CN111052021A - 室内移动物体定位系统 - Google Patents

Abstract

一种被配置成在配备有VLC照明源的区域中移动的移动物体，包括：光传感器，被布置成检测来自光传感器视野内的照明源的至少一个照明源的照明；计算机，被布置成根据检测到的照明来确定(i)移动物体相对于至少一个照明源的位置和(ii)至少一个照明源的标识符；和收发器。收发器可以从另一个移动物体接收消息，该消息包括该另一个移动物体相对于照明源的位置以及该照明源的标识符。由此，计算机根据其位置和消息确定与另一个移动物体的距离。还设想了传输这种消息的移动物体。

Description

室内移动物体定位系统

技术领域

本公开涉及一种用于移动物体的室内定位系统以及在该系统中使用的移动物体。

背景技术

所谓的自主交通工具在户外和室内的应用越来越广泛。自主交通工具是不要求人类驾驶就可以四处移动的交通工具。例如，它们包括自动驾驶汽车、机器人、无人机等。它们有一个动力源，例如引擎，这意味着它们不是便携式物体——它们的机动性来自它们自己的动力源。自主交通工具的方向和速度由车载计算机控制，车载计算机执行计算机软件来控制交通工具。在这样的背景下有许多挑战。一个重要的挑战是防止自主交通工具彼此碰撞或与环境中的其他障碍物碰撞。已经提出了各种不同的解决方案来解决这个问题。与室内环境相比，室外环境的挑战是不同的。已经提出的一个方案提供了一种基于交通工具之间可见光通信的交通工具间隔测量方法。光学发射器和接收器设置在交通工具上，使得交通工具可以通过这些光学信号彼此通信来确定交通工具之间的距离。

发明内容

根据本发明的一方面，提供了一种移动物体，该移动物体被配置成在配备有照明源的区域中移动，每个照明源被配置成发射照明，从该照明可以确定照明源的唯一标识符，该移动物体包括：光传感器，被设置成检测来自光传感器视野内的照明源的至少一个照明源的照明；计算机，其被布置成根据检测到的照明来确定(i)移动物体相对于至少一个照明源的位置和(ii)至少一个照明源的标识符；收发器，其耦合到所述计算机，并被配置为从该区域中的至少一个其他移动物体接收消息，该消息包括所述至少一个其他移动物体相对于照明源的位置以及此照明源的标识符，该计算机被配置为根据其位置和从至少一个其他移动物体接收的消息来确定距该至少一个其他移动物体的距离。因此，不要求访问包括所述照明源方位的数据库。

收发器可以被配置成发送包括移动物体相对于由计算机确定的至少一个照明源的位置和至少一个照明源的标识符的消息。为了更精确的定位，可以使用至少两个照明源，并且光传感器构成了照相机，其中该至少两个照明源照相机在视野内。

发送或接收的消息可以包括移动物体的占用区域。所述占用区域可以是移动物体的表面区域、体积或轮廓。

在一个实施例中，发送或接收的消息包括移动物体的速度。

光传感器可以被布置成检测来自该区域中照明源的至少两个照明源的照明，并且计算机可以被布置成根据检测到的照明确定移动物体相对于至少两个照明源的取向。如上所述，这允许更精确的定位。

计算机可以被布置成确定移动物体相对于至少一个照明源的距离。

计算机可以被配置为确定移动物体的预期路径，并将该预期路径发送到路径管理实体。

移动物体可以包括图像识别模块，该图像识别模块被配置为访问由光传感器捕获的用于更精确地确定移动物体的位置的图像数据。可替代地，所述物体可以包括图像识别模块，该图像识别模块被配置为访问由附加照相机捕获的用于更精确地确定移动物体的位置的图像数据，。例如，图像识别模块可以识别边界、拐角和/或引导，使得可以相对于这种识别的特征更准确地确定移动物体的位置。

移动物体可以包括用于记录移动物体在该区域中的移动的存储器。

本发明的另一方面提供了一种移动物体，该移动物体被配置成在配备有照明源的区域中移动，每个照明源被配置成发射照明，从该照明中可以确定该照明源的唯一标识符；该移动物体包括：光传感器，被布置成检测来自光传感器视野内的照明源的至少一个照明源的照明；计算机，其被布置成根据检测到的照明来确定(i)移动物体相对于至少一个照明源的位置和(ii)该至少一个照明源的标识符；以及耦合到计算机并被配置为向该区域中的至少一个其他移动物体发送消息的收发器，该消息包括(i)由计算机确定的移动物体相对于该至少一个照明源的位置，以及(ii)该至少一个照明源的标识符，由此该至少一个其他移动物体可以基于其自身相对于该至少一个照明源的位置以及消息中的位置来确定移动物体与其自身之间的距离。

本发明的另一方面提供了一种定位系统，该定位系统包括照明源，每个照明源被配置成发射照明，从该照明中可以确定该照明源的唯一标识符；根据第一定义的至少一个移动物体；和根据第二定义的至少一个移动物体。所述定位系统可以是室外定位系统或室内定位系统。在室外定位系统中，该区域可以相对较大，并且包括以精细布局布置的许多照明器，因此本发明是有利的，因为借助于所述定位系统导航的物体不要求访问照明器数据库(或映射)。类似地，作为室内定位系统的定位系统也是有利的，因为室内受限空间易于碰撞，这是本发明所防止的。定位系统可以例如布置在建筑物中，其中建筑物被配置成向移动物体发射包括关于建筑物的编码信息的照明。可替代地，也可以设想其它发射信息的方式，如RF、IR、Wi-Fi、蓝牙、ZigBee等。建筑物可以配备有至少一个光传感器，并且移动物体可以包括至少一个照明源，该照明源被配置成发射照明，从该照明中可以识别该照明源的唯一标识符。室内定位系统可以包括存储介质，在该存储介质中保存该区域中照明源的相对位置。

所述定位系统可以布置在室内，作为建筑照明基础设施的一部分。所述定位系统可以布置在室外，作为照明基础设施的一部分。

本发明的另一方面提供了一种在移动物体处实现的方法，该方法确定移动物体和在配备有照明源的区域中移动的至少一个其他移动物体之间的距离，每个照明源被配置成发射照明，从该照明可以确定照明源的唯一标识符，该方法包括：检测来自照明源的至少一个照明源的照明；根据检测到的照明确定(i)移动物体相对于该至少一个照明源的位置和(ii)至少一个光源的标识符；从该至少一个其他移动物体接收包括该至少一个其他移动物体相对于此照明源的位置的消息；以及根据移动物体和至少一个其他移动物体的位置确定它们之间的距离。

本发明的另一方面提供了一种可从通信网络下载和/或存储在计算机可读介质和/或微处理器可执行介质上的计算机程序产品，其中该计算机程序产品包括计算机程序代码指令，当该计算机程序代码指令由至少一个处理器执行时，实现本发明中的方法。

附图说明

为了帮助理解本公开并示出如何实施实施例，以示例的方式参考附图。

图1示出了室内定位系统中的两个自主交通工具。

图2示意性地示出了交通工具的组件。

图3示出了图1的布置的平面图。

具体实施方式

本文描述了一种用于诸如自主交通工具的移动物体的室内定位系统。在这种北京下，自主交通工具是不要求人来控制它们的路径，而是通过由计算机软件编程的车载计算机来控制它们自己的位置和速度的交通工具。自主交通工具有自己的动力源，例如发动机。它们包括但不限于机器人、自动驾驶汽车和无人机。有几种背景下，这种交通工具用于室内环境，例如工厂或仓库，或隧道中的客车。在这种环境中，可以在户外为这种交通工具操作的定位系统(例如基于GPS的系统)可能不再有效。本发明人已经将本室内定位系统建立在一种环境上，该环境使用了可以发射可见光的照明源，在该可见光上已经调制了唯一的ID。使用可见光通信（VLC）的室内定位系统目前可用于定位便携式设备，诸如智能电话和具有照相机的其他设备。室内环境的天花板中的照明源（诸如照明器）使用编码光来发射唯一的标识符，并且这被便携式设备的照相机捕获。每个照明器的位置与唯一标识符一起保存在数据库中，并且便携式设备(例如智能电话)可以通过互联网连接访问其数据库，以基于照相机捕获的照明器的标识符来确定其位置。发明人已经认识到，用于诸如自主交通工具的移动物体的室内定位系统可以利用编码光，但是目前可用于智能电话等的室内定位系统不适用于自主交通工具的背景。他们已经开发了本文所述的室内定位系统来克服这些缺点，其方式将在后面更详细地描述。

首先，将描述根据实施例的室内定位系统。参见图1。

图1示出了两个移动物体，诸如自主交通工具V1、V2。每个交通工具类似地配备有带有后缀“a”的附图标记，表示交通工具V1上的物品，带有后缀“b”的附图标记表示交通工具V2上的物品。交通工具处于室内环境中，其中安装了许多照明光源（本文通常称为照明器），包括在图1中表示为L1和L2的天花板上的源。应当理解，可以在室内环境周围提供许多这样的照明源。照明源是VLC源，其能够发送可见的照明，在该照明上通过调制已经编码了唯一的标识符。每个交通工具都配有无线收发器，充当发射器和/或接收器，以允许场馆内的交通工具经由短程无线连接（例如RF（射频）相互通信。可以为所有交通工具或多组交通工具选择特定的信道。图1中的虚线示出了交通工具V1上的照相机10a如何以第一角度α₁捕获来自第一照明器L1的光，并以第二角度α₂捕获来自第二照明器L2的光。类似地，交通工具V2上的照相机10b以某个角度β₁捕获来自第一照明器L1的光，并以某个角度β₂捕获来自第二照明器L2的光。每个交通工具向其他交通工具传送关于其相对于视野中的照明器的位置的信息。每个交通工具都有一计算机，该计算机可以从关于交通工具和其附近的其他交通工具视野中的照明器的信息中得出相互距离。为了更精确地定位，每个交通工具的照相机至少要有两个照明器。图1中交通工具V1和V2之间的相互距离标注为d。为了确定相互距离，需要知道照相机和光照明器之间的垂直距离h（基本上是照明器的高度）。在系统的基本实现方案中，灯的高度可以作为固定参数从系统的中央控制组件传递给交通工具。在一可替代实现方案中，系统可以自主确定高度（例如，在无人机在环境中飞行并且不在地面上行进的情况下）。稍后将讨论自主确定高度的可能技术。在系统的增强中，也将在后面讨论，关于交通工具的预期路径的基于时间的信息可以被提供给其他交通工具，使得它们可以在必要时调整它们的路径以避免碰撞。

图2是示出自主交通工具的组件的示意框图。室内定位系统可以包括许多这样的交通工具。如已经提到的，交通工具包括位于交通工具顶部的照相机10a，以便能够检测来自安装在室内区域天花板上的照明器的光。该交通工具携带能够与其他交通工具交换数据的收发器，该收发器包括发射器和接收器。一般来说，所有交通工具都有一收发器，既能发送又能接收。然而，在某些场景下，一些交通工具可能只能接收，而其他交通工具可能只能发送。该环境可以具有类似地能够执行这些动作中的一个或两个以与交通工具通信的中央控制器32。交通工具V1配备有驱动机构14a，通过该驱动机构驱动交通工具并操纵车轮等。这里不需要讨论驱动机构的细节，因为它们在本领域中是众所周知的。驱动机构由处理器16a控制，处理器16a实现交通工具的控制器（以车载计算机等的形式）。除了其他功能，控制器16a接收来自照相机10a的信息，处理该信息，并将对应于该信息的数据提供给收发器12a，以在无线信道上传送的消息中从交通工具发送。控制器16a还执行接收由收发器12a从其他交通工具接收的消息中的数据并处理该数据以提供可以用于控制驱动机构14a的定位信息的功能。每个交通工具还配备有存储器18a，该存储器18a除了其他东西，可以记录交通工具在该区域内的移动历史。

图3示出了图1的交通工具试图并排穿过彼此的平面图。来自交通工具V1的关于照明器L1、L2及其感知角度的信息以消息的形式递送给交通工具V2，以使交通工具V2能够评估其相对于交通工具V1的相对位置。因此，两个交通工具可以在一路径上相互穿过，诸如道路或过道（例如在工厂或仓库中）。

交通工具收发器之间交换的数据可以是多种不同的格式。根据一种实施方案，该消息包含参考视野中的灯的交通工具的占用区域，其中灯通过参考VLC标识符来指示。每个交通工具具有存储器18a，该存储器18a保存该交通工具的占用区域，供控制器16a访问。控制器16a“知悉”照相机10a相对于交通工具的总占用区域的位置，并且因此可以提供交通工具占用区域相对于照相机视野内的光源的位置参考。照相机相对于占用区域的位置也可以保存在存储器18a中。交通工具之间交换的数据可以包括视野中的照明器的所有照明器，以及交通工具相对于每个照明器的位置。数据还可以包括交通工具的速度以及位置信息。如果至少两个照明器在视野内，也可以包括取向，取向由室内定位系统获得。在取向至关重要的情景下，照明器的密度应使得总是至少有两个照明器在视野内。对于无人机(和其他飞行移动物体)，飞行物体离照明器的距离也会被发送（飞行高度）。高度可以自主确定，例如通过以下方法。在一种方法中，具有某个VLC代码的一个照明器被同一交通工具上以不同角度隔开已知距离的两个照相机看到，从而能够计算高度。在另一种方法中，灯的高度可以从交通工具的前进速度中导出。在另一种方法中，可以安装单独的距离测量设施。

可选地，建筑物本身可以参与定位系统并传送关于其附近的照明器及建筑物边缘的信息。这可以通过保存在中央控制器中并且交通工具可以使用或者当交通工具到达该区域时可以下载到每个交通工具中的信息来实现。图3中的附图标记30表示建筑物墙壁中可能的障碍物，该障碍物可以通过其相对于建筑物中的照明器的位置来通知。由此解决的问题是可靠地指示如虚线箭头所示向右移动的交通工具V1可以行进至何处，而不会撞到墙壁，同时为其他交通工具留出最大空间。换句话说，如果交通工具V1能够精确地确定它相对于墙壁的距离，则它不需要留出太大的余量来确保它避开它。

如果交通工具在视野中具有至少两个照明器，则可以进一步确定其相对于照明器的取向，并且可以另外将该信息提供给系统中的其他交通工具。

编码光（CL）是一种在不影响主要照明功能的情况下，将信息嵌入电光源发出的光中的方法。因此，嵌入的信息是人类无法察觉的，但却是电子可检测的。一般来说，嵌入的信息以高频强度和/或色度调制的形式编码。

优选地，编码光信号中的编码对人来说是不可见的，并且被感知为连续的无闪烁照明光，或者编码光信号中的编码对人来说可能只是不显眼的。为了被感知为无闪烁，调制信号的频谱或者发射的光不应该包含低频，优选地，50 Hz下存在有限频率分量或者没有频率分量，并且更优选地，100Hz下存在有限频率分量或者没有频率分量。此外，要注意的是，重复消息也可能产生低频分量，然而，这可以通过适当的信道编码来解决。例如，在调幅的情况下，可以使用无DC信道编码，例如曼彻斯特编码。

在实施例中，调制可以包括单个音调（正弦波）或单个振荡波形（例如矩形波），并且该音调或波形的频率充当嵌入编码（即，不同的光源各自发射具有不同的唯一调制频率的光，该不同的位置调制频率的光在所讨论的系统中是唯一的）。

由于连接到普通电网的光源通常产生强干扰，例如在DC、50 Hz或100 Hz的情况下，这些频率经常需要在编码光接收器侧被抑制；即过滤掉以便增加信噪比。当选择调制（参数）时考虑这种滤波是有利的，例如在频移键控(FSK)的情况下，调制频率优选地放置在距离这些抑制带足够远处。

可替代地，更复杂的调制方案是可能的，以便嵌入更复杂的数据。例如，可以根据频率键控方案改变调制频率来表示数据，或者可以根据相位键控方案改变调制频率的相位来表示数据，或者可以根据幅度键控方案（例如曼彻斯特码或三进制曼彻斯特码）改变调制的幅度来表示数据。

可替代地，编码光可以利用人眼对颜色变化的敏感度低于对强度变化的敏感度这一事实。这可以有利地用于调制具有含不同光谱颜色输出的至少两个光源的照明器的光输出中的信息。这种系统的一示例可以在US 8594510中找到，但是其他方法是本领域技术人员已知的；包括例如在IEEE 802.15.7-2011中提出的颜色移位键控。

为了检测编码光，在实施例中，照相机10a是滚动快门照相机，其中图像传感器的像素被分组为多行(例如，水平行)，并且照相机通过在稍微不同的连续时间曝光序列中的每一行来捕获图像。因此，每一行在稍微不同的时间捕获来自光源的光，因此调制的相位不同。如果行速率相对于调制频率足够高，这因此能够在图像中检测到调制。如果代码相对于一帧中的行数来说足够短，那么代码可以在单个帧中被检测到；或者可以在视频图像的多个帧上检测代码。此外，如果照相机10a不是滚动快门照相机，而是一次性曝光整个帧的全局快门照相机，那么如果帧速率相对于调制频率足够高，则仍可以从视频图像中检测到编码光。合适的编码光技术本身对本领域技术人员来说是熟悉的。

通过使交通工具能够传递它们相对于唯一识别的照明的相对位置，提供了一种室内交通工具定位系统，其克服了应用于智能电话等的基于VLC的室内定位系统的缺点。根据这些系统，在大约限制30cm的实际情况下，通过诸如将照明器的位置放入数据库的精度的实际场景，可以实现精度。根据本文描述的系统，不要求这样的数据库，因此已经消除了相关的缺点。例如，经由互联网连接访问照明器数据库需要时间，这要求让移动的交通工具减速甚至停下来，直到它们能够确定自己的位置。互联网连接并不完全可靠，因此当依靠互联网连接提供交通工具位置信息时，安全性无法得到保证。如果要使用数据库，系统中的所有交通工具都需要访问正确的照明器数据库。在所有交通工具和场馆由同一方(例如仓库)管理的应用中，这个问题可能会得到解决，但在背景并非如此的情况下，例如在诸如隧道或停车库的室内环境中的自动驾驶汽车，其中不能使用GPS，这个问题仍然是一个问题。此外，很难保证在非本国驾驶的交通工具能够访问数据库，因为它们可能未配备有必要的访问信息。相比之下，本文描述的室内定位系统提供了大量提高的精度(可能在一厘米以内)，因此能够更好地优化空间利用。在一些实施例中，除了位置信息之外，该系统还允许提供取向信息。交通工具定位系统在室内工作，因此不需要GPS。

尽管本文描述的系统使用编码的光标识符，但是它不要求访问照明器数据库，因此它不依赖于互联网连接，因此不存在由于这样的连接被中断而导致位置信息不可获取的风险。此外，由于避免了网络延迟，交通工具在确定其位置时可以有快速的响应时间。这对于进入未知领域的交通工具尤其有利，诸如停车场中的交通工具或被配置成在若干场馆飞行的无人机，在这些场馆中，这些场馆不共享共同的组织。

原则上，识别照明源需要更少的唯一代码（比在电话定位系统中更少），因为代码只需要在交通工具的无线连接范围内是唯一的。这意味着代码可以更短，并且因此可以更快地被检测到（如果交通工具高速行驶，这一点很重要）。

该系统还能够实现更高的位置精度，因为消除了数据库中记录的照明器相对于其实际位置的位置偏差。这也降低了出错的风险，因为照明器的绝对位置并不重要。数据库中照明器定位的错误被完全消除。所需要的是，交通工具之间可以传递它们自己相对于它们视野中的照明器的相对位置。其他能够“看见”相同照明器的交通工具可以由此确定该交通工具相对于这些相同照明器以及自身正在做什么。

可选地，为了提高系统的精度，可以在交通工具之间以及在场馆和交通工具之间交换关于照明器几何形状的信息。这种信息可以保存在系统的中央控制器中，该中央控制器可以位于建筑物中。注意，这在原则上不是必要的特征，但是将增加交通工具中的控制器16所使用的信息，以检查它们已经接收到的信息。

通过在每个交通工具上部署一个以上的照相机，可以实现进一步提高精度。

一般来说，当在一区域内驾驶时，每个交通工具视野中都会有一个以上的照明器。在一优选实施例中，这些照明器的相对位置（和距离）被传递到它们附近的其他交通工具。

从确定交通工具相对于彼此的位置的角度来看，这是多余的信息。然而，它能使每个交通工具把它从其他交通工具那里接收的相对位置与它从自己的照相机视野中得到的相对位置进行比较。任何差异都是出错的指示，并且可以用于在实际场景下评估系统的精度。

另一条可以包括在交通工具之间的消息交换中的信息是使用该消息向其他交通工具发送信号，使得它们可以停下（break）。由于本文描述的使用编码光的定位系统可以是非常精确和可靠的，所以向其他交通工具发出的要求它们停下（break）的信息同样可以是精确和可靠的。本文描述的室内定位系统尤其在照明器已经安装用于照明目的时是有益的，并且可以另外用于定位。然而，在一些情况下，为VLC定位安装专用灯可能是适当的。

本文描述的系统可以用于分配穿过场馆的某个路径，或者移动物体可以声明某个“预期路径”。“路径”是指在空间中定义的具有特定宽度（形状）和特定时间的路径。此外，路径的定义可以包括容差。根据一个实施例，移动物体声明路径并将它的声明传递给其他交通工具。可以广播定期更新，使得由交通工具覆盖的路径部分可以被释放以供其他交通工具使用。在另一个实施例中，固定在场馆中的中央控制器32可以提供路径管理实体，该实体可以通过公共无线信道与交通工具通信，并且分配路径或者批准交通工具做出的声明。在另外一实施例中，控制器可以跟踪若干交通工具的预期路径，并优化所有路径和排定优先级。例如，交通工具可以指定优先级级别，诸如隧道中的紧急服务，或者交通工具可以“购买”优先级。在一个实施例中，系统可以保留关于该区域的某个区域或地区中的所有交通工具的信息。每个交通工具可以指示其期望的路径，或者可以向交通工具提供期望的路径，从而可以传送关于哪个交通工具预期去哪里的信息。然后，该系统可以优化所有交通工具的路径，但是如果该区域拥挤，它可以在其他交通工具上优先考虑一些交通工具。交通工具可以通过多种不同的方式声明优先级。在自动驾车汽车的情况下，用户可以支付一定的费用，从而交通工具获得优先级并且乘客更快地到达目的地。在另一个例子中，在分发中心，一些订单可以具有更高的优先级，但是相关的客户必须支付更多的费用(例如，向在线商店支付更多的费用以更早地获得产品)。路径的定义可以通过VLC标识符来促进，该标识符不是随机的，而是指示照明器在空间中的方位。例如，在隧道中的一行灯中，随后的灯（照明器）具有连续的VLC标识符。根据另一个示例，仓库中的照明器灯的VLC标识符可以被配置成形成网格，其中VLC标识符可以具有格式XY。

在某些条件下，该系统可以引导交通工具绕过路障。如果每个交通工具的位置被提供给中央控制器（或所有交通工具），这可以通过中央控制器（或每个单独的交通工具）来实现。在这种情景下，如果交通工具被困在路径上，例如由于技术故障或失事，它们可能造成意外（突然）障碍。由于该系统知悉被困住的交通工具的精确定位和取向，它能够引导其他交通工具绕过障碍物。这至少在两个方面是有用的。它可以实现快速避免碰撞(因为这里使用的编码光系统是快速、可靠和精确的)，并且它可以优化交通工具路线，以进一步避免通过路径管理实体的阻塞路线。

在某些场景下，在交通工具上安装照明源，在天花板上安装光传感器可能是有益的。这可以进一步帮助定位信息，从而实现确定交通工具的精确方位和取向。例如，交通工具的外部角落可以用照明源来标记，以避免需要传递占用区域。

本文描述的系统具有广泛的应用。例如，它可以用于物流服务的自动驾驶交通工具领域，诸如仓库、温室、拍卖大厅等。根据一个特别的例子，货物可以被购买到卡车上，这些卡车位于所谓的码头避难所。由于本文描述的系统提供了小车和卡车极其精确对准的可能性，货物可以在最少人工干预的情况下被购买到卡车中。

该系统可以应用于工厂中的机器人。

该系统可以应用于自动驾驶汽车或无人汽车，尤其是在没有GPS可用的室内环境中，诸如隧道或停车库。

该系统可以应用于室内环境中的无人机。

在这些应用的所有应用中，本文描述的系统可以提供许多好处。交通工具之间的碰撞可以通过相互交换关于方位的信息（以及可能的其预期路径）来避免。移动物体可以以更高的速度移动，并以更高的速度进行操纵，因为本文描述的定位系统可能比其他定位方法更快、更精确，并且因为它可以用于提供航向信息（取向）。由于碰撞风险较低，该系统一般地比其他机构更安全。

注意，所描述的室内定位系统可以用作其他定位系统的附件。

通过对附图、公开内容和所附权利要求的研究，本领域技术人员在实践所要求保护的发明时可以理解和实现所公开的实施例的其他变化。在权利要求中，单词“包括”不排除其他元件或步骤，不定冠词“一”（“a”或“an”）不排除多个。单个处理器或其他单元可以履行权利要求中记载的若干项目的功能。在相互不同的从属权利要求中记载某些措施的纯粹事实并不指示这些措施的组合不能用于获益。计算机程序可以存储/分布在合适的介质上，诸如与其他硬件一起提供或作为其他硬件的一部分提供的光学存储介质或固态介质，但是也可以以其他形式分布，诸如经由互联网或其他有线或无线电信系统。权利要求中的任何附图标记不应被解释为限制范围。

Claims (15)

1.一种移动物体，被配置为在配备有照明源的区域中移动，每个所述照明源被配置为发射照明，从所述照明可以确定所述照明源的唯一标识符，所述移动物体包括：

光传感器，被布置成检测来自所述光传感器视野内的所述照明源的至少一个照明源的照明；

计算机，被布置成根据所述检测到的照明来确定(i)所述移动物体相对于所述至少一个照明源的位置和(ii)所述至少一个照明源的标识符；

收发器，被耦合到所述计算机，并被配置为从所述区域中的至少一个其他移动物体接收消息，所述消息包括所述至少一个其他移动物体相对于照明源的位置，和此照明源的标识符，所述计算机被配置为根据其位置和从所述至少一个其他移动物体接收的消息来确定距所述至少一个其他移动物体的距离。

2.根据权利要求1所述的移动物体，其中所述收发器被配置为发送消息，所述消息包括(i)由所述计算机确定的所述移动物体相对于所述至少一个照明源的位置，以及(ii)所述至少一个照明源的标识符。

3.根据权利要求1或2所述的移动物体，其中所述发送或接收的消息包括所述移动物体的占用区域。

4.根据前述任一项权利要求所述的移动物体，其中所述发送或接收的消息包括所述移动物体的速度。

5.根据前述任一项权利要求所述的移动物体，其中所述光传感器被布置成检测来自所述区域中的所述照明源的至少两个照明源的照明，并且所述计算机被布置成根据所述检测到的照明确定所述移动物体相对于所述至少两个照明源的取向。

6.根据前述任一项权利要求所述的移动物体，其中，所述计算机被布置成确定所述移动物体相对于所述至少一个照明源的距离。

7.根据前述任一项权利要求所述的移动物体，其中，所述计算机被配置为确定所述移动物体的预期路径，并将所述预期路径发送到路径管理实体。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的移动物体，包括图像识别模块，所述图像识别模块被配置为访问由所述光传感器捕获的图像数据，以用于更准确地确定所述移动物体的位置。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的移动物体，包括用于记录所述移动物体在所述区域中的移动的存储器。

10.一种移动物体，被配置为在配备有照明源的区域中移动，每个所述照明源被配置为发射照明，从所述照明可以确定所述照明源的唯一标识符；

所述移动物体包括：

光传感器，被布置成检测来自所述光传感器视野内的所述照明源的至少一个照明源的照明；

计算机，被布置成根据所述检测到的照明来确定(i)所述移动物体相对于所述至少一个照明源的位置和(ii)所述至少一个照明源的标识符；

和收发器，被耦合到所述计算机并被配置为向所述区域中的至少一个其他移动物体发送消息，所述消息包括(i)由所述计算机确定的所述移动物体相对于所述至少一个照明源的位置，以及(ii)所述至少一个照明源的标识符，由此所述至少一个其他移动物体可以基于其自身相对于所述至少一个照明源的位置以及消息中的位置来确定所述移动物体与其自身之间的距离。

11.一种定位系统，包括：照明源，每个所述照明源被配置成发射照明，从所述照明可以确定所述照明源的唯一标识符；根据权利要求1至9中任一项所述的至少一个移动物体；和根据权利要求10所述的至少一个移动物体。

12.根据权利要求11所述的定位系统，其中所述定位系统被室内布置，作为建筑照明基础设施的部分。

13.根据权利要求11所述的定位系统，其中所述定位系统被室外布置，作为照明基础设施的部分。

14.一种在移动物体处实现的确定所述移动物体和在配备有照明源的区域中移动的至少一个其他移动物体之间的距离的方法，每个所述照明源被配置成发射照明，从所述照明可以确定所述照明源的唯一标识符，所述方法包括：

检测来自所述照明源的至少一个照明源的照明；

根据所述检测到的照明确定(i)所述移动物体相对于所述至少一个照明源的位置和(ii)所述至少一个光源的标识符；

从所述至少一个其他移动物体接收包括所述至少一个其他移动物体相对于所述照明源的位置的消息；和

根据所述移动物体和所述至少一个其他移动物体的位置确定它们之间的距离。

15.一种可从通信网络下载和/或存储在计算机可读介质和/或微处理器可执行介质上的计算机程序产品，其中所述计算机程序产品包括计算机程序代码指令，当所述计算机程序代码指令由至少一个处理器执行时，实现如方法权利要求14所述的方法。

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