KR20180062504A - 주차 경로 안내 장치 - Google Patents

주차 경로 안내 장치 Download PDF

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Abstract

주차 경로 안내 장치가 개시된다. 본 발명의 주차 경로 안내 장치는 입력부; 실내 주차장 내 주차면까지의 경로를 안내하는 주차 경로 정보를 출력하는 출력부; 실내 주차장 지도를 저장하는 실내 주차장 지도 저장부; 및 입력부로부터 목적지 정보를 입력받아 내비게이션 서버에 전달하고, 내비게이션 서버 또는 주차 관제 시스템으로부터 주차 경로 정보를 전달받아 출력부를 통해 실내 주차장 지도상에 주차 경로 정보를 출력하고, 내비게이션 서버로부터 실내 주차장 내 이동 물체의 위치 및 이동 방향 중 적어도 하나를 전달받아 상기 출력부를 통해 출력하는 단말 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

주차 경로 안내 장치{PARKING ROUTE GUIDANCE APPARATUS}
본 발명은 주차 경로 안내 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 실내 주차장에 구비된 복수 개의 촬영부로 차량의 위치를 검출하고 검출된 위치를 토대로 주차면까지의 경로를 안내하는 주차 경로 안내 장치에 관한 것이다.
차량 및 주차장의 수가 증가하고, 불법 주차에 대한 법규가 강해짐에 따라 주차장 이용률 또한 증가하였으나, 운전자는 주차 가능한 주차장을 사전에 인지하기 위한 수단이 없어 주차를 위해서는 해당 주차장으로 우선 이동한 후 주차여부를 인지할 수 있게 된다. 즉 운전자는 주차장에 도착하여야만 주차여부를 인지할 수 있기 때문에 불필요한 시간 및 연료소모가 유발되며, 교통정체 현상을 더욱 증가시키게 된다.
이에 따라 차량의 현재 위치 또는 목적지에 인접한 주차장에 대한 정보를 차량 운전자에게 제공하여 차량 운전자가 현재 위치 또는 목적지에 인접한 주차장들에 대한 정보를 사전에 인지하도록 하거나, 또한 주차장 내부 주차 가능 위치를 안내하는 등 주차장정보 제공 시스템에 대한 다양한 연구가 진행되고 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허공보 제10-0941867호(2010.02.03)의 '알에프아이디를 이용한 주차 위치 안내 시스템'에 개시되어 있다.
최근 들어 O2O 서비스(Online to Offline Service)의 발달로 스마트폰과 주차장 관제 시스템이 연계하여 주차장을 이용하는 고객에게 주차장 예약/결제 서비스를 제공하고 있으나, 보다 편리한 주차장 서비스를 제공하기 위해서는 비어 있는 주차 공간을 제공하고 그 위치까지 안내하는 서비스가 필요하다.
그러나, 실내 주차장의 경우, 차량이 GPS 위성 신호를 수신할 수 없기 때문에, 차량의 위치 파악이 어려웠고 그 결과 해당 주차면까지 경로를 안내할 수 없는 문제점이 있었다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 실내 주차장에 구비된 복수 개의 촬영부로 차량의 위치를 검출하고 검출된 위치를 토대로 주차면까지의 경로를 안내하는 주차 경로 안내 장치를 제공하는 데 있다.
본 발명의 다른 측면에 따른 목적은 실내 주차장 내 이동 물체에 대한 상황 정보를 전달하여 실내 주차장 내 안전 운전을 유도하는 주차 경로 안내 장치를 제공하는 데 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 주차 경로 안내 장치는 입력부; 실내 주차장 내 주차면까지의 경로를 안내하는 주차 경로 정보를 출력하는 출력부; 실내 주차장 지도를 저장하는 실내 주차장 지도 저장부; 및 상기 입력부로부터 목적지 정보를 입력받아 내비게이션 서버에 전달하고, 상기 내비게이션 서버 또는 주차 관제 시스템으로부터 상기 주차 경로 정보를 전달받아 상기 출력부를 통해 상기 실내 주차장 지도상에 상기 주차 경로 정보를 출력하고, 상기 내비게이션 서버로부터 실내 주차장 내 이동 물체의 위치 및 이동 방향 중 적어도 하나를 전달받아 상기 출력부를 통해 출력하는 단말 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 주차 경로 안내 장치는 주차 관제 시스템으로부터 전달받은 실내 주차장 내 차량의 위치 및 실내 주차장 지도를 이용하여 주차면까지의 경로를 탐색하여 주차 경로 정보를 생성하는 주차 경로 탐색부; 및 차량 단말로부터 목적지 정보를 전달받아 상기 주차 관제 시스템으로 전달하고, 상기 주차 관제 시스템으로부터 상기 차량의 위치 및 상기 실내 주차장 지도를 전달받아 상기 주차 경로 탐색부를 통해 상기 주차 경로 정보를 생성하여 상기 차량 단말에 전달하며, 상기 주차 관제 시스템으로부터 실내 주차장 내 이동 물체의 위치 및 이동 방향 중 적어도 하나를 전달받아 상기 차량 단말에 전달하는 네비게이션 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 주차 경로 안내 장치는 실내 주차장을 촬영하는 촬영부; 상기 촬영부로부터 촬영된 영상을 이용하여 실내 주차장 지도를 생성하고, 상기 촬영부에 의해 촬영된 영상에서 차량을 인식하여 실내 주차장 내 차량의 위치를 검출하는 이미지 처리부; 및 상기 촬영부를 통해 실내 주차장을 촬영하고, 상기 이미지 처리부를 통해 상기 실내 주차장 지도 및 상기 차량의 위치를 검출하여 내비게이션 서버 또는 차량 단말로 전달하는 관제 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 이미지 처리부는 상기 촬영부에 의해 촬영된 영상을 이용하여 실내 주차장 전체에 대한 탑 뷰 이미지를 생성하는 이미지 보정부; 실내 주차장에 대한 실내 주차장 도면을 저장하는 실내 주차장 도면 저장부; 및 상기 이미지 보정부에 의해 생성된 상기 탑 뷰 이미지와 상기 실내 주차장 도면 저장부에 저장된 실내 주차장 도면을 이용하여 실내 주차장 지도를 생성하고 실내 주차장 내 차량의 위치를 검출하는 위치 검출부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 이미지 보정부는 상기 촬영부에 의해 촬영된 영상 각각의 왜곡을 보정한 후 결합하여 상기 탑 뷰 이미지를 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 위치 검출부는 상기 탑 뷰 이미지와 상기 실내 주차장 도면을 합성하여 상기 탑 뷰 이미지 내 상기 차량의 위치에 대응되는 픽셀의 좌표를 검출하고, 검출된 픽셀의 좌표를 상기 차량의 위치로 변환하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 관제 제어부는 상기 탑 뷰 이미지와 상기 실내 주차장 도면을 이용하여 실내 주차장 내 이동 물체에 대한 상황 정보를 생성하고, 상기 이동 물체에 대한 상황 정보를 상기 내비게이션 서버에 전달하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 이동 물체에 대한 상황 정보는 실내 주차장 내 이동 물체의 위치 및 이동 방향 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 관제 제어부는 내비게이션 서버로부터 주차면 배정 요청을 전달받거나, 또는 차량이 실내 주차장에 진입하여 인식되면 주차면을 배정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 주차 경로 안내 장치는 실내 주차장 내 주차면까지의 경로를 안내하는 주차 경로 정보를 출력하는 출력부; 실내 주차장 지도를 저장하는 실내 주차장 지도 저장부; 및 주차 관제 시스템으로부터 차량의 위치를 전달받아 상기 실내 주차장 지도 저장부에 저장된 실내 주차장 지도 및 차량의 위치를 이용하여 상기 주차 경로 정보를 생성하고, 생성된 상기 주차 경로 정보를 상기 출력부를 통해 출력하는 단말 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 주차 경로 안내 장치는 실내 주차장에 구비된 복수 개의 촬영부로 차량의 위치를 검출하고 검출된 위치를 토대로 주차면까지의 경로를 안내한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 주차 경로 안내 장치는 실내 주차장 내 이동 물체에 대한 상황 정보를 전달하여 실내 주차장 내 안전 운전을 유도할 수 있다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 경로 안내 장치의 서비스 흐름도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 단말의 블럭 구성도이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 서버의 블럭 구성도이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 관제 시스템의 블럭 구성도이다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 실내 주차장 내 촬영부 설치 위치를 도시한 도면이다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 촬영부의 예시도이다.
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 촬영부에 의해 촬영된 영상의 예시도이다.
도 8 은 본 발명의 일 실시예에 따른 실내 주차장 일부에 대한 탑 뷰 이미지의 예시도이다.
도 9 는 본 발명의 일 실시예에 따른 실내 주차장 전체에 대한 탑 뷰 이미지를 나타낸 도면이다.
도 10 은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장 도면의 예시도이다.
도 11 은 본 발명의 일 실시예에 따른 촬영부에 의해 촬영된 차량의 변화를 나타낸 도면이다.
도 12 는 본 발명의 일 실시예에 따른 왜곡 보정된 영상을 토대로 차량의 위치를 획득하는 방식을 도시한 도면이다.
도 13 은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 경로 정보를 표시한 예를 나타낸 도면이다.
도 14 는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 경로 안내 방법을 도시한 순서도이다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 경로 안내 장치를 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 경로 안내 장치의 서비스 흐름도이다.
도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 경로 안내 장치는 차량 단말(10), 내비게이션 서버(20) 및 주차 관제 시스템(30)을 포함한다.
차량 단말(10)은 내비게이션 서비스를 이용하기 위해 내비게이션 서버(20)에 목적지 정보를 전달한다.
내비게이션 서버(20)는 이 목적지의 실내 주차장 정보를 해당 목적지의 주차 관제 시스템(30)에 요청함과 더불어 주차 관제 시스템(30)에 차량 정보를 전달한다. 실내 주차장 정보에는 주차장 이름 등이나 위치 등이 포함될 수 있다.
이에 따라, 주차 관제 시스템(30)은 실내 주차장 정보를 검출하여 내비게이션 서버(20)에 전달하고, 차량 정보를 등록한다.
내비게이션 서버(20)는 주차 관제 시스템(30)으로부터 전달받은 실내 주차장 정보를 차량 단말(10)에 전달하고, 차량 단말(10)은 해당 실내 주차장 정보를 출력한다.
또한 차량 단말(10)은 내비게이션 서버(20)에 주차면 배정을 요청할 수 있으며, 이 경우 내비게이션 서버(20)는 주차 관제 시스템(30)에 주차면 배정을 요청한다. 주차면 배정을 요청받은 주차 관제 시스템(30)은 해당 차량에게 주차면을 배정하고, 배정된 주차면 정보를 내비게이션 서버(20)에 전달한다. 내비게이션 서버(20)는 해당 주차면 정보를 차량 단말(10)에 전달하고, 차량 단말(10)은 이 주차면 정보를 출력한다.
한편, 차량 정보가 등록됨에 따라, 주차 관제 시스템(30)은 실내 주차장을 촬영한 복수 개의 영상을 이용하여 차량의 위치를 검출하고 검출된 차량의 위치 및 실내 주차장 지도를 내비게이션 서버(20)에 전달한다.
내비게이션 서버(20)는 주차 관제 시스템(30)으로부터 전달받은 차량의 위치 및 실내 주차장 지도를 이용하여 주차면까지의 경로를 안내하는 주차 경로 정보를 생성하고, 생성된 주차 경로 정보 및 실내 주차장 지도를 차량 단말(10)에 전달한다.
차량 단말(10)은 내비게이션 서버(20)로부터 전달받은 주차 경로 정보 및 실내 주차장 지도를 출력한다.
이에 따라, 사용자는 실내 주차장에서도 주차면까지의 경로를 안내받을 수 있게 된다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 단말의 블럭 구성도이다.
도 2 를 참조하면, 차량 단말(10)은 입력부(11), 출력부(12), 실내 주차장 지도 저장부(13) 및 단말 제어부(14)를 포함한다.
입력부(11)는 사용자로부터 목적지 정보 및 주차면 배정 요청을 입력받는다. 이외에도 입력부(11)는 차량 단말(10)의 내비게이션 서비스 이용을 위한 메뉴 설정 및 동작을 위한 다양한 정보를 더 입력받을 수 있다.
출력부(12)는 내비게이션 서버(20)로부터 목적지까지의 경로 정보를 전달받아 출력하고, 실내 주차장에 배정된 주차면 정보 및 실내 주차장에 대한 실내 주차장 정보를 출력한다.
또한, 출력부(12)는 실내 주차장 내에서도 주차면까지의 주차 경로 정보를 출력한다. 이 경우, 출력부(12)는 실내 주차장 지도상에 차량의 현재 위치를 표시하고, 해당 차량에게 배정된 주차면까지의 경로선을 표시한다.
게다가, 출력부(12)는 실내 주차장 지도상에 실내 주차장에서 이동 중인 물체에 대한 상황 정보를 표출한다. 이동 물체에 대한 상황 정보에 대해서는 후술한다.
실내 주차장 지도 저장부(13)는 실내 주차장 지도를 저장한다. 여기서, 실내 주차장 지도는 사전에 미리 저장될 수 있으나, 내비게이션 서버(20) 또는 주차 관제 시스템(30)으로부터 전달받아 저장될 수 있다.
단말 제어부(14)는 입력부(11)로부터 목적지 정보를 입력받으면 내비게이션 서버(20)에 해당 목적지 정보 및 차량 정보를 전달한다. 차량 정보는 해당 차량을 식별할 수 있는 정보이다. 차량 정보에는 번호판 정보 등이 포함될 수 있다.
또한, 단말 제어부(14)는 입력부(11)로부터 입력된 주차면 배정 요청을 내비게이션 서버(20)에 전달한다. 내비게이션 서버(20)로부터 주차면 정보 및 주차장 정보가 전달되면, 단말 제어부(14)는 해당 주차면 정보 및 주차장 정보를 출력부(12)를 통해 출력한다.
게다가, 단말 제어부(14)는 내비게이션 서버(20) 또는 주차 관제 시스템(30)으로부터 실내 주차장 지도 및 주차 경로 정보를 전달받아 출력부(12)를 통해 실내 주차장 지도상에 주차 경로 정보를 출력한다. 즉, 단말 제어부(14)는 실내 주차장 지도를 실내 주차장 지도 저장부(13)에 저장하고, 이 실내 주차장 지도를 출력부(12)를 통해 출력하며, 해당 실내 주차장 지도상에 주차면까지의 주차 경로 정보를 표출한다.
이 과정에서, 내비게이션 서버(20)로부터 이동 물체에 대한 상황 정보가 전달되면, 단말 제어부(14)는 실내 주차장 지도상에 이동 물체에 대한 상황 정보를 표출한다.
이동 물체에 대한 상황 정보에는 실내 주차장에서 현재 이동 중인 물체의 위치 및 이동 방향이 포함된다.
통상, 실내 주차장에는 사람이나 차량, 동물 등 다양한 물체가 이동할 수 있으며, 그 이동 방향이 불규칙할 수 있다.
따라서, 단말 제어부(14)는 상기한 바와 같이 실내 주차장 지도상에 주차면까지의 주차 경로 정보를 출력함과 더불어 이동 물체에 대한 상황 정보를 출력함으로써, 사용자가 이동 물체와의 충돌을 예측할 수 있도록 하여 실내 주차장 내 안전 운전을 유도한다.
한편, 단말 제어부(14)는 주차 관제 시스템(30)으로부터 직접 실내 주차장 지도 또는 차량의 위치를 전달받을 수 있으며, 이 경우에는 주차 관제 시스템(30)으로부터 전달받은 실내 주차장 지도 저장부(13)에 저장된 실내 주차장 지도 및 차량의 위치를 이용하여 주차 경로 정보를 생성하고, 이 주차 경로 정보를 출력부(12)를 통해 출력한다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 서버의 블럭 구성도이다.
도 3 을 참조하면, 내비게이션 서버(20)는 내비게이션 제어부(21) 및 주차 경로 탐색부(22)를 포함한다.
내비게이션 제어부(21)는 차량의 위치에 따라 통상의 내비게이션 서비스를 제공한다. 이 경우, 내비게이션 서비스에는 목적지까지의 경로 제공 서비스나 POI(Point Of Interest) 등록 서비스 등과 같이, 통상의 내비게이션 서비스가 모두 포함될 수 있다.
또한, 내비게이션 제어부(21)는 차량 단말(10)로부터 목적지 정보가 전달되면 해당 목적지의 주차 관제 시스템(30)에 접속하여 차량 정보를 전달하고, 실내 주차장 정보를 요청한다. 내비게이션 제어부(21)는 실내 주차장 정보를 전달받아 차량 단말(10)에 전달한다.
또한, 내비게이션 제어부(21)는 차량 단말(10)로부터 주차면 배정을 요청받으면 해당 주차면 배정 요청을 주차 관제 시스템(30)에 전달하고, 이후 주차 관제 시스템(30)으로부터 주차면 배정 정보를 전달받아 차량 단말(10)에 전달한다.
게다가, 내비게이션 제어부(21)는 주차 관제 시스템(30)으로부터 실내 주차장 지도 및 차량의 위치가 전달되면, 이 실내 주차장 지도 및 차량의 위치를 주차 경로 탐색부(22)에 전달한다.
주차 경로 탐색부(22)는 차량의 위치 및 실내 주차장 지도를 이용하여 실내 주차장 내 주차면까지의 주차 경로 정보를 생성한다. 내비게이션 제어부(21)는 주차 경로 탐색부(22)에 의해 생성된 실내 주차장 지도 및 주차 경로 정보를 차량 단말(10)에 전달함으로써, 차량 단말(10)이 실내 주차장 지도 및 주차 경로 정보를 출력할 수 있도록 한다.
즉, 내비게이션 제어부(21)는 차량이 GPS 위성을 통해 차량의 위치를 수신할 수 있는 지역에서는 통상의 내비게이션 서비스를 제공하고, 이후 차량이 목적지의 에 도착하여 실내 주차장에 진입하면 상기한 바와 같은 과정을 통해 실내 주차장 내에서 주차 경로를 안내함으로써, 사용자가 출발지부터 목적지의 주차면까지 내비게이션 서비스를 제공받을 수 있도록 한다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 관제 시스템의 블럭 구성도이고, 도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 실내 주차장 내 촬영부 설치 위치를 도시한 도면이며, 도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 촬영부의 예시도이며, 도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 촬영부에 의해 촬영된 영상의 예시도이며, 도 8 은 본 발명의 일 실시예에 따른 실내 주차장 일부에 대한 탑 뷰 이미지의 예시도이며, 도 9 는 본 발명의 일 실시예에 따른 실내 주차장 전체에 대한 탑 뷰 이미지를 나타낸 도면이며, 도 10 은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장 도면의 예시도이며, 도 11 은 본 발명의 일 실시예에 따른 촬영부에 의해 촬영된 차량의 변화를 나타낸 도면이며, 도 12 는 본 발명의 일 실시예에 따른 왜곡 보정된 영상을 토대로 차량의 위치를 획득하는 방식을 도시한 도면이며, 도 13 은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 경로 정보를 표시한 예를 나타낸 도면이다.
주차 관제 시스템(30)은 실내 주차장을 촬영한 영상을 이용하여 실내 주차장 지도를 생성하고, 촬영된 영상에서 차량을 인식하여 실내 주차장 내 차량의 위치를 검출한 후, 검출된 실내 주차장 지도와 차량의 위치를 내비게이션 서버(20)에 전달한다.
도 4 를 참조하면, 주차 관제 시스템(30)은 촬영부(31), 이미지 처리부(32) 및 관제 제어부(33)를 포함한다.
촬영부(31)는 실내 주차장 내부에 복수 개가 배치되어 기 설정된 영역을 촬영한다. 촬영부(31)는 그 촬영된 영상의 일부가 겹치게 배치되는 바, 실내 주차장 내 음영 지역은 최소화될 수 있다.
촬영부(31)로는 어안렌즈를 사용한 전방위 카메라, 예를 들어 CCTV(Closed circuit television) 등이 채용될 수 있다. 즉, 촬영부(31)는 도 5 에 도시된 바와 같이 실내 주차장 내 주차면 상부 또는 통로 상부 등에 설치될 수 있다.
또한, 촬영부(31)는 도 6 에 도시된 바와 같이 어안 렌즈가 설치될 수 있으며, 이 경우 촬영부(31)를 통해 촬영된 영상은 도 7 에 도시된 바와 같이 왜곡된다.
이미지 처리부(32)는 촬영부(31) 각각으로부터 촬영된 영상을 보정하여 실내 주차장 지도를 생성하고, 촬영부(31)에 의해 촬영된 영상에서 차량을 인식하여 실내 주차장 내 차량의 위치를 검출한다.
이미지 처리부(32)는 이미지 보정부(321), 실내 주차장 도면 저장부(322) 및 위치 검출부(323)를 포함한다.
실내 주차장 도면 저장부(322)는 실내 주차장 도면을 저장한다.
이미지 보정부(321)는 촬영부(31)에 의해 촬영된 영상을 이용하여 실내 주차장 전체에 대한 탑 뷰 이미지(Top view image)를 생성한다.
이미지 보정부(321)는 촬영부(31)에 의해 촬영된 영상이 각각 입력되면, 이 영상을 왜곡 보정 알고리즘을 이용하여 도 8 에 도시된 바와 같은 탑 뷰 이미지를 생성한다. 이미지 보정부(321)는 상기한 과정을 촬영부(31) 각각으로부터 입력된 영상에 대해 모두 수행한다.
즉, 이미지 보정부(321)는 촬영부(31) 각각을 통해 촬영된 영상의 왜곡을 보정하고, 보정된 영상을 결합하여 도 9 에 도시된 바와 같은 실내 주차장 전체에 대한 탑 뷰 이미지를 생성한다.
탑 뷰 이미지는 도 10 에 도시된 실내 주차장 도면과 합성됨으로써, 차량의 위치가 검출될 수 있다. 이에 대해서는 후술한다.
한편, 차량이 촬영될 경우, 영상은 어안 렌즈에 의해 도 7 에 도시된 바와 같은 형태로 나타난다. 이 경우 인식된 차량의 패턴을 토대로, 크기와 위치가 변화됨을 알 수 있다.
이에, 이미지 처리부(32)는 상기한 바와 같이 왜곡 보정 알고리즘을 이용하여 도 11 에 도시된 바와 같이 영상의 왜곡을 보정한다.
위치 검출부(323)는 이미지 보정부(321)에 의해 보정된 이미지에서 차량 정보를 인식한다.
또한, 위치 검출부(323)는 상기한 바와 같이 이미지 처리부(32)에 의해 보정된 탑 뷰 이미지와 실내 주차장 도면 저장부(322)에 저장된 실내 주차장 도면을 합성하여 실내 주차장 지도를 생성하고, 이를 토대로 차량의 위치를 검출한다.
여기서, 보정된 탑 뷰 이미지와 실내 주차장 도면은 서로 매칭되어 탑 뷰 이미지의 각 픽셀 각각에는 좌표가 설정될 수 있다.
이 경우, 탑 뷰 이미지의 각 픽셀에는 상기한 바와 같이 좌표가 사전에 설정됨으로써, 도 12 에 도시된 바와 같이 위치 검출부(323)는 실내 주차장 도면이 합성된 탑 뷰 이미지 내에서 차량의 위치, 즉 차량 패턴(사각 박스)의 중심 위치에 대응되는 이미지 픽셀을 좌표로 변환함으로써, 차량의 위치를 좌표로 검출할 수 있다.
한편, 상기한 이미지 처리부(32) 및 촬영부(31)는 별도로 구비될 수 있으나, 이미지 처리부(32) 각각이 촬영부(31) 내부에 설치될 수 있다. 이 경우, 차량의 위치는 촬영부(31)에 의해서 검출될 수 있다.
즉, 촬영부(31) 각각이 내부에 구비된 이미지 처리부(32)로 상기한 과정을 거쳐 영상 왜곡을 보정하고, 이 탑 뷰 이미지를 실내 주차장 도면과 합성하여 실내 주차장 지도를 생성함과 더불어 차량의 위치를 검출할 수 있다.
이와 같이 촬영부(31) 각각에 차량의 위치를 검출하는 방식은 상대적으로 매우 큰 규모의 주차장에서 매우 유리하다.
관제 제어부(33)는 촬영부(31)를 통해 실내 주차장을 촬영하고, 이미지 처리부(32)를 통해 실내 주차장 지도 및 차량의 위치를 검출하여 내비게이션 서버(20) 또는 차량 단말(10)에 전달한다.
더욱 상세히 설명하면, 관제 제어부(33)는 내비게이션 서버(20)로부터 주차장 정보를 요청받으면 해당 주차장 정보를 내비게이션 서버(20)에 전달하고, 주차면 배정을 요청받으면 해당 실내 주차장 내 주차면을 배정하고, 주차면 배정 정보를 내비게이션 서버(20)에 전달한다.
이 경우, 관제 제어부(33)는 주차면 배정을 요청받을 때 주차면을 배정할 수 있으나, 주차면 배정을 요청받을 때 주차면이 없을 경우에는 이후 차량이 실내 주차장에 진입하여 이미지 처리부(32)를 통해 인식된 경우에 주차면을 배정할 수 있다.
관제 제어부(33)는 상세 목적지, 예를 들어 아파트의 동 호수나 상가 내 상점이름과의 거리에 따라 주차면을 배정할 수 있으며, 주차면 중 상세 목적지와 가장 가까운 주차면을 해당 사용자에게 배정한다.
관제 제어부(33)는 상기한 이미지 처리부(32)에 의해 생성된 실내 주차장 지도 및 차량의 위치를 내비게이션 서버(20) 또는 차량 단말(10)로 전달함과 더불어 실내 주차장 내 이동 물체를 인식하여 실내 주차장 내 이동 물체에 대한 상황 정보를 생성하고, 이 이동 물체에 대한 상황 정보를 내비게이션 서버(20)에 전달한다.
이 경우, 관제 제어부(33)는 탑 뷰 이미지와 실내 주차장 도면이 합성된 이미지에서, 이전 이미지와 현재 이미지를 비교하여 이동 물체를 인식하고, 인식된 이동 물체의 이동 방향을 검출함으로써, 이동 물체에 대한 상황 정보를 생성한다.
한편, 내비게이션 서버(20)는 주차 관제 시스템(30)으로부터 전달받은 실내 주차장 지도 및 차량의 위치를 이용하여 주차 경로 정보를 생성하고, 생성된 주차 경로 정보를 차량 단말(10)에 전달한다. 이와 함께 내비게이션 서버(20)는 주차 관제 시스템(30)으로부터 전달받은 이동 물체에 대한 상황 정보를 차량 단말(10)에 전달하게 된다.
그 결과, 차량 단말(10)은 도 13 에 도시된 바와 같이, 실내 주차장 지도상에 주차면까지의 주차 경로 정보, 및 주변의 이동 물체에 대한 상황 정보를 출력할 수 있게 된다.
이하 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 경로 안내 방법을 도 14 를 참조하여 상세하게 설명한다.
도 14 는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 경로 안내 방법을 도시한 순서도이다.
도 14 를 참조하면, 차량 단말(10)은 사용자에게 목적지 정보를 입력받아 내비게이션 서버(20)에 전달하고(S12), 내비게이션 서버(20)는 이 목적지 정보를 저장한다(S14).
또한, 차량 단말(10)은 사용자에게 주차 배정을 요청받으면 내비게이션 서버(20)에 주차 배정을 요청하고(S16), 내비게이션 서버(20)는 주차 관제 시스템(30)에 주차면 배정을 요청함과 더불어 차량 정보를 전달한다(S18).
주차 관제 시스템(30)은 내비게이션 서버(20)로부터의 주차면 배정 요청에 따라 해당 차량에 대해 주차면을 배정하고, 차량 정보를 저장한다(S20).
이어 주차 관제 시스템(30)은 주차장 정보 및 주차면 배정 정보를 내비게이션 서버(20)에 전달한다(S22).
내비게이션 서버(20)는 주차 관제 시스템(30)으로부터 전달받은 주차장 정보 및 주차면 배정 정보를 차량 단말(10)에 전달하고(S24), 차량 단말(10)은 내비게이션 서버(20)로부터 전달받은 주차장 정보 및 주차면 정보 정보를 출력한다(S26).
참고로, 상기한 실시예에서, 차량 단말(10)은 내비게이션 서버(20)에 주차 배정을 반드시 요청하는 것은 아니며, 내비게이션 서버(20)가 목적지 정보가 입력될 때 주차 관제 시스템(30)에 자동으로 주차면 배청을 요청할 수도 있다.
또한, 주차 관제 시스템(30)은 차량 단말(10)로부터 주차면 배정을 요청받을 당시에 주차면이 없으면, 이후 차량이 실내 주차장에 진입하면 주차면을 배정할 수도 있다.
게다가, 내비게이션 서버(20)는 차량 단말(10)로부터 목적지 정보가 전달되면, 이 목적지 정보에 따라 해당 주차장 정보를 주차 관제 시스템(30)으로 전달받아 차량 단말(10)에 전달할 수도 있다.
한편, 목적지 정보를 전달받은 내비게이션 서버(20)는 차량 단말(10)에게 목적지까지의 경로 안내 서비스를 제공한다(S28).
이후 차량이 목적지에 도착하여 목적지의 실내 주차장에 진입하면, 주차 관제 시스템(30)은 실내 주차장을 촬영한 복수 개의 영상을 이용하여 실내 주차장 지도 및 차량의 위치를 검출하고(S30), 검출된 차량의 위치 및 실내 주차장 지도를 내비게이션 서버(20)에 전달한다(S32).
내비게이션 서버(20)는 주차 관제 시스템(30)으로부터 전달받은 차량의 위치 및 실내 주차장 지도를 이용하여 주차면까지의 경로를 안내하는 주차 경로 정보를 생성하고(S34), 생성된 주차 경로 정보 및 실내 주차장 지도를 차량 단말(10)에 전달한다(S36).
이에 따라, 차량 단말(10)은 내비게이션 서버(20)로부터 전달받은 주차 경로 정보 및 실내 주차장 지도를 출력한다(S38).
이 과정에서, 주차 관제 시스템(30)은 실내 주자장 내 이동 물체에 대한 상황 정보를 검출하여 내비게이션 서버(20)에 전달하고, 내비게이션 서버(20)는 이 이동 물체에 대한 상황 정보를 차량 단말(10)에 전달할 수 있다.
이에 따라, 차량 단말(10)은 내비게이션 서버(20)로부터 전달받은 이동 물체에 대한 상황 정보를 실내 주차장 지도상에 출력할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 경로 안내 장치는 실내 주차장에 구비된 복수 개의 촬영부로 차량의 위치를 검출하고 검출된 위치를 토대로 주차면까지의 경로를 안내하며, 실내 주차장 내 이동 물체에 대한 상황 정보를 전달하여 실내 주차장내 안전 운전을 유도할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
10: 차량 단말
11: 입력부
12: 출력부
13: 실내 주차장 지도 저장부
14: 단말 제어부
20: 내비게이션 서버
21: 내비게이션 제어부
22: 주차 경로 탐색부
30: 주차 관제 시스템
31: 촬영부
32: 이미지 처리부
321: 이미지 보정부
322: 실내 주차장 도면 저장부
323: 위치 검출부
33: 관제 제어부

Claims (10)

  1. 입력부;
    실내 주차장 내 주차면까지의 경로를 안내하는 주차 경로 정보를 출력하는 출력부;
    실내 주차장 지도를 저장하는 실내 주차장 지도 저장부; 및
    상기 입력부로부터 목적지 정보를 입력받아 내비게이션 서버에 전달하고, 상기 내비게이션 서버 또는 주차 관제 시스템으로부터 상기 주차 경로 정보를 전달받아 상기 출력부를 통해 상기 실내 주차장 지도상에 상기 주차 경로 정보를 출력하고, 상기 내비게이션 서버로부터 실내 주차장 내 이동 물체의 위치 및 이동 방향 중 적어도 하나를 전달받아 상기 출력부를 통해 출력하는 단말 제어부를 포함하는 주차 경로 안내 장치.
  2. 주차 관제 시스템으로부터 전달받은 실내 주차장 내 차량의 위치 및 실내 주차장 지도를 이용하여 주차면까지의 경로를 탐색하여 주차 경로 정보를 생성하는 주차 경로 탐색부; 및
    차량 단말로부터 목적지 정보를 전달받아 상기 주차 관제 시스템으로 전달하고, 상기 주차 관제 시스템으로부터 상기 차량의 위치 및 상기 실내 주차장 지도를 전달받아 상기 주차 경로 탐색부를 통해 상기 주차 경로 정보를 생성하여 상기 차량 단말에 전달하며, 상기 주차 관제 시스템으로부터 실내 주차장 내 이동 물체의 위치 및 이동 방향 중 적어도 하나를 전달받아 상기 차량 단말에 전달하는 네비게이션 제어부를 포함하는 주차 경로 안내 장치.
  3. 실내 주차장을 촬영하는 촬영부;
    상기 촬영부로부터 촬영된 영상을 이용하여 실내 주차장 지도를 생성하고, 상기 촬영부에 의해 촬영된 영상에서 차량을 인식하여 실내 주차장 내 차량의 위치를 검출하는 이미지 처리부; 및
    상기 촬영부를 통해 실내 주차장을 촬영하고, 상기 이미지 처리부를 통해 상기 실내 주차장 지도 및 상기 차량의 위치를 검출하여 내비게이션 서버 또는 차량 단말로 전달하는 관제 제어부를 포함하는 주차 경로 안내 장치.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 이미지 처리부는
    상기 촬영부에 의해 촬영된 영상을 이용하여 실내 주차장 전체에 대한 탑 뷰 이미지를 생성하는 이미지 보정부;
    실내 주차장에 대한 실내 주차장 도면을 저장하는 실내 주차장 도면 저장부; 및
    상기 이미지 보정부에 의해 생성된 상기 탑 뷰 이미지와 상기 실내 주차장 도면 저장부에 저장된 실내 주차장 도면을 이용하여 실내 주차장 지도를 생성하고 실내 주차장 내 차량의 위치를 검출하는 위치 검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 경로 안내 장치.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 이미지 보정부는
    상기 촬영부에 의해 촬영된 영상 각각의 왜곡을 보정한 후 결합하여 상기 탑 뷰 이미지를 생성하는 것을 특징으로 하는 주차 경로 안내 장치.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 위치 검출부는 상기 탑 뷰 이미지와 상기 실내 주차장 도면을 합성하여 상기 탑 뷰 이미지 내 상기 차량의 위치에 대응되는 픽셀의 좌표를 검출하고, 검출된 픽셀의 좌표를 상기 차량의 위치로 변환하는 것을 특징으로 하는 주차 경로 안내 장치.
  7. 제 3 항에 있어서, 상기 관제 제어부는 상기 탑 뷰 이미지와 상기 실내 주차장 도면을 이용하여 실내 주차장 내 이동 물체에 대한 상황 정보를 생성하고, 상기 이동 물체에 대한 상황 정보를 상기 내비게이션 서버에 전달하는 것을 특징으로 하는 주차 경로 안내 장치.
  8. 제 7 항에 있어서, 상기 이동 물체에 대한 상황 정보는 실내 주차장 내 이동 물체의 위치 및 이동 방향 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 경로 안내 장치.
  9. 제 3 항에 있어서, 상기 관제 제어부는 내비게이션 서버로부터 주차면 배정 요청을 전달받거나, 또는 차량이 실내 주차장에 진입하여 인식되면 주차면을 배정하는 것을 특징으로 하는 주차 경로 안내 장치.
  10. 실내 주차장 내 주차면까지의 경로를 안내하는 주차 경로 정보를 출력하는 출력부;
    실내 주차장 지도를 저장하는 실내 주차장 지도 저장부; 및
    주차 관제 시스템으로부터 차량의 위치를 전달받아 상기 실내 주차장 지도 저장부에 저장된 실내 주차장 지도 및 차량의 위치를 이용하여 상기 주차 경로 정보를 생성하고, 생성된 상기 주차 경로 정보를 상기 출력부를 통해 출력하는 단말 제어부를 포함하는 주차 경로 안내 장치.
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CN110796890A (zh) * 2018-08-03 2020-02-14 罗伯特·博世有限公司 用于引导车辆的方法，引导装置，中央装置，泊车环境和车辆
KR20200125367A (ko) * 2019-04-25 2020-11-04 한양대학교 산학협력단 주차장에서의 자율 주행 방법 및 시스템

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