KR101954554B1 - 물리적 환경에서 로봇 디바이스들의 선단의 동작을 동적으로 관리하는 방법 및 시스템 - Google Patents

물리적 환경에서 로봇 디바이스들의 선단의 동작을 동적으로 관리하는 방법 및 시스템 Download PDF

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Abstract

로봇 디바이스들의 동적으로 유지되는 지도에 기초하여 환경에서의 로봇 디바이스들의 동작을 동적으로 관리하는 방법들 및 시스템들이 본원에서 제공된다. 로봇 디바이스들의 지도가 결정될 수 있고, 여기서 지도는 로봇 디바이스들 중 적어도 일부 로봇 디바이스들의 예측된 장래 위치들을 포함한다. 하나 이상의 로봇 디바이스들은 이어서 작업을 수행하게 될 수 있다. 하나 이상의 로봇 디바이스들에 의한 작업의 수행 동안, 작업 단계들 중 어느 것이 수행되었는지를 나타내는 작업 진행상황 데이터가 로봇 디바이스들로부터 수신될 수 있다. 데이터에 기초하여, 지도가 로봇 디바이스들 중 적어도 일부 로봇 디바이스들의 예측된 장래 위치들에 대한 수정을 포함하도록 업데이트될 수 있다. 하나 이상의 로봇 디바이스들은 이어서 업데이트된 지도에 따라 적어도 하나의 다른 작업을 수행하게 될 수 있다.

Description

물리적 환경에서 로봇 디바이스들의 선단의 동작을 동적으로 관리하는 방법 및 시스템{SYSTEMS AND METHODS FOR DYNAMICALLY MANAGING OPERATION OF A FLEET OF ROBOTIC DEVICES IN A PHYSICAL ENVIRONMENT}
관련 출원의 상호 참조
본 개시내용은 2014년 11월 11일에 출원된 미국 가출원 제62/078,250호 및 2015년 9월 24일에 출원된 미국 특허 출원 제14/863,620호를 우선권 주장하며, 이 미국 출원들의 내용은 그 전체가 참고로 본원에 포함된다.
창고는 제조업체, 도매업자 및 운송업을 비롯하여 각종의 상이한 유형의 상업적 실체들에 의해 상품을 보관하는 데 사용될 수 있다. 예시적인 보관된 상품들은 원자재, 부품 또는 컴포넌트, 포장재 및 완제품을 포함할 수 있다. 어떤 경우에, 창고는 상품을 배달 트럭이나 다른 유형의 차량에 적재하거나 그로부터 하역할 수 있는 적하장을 갖추고 있을 수 있다. 창고는 또한, 상자들 또는 다른 물건들의 스택들을 넣어두는 편평한 운반 구조물인, 팔레트의 보관을 가능하게 하기 위해 여러 열의 팔레트 랙을 사용할 수 있다. 그에 부가하여, 창고는, 크레인 및 지게차와 같은, 상품 또는 상품의 팔레트를 들어올리거나 이동시키는 기계 또는 차량을 가질 수 있다. 사람 조작자가 기계, 차량 및 다른 장비를 조작하기 위해 고용될 수 있다. 어떤 경우에, 기계들 또는 차량들 중 하나 이상이 컴퓨터 제어 시스템들에 의해 안내되는 로봇 디바이스일 수 있다.
예시적인 시스템들 및 방법들은 동적으로 유지되는 지도에 기초하여 창고와 같은 물리적 환경에서 로봇 디바이스들의 선단의 동작을 동적으로 관리하는 것을 제공한다. 로봇 디바이스들의 선단의 동작의 동적 관리는 동작의 효율을 개선시킬 수 있고, 따라서 선단에 의한 물리적 환경 내에서의 에너지, 시간 및 공간 중 하나 이상의 사용을 감소시킬 수 있다.
보다 구체적으로는, 로봇 디바이스들의 선단의 동작을 관리하도록 구성된 시스템은 선단의 적어도 일부분이 장래에 있을 것으로 예측되는 위치들을 나타내는 환경의 지도를 결정한다. 시간이 지남에 따라, 선단의 로봇 디바이스들은 환경에서 서로 협력하여 동작할 수 있다. 예를 들어, 로봇 디바이스들은 협력하여 물건들을 환경 내의 한 위치로부터 다른 위치로 이동시킬 수 있다. 로봇 디바이스들이 환경에서 동작할 때, 로봇 디바이스들은 데이터를 시스템으로 송신한다. 예들에서, 이러한 데이터는 환경 내의 로봇 디바이스들의 업데이트된 위치들을 포함할 수 있고 그리고/또는 로봇 디바이스들이 수행하고 있는 작업의 상태에 대한 업데이트를 포함할 수 있다. 본 시스템은 이어서 예측된 위치들을 조정하기 위해, 지도에 대한 업데이트들을 만들기 위해, 그리고 환경에서의 선단의 계속된 효율적인 동작을 용이하게 하도록 업데이트들을 선단의 다양한 로봇 디바이스들로 송신하기 위해 데이터를 사용한다.
일 양태에서, 본 출원은 방법을 기술한다. 본 방법은 물리적 환경 내의 복수의 로봇 디바이스들의 지도를 결정하는 단계를 포함할 수 있고, 여기서 지도는 복수의 로봇 디바이스들 중 적어도 일부 로봇 디바이스들의 예측된 장래 위치들을 포함한다. 본 방법은 또한 복수의 로봇 디바이스들 중 하나 이상의 로봇 디바이스들로 하여금 하나 이상의 작업 단계들을 포함하는 작업을 수행하게 하는 단계를 포함할 수 있다. 본 방법은, 하나 이상의 로봇 디바이스들에 의한 하나 이상의 작업 단계들 중 적어도 하나의 작업 단계의 수행 동안, 하나 이상의 로봇 디바이스들로부터, 하나 이상의 작업 단계들 중 어느 것이 하나 이상의 로봇 디바이스들에 의해 수행되었는지를 나타내는 작업 진행상황 데이터를 수신하는 단계를 추가로 포함할 수 있다. 본 방법은, 수신된 작업 진행상황 데이터에 기초하여, 물리적 환경 내의 복수의 로봇 디바이스들의 지도를 업데이트하는 단계를 추가로 포함할 수 있으며, 여기서 업데이트된 지도는 복수의 로봇 디바이스들 중 적어도 일부 로봇 디바이스들의 예측된 장래 위치들에 대한 적어도 하나의 수정을 포함한다. 본 방법은 또한 하나 이상의 로봇 디바이스들로 하여금 업데이트된 지도에 따라 적어도 하나의 다른 작업 단계를 수행하게 하는 단계를 추가로 포함할 수 있다.
다른 양태에서, 본 출원은 시스템을 기술한다. 본 시스템은 물리적 환경 내의 복수의 로봇 디바이스들, 적어도 하나의 프로세서, 및 시스템으로 하여금 동작들을 수행하게 하기 위해 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행가능한 명령어들을 포함하는 데이터 저장소를 포함할 수 있다. 동작들은 물리적 환경 내의 복수의 로봇 디바이스들의 지도를 결정하는 것을 포함할 수 있고, 여기서 지도는 복수의 로봇 디바이스들 중 적어도 일부 로봇 디바이스들의 예측된 장래 위치들을 포함한다. 동작들은 또한 복수의 로봇 디바이스들 중 하나 이상의 로봇 디바이스들로 하여금 하나 이상의 작업 단계들을 포함하는 작업을 수행하게 하는 것을 포함할 수 있다. 동작들은, 하나 이상의 로봇 디바이스들에 의한 하나 이상의 작업 단계들 중 적어도 하나의 작업 단계의 수행 동안, 하나 이상의 로봇 디바이스들로부터, 하나 이상의 작업 단계들 중 어느 것이 하나 이상의 로봇 디바이스들에 의해 수행되었는지를 나타내는 작업 진행상황 데이터를 수신하는 것을 추가로 포함할 수 있다. 동작들은, 수신된 작업 진행상황 데이터에 기초하여, 물리적 환경 내의 복수의 로봇 디바이스들의 지도를 업데이트하는 것을 추가로 포함할 수 있으며, 여기서 업데이트된 지도는 복수의 로봇 디바이스들 중 적어도 일부 로봇 디바이스들의 예측된 장래 위치들에 대한 적어도 하나의 수정을 포함한다. 동작들은 또한 하나 이상의 로봇 디바이스들로 하여금 업데이트된 지도에 따라 적어도 하나의 다른 작업 단계를 수행하게 하는 것을 추가로 포함할 수 있다.
또 다른 양태에서, 본 출원은 물리적 환경 내의 복수의 물건들을 조작하도록 구성된 복수의 로봇 디바이스들, 적어도 하나의 프로세서, 및 시스템으로 하여금 동작들을 수행하게 하기 위해 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행가능한 명령어들을 포함하는 데이터 저장소를 포함하는 시스템을 기술한다. 동작들은 물리적 환경 내의 복수의 로봇 디바이스들에 의해 조작되는 중인 복수의 물건들의 지도를 결정하는 것을 포함할 수 있고, 여기서 지도는 복수의 물건들 중 적어도 일부 물건들의 예측된 장래 위치들을 포함한다. 동작들은 또한 복수의 로봇 디바이스들 중 하나 이상의 로봇 디바이스들로 하여금 하나 이상의 작업 단계들을 포함하는 작업을 수행하게 하는 것을 포함할 수 있다. 동작들은, 하나 이상의 로봇 디바이스들에 의한 하나 이상의 작업 단계들 중 적어도 하나의 작업 단계의 수행 동안, 하나 이상의 로봇 디바이스들로부터, 하나 이상의 작업 단계들 중 어느 것이 하나 이상의 로봇 디바이스들에 의해 수행되었는지를 나타내는 작업 진행상황 데이터를 수신하는 것을 추가로 포함할 수 있다. 동작들은, 수신된 작업 진행상황 데이터에 기초하여, 물리적 환경 내의 복수의 로봇 디바이스들에 의해 조작되는 중인 복수의 물건들의 지도를 업데이트하는 것을 추가로 포함할 수 있으며, 여기서 업데이트된 지도는 복수의 물건들 중 적어도 일부 물건들의 예측된 장래 위치들에 대한 적어도 하나의 수정을 포함한다.
또 다른 양태에서, 물리적 환경 내의 복수의 로봇 디바이스들의 지도를 결정하는 수단을 포함하는 시스템이 제공되고, 여기서 지도는 복수의 로봇 디바이스들 중 적어도 일부 로봇 디바이스들의 예측된 장래 위치들을 포함한다. 본 시스템은 또한 복수의 로봇 디바이스들 중 하나 이상의 로봇 디바이스들로 하여금 하나 이상의 작업 단계들을 포함하는 작업을 수행하게 하는 수단을 포함할 수 있다. 본 시스템은, 하나 이상의 로봇 디바이스들에 의한 하나 이상의 작업 단계들 중 적어도 하나의 작업 단계의 수행 동안, 하나 이상의 로봇 디바이스들로부터, 하나 이상의 작업 단계들 중 어느 것이 하나 이상의 로봇 디바이스들에 의해 수행되었는지를 나타내는 작업 진행상황 데이터를 수신하는 수단을 추가로 포함할 수 있다. 본 시스템은, 수신된 작업 진행상황 데이터에 기초하여, 물리적 환경 내의 복수의 로봇 디바이스들의 지도를 업데이트하는 수단을 추가로 포함할 수 있으며, 여기서 업데이트된 지도는 복수의 로봇 디바이스들 중 적어도 일부 로봇 디바이스들의 예측된 장래 위치들에 대한 적어도 하나의 수정을 포함한다. 본 시스템은 또한 하나 이상의 로봇 디바이스들로 하여금 업데이트된 지도에 따라 적어도 하나의 다른 작업 단계를 수행하게 하는 수단을 추가로 포함할 수 있다.
이상의 발명의 내용은 예시적인 것에 불과하고, 결코 제한하려는 것으로 의도되어 있지 않다. 앞서 기술된 예시적인 양태들, 구현들, 및 특징들에 부가하여, 추가적인 양태들, 구현들, 및 특징들이 도면들 및 이하의 상세한 설명을 참조하면 명백하게 될 것이다.
도 1a는 예시적인 실시예에 따른, 로봇 선단(robotic fleet)을 나타낸 도면.
도 1b는 예시적인 실시예에 따른, 로봇 선단의 컴포넌트들을 나타낸 기능 블록도.
도 2a는 예시적인 실시예에 따른, 로봇 트럭 언로더(robotic truck unloader)를 나타낸 도면.
도 2b는 예시적인 실시예에 따른, 페데스탈(pedestal) 상의 로봇 팔을 나타낸 도면.
도 2c는 예시적인 실시예에 따른, 자율 주행 차량(autonomous guided vehicle)을 나타낸 도면.
도 2d는 예시적인 실시예에 따른, 자율 지게차를 나타낸 도면.
도 3은 본원에 기술되는 적어도 일부 구현들에 따른, 예시적인 방법의 플로차트.
도 4a는 본원에 기술되는 적어도 일부 구현들에 따른, 창고에서의 로봇 선단의 예시적인 동작을 나타낸 도면.
도 4b 및 도 4c는 본원에 기술되는 적어도 일부 구현들에 따른, 창고에서 동작하는 로봇 선단의 예시적인 지도들을 나타낸 도면.
도 5는 본원에 기술되는 적어도 일부 구현들에 따른, 다른 예시적인 방법의 플로차트.
예시적인 방법들 및 시스템들이 본원에 기술되어 있다. 본원에 기술되는 임의의 예시적인 구현 또는 특징이 꼭 다른 구현들 또는 특징들보다 바람직하거나 유리한 것으로 해석되어야 하는 것은 아니다. 본원에 기술되는 예시적인 구현들은 제한하려는 것으로 의도되어 있지 않다. 개시된 시스템들 및 방법들의 특정 양태들이 아주 다양한 상이한 구성들 - 이들 모두가 본원에서 생각되고 있음 - 로 배열되고 조합될 수 있다는 것을 잘 알 것이다.
게다가, 도면들에 도시된 특정 배열들이 제한하는 것으로 보아서는 안된다. 다른 구현들이 주어진 도면에 도시된 각각의 요소를 보다 많이 또는 보다 적게 포함할 수 있다는 것을 잘 알 것이다. 게다가, 예시된 요소들 중 일부가 결합되거나 생략될 수 있다. 또한, 예시적인 구현은 도면들에 예시되지 않은 요소들을 포함할 수 있다.
예시적인 구성은 물리적 환경을 점유하는 이종의 로봇 디바이스들의 선단 및 선단의 로봇 디바이스들의 동작을 동적으로 관리하도록 구성된 제어 시스템을 포함한다. 로봇 디바이스들의 동작의 동적 관리는 전체적인 동작 효율을 개선시킬 수 있고, 따라서 선단에 의한 환경 내에서의 에너지, 시간 및 공간 중 하나 이상의 사용을 감소시킬 수 있다.
이 예시적인 구성에서, 제어 시스템은 로봇 디바이스들의 선단의 초기 지도를 결정한다. 이러한 지도는, 선단의 하나 이상의 로봇 디바이스들의 현재 위치들 및/또는 로봇 디바이스들이 장래에 종종 있을 가능성이 있거나 확실하게 있을 곳의 예상된 위치들 및 궤적들과 같은, 다양한 형태의 정보를 포함한다. 게다가, 정보는, 창고 또는 공장과 같은 물리적 환경에서 조작될 수 있는 패키지들 또는 다른 물건들과 같은, 물건들의 현재 및 예상된 장래 위치들도 포함할 수 있다. 게다가, 정보는, 이러한 위치들 및/또는 이러한 구조물들에 존재하는 인식가능한 패턴들 및 텍스처들과 같은, 환경 내의 고정된 위치들 또는 구조물들에 관한 정보도 포함할 수 있다.
제어 시스템은 로봇 디바이스들이 장래에 위치될 수 있는 곳과 로봇 디바이스들이 그 위치들에 있을 때를 예측하기 위해 상위 레벨 계획을 사용한다. 예를 들어, 제어 시스템은 상자들을 보관 시설로부터 가져와 배송을 위해 트럭에 적재할 계획을 세울 수 있다. 따라서, 제어 시스템은 로봇 디바이스들의 그룹이 상자들을 시설로부터 트럭으로 운반하기 위해 환경 내의 다양한 위치들에서 서로 협력하여 작업할 수 있다고 예측할 수 있다. 제어 시스템은 다른 방식들로도 이러한 초기 예측들을 할 수 있다.
제어 시스템은, 환경 내에서 기동하는 것, 물건들을 한 위치로부터 다른 위치로 배달하는 것, 다른 로봇 디바이스들에 방해가 되지 않도록 장애물을 이동시키는 것과 같은, 선단의 다양한 로봇 디바이스들에 의해 수행될 작업들을 할당한다. 시간이 지남에 따라, 선단의 로봇 디바이스들이 제어 시스템에 의해 그들에 할당된 작업들을 수행하고 있을 때, 로봇 디바이스들은 작업 진행상황 데이터를 제어 시스템에 제공하거나 "공개"할 수 있다. 이러한 작업 진행상황 데이터는, 작업의 하나 이상의 단계들이 언제 그리고 어디서 로봇 디바이스들에 의해 완료되었는지 그리고/또는 (예컨대, 디바이스 오작동, 장애물에 의해 지연되는 것, 다른 로봇 디바이스가 연관된 작업 단계를 수행하는 데 늦은 것에 의해 지연되는 것 등으로 인해) 로봇 디바이스들이 할당된 작업으로부터 어디서, 언제 그리고 어떻게 벗어났는지와 같은, 수행되고 있는 작업의 현재 상태를 제어 시스템에 통지하는 수단으로서 역할할 수 있다. 작업 진행상황 데이터는, 환경 내의 물건들 또는 다른 로봇 디바이스들의 위치들과 같은, 다른 정보도 제어 시스템에 통지하는 수단으로 역할할 수 있다.
초기 지도는 로봇 디바이스들의 선단의 구성원으로부터 제어 시스템에 의해 수신된 작업 진행상황 데이터에 기초하여 동적으로 업데이트 될 수 있고, 그로써 지도를 협업적으로 유지되는 지도로 만들 수 있다. 특히, 선단의 로봇 디바이스들로부터 수신되는 작업 진행상황 데이터에 기초하여, 제어 시스템은 초기에 예측된 장래 위치들을 조정하고(그리고 어쩌면 로봇 디바이스들이 초기에 예측된 장래 위치들에 도달할 것으로 예상되는 초기에 예측된 시각들을 조정하고) 그에 따라 지도를 업데이트할 수 있다. 예를 들어, 작업 진행상황 데이터가 로봇 디바이스가 새로 발견된 장애물을 피하기 위해 그의 경로를 변경해야 한다는 것을 나타내는 경우, 제어 시스템은 이 변경을 업데이트된 지도에 반영할 수 있다. 다른 예로서, 작업 진행상황 데이터가 제1 로봇 디바이스가 물건을 예정보다 앞서 제2 로봇 디바이스로 성공적으로 넘겨주었다는 것을 나타내는 경우 - 제2 로봇 디바이스는 이어서 제3 로봇 디바이스에 의해 운반될 물건을 넘겨주기 위해 넘겨주기 위치(handoff location)로 이동해야 함-, 제어 시스템은 제2 로봇 디바이스가 예정보다 앞서 넘겨주기 위치에 도달할 것으로 예상된다는 것을 반영하기 위해 제2 로봇 디바이스의 예측된 장래 위치를 업데이트할 수 있다. 다른 예들이 또한 가능하다.
제어 시스템 또는 다른 컴퓨팅 시스템은 이어서 환경 내의 로봇 디바이스들의 선단의 다른 작업들 또는 다른 동작들의 수행을 용이하게 하기 위해 업데이트된 지도를 선단에 제공하거나 "공개"한다. 특히, 선단의 업데이트된 예상 위치들 및 궤적들은 하나 이상의 로봇 디바이스들 사이의 협업적인 협력된 활동을 용이하게 할 수 있다. 예를 들어, 업데이트된 지도는 로봇 디바이스들이, 물건의 조작, 다른 로봇 디바이스들 및 물건들과의 충돌을 피하는 것, 또는 분실된 물건을 탐색하는 것과 같은, 협력된 작업을 수행할 수 있게 할 것이다.
동적으로 그리고 협업적으로 유지되는 지도는 다양한 목적들에 도움이 될 수 있다. 예로서, 선단의 제1 로봇 디바이스는, 선단의 제2 로봇 디바이스에 의해 조작될 물건을 운반하는 것과 같은, 작업을 수행하라는 제어 시스템에 의한 지시들을 받을 수 있다. 그에 부가하여, 제2 로봇 디바이스는 제1 로봇 디바이스에 의한 제1 작업의 완료 이후에 작업을 수행하라는(예컨대, 물건을 제1 로봇 디바이스로부터 받고 물건을 다른 위치로 가져가라는) 전역 제어 시스템에 의한 지시들을 받을 수 있다. 결과적으로, 제1 로봇 디바이스의 동작들은 제2 로봇 디바이스의 수행에 영향을 줄 수 있다. 따라서, 제1 로봇 디바이스가 제2 로봇 디바이스가 가까운 장래에 있을 수 있는 위치(예컨대, 제1 로봇 디바이스가 물건을 제2 로봇 디바이스로 넘겨줄 수 있는 위치)를 포함하는 지도를 제공받는 것이 바람직 할 수 있다. 마찬가지로, 제2 로봇 디바이스가 제1 로봇 디바이스가 가까운 장래에 있을 수 있는 위치를 포함하는 지도를 제공받는 것이 바람직할 수 있다. 그에 부가하여, 일부 로봇 디바이스들의 동작들이 다른 로봇 디바이스들에 영향을 미칠 수 있기 때문에, 지도가 로봇 디바이스들의 예측된 장래 위치들의 변화들을 반영하도록 업데이트될 수 있고, 따라서 업데이트된 지도는 제1 및 제2 로봇 디바이스들이 필요한 경우 그들의 동작들을 그에 따라 조정할 수 있게 하고 그리고/또는 물건이 넘겨진 후에 후속 작업들을 준비할 수 있게 할 것이다.
이제부터 다양한 실시예들에 대해 상세히 언급할 것이고, 실시예들의 예들은 첨부 도면들에 예시되어 있다. 이하의 상세한 설명에서, 본 개시내용 및 기술된 실시예들의 완전한 이해를 제공하기 위해 다수의 구체적인 상세들이 기재된다. 그렇지만, 본 개시내용이 이 구체적인 상세들 없이도 실시될 수 있다. 다른 경우에, 널리 공지된 방법들, 절차들, 컴포넌트들, 및 회로들이 실시예들의 양태들을 불필요하게 모호하게 하지 않기 위해 상세히 기술되지 않았다.
예시적인 실시예들은 창고 환경 내에 배치된 로봇 선단을 포함할 수 있다. 보다 구체적으로는, 상자들, 패키지들 또는 다른 유형의 물건들의 자동화된 처리를 용이하게 하기 위해 고정식 및 이동식 컴포넌트들의 조합이 그 환경 내에 배치될 수 있다. 예시적인 시스템들은, 보관 컨테이너들 내로 또는 배달 차량들로 그리고 배달 차량들로부터와 같이, 상자들 및/또는 다른 물건들의 자동화된 적재 및/또는 하역을 수반할 수 있다. 일부 예시적인 실시예들에서, 상자들 또는 물건들이 자동으로 정리되어 팔레트들 상에 위치될 수 있다. 예들에서, 트럭들에 적재하는/트럭들로부터 하역하는 프로세스 및/또는 창고 내에 보다 용이하게 보관하기 위해 그리고/또는 창고로의 그리고 창고로부터의 운반을 위해 물건들로부터 팔레트들을 만드는 프로세스를 자동화하는 것은 다수의 산업적 및 비즈니스 장점들을 제공할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 창고에서 배달 트럭들에 적재하는/배달 트럭들로부터 하역하는 프로세스 및/또는 팔레트들을 만드는 프로세스를 자동화하는 것은 물건들을 이동시키거나 다른 기능들을 수행하기 위해 하나 이상의 상이한 유형의 로봇 디바이스들을 배치하는 것을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 로봇 디바이스들 중 일부는 바퀴 달린 베이스, 홀로노믹 베이스(holonomic base)(예컨대, 임의의 방향으로 움직일 수 있는 베이스), 또는 천장, 벽 또는 바닥에 있는 레일들과 결합하는 것에 의해 이동식으로 될 수 있다. 부가의 실시예들에서, 로봇 디바이스들 중 일부는 또한 환경 내에서 고정식으로 될 수 있다. 예를 들어, 로봇 매니퓰레이터들이 창고 내의 상이한 선택된 위치들에서 상승된 베이스들 상에 위치될 수 있다.
본원에서 사용되는 바와 같이, 용어 "창고"는 상자들 또는 물건들이 로봇 디바이스들에 의해 조작, 처리, 및/또는 보관될 수 있는 임의의 물리적 환경을 지칭할 수 있다. 일부 예들에서, 창고는, 물건들의 팔레트들을 보관하기 위한 팔레트 랙들과 같은, 특정 고정식 컴포넌트들을 부가적으로 포함할 수 있는 단일의 물리적 건물 또는 구조물일 수 있다. 다른 예들에서, 일부 고정식 컴포넌트들은 물건 처리 이전에 또는 그 동안에 환경 내에 설치되거나 다른 방식으로 위치될 수 있다. 부가의 예들에서, 창고는 다수의 개별적인 물리적 구조물들을 포함할 수 있고, 그리고/또는 물리적 구조물에 의해 커버되지 않는 물리적 공간들도 또한 포함할 수 있다.
게다가, 용어 "상자"는 팔레트 상에 놓일 수 있거나 또는 트럭 또는 컨테이너에 적재되거나 그로부터 하역될 수 있는 임의의 물건 또는 물품을 지칭할 수 있다. 예를 들어, 직육면체 이외에, "상자"는 캔, 드럼, 타이어 또는 임의의 다른 "간단한" 형상의 기하학적 물품을 지칭할 수 있다. 그에 부가하여, "상자"는 운반 또는 보관을 위한 하나 이상의 물품들이 들어 있을 수 있는 토트(tote), 통(bin) 또는 다른 유형의 컨테이너를 지칭할 수 있다. 예를 들어, 플라스틱 보관 토트, 유리 섬유 쟁반, 또는 강철통이 창고 내에서 로봇들에 의해 이동되거나 다른 방식으로 조작될 수 있다. 본원에서의 예들은 또한 상자 이외의 물건들에도 그리고 다양한 크기 및 형상의 물건들에 적용될 수 있다. 그에 부가하여, "적재" 및 "하역" 각각은 상대방을 암시하는 데 사용될 수 있다. 예를 들어, 일 예가 트럭에 적재하는 방법을 기술하는 경우, 실질적으로 동일한 방법이 또한 트럭으로부터 하역하는 데도 사용될 수 있다는 것을 잘 알 것이다. 본원에서 사용되는 바와 같이, "팔레타이징(palletizing)"은 상자들을 팔레트 상에 적재하는 것 및 팔레트 상의 상자들이 팔레트 상에 보관되거나 팔레트에 실려 운반될 수 있도록 상자들을 쌓거나 배열하는 것을 지칭한다. 그에 부가하여, 용어들 "팔레타이징"및 "디팔레타이징(depalletizing)" 각각은 상대방을 암시하는 데 사용될 수 있다.
예들에서, 이종의 로봇 선단이 다수의 상이한 응용분야들을 위해 창고 환경에서 사용될 수 있다. 하나의 가능한 응용분야는, 개개의 주문들을 이행하기 위해 케이스들이 개봉될 수 있고 케이스들로부터의 개개의 물품들이 상자들 내에 포장될 수 있는, (예컨대, 개개의 고객들에 대한) 주문 이행을 포함한다. 다른 가능한 응용분야는, 점포로 배송할 상이한 유형의 제품들의 그룹들을 포함하는 혼합된 팔레트들이 구성될 수 있는, (예컨대, 점포 또는 다른 창고로의) 배포를 포함한다. 추가로 가능한 응용분야는, 어떤 것도 보관하는 일 없이 배송 컨테이너들 간에 운반하는 것을 포함할 수 있는(예컨대, 물품들이 4개의 40-피트 트레일러로부터 이동되어 3개의 보다 가벼운 트랙터 트레일러에 적재될 수 있고 팔레타이징될 수도 있는), 크로스도킹(cross-docking)을 포함한다. 다수의 다른 응용분야들이 또한 가능하다.
이제부터 도면들을 참조하면, 도 1a는 예시적인 실시예에 따른, 창고 환경 내에서의 로봇 선단을 나타낸다. 보다 구체적으로는, 상이한 유형의 로봇 디바이스들은 창고 환경 내의 물품들, 물건들, 또는 상자들의 처리에 관련된 작업들을 수행하기 위해 협업하도록 제어될 수 있는 이종의 로봇 선단(100)을 형성할 수 있다. 특정 예시적인 유형 및 수의 상이한 로봇 디바이스들이 여기서 예시를 위해 도시되어 있지만, 로봇 선단(100)은 보다 많거나 보다 적은 로봇 디바이스들을 이용할 수 있고, 여기에 도시된 특정 유형들을 생략할 수 있으며, 명시적으로 도시되지 않은 다른 유형의 로봇 디바이스들을 또한 포함할 수 있다. 그에 부가하여, 특정 유형의 고정식 컴포넌트들 및 구조물들을 갖는 창고 환경이 여기에 도시되어 있지만, 다른 예들에서, 다른 유형, 수, 및 배치의 고정식 컴포넌트들 및 구조물이 또한 사용될 수 있다.
로봇 선단(100) 내에 도시된 하나의 예시적인 유형의 로봇 디바이스는, 개개의 패키지, 케이스, 또는 토트를 창고 내에서 하나의 위치로부터 다른 위치로 운반하도록 기능할 수 있는 바퀴들을 갖는 비교적 작은 이동식 디바이스일 수 있는 자율 주행 차량(AGV)(112)이다. 다른 예시적인 유형의 로봇 디바이스는, 상자들의 팔레트를 운반하기 위해 그리고/또는 상자들의 팔레트를 들어올리기 위해(예컨대, 보관을 위해 팔레트를 랙에 올려놓기 위해) 사용될 수 있는 포크리프트(forklift)를 갖는 이동식 디바이스인, 자율 지게차(114)이다. 부가의 예시적인 유형의 로봇 디바이스는, 상자들을 트럭 또는 다른 차량 상에의 적재하는 것 및/또는 그로부터의 하역하는 것을 용이하게 하기 위해 로봇 매니퓰레이터는 물론 광학 센서와 같은 다른 컴포넌트들을 갖는 이동식 디바이스인, 로봇 트럭 로더/언로더(robotic truck loader/unloader)(116)이다. 예를 들어, 로봇 트럭 언로더(116)는, 창고에 인접하여 주차될 수 있는, 배달 트럭(118)에 상자들을 적재하는 데 사용될 수 있다. 일부 예들에서, (예컨대, 패키지들을 다른 창고로 배달하기 위한) 배달 트럭(118)의 이동이 또한 선단 내의 로봇 디바이스들과 협력될 수 있다.
그에 부가하여 또는 그 대신에, 여기에 예시된 것들 이외의 다른 유형의 이동식 디바이스들이 또한 포함될 수 있다. 일부 예들에서, 하나 이상의 로봇 디바이스들은 지상에 있는 바퀴들 이외에 상이한 운반 모드들을 사용할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 로봇 디바이스들은 비행체(예컨대, 쿼드콥터(quadcopter))일 수 있고, 물건들을 이동시키는 것 또는 환경의 센서 데이터를 수집하는 것과 같은 작업들에 사용될 수 있다.
추가의 예들에서, 로봇 선단(100)은 또한 창고 내에 위치될 수 있는 다양한 고정식 컴포넌트들을 포함할 수 있다. 일부 예들에서, 하나 이상의 고정식 로봇 디바이스들이 상자들을 이동시키거나 다른 방식으로 처리하는 데 사용될 수 있다. 예를 들어, 페데스탈 로봇(122)은 창고 내에서 지상에 고정되는 페데스탈 상에 올려져 있는 로봇 팔을 포함할 수 있다. 페데스탈 로봇(122)은 다른 로봇들 간에 상자들을 분배하고 그리고/또는 상자들의 팔레트들을 쌓고 꺼내도록 제어될 수 있다. 예를 들어, 페데스탈 로봇(122)은 근방의 팔레트들(140)로부터 상자들을 집어들어 이동시킬 수 있고, 상자들을 창고 내의 다른 위치들로 운반하기 위해 개개의 AGV들(112)에게 분배할 수 있다.
부가의 예들에서, 로봇 선단(100)은 창고 공간 내에 위치된 부가의 고정식 컴포넌트들을 이용할 수 있다. 예를 들어, 고밀도 보관 랙들(124)은 창고 내에 팔레트들 및/또는 물건들을 보관하기 위해 사용될 수 있다. 보관 랙들(124)은, 자율 지게차(114)와 같은, 선단 내의 하나 이상의 로봇 디바이스들과의 상호작용을 용이하게 하도록 설계되고 배치될 수 있다. 추가의 예들에서, 그에 부가하여 또는 그 대신에, 팔레트들 또는 상자들의 보관을 위해 특정 지상 공간이 선택되고 사용될 수 있다. 예를 들어, 팔레트들이 로봇 디바이스들 중 하나 이상에 의해 집어올려지거나, 분배되거나, 다른 방식으로 처리될 수 있게 하기 위해 일부 팔레트들(130)이 특정 기간들 동안 선택된 위치들에서 창고 환경 내에 위치될 수 있다.
도 1b는 예시적인 실시예에 따른, 창고 로봇 선단(100)의 컴포넌트들을 예시하는 기능 블록도이다. 로봇 선단(100)은, AGV들(112), 자율 지게차들(114), 로봇 트럭 로더들/언로더들(116), 및 배달 트럭들(118)과 같은, 다양한 이동식 컴포넌트들 중 하나 이상을 포함할 수 있을 것이다. 로봇 선단(100)은 그에 부가하여, 페데스탈 로봇들(122), 조밀 보관(density storage) 컨테이너들(124), 및 배터리 교환/충전 스테이션들(126)과 같은, 창고 또는 다른 환경 내에 배치된 하나 이상의 고정식 컴포넌트들을 포함할 수 있다. 추가의 예들에서, 도 1b에 예시된 상이한 수 및 유형의 컴포넌트들이 선단 내에 포함될 수 있고, 특정 유형들이 생략될 수 있으며, 부가적인 기능적 및/또는 물리적 컴포넌트들이 또한 도 1a 및 도 1b에 의해 예시된 예들에 추가될 수 있다. 개별적인 컴포넌트들의 동작들을 조정하기 위해, 원격 클라우드 기반 서버 시스템과 같은 전역 제어 시스템(150)은 시스템 컴포넌트들의 일부 또는 전부 및/또는 개개의 컴포넌트들의 개별적인 로컬 제어 시스템들과 (예컨대, 무선 통신을 통해) 통신할 수 있다.
예들에서, 고정식 컴포넌트들(120) 중 몇몇은 로봇 선단(100)의 나머지의 배치 이전에 설치될 수 있다. 일부 예들에서, 페데스탈 로봇들(122) 또는 배터리 교환 스테이션들(126)과 같은, 특정 고정식 컴포넌트들(120)의 배치를 결정하기 전에 공간의 지도를 작성하기 위해 하나 이상의 이동식 로봇들이 관여될 수 있다. 지도 정보가 이용가능하게 되면, 시스템은 (예컨대, 시뮬레이션을 실행하는 것에 의해) 이용가능한 공간 내에 고정식 컴포넌트들을 어떻게 레이아웃할지를 결정할 수 있다. 특정 경우들에, 필요한 고정식 컴포넌트들의 수 및/또는 그 컴포넌트들에 의해 사용되는 공간의 양을 최소화하도록 레이아웃이 선택될 수 있다. 고정식 컴포넌트들(120) 및 이동식 컴포넌트들(110)은 개별적인 스테이지들에서 또는 모두가 한꺼번에 배치될 수 있다. 부가의 예들에서, 이동식 컴포넌트들(110) 중 몇몇은 특정의 기간들 동안에만 또는 특정의 작업들을 완료하기 위해서만 관여될 수 있다.
일부 예들에서, 전역 제어 시스템(150)은 선단(100) 내의 상이한 로봇 디바이스들에 작업들을 할당하는 중앙 계획 시스템을 포함할 수 있다. 중앙 계획 시스템은 어느 디바이스들이 어느 때에 어느 작업들을 완료할 것인지를 결정하기 위해 다양한 스케줄링 알고리즘들을 이용할 수 있다. 예를 들어, 중앙 계획 시스템은, 시간, 공간, 또는 에너지 이용과 같은, 하나 이상의 상이한 자원들에 걸쳐 최적화할 수 있다. 추가의 예들에서, 계획 또는 스케줄링 시스템은 또한 상자 집기, 포장하기 또는 보관하기의 기하학 및 물리학의 특정 양태들을 통합할 수 있다.
계획 제어가 또한 개개의 시스템 컴포넌트들에 걸쳐 분산될 수 있다. 예를 들어, 전역 제어 시스템(150)은 전역 시스템 계획에 따라 지시들을 내릴 수 있고, 개개의 시스템 컴포넌트들은 또한 개별적인 로컬 계획들에 따라 동작할 수 있다. 그에 부가하여, 상이한 상세 레벨들이 전역 계획 내에 포함될 수 있고, 다른 양태들은 개개의 로봇 디바이스들이 로컬적으로 계획하도록 남겨져 있다. 예를 들어, 이동식 로봇 디바이스들은 전역 플래너(global planner)에 의해 목표 목적지들을 할당받을 수 있지만, 그 목표 목적지들에 도달하기 위한 전체 경로들은 로컬적으로 계획되거나 수정될 수 있다.
부가의 예들에서, 로봇 선단(100) 내의 로봇들의 기능들을 조정하기 위해 중앙 계획 시스템이 개개의 로봇 디바이스들 상의 로컬 비전과 함께 사용될 수 있다. 예를 들어, 중앙 계획 시스템은 로봇들을 그들이 갈 필요가 있는 곳에 비교적 가깝게 이르게 하는 데 사용될 수 있다. 그렇지만, 로봇들이 레일들에 볼트로 고정되거나 다른 측정된 컴포넌트들이 로봇 위치들을 정밀하게 제어하는 데 사용되지 않는 한, 중앙 계획 시스템이 밀리미터 정밀도로 로봇들에 명령하는 것이 어려울 수 있다. 따라서, 상이한 로봇 디바이스들 사이의 탄력성을 가능하게 하기 위해 개개의 로봇 디바이스들에 대한 로컬 비전 및 계획이 사용될 수 있다. 로봇을 목표 위치에 가까운 곳 - 이 지점에서 로봇의 로컬 비전이 인계받을 수 있음 - 으로 가게 하기 위해 일반 플래너가 사용될 수 있다. 일부 예들에서, 대부분의 로봇 기능들은 로봇들을 목표 위치들에 비교적 가까운 곳으로 가게 하기 위해 위치 제어될 수 있고, 이어서 로컬 제어를 위해 필요할 때 비전 및 핸드쉐이크가 사용될 수 있다.
추가의 예들에서, 시각적 핸드쉐이크는 2개의 로봇들이 AR 태그 또는 다른 특성들에 의해 서로를 식별할 수 있게 하고, 선단(100) 내에서 협업 동작들을 수행할 수 있게 할 것이다. 부가의 예들에서, 그에 부가하여 또는 그 대신에, 물품들(예컨대, 배송될 패키지들)이, 로컬 비전 제어를 사용하여 물품들에 대해 동작들을 수행하기 위해 로봇 디바이스들에 의해 사용될 수 있는, 시각적 태그들을 구비하고 있을 수 있다. 상세하게는, 태그들은 로봇 디바이스들에 의한 물품들의 조작을 용이하게 하는 데 사용될 수 있다. 예를 들어, 팔레트를 어디로 또는 어떻게 들어올릴지를 지게차에 통보하기 위해 팔레트 상의 특정 위치들에 있는 하나 이상의 태그들이 사용될 수 있다.
부가의 예들에서, 고정식 및/또는 이동식 컴포넌트들에 대한 배치 및/또는 계획 전략들은 시간이 지남에 따라 최적화될 수 있다. 예를 들어, 클라우드 기반 서버 시스템은 선단 내의 개개의 로봇들로부터의 그리고/또는 외부 소스들로부터의 데이터 및 정보를 통합할 수 있다. 선단이 보다 적은 공간, 보다 적은 시간, 보다 적은 전력, 보다 적은 전기를 사용할 수 있게 하거나 다른 변수들에 걸쳐 최적화할 수 있게 하기 위해 전략들이 또한 시간이 지남에 따라 세분화될 수 있다. 일부 예들에서, 최적화가, 어쩌면 로봇 선단들을 갖는 다른 창고들 및/또는 전통적인 창고들을 비롯한, 다수의 창고들에 걸쳐 있을 수 있다. 예를 들어, 전역 제어 시스템(150)은 배달 차량들에 관한 정보 및 시설들 사이의 이동 시간을 중앙 계획에 통합할 수 있다.
일부 예들에서, 중앙 계획 시스템은, 예컨대, 로봇 디바이스가 꼼짝 못하게 될 때 또는 패키지들이 어떤 장소에 떨어져 분실될 때와 같이, 때때로 실패할 수 있다. 따라서, 로컬 로봇 비전은 또한 중앙 플래너가 실패한 경우들을 핸들링하기 위해 중복성을 삽입함으로써 강인성을 제공할 수 있다. 예를 들어, 자동 팔레트 잭이 물건을 전달하고 식별할 때, 팔레트 잭은 정보를 원격 클라우드 기반 서버 시스템으로까지 송신할 수 있다. 이러한 정보는 중앙 계획에서의 오류들을 해결하기 위해, 로봇 디바이스들을 로컬화하는 데 도움을 주기 위해, 또는 분실된 물건들을 식별하기 위해 사용될 수 있다.
추가의 예들에서, 중앙 계획 시스템은 로봇 선단(100) 및 로봇 디바이스들에 의해 처리되는 중인 물건들을 포함하는 물리적 환경의 지도를 동적으로 업데이트할 수 있다. 　일부 예들에서, 지도는 동적 객체들(예컨대, 움직이는 로봇들 및 로봇들에 의해 이동된 패키지들)에 관한 정보로 계속하여 업데이트될 수 있다. 부가의 예들에서, 동적 지도는 창고 내의(또는 다수의 창고들에 걸쳐 있는) 컴포넌트들의 현재 구성 또는 배치 둘 다에 관한 정보는 물론, 가까운 시일 내에 예상되는 것에 관한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 지도는, 로봇들 사이의 활동을 조정하는 데 사용될 수 있는, 움직이는 로봇들의 현재 위치들과 장래에서의 로봇들의 예상된 위치들을 보여줄 수 있다. 지도는 또한 처리되는 중인 물품들의 현재 위치들은 물론 물품들의 예상된 장래 위치들(예컨대, 물품이 현재 어디에 있는지 및 물품이 언제 발송될 것으로 예상되는지)을 보여줄 수 있다.
부가의 예들에서, 로봇들 중 일부 또는 전부는 프로세스 내의 상이한 지점들에서 물건들 상의 라벨들이 있는지 스캐닝할 수 있다. 컴포넌트들 및 물품들을 발견하거나 추적하는 것을 용이하게 하기 위해 개개의 컴포넌트들 또는 특정 물품들에 부착될 수 있는 시각적 태그들을 찾아내기 위해 스캐닝이 사용될 수 있다. 이 스캐닝은 물품들이 로봇들에 의해 조작되거나 운반될 때 끊임없이 이리저리 움직이는 물품들의 흔적을 생성할 수 있다. 잠재적인 이점은 공급자측과 소비자측 둘 다에서의 증가된 투명성이다. 공급자측에서는, 과잉 재고(overstocking)를 방지하기 위해 그리고/또는 예상 수요에 따라 물품들 또는 물품들의 팔레트들을 다른 위치들 또는 창고들로 이동시키기 위해 현재의 재고 위치들에 관한 정보가 사용될 수 있다. 소비자측에서는, 특정의 패키지가 언제 배달될 것인지를 향상된 정확도로 결정하기 위해 특정의 물품들의 현재 위치들에 관한 정보가 사용될 수 있다.
일부 예들에서, 로봇 선단(100) 내의 이동식 컴포넌트들(110) 중 일부 또는 전부는 다수의 배터리 충전기들을 갖춘 배터리 교환 스테이션(126)으로부터 충전된 배터리들을 주기적으로 받을 수 있다. 특히, 스테이션(126)은 이동식 로봇의 오래된 배터리들을 충전된 배터리들로 교체할 수 있고, 이는 로봇들이 앉아서 배터리들이 충전되기를 기다릴 필요가 없게 할 수 있다. 배터리 교환 스테이션(126)은 로봇 팔과 같은 로봇 매니퓰레이터를 갖추고 있을 수 있다. 로봇 매니퓰레이터는 개개의 이동식 로봇으로부터 배터리들을 제거하고 배터리들을 이용가능한 배터리 충전기들에 접속시킬 수 있다. 로봇 매니퓰레이터는 이어서 제거된 배터리들을 교체하기 위해 스테이션(126)에 위치된 충전된 배터리들을 이동식 로봇 내로 이동시킬 수 있다. 예를 들어, 약한 배터리를 갖는 AGV(112)는, 로봇 팔이 AGV(112)로부터 배터리를 꺼내고 배터리를 충전기에 넣으며 새 배터리를 AGV(112)에 제공하는, 배터리 교환 스테이션(126)으로 이동하도록 제어될 수 있다.
추가의 예들에서, 배터리 교환은 중앙 계획 시스템에 의해 스케줄링될 수 있다. 예를 들어, 개개의 이동식 로봇들은 그들의 배터리 충전 상태를 모니터링하도록 구성될 수 있다. 로봇들은 그들의 배터리들의 상태를 나타내는 정보를 중앙 계획 시스템으로 송신할 수 있다. 이 정보는 이어서 필요하거나 편리할 때 선단 내의 개개의 로봇들에 대한 배터리 교체를 스케줄링하기 위해 중앙 계획 시스템에 의해 사용될 수 있다.
일부 예들에서, 선단(100)은 상이한 유형의 배터리들을 사용하는 다수의 상이한 유형의 이동식 컴포넌트들(110)을 포함할 수 있다. 따라서, 배터리 교환 스테이션(126)은 상이한 유형의 배터리들 및/또는 이동식 로봇들에 대한 상이한 유형의 배터리 충전기들을 갖추고 있을 수 있다. 배터리 교환 스테이션(126)은 또한 상이한 유형의 로봇들에 대한 배터리들을 교체할 수 있는 로봇 매니퓰레이터를 갖추고 있을 수 있다. 일부 예들에서, 이동식 로봇들은 다수의 배터리들을 포함하는 배터리 컨테이너들을 가질 수 있다. 예를 들어, 팔레트 잭과 같은 자율 지게차(114)는 3개 또는 4개의 배터리들을 갖는 강철 버킷을 가질 수 있다. 스테이션(126)에 있는 로봇 팔은 배터리들의 버킷 전체를 들어내고 개개의 배터리들을 스테이션(126)에 있는 선반 상의 배터리 충전기들에 접속시키도록 구성될 수 있다. 로봇 팔은 이어서, 버킷을 팔레트 잭 내에 재삽입하기 전에, 오래된 배터리들을 교체할 충전된 배터리들을 찾아내고, 그 배터리들을 다시 버킷 내로 이동시킬 수 있다.
추가의 예들에서, 전역 제어 시스템(150) 및/또는 배터리 교환 스테이션(126)의 개별적인 제어 시스템은 또한 배터리 관리 전략들을 자동화할 수 있다. 예를 들어, 각각의 배터리는, 시스템이 개개의 배터리들을 식별할 수 있도록, 바코드 또는 다른 식별 마크를 가질 수 있다. 배터리 교환 스테이션(126)의 제어 시스템은 (예컨대, 언제 증류수 또는 방전된 배터리들을 완전히 교환할지를 결정하기 위해) 개개의 배터리들이 몇번 재충전되었는지를 카운트할 수 있다. 제어 시스템은 또한 어느 배터리들이 어느 로봇 디바이스들에 사용되었는지, 과거에 스테이션(126)에서 배터리들을 재충전하는 데 얼마나 걸렸는지, 그리고 효율적인 배터리 관리를 위한 다른 관련 특성들을 추적할 수 있다. 이 배터리 사용 정보는 로봇 매니퓰레이터가 특정의 이동식 로봇들에 제공할 배터리들을 선택하기 위해 제어 시스템에 의해 사용될 수 있다.
부가의 예들에서, 배터리 교환 스테이션(126)은 또한, 어떤 경우에, 사람 조작자를 수반할 수 있다. 예를 들어, 스테이션(126)은, 필요할 때, 사람들이 수동 배터리 교환을 안전하게 수행하거나 선단(100)에 설치하기 위한 새로운 배터리들을 스테이션에 전달할 수 있는 리그(rig)를 포함할 수 있다.
도 2a, 도 2b, 도 2c, 및 도 2d는 창고 로봇 선단 내에 포함될 수 있는 로봇 디바이스들의 몇 가지 예들을 나타낸다. 여기에 예시된 것들과 형태가 상이한 다른 로봇 디바이스들은 물론 다른 유형의 로봇 디바이스들이 또한 포함될 수 있다.
도 2a는 예시적인 실시예에 따른, 로봇 트럭 언로더를 나타낸다. 일부 예들에서, 로봇 트럭 언로더는 하나 이상의 센서들, 하나 이상의 컴퓨터들, 및 하나 이상의 로봇 팔들을 포함할 수 있다. 센서들은 시각적 데이터 및/또는 3차원(3D) 깊이 정보를 포착하기 위해 하나 이상의 객체들을 포함하는 환경을 스캐닝할 수 있다. 스캐닝들로부터의 데이터는 이어서 디지털 환경 재구성을 제공하기 위해 보다 큰 영역들의 표현으로 통합될 수 있다. 부가의 예들에서, 구성된 환경은 이어서, 집어올릴 물건들을 식별하기 위해, 물건들에 대한 집는 위치들을 결정하기 위해, 그리고/또는 하나 이상의 로봇 팔들 및/또는 이동식 베이스에 대한 충돌 없는 궤적들을 계획하기 위해, 사용될 수 있다.
로봇 트럭 언로더(200)는 환경 내의 물건들을 파지하기 위한 파지 컴포넌트(204)을 갖는 로봇 팔(202)을 포함할 수 있다. 로봇 팔(202)은 트럭들 또는 다른 컨테이너들에 적재하거나 그로부터 하역할 상자들을 집어올려 놓기 위해 파지 컴포넌트(204)를 사용할 수 있다. 트럭 언로더 (200)는 또한 주행(locomotion)을 위한 바퀴들(214)을 갖는 이동가능 카트(212)를 포함할 수 있다. 바퀴들(214)은 카트(212)가 2 자유도로 움직일 수 있게 하는 홀로노믹 바퀴들일 수 있다. 그에 부가하여, 랩어라운드 전방 컨베이어 벨트(wraparound front conveyor belt)(210)가 홀로노믹 카트(212) 상에 포함될 수 있다. 일부 예들에서, 랩어라운드 전방 컨베이어 벨트는 트럭 로더(200)가 그리퍼(gripper)(204)를 회전시킬 필요 없이 상자들을 트럭 컨테이너 또는 팔레트로부터 하역하거나 그에 적재할 수 있게 할 것이다.
추가의 예들에서, 로봇 트럭 언로더(200)의 감지 시스템은 로봇 팔(202)이 움직일 때 환경에 관한 정보를 감지하는 2차원(2D) 센서들 및/또는 3D 깊이 센서들일 수 있는, 센서(206) 및 센서(208)와 같은, 로봇 팔(202)에 부착된 하나 이상의 센서들을 사용할 수 있다. 감지 시스템은 상자들을 효율적으로 집어서 이동시키기 위해 제어 시스템(예컨대, 동작 계획 소프트웨어(motion planning software)를 실행하는 컴퓨터)에 의해 사용될 수 있는 환경에 관한 정보를 결정할 수 있다. 제어 시스템은 디바이스 상에 위치될 수 있거나 디바이스와 원격 통신할 수 있다. 추가의 예들에서, 전방 운행 센서(front navigation sensor)(216) 및 후방 운행 센서(rear navigation sensor)(218)와 같은, 이동식 베이스 상의 고정된 마운트(mount)들을 갖는 하나 이상의 2D 또는 3D 센서들 그리고, 센서(206) 및 센서(208)와 같은, 로봇 팔 상에 장착된 하나 이상의 센서들로부터의 스캐닝들이, 트럭 또는 다른 컨테이너의 측면들, 바닥, 천장, 및/또는 전방 벽을 비롯한, 환경의 디지털 모델을 구축하기 위해 통합될 수 있다. 이 정보를 사용하여, 제어 시스템은 이동식 베이스로 하여금 하역 또는 적재를 위한 위치로 운행하게 할 수 있다.
추가의 예들에서, 로봇 팔(202)은, 디지털 흡입 그리드 그리퍼(digital suction grid gripper)와 같은, 그리퍼(204)를 갖추고 있을 수 있다. 이러한 실시예들에서, 그리퍼는 원격 감지 또는 단일 지점 거리 측정에 의해 그리고/또는 흡입이 달성되는지를 검출하는 것에 의해 턴온 또는 턴오프될 수 있는 하나 이상의 흡입 밸브들을 포함할 수 있다. 부가의 예들에서, 디지털 흡입 그리드 그리퍼는 관절형 연장부(articulated extension)를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 유변 유체(rheological fluid) 또는 분말을 갖는 흡입 그리퍼들을 작동시킬 수 있는 가능성은 높은 곡률들을 가진 물건들에 대한 추가의 파지를 가능하게 할 것이다.
게다가, 트럭 언로더(200)는 그에 부가하여, 전원에 의해 전력을 공급받는 전기 모터일 수 있거나, 가스 기반 연료 또는 태양열 발전과 같은, 다수의 상이한 에너지원들에 의해 전력을 공급받을 수 있는, 모터를 포함할 수 있다. 그에 부가하여, 모터는 전원 공급장치로부터 전력을 받도록 구성될 수 있다. 전원 공급장치는 로봇 시스템의 다양한 컴포넌트들에 전력을 제공할 수 있고, 예를 들어, 충전가능 리튬 이온 또는 납축 배터리(lead-acid battery)를 나타낼 수 있다. 예시적인 실시예에서, 이러한 배터리들의 하나 이상의 뱅크들이 전력을 제공하도록 구성될 수 있다. 다른 전원 공급장치 재료들 및 유형들이 또한 가능하다.
도 2b는 예시적인 실시예에 따른, 페데스탈 상의 로봇 팔을 나타낸다. 보다 구체적으로는, 페데스탈 로봇(220)은 창고 환경과 같은 환경 내에 위치될 수 있고, 도달범위(reach) 내의 물건들을 집어들고, 이동시키며 그리고/또는 다른 방식으로 조작하는 데 사용될 수 있다. 일부 예들에서, 페데스탈 로봇(220)은 동작하는 데 배터리들을 필요로 함이 없이 무거운 물건을 들어올리는 일(heavy lifting)에 특화되어 있을 수 있다. 페데스탈 로봇(220)은, 로봇 트럭 언로더(200)와 관련하여 기술된 로봇 매니퓰레이터(202) 및 그리퍼(204)와 동일한 유형일 수 있는, 엔드 이펙터 장착 그리퍼(end-effector-mounted gripper)(224)를 갖는 로봇 팔(222)을 포함할 수 있다. 로봇 팔(222)은 페데스탈(226) 상에 장착될 수 있으며, 이는 로봇 팔(222)이, 상이한 이동식 로봇들 사이에 패키지들을 분배하기 위해서와 같이, 근방의 패키지들을 쉽게 집어들어 이동시킬 수 있게 할 것이다. 일부 예들에서, 로봇 팔(222)은 또한 상자들의 팔레트들을 구성 및/또는 해체할 수 있다. 추가의 예들에서, 페데스탈(226)은 제어 시스템이 로봇 팔(222)의 높이를 변경시킬 수 있게 하는 액추에이터를 포함할 수 있다.
추가의 예들에서, 페데스탈 로봇(220)의 하부 표면은 팔레트 형상의 구조물일 수 있다. 예를 들어, 하부 표면은 창고 내에서의 물건 운반 또는 보관을 위해 사용되는 다른 팔레트들과 대체로 동등한 크기 및 형상을 가질 수 있다. 페데스탈 로봇(220)의 하부를 팔레트로서 형성함으로써, 페데스탈 로봇(220)이 페데스탈 잭 또는 상이한 유형의 자율 지게차에 의해 집어올려져 창고 환경 내의 상이한 위치들로 이동될 수 있다. 예를 들어, 배달 트럭이 창고의 특정의 도킹 포트에 도착할 때, 배달 트럭으로부터 나오거나 배달 트럭으로 나가는 상자들을 보다 효율적으로 처리하기 위해 페데스탈 로봇(220)이 집어올려져 배달 트럭에 보다 가까운 위치로 이동될 수 있다.
부가의 예들에서, 페데스탈 로봇(220)은 또한 페데스탈 로봇(220)으로부터 근접거리(vicinity) 내에 있는 상자들 및/또는 다른 로봇 디바이스들을 식별하기 위해 하나 이상의 시각 센서들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 페데스탈 로봇(220)의 제어 시스템 또는 전역 제어 시스템은, 페데스탈 로봇(220)의 로봇 팔(222) 및 그리퍼(224)가 집어들거나 조작할 상자들을 식별하기 위해, 페데스탈 로봇(220) 상의 센서들로부터의 센서 데이터를 사용할 수 있다. 추가의 예들에서, 센서 데이터는 또한 개개의 상자들을 어디에 분배할지를 결정하기 위해 이동식 로봇 디바이스들을 식별하는 데 사용될 수 있다. 다른 유형의 고정식 로봇 조작 스테이션들이 또한 이종의 로봇 선단 내에서도 사용될 수 있다.
도 2c는 예시적인 실시예에 따른, 자율 주행 차량(AGV)을 나타낸다. 보다 구체적으로는, AGV(240)는 개개의 상자들 또는 케이스들을 운반할 수 있는 비교적 작은 이동식 로봇 디바이스일 수 있다. AGV(240)는 창고 환경 내에서의 주행을 가능하게 하기 위해 바퀴들(242)을 포함할 수 있다. 또한, AGV(240)의 상부 표면(244)은 운반을 위한 상자들 또는 다른 물건들을 놓는 데 사용될 수 있다. 일부 예들에서, 상부 표면(244)은 물건들을 AGV(240)로 또는 AGV(240)로부터 이동시키기 위해 회전하는 컨베이어들을 포함할 수 있다. 부가의 예들에서, AGV(240)는 배터리 충전 스테이션에서 신속하게 재충전될 수 있고 그리고/또는 배터리 교환 스테이션에서 새 배터리들로 교환될 수 있는 하나 이상의 배터리들에 의해 전력을 공급받을 수 있다. 추가의 예들에서, AGV(240)는 그에 부가하여, 운행을 위한 센서들과 같은, 여기서 특별히 언급되지 않은 다른 컴포넌트들을 포함할 수 있다. 어쩌면 창고에서 취급되는 패키지들의 유형들에 따라, 상이한 형상들 및 크기들을 갖는 AGV들이 또한 창고 로봇 선단 내에 포함될 수 있다.
도 2d는 예시적인 실시예에 따른, 자율 지게차를 나타낸다. 보다 구체적으로는, 자율 지게차(260)는 상자들 또는 다른 보다 큰 재료들의 팔레트들을 들어올리고 그리고/또는 이동시키기 위한 포크리프트(262)를 포함할 수 있다. 일부 예들에서, 포크리프트(262)는 창고 내의 보관 랙 또는 다른 고정식 저장 구조물의 상이한 랙들에 도달하기 위해 상승될 수 있다. 자율 지게차(260)는 그에 부가하여 창고 내에서 팔레트들을 운반하기 위해 주행을 위한 바퀴들(264)을 포함할 수 있다. 부가의 예들에서, 자율 지게차는, 로봇 트럭 언로더(200)와 관련하여 기술된 것들과 같은, 감지 시스템뿐만 아니라 모터 및 전원 공급장치를 포함할 수 있다. 자율 지게차(260)는 또한 크기 또는 형상이 도 2d에 예시된 것과 다를 수 있다.
도 3은 본원에 기술되는 적어도 일부 구현들에 따른, 예시적인 방법의 플로차트이다. 도 3에 도시된 방법은, 예를 들어, 도 1a, 도 1b, 도 2a, 도 2b, 도 2c 및 도 2d에 도시된 시스템들과 함께, 예를 들어, 사용될 수 있는 방법의 구현을 제공하거나, 그 도면들의 임의의 컴포넌트들의 조합에 의해 수행될 수 있다. 그에 부가하여, 방법의 이러한 구현은 도 4a, 도 4b 및 도 4c에 예시된 양태들에 따라 수행될 수 있다. 방법은 블록들(300 내지 308) 중 하나 이상에 의해 예시되는 바와 같은 하나 이상의 동작들 또는 행동들을 포함할 수 있다. 블록들이 순차적 순서로 예시되어 있지만, 이 블록들은, 어떤 경우에, 병행하여 그리고/또는 본원에 기술되는 것들과 상이한 순서로 수행될 수 있다. 또한, 다양한 블록들이 보다 적은 블록들로 결합될 수 있고, 부가의 블록들로 분할될 수 있으며, 그리고/또는 원하는 구현에 기초하여 제거될 수 있다.
그에 부가하여, 본원에 개시되는 방법 및 다른 프로세스들 및 방법들에 있어서, 플로차트는 본 구현들의 하나의 가능한 구현의 동작을 나타낸다. 이와 관련하여, 각각의 블록은 프로세스에서의 특정 논리적 동작들 또는 단계들을 구현하기 위해 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행가능한 하나 이상의 명령어들을 포함하는, 모듈, 세그먼트, 또는 프로그램 코드의 일부분을 나타낼 수 있다. 프로그램 코드는, 예를 들어, 디스크 또는 하드 드라이브를 비롯한 저장 디바이스와 같은, 임의의 유형의 컴퓨터 판독가능 매체에 저장될 수 있다. 컴퓨터 판독가능 매체는, 예를 들어, 레지스터 메모리, 프로세서 캐시, 및 RAM(Random Access Memory)처럼 짧은 기간 동안 데이터를 저장하는 컴퓨터 판독가능 매체와 같은, 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체를 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독가능 매체는 또한, 예를 들어, ROM(read only memory), 광학 또는 자기 디스크, CD-ROM(compact-disc read only memory)처럼, 보조 또는 영속적 장기 저장소와 같은 비일시적 매체를 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독가능 매체는 또한 임의의 다른 휘발성 또는 비휘발성 저장 시스템일 수 있다. 컴퓨터 판독가능 매체는, 예를 들어, 컴퓨터 판독가능 저장 매체, 유형적(tangible) 저장 디바이스, 또는 다른 제조 물품으로 간주될 수 있다.
그에 부가하여, 본 방법 및 본원에 개시된 다른 프로세스들 및 방법들에 있어서, 도 3에서의 각각의 블록은 프로세스에서 특정 논리적 동작들을 수행하도록 배선된 회로부를 나타낼 수 있다.
본 방법의 동작들, 그리고 본원에 개시된 다른 방법들 및 프로세스들의 동작들은 로봇 디바이스 및/또는 로봇 디바이스와 연관되어 있는 다른 컴포넌트들(예컨대, 시스템으로부터 원격지에 위치된 센서들)을 제어하도록 구성된 컴퓨팅 디바이스 또는 컴퓨팅 시스템에 의해 적어도 부분적으로 수행될 수 있다. 예를 들어, 본 방법의 동작들은 하나 이상의 전역 제어 시스템들(예컨대, 각각이 로봇 디바이스들의 선단의 적어도 일부분을 제어 및 관리하도록 구성된 하나 이상의 중앙 계획 시스템들)에 의해 수행될 수 있다. 그에 부가하여 또는 대안적으로, 본 방법의 동작들은 전역 제어 시스템과 그리고/또는 로봇 디바이스들의 선단과 통신하는 클라우드 컴퓨팅 시스템에 의해 수행될 수 있다. 그에 부가하여 또는 대안적으로, 본 방법의 동작들은 로봇 디바이스들의 선단의 부분들을 관리할 수 있는 보다 작은 피어 투 피어 네트워크들 또는 서버들에 동작들을 분배할 수 있는 중앙 서버에 의해 관리될 수 있다. 그렇지만, 도 3 및 도 5에 도시된 방법들과 같은, 예시적인 방법들이, 본 발명의 범주를 벗어남이 없이, 다른 엔티티들 또는 엔티티들의 조합들에 의해(즉, 서버에 의해, 또는 다른 컴퓨팅 디바이스들 및/또는 컴퓨팅 디바이스들의 조합들에 의해) 수행될 수 있다는 것을 잘 알 것이다. 본 방법의 일부 동작들이 또한 로봇 디바이스 자체에 의해 수행되는 것으로 기술될 수 있지만, 이러한 표현이 실제로는 이러한 동작들이 로봇 디바이스를 제어하도록 구성된 컴퓨팅 시스템에 의해 수행되는 것을 지칭할 수 있다.
블록(300)에서, 본 방법은 물리적 환경 내의 복수의 로봇 디바이스들의 지도를 결정하는 단계를 포함하고, 여기서 지도는 복수의 로봇 디바이스들 중 적어도 일부 로봇 디바이스들의 예측된 장래 위치들을 포함한다. 앞서 논의된 바와 같이, 복수의 로봇 디바이스들(예컨대, 로봇 디바이스들의 선단)은, 환경 내의 주어진 위치에 고정된 정적 로봇 디바이스(예컨대, 페데스탈 로봇), 또는 환경 내의 다수의 위치들로 이동하도록 구성된 동적 로봇 디바이스(예컨대, AGV)와 같은, 하나 이상의 상이한 유형의 로봇 디바이스들을 포함한다. 이러한 로봇 디바이스들은 서로 협력하여 작업들을 수행하도록 제어될 수 있다.
본원에서, "지도"는 환경의 특정의 영역에서의 요소들의 위치를 나타내는 그리고/또는 다른 요소들에 대한 또는 환경에 대한 특정 요소들의 관계를 나타내는 정보를 지칭한다. 예시적인 실시예들에서, 지도는, 주어진 환경에서의 요소들 사이의 관계들을 나타내는 데이터를 수집하고 편집하는 것, 그리고 이어서 이러한 데이터를, 가상 2D 또는 3D 이미지와 같은, 가상 형태로 포맷팅하는 것에 의해 결정되는, 디지털 지도이다. 지도는, 이러한 요소들, 환경, 및/또는 이러한 요소들 상의 그리고/또는 환경에서의 관심 지점들을 상세히 나타내는, 해당 요소들 및 환경의 실시간 또는 비실시간 표현일 수 있다.
제어 시스템에 의해 결정되는 지도는 선단의 로봇 디바이스들 중 적어도 일부 로봇 디바이스들이 장래에 있을 것으로 예상되는 예측된 위치들을 나타내는 초기 지도일 수 있다. 예들에서, 주어진 예측된 장래 위치는 로봇 디바이스가 장래에 있을 것으로 예측되는 환경 내의 단일의 위치를 포함할 수 있다. 추가의 예들에서, 주어진 예측된 장래 위치는, 로봇 디바이스가 따라갈 수 있는 예측된 장래 경로 또는 궤적과 같은, 로봇 디바이스가 시간이 지남에 따라 장래에 있을 것으로 예측되는 환경에서의 다수의 위치들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 예측된 장래 궤적은 제어 시스템에 의해 할당된 로봇 디바이스의 기본 경로, 기본 경로로부터 벗어나는 경로, 및/또는 기본 경로와 독립적인 궤적일 수 있다. 다른 추가의 예들에서, 주어진 예측된 장래 위치들은, 가능한 것들 중에서도 특히, 페데스탈 로봇 또는 로봇 트럭 언로더의 로봇 팔의 회전 거리 또는 각도, 로봇 팔에 결합된 그리퍼의 위치, 또는 포크리프트의 높이를 명시하는 구성들과 같은, 로봇 디바이스들의 선단의 적어도 일부 로봇 디바이스들의 하나 이상의 부속물(appendage)들의 예측된 장래 구성들을 포함할 수 있다. 실제로, 로봇 디바이스의 로봇 팔 또는 다른 부속물의 "구성"은, 팔/부속물의 배향을 명시하기 위해, (예컨대, 회전 관절(rotational joint)들 및/또는 직동 관절(prismatic joint)들을 갖는 팔/부속물에 대한) 하나 이상의 관절 각도들 또는 병진운동 변수들을 포함할 수 있는 관절 변수들의 세트에 의해 명시될 수 있다. 이상의 논의에 따르면, 용어 "위치"는 로봇 팔 또는 다른 부속물의 위치, 궤적 및/또는 배향을 통틀어서 지칭하기 위해 본원에서 사용될 수 있다.
부가의 예들에서, 지도에 포함되는/보여지는 주어진 로봇 디바이스 또는 물건의 예측된 장래 위치(또는 위치들, 예컨대, 시간의 경과에 따른 다수의 위치들을 포함하는 궤적)를 결정함에 있어서, 제어 시스템은 주어진 로봇 디바이스 또는 물건이 예측된 장래 위치(들)에 있을 것으로 예상하는 장래에서의 특정의 시점 또는 장래에서의 다수의 특정의 시점들을 결정할 수 있다. 이와 같이, 지도는 결정된 예측된 위치들은 물론 대응하는 결정된 특정의 시각(들)을 표시할 수 있다.
실제로, 제어 시스템은, 선단의 이동 및 다른 행동들을 비롯하여, 선단에 의해 수행될 작업들의 상위 레벨 계획을 관리한다. 이러한 상위 레벨 계획은 초기 지도에 포함될 초기의 예측된 장래 위치들을 결정하기 위해 다양한 방식들로 사용될 수 있다. 제어 시스템은 선단의 로봇 디바이스들이 수행할 상위 레벨 계획된 작업들을 알고 있을 수 있고, 따라서 계획된 작업들을 수행할 때 로봇 디바이스들이 있을 수 있는 환경에 걸쳐 다양한 위치들 및 경로들을 알고 있을 수 있다. 예로서, 제어 시스템은 물건들이 창고에서의 특정의 위치로 전달되어야 하는 계획된 장래의 시각, 또는 물건들의 배송이 창고에 도착하거나 창고로부터 출발할 것으로 예상되는 계획된 장래의 시각을 알고 있을 수 있다. 다른 예로서, 제어 시스템은, 특정의 상위 레벨 계획된 작업(예컨대, 로봇 디바이스가 패키지들을 고밀도 보관 랙으로부터 배송을 위해 트럭으로 가져갈 경로를 할당받는 것)의 수행을 용이하게 하기 위해, 로봇 디바이스들이 전형적으로 지나갈 수 있는 기본 궤적들을 로봇 디바이스들에 할당할 수 있다(또는 이러한 기본 궤적들을 다른 방식으로 알고 있을 수 있다). 로봇 디바이스들의 장래 위치들을 예측하는 다른 예들이 또한 가능하다.
로봇 디바이스들의 예측된 장래 위치들에 부가하여, 지도는 환경에서의 물건들의 예측된 장래 위치들을 포함할 수 있다. 예들에서, 제어 시스템은 하나 이상의 로봇 디바이스들의 예측된 장래 위치들에 기초하여 물건의 예측된 장래 위치를 결정할 수 있다. 예를 들어, 로봇 디바이스는 물건을 한 위치로부터 다른 위치로 운반하라고 지시받을 수 있고, 따라서 로봇 디바이스의 위치/궤적은 물건이 운반되는 동안 또는 물건이 운반된 후에 물건이 위치되거나 위치될 곳을 나타낼 수 있다. 지도는, 가능한 것들 중에서도 특히, 환경 내의 미확인된 물건들의, 하나 이상의 로봇 디바이스들의 경로를 가로막는 장애물들의, 환경 내의 물건들 또는 로봇 디바이스들의 재고의, 그리고 환경 내의 확인된 사람들의 표시들(예컨대, 이미지들, 지도 상의 마커들 등)과 같은, 다른 정보도 포함할 수 있다.
예들에서, 지도는 환경의 2D 및/또는 3D 표현의 형태를 취할 수 있고 그리고/또는 로봇 디바이스들의 선단에 의해 환경의 지도로서 해석가능한 다른 유형의 데이터의 형태를 취할 수 있다. 게다가, 지도는 예측된 장래 위치들의 시각적 표시 또는 선단에 의해 예측된 장래 위치들로서 해석가능한 다른 데이터를 포함할 수 있다.
블록(302)에서, 본 방법은 복수의 로봇 디바이스들 중 하나 이상의 로봇 디바이스들로 하여금 하나 이상의 작업 단계들을 포함하는 작업을 수행하게 하는 단계를 포함한다. 본원에서, "작업"은 적어도 하나의 엔티티에 할당되는, 그 엔티티 또는 엔티티들이 수행할 동작을 지칭한다. 예시적인 실시예들에서, 이러한 작업은, 적어도 하나의 엔티티에 의한 작업의 수행을 용이하게 하기 위해, 적어도 하나의 엔티티를 모니터링, 통제, 또는 다른 방식으로 관리하는 시스템에 의해 적어도 하나의 엔티티에 할당된다.
예들에서, 작업의 수행은 적어도 하나의 물건을 조작하기 위해 협력하는 적어도 2개의 상이한 유형의 로봇 디바이스들에 의해 완료될 수 있다. 물건 또는 물건들의 조작을 수반하는 작업(및 연관된 작업 단계들)은 다양한 형태들을 취할 수 있다. 예를 들어, 작업은 물건들을 출발 위치로부터 목표 위치로 곧바로 전달하는 것, 어쩌면 물건들을 출발 위치로부터 최종적으로 목표 위치로 전달되기 전에 하나 이상의 중간 위치들로 운반하는 것, 물건들을 하나의 로봇 디바이스로부터 각각의 중간 위치에 있는 다른 로봇 디바이스로 넘겨주는 것을 포함할 수 있다. 다른 예로서, 작업은 2개 이상의 로봇 디바이스들에 의한 물건 또는 물건들의 동시 조작을 포함할 수 있다. 또 다른 예로서, 작업은 도구들 또는 다른 액세서리들로 물건들을 조작하는 것(예컨대, 하나의 로봇 디바이스가 다른 로봇 디바이스를 수리하는 것)을 포함할 수 있다. 또 다른 예로서, 작업은 상자들, 트럭 또는 다른 보관 수단을 여는 것 및 물건들을 환경 내의 다양한 위치들로 분배하는 것을 포함할 수 있다. 다른 추가의 예들에서, 작업들은, 주문 이행, 크로스도킹 등과 같은, 앞서 살펴본 응용분야들 중 임의의 것을 포함할 수 있다.
물건들의 조작을 포함하지 않는 작업들도 가능하다. 예를 들어, 작업들은, 수행될 장래의 작업에 대한 준비를 하기 위해 로봇 디바이스들을 환경 내의 특정의 영역으로 보내는 것과 같은, 환경 내에서의 적어도 2개의 로봇 디바이스들의 협력된 운행 및 이동을 포함할 수 있다. 예를 들어, 작업은 선단의 로봇 디바이스들을 환경 전체에 걸쳐 분배하는 것(예컨대, 로봇 디바이스들의 그룹이 트럭들에 적재하는 것/트럭들로부터 하역하는 것을 위해 적하장으로 보내지는 것, 로봇 디바이스들의 그룹이 무거운 팔레트들을 랙들에 적재하는 것/랙들로부터 하역하는 것을 위해 보관 랙들로 보내지는 것 등)을 포함할 수 있다. 다른 예로서, 작업은 다가올 또는 진행 중인 작업에 대한 지원을 제공하기 위해, 이러한 지원이 요청되고/필요하게 되는 경우, 로봇 디바이스들의 그룹들을 보내는 것을 포함할 수 있다. 다른 예들이 또한 가능하다.
본원에 기술되는 작업들 중 임의의 것이 또한 보다 길고 보다 큰 규모의 작업의 작업 단계라고도 지칭될 수 있다는 것을 잘 알 것이다.
일반적으로, 선단의 로봇 디바이스들로 하여금 작업들(및 그의 작업 단계들)을 수행하게 하는 것은 앞서 기술된 중앙 계획 시스템 구성에 따라 수행될 수 있으며, 여기서 작업들(및 그의 작업 단계들)은, 작업들의 수행의 상태를 모니터링하기 위해 로컬 로봇 시스템들과 협력할 수 있는, 중앙 계획 시스템에 의해 관리될 수 있다.
제어 시스템이 선단의 로봇 디바이스들로 하여금 수행하게 한 작업들은 알고 있음에도 불구하고, 제어 시스템이 하위 레벨들(예컨대, 작업 단계들)에서 수행될 작업들은 알지 못할 수 있다. 예로서, 제어 시스템은 적어도 2개의 로봇 디바이스들이 창고의 한쪽 끝에서 창고의 다른 쪽 끝으로 물건을 전달하기 위해 협력해야 한다는 것은 알고 있을 수 있지만, 전달의 수행에 걸쳐 항상 각자의 로봇 디바이스들이 어디에 위치해 있는지는 알지 못할 수 있다. 이 유형의 시나리오들에서, 로봇 디바이스는 주어진 작업의 수행 동안 내내 그의 위치를 공개하고 그리고/또는 주어진 작업의 수행 및 그의 진행에 관련된 다른 정보를 공개(예컨대, 제어 시스템 및/또는 다른 로봇 디바이스들에 통지)할 수 있다. 로봇 디바이스는, 주기적으로(예컨대, 미리 정의된, 규칙적인 또는 똑같은 간격으로, 또는 불규칙적인 간격으로), 연속적으로, 랜덤하게, 작업 또는 작업 단계가 완료될 때, 또는 다른 방식들로와 같이, 다양한 시점들에서 그의 위치 또는 다른 정보를 공개할 수 있다.
이에 따라, 블록(304)에서, 본 방법은, 하나 이상의 로봇 디바이스들에 의한 하나 이상의 작업 단계들 중 적어도 하나의 작업 단계의 수행 동안, 하나 이상의 로봇 디바이스들로부터, 하나 이상의 작업 단계들 중 어느 것이 하나 이상의 로봇 디바이스들에 의해 수행되었는지를 나타내는 작업 진행상황 데이터를 수신하는 단계를 포함한다. 일반적으로, 작업 진행상황 데이터는, 특정의 작업 또는 작업 단계의 수행에 관여된 하나 이상의 로봇 디바이스들을 비롯한, 환경 내의 로봇 디바이스들의 선단의 적어도 일부분의 현재 상태의 표시로서 제어 시스템에 의해 해석가능한 데이터를 포함한다.
예들에서, 작업 진행상황 데이터는 특정의 작업 또는 작업 단계가 완료된 시각을 포함하고, 특정의 작업 또는 작업 단계를 완료한 로봇 디바이스는 작업 진행상황 데이터를 완료 시각에 또는 완료 시각 이후 미리 결정된 시간 창 내에 제어 시스템으로 전송할 수 있다. 작업 진행상황 데이터는 또한 특정의 작업 또는 작업 단계가 완료되고/되었을 때 로봇 디바이스가 어디에 있는지/있었는지를 나타낼 수 있고, 다른 로봇 디바이스들 및 물건들(예컨대, 특정의 작업 또는 작업 단계의 수행에 관여되었던 다른 로봇 디바이스들 및 물건들)이 환경에서 어디에 위치해 있는지를 나타내고 그리고/또는 다른 로봇 디바이스들 및 물건들이 환경에서 어디로 이동하고 있는지를 나타내는 예측된 장래 위치를 나타낼 수 있다. 게다가, 작업 진행상황 데이터는, 주어진 로봇 디바이스의 구성(즉, 관절 변수들의 세트), 주어진 로봇 디바이스의 하나 이상의 로봇 부속물들의 구성, 및 주어진 로봇 디바이스의 방향(heading)과 같은, 주어진 로봇 디바이스의 현재 구성을 나타낼 수 있다. 게다가, 작업 진행상황 데이터는, 주어진 로봇 디바이스의 배터리 전력 레벨 또는 다른 진단 정보, 및/또는 올바르게 기능하지 않는 주어진 로봇 디바이스의 로봇 부속물을 나타내는 정보와 같은, 하나 이상의 로봇 디바이스들의 현재 상태를 나타낼 수 있다. 앞서 기술된 정보를 비롯한, 작업 진행상황 데이터에 의해 나타내어질 수 있는 정보가 대안적으로 작업 진행상황 데이터의 전송과는 별도로 다른 때에 제어 시스템으로 전송될 수 있다는 것을 잘 알 것이다.
시간이 지남에 따라, 제어 시스템이 다양한 로봇 디바이스들로부터 작업 진행상황 데이터를 수신할 때, 제어 시스템은, 장래에 로봇 디바이스들이 언제 그리고 어디서 주어진 작업의 수행을 완료하거나 주어진 작업의 일부분을 완료할 것인지의 초기 예측들을 조정하기 위해, 작업 진행상황 데이터를 사용한다. 예를 들어, 제어 시스템은, 환경에서 로봇 디바이스들이 언제 그리고 어디서 그 각자의 기본 경로들로부터 벗어났거나 벗어날 것인지를 결정하기 위해 그리고 로봇 디바이스들이 그 각자의 기본 경로들에 대해 어디에 위치되고 그리고/또는 위치될 것인지를 결정/모니터링하기 위해, 작업 진행상황 데이터를 사용할 수 있다. 따라서, 제어 시스템은 이 조정된 초기 예측들을 반영하기 위해 초기 지도를 업데이트할 수 있다.
블록(306)에서, 본 방법은, 수신된 작업 진행상황 데이터에 기초하여, 물리적 환경 내의 복수의 로봇 디바이스들의 지도를 업데이트하는 단계를 포함하고, 여기서 업데이트된 지도는 복수의 로봇 디바이스들 중 적어도 일부 로봇 디바이스들의 예측된 장래 위치들에 대한 적어도 하나의 수정을 포함한다. 지도에 대한 업데이트들은 지도 전체에 대한 업데이트들 및/또는 지도의 부분들에 대한 업데이트들을 포함한다. 예를 들어, 지도의 보다 큰 부분을 업데이트하는 것이 시간 관리 및/또는 전력 관리와 관련하여 불필요할 수 있는 시나리오들을 비롯하여, 가능한 시나리오들 중에서도 특히, 로봇 디바이스들의 예측된 장래 위치(들)가 지도의 그 부분에 대응하는 환경의 영역 내에 있을 때, 그리고/또는 장애물 또는 미확인된 물건이 그 영역에 존재할 때와 같은 시나리오들에서 지도의 일부분만이 업데이트될 수 있다.
예들에서, 초기 지도는 복수의 로봇 디바이스들 중 적어도 일부 로봇 디바이스들이 각자의 예측된 장래 위치들에 위치될 예측된 장래 시각들을 나타내는 데이터를 포함하며, 여기서 각각의 예측된 장래 시각은 각자의 예측된 장래 위치에 대응한다. 그에 부가하여 또는 대안적으로, 초기 지도는 예측된 장래 위치들과 그 각자의 예측된 장래 시각들 사이의 이러한 대응관계를 나타내는 데이터를 포함한다. 이에 따라, 컴퓨팅 시스템은, 수신된 작업 진행상황 데이터에 기초하여 복수의 로봇 디바이스들 중 적어도 일부 로봇 디바이스들의 예측된 장래 위치들에 대한 적어도 하나의 수정을 결정하는 것에 의해, 그리고 예측된 장래 시각들에 대한 적어도 하나의 수정을 결정하는 것 및/또는 예측된 장래 위치들과 그 각자의 예측된 장래 시각들 사이의 대응관계를 세분화하는 것에 의해 초기 지도를 업데이트할 수 있다. 컴퓨팅 시스템은 이어서 예측된 장래 위치들에 대한 결정된 적어도 하나의 수정을 나타내는 데이터를 업데이트된 지도에 포함시킬 수 있다. 컴퓨팅 시스템은 또한 예측된 장래 시각에 대한 적어도 하나의 수정을 나타내는 데이터를 포함시킬 수 있고 그리고/또는 예측된 장래 위치들과 예측된 장래 시각들 사이의 세분화된 대응관계를 나타내는 데이터를 포함시킬 수 있다.
추가의 예들에서, 지도는, 로봇 디바이스들에 공개될 정보(예컨대, 작업들 및/또는 작업 단계들의 완료 시각들) 중에서도 특히, 물리적 환경의 적어도 일부분의 시각적 표현, 복수의 로봇 디바이스들 중 적어도 일부 로봇 디바이스들의 시각적 표현, 그리고 복수의 로봇 디바이스들 중 적어도 일부 로봇 디바이스들의 예측된 장래 위치들의 시각적 표시들을 포함할 수 있다. 이에 따라, 지도는 복수의 로봇 디바이스들 중 적어도 일부 로봇 디바이스들의 예측된 장래 위치들을 업데이트하는 것 및/또는 문제의 수정된 예측된 장래 위치들에 대응하는 그리고 문제의 작업 및/또는 작업 단계에 대응하는 예상 완료 시각들을 업데이트하는 것에 의해 업데이트될 수 있다. 지도를 업데이트하는 것은 또한 업데이트된 예측된 장래 위치들의 시각적 표시들을 포함하도록 예측된 장래 위치들의 시각적 표시들을 조정하는 것 그리고 조정된 시각적 표시들을 포함하도록 지도의 적어도 일부분을 업데이트하는 것을 포함할 수 있다. 게다가, 문제의 작업 및/또는 작업 단계의 업데이트된 예상 완료 시각들을 나타내는 데이터가 업데이트된 지도의 일부로서 포함될 수 있다.
추가의 예들에서, 로봇 디바이스는 작업 또는 작업 단계의 수행에 걸쳐 적어도 한번(예컨대, 주기적으로, 연속적으로, 기타) (가능한 정보 중에서도 특히) 그의 위치를 공개할 수 있으며, 제어 시스템은 이어서 그 위치를 사용하여, 지도를 결정하고, 환경 내의 로봇 디바이스들 및 물건들의 장래 위치들을 예측하며, 예측된 장래 위치들에 대한 업데이트들을 비롯한 지도에 대한 업데이트들을 결정할 수 있다. 예를 들어, 피할 예상치 못한 장애물 또는 다른 로봇 디바이스가 로봇 디바이스와 동작을 제시간에 협력하지 못하는 것과 같은 이유로 로봇 디바이스가 작업 단계를 완료하는 데 지연될 때, 로봇 디바이스는 그의 위치 및/또는 작업 단계가 여전히 진행 중임을 나타내는 작업 진행상황 데이터를 제어 시스템에 제공하고, 제어 시스템은 이를 사용하여, 가능한 조정들/결정들 중에서도 특히, 예측된 장래 위치(예컨대, 로봇 디바이스에 의해 취해질 대안의 경로를 보여주기 위해) 및/또는 작업 단계(그리고 어쩌면 작업 전체 자체)의 예측된 완료 시각을 조정할 수 있다. 다른 예들이 또한 가능하다.
부가의 예들에서, 예측된 장래 위치들이 로봇 디바이스들의 선단 중 적어도 일부 로봇 디바이스들의 예측된 장래 궤적들을 포함할 때, 제어 시스템은 그에 따라, 예측된 장래 궤적들을 수정하고 수정된 예측된 장래 궤적들을 업데이트된 지도에 포함시키기 위해, 작업 진행상황 데이터를 사용할 수 있다. 게다가, 예측된 장래의 위치들이, 작업 단계들 중 적어도 하나의 작업 단계(예컨대, 물건을 집어들어 물건을 트럭에 적재하는 것)의 수행에 관여된 페데스탈 로봇의 로봇 팔의 회전 거리 또는 각도와 같은, 로봇 디바이스들의 선단 중 적어도 일부 로봇 디바이스들의 하나 이상의 부속물들의 예측된 장래 구성들을 포함할 때, 제어 시스템은 그에 따라 작업 진행상황 데이터(예컨대, 페데스탈 로봇이 물건을 집어들었다는 것을 나타내는 데이터)를 사용할 수 있고, 제어 시스템은 하나 이상의 부속물들의 예측된 장래 구성들을 수정하고 수정된 예측된 장래 구성들을 업데이트된 지도에 포함시킬 수 있다.
블록(308)에서, 본 방법은 하나 이상의 로봇 디바이스들로 하여금 업데이트된 지도에 따라 적어도 하나의 다른 작업 단계를 수행하게 하는 단계를 포함한다. 예를 들어, 선단을 관리하도록 구성된 제어 시스템 또는 다른 컴퓨팅 엔티티는 적어도 하나의 다른 작업 단계를 수행하라는 하나 이상의 로봇 디바이스들에 대한 지시들을 결정하기 위해 지도를 사용한다. 제어 시스템은 이어서 업데이트된 지도의 적어도 일부분을, 업데이트된 지도의 적어도 그 부분에 따라 적어도 하나의 다른 작업 단계를 수행하라는 하나 이상의 로봇 디바이스들에 대한 지시들과 함께, 하나 이상의 로봇 디바이스들로 전송한다. 다른 예로서, 제어 시스템은 업데이트된 지도의 적어도 일부분을 하나 이상의 로봇 디바이스들에 공개하고, 하나 이상의 로봇 디바이스들은 이를 사용하여, 적어도 하나의 다른 작업 단계를 수행하기 위해 그들의 이동들 및/또는 다른 동작들을 그에 따라 로컬적으로 조정하거나 다른 방식으로 관리한다. 업데이트된 지도는 언제 그리고 어디서 다른 로봇 디바이스들의 위치들 및/또는 이동을 예상할 것인지를 하나 이상의 로봇 디바이스들에 알려주며, 그로써 이러한 다른 로봇 디바이스들과 협력하여 적어도 하나의 다른 작업 단계를 수행하는 것을 용이하게 한다. 특정의 로봇 디바이스 또는 선단 전체의 동작 시간, 이동된 거리 및/또는 에너지 소비를 감소시키기 위해, 적어도 하나의 다른 작업 단계, 및/또는 적어도 하나의 다른 작업 단계를 수행하는 동안 수행되는 임의의 이동들/동작들이 결정된다. 예를 들어, 장애물을 피하기 위해 특정의 로봇 디바이스의 경로를 동적으로 변화시키는 것에 의해(예컨대, 이전에 계획되었던 상이한 작업 단계를 수행시키는 것에 의해), 로봇 디바이스들의 선단은 할당된 작업들을 보다 짧은 시간 내에 완료할 수 있을 것이고, 그로써 소비되는 전체 에너지를 감소시킬 수 있을 것이다.
도 4a는 창고(400)에서 동작하고 개시된 방법들의 동작들을 구현하는 예시적인 로봇 디바이스들의 선단을 나타내고, 여기서 예시적인 선단은 도 1a, 도 1b, 도 2a, 도 2b, 도 2c 및 도 2d에 예시된 선단과 유사하다. 도 4a에 도시된 예에서, 선단의 로봇 디바이스들은, 특정의 상자를 AGV(410) 상에 적재하기 위해 상자들의 팔레트(404)를 페데스탈 로봇(408)에 대한 목표 위치(406)로 가져오는 자율 지게차(402)과 같은, 적어도 하나의 작업 단계의 협력된 수행에 관여될 수 있다. AGV(410)가 차후에 로봇 트럭 로더가 트럭(414) 상에 적재할 특정의 상자를 로봇 트럭 로더(412)로 가져오는 것과 같은, 부가의 작업들/단계들이 또한 수행될 수 있다. 선단은 또한 앞서 기술된 특정 작업들의 협력된 수행에 관여되지 않을 수 있고 따라서 선단의 로봇 디바이스들의 서브셋에 포함되지 않을 수 있는 제2 AGV(416)를 포함할 수 있다. 작업들의 협력된 수행 이전에, 제2 AGV(416)는, 예를 들어, 로봇 트럭 언로더(412)에 의해 상자를 그로부터 제거하고 트럭(414)에 적재했을 수 있다. 이상의 논의에 따르면, 작업들의 수행이 작업들의 수행에 관여된 로봇 디바이스들과 연관된 중앙 계획 시스템 또는 서브시스템에 의해 제어되고 관리될 수 있다.
도 4b 및 도 4c는 도 4a와 관련하여 기술된 로봇 선단 동작들과 연관된 예시적인 지도들을 나타낸다. 상세하게는, 도 4b 및 도 4c는 창고(400)의 보다 큰 지도의 일부분을 예시할 수 있으며, 이는 창고의 그 부분 내에 경로들을 가지는, 창고의 그 부분 근방에서 동작할 수 있는, 또는 그 부분의 지도를 이러한 로봇 디바이스들에 공개하는 것이 유리할 수 있는 방식으로 달리 동작할 수 있는 선단의 일부 또는 모든 로봇 디바이스들에 공개될 수 있다. 단지 2개의 지도만이 도시되어 있지만, 일부 시나리오들에서 다른 중간의 업데이트된 지도들이 작업의 수행 동안 공개될 수 있고 본원에서 참조될 수 있다는 것을 잘 알 것이다.
도시된 바와 같이, 도 4b 및 도 4c의 지도들은 도 4a에 예시된 다양한 로봇 디바이스들의 표현들 및, 팔레트들 및 보관 랙들과 같은, 창고(400) 내의 물건들의 표현들을 포함한다. 도 4b의 지도는 자율 지게차(402), AGV(410) 및 페데스탈 로봇(408)의 예측된 장래 궤적들(각각, 418, 420 및 422)의 표현들을 포함한다. 게다가, 지도는 팔레트(404)의 예측된 장래 위치(424)의 표현을 포함한다. 특히, 도 4b의 지도(는 물론 도 4c의 지도, 또는 본원에 기술되었지만 도시되지 않은 다른 지도들)은 장래의 특정 시점, 또는 다수의 장래의 특정 시점들에서의 예측된 장래의 위치들 및 궤적들을 보여줄 수 있다. 이와 같이, 지도들은 각자의 작업 단계들을 어디서 그리고 언제 수행할지를 로봇 디바이스들에 알려줄 수 있다(예컨대, 페데스탈 로봇(408)은 언제 팔레트(404)가 페데스탈 로봇 근방에 위치될 것인지를 알 것이고 따라서 페데스탈 로봇은 팔레트로부터 상자들을 하역할 준비를 하거나 하역하기 시작할 수 있다).
작업의 일부로서, 자율 지게차(402)는 팔레트(404)를 예측된 장래 위치(424)로 전달하기 위해 궤적(418)을 따라 이동할 것으로 예측될 수 있다. 게다가, AGV(410)는, 팔레트(404)가 예측된 장래 위치(424)로 전달된 후에, 팔레트(404)로부터의 상자로 페데스탈 로봇(408)에 의해 적재되기 위해 궤적(420)을 따라 그의 현재 위치로부터 이동할 것으로 예측될 수 있다. 따라서, 페데스탈 로봇(408)은 팔레트(404)로부터 상자를 하역하고 상자를 AGV(410) 상에 적재하는 위치에 그의 로봇 팔을 위치시키기 위해 궤적(422)을 따라 회전할 것으로 예측될 수 있다.
(예컨대, 협력되지만 비동시적인) 작업 또는 작업 단계를 수행하기 위해 예측된 궤적 이동들 중 하나 이상이 동시에 발생할 수 있거나 다른 방식으로 서로 협력될 수 있다. 예를 들어, 지도가 적어도 예측된 장래 궤적(418)을 포함하고 페데스탈 로봇(408)에 공개되는 것에 기초하여, 페데스탈 로봇은 팔레트(404)가 예측된 장래 위치(424)에 도착하면 상자를 하역할 위치에 있기 위해 예측된 장래 궤적(422)을 따라 회전하게 될 수 있다.
팔레트(404)로부터의 상자를 트럭으로 가져와서 트럭에 적재하는 보다 큰 작업의 수행 동안(도 4b 및 도 4c에 예시/표현되지 않음), 또는 보다 큰 작업의 작업 단계의 수행 동안, 자율 지게차(402)는 작업 진행상황 데이터를 계획 시스템으로 전송할 수 있고, 여기서 작업 진행상황 데이터는, 예를 들어, 자율 지게차가 팔레트(404)를 집어들었다는 표시를 포함할 수 있다. 작업 진행상황 데이터는, 자율 지게차(402)가 팔레트(404) 및/또는 팔레트(404)의 일부로서 위치되는 것으로 알려진 하나 이상의 상자들 상에 포함된 RFID(radio frequency identification) 태그를 검출하고 스캐닝하는 것에 응답하여 전송될 수 있고, RFID 태그가 스캐닝되었다는 지시자 및 스캐닝이 행해진 곳을 포함할 수 있다. 따라서, 작업 진행상황 데이터는 팔레트(404)의 현재 위치를 계획 시스템에 통지할 수 있고, 그에 응답하여 계획 시스템이 예측된 장래 궤적(418), 예측된 장래 위치(424)로 지도를 업데이트할 수 있게 하고, 그리고 어쩌면 자율 지게차(402)가 팔레트(404)를 예측된 장래 위치(424)로 가져오는 보다 큰 작업 또는 작업 단계의 완료 시각들을 업데이트할 수 있게 할 것이다. 게다가, 이 작업 진행상황 데이터를 수신한 것에 응답하여, 계획 시스템은 특정의 제품 유형인 상자가 가까운 시일 내에 트럭 상에 적재될 것임을 예측할 수 있고 따라서 트럭 상의 특정 제품의 예측된 장래 재고를 하나만큼 증가시킬 수 있으며 창고 보관소에 있는 특정 제품의 예측된 장래 재고를 하나만큼 줄일 수 있다.
도 4c의 업데이트된 지도는 페데스탈 로봇(408), AGV(410), 및 제2 AGV(416)의 예측된 장래 궤적들(각각, 426, 428, 및 430)의 표현들을 포함한다. 게다가, 지도는 팔레트(404)로부터 제거된 상자의 예측된 장래 위치(432)의 표현을 포함한다. 작업의 일부로서, 페데스탈 로봇(408)은 팔레트(404)로부터의 상자를 AGV(410)에 적재하기 위해 궤적(426)을 따라 회전할 것으로 예측될 수 있다. 게다가, AGV(410)는 로봇 트럭 로더가 상자를 트럭에 적재하도록 상자를 로봇 트럭 로더(412)로 가져오기 위해 궤적(428)을 따라 이동할 것으로 예측될 수 있다. 게다가, 제2 AGV(416)는, AGV(410)에 방해가 되지 않도록 이동하고 어쩌면 팔레트로부터의 상자가 적재될 페데스탈 로봇(408)에 근접한 위치로 나중에 이동하기 위해, 궤적(430)을 따라 갈 것으로 예측될 수 있다. 따라서, 작업의 수행 중의 어떤 시점에서, 계획 시스템은, 제2 AGV(416)의 이전에 결정된 예측된 장래 궤적을 수정함으로써 예측된 장래 궤적(430)을 얻기 위해, 지도를 업데이트할 수 있다.
제2 AGV(416)는 팔레트(404)로부터의 상자를 트럭으로 가져와서 트럭에 적재하는 작업에 관여되지 않을 수 있지만, 다른 작업들이 수행되는 영역과 일치하는 창고(400)의 영역에서 수행되는 다른 작업들에 관여될 수 있고, 따라서 제2 AGV를 제어 및 관리하도록 구성된 계획 시스템은 제2 AGV에 대한 지도를 공개할 수 있다. 상세하게는, 적어도 예측된 장래 궤적(428)을 포함하는 지도와 같은, 도 4c에 도시된 지도가 제2 AGV(416) 또는 그의 변형에 공개될 수 있다. 이와 같이, 제2 AGV(416)는, AGV(410)가 로봇 트럭 로더(412)에 의해 하역될 수 있도록, AGV(410)에 방해가 되지 않도록 이동할 수 있을 것이다. 게다가, 각각의 로봇 디바이스가 서로의 다가오는 장래 위치를 인식하고, 그로써 로봇 트럭 로더(412)가 AGV로부터 상자를 하역하고 상자를 트럭에 적재하는 협력된 작업 단계를 용이하게 하도록, 지도가 로봇 트럭 로더(412) 및 AGV(410)에 공개될 수 있다. 예들에서, 작업에 관여된 AGV(410) 또는 임의의 다른 로봇 디바이스가 지연되는 경우(예컨대, 장애물을 만나는 경우), 작업의 완료 시각이 지연을 반영하는 그리고 그에 따라 수정되는 임의의 예측된 장래 위치들을 반영하는 지도에 대한 업데이트들에 기초하여 그에 따라 조정될 수 있다.
도 4a, 도 4b 및 도 4c와 관련하여 기술된 것들에 부가하여 또는 그에 대한 대안으로서, 다른 예시적인 작업들 및 대응하는 지도 업데이트들 및 시나리오들이 또한 가능하다.
예들에서, 수신된 작업 진행상황 데이터는 주어진 작업 단계의 수행의 완료를 나타내는 메시지를 포함할 수 있다. 그에 따라, 제어 시스템은 하나 이상의 로봇 디바이스들 중 적어도 하나의 로봇 디바이스로 하여금 주어진 작업 단계의 수행의 완료를 나타내는 메시지에 응답하여 주어진 작업 단계에 연속적인 다른 작업 단계를 수행하게 할 수 있다. 다른 예들에서, 새로운 작업 전체가, 작업의 수행의 완료를 나타내는 메시지를 포함하는 수신된 작업 진행상황 데이터 또는 제어 시스템이 작업의 수행이 완료되었다고 다른 방식으로 결정하는 것에 기초하여, 수행될 수 있다. 이러한 결정에 응답하여, 제어 시스템은 작업의 수행의 완료를 알려주거나 로봇 디바이스에게 다른 방식으로 통지하기 위해 지도를 업데이트할 수 있다. 제어 시스템은 이어서 복수의 작업들 중에서 수행될 후속 작업을 선택할 수 있고, 선단의 하나 이상의 로봇 디바이스들로 하여금 후속 작업을 수행하게 할 수 있다. 제어 시스템은 업데이트된 지도에 따라 후속 작업을 선택할 수 있다. 예를 들어, 업데이트된 지도는 로봇 디바이스들의 그룹이, 다른 로봇 디바이스들이 우연히 떨어뜨린, 관심 영역에 있는 다른 로봇 디바이스들의 경로들에 영향을 미치는 장애물이 된 물건들을 집어드는 것과 같은, 주어진 작업을 수행할 수 있는 환경의 관심 영역 내에 또는 그에 근접하여 위치될 것으로 예측될 수 있음을 나타낼 수 있다. 이와 같이, 제어 시스템은 업데이트된 지도에서의 이러한 표시에 기초하여 그룹으로 하여금 주어진 작업을 수행하게 할 수 있다. 다른 예들이 또한 가능하다.
예들에서, 제어 시스템은 결정된 지도에 기초하여 작업의 수행의 예상 완료 시각을 결정할 수 있다. 이어서, 지도를 업데이트한 후 그리고/또는 작업 진행상황 데이터를 수신한 것에 응답하여, 제어 시스템은 작업의 수행의 예상 완료 시각을 업데이트할 수 있다. 마찬가지로, 제어 시스템은 적어도 하나의 작업 단계의 수행의 예상 완료 시각을 결정할 수 있다. 이어서, 지도를 업데이트한 후 그리고/또는 작업 진행상황 데이터를 수신한 것에 응답하여, 제어 시스템은 적어도 하나의 작업 단계의 수행의 예상 완료 시각들을 업데이트할 수 있다.
예시들에서, 로봇 디바이스들의 선단의 적어도 일부분을 관리하도록 구성된 제어 시스템, 클라우드 기반 컴퓨팅 시스템, 또는 다른 엔티티는 지도에 대한 업데이트들의 큐를 유지할 수 있다. 큐에 유지되는 지도에 대한 각각의 업데이트는, 예를 들어, 선단의 주어진 로봇 디바이스에 대한 업데이트를 공개하는 시각 및/또는 선단의 어느 로봇 디바이스들이 선단의 다른 로봇 디바이스들보다 먼저 업데이트를 수신해야 하는지를 나타내는 우선순위 부여를 명시하는 데이터를 포함할 수 있다. 제어 시스템은 이어서 큐에 유지되는 업데이트들을 명시된 시각들 및/또는 우선순위 레벨들에 따라 공개할 수 있다.
일부 시나리오들에서, 업데이트가 주어진 로봇 디바이스에 공개되어야 하는 명시된 시각은, 주어진 로봇 디바이스가 다양한 이유들(예컨대, 현재 지도에서의 오류, 봉착한 장애물, 확인되지 않은 물건 등)로 제어 시스템으로 전송했을 수 있는, 주어진 로봇 디바이스가 그의 현재 지도에 대한 업데이트에 대해 제어 시스템에 질의한 때와 같은, 다양한 인자들에 의존할 수 있다. 이에 따라, 하나 이상의 로봇 디바이스들로 하여금 적어도 하나의 다른 작업 단계를 수행하게 하는 것은, 제어 시스템이 질의를 수신하는 것에 응답하여, 수행될 수 있고, 제어 시스템이 업데이트된 지도의 적어도 일부분을, 예를 들어, 업데이트된 지도의 적어도 그 부분에 따라 적어도 하나의 다른 작업 단계를 수행하라는 하나 이상의 로봇 디바이스들에 대한 지시들(예컨대, 다른 로봇 디바이스가 최근에 떨어뜨렸던 물건 쪽으로 이동하여 그것을 집어들라는 지시들)과 함께, 하나 이상의 로봇 디바이스들로 전송하는 것을 포함할 수 있다.
이 시나리오들 및 다른 시나리오들에서, 제어 시스템은 로봇 디바이스들의 선단 - 각각의 로봇 디바이스는 대응하는 우선순위 레벨을 가짐 - 사이의 상대 우선순위 레벨들을 정의하는, 로봇 디바이스들의 선단의 우선순위 부여를 결정할 수 있다. 이와 같이, 제어 시스템은 결정된 우선순위 부여에 따라 지도의 적어도 일부분에 대한 업데이트들을 전송하고, 예를 들어, 보다 낮은 우선순위 레벨을 갖는 로봇 디바이스들로 업데이트들을 전송하기 전에 보다 높은 우선순위 레벨들을 갖는 로봇 디바이스들로 업데이트들을 전송한다. 제어 시스템은 우선순위 부여를 결정할 때 다양한 인자들을 고려할 수 있으며, 그들 중 하나 이상이 조합하여 사용될 수 있다. 예들에서, 적어도 하나의 다른 작업의 수행이 환경의 관심 영역(예컨대, 적하장, 보관 영역, 계량 스테이션, 조립 라인의 일부분 등) 내에서 행해져야 할 때, 우선순위 부여는 제어 시스템이 로봇 디바이스들의 선단의 적어도 일부분 각각이 작업의 수행에 관여되는지(즉, 각각이 관여되는 것으로 알려져 있는지 또는 관여될 것으로 예측되는지)를 먼저 결정하는 것에 의해 결정될 수 있다. 최소한, 이러한 예들에서, 제어 시스템은 작업의 수행에 관여되는 로봇 디바이스들에 작업의 수행에 관여되지 않는 로봇 디바이스들보다 더 높은 우선순위를 부여할 수 있다.
추가의 예들에서, 우선순위 부여는 각각의 로봇 디바이스로부터 관심 영역까지의 각자의 거리들, 각각의 로봇 디바이스가 관심 영역에 도달하는 데 걸릴 각자의 예상 시간들, 및/또는 각각의 로봇 디바이스의 각자의 예상 궤적들이 관심 영역의 적어도 일부분을 포함하는지(예컨대, 로봇 디바이스가 관심 영역을 통과하여 이동할 것인지 그리고/또는 관심 영역을 점유하는 로봇 디바이스들 또는 물건들과 접촉할 것인지)를 결정하는 것에 의해 결정될 수 있다. 제어 시스템은, 예를 들어, 지도 및 그의 업데이트들에 포함된 예측된 장래 위치들에 기초하여, 이러한 예상 궤적들 및 시각들을 결정할 수 있다. 이러한 예들에 따르면, 제어 시스템은, 로봇 디바이스들이 업데이트들을 보다 덜 즉각적으로 통보받을 필요가 있거나 그럴 필요가 전혀 없을 때 그 로봇 디바이스들에 보다 낮은 우선순위를 부여하는 것과 달리, 로봇 디바이스들이 지도에 대한 업데이트들, 특히 관심 영역에 대응하는 지도에 대한 업데이트들을 보다 더 즉각적으로 통보받을 필요가 있을 때, 그 로봇 디바이스들에 보다 높은 우선순위를 부여할 수 있다. 상세하게는, 로봇 디바이스들에 할당된 우선순위 레벨들은 거리, 시각, 및/또는 다른 변수들에 상관될 수 있다.
추가의 예들에서, 제어 시스템은 주어진 로봇 디바이스에 대한 우선순위 레벨을 결정할 때 주어진 로봇 디바이스의 지도의 버전 번호 또는 주어진 로봇 디바이스의 지도의 상태의 다른 지시자를 고려할 수 있다. 예를 들어, 제어 시스템이 모든 로봇 디바이스들의 각자의 지도들을 실질적으로 동시에 전역적으로 업데이트할 수 있지만, 제어 시스템은 먼저 로봇 디바이스들을 그 각자의 지도들의 이전의 버전들로 업데이트할 수 있다. 우선순위 부여를 결정하는 것을 위한 다른 인자들이 또한 가능하다.
실제로, 주어진 로봇 디바이스는 주어진 로봇 디바이스의 관심 영역으로부터의 거리, 그의 지도 버전 번호, 및/또는 앞서 논의된 다른 인자들을 제어 시스템에 알려주기 위해 메시지를 제어 시스템 또는 다른 엔티티로 전송할 수 있다. 그렇지만, 주어진 로봇 디바이스는 이러한 정보를 다른 방식으로도 제어 시스템에 알려줄 수 있고, 그리고/또는 제어 시스템은 각각의 로봇 디바이스에 관한 이러한 정보를 다른 방식들로 결정할 수 있다.
일부 시나리오들에서, 제1 로봇 디바이스들의 그룹에만 적용되는 지도의 부분들에 대해 특정 업데이트들이 행해질 수 있다는 것과, 제1 로봇 디바이스들의 그룹의 구성원들을 포함할 수 있거나 그렇지 않을 수 있는 제2 로봇 디바이스들의 그룹에 적용되는 지도의 다른 부분들에 대해 다른 상이한 업데이트들이 행해질 수 있다는 것을 잘 알 것이다. 이러한 시나리오들에서, 일부 로봇 디바이스들은 다른 로봇 디바이스들과 상이한 버전들의 지도들을 가질 수 있고, 각각의 버전은 특정의 로봇 디바이스들에 관련된 업데이트들을 포함한다.
예들에서, 관심 영역은 환경 내의 장애물 또는 다른 방해물 그리고 장애물 또는 방해물로부터 미리 결정된 거리 내의 영역에 의해 정의될 수 있다. 로봇 디바이스가 장애물을 식별하고 장애물의 표시(예컨대, 지도에 대한 업데이트, 통지, 또는 로봇 디바이스들 및/또는 제어 시스템에 의해 장애물로서 해석가능한 다른 데이터)를 (자체적으로 직접 또는 장애물을 제어 시스템에 먼저 통지하는 것에 의해 제어 시스템을 통해 간접적으로) 공개할 수 있음으로써, 제어 시스템 및 다른 로봇 디바이스들이 자체적으로 관심 영역 근방으로 또는 관심 영역 내로 이동하여 장애물을 식별할 필요 없이 그에 따라 계획할 수 있게 된다. 이러한 예들에서, 장애물로부터 미리 결정된 문턱 거리 내로 들어가게 하는 현재 및/또는 예측된 장래 궤적들을 갖는 로봇 디바이스들은 지도에 대한 공개된 업데이트을 수신하기 위해 보다 높은 우선순위를 부여받을 수 있는데, 그 이유는 이러한 로봇 디바이스들이 장애물을 피하거나 제거하기 위해 그들의 이동을 그에 따라 조정하는 것이 바람직할 수 있기 때문이다. 게다가, 이러한 예들에서, 공개된 지도 업데이트는 장애물 및/또는 장애물의 존재에 기초하여 수정될 수 있는 로봇 디바이스들의 예측된 장래 위치들을 포함할 수 있다.
이상의 논의에 따르면, 다른 작업의 완료에 응답하여 작업이 개시될 수 있다. 그렇지만, 로봇 디바이스가 로컬 비전을 사용하여 로컬 결정을 한 것에 응답하여 작업이 개시될 수도 있다. 예를 들어, 로봇 디바이스는 근방의 자율 지게차가 팔레트들을 운반하고 있지 않을 수 있다는 것을 검출할 수 있고 제어 시스템에 통지할 수 있으며, 제어 시스템은 이어서 이러한 자율 지게차들이 팔레트들을 집어들기 위한 작업을 개시할 수 있다. 검출을 행하는 로봇 디바이스는, 예를 들어, 페데스탈 로봇일 수 있거나, 자율 지게차 자체일 수 있다.
로봇 디바이스들이 환경에서 물건들을 이동시키는 것을 포함하는 작업들에 부가하여 또는 그에 대한 대안으로서, 일부 작업들은 로봇 디바이스들을 수리하는 것 또는 그의 성능을 다른 방식으로 개선시키는 것을 포함할 수 있다. 일 예로서, 환경에서 이동 중인 동안(그리고 어쩌면 다른 작업을 수행하고 있는 동안), 주어진 로봇 디바이스는 배터리 전력이 부족하게 될 수 있거나 고장난 컴포넌트를 가질 수 있고, 그의 현재 위치, 그의 배터리 전력 레벨, 어느 컴포넌트가 고장났는지, 및/또는 다른 관련 정보를 제어 시스템에 통지할 수 있다. 제어 시스템은, 그에 응답하여, 지도에 대한 업데이트를 주어진 로봇 디바이스에 공개할 수 있다. 게다가, 제어 시스템은, 그에 응답하여, 주어진 로봇 디바이스의 고장난 컴포넌트들을 수리하는 것 및/또는 새 배터리를 주어진 로봇 디바이스로 가져와 오래된 배터리를 교체하는 것과 같은 작업들을 수행하도록 구성될 수 있는 수리 로봇 디바이스(예컨대, "메딕봇(medic-bot)")에 업데이트를 공개할 수 있다. 게다가, 제어 시스템은, 그에 응답하여, 주어진 로봇 디바이스에 의해 및/또는 수리 로봇 디바이스에 의해 영향을 받을 수 있는 궤적들 또는 다른 동작들을 갖는 하나 이상의 로봇 디바이스들에 업데이트를 공개할 수 있다(예컨대, 로봇 디바이스들은 주어진 로봇 디바이스가 혼잡한 영역에서 정지되어 있는 경우 주어진 로봇 디바이스를 피할 필요가 있을 수 있고 그리고/또는 수리 로봇 디바이스가 주어진 로봇 디바이스의 위치에 도착하거나 그로부터 복귀하는 것을 지연시키지 않도록 수리 로봇 디바이스를 피할 필요가 있을 수 있다). 수리 로봇 디바이스 또는 다른 로봇 디바이스가 고장난 로봇 디바이스 또는 다른 정적 물건을 집어들고 그것을 환경으로부터 제거하는 것과 같은, 다른 작업들이 또한 수행될 수 있다.
부가의 예들에서, 환경은 복수의 물건들을 포함할 수 있다. 이에 따라, 제어 시스템은 물건들의 현재 위치들 및 물건들의 예측된 장래 위치들을 포함하는 지도를 결정하고, 유지하며 업데이트할 수 있다. 이러한 기능에 관련된 예시적인 방법이 도 5에 기술되어 있다.
도 5는 본원에 기술되는 적어도 일부 구현들에 따른, 다른 예시적인 방법의 플로차트이다. 즉, 도 5에 도시된 방법은, 앞서 기술된 바와 같이, 로봇 디바이스들의 선단이 동작하는 환경 내의 복수의 물건들의 지도를 동적으로 유지하는 동작들을 포함한다. 도 5에 도시된 방법은, 예를 들어, 도 1a, 도 1b, 도 2a, 도 2b, 도 2c 및 도 2d에 도시된 시스템들과 함께, 예를 들어, 사용될 수 있는 방법의 구현을 제공하거나, 그 도면들의 임의의 컴포넌트들의 조합에 의해 수행될 수 있다. 그에 부가하여, 방법의 이러한 구현은, 앞서 기술된 바와 같이, 도 4a, 도 4b 및 도 4c에 예시된 양태들에 따라 수행될 수 있다. 본 방법은 블록들(500 내지 506) 중 하나 이상에 의해 예시되는 바와 같은 하나 이상의 동작들 또는 행동들을 포함할 수 있다. 블록들이 순차적 순서로 예시되어 있지만, 이 블록들은, 어떤 경우에, 병행하여 그리고/또는 본원에 기술되는 것들과 상이한 순서로 수행될 수 있다. 또한, 다양한 블록들이 보다 적은 블록들로 결합될 수 있고, 부가의 블록들로 분할될 수 있으며, 그리고/또는 원하는 구현에 기초하여 제거될 수 있다.
블록(500)에서, 본 방법은 물리적 환경 내의 복수의 로봇 디바이스들에 의해 조작되는 중인 복수의 물건들의 지도를 결정하는 단계를 포함하고, 여기서 지도는 복수의 물건들 중 적어도 일부 물건들의 예측된 장래 위치들을 포함한다.
블록(502)에서, 본 방법은 복수의 로봇 디바이스들 중 하나 이상의 로봇 디바이스들로 하여금 하나 이상의 작업 단계들을 포함하는 작업을 수행하게 하는 단계를 포함한다. 이러한 작업은, 예를 들어, 복수의 물건들 중 적어도 하나의 물건의 조작을 수반할 수 있다.
블록(504)에서, 본 방법은, 하나 이상의 로봇 디바이스들에 의한 하나 이상의 작업 단계들 중 적어도 하나의 작업 단계의 수행 동안, 하나 이상의 로봇 디바이스들로부터, 하나 이상의 작업 단계들 중 어느 것이 하나 이상의 로봇 디바이스들에 의해 수행되었는지를 나타내는 작업 진행상황 데이터를 수신하는 단계를 포함한다.
블록(506)에서, 본 방법은, 수신된 작업 진행상황 데이터에 기초하여, 물리적 환경 내의 복수의 로봇 디바이스들에 의해 조작되는 중인 복수의 물건들의 지도를 업데이트하는 단계를 포함하고, 여기서 업데이트된 지도는 복수의 물건들 중 적어도 일부 물건들의 예측된 장래 위치들에 대한 적어도 하나의 수정을 포함한다.
예들에서, 본 방법은 하나 이상의 로봇 디바이스들로 하여금 업데이트된 지도에 따라 적어도 하나의 다른 작업 단계를 수행하게 하는 단계를 추가로 포함할 수 있다. 예를 들어, 업데이트된 지도는, 자율 지게차가 페데스탈 로봇에 근접한 위치에 있는 특정의 물건을 포함하는 물건들의 팔레트를 전달하러 가는 도중에 있는 동안 그의 위치를 보고하는 것에 기초하여, 페데스탈 로봇의 위치에 근접해 있는 특정의 물건의 예측된 장래 위치를 포함할 수 있다. 제어 시스템은 업데이트된 지도를 적어도 하나의 AGV에 공개할 수 있으며, AGV는 페데스탈 로봇 근방의 위치로 이동해야 한다고 결정하기 위한 기초로서 업데이트된 지도를 사용할 수 있으며, 따라서 페데스탈 로봇이 팔레트에서 특정의 물건을 집어들어 AGV에 적재하여 AGV가 다른 곳으로 운반할 수 있게 된다. 다른 예들이 또한 가능하다.
예들에서, 환경은 복수의 상이한 창고들을 포함할 수 있고, 여기서 복수의 물건들은 창고로부터 배송되거나 다른 방식으로 운반될 제품들을 포함할 수 있다. 결정된 지도 및 복수의 물건들의 예측된 장래 위치들에 기초하여, 제어 시스템은 다수의 창고들 중 특정의 창고에 있는 특정 유형의 제품의 현재 및/또는 예측된 장래 재고를 결정할 수 있다. 제어 시스템은 특정 유형의 제품이 환경에 존재한다고 결정하고, 예를 들어, 그 제품이 로봇 디바이스에 의해 검출되고 스캐닝되는 그의 시각적 태그를 갖는 것에 기초하여, 환경에서 어디에 제품이 위치되는지를 결정할 수 있다. 제품들의 예측된 장래 위치들을 수정하는 업데이트된 지도에 기초하여, 제어 시스템은, 특정 유형의 제품의 다수의 물건들에 대한 변화들을 반영하기 위해, 특정의 창고에 있는 특정 유형의 제품의 예측된 장래 재고를 조정할 수 있다. 예를 들어, 특정 유형의 20개의 제품들이 특정의 창고를 떠날 트럭에 적재되는 작업의 수행에 기초하여, 제어 시스템은 예측된 재고의 총수를 20만큼 감소시킬 수 있다.
제어 시스템이 창고들 자체의 영역들 내의 물건들의 예측된 장래 재고들을 결정할 수 있다는 것을 잘 알 것이다. 예를 들어, 특정의 창고의 보다 작은 특정의 영역에서 물건들 및 로봇 디바이스들을 모니터링하도록 구성된 제어 시스템 또는 아마도 다른 제어 시스템은 특정의 영역 내에 보관된 물건들의 예측된 장래 재고들을 결정할 수 있다.
예들에서, 제어 시스템은, 부족을 피하기 위해 물건들을 집어들어 전달하기 위해 협력하여 작업하도록 로봇 디바이스들의 그룹을 경로 변경하는 것과 같이, 예측된 장래 재고에 기초하여 적어도 하나의 로봇 디바이스의 미리 결정된 궤적을 조정할 수 있다. 예를 들어, 제어 시스템이 특정의 창고에 있는 특정 유형의 제품의 예측된 장래 재고가 요구된 양보다 적은 것으로 결정하는 경우, 제어 시스템은 다수의 창고들의 다른 창고들에 있는 특정 유형의 제품들의 위치들의 업데이트를 공개할 수 있다. 상세하게는, 제어 시스템은 다른 창고에 있는 로봇 디바이스들에 업데이트를 공개할 수 있고, 요구된 양에 도달하도록 재고를 늘리기 위해 이러한 제품들을 특정의 창고로 가져오라고 이러한 로봇 디바이스들에 지시할 수 있다. 다른 예로서, 제어 시스템이 특정 유형의 제품의 특정의 팔레트의 예측된 장래 재고가 가까운 장래에 낮거나 비어 있을 것이라고 결정하는 경우, 제어 시스템은 팔레트가 낮거나 비어 있을 때 팔레트를 제거하기 위해, 또는 특정의 팔레트에 위치될 특정 유형의 물건들을 보다 많이 가져오기 위해 로봇 디바이스를 경로 변경할 수 있다.
예들에서, 작업은 복수의 물건들 중 적어도 하나의 물건을 목표 위치로 전달하는 것을 수반할 수 있다. 이와 같이, 결정된 지도에 기초하여, 제어 시스템은 하나 이상의 로봇 디바이스들에 의한 목표 위치로의 전달의 수행의 예상 완료 시각을 결정할 수 있고, 업데이트된 지도에 따라 목표 위치로의 전달의 수행의 예상 완료 시각을, 물건들의 예측된 장래 위치들 및/또는 적어도 물건을 목표 위치로 전달하기 위해 협력하고 있는 하나 이상의 로봇 디바이스들의 예측된 장래 위치들에 대한 업데이트에 기초하여, 업데이트할 수 있다.
시각적 태그들과 관련한 이상의 논의에 따르면, 하나 이상의 로봇 디바이스들에 의한 하나 이상의 작업 단계들 중 적어도 하나의 작업 단계의 수행 동안, 제어 시스템은, 하나 이상의 로봇 디바이스들로부터, 하나 이상의 로봇 디바이스들의 로컬 비전에 의한 물건들 상에 포함된, RFID 태그들과 같은, 시각적 태그들의 검출을 나타내는 데이터를 수신할 수 있다. 이에 따라, 제어 시스템은, 작업 진행상황 데이터에 기초하여 지도를 업데이트하는 것에 부가하여, 검출된 시각적 태그들에 기초하여 물건들의 지도를 업데이트할 수 있다. 시각적 태그들의 검출은, 분실된 물품을 찾거나 복구하는 동안 그리고/또는 물건이 있어서는 안되는 곳에 위치해 있다고 결정하는 것과 같이, 물건들을 로컬화하는 데 도움이 될 수 있다.
게다가, 시각적 태그들의 검출은 이러한 물건들을 운반하는 로봇 디바이스들의 지도를 결정하는 데 사용될 수 있다. 예를 들어, 제1 로봇 디바이스가 물건을 제2 로봇 디바이스로 넘길 때, 제2 로봇 디바이스는 물건 상의 RFID 태그를 스캐닝하고 RFID 태그가 스캐닝되었다는 것과 어쩌면 RFID의 스캐닝이 행해진 위치를 제어 시스템에 통지할 수 있다. 이 통지는 제2 로봇 디바이스가 물건을 성공적으로 받았다는 것을 제어 시스템에 알릴 수 있고, 따라서 제어 시스템은 제2 로봇 디바이스가 가까운 시일 내에 있을 수 있는 예측된 장래 위치를 결정할 수 있다. 게다가, 이 통지는 제1 로봇 디바이스가 물건을 제2 로봇 디바이스로 성공적으로 넘겨 주었다는 것을 제어 시스템에 알릴 수 있고, 제어 시스템은 제1 로봇 디바이스가 RFID 태그의 스캐닝이 행해진 곳에 위치해 있다는 것을 알 수 있다. RFID 태그들 또는 다른 시각적 태그들은 다른 목적들에도 도움이 될 수 있으며, 선단의 장래 행동들의 예측을 용이하게 할 수 있다.
전역 제어 시스템(150)의 중앙 계획 시스템과 관련한 이상의 논의에 따르면, 일부 예들에서, 중앙 계획 시스템은 개개의 로봇들이 상이한 작업들에 입찰하는 경매 유형 시스템을 이용할 수 있으며, 중앙 계획 시스템은 전체 비용을 최소화하도록 로봇들에 작업들을 할당한다.
본원에 기술되는 배열들이 예를 위한 것에 불과하다는 것을 잘 알 것이다. 그에 따라, 본 기술분야의 통상의 기술자라면 다른 배열들 및 다른 요소들(예컨대, 머신들, 인터페이스들, 동작들, 순서들, 및 동작들의 그룹들 등)이 그 대신에 사용될 수 있고, 일부 요소들이 원하는 결과들에 따라 완전히 생략될 수 있다는 것을 잘 알 것이다. 게다가, 기술되어 있는 요소들 중 다수는 개별 또는 분산 컴포넌트들로서 또는 다른 컴포넌트들과 함께, 임의의 적당한 조합 및 위치에 구현될 수 있는 동작 엔티티들이거나, 독립적인 구조들로서 기술된 다른 구조적 요소들이 조합될 수 있다.
다양한 양태들 및 구현들이 본원에 개시되어 있지만, 다른 양태들 및 구현들이 본 기술분야의 통상의 기술자에게 명백할 것이다. 본원에 개시되어 있는 다양한 양태들 및 구현들은 예시를 위한 것이고 제한하려는 것으로 의도되어 있지 않으며, 진정한 범주는, 하기의 청구항들의 자격을 가지는 등가물들의 전체 범주와 함께, 하기의 청구항들에 의해 나타내어진다. 또한 본원에서 사용된 용어가 특정의 구현들을 설명하기 위한 것에 불과하고 제한하려는 것으로 의도되어 있지 않다는 것을 잘 알 것이다.

Claims (25)

  1. 물리적 환경에서 로봇 디바이스들의 선단의 동작을 동적으로 관리하는 방법으로서,
    물리적 환경 내의 복수의 로봇 디바이스들의 지도를 결정하는 단계 - 상기 지도는 상기 복수의 로봇 디바이스들 중 적어도 일부 로봇 디바이스들의 예측된 장래 위치들을 포함함 -;
    상기 복수의 로봇 디바이스들 중 하나 이상의 로봇 디바이스들로 하여금 하나 이상의 작업 단계들을 포함하는 작업을 수행하게 하는 단계;
    상기 하나 이상의 로봇 디바이스들에 의한 상기 하나 이상의 작업 단계들 중 적어도 하나의 작업 단계의 수행 동안, 상기 하나 이상의 로봇 디바이스들로부터, 상기 하나 이상의 작업 단계들 중 어느 것이 상기 하나 이상의 로봇 디바이스들에 의해 수행되었는지를 나타내는 작업 진행상황 데이터를 수신하는 단계;
    상기 수신된 작업 진행상황 데이터에 기초하여, 상기 물리적 환경 내의 상기 복수의 로봇 디바이스들의 상기 지도를 업데이트하는 단계 - 상기 업데이트된 지도는 상기 복수의 로봇 디바이스들 중 적어도 일부 로봇 디바이스들의 상기 예측된 장래 위치들에 대한 적어도 하나의 수정을 포함함 -;
    상기 복수의 로봇 디바이스들의 우선순위 부여(prioritization)를 결정하는 단계 - 상기 우선순위 부여는 상기 복수의 로봇 디바이스들 사이의 상대 우선순위 레벨(relative priority level)을 정의하고, 상기 우선순위 부여는 각각의 로봇 디바이스가 상기 작업의 수행에 관여되는지 여부의 결정에 기초함 -;
    상기 결정된 우선순위 부여에 따라서 상기 복수의 로봇 디바이스들에 상기 업데이트된 지도를 송신하는 단계; 및
    상기 하나 이상의 로봇 디바이스들로 하여금 상기 업데이트된 지도에 따라 적어도 하나의 다른 작업 단계를 수행하게 하는 단계
    를 포함하는, 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 작업의 수행은 상기 하나 이상의 로봇 디바이스들에 의한 적어도 하나의 물건의 조작을 수반하고,
    상기 물리적 환경은 상기 적어도 하나의 물건을 포함하는 복수의 물건들을 포함하며,
    상기 지도는 상기 복수의 물건들 중 적어도 일부 물건들의 예측된 장래 위치들을 추가로 포함하고,
    상기 업데이트된 지도는 상기 복수의 물건들 중 적어도 일부 물건들의 상기 예측된 장래 위치들에 대한 적어도 하나의 수정을 포함하는, 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 복수의 로봇 디바이스들 중 적어도 일부 로봇 디바이스들의 상기 예측된 장래 위치들은 상기 복수의 로봇 디바이스들 중 적어도 일부 로봇 디바이스들의 예측된 장래 궤적들을 포함하고,
    상기 복수의 로봇 디바이스들 중 적어도 일부 로봇 디바이스들의 상기 예측된 장래 위치들에 대한 상기 적어도 하나의 수정은 상기 예측된 장래 궤적들에 대한 적어도 하나의 수정을 포함하는, 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 복수의 로봇 디바이스들 중 적어도 일부 로봇 디바이스들의 상기 예측된 장래 위치들은 상기 복수의 로봇 디바이스들 중 적어도 일부 로봇 디바이스들의 하나 이상의 부속물들의 예측된 장래 관절 변수들의 세트들을 포함하고,
    상기 복수의 로봇 디바이스들 중 적어도 일부 로봇 디바이스들의 상기 예측된 장래 위치들에 대한 상기 적어도 하나의 수정은 상기 하나 이상의 부속물들의 상기 예측된 장래 관절 변수들의 세트들에 대한 적어도 하나의 수정을 포함하는, 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 결정된 지도에 기초하여, 상기 하나 이상의 로봇 디바이스들에 의한 상기 작업의 수행의 예상 완료 시각을 결정하는 단계; 및
    상기 업데이트된 지도에 기초하여, 상기 작업의 수행의 예상 완료 시각을 업데이트하는 단계를 추가로 포함하는, 방법.
  6. 제5항에 있어서, 상기 작업의 수행은 적어도 하나의 물건이 상기 하나 이상의 로봇 디바이스들에 의해 목표 위치로 배달되는 것을 수반하는, 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 결정된 지도에 기초하여, 상기 하나 이상의 로봇 디바이스들에 의한 상기 하나 이상의 작업 단계들의 수행들의 예상 완료 시각들을 결정하는 단계; 및
    상기 업데이트된 지도에 기초하여, 상기 적어도 하나의 다른 작업 단계의 수행의 예상 완료 시각을 업데이트하는 단계를 추가로 포함하는, 방법.
  8. 제1항에 있어서, 상기 복수의 로봇 디바이스들 중 적어도 일부분과 통신하는 클라우드 컴퓨팅 시스템에 의해 수행되고, 상기 일부분은 상기 하나 이상의 로봇 디바이스들을 포함하며, 상기 방법은:
    상기 지도에 대한 업데이트들의 큐를 유지하는 단계 - 상기 큐 내의 상기 지도에 대한 각각의 업데이트는 상기 업데이트를 상기 복수의 로봇 디바이스들 중 주어진 로봇 디바이스에 공개할 시각을 명시하는 데이터를 포함함 -; 및
    상기 명시된 시각들에 따라 상기 큐에 유지되는 업데이트들을 공개하는 단계를 추가로 포함하는, 방법.
  9. 제1항에 있어서, 상기 작업을 수행하도록 제어되는 상기 하나 이상의 로봇 디바이스들은 적어도 2개의 상이한 유형의 로봇 디바이스들을 포함하고, 상기 하나 이상의 로봇 디바이스들에 의한 상기 하나 이상의 작업 단계들 중 상기 적어도 하나의 작업 단계의 수행은 상기 적어도 2개의 상이한 유형의 로봇 디바이스들에 의한 상기 물리적 환경 내의 적어도 하나의 물건의 협력된 조작을 수반하는, 방법.
  10. 제1항에 있어서, 상기 지도는 상기 예측된 장래 위치들의 각자의 예측된 장래 위치들에 대응하는 예측된 장래 시각들을 나타내는 데이터를 포함하고, 상기 예측된 장래 시각들은 상기 복수의 로봇 디바이스들 중 적어도 일부 로봇 디바이스들이 상기 각자의 예측된 장래 위치들에 위치될 시점들을 나타내고, 상기 수신된 작업 진행상황 데이터에 기초하여 상기 복수의 로봇 디바이스들의 상기 지도를 업데이트하는 단계는:
    상기 수신된 작업 진행상황 데이터에 기초하여, 상기 복수의 로봇 디바이스들 중 적어도 일부 로봇 디바이스들의 상기 예측된 장래 위치들에 대한 상기 적어도 하나의 수정을 결정하는 단계 - 상기 예측된 장래 위치들에 대한 상기 결정된 적어도 하나의 수정은 상기 각자의 예측된 장래 위치들에 대응하는 상기 예측된 장래 시각들에 대한 적어도 하나의 수정을 포함함 -; 및
    상기 예측된 장래 위치들에 대한 상기 결정된 적어도 하나의 수정을 나타내는 데이터를 포함하도록 그리고 상기 예측된 장래 시각들에 대한 상기 적어도 하나의 수정을 나타내는 데이터를 추가로 포함하도록 상기 지도를 업데이트하는 단계를 포함하는, 방법.
  11. 물리적 환경에서 로봇 디바이스들의 선단의 동작을 동적으로 관리하는 시스템으로서,
    물리적 환경 내의 복수의 로봇 디바이스들;
    적어도 하나의 프로세서; 및
    상기 시스템으로 하여금 동작들을 수행하게 하기 위해 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행가능한 명령어들을 포함하는 데이터 저장소를 포함하고, 상기 동작들은:
    상기 물리적 환경 내의 상기 복수의 로봇 디바이스들의 지도를 결정하는 것 - 상기 지도는 상기 복수의 로봇 디바이스들 중 적어도 일부 로봇 디바이스들의 예측된 장래 위치들을 포함함 -;
    상기 복수의 로봇 디바이스들 중 하나 이상의 로봇 디바이스들로 하여금 하나 이상의 작업 단계들을 포함하는 작업을 수행하게 하는 것;
    상기 하나 이상의 로봇 디바이스들에 의한 상기 하나 이상의 작업 단계들 중 적어도 하나의 작업 단계의 수행 동안, 상기 하나 이상의 로봇 디바이스들로부터, 상기 하나 이상의 작업 단계들 중 어느 것이 상기 하나 이상의 로봇 디바이스들에 의해 수행되었는지를 나타내는 작업 진행상황 데이터를 수신하는 것;
    상기 수신된 작업 진행상황 데이터에 기초하여, 상기 물리적 환경 내의 상기 복수의 로봇 디바이스들의 상기 지도를 업데이트하는 것 - 상기 업데이트된 지도는 상기 복수의 로봇 디바이스들 중 적어도 일부 로봇 디바이스들의 상기 예측된 장래 위치들에 대한 적어도 하나의 수정을 포함함 -;
    상기 복수의 로봇 디바이스들의 우선순위 부여를 결정하는 것 - 상기 우선순위 부여는 상기 복수의 로봇 디바이스들 사이의 상대 우선순위 레벨을 정의하고, 상기 우선순위 부여는 각각의 로봇 디바이스가 상기 작업의 수행에 관여되는지 여부의 결정에 기초함 -;
    상기 결정된 우선순위 부여에 따라서 상기 복수의 로봇 디바이스들에 상기 업데이트된 지도를 송신하는 것; 및
    상기 하나 이상의 로봇 디바이스들로 하여금 상기 업데이트된 지도에 따라 적어도 하나의 다른 작업 단계를 수행하게 하는 것
    을 포함하는, 시스템.
  12. 제11항에 있어서, 상기 복수의 로봇 디바이스들은 상기 물리적 환경 내의 주어진 위치에 고정된 적어도 하나의 정적 로봇 디바이스를 포함하고, 상기 물리적 환경 내의 다수의 위치들로 이동하도록 구성된 적어도 하나의 동적 로봇 디바이스를 추가로 포함하며,
    상기 지도는 적어도 하나의 정적 로봇 디바이스 및 적어도 하나의 동적 로봇 디바이스의 예측된 장래 위치들을 포함하고;
    상기 하나 이상의 작업 단계들 중 상기 적어도 하나의 작업 단계의 수행은 적어도 하나의 동적 로봇 디바이스와 협력하는 적어도 하나의 정적 로봇 디바이스에 의한 하나 이상의 작업 단계들 중 적어도 하나의 작업 단계의 수행을 수반하며;
    상기 업데이트된 지도는 상기 하나 이상의 작업 단계들 중 상기 적어도 하나의 작업 단계의 수행에 수반된 상기 적어도 하나의 정적 로봇 디바이스 및 상기 적어도 하나의 동적 로봇 디바이스의 상기 예측된 장래 위치들에 대한 적어도 하나의 수정을 포함하는, 시스템.
  13. 제11항에 있어서, 상기 하나 이상의 로봇 디바이스들로 하여금 상기 업데이트된 지도에 따라 적어도 하나의 다른 작업 단계를 수행하게 하는 것은, 상기 업데이트된 지도의 적어도 일부분을, 상기 업데이트된 지도의 적어도 상기 일부분에 따라 상기 적어도 하나의 다른 작업 단계를 수행하라는 상기 하나 이상의 로봇 디바이스들에 대한 지시들과 함께, 상기 하나 이상의 로봇 디바이스들로, 전송하는 것을 포함하는, 시스템.
  14. 제11항에 있어서, 상기 동작들은:
    상기 하나 이상의 로봇 디바이스들 중 적어도 하나의 로봇 디바이스로부터, 업데이트된 지도에 대한 질의를 수신하는 것을 추가로 포함하고, 상기 하나 이상의 로봇 디바이스들로 하여금 상기 업데이트된 지도에 따라 상기 적어도 하나의 다른 작업 단계를 수행하게 하는 것은, 상기 질의를 수신한 것에 응답하여, 상기 업데이트된 지도의 적어도 일부분을, 상기 업데이트된 지도의 적어도 상기 일부분에 따라 상기 적어도 하나의 다른 작업 단계를 수행하라는 상기 하나 이상의 로봇 디바이스들에 대한 지시들과 함께, 상기 하나 이상의 로봇 디바이스들 중 상기 적어도 하나의 로봇 디바이스로, 전송하는 것을 포함하는, 시스템.
  15. 제11항에 있어서, 상기 작업 진행상황 데이터를 수신하는 것은, 상기 하나 이상의 로봇 디바이스들 중 적어도 하나의 로봇 디바이스로부터, 상기 하나 이상의 작업 단계들 중 주어진 작업 단계의 수행의 완료를 나타내는 메시지를 수신하는 것을 포함하고, 상기 하나 이상의 로봇 디바이스들로 하여금 상기 업데이트된 지도에 따라 상기 적어도 하나의 다른 작업 단계를 수행하게 하는 것은, 상기 주어진 작업 단계의 수행의 완료를 나타내는 상기 메시지에 응답하여, 상기 하나 이상의 로봇 디바이스들 중 적어도 하나의 로봇 디바이스로 하여금 상기 주어진 작업 단계에 연속적인 다른 작업 단계를 수행하게 하는 것을 포함하는, 시스템.
  16. 제11항에 있어서, 상기 동작들은:
    상기 작업의 수행이 완료되었다고 결정하는 것;
    상기 결정에 응답하여, 상기 작업의 수행의 완료를 나타내기 위해 상기 물리적 환경 내의 상기 복수의 로봇 디바이스들의 상기 지도를 업데이트하는 것;
    상기 업데이트된 지도에 기초하여, 복수의 작업들 중에서 수행할 후속 작업를 선택하는 것; 및
    상기 복수의 로봇 디바이스들 중 하나 이상의 로봇 디바이스들로 하여금 상기 후속 작업을 수행하게 하는 것을 추가로 포함하는, 시스템.
  17. 삭제
  18. 제11항에 있어서, 상기 적어도 하나의 다른 작업의 수행은 상기 물리적 환경의 관심 영역 내에서의 상기 적어도 하나의 다른 작업의 수행을 수반하며, 상기 우선순위 부여는 각각의 로봇 디바이스로부터 상기 적어도 하나의 다른 작업 단계가 수행되어야 하는 상기 관심 영역까지의 각자의 거리들, 각각의 로봇 디바이스가 상기 관심 영역에 도달하는 데 걸릴 각자의 예상 시간들, 그리고 각각의 로봇 디바이스의 각자의 예상 궤적들이 상기 관심 영역의 적어도 일부분을 포함하는지 중 하나 이상에 대한 결정에 기초하는, 시스템.
  19. 제11항에 있어서, 상기 작업 진행상황 데이터를 수신하는 것은 상기 작업 진행상황 데이터를 제1 로봇 디바이스와 제2 로봇 디바이스로부터 수신하는 것을 포함하고,
    상기 지도를 업데이트하는 것은 제3 로봇 디바이스의 상기 예측된 장래 위치에 대한 적어도 하나의 수정을 행하는 것을 포함하며;
    상기 제1 로봇 디바이스와 상기 제2 로봇 디바이스는 서로 협력하여 상기 적어도 하나의 작업 단계의 수행에 수반되며;
    상기 하나 이상의 로봇 디바이스들로 하여금 상기 적어도 하나의 다른 작업 단계를 수행하게 하는 것은 상기 제3 로봇 디바이스로 하여금 상기 제1 로봇 디바이스와 상기 제2 로봇 디바이스 중 하나 또는 둘 다와 협력하여 상기 적어도 하나의 다른 작업 단계를 수행하게 하는 것을 포함하는, 시스템.
  20. 물리적 환경에서 로봇 디바이스들의 선단의 동작을 동적으로 관리하는 시스템으로서,
    물리적 환경 내의 복수의 물건들을 조작하도록 구성된 복수의 로봇 디바이스들;
    적어도 하나의 프로세서; 및
    상기 시스템으로 하여금 동작들을 수행하게 하기 위해 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행가능한 명령어들을 포함하는 데이터 저장소를 포함하고, 상기 동작들은:
    상기 물리적 환경 내의 상기 복수의 로봇 디바이스들에 의해 조작되는 중인 상기 복수의 물건들의 지도를 결정하는 것 - 상기 지도는 상기 복수의 물건들 중 적어도 일부 물건들의 예측된 장래 위치들을 포함함 -;
    상기 복수의 로봇 디바이스들 중 하나 이상의 로봇 디바이스들로 하여금 하나 이상의 작업 단계들을 포함하는 작업을 수행하게 하는 것;
    상기 하나 이상의 로봇 디바이스들에 의한 상기 하나 이상의 작업 단계들 중 적어도 하나의 작업 단계의 수행 동안, 상기 하나 이상의 로봇 디바이스들로부터, 상기 하나 이상의 작업 단계들 중 어느 것이 상기 하나 이상의 로봇 디바이스들에 의해 수행되었는지를 나타내는 작업 진행상황 데이터를 수신하는 것;
    상기 수신된 작업 진행상황 데이터에 기초하여, 상기 물리적 환경 내의 상기 복수의 로봇 디바이스들에 의해 조작되는 중인 상기 복수의 물건들의 상기 지도를 업데이트하는 것 - 상기 업데이트된 지도는 상기 복수의 물건들 중 적어도 일부 물건들의 상기 예측된 장래 위치들에 대한 적어도 하나의 수정을 포함함 -;
    상기 복수의 로봇 디바이스들의 우선순위 부여를 결정하는 것 - 상기 우선순위 부여는 상기 복수의 로봇 디바이스들 사이의 상대 우선순위 레벨을 정의하고, 상기 우선순위 부여는 각각의 로봇 디바이스가 상기 작업의 수행에 관여되는지 여부의 결정에 기초함 -; 및
    상기 결정된 우선순위 부여에 따라서 상기 복수의 로봇 디바이스들에 상기 업데이트된 지도를 송신하는 것
    을 포함하는, 시스템.
  21. 제20항에 있어서, 상기 물리적 환경은 다수의 창고들을 포함하고, 상기 복수의 물건들은 하나 이상의 유형의 제품들을 포함하며, 상기 동작들은:
    상기 결정된 지도에 따라, 상기 다수의 창고들 중 특정의 창고에 있는 특정 유형의 제품의 예측된 장래 재고를 결정하는 것; 및
    상기 업데이트된 지도에 따라, 상기 특정 유형의 제품의 다수의 물건들에 대한 변화들을 반영하기 위해 상기 특정의 창고에 있는 상기 특정 유형의 제품의 상기 예측된 장래 재고를 수정하는 것을 추가로 포함하는, 시스템.
  22. 제21항에 있어서, 상기 동작들은:
    상기 예측된 장래 재고에 기초하여, 상기 복수의 로봇 디바이스들 중 적어도 하나의 로봇 디바이스로 하여금 상기 적어도 하나의 로봇 디바이스의 미리 결정된 궤적을 조정하게 하는 것을 추가로 포함하는, 시스템.
  23. 제20항에 있어서, 상기 작업은 상기 복수의 물건들 중 상기 적어도 하나의 물건의 목표 위치로의 배달을 수반하고, 상기 동작들은:
    상기 결정된 지도에 기초하여, 상기 하나 이상의 로봇 디바이스들에 의한 상기 목표 위치로의 상기 배달의 수행의 예상 완료 시각을 결정하는 것; 및
    상기 업데이트된 지도에 기초하여, 상기 목표 위치로의 상기 배달의 수행의 예상 완료 시각을 업데이트하는 것을 추가로 포함하는, 시스템.
  24. 제20항에 있어서, 상기 동작들은:
    상기 하나 이상의 로봇 디바이스들에 의한 상기 하나 이상의 작업 단계들 중 상기 적어도 하나의 작업 단계의 수행 동안, 상기 복수의 물건들 중 상기 적어도 하나의 물건 상에 포함된 시각적 태그들의, 상기 하나 이상의 로봇 디바이스들의 센서들에 의한, 검출을 나타내는 데이터를, 상기 하나 이상의 로봇 디바이스들로부터, 수신하는 것을 추가로 포함하고,
    상기 복수의 물건들의 상기 지도를 업데이트하는 것은 상기 시각적 태그들의 상기 검출을 나타내는 상기 수신된 데이터에 추가로 기초하는, 시스템.
  25. 제24항에 있어서, 상기 시각적 태그들은 RFID(radio frequency identification) 태그들을 포함하는, 시스템.
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