date: 2019-11-20

Abstract

차량의 실내 측위 시스템이 개시된다. 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 실내 측위 시스템은 실내 주차장으로 진입한 차량에 대한 차량 실내 측위 시스템에 있어서, 상기 실내 주차장에서 상기 차량의 주행 경로에 따라 복수개가 설치되며, 각각의 검지 영역을 지나는 상기 차량을 촬영하여 전방위 영상을 획득하고, 상기 검지 영역에서 검지 되는 상기 차량의 위치 정보를 생성하는 전방위 카메라 및 상기 전방위 카메라로부터 상기 차량의 위치 정보를 수신하여 상기 차량의 위치를 확인하고, 상기 차량의 위치 정보를 이용하여 상기 차량 또는 상기 차량에 설치된 내비게이션에게 상기 목적지에 관한 이동 경로를 제공하는 제어부를 포함한다.

Description

차량의 실내 측위 시스템 {INDOOR LOCALIZATION SYSTEM FOR VEHICLE}

본 발명은 차량의 실내 측위 시스템에 관한 것이다. 보다 상세하게는 GPS와 단절된 실내 주차장으로 진입하고 주행하는 차량의 위치와 주행 방향을 추적하여, 차량에 최적의 주차 구역을 안내하는 것이 가능한 차량의 실내 측위 시스템에 관한 것이다.

위성항법장치(Global Positioning System, 이하 "GPS"라고 함)는 다양한 분야에서 활용되고 있다. 특히, GPS는 차량 내 설치되어 운전자가 원하는 목적지까지 경로 안내를 수행하는 내비게이션으로 활발하게 사용되고 있으며, 카메라 및 휴대폰에도 장착되어 다양한 서비스 제공에 활용되고 있다.

하지만, 사방이 밀폐되는 등 위성 신호가 도달할 수 없는 실내 공간에서는 GPS 신호가 수신되지 않기 때문에 GPS 신호가 아닌 기타 정보를 활용하여 현재 위치를 추정하는 기술들이 개발되어 왔다. 일 예로는, 와이-파이 기지국 등의 위치 정보를 이용하여 실내 위치 정보를 제공하는 다양한 방법 등이 있다.

다만, 상기와 같은 실내 위치 측위 기술은 GPS에 비해 정확도가 많이 떨어지기 때문에 별도의 서비스로 활용되기 힘들다는 문제점이 있었다. 특히, 실내 주차장과 같이 GPS 신호가 수신되지 않은 환경에서는 현재 차량의 위치를 신뢰도 높게 측정하기 힘들다는 문제점이 있었다.

또한, 실내 주차장에서의 차량을 제어하기 위한 기술, 특히 오토 발렛 파킹과 같은 기술을 구현하기 위해서는 차량의 위치를 지속적이고 정확하게 측정할 수 있는 방법이 필요하다.

한편, 한국등록특허 제 10-1784132 호“차량 실내 측위 시스템”는 GPS와 단절된 실내 주차장으로 진입하고 주행하는 차량의 위치와 주행 방향을 추적하는 차량 실내 측위 시스템에 관하여 개시하고 있다.

본 발명은 GPS와 단절된 실내 주차장으로 진입하고 주행하는 차량의 위치와 주행 방향을 추적하여, 차량에 최적의 주차 구역을 안내하는 것이 가능한 차량의 실내 측위 시스템을 제공하는 것이다.

또한, 본 발명은 무인 주차 및 실내 자율 주행에 이용되는 차량의 위치와 주행 방향 정보를 도출하는 것이 가능 한 차량의 실내 측위 시스템을 제공하는 것이다.

한편, 본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일실시예에 따른 차량 실내 측위 시스템은 실내 주차장으로 진입한 차량에 대한 차량 실내 측위 시스템에 있어서, 상기 실내 주차장에서 상기 차량의 주행 경로에 따라 복수개가 설치되며, 각각의 검지 영역을 지나는 상기 차량을 촬영하여 전방위 영상을 획득하고, 상기 검지 영역에서 검지 되는 상기 차량의 위치 정보를 생성하는 전방위 카메라 및 상기 전방위 카메라로부터 상기 차량의 위치 정보를 수신하여 상기 차량의 위치를 확인하고, 상기 차량의 위치 정보를 이용하여 상기 차량 또는 상기 차량에 설치된 내비게이션에게 상기 목적지에 관한 이동 경로를 제공하는 제어부를 포함한다.

이 때, 상기 전방위 카메라는 상기 전방위 영상에서 검지 영역을 지나는 차량의 중심 좌표를 획득하여 상기 차량의 위치 정보를 생성할 수 있다.

이 때, 상기 전방위 카메라는 상기 전방위 영상의 원형 영상을 사각형 영상으로 보정하고, 상기 사각형 영상에서 상기 검지 영역을 지나는 상기 차량을 사각형의 객체로 인식하여 상기 차량의 중심 좌표를 획득할 수 있다.

이 때, 상기 전방위 카메라는 상기 사각형의 객체의 모서리를 상기 사각형 영상의 좌표에 맵핑하고, 맵핑된 모서리의 좌표를 이용하여 상기 차량의 중심 좌표를 획득할 수 있다.

이 때, 상기 제어부는 상기 전방위 카메라로부터 상기 차량의 위치 정보를 획득하고, 상기 전방위 카메라의 위치 정보와 상기 차량의 위치 정보를 이용하여 상기 실내 주차장의 지도의 좌표에 상기 차량의 중심 좌표를 맵핑하여 상기 차량의 위치를 확인할 수 있다.

이 때, 상기 전방위 카메라는 상기 전방위 영상에서 검지 영역을 지나는 차량의 번호판을 인식하고, 차량의 번호 정보를 생성하여 상기 제어부에 전송할 수 있다.

이 때, 상기 전방위 카메라는 상기 차량의 번호판에서 숫자를 인식하여 상기 차량의 번호 정보를 생성하고, 상기 차량의 앞 번호판의 위치와 상기 차량의 뒷 번호판의 위치를 인식하여 상기 차량의 이동 방향을 계산하고, 상기 차량의 이동 방향을 상기 차량의 위치 정보에 더 포함시켜 생성할 수 있다.

이 때, 상기 제어부는 제1 전방위 카메라 및 제2 전방위 카메라로부터 수신한 차량의 번호 정보가 동일한 경우, 상기 제1 전방위 카메라 및 상기 제2 전방위 카메라가 촬영한 차량이 동일한 것으로 판단할 수 있다.

이 때, 상기 제어부는 상기 제1 전방위 카메라 및 상기 제2 전방위 카메라 중 어느 하나로부터 차량의 번호 정보를 수신하지 못한 경우, 상기 제1 전방위 카메라 및 상기 제2 전방위 카메라로부터 수신한 차량의 위치 정보를 비교하여 상기 제1 전방위 카메라 및 상기 제2 전방위 카메라가 촬영한 차량이 동일한 것인지 판단할 수 있다.

이 때, 상기 제어부는 상기 차량의 번호 정보 및 상기 차량의 위치 정보 중 적어도 하나가 전송된 시간에 기반하여 상기 차량의 이동 경로를 계산할 수 있다.

이 때, 상기 제어부는 상기 차량 또는 상기 내비게이션으로부터 고유 식별자를 수신할 수 있다.

이 때, 상기 제어부는 상기 전방위 카메라가 인식한 실내 주차장으로 진입하는 상기 차량의 번호 정보와 상기 고유 식별자를 결합하여 저장할 수 있다.

이 때, 상기 제어부는 상기 전방위 카메라가 인식한 주차된 위치에서 출차하는 상기 차량의 번호 정보 및 고유 식별자를 수신하고, 기저장된 차량의 번호 정보 및 고유 식별자가 동일한 것으로 판단된 경우, 상기 차량 또는 상기 내비게이션에게 상기 차량의 현재 위치로부터 실내 주차장의 출구 위치까지의 이동 경로를 상기 목적지에 관한 이동 경로로 제공할 수 있다.

본 발명에 따른 차량의 실내 측위 시스템은 GPS와 단절된 실내 주차장으로 진입하고 주행하는 차량의 위치와 주 행 방향을 추적하여, 차량에 최적의 주차 구역을 안내하는 것이 가능하다.

또한, 본 발명에 따른 차량의 실내 측위 시스템은 무인 주차 및 실내 자율 주행에 이용되는 차량의 위치와 주행 방향 정보를 도출하는 것이 가능하다.

한편, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효 과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 실내 측위 시스템에서의 실내 주차장을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 실내 측위 시스템의 구조를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전방위 카메라를 통해 주행 중인 차량을 촬영하는 것을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 전방위 카메라가 촬영한 전방위 영상을 추출하여 보정하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 5는 도 4에 도시된 전방위 영상을 보정하여 보정된 영상의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 6은 도 5에 도시된 보정된 영상으로부터 차량의 좌표를 추출하는 과정의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 전방위 카메라가 촬영한 전방위 영상에서 검지 영역을 지나는 차량을 연속적으로 나타낸 도면이다.
도 8은 도 7에 도시된 전방위 영상을 보정하여 보정된 영상에서 검지 영역을 지나는 차량의 일 예를 연속적으로 나타낸 도면이다.
도 9는 도 8에 도시된 보정된 영상에서 검지 영역을 지나는 차량을 인식하는 일 예를 연속적으로 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 실내 측위 시스템에서의 실내 주차장에 좌표를 생성한 것을 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 전방위 카메라가 촬영한 전방위 영상에서 검지 영역을 지나는 차량을 나타낸 도면이다.
도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 전방위 영상을 보정하여 보정된 영상에서 차량의 정보를 인식하는 것을 나타낸 도면이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 전방위 카메라를 통해 주행 중인 차량의 정보를 생성한 것을 나타낸 도면이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 전방위 카메라를 통해 주차된 차량을 촬영하는 것을 나타낸 도면이다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 전방위 카메라를 통해 주차된 차량의 정보를 생성하는 것을 나타낸 도면이다.
도 16 내지 도 18은 본 발명의 일실시예에 따른 주차장 입구와 주차 유도 안내부를 나타낸 도면이다.
도 19 및 도 20은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 실내 측위 시스템에서 발광부의 동작을 나타낸 도면이다.

본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 여기서, 반복되는 설명, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능, 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 실내 측위 시스템에서의 실내 주차장을 나타낸 도면이다.

우선, 도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 실내 측위 시스템은 구획된 다수의 실내 주차장(1, 2, 3), 실내 주차장 내에서 차량(V)의 주행 경로를 따라 설치된 복수개의 전방위 카메라(10), 상기 차량(V)의 위치, 주행 방향을 추적하여, 차량에 주차 유도를 안내하는 제어부(20, 30), 상기 차량(V)의 위치 정보와 주행 방향 정보를 저장하는 메모리(21) 및 외부와 통신한 무선 통신부(40)를 포함한다.

또한, 상기 무선 통신부(40)를 통해 각각의 실내 주차장(1, 2, 3)에서 측정된 차량(V)의 정보를 수신하는 통신부(110), 차량(V)의 위치를 추적/관리하는 서버(120), 차량(V)의 주차를 안내해주는 서버(130)를 구비한 통합 관리 센터(100)와 연결될 수 있다.

상기 복수의 전방위 카메라(10)는 어안렌즈를 사용하는 카메라로서, 검지 영역의 상부에 설치되어 한 번에 검지 영역의 모든 방향의 영상을 촬영한다. 또한, 전방위 카메라(10)는 적외선 LED 모듈에서 발생하는 빛을 이용하여 차량을 인식하기 위해 적외선 영상도 촬영할 수 있다.

즉, 전방위 카메라(10)는 주차장(1)의 천정에 설치되어 주차 구역 및 입출차로를 포함하는 천장 하부의 전방위를 촬영하게 되는데 실제로 건물 기둥 등의 장애물로 인해 하나의 전방위 카메라(10)가 커버할 수 있는 주차면은 건물 기둥 사이에 3개의 주차면이 있다고 가정하여 주차장 내부에 설치될 전방위 카메라(10) 총 개수가 결정 될 수 있다.

여기서, 각각의 전방위 카메라(10)는 설치 위치의 좌표가 실내 주차장의 지도의 좌표로 인식되어 있으며, 촬영되는 영상 정보를 송신할 경우, 촬영 영상에 각각의 전방위 카메라(10)의 좌표를 함께 기록할 수 있다.

이러한, 전방위 카메라(10)는 아날로그 카메라가 사용될 수도 있으나 주차장(1) 내를 촬영하는 전방위 카메라 (10)가 특정될 수 있도록 인터넷 프로토콜(IP, Internet Protocol) 주소가 부여된 지능형 카메라를 사용하는 것 이 바람직하며, 이 경우 네트워크(예: LAN, Local Area Network)로 연결되어 영상정보를 외부로 전송하게 된다. 영상의 전송은 HD급 이상의 동영상으로 전송하고 차량번호 촬영용 정지영상은 고화질로 전송하는 기능을 담당하는 컨트롤러를 내장하여 전송한다. 소규모 주차장은 컨트롤러 기능이 없는 전방위 카메라(10)로 간소화하여 주차센터로 고화질 영상정보를 전송하고 주차센터에서 영상정보를 HD급 이상으로 저장할 수 있다.

한편, 전방위 카메라(10)에서 처리된 화상 프레임은 메모리(21)에 저장되거나 무선 통신부(40)를 통하여 다른 장치로 전송될 수 있다.

이 때, 전방위 카메라(10)에서 촬영되는 동영상은 메모리(21) 등에 저장되어 별도의 CCTV 카메라를 설치하지 않아도 보안기능을 수행할 수 있으므로, 종래 시스템과 달리 별도의 카메라를 구비하지 않고도 보안 영상, 차량 의 외관영상 등을 확보할 수 있다.

본 발명에서 상기 전방위 카메라(10)는 특정 알고리즘을 통해 획득한 영상에서 차량(V)의 번호 및 특징을 기록 하기 위해 검지 수단, 영상처리수단, 차량번호 인식수단 및 영상표시수단을 포함할 수 있다.

검지 수단은 영상정보에 차량 검지 알고리즘을 적용하여 차량을 검지하게 되는데, 여기서 차량 검지 알고리즘은 차량의 주행 및 주차면 입출 여부를 판단하는 알고리즘이다. 따라서 차량의 주행 모션을 검지하는 모션검지 알고리즘 또는 주차면의 배경 영상과 주차 시 영상을 대비하는 영상 검지 알고리즘이 사용될 수 있으며, 바람직하게는 더 정확한 차량 검지를 위해 두 개의 알고리즘이 모두 사용될 수도 있다. 또한, 각 주차면의 공차 또는 주차 상태 정보를 기초로 하나 이상의 주차 라인(L)의 주차면(A1)으로 구성되는 주차 구역(A)의 만차 상태 또는 공차 상태를 판단할 수 있다.

영상처리수단은 분할 영상정보 중 영상정보를 기초로 검지 된 차량(V)의 번호판 영상정보를 추출하고 소정의 번호인식 알고리즘을 적용하여 검지된 차량(V)의 차량번호를 인식하는 차량번호 인식수단과 각 주차면의 만차 또는 공차 상태를 판단하기 위해 차량을 검지하는 검지 수단을 포함할 수 있다.

차량번호 인식수단은 주행 또는 주차 상태 차량(V)의 차량번호를 인식하기 위해 복원된 분할 영상정보 중 전방 위 영상정보를 사용한다. 이러한 영상정보는 복원된 동영상의 복수 프레임 중 정지영상에 대응하는 하나 이상의 정지영상정보일 수 있다. 여기서 번호인식 알고리즘은 분할된 영상정보에서 차량 번호가 있는 번호판 이미지로부터 텍스트 정보를 인식하는 방식이 사용될 수 있다.

영상표시수단은 분할 영상정보와 검지 된 차량의 번호 정보를 화면상으로 표시할 수 있다. 여기서, 화면상에는 해당 영상을 촬영하는 전방위 카메라(10)의 좌표 값이 함께 표시될 수 있다. 또한, 차량(V)이 주차하는 것을 인식하는 경우, 주차라인(L)으로 지정된 특정 주차면(A1)의 번호를 화면상에 함께 표시할 수 있다.

이로써, 각 전방위 카메라(10)에서 촬영되는 차량(V)을 좌표를 인식하여, 차량의 최종 위치 및 이동 경로를 파악할 수 있다. 여기서, 특정 차량(V)이 복수의 전방위 카메라(10) 각각에서 순차적으로 감지되면, 제어부(20, 30)에서는 상기 특정 차량(V)이 주차장(1) 내에서 이동 중인 것으로 판단할 수 있다.

또한, 특정 차량(V)의 최종 위치가 특정 위치에서 설정된 제 1 시간 동안 유지되면, 상기 차량(V)이 정차 또는 주차하고 있는 것으로 판단할 수 있다. 물론, 상기 차량(V)의 주정차 위치가 설정된 주차라인(L)으로 구성된 주 차면(A)을 벗어난 것으로 판단되면, 관리자에게 상기 차량(V)의 번호와 위치 정보(좌표)를 전송하여 불량 주차 알림을 수행할 수 있다. 여기서, 설정된 제 1 시간은 대략 3분 내지 10분 이상으로 설정될 수 있으며, 주차장의 혼잡도에 따라 선택적으로 설정될 수 있다.

또한, 각 전방위 카메라(10)에서는 차량(V)의 주행과 별도로 주차 구역(A)에서 영상을 획득하여, 특정 주차면 (A1)이 공차 혹은 만차 여부를 판단할 수 있다.

한편, 특정 위치(좌표)에서의 제1 전방위 카메라(10)에서 주행하는 차량(V)의 번호를 인식하지 못하는 경우, 제어부(20, 30)에서는 차량(V)의 주행 방향을 판단하고, 이를 통해 제1 전방위 카메라(10)의 후단에 배치된 제2 전방위 카메라에서 획득한 차량(V)의 번호를 이용하여, 차량(V)의 최종 위치 및 이동 경로를 파악할 수 있다. 물론, 제1 전방위 카메라(10)에서 감지한 차량(V)의 특성과 제2 전방위 카메라에서 감지한 차량(V)의 특성이 일치 또는 유사한지 여부는 판단해야 함은 물론이며, 차량(V)의 특성은 후술할 레이저 센서를 통해 측정될 수 있다.

또한, 전방위 카메라(10)는 어안렌즈를 사용하기 때문에 촬영되는 전방위 영상은 어안렌즈의 특성에 따라 원형 영상으로 왜곡되는데, 왜곡된 원형 영상은 그 왜곡률을 이용하여 사각형 영상으로 보정될 수 있다.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 전방위 카메라가 촬영한 전방위 영상을 추출하여 보정하는 과정을 나타낸 도면이다. 도 5는 도 4에 도시된 전방위 영상을 보정하여 보정된 영상의 일 예를 나타낸 도면이다. 도 6은 도 5에 도시된 보정된 영상으로부터 차량의 좌표를 추출하는 과정의 일 예를 나타낸 도면이다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 전방위 카메라(10)는 어안렌즈를 이용하여 촬영된 전방위 영상이 원형 영상으로 왜곡된 것을 알 수 있다.

이 때, 전방위 카메라(10)는 어안렌즈의 왜곡률을 이용하여 원형 영상을 사각형 영상으로 보정할 수 있다.

이 때, 전방위 카메라(10)는 어안렌즈의 왜곡률에 기반하여 원형 영상의 중심부는 상하 또는 좌우를 축소시키고, 원형 영상의 외곽부는 상하 또는 좌우를 확장 시켜 전방위 영상을 사각형 영상으로 보정할 수 있다.

이 때, 전방위 카메라(10)는 원형 영상을 사각형 영상으로 보정하는 과정에서, 불필요한 최외곽 부분은 잘라내어 도 5에 도시된 바와 같이, 사각형 영상으로 보정된 영상을 생성할 수 있다.

도 6을 참조하면, 전방위 카메라(10)는 사각형 영상에서 검지 영역에 기설정된 좌표를 이용하여 차량의 중심 좌표를 인식할 수 있다.

이 때, 전방위 카메라(10)는 검지 영역을 지나는 차량을 사각형의 객체로 인식할 수 있고, 사각형의 객체의 모서리를 인식할 수 있다. 전방위 카메라(10)는 인식한 사각형의 객체의 모서리를 사각형 영상의 검지 영역의 좌표에 맵핑하고, 맵핑된 사각형 객체의 모서리의 좌표를 획득할 수 있다.

예를 들어, 검지 영역의 좌표는 20cm 이내의 정확도를 가질 수 있으며, 바둑판식의 x, y 좌표로 나누어져서 좌측 상단은 (0, 0) 우측 하단을 (n, m) 으로 정의할 수도 있다.

이 때, 전방위 카메라(10)는 사각형 모서리의 좌표를 이용하여 사각형의 중심 좌표를 획득할 수 있고, 획득한 중심 좌표를 이용하여 차량의 위치 정보를 생성할 수 있다.

이 때, 전방위 카메라(10)는 생성한 차량의 위치 정보를 제어부(20, 30)에 송신할 수 있다.

도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 전방위 카메라가 촬영한 전방위 영상에서 검지 영역을 지나는 차량을 연속적으로 나타낸 도면이다. 도 8은 도 7에 도시된 전방위 영상을 보정하여 보정된 영상에서 검지 영역을 지나는 차량의 일 예를 연속적으로 나타낸 도면이다. 도 9는 도 8에 도시된 보정된 영상에서 검지 영역을 지나는 차량을 인식하는 일 예를 연속적으로 나타낸 도면이다.

도 7을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 전방위 카메라(10)가 촬영한 전방위 영상에서 검지 영역을 지나는 차량을 연속적으로 나타낸 것을 알 수 있다.

예를 들어, 전방위 카메라(10)는 촬영된 전방위 영상에서, 첫 번째 프레임과 두 번째 프레임을 비교하는 경우, 첫 번째 프레임과 마찬가지로 두 번째 프레임에서도 좌 측 중간부에 차량이 나타날 수 있다. 이 경우, 두 번째 프레임 좌 측 중간부의 RGB 등의 값이 첫 번째 프레임의 좌측 중간부의 RGB 값과 다르다는 것을 검출할 수 있다. 이와 같이 값이 달라진 부분을 인식하고 달라진 부분의 형상이 차량인 것으로 판단되면 그 부분을 사각형의 객체인 차량으로 인식할 수 있다. 다만, 값이 달라지더라도 인식된 물체가 차량이 아닐 수 있으므로, 물체의 크기를 판단하고 판단한 물체의 크기가 기설정된 범위에 속하면 이를 차량으로 인식할 수 있다.

한편, 영상에서 차량을 인식할 때에는 상술한 바와 같이 판단 대상이 되는 영상의 프레임과 그 영상의 바로 전 프레임을 비교할 수 있지만, 차량이 진입하다가 정지한 경우에는 바로 전 프레임과 비교하여도 변화가 없기 때 문에 검지 영역에 차량이 미 존재하는 것으로 오인식 할 수 있다.

따라서, 전방위 카메라(10)에서는 기설정된 시간 이상 차량이 인식되지 않은 영상을 메모리(21)에 저장하여, 그 영상과 판단 대상이 되는 영상을 비교할 수도 있다. 이때 기설정된 시간 이상 차량이 인식되지 않은 영상은 수시로 변경되어 수정 및 등록될 수 있다.

도 8을 참조하면, 도 7에 도시된 전방위 영상을 보정하여 보정된 영상에서 검지 영역을 지나는 차량의 일 예를 연속적으로 나타낸 것을 알 수 있다.

이를 통해, 전방위 카메라(10)는 사각형 영상으로 보정된 영상에서 차량 또는 차량의 번호판을 효과적으로 인식할 수 있다.

도 9를 참조하면, 도 8에 도시된 보정된 영상에서 검지 영역을 지나는 차량을 인식하는 일 예를 연속적으로 나타낸 것을 알 수 있다.

이 때, 전방위 카메라(10)는 인식한 차량은 사각형의 객체로 인식할 수 있고, 도 6에서 설명한 바와 같이, 사각형의 객체의 모서리의 좌표를 이용하여 차량의 중심 좌표를 획득할 수 있다.

또한, 전방위 카메라(10)는 인식된 사각형의 객체가 이동함에 따라 중심 좌표를 연속적으로 획득할 수 있고, 프레임 마다 변화된 중심 좌표를 차량의 위치 정보로 생성하여 제어부(20, 30)에 전송할 수 있다.

제어부(20, 30)는 위치관리서버(20) 및 주차유도서버(30)로 구현될 수 있다.

위치관리서버(20)는 전방위 카메라(10)에서 감지된 차량(V)의 실시간 위치 및 이동 경로를 판단하여, 차량(V)의 위치 정보를 저장/관리할 수 있으며, 통합 관리 센터(100)와 연결되어 차량(V)의 위치 정보를 공유하여 통합 관리 센터(100)로부터 운영 지시를 받을 수 도 있다.

위치관리서버(20)는 전방위 카메라(10)로부터 수신한 차량의 위치 정보를 획득할 수 있고, 전방위 카메라(10)의 위치 정보와 차량의 위치 정보를 이용하여 실내 주차장의 지도의 좌표에 차량의 중심 좌표를 맵핑하여 차량의 위치를 확인하고 차량의 위치 정보로 저장할 수 있다.

도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 실내 측위 시스템에서의 실내 주차장에 좌표를 생성한 것을 나타낸 도면이다.

위치관리서버(20)는 도 10에 도시된 바와 같이 실내 주차장에 대해 좌표가 설정된 지도를 저장하고 있을 수 있다. 이 때, 실내 주차장의 지도에는 전방위 카메라(10)의 좌표가 설정된 전방위 카메라(10)의 위치 정보를 저장하고 있을 수 있다.

이 때, 위치관리서버(20)는 실내 주차장의 지도를 바둑판 모양으로 세분화한 후 X, Y 좌표를 도출할 수 있다.

즉, 위치관리서버(20)는 실내 주차장의 지도에 관해 x, y 좌표가 설정된 정보를 기저장하고 있으며, 실내 주차장의 지도 상에 복수의 전방위 카메라들의 위치 좌표 및 복수의 전방위 카메라들의 검지 영역에 대한 지도를 전방위 카메라(10)의 위치 정보를 기저장하고 있을 수 있다.

따라서, 위치관리서버(20)는 전방위 카메라(10)로부터 차량의 위치 정보를 수신하면, 먼저 전방위 카메라(10)의 위치 정보에서 해당 전방위 카메라(10)의 위치 좌표를 확인할 수 있다.

이 때, 위치관리서버(20)는 실내 주차장의 지도에 해당 전방위 카메라(10)의 위치 좌표 및 검지 영역에 대한 지도를 맵핑할 수 있다.

이 때, 위치관리서버(20)는 차량의 위치 정보에 포함된 차량의 중심 좌표를 실내 주차장의 지도에 맵핑된 해당 전방위 카메라(10)의 검지 영역에 대한 지도 상에 맵핑할 수 있다.

이에 따라, 위치관리서버(20)는 차량의 중심 좌표를 해당 전방위 카메라(10)의 검지 영역 상의 좌표 값에서 실내 주차장의 지도 상의 좌표 값으로 변환할 수 있고, 위치관리서버(20)는 변환된 실내 주차장의 지도 상의 차량의 중심 좌표를 이용하여 차량의 위치를 확인할 수 있다.

따라서, 위치관리서버(20)는 상기 실내 주차장의 지도에서 IP가 지정된 전방위 카메라(10)의 위치 정보 및 차량의 위치 정보를 이용하여 해당 전방위 카메라(10)의 위치 및 차량의 위치를 확인할 수 있다.

도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 전방위 카메라가 촬영한 전방위 영상에서 검지 영역을 지나는 차량을 나타낸 도면이다. 도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 전방위 영상을 보정하여 보정된 영상에서 차량의 정보를 인식하는 것을 나타낸 도면이다. 도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 전방위 카메라를 통해 주행 중인 차량의 정보를 생성한 것을 나타낸 도면이다.

도 11 및 도 12를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 전방위 카메라(10)가 촬영한 전방위 영상에서 검지 영역을 지나는 차량의 번호판을 인식할 수 있다.

예를 들어, 전방위 카메라(10)는 차량의 번호판에서 문자를 인식하여 차량의 번호 정보를 생성할 수 있다.

도 13을 참조하면, 차량의 정보는 차량의 위치 정보 및 차량의 번호 정보를 포함할 수 있다.

도 13에 도시된 바와 같이, 차량의 번호 정보는 '14나 1376'을 포함할 수 있고, 전방위 카메라(10)는 차량의 번호판의 문자가 인식되어야만 차량의 번호 정보를 생성할 수 있고, 문자 중에 일부만 이용해서도 차량의 번호 정보를 생성할 수도 있다(예를 들어, 차량 번호판의 문자 중 뒤 4자리 숫자 등).

차량의 위치 정보는 차량을 촬영한 전방위 카메라(10)의 관한 식별 정보인 'N번 - IP 카메라', 실내 주차장의 식별 정보인 'A 주차장' 및 차량의 중심 좌표인 'X: 2345, Y: 3214'를 포함할 수 있다.

또한, 전방위 카메라(20)는 촬영된 전방위 영상에서 차량의 앞 번호판과 차량의 뒷 번호판의 위치를 비교하여 차량의 이동 방향을 판단할 수 있다.

즉, 전방위 카메라(20)는 차량의 앞 번호판과 차량의 뒷 번호판을 인식하고, 차량의 앞 번호판과 차량의 뒷 번호판의 위치를 이용하여 차량의 이동 방향을 계산할 수 있다.

또한, 도 7 및 도 8에서와 같이 전방위 카메라(20)를 이용하여 이동하는 차량에 대한 이동경로 Tracking을 분석할 수 있다.

이 때, 전방위 카메라(20)는 차량의 앞 번호판과 차량의 뒷 번호판의 위치 좌표와 차량의 이동 방향을 상기 차량의 위치 정보에 더 포함시켜 상기 위치관리서버(20)에 전송할 수 있다.

위치관리서버(20)는 복수의 전방위 카메라(10)들로부터 수신한 차량의 위치 정보와 차량의 번호 정보를 이용하여 차량의 이동 경로를 계산할 수 있다.

이 때, 위치관리서버(20)는 제1 전방위 카메라 및 제2 전방위 카메라가 인식한 차량의 번호 정보를 수신하여 수신한 차량의 번호 정보의 동일 여부를 확인할 수 있다.

제1 전방위 카메라 및 제2 전방위 카메라는 서로 검지 영역이 인접한 전방위 카메라들에 상응할 수 있다.

이 때, 위치관리서버(20)는 제1 전방위 카메라 및 제2 전방위 카메라로부터 수신한 차량의 번호 정보가 동일한 경우, 제1 전방위 카메라 및 제2 전방위 카메라로부터 수신한 차량의 위치 정보가 동일한 것으로 판단할 수 있다.

이 때, 위치관리서버(20)는 제1 전방위 카메라 및 제2 전방위 카메라가 차량의 위치 정보와 번호 정보를 전송한 시간을 확인하여 차량의 제1 중심 좌표를 포함한 차량의 위치 정보가 차량의 제2 중심 좌표를 포함한 차량의 위치 정보 보다 먼저 전송된 경우, 먼저 전송된 차량의 위치 정보가 포함된 차량의 제1 중심 좌표에서, 나중에 전송된 차량의 위치 정보에 포함된 차량의 제2 중심 좌표로 차량이 이동한 것으로 판단할 수 있다.

만약, 전방위 카메라(20)가 차량의 번호판의 문자를 인식하지 못한 경우, 차량의 번호 정보를 생성하지 못할 수도 있다.

이 때, 위치관리서버(20)는 제1 전방위 카메라 및 제2 전방위 카메라 중 어느 하나로부터 차량의 번호 정보를 수신하지 못한 경우, 제1 전방위 카메라 및 제2 전방위 카메라로부터 수신한 차량의 위치 정보를 비교하여 상기 제1 전방위 카메라 및 상기 제2 전방위 카메라가 촬영한 차량이 동일한 것인지 판단할 수 있다.

이 때, 위치관리서버(20)는 제1 전방위 카메라 및 제2 전방위 카메라로부터 수신한 차량의 위치 정보에 포함된 차량의 중심 좌표, 차량의 앞 번호판의 위치 좌표, 차량의 뒷 번호판의 위치 좌표 및 차량의 이동 방향을 이용하여 차량의 동일 여부를 판단할 수 있다.

이 때, 위치관리서버(20)는 상기에서 설명한 바와 같이, 차량의 중심 좌표를 실내 주차장의 지도 상에 맵핑한 것과 동일한 방식으로, 차량의 앞 번호판의 위치 좌표, 차량의 뒷 번호판의 위치 좌표를 실내 주차장의 지도 상에 맵핑하여 차량의 앞 번호판의 위치와 차량의 뒷 번호판의 위치를 인식할 수 있다.

이 때, 위치관리서버(20)는 제1 전방위 카메라 및 제2 전방위 카메라로부터 수신한 차량의 위치 정보에 포함된 차량의 중심 좌표, 차량의 앞 번호판의 위치 좌표 및 차량의 뒷 번호판의 위치 좌표 사이의 간격을 비교하여, 기설정된 값 미만인 경우, 동일한 차량으로 판단할 수 있고, 기설정된 값 이상인 경우 다른 차량으로 판단할 수 있다.

또한, 위치관리서버(20)는 제1 전방위 카메라 및 제2 전방위 카메라로부터 수신한 차량의 위치 정보에 포함된 차량의 이동 방향의 변화량을 계산하여, 기설정된 변화량 내에서 이동 방향이 변화된 경우, 동일한 차량으로 판단할 수 있고, 기설정된 변화량 밖으로 이동 방향이 변화된 경우, 다른 차량으로 판단할 수 있다.

이 때, 위치관리서버(20)는 제1 전방위 카메라 및 제2 전방위 카메라로부터 수신한 차량의 위치 정보에 포함된 차량의 이동 방향으로부터 이동 경로를 계산하여 계산된 이동 경로가 기설정된 범위에서 연속적인 경로를 나타내는 경우, 동일한 차량으로 판단할 수 있고, 계산된 이동 경로가 기설정된 범위 밖으로 불연속적인 경로를 나타낸 경우, 다른 차량으로 판단할 수 있다.

또한, 위치관리서버(20)는 제1 전방위 카메라 및 제2 전방위 카메라가 촬영한 차량이 동일한 것으로 판단된 경우, 차량의 이동 경로를 계산하여 내비게이션에게 차량의 현재 위치와 이동 경로를 제공할 수 있으며, 목적지가 되는 주차면까지의 이동 경로를 제공할 수 있다.

도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 전방위 카메라를 통해 주차된 차량을 촬영하는 것을 나타낸 도면이다. 도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 전방위 카메라를 통해 주차된 차량의 정보를 생성하는 것을 나타낸 도면이다.

도 14를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전방위 카메라(10)는 주차된 차량을 촬영하여 출차하는 차량의 번호판을 인식할 수 있다.

이 때, 전방위 카메라(10)는 출차하는 차량의 번호 정보와 차량의 위치 정보를 생성하여 위치관리서버(20)에 전송할 수 있다.

이 때, 위치관리서버(20)는 전방위 카메라(10)가 실내 주차장에 진입하는 차량으로부터 생성한 차량의 번호 정보 및 상기차량 또는 차량의 내비게이션으로부터 수신한 고유 식별자를 결합하여 저장할 수 있다.

예를 들어, 고유 식별자는 차량이 제공하는 고유 식별자, 내비게이션의 고유한 디바이스 식별자에 상응할 수 있다.

따라서, 위치관리서버(20)는 출차하려는 차량에서 고유 식별자를 수신하거나, 가동되는 내비게이션으로부터 고유 식별자를 수신할 수 있다.

이 때, 위치관리서버(20)는 출차하려는 차량의 번호 정보를 인식한 전방위 카메라(10)로부터 차량의 번호 정보를 수신하고, 차량 또는 내비게이션으로부터 고유 식별자를 수신하여, 기저장된 고유 식별자와 차량의 번호 정보의 동일 여부를 확인할 수 있다.

이 때, 위치관리서버(20)는 수신한 고유 식별자 및 차량의 번호 정보와 기저장된 고유 식별자 및 차량의 번호 정보가 동일한 경우, 주차유도서버(30)를 통해 상기 차량 또는 상기 내비게이션에게 현재 위치로부터 실내 주차장의 출구 위치까지의 이동 경로를 제공할 수 있다.

또한, 영상표시수단은 도 13 및 15에 도시된 바와 같이, 촬영된 전방위 영상에서 검지 된 차량의 번호 정보를 화면상으로 표시할 수 있다. 여기서, 화면상에는 해당 영상을 촬영하는 전방위 카메라(10)의 좌표 값이 함께 표시될 수 있다. 또한, 차량(V)이 주차하는 것을 인식하는 경우, 주차라인(L)으로 지정된 특정 주차면(A1)의 번호를 화면상에 함께 표시할 수 있다.

주차유도서버(30)는 전방위 카메라(10)에서 감지된 주차 구역(A)의 상황에 따라 상기 차량(V)에 주차 유도를 할 수 있다. 또한, 통합 관리 센터(100)와 연결되어 주차 구역(A)의 만차 정보를 공유하여 통합 관리 센터(100)로부터 운영 지시를 받을 수 도 있다.

특히, 상기 주차유도서버(30)는 상기 차량(V)에 탑재된 내비게이션에 접속할 수 있으며, 상기 내비게이션에 차량(V)의 현재 위치 정보를 전송하며, 빈 주차 구역(A) 중 현재 차량(V)의 위치에서 최단 거리의 제1 주차 구역을 안내해줄 수 있다.

한편, 주차유도서버(30)에서는 저장된 이전의 데이터와 내비게이션의 고유 식별자를 통해 차량번호가 인식된 차량(V)이 VIP 차량인지, 특정 주차 구역에 정기적으로 주차하는 차량인지 판단할 수 있으며, 이러한 사전 정보에 따라 상기 차량(V)에 적절한 주차 위치를 안내해줄 수 있다.

여기서, 상기 내비게이션은 차량(V)이 실내 주차장(1) 외부에 위치할 경우는 GPS 신호를 통해 실시간 위치를 제공 받을 수 있으며, 차량(V)이 실내 주차장(1)으로 진입할 시, 단절된 GPS 신호를 차단하고 실내 주차장(1)에서 제공하는 위치관리서버(20) 및 주차유도서버(30)에게 내비게이션의 고유 식별자를 전송하고, 현재 실시간 위치와 목적지까지의 이동 경로를 제공받을 수 있다.

여기서, 내비게이션은 차량에 탑재되거나 설치된 내비게이션 장치 또는 상기 차량의 내부에서 운전자가 사용하는 내비게이션 어플리케이션 등이 동작하는 단말 장치, 모바일폰, 스마트폰 또는 스마트패드 등에 상응할 수 있다.

한편, 차량(V)이 실내 주차장(1)으로 진입할 시, GPS 신호에서 위치관리서버(20) 및 주차유도서버(30)에 접속이 변환되는 과정은 자동 또는 사용자의 선택에 따른 수동으로 구현될 수 있으며, 실내 주차장 진입 시 GPS 신호 단절에 따라 자동으로 접속이 전환되고 내비게이션은 제어부(20, 30)에게 내비게이션의 고유 식별자를 전송할 수 있다.

또한, 상기 주차유도서버(30)의 유도에 따라 차량(V)이 상기 제1 주차 구역으로 이동 중, 전방위 카메라(10)를 통해 상기 제1 주차면에 다른 차량이 주차한 것을 검출하면, 주차유도서버(30)는 차량(V)의 내비게이션에 현재 위치에서 최단 거리의 제2 주차면을 재 안내할 수 있다.

메모리부(21)는 전방위 카메라(10)와 연결되어 원본 영상정보 및 분할 영상정보를 저장할 수 있는 소정의 하드 디스크 또는 메모리소자로 구성될 수 있다. 그리고 메모리부(21)에 저장된 원본 영상정보 및 분할 영상정보는 보안을 위해 스트리밍 동영상으로 디스플레이 될 수 있다. 이러한 메모리부(21)는 일반적으로 DVR(Digital Video Recorder, 미도시) 장치로서 일체화되거나 별개의 스트리밍 동영상 서버로 구축될 수 있다.

통합 관리 센터(100)는 무선을 통해 각각의 주차장(1, 2, 3)에 통신적으로 연결되며, 주차장(1, 2, 3) 각각에서 차량(V)의 위치 및 주행 정보 및 주차 구역(A)의 만차 정보를 수신할 수 있으며, 차량 위치 안내 또는 주차 안내 절차를 운용한다.

<주차 안내>

도 16 내지 도 18은 본 발명의 일실시예에 따른 주차장 입구와 주차 유도 안내부를 나타낸 도면이다.

도 16 내지 도 18을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 실내 측위 시스템은 전방위 카메라(10)로 인식한 주차 구역(A)의 만/공차 댓 수를 차량(V)에 안내하기 위한 주차 유도 안내부(G1, G2, G3)를 포함할 수 있다.

이 때, 주차 유도 안내부(G1, G2, G3)는 통합 관리 센터(100)를 통해 운용 관리될 수 있다.

이 때, 주차 유도 안내부(G1, G2, G3)는 주차장 입구에 위치하며 각 층별 만/공차를 안내하는 제1 주차 유도 안내부(G1), 주차장 내에 위치하여 주차 구역별 만/공차를 안내하는 제2 주차 유도 안내부(G2) 및 해당 주차면(A1)의 만/공차를 안내하는 제3 주차 유 도 안내부(G3)로 구성될 수 있다.

이 때, 제3 주차 유도 안내부(G3)는 다수의 전방위 카메라(10)와 함께 위치하며, 전방위 카메라(10)를 에워싸는 형상으로 설치될 수 있다. 또한, 제3 주차 유도 안내부(G3)는 표현되는 색상으로 해당 주차면(A1)에 주차가 가능한지 여부를 안내해줄 수 있다.

<주차장 발광>

도 19 및 도 20은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 실내 측위 시스템에서 발광부의 동작을 나타낸 도면이다.

도 19 및 도 20을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 실내 측위 시스템은 실내 주차장(1)을 밝히는 발광부(11)를 더 포함할 수 있다.

발광부(11)는 실내 주차장 내에서 차량(V)의 주행 경로를 따라 복수개가 설치되며, 전방위 카메라(10)와 인접하게 배치될 수 있다.

이 때, 발광부(11)는 제어부(20, 30)를 통해 전원 인가 ON/OFF가 제어될 수 있으며, 발광 조도가 제어될 수도 있다. 특히, 제어부(20, 30)는 전방위 카메라(10)를 통해 측정되는 차량(V)의 주행 방향의 전방에 발광부(11)를 미리 동작(ON) 시킬 수 있다.

이상에서와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 차량 실내 측위 시스템은 상기한 바와 같이 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.

10: 전방위 카메라
20, 30: 제어부

Claims

실내 주차장으로 진입한 차량에 대한 차량 실내 측위 시스템에 있어서,
상기 실내 주차장에서 상기 차량의 주행 경로에 따라 복수개가 설치되며, 각각의 검지 영역을 지나는 상기 차량을 촬영하여 전방위 영상을 획득하고, 상기 검지 영역에서 검지 되는 상기 차량의 위치 정보를 생성하는 전방위 카메라; 및
상기 전방위 카메라로부터 상기 차량의 위치 정보를 수신하여 상기 차량의 위치를 확인하고, 상기 차량의 위치 정보를 이용하여 상기 차량 또는 상기 차량에 설치된 내비게이션에게 목적지에 관한 이동 경로를 제공하는 제어부;
를 포함하고,
상기 전방위 카메라는
상기 전방위 영상에서 검지 영역을 지나는 차량의 번호판을 인식하고, 상기 차량의 번호판에서 숫자를 인식하여 상기 차량의 번호 정보를 생성하고, 상기 차량의 번호 정보를 상기 제어부에 전송하고, 상기 차량의 앞 번호판의 위치와 상기 차량의 뒷 번호판의 위치를 인식하여 상기 차량의 이동 방향을 계산하고, 상기 차량의 이동 방향을 상기 차량의 위치 정보에 더 포함시켜 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 실내 측위 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 전방위 카메라는
상기 전방위 영상에서 검지 영역을 지나는 차량의 중심 좌표를 획득하여 상기 차량의 위치 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 실내 측위 시스템.
청구항 2에 있어서,
상기 전방위 카메라는
상기 전방위 영상의 원형 영상을 사각형 영상으로 보정하고, 상기 사각형 영상에서 상기 검지 영역을 지나는 상기 차량을 사각형의 객체로 인식하여 상기 차량의 중심 좌표를 획득하는 것을 특징으로 하는 차량 실내 측위 시스템.
청구항 3에 있어서,
상기 전방위 카메라는
상기 사각형의 객체의 모서리를 상기 사각형 영상의 좌표에 맵핑하고, 맵핑된 모서리의 좌표를 이용하여 상기 차량의 중심 좌표를 획득하는 것을 특징으로 하는 차량 실내 측위 시스템.
청구항 4에 있어서,
상기 제어부는
상기 전방위 카메라로부터 상기 차량의 위치 정보를 획득하고, 상기 전방위 카메라의 위치 정보와 상기 차량의 위치 정보를 이용하여 상기 실내 주차장의 지도의 좌표에 상기 차량의 중심 좌표를 맵핑하여 상기 차량의 위치를 확인하는 것을 특징으로 하는 차량 실내 측위 시스템.
삭제
삭제
삭제
삭제
청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 차량의 번호 정보 및 상기 차량의 위치 정보 중 적어도 하나가 전송된 시간에 기반하여 상기 차량의 이동 경로를 계산하는 것을 특징으로 하는 차량 실내 측위 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 차량 또는 상기 내비게이션으로부터 고유 식별자를 수신하는 것을 특징으로 하는 차량 실내 측위 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 차량 또는 상기 내비게이션으로부터 고유 식별자를 수신하고,
상기 전방위 카메라가 인식한 실내 주차장으로 진입하는 상기 차량의 번호 정보와 상기 고유 식별자를 결합하여 저장하는 것을 특징으로 하는 차량 실내 측위 시스템.
청구항 12에 있어서,
상기 제어부는
상기 전방위 카메라가 인식한 주차된 위치에서 출차하는 상기 차량의 번호 정보 및 고유 식별자를 수신하고, 기저장된 차량의 번호 정보 및 고유 식별자가 동일한 것으로 판단된 경우, 상기 차량 또는 상기 내비게이션에게 상기 차량의 현재 위치로부터 실내 주차장의 출구 위치까지의 이동 경로를 상기 목적지에 관한 이동 경로로 제공하는 것을 특징으로 하는 차량 실내 측위 시스템.