CN117635663A - 一种目标车辆视频跟踪方法及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种目标车辆视频跟踪方法及电子设备，涉及车辆定位技术领域。本发明通过获取目标车辆的实时位置，转换为道路模型的系统坐标，之后计算目标车辆与各摄像机之间的实时距离，将实时距离小于预设距离的目标摄像机的拍摄视频在显示界面中显示，保证在对目标车辆跟踪过程中高速公路上摄像机的自动切换，实现数字孪生系统中动态目标视频跟踪。

Description

一种目标车辆视频跟踪方法及电子设备

技术领域

本发明涉及车辆定位技术领域，尤其涉及一种目标车辆视频跟踪方法及电子设备。

背景技术

在智慧交通相关系统中，展示道路通行效率是必不可少的，无论是拥堵程度或是道路通勤状况，简洁直观的显示可以使决策者或领导者更能有效掌握当前道路的状况，为决策提供有力支持，提升高速公路的智慧化水平。

决策者借助智慧交通系统观测某车辆时，需要对该车辆进行视频跟踪。在该过程中需要对该车辆行驶道路上的各摄像机进行切换显示，实现视频跟踪。而高速公路上车辆行驶速度较快，需要决策者进行频繁切换，操作不便。且存在车辆在显示视频中消失，视频跟踪无法实现的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种目标车辆视频跟踪方法及电子设备，能够在对目标车辆跟踪过程中实现高速公路上摄像机的自动切换，实现数字孪生系统中动态目标视频跟踪。

第一方面，本发明实施例提供了一种目标车辆视频跟踪方法，该方法包括：获取目标车辆的实时位置；基于目标车辆的实时位置，确定目标车辆在预设的道路模型上的系统坐标；基于目标车辆的系统坐标，以及道路模型中各摄像机的系统坐标，计算目标车辆与各摄像机之间的实时距离；将实时距离小于预设距离的摄像机，确定为目标摄像机；在显示界面中显示目标摄像机的实时拍摄视频，实现目标车辆的视频跟踪。

在一种可能的实现方式中，在显示界面中显示目标摄像机的实时拍摄视频，实现目标车辆的视频跟踪，包括：基于目标摄像机的系统坐标，查询预设数据库，得到目标摄像机的视频流地址；基于视频流地址，在显示界面中显示目标摄像机的实时拍摄视频，目标车辆的视频跟踪。

在一种可能的实现方式中，基于目标车辆的实时位置，确定目标车辆在预设的道路模型上的系统坐标之前，还包括：获取目标车辆所在区域各位置点的位置坐标，以及目标车辆所在区域的图像数据；基于各位置点的位置坐标，进行三维建模，得到目标车辆所处区域的基础模型；基础模型包括地形层、道路层和车辆层；基于图像数据，确定基础模型中地形、道路和车辆的颜色数据；基于基础模型中地形、道路和车辆的颜色数据，利用渲染器，对基础模型进行渲染，得到预设的道路模型。

在一种可能的实现方式中，在显示界面中显示目标摄像机的实时拍摄视频，实现目标车辆的视频跟踪之前，还包括：对预设的道路模型进行扫描，确定目标车辆所在道路沿线多个摄像机的系统坐标；基于多个摄像机的安装信息和系统坐标，在预设的道路模型中，遍历多个摄像机，确定每个摄像机的安装信息与系统坐标的映射关系；安装信息包括流媒体地址和安装位置；基于多个摄像机的安装信息和系统坐标，以及每个摄像机的安装信息与系统坐标的映射关系，建立预设数据库。

在一种可能的实现方式中，预设数据库还包括每个摄像机的监控标识；预设的道路模型沿目标车辆所在道路划分为多个模型块；基于目标车辆的系统坐标，以及道路模型中各摄像机的系统坐标，计算目标车辆与各摄像机之间的实时距离，包括：基于目标车辆的系统坐标，在多个模型块中，确定目标车辆对应的目标模型块；基于目标模型块，以及每个摄像机的监控标识，确定目标模型块对应的摄像机；并将目标模型块对应的摄像机确定为候选摄像机；计算目标车辆与每个候选摄像机之间的距离；基于目标车辆与每个候选摄像机之间的距离，以及多个摄像机的系统坐标，确定目标车辆与各摄像机之间的实时距离。

在一种可能的实现方式中，实时位置为经纬度坐标；相应的，基于目标车辆的实时位置，确定目标车辆在预设的道路模型上的系统坐标，包括：对目标车辆的经纬度坐标进行直角坐标转换，得到目标车辆的原始直角坐标；基于目标车辆的原始直角坐标，以及道路模型的偏移量，平移目标车辆，确定目标车辆的平面直角坐标；基于目标车辆的平面直角坐标，以及平移后道路模型，确定目标车辆的高度坐标；基于平面直角坐标和高度坐标，确定目标车辆在预设的道路模型上的系统坐标。

在一种可能的实现方式中，目标摄像机包括固定摄像机；基于视频流地址，在显示界面中显示目标摄像机的实时拍摄视频，目标车辆的视频跟踪，包括：基于目标车辆与固定摄像机之间的实时距离，固定摄像机的拍摄距离，以及目标车辆的车速，确定固定摄像机的切换时刻；基于固定摄像机的视频流地址和转换时刻，生成第一切换指令；向显示设备发送第一切换指令，指示显示设备在切换时刻切换至固定摄像机的实时拍摄视频。

在一种可能的实现方式中，目标摄像机还包括遥控摄像机；基于视频流地址，在显示界面中显示目标摄像机的实时拍摄视频，目标车辆的视频跟踪，包括：基于目标车辆与遥控摄像机之间的实时距离，遥控摄像机的最大拍摄距离，确定目标车辆是否处于遥控摄像机的拍摄范围内；若目标车辆处于遥控摄像机的拍摄范围内，则基于目标车辆与遥控摄像机之间的实时距离，确定遥控摄像机的拍摄角度；基于遥控摄像机的拍摄角度，生成角度调整指令；向遥控摄像机发送角度调整指令；基于遥控摄像机的视频流地址，生成第二切换指令；向显示设备发送第二切换指令，指示显示设备切换至遥控摄像机的实时拍摄视频。

在一种可能的实现方式中，该方法还包括：若目标车辆未处于遥控摄像机的拍摄范围内，基于目标车辆与遥控摄像机之间的实时距离，遥控摄像机的最大拍摄距离，以及目标车辆的车速，确定遥控摄像机的切换时刻；向遥控摄像机发送角度调整指令，指示遥控摄像机将拍摄角度调整至最大角度；基于遥控摄像机的视频流地址和切换时刻，生成第三切换指令；向显示设备发送第三切换指令，指示显示设备在转换时刻切换至遥控摄像机的实时拍摄视频。

第二方面，本发明实施例提供了一种目标车辆视频跟踪装置，该装置包括：通信模块，用于获取目标车辆的实时位置；处理模块，用于基于目标车辆的系统坐标，以及道路模型中各摄像机的系统坐标，计算目标车辆与各摄像机之间的实时距离；将实时距离小于预设距离的摄像机，确定为目标摄像机；在显示界面中显示目标摄像机的实时拍摄视频，实现目标车辆的视频跟踪。

在一种可能的实现方式中，处理模块，具体用于基于目标摄像机的系统坐标，查询预设数据库，得到目标摄像机的视频流地址；基于视频流地址，在显示界面中显示目标摄像机的实时拍摄视频，目标车辆的视频跟踪。

在一种可能的实现方式中，通信模块，还用于获取目标车辆所在区域各位置点的位置坐标，以及目标车辆所在区域的图像数据；处理模块，还用于基于各位置点的位置坐标，进行三维建模，得到目标车辆所处区域的基础模型；基础模型包括地形层、道路层和车辆层；基于图像数据，确定基础模型中地形、道路和车辆的颜色数据；基于基础模型中地形、道路和车辆的颜色数据，利用渲染器，对基础模型进行渲染，得到预设的道路模型。

在一种可能的实现方式中，处理模块，还用于对预设的道路模型进行扫描，确定目标车辆所在道路沿线多个摄像机的系统坐标；基于多个摄像机的安装信息和系统坐标，在预设的道路模型中，遍历多个摄像机，确定每个摄像机的安装信息与系统坐标的映射关系；安装信息包括流媒体地址和安装位置；基于多个摄像机的安装信息和系统坐标，以及每个摄像机的安装信息与系统坐标的映射关系，建立预设数据库。

在一种可能的实现方式中，预设数据库还包括每个摄像机的监控标识；预设的道路模型沿目标车辆所在道路划分为多个模型块；处理模块，还用于基于目标车辆的系统坐标，在多个模型块中，确定目标车辆对应的目标模型块；基于目标模型块，以及每个摄像机的监控标识，确定目标模型块对应的摄像机；并将目标模型块对应的摄像机确定为候选摄像机；计算目标车辆与每个候选摄像机之间的距离；基于目标车辆与每个候选摄像机之间的距离，以及多个摄像机的系统坐标，确定目标车辆与各摄像机之间的实时距离。

在一种可能的实现方式中，实时位置为经纬度坐标；处理模块，具体用于对目标车辆的经纬度坐标进行直角坐标转换，得到目标车辆的原始直角坐标；基于目标车辆的原始直角坐标，以及道路模型的偏移量，平移目标车辆，确定目标车辆的平面直角坐标；基于目标车辆的平面直角坐标，以及平移后道路模型，确定目标车辆的高度坐标；基于平面直角坐标和高度坐标，确定目标车辆在预设的道路模型上的系统坐标。

在一种可能的实现方式中，目标摄像机包括固定摄像机；处理模块，具体用于基于目标车辆与固定摄像机之间的实时距离，固定摄像机的拍摄距离，以及目标车辆的车速，确定固定摄像机的切换时刻；基于固定摄像机的视频流地址和转换时刻，生成第一切换指令；通信模块，具体用于向显示设备发送第一切换指令，指示显示设备在切换时刻切换至固定摄像机的实时拍摄视频。

在一种可能的实现方式中，目标摄像机还包括遥控摄像机；处理模块，具体用于基于目标车辆与遥控摄像机之间的实时距离，遥控摄像机的最大拍摄距离，确定目标车辆是否处于遥控摄像机的拍摄范围内；若目标车辆处于遥控摄像机的拍摄范围内，则基于目标车辆与遥控摄像机之间的实时距离，确定遥控摄像机的拍摄角度；基于遥控摄像机的拍摄角度，生成角度调整指令；通信模块，具体用于向遥控摄像机发送角度调整指令；处理模块，具体用于基于遥控摄像机的视频流地址，生成第二切换指令；通信模块，具体用于向显示设备发送第二切换指令，指示显示设备切换至遥控摄像机的实时拍摄视频。

在一种可能的实现方式中，处理模块，还用于若目标车辆未处于遥控摄像机的拍摄范围内，基于目标车辆与遥控摄像机之间的实时距离，遥控摄像机的最大拍摄距离，以及目标车辆的车速，确定遥控摄像机的切换时刻；通信模块，还用于向遥控摄像机发送角度调整指令，指示遥控摄像机将拍摄角度调整至最大角度；处理模块，还用于基于遥控摄像机的视频流地址和切换时刻，生成第三切换指令；通信模块，还用于向显示设备发送第三切换指令，指示显示设备在转换时刻切换至遥控摄像机的实时拍摄视频。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序执行如上述第一方面以及第一方面中任一种可能的实现方式所述方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面以及第一方面中任一种可能的实现方式所述方法的步骤。

本发明实施例提供一种目标车辆视频跟踪方法及电子设备，本发明通过获取目标车辆的实时位置，转换为道路模型的系统坐标，之后计算目标车辆与各摄像机之间的实时距离，将实时距离小于预设距离的目标摄像机的拍摄视频在显示界面中显示，保证在对目标车辆跟踪过程中高速公路上摄像机的自动切换，实现数字孪生系统中动态目标视频跟踪。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种目标车辆视频跟踪方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种目标车辆视频跟踪装置的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

在本发明的描述中，除非另有说明，“/”表示“或”的意思，例如，A/B可以表示A或B。本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。此外，“至少一个”“多个”是指两个或两个以上。“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。

在本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念，便于理解。

此外，本申请的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或模块，而是可选的还包括其他没有列出的步骤或模块，或可选的还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明的附图通过具体实施例来进行说明。

如背景技术所述，目前存在动态目标视频跟踪不便，无法实现的技术问题。

为解决该技术问题，本发明实施例提供一种数字孪生系统中动态目标视频跟踪方法，通过制作高精度路网模型，每个监控模型绑定相应的视频流；根据雷达捕捉到的车辆位置数据，在数字孪生系统里实现车辆精准定位。利用监控摄像机的安装位置地理信和车辆定位信息，根据两者的地理信息关系利用动态目标位置判断算法，调取相关联的监控摄像机画面。根据车辆位置的移动，监控画面进行实时切换，实现动态目标视频跟踪。

如图1所示，本发明实施例提供的目标车辆视频跟踪方法包括步骤S101-S105。

S101、获取目标车辆的实时位置。

示例性的，本发明实施例可以通过设置于道路两侧的路测雷达和路测摄像机检测目标车辆的实时位置。

S102、基于目标车辆的实时位置，确定目标车辆在预设的道路模型上的系统坐标。

在一些实施例中，实时位置为经纬度坐标。

相应的，作为一种可能的实现方式，步骤S102具体可以实现为步骤S1021-S1024。

S1021、对目标车辆的经纬度坐标进行直角坐标转换，得到目标车辆的原始直角坐标。

S1022、基于目标车辆的原始直角坐标，以及道路模型的偏移量，平移目标车辆，确定目标车辆的平面直角坐标。

S1023、基于目标车辆的平面直角坐标，以及平移后道路模型，确定目标车辆的高度坐标。

S1024、基于平面直角坐标和高度坐标，确定目标车辆在预设的道路模型上的系统坐标。

S103、基于目标车辆的系统坐标，以及道路模型中各摄像机的系统坐标，计算目标车辆与各摄像机之间的实时距离。

在一些实施例中，数字孪生系统中设置有预设数据库。预设数据库还包括每个摄像机的监控标识。预设数据库还包括各模型块的标识，以及各模型块内每个摄像机的监控标识。例如，每个摄像机的监控标识的前N位标识所在模型块的标识。

在一些实施例中，预设数据库还包括每个摄像机的监控标识。预设的道路模型沿目标车辆所在道路划分为多个模型块。

相应的，作为一种可能的实现方式，步骤S103具体可以实现为步骤S1031-S1034。

S1031、基于目标车辆的系统坐标，在多个模型块中，确定目标车辆对应的目标模型块。

S1032、基于目标模型块，以及每个摄像机的监控标识，确定目标模型块对应的摄像机；并将目标模型块对应的摄像机确定为候选摄像机。

S1033、计算目标车辆与每个候选摄像机之间的距离。

S1034、基于目标车辆与每个候选摄像机之间的距离，以及多个摄像机的系统坐标，确定目标车辆与各摄像机之间的实时距离。

示例性的，本发明实施例根据车辆的实时动态定位数据，也即实时位置P（X,Y,Z）与存储的所有监控摄像机模型位置C（X,Y,Z）进行向量计算，计算出离P点最近的监控摄像头并获取该摄像头的标识M。查询预设数据库，读取与M命名相同的监控摄像头的RTSP或者RTMP流地址。根据视频流地址加载相应视频画面。根绝车辆位置的实时变化，视频画面进行实时切换，实现动态目标视频跟踪。

S104、将实时距离小于预设距离的摄像机，确定为目标摄像机。

需要说明的是，实时距离小于预设距离，表示摄像机与目标车辆之间的距离较小，可以保证拍摄到目标车辆。

其中，目标摄像机可以包括目标车辆行驶方向前方的摄像机和后方的摄像机，从行驶方向的前后两个方向分别对目标车辆拍摄。

S105、在显示界面中显示目标摄像机的实时拍摄视频，实现目标车辆的视频跟踪。

作为一种可能的实现方式，本发明实施例可以基于步骤S1051-S1052，实现目标车辆的视频跟踪。

S1051、基于目标摄像机的系统坐标，查询预设数据库，得到目标摄像机的视频流地址。

在一些实施例中，预设数据库包括摄像机的监控标识、视频流地址、系统坐标和实际位置坐标，以及监控标识、视频流地址、系统坐标和实际位置坐标之间的映射关系。

本发明实施例可以根据系统坐标，查询预设数据库，得到目标摄像机的监控标识、视频流地址和实际位置坐标。

S1052、基于视频流地址，在显示界面中显示目标摄像机的实时拍摄视频，目标车辆的视频跟踪。

在一些实施例中，目标摄像机包括固定摄像机和遥控摄像机。固定摄像机为拍摄角度固定的摄像机。遥控摄像机为拍摄角度可调的摄像机。

在一些实施例中，目标摄像机包括固定摄像机。

相应的，作为一种可能的实现方式，步骤S1052具体可以实现为步骤A1-A3。

A1、基于目标车辆与固定摄像机之间的实时距离，固定摄像机的拍摄距离，以及目标车辆的车速，确定固定摄像机的切换时刻。

A2、基于固定摄像机的视频流地址和转换时刻，生成第一切换指令。

在一些实施例中，第一切换指令包括固定摄像机的视频流地址和转换时刻。

A3、向显示设备发送第一切换指令，指示显示设备在切换时刻切换至固定摄像机的实时拍摄视频。

在一些实施例中，目标摄像机还包括遥控摄像机。

相应的，作为一种可能的实现方式，步骤S1052具体可以实现为步骤B1-B6。

B1、基于目标车辆与遥控摄像机之间的实时距离，遥控摄像机的最大拍摄距离，确定目标车辆是否处于遥控摄像机的拍摄范围内。

B2、若目标车辆处于遥控摄像机的拍摄范围内，则基于目标车辆与遥控摄像机之间的实时距离，确定遥控摄像机的拍摄角度。

B3、基于遥控摄像机的拍摄角度，生成第一角度调整指令。

在一些实施例中，第一角度调整指令包括遥控摄像机的拍摄角度。从而遥控摄像机可以基于角度调整指令中的拍摄角度进行调整。

B4、向遥控摄像机发送角度调整指令。

B5、基于遥控摄像机的视频流地址，生成第二切换指令。

在一些实施例中，第二切换指令包括遥控摄像机的视频流地址。

B6、向显示设备发送第二切换指令，指示显示设备切换至遥控摄像机的实时拍摄视频。

B7、若目标车辆未处于遥控摄像机的拍摄范围内，基于目标车辆与遥控摄像机之间的实时距离，遥控摄像机的最大拍摄距离，以及目标车辆的车速，确定遥控摄像机的切换时刻。

B8、向遥控摄像机发送第二角度调整指令，指示遥控摄像机将拍摄角度调整至最大角度。

在一些实施例中，第二角度调整指令包括遥控摄像机的最大拍摄角度。

B9、基于遥控摄像机的视频流地址和切换时刻，生成第三切换指令。

在一些实施例中，第三切换指令包括遥控摄像机的视频流地址和切换时刻。

B10、向显示设备发送第三切换指令，指示显示设备在转换时刻切换至遥控摄像机的实时拍摄视频。

本发明实施例提供一种目标车辆视频跟踪方法，通过获取目标车辆的实时位置，转换为道路模型的系统坐标，之后计算目标车辆与各摄像机之间的实时距离，将实时距离小于预设距离的目标摄像机的拍摄视频在显示界面中显示，保证在对目标车辆跟踪过程中高速公路上摄像机的自动切换，实现数字孪生系统中动态目标视频跟踪。

可选的，本发明实施例提供的目标车辆视频跟踪方法，在步骤S102之前，还包括步骤S201-S204。

S201、获取目标车辆所在区域各位置点的位置坐标，以及目标车辆所在区域的图像数据。

S202、基于各位置点的位置坐标，进行三维建模，得到目标车辆所处区域的基础模型。

在一些实施例中，基础模型包括地形层、道路层和车辆层。

S203、基于图像数据，确定基础模型中地形、道路和车辆的颜色数据。

S204、基于基础模型中地形、道路和车辆的颜色数据，利用渲染器，对基础模型进行渲染，得到预设的道路模型。

如此一来，本发明实施例可以基于在对目标车辆动态跟踪之前建立道路模型，为目标车辆的坐标计算和摄像机筛选提高便利。

本发明实施例提供的目标车辆视频跟踪方法，在步骤S105之前，还包括步骤S301-S304。

S301、对预设的道路模型进行扫描，确定目标车辆所在道路沿线多个摄像机的系统坐标。

S302、基于多个摄像机的安装信息和系统坐标，在预设的道路模型中，遍历多个摄像机，确定每个摄像机的安装信息与系统坐标的映射关系。

在一些实施例中，安装信息包括流媒体地址和安装位置。

S303、基于多个摄像机的安装信息和系统坐标，以及每个摄像机的安装信息与系统坐标的映射关系，建立预设数据库。

示例性的，本发明实施例可以从监控平台获取所有监控的RTSP或RTMP地址和监控ID。将获取到的视频流地址和监控ID写入数据库中。在unity里将高精度3D道路地图模型里的监控摄像头模型命名改为与监控ID一致，进行一一绑定。在unity里将所有的监控摄像头模型的命名和位置信息C（X,Y,Z）进行记录存储。建立摄像机的监控标识、视频流地址、系统坐标和实际位置坐标之间的映射关系，并存储。

如此一来，本发明实施例可以预先建立摄像机参数的预设数据库，便于车辆动态视频跟踪过程中，摄像机的查询和切换，提高动态目标视频跟踪的切换效率。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

以下为本发明的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。

图2示出了本发明实施例提供的一种目标车辆视频跟踪装置的结构示意图。该装置400包括通信模块401和处理模块402。

通信模块401，用于获取目标车辆的实时位置。

处理模块402，用于基于目标车辆的系统坐标，以及道路模型中各摄像机的系统坐标，计算目标车辆与各摄像机之间的实时距离；将实时距离小于预设距离的摄像机，确定为目标摄像机；在显示界面中显示目标摄像机的实时拍摄视频，实现目标车辆的视频跟踪。

在一种可能的实现方式中，处理模块402，具体用于基于目标摄像机的系统坐标，查询预设数据库，得到目标摄像机的视频流地址；基于视频流地址，在显示界面中显示目标摄像机的实时拍摄视频，目标车辆的视频跟踪。

在一种可能的实现方式中，通信模块401，还用于获取目标车辆所在区域各位置点的位置坐标，以及目标车辆所在区域的图像数据；处理模块402，还用于基于各位置点的位置坐标，进行三维建模，得到目标车辆所处区域的基础模型；基础模型包括地形层、道路层和车辆层；基于图像数据，确定基础模型中地形、道路和车辆的颜色数据；基于基础模型中地形、道路和车辆的颜色数据，利用渲染器，对基础模型进行渲染，得到预设的道路模型。

在一种可能的实现方式中，处理模块402，还用于对预设的道路模型进行扫描，确定目标车辆所在道路沿线多个摄像机的系统坐标；基于多个摄像机的安装信息和系统坐标，在预设的道路模型中，遍历多个摄像机，确定每个摄像机的安装信息与系统坐标的映射关系；安装信息包括流媒体地址和安装位置；基于多个摄像机的安装信息和系统坐标，以及每个摄像机的安装信息与系统坐标的映射关系，建立预设数据库。

在一种可能的实现方式中，预设数据库还包括每个摄像机的监控标识；预设的道路模型沿目标车辆所在道路划分为多个模型块；处理模块402，还用于基于目标车辆的系统坐标，在多个模型块中，确定目标车辆对应的目标模型块；基于目标模型块，以及每个摄像机的监控标识，确定目标模型块对应的摄像机；并将目标模型块对应的摄像机确定为候选摄像机；计算目标车辆与每个候选摄像机之间的距离；基于目标车辆与每个候选摄像机之间的距离，以及多个摄像机的系统坐标，确定目标车辆与各摄像机之间的实时距离。

在一种可能的实现方式中，实时位置为经纬度坐标；处理模块402，具体用于对目标车辆的经纬度坐标进行直角坐标转换，得到目标车辆的原始直角坐标；基于目标车辆的原始直角坐标，以及道路模型的偏移量，平移目标车辆，确定目标车辆的平面直角坐标；基于目标车辆的平面直角坐标，以及平移后道路模型，确定目标车辆的高度坐标；基于平面直角坐标和高度坐标，确定目标车辆在预设的道路模型上的系统坐标。

在一种可能的实现方式中，目标摄像机包括固定摄像机；处理模块402，具体用于基于目标车辆与固定摄像机之间的实时距离，固定摄像机的拍摄距离，以及目标车辆的车速，确定固定摄像机的切换时刻；基于固定摄像机的视频流地址和转换时刻，生成第一切换指令；通信模块，具体用于向显示设备发送第一切换指令，指示显示设备在切换时刻切换至固定摄像机的实时拍摄视频。

在一种可能的实现方式中，目标摄像机还包括遥控摄像机；处理模块402，具体用于基于目标车辆与遥控摄像机之间的实时距离，遥控摄像机的最大拍摄距离，确定目标车辆是否处于遥控摄像机的拍摄范围内；若目标车辆处于遥控摄像机的拍摄范围内，则基于目标车辆与遥控摄像机之间的实时距离，确定遥控摄像机的拍摄角度；基于遥控摄像机的拍摄角度，生成角度调整指令；通信模块401，具体用于向遥控摄像机发送角度调整指令；处理模块402，具体用于基于遥控摄像机的视频流地址，生成第二切换指令；通信模块401，具体用于向显示设备发送第二切换指令，指示显示设备切换至遥控摄像机的实时拍摄视频。

在一种可能的实现方式中，处理模块402，还用于若目标车辆未处于遥控摄像机的拍摄范围内，基于目标车辆与遥控摄像机之间的实时距离，遥控摄像机的最大拍摄距离，以及目标车辆的车速，确定遥控摄像机的切换时刻；通信模块401，还用于向遥控摄像机发送角度调整指令，指示遥控摄像机将拍摄角度调整至最大角度；处理模块402，还用于基于遥控摄像机的视频流地址和切换时刻，生成第三切换指令；通信模块401，还用于向显示设备发送第三切换指令，指示显示设备在转换时刻切换至遥控摄像机的实时拍摄视频。

图3是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图3所示，该实施例的电子设备500包括：处理器501、存储器502以及存储在所述存储器502中并可在所述处理器501上运行的计算机程序503。所述处理器501执行所述计算机程序503时实现上述各方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101-S105。或者，所述处理器501执行所述计算机程序503时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如，图2所示通信模块401和处理模块402的功能。

示例性的，所述计算机程序503可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器502中，并由所述处理器501执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序503在所述电子设备500中的执行过程。例如，所述计算机程序503可以被分割成图2所示通信模块401和处理模块402。

所称处理器501可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器502可以是所述电子设备500的内部存储单元，例如电子设备500的硬盘或内存。所述存储器502也可以是所述电子设备500的外部存储设备，例如所述电子设备500上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（SecureDigital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，所述存储器502还可以既包括所述电子设备500的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器502用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述存储器502还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（RandomAccess Memory，RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种目标车辆视频跟踪方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的实时位置；

基于所述目标车辆的实时位置，确定所述目标车辆在预设的道路模型上的系统坐标；

基于所述目标车辆的系统坐标，以及所述道路模型中各摄像机的系统坐标，计算所述目标车辆与所述各摄像机之间的实时距离；

将实时距离小于预设距离的摄像机，确定为目标摄像机；

在显示界面中显示所述目标摄像机的实时拍摄视频，实现所述目标车辆的视频跟踪。

2.根据权利要求1所述的目标车辆视频跟踪方法，其特征在于，所述在显示界面中显示所述目标摄像机的实时拍摄视频，实现所述目标车辆的视频跟踪，包括：

基于所述目标摄像机的系统坐标，查询预设数据库，得到所述目标摄像机的视频流地址；

基于所述视频流地址，在显示界面中显示所述目标摄像机的实时拍摄视频，所述目标车辆的视频跟踪。

3.根据权利要求2所述的目标车辆视频跟踪方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的实时位置，确定所述目标车辆在预设的道路模型上的系统坐标之前，还包括：

获取所述目标车辆所在区域各位置点的位置坐标，以及所述目标车辆所在区域的图像数据；

基于所述各位置点的位置坐标，进行三维建模，得到所述目标车辆所处区域的基础模型；所述基础模型包括地形层、道路层和车辆层；

基于所述图像数据，确定所述基础模型中地形、道路和车辆的颜色数据；

基于所述基础模型中地形、道路和车辆的颜色数据，利用渲染器，对所述基础模型进行渲染，得到所述预设的道路模型。

4.根据权利要求2所述的目标车辆视频跟踪方法，其特征在于，所述在显示界面中显示所述目标摄像机的实时拍摄视频，实现所述目标车辆的视频跟踪之前，还包括：

对所述预设的道路模型进行扫描，确定所述目标车辆所在道路沿线多个摄像机的系统坐标；

基于所述多个摄像机的安装信息和系统坐标，在所述预设的道路模型中，遍历多个摄像机，确定每个摄像机的安装信息与系统坐标的映射关系；所述安装信息包括流媒体地址和安装位置；

基于所述多个摄像机的安装信息和系统坐标，以及每个摄像机的安装信息与系统坐标的映射关系，建立所述预设数据库。

5.根据权利要求2所述的目标车辆视频跟踪方法，其特征在于，所述预设数据库还包括每个摄像机的监控标识；所述预设的道路模型沿所述目标车辆所在道路划分为多个模型块；

所述基于所述目标车辆的系统坐标，以及所述道路模型中各摄像机的系统坐标，计算所述目标车辆与所述各摄像机之间的实时距离，包括：

基于所述目标车辆的系统坐标，在所述多个模型块中，确定所述目标车辆对应的目标模型块；

基于所述目标模型块，以及每个摄像机的监控标识，确定所述目标模型块对应的摄像机；并将所述目标模型块对应的摄像机确定为候选摄像机；

计算所述目标车辆与每个候选摄像机之间的距离；

基于所述目标车辆与每个候选摄像机之间的距离，以及所述多个摄像机的系统坐标，确定所述目标车辆与所述各摄像机之间的实时距离。

6.根据权利要求1所述的目标车辆视频跟踪方法，其特征在于，所述实时位置为经纬度坐标；

相应的，所述基于所述目标车辆的实时位置，确定所述目标车辆在预设的道路模型上的系统坐标，包括：

对所述目标车辆的经纬度坐标进行直角坐标转换，得到目标车辆的原始直角坐标；

基于所述目标车辆的原始直角坐标，以及所述道路模型的偏移量，平移所述目标车辆，确定所述目标车辆的平面直角坐标；

基于所述目标车辆的平面直角坐标，以及所述平移后道路模型，确定所述目标车辆的高度坐标；

基于所述平面直角坐标和所述高度坐标，确定所述目标车辆在预设的道路模型上的系统坐标。

7.根据权利要求2所述的目标车辆视频跟踪方法，其特征在于，所述目标摄像机包括固定摄像机；

所述基于所述视频流地址，在显示界面中显示所述目标摄像机的实时拍摄视频，所述目标车辆的视频跟踪，包括：

基于所述目标车辆与所述固定摄像机之间的实时距离，所述固定摄像机的拍摄距离，以及所述目标车辆的车速，确定所述固定摄像机的切换时刻；

基于所述固定摄像机的视频流地址和所述转换时刻，生成第一切换指令；

向显示设备发送所述第一切换指令，指示所述显示设备在所述切换时刻切换至所述固定摄像机的实时拍摄视频。

8.根据权利要求7所述的目标车辆视频跟踪方法，其特征在于，所述目标摄像机还包括遥控摄像机；

所述基于所述视频流地址，在显示界面中显示所述目标摄像机的实时拍摄视频，所述目标车辆的视频跟踪，包括：

基于所述目标车辆与所述遥控摄像机之间的实时距离，所述遥控摄像机的最大拍摄距离，确定所述目标车辆是否处于遥控摄像机的拍摄范围内；

若目标车辆处于遥控摄像机的拍摄范围内，则基于所述目标车辆与所述遥控摄像机之间的实时距离，确定所述遥控摄像机的拍摄角度；

基于遥控摄像机的拍摄角度，生成角度调整指令；

向所述遥控摄像机发送所述角度调整指令；

基于所述遥控摄像机的视频流地址，生成第二切换指令；

向显示设备发送所述第二切换指令，指示所述显示设备切换至所述遥控摄像机的实时拍摄视频。

9.根据权利要求1至8任一项所述的目标车辆视频跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述目标车辆未处于遥控摄像机的拍摄范围内，基于所述目标车辆与所述遥控摄像机之间的实时距离，所述遥控摄像机的最大拍摄距离，以及所述目标车辆的车速，确定所述遥控摄像机的切换时刻；

向所述遥控摄像机发送角度调整指令，指示所述遥控摄像机将拍摄角度调整至最大角度；

基于所述遥控摄像机的视频流地址和所述切换时刻，生成第三切换指令；

向显示设备发送所述第三切换指令，指示所述显示设备在所述转换时刻切换至所述遥控摄像机的实时拍摄视频。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序执行如权利要求1至9中任一项所述方法的步骤。