KR101887214B1 - 바늘 패드 및 이를 포함하는 원단 집게 - Google Patents

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Abstract

일 실시 예에 따른 바늘 패드 및 이를 포함하는 원단 집게를 개시한다. 일 실시 예에 따른 바늘 패드는 탄성을 갖고 휘어질 수 있는 플렉시블 패드; 및 상기 플렉시블 패드 상에 위치하는 복수의 바늘을 포함하고, 상기 복수의 바늘 중 적어도 한 쌍은 서로 반대방향으로 상기 플렉시블 패드에 대해 기울어질 수 있다.

Description

바늘 패드 및 이를 포함하는 원단 집게{NEEDLE PAD AND FABRIC GRIPPER COMPRISING THE SAME}
아래의 실시 예는 원단을 한 장씩 집어내는 데 활용되기 위한, 바늘 패드 및 이를 포함하는 원단 집게에 관한 것이다.
의류 제조 산업에서 원단을 한 장씩 잡아 재봉 기계에 정렬하는 과정을 포함한 많은 공정이 여전히 인력에 의존하고 있다. 이는 의류 원단을 다루는 섬세한 작업을 할 수 있는 하드웨어 기술 개발이 선행되지 못했기 때문이다.
원단을 낱장으로 집어내는 공정은 뭉치로 쌓여있는 원단 중에서 한 장만을 집어내고 이를 다시 원하는 지점에서 내려놓을 수 있게 제어하는 것이 중요하다. 이 과정에서 원단이 손상 되거나 오염되는 가능성을 최소화 하는 것 또한 중요하다.
여전히 이 과정에 많은 인력이 투입되고 있어, 이러한 필수불가결한 인력 사용 때문에 의류 공정이 불완전하게 자동화되어 생산시스템의 유기적인 설계 및 최적화에 제동이 걸려 있다. 이에 따라 미래 의류 산업의 핵심인 디자인, 생산, 물류, 유통을 모두 아우르는 자동화와 지능화에 제약이 생긴다. 뿐만 아니라 생산성에 제한이 생기고 원가도 상승하게 되는 등 노동력과 인건비가 소모된다는 문제점이 있다.
이러한 문제점을 해결하기 위해 진공 펌프를 활용하여 압력 차이를 만들어 옷감을 수직으로 빨아올리는 형태로 섬유를 집어 올리는 기술이 제시된 바 있다. 하지만 이와 같은 진공을 이용한 그리핑 방법은 다공성 표면을 갖는 원단의 특성상 공기가 통과하기 때문에 압력 차이를 만들어 주는 것이 불가능해 적합하지 않다. 따라서 재질에 따라 여러 장씩 집히게 되거나 아예 집히지 않게 된다는 문제점이 있다. 의류 공정의 자동화와 지능화에 따라 다양한 원단에 대해 범용성을 갖춰야 하기 때문에 해당 기술은 적용되기 어렵다.
한편 바늘을 활용하여 원단을 집어내는 기술도 제시된 바 있다. 해당 기술은 가이드를 따라 움직이게끔 설치된 바늘을 직접 제어함으로써 원단을 한 장씩 집어내는 방식을 활용하고 있다. 납작하고 단단한 접촉면 뒤로 설치되어있는 바늘이 가이드를 따라 제어되어 접촉면과 원단을 순차적으로 관통하며 원단에 삽입되고, 다시 바늘이 회수되면서 원단을 분리하게 된다. 현재 신발 밑창 등을 집어 올리는 공정에 활용되고 있다. 하지만, 가이드에 설치된 제어가 용이한 바늘은 그 직경의 크기가 의류 원단에 활용되기에는 지나치게 커서 원단에 눈에 띄는 구멍을 내는 등 손상을 입힌다는 문제점이 있다. 따라서 의류 제조 공정에 투입되기에는 무리가 있다.
따라서, 다양한 종류의 원단에 사용될 수 있고, 원단에 손상이 가지 않도록 미세한 바늘을 이용하며, 원단을 한 장씩 집어낼 수 있는 효율적인 원단 집게가 필요한 실정이다. 이와 관련하여, 독일 공개특허공보 DE3830701A1은 진공 펌프를 활용하여 원단을 집어내는 원단 집게를 개시한다.
일 실시 예에 따른 목적은 원단에 손상을 끼치지 않고 원단을 집어내는 바늘 패드 및 이를 포함하는 원단 집게를 제공하기 위한 것이다.
일 실시 예에 따른 목적은 원단을 효율적으로 한 장씩 집어내는 바늘 패드 및 이를 포함하는 원단 집게를 제공하기 위한 것이다.
일 실시 예에 따른 목적은 원단의 종류에 구애되지 않고, 다양한 종류의 원단을 집어내는 바늘 패드 및 이를 포함하는 원단 집게를 제공하기 위한 것이다.
일 실시 예에 따른 바늘 패드는 탄성을 갖고 휘어질 수 있는 플렉시블 패드; 및 상기 플렉시블 패드 상에 위치하는 복수의 바늘을 포함하고, 상기 복수의 바늘 중 적어도 한 쌍은 서로 반대방향으로 상기 플렉시블 패드에 대해 기울어질 수 있다.
일 측에 있어서, 상기 복수의 바늘은, 상기 플렉시블 패드 상에 제1라인으로 배열되는 복수의 제1바늘; 및 상기 플렉시블 패드 상에 제2라인으로 배열되는 복수의 제2바늘을 포함할 수 있다.
일 측에 있어서, 상기 제1바늘 및 제2바늘은 상기 플렉시블 패드에 대해 동일한 각도로 기울어지되, 서로 반대방향으로 기울어질 수 있다.
일 측에 있어서, 상기 제1라인 및 제2라인은 서로 평행할 수 있다.
일 측에 있어서, 상기 제1바늘 및 제2바늘이 상기 플렉시블 패드에 배열되는 위치는, 상기 제1라인 및 제2라인의 사이에 위치한 가상의 중앙라인을 기준으로 서로 대칭일 수 있다.
일 측에 있어서, 상기 복수의 바늘은, 상기 플렉시블 패드 상에 제1라인으로 배열되는 복수의 제1바늘; 상기 플렉시블 패드 상에 제2라인으로 배열되는 복수의 제2바늘; 상기 플렉시블 패드 상에 제3라인으로 배열되는 복수의 제3바늘; 및 상기 플렉시블 패드 상에 제4라인으로 배열되는 복수의 제4바늘을 포함할 수 있다.
일 측에 있어서, 상기 플렉시블 패드가 휘어진 상태에서 점차 평평하게 펴짐에 따라, 상기 복수의 바늘은 원단에 대하여 기울어지게 삽입됨으로써, 상기 원단이 상기 복수의 바늘에 걸리게 될 수 있다.
일 측에 있어서, 상기 복수의 바늘이 상기 원단에 삽입된 상태에서, 상기 플렉시블 패드가 점차 휘어짐에 따라, 상기 복수의 바늘이 상기 원단으로부터 빠져나오게 될 수 있다.
일 실시 예에 따른 원단 집게는 탄성을 갖고 휘어질 수 있는 플렉시블 패드; 상기 플렉시블 패드 상에 제1라인으로 배열되는 복수의 제1바늘; 상기 플렉시블 패드 상에 제2라인으로 배열되는 복수의 제2바늘; 및 상기 플렉시블 패드에 연결되고, 상기 플렉시블 패드를 휘거나 펼 수 있는 구동부를 포함하고, 상기 제1바늘 및 제2바늘은 서로 반대방향으로 상기 플렉시블 패드에 대해 기울어질 수 있다.
일 측에 있어서, 상기 플렉시블 패드에 대한 원단의 결합 여부를 센싱하는 센싱부; 및 상기 센싱부의 센싱 정보에 기초하여, 상기 구동부의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 바늘 패드 및 이를 포함하는 원단 집게는, 미세한 바늘을 이용함으로써 원단에 가해지는 손상을 최소화하면서 원단을 집어낼 수 있다.
일 실시 예에 따른 바늘 패드 및 이를 포함하는 원단 집게는, 플렉시블 패드의 재료적 특성을 활용하여 원단이 여러 장 겹쳐있는 상황에서도 낱장의 원단을 효과적으로 집어낼 수 있다.
일 실시 예에 따른 바늘 패드 및 이를 포함하는 원단 집게는, 원단의 종류에 관계없이, 다공성 표면 또는 소프트한 표면을 갖는 원단 등을 모두 집어낼 수 있다.
일 실시 예에 따른 바늘 패드 및 이를 포함하는 원단 집게는, 원단을 낱장으로 분류하는 공정의 자동화에 일조하여, 비용 및 인력을 절감시키고, 공정의 유기성과 생산성을 향상시킬 수 있다.
일 실시 예에 따른 바늘 패드 및 이를 포함하는 원단 집게의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 일 실시예를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석 되어서는 아니 된다.
도 1은 일 실시 예에 따른 바늘 패드의 사시도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 바늘 패드의 측면도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 바늘 패드의 평면도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 바늘 패드의 측면도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 바늘 패드의 평면도이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 바늘 패드의 평면도이다.
도 7은 일 실시 예에 따른 바늘 패드와 원단이 분리된 상태를 도시하는 도면이다.
도 8은 일 실시 예에 따른 바늘 패드와 원단이 결합된 상태를 도시하는 도면이다.
도 9는 일 실시 예에 따른 바늘 패드와 원단이 분리된 상태를 도시하는 도면이다.
도 10은 일 실시 예에 따른 바늘 패드와 원단이 결합된 상태를 도시하는 도면이다.
도 11은 일 실시 예에 따른 원단 집게의 블록도이다.
이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 일 실시 예에 따른 바늘 패드(11)의 사시도이고, 도 2는 일 실시 예에 따른 바늘 패드(11)의 측면도이고, 도 3은 일 실시 예에 따른 바늘 패드(11)의 평면도이다. 도 4는 일 실시 예에 따른 바늘 패드(12)의 측면도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 일 실시 예에 따른 바늘 패드(11)는, 원단의 손상을 최소화하면서도, 간단한 조작을 통해 원단을 한 장씩 집어낼 수 있다. 일 실시 예에 따른 바늘 패드(11)는 플렉시블 패드(110) 및 복수의 바늘(111, 112)을 포함할 수 있다.
플렉시블 패드(110)는 휘어질 수 있다. 예를 들어, 플렉시블 패드(110)는 일면(A)을 기준으로 위로 볼록하거나 아래로 볼록하게 휘어질 수 있다. 플렉시블 패드(110)는 탄성 재질로 형성될 수 있다. 플렉시블 패드(110)는 변형이 용이한 탄성 재질, 예를 들어, 폴리디메틸실록산(Polydimethylsiloxane)을 포함할 수 있다. 한편, 플렉시블 패드(110)는 폴리디메틸실록산에 상응하는 탄성을 갖는 물질을 포함할 수도 있다.
이하에서는, 별도의 기재가 없는 한, 플렉시블 패드(110)의 일면(A)이 평평하게 펴진 상태를 기준으로 설명한다.
복수의 바늘(111, 112)은 길이 방향으로 형성될 수 있다. 복수의 바늘(111, 112)의 단부에는 뾰족한 끝인 첨단(111a, 112a)이 형성될 수 있다. 복수의 바늘(111, 112)은 길이 방향으로 첨단(111a, 112a)을 향할수록 단면이 좁아지는 원뿔 형상일 수 있다. 또한, 복수의 바늘(111, 112)은 첨단(111a, 112a)을 포함하는 단부가 휘어지는 형상일 수도 있다. 예를 들어, 복수의 바늘(111, 112)은 갈고리 또는 후크의 형상일 수도 있다.
도 1을 참조하면, 복수의 바늘(111, 112)은 플렉시블 패드(110)의 일면(A) 상에 위치할 수 있다. 복수의 바늘(111, 112)은 플렉시블 패드(110)에 삽입될 수 있다. 이 경우, 복수의 바늘(111, 112)의 첨단(111a, 112a)은 플렉시블 패드(110)의 외면에 돌출될 수 있다. 다시 말해, 플렉시블 패드(110)의 일면(A) 위쪽으로 복수의 바늘(111, 112)의 첨단(111a, 112a)이 노출될 수 있다.
복수의 바늘(111, 112)은 제1바늘(111) 및 제2바늘(112)을 포함할 수 있다. 제1바늘(111) 및 제2바늘(112)은 각각 복수 개로 구비될 수 있다.
복수의 바늘(111, 112) 중 일부는 직선으로 배열될 수 있다. 제1바늘(111)은 플렉시블 패드(110)의 일면(A) 상에 제1라인(L1)으로 배열될 수 있다. 제2바늘(112)은 플렉시블 패드(110)의 일면(A) 상에 제2라인(L2)으로 배열될 수 있다. 여기서, 제1라인(L1) 및 제2라인(L2)은, 플렉시블 패드(110)의 일면(A)에 위치한 가상의 라인으로 이해될 수 있다. 제1라인(L1) 및 제2라인(L2)은 서로 평행할 수 있다.
복수의 바늘(111, 112)은 플렉시블 패드(110)의 일면(A)에 대하여 기울어질 수 있다. 다시 말해, 플렉시블 패드(110)의 일면(A)이 평평한 상태를 기준으로, 복수의 바늘(111, 112)은 일면(A)에 수직하지 않을 수 있다. 이 경우, 복수의 바늘(111, 112) 중 적어도 한 쌍은 서로 반대방향으로 플렉시블 패드(110)에 대해 기울어질 수 있다. 여기서 반대방향이라 함은, 도2와 같이 첨단(111a, 112a)이 서로 가까워지는 방향, 또는 도4와 같이 첨단(111a, 112a)이 서로 멀어지는 방향으로 이해될 수 있다.
도 2와 같이, 제1바늘(111) 및 제2바늘(112)은 플렉시블 패드(110)의 일면(A)에 대해 일정한 각도로 기울어져 삽입될 수 있다. 제1바늘(111) 및 제2바늘(112)의 길이방향이 일면(A)과 이루는 각도를 삽입각도(α1, α2)라 할 수 있다.
제1바늘(111)의 삽입각도(α1)와 제2바늘(112)의 삽입각도(α2)는 동일할 수 있다. 다시 말해, 제1바늘(111) 및 제2바늘(112)이 일면(A)에 대해 기울어진 정도는 동일할 수 있다.
이 경우, 제1바늘(111) 및 제2바늘(112)이 삽입되는 방향은 서로 반대일 수 있다. 즉, 도2와 같이, 제1바늘(111) 및 제2바늘(112)은 각 첨단(111a, 112a)이 서로 가까워지는 방향으로 삽입될 수 있다. 한편, 도 4와 같이, 제1바늘(121) 및 제2바늘(122)은 각 첨단(121a, 122a)이 서로 멀어지는 방향으로 삽입될 수도 있다.
다만 이 경우에도, 도 3과 같이, 제1바늘(111) 및 제2바늘(112)은 각각 제1라인(L1) 및 제2라인(L2)에 대해서는 수직을 유지할 수 있다.
제1바늘(111) 및 제2바늘(112)의 길이방향이 일면(A)에 대하여 이루는 각도는 각각 조절 가능할 수 있다. 즉, 제1바늘(111) 및 제2바늘(112)이 플렉시블 패드(110)에 삽입되는 삽입각도(α1, α2)는 조절 가능할 수 있다. 또한, 제1바늘(111) 및 제2바늘(112)이 일면(A) 위로 돌출되는 정도는 각각 조절 가능할 수 있다. 즉, 제1바늘(111) 및 제2바늘(112)에서 일면(A) 위로 돌출된 부분의 길이(d1, d2)는 조절 가능할 수 있다.
복수의 제1바늘(111)은 제1라인(L1) 상에 나란히 배열될 수 있다. 다시 말해, 복수의 제1바늘(111)은 각 바늘끼리 모두 평행하도록, 동일한 삽입각도 및 동일한 삽입방향으로 플렉시블 패드(110)에 삽입될 수 있다. 마찬가지로, 복수의 제2바늘(112)은 제2라인(L2) 상에 나란히 배열될 수 있다.
플렉시블 패드(110)의 제1라인(L1) 및 제2라인(L2)의 사이에는 중앙라인(C)이 위치할 수 있다. 여기서, 중앙라인(C)은, 제1라인(L1) 및 제2라인(L2)과 같은 평면 즉, 플렉시블 패드(110)의 일면(A)에 위치하고, 제1라인(L1) 및 제2라인(L2) 사이의 거리를 등분하는 가상의 라인으로 이해될 수 있다. 중앙라인(C)은 제1라인(L1) 및 제2라인(L2)과 평행할 수 있다. 제1라인(L1) 및 제2라인(L2)은 중앙라인(C)을 기준으로 서로 대칭일 수 있다. 중앙라인(C)은 플렉시블 패드(110)의 일면(A)의 중심에 위치할 수 있다. 이 경우, 제1라인(L1) 및 제2라인(L2)은 중앙라인(C)을 기준으로, 각각 플렉시블 패드(110)의 좌반부 또는 우반부에 대칭적으로 위치할 수 있다. 이러한 구조에 의하면, 제1바늘(111) 및 제2바늘(112)은 각각 플렉시블 패드(110)의 좌반부 또는 우반부에 위치할 수 있다.
도 3과 같이, 제1바늘(111) 및 제2바늘(112)은, 중앙라인(C)을 기준으로 서로 대칭되는 위치에 배열될 수 있다. 예를 들어, 플렉시블 패드(110)의 일면을 따라, 제1라인(L1)을 제2라인(L2)으로 평행이동시키면, 제1라인(L1)에 제1바늘(111)이 배열된 위치는 제2라인(L2)에 제2바늘(112)이 배열된 위치와 겹쳐질 수 있다.
도 4를 참조하면, 일 실시 예에 따른 바늘 패드(12)는 플렉시블 패드(120) 및 복수의 바늘(121, 122)을 포함할 수 있다. 복수의 바늘(121, 122)은 제1바늘(121) 및 제2바늘(122)을 포함할 수 있다. 제1바늘(121) 및 제2바늘(122)은, 각 첨단(121a, 122a)이 서로 멀어지는 방향을 향하도록, 플렉시블 패드(120)에 삽입될 수 있다.
도 5는 일 실시 예에 따른 바늘 패드(13)의 평면도이다.
도 5를 참조하면, 일 실시 예에 따른 바늘 패드(13)는 플렉시블 패드(130) 및 복수의 바늘(131, 132)을 포함할 수 있다. 복수의 바늘(131, 132)은 제1바늘(131) 및 제2바늘(132)을 포함할 수 있다. 제1바늘(131) 및 제2바늘(132)은, 각각 제1라인(L1) 및 제2라인(L2) 상에 배열될 수 있다.
제1바늘(131) 및 제2바늘(132)은, 중앙라인(C)을 기준으로 서로 엇갈리는 위치에 배열될 수 있다. 예를 들어, 플렉시블 패드(130)의 일면을 따라, 제1라인(L1)을 제2라인(L2)으로 평행이동시키면, 각각의 제1바늘(131)은 각각의 제2바늘(132) 사이사이에 위치할 수 있다.
도 6은 일 실시 예에 따른 바늘 패드(14)의 평면도이다.
도 6을 참조하면, 일 실시 예에 따른 바늘 패드(14)는 플렉시블 패드(140) 및 복수의 바늘(141, 142, 143, 144)을 포함할 수 있다. 복수의 바늘(141, 142, 143, 144)은 제1바늘(141), 제2바늘(142), 제3바늘(143) 및 제4바늘(144)을 포함할 수 있다.
플렉시블 패드(140) 상에, 제1바늘(141)은 제1라인(L1)으로 배열되고, 제2바늘(142)은 제2라인(L2)으로 배열되고, 제3바늘(143)은 제3라인(L3)으로 배열되고, 제4바늘(144)은 제4라인(L4)으로 배열될 수 있다.
제3라인(L3) 및 제4라인(L4)은 제1라인(L1) 및 제2라인(L2)과 같은 평면 상에 위치할 수 있다. 제3라인(L3) 및 제4라인(L4)은, 제1라인(L1) 및 제2라인(L2)의 사이에 위치한 중앙라인(C)을 기준으로 서로 대칭일 수 있다. 다시 말해, 중앙라인(C)을 기준으로, 제1라인(L1) 및 제2라인(L2)이 서로 대칭이고, 제3라인(L3) 및 제4라인(L4)이 서로 대칭일 수 있다.
제3바늘(143) 및 제4바늘(144)은 플렉시블 패드(140)에 일정한 삽입각도로 기울어져 삽입될 수 있다. 이 경우, 제3바늘(143) 및 제4바늘(144)의 삽입각도는 동일할 수 있다. 플렉시블 패드(140)에 대한 제3바늘(143) 및 제4바늘(144)의 삽입방향은 서로 반대일 수 있다. 이 경우, 제3바늘(143)의 삽입방향은 제1바늘(141)의 삽입방향과 동일하고, 제4바늘(144)의 삽입방향은 제2바늘(142)의 삽입방향과 동일할 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 바늘 패드(14)는 넓은 면적의 원단을 효과적으로 집을 수 있다.
도 7은 일 실시 예에 따른 바늘 패드(11)와 원단이 분리된 상태를 도시하는 도면이고, 도 8은 일 실시 예에 따른 바늘 패드(11)와 원단이 결합된 상태를 도시하는 도면이다. 이하에서는, 도 1에 도시된 바늘 패드(11)를 기준으로, 바늘 패드(11)가 작동하는 방식을 설명하도록 한다. 다만, 후술하는 작동 방식은 상술한 다른 실시 예에도 마찬가지로 적용될 수 있다.
도 7을 참조하면, 플렉시블 패드(110)는 중앙라인(C)을 기준으로, 아래로 볼록하게 휘어질 수 있다. 이 상태에서, 복수의 바늘(111, 112)의 길이방향은 원단(F)에 대하여 수직을 이룰 수 있다. 플렉시블 패드(110)가 평평한 상태에서 복수의 바늘(111, 112)은 각 첨단(111a, 112a)이 서로 가까워지는 방향으로 기울어져 삽입되어 있기 때문에, 플렉시블 패드(110)가 아래로 볼록하게 휘어지게 되면, 복수의 바늘(111, 112)의 길이방향은 원단(F)에 수직할 수 있다.
복수의 바늘(111, 112)의 길이방향이 원단(F)에 대하여 수직을 이루는 상태에서, 플렉시블 패드(110)의 중앙라인(C) 부위는 원단(F)에 접촉될 수 있다.
도 8을 참조하면, 플렉시블 패드(110)의 중앙라인(C) 부위가 원단(F)에 접촉된 상태에서, 플렉시블 패드(110)는 평평하게 펴질 수 있다. 플렉시블 패드(110)가 평평하게 펴지는 동안, 플렉시블 패드(110)의 중앙라인(C) 부위와 원단(F)이 접촉된 상태는 유지될 수 있다.
플렉시블 패드(110)가 점차 펴지는 과정에서, 복수의 바늘(111, 112)은 첨단(111a, 112a)을 통해 원단(F)에 삽입될 수 있다. 플렉시블 패드(110)가 평평하게 펴짐에 따라, 복수의 바늘(111, 112)은 원단(F)에 대하여 점차적으로 기울어지면서, 원단(F)에 삽입될 수 있다.
플렉시블 패드(110)가 완전히 평평하게 펴지게 되면, 플렉시블 패드(110)의 일면은 원단(F)에 완전히 접촉할 수 있다. 이 경우, 복수의 바늘(111, 112)은, 원단(F)에 대해 완전히 삽입됨으로써, 원단(F)이 복수의 바늘(111, 112)에 걸리게 될 수 있다. 즉, 이와 같은 구조에 의해, 플렉시블 패드(110)에 원단(F)을 결합시킬 수 있다.
플렉시블 패드(110)에 원단(F)이 결합된 상태에서, 바늘 패드(11)를 들어올리게 되면, 원단(F)은 플렉시블 패드(110)에 결합된 채로 함께 들어올려질 수 있다. 즉, 복수의 바늘(111, 112)이 원단(F)에 기울어진 상태로 삽입되기 때문에, 원단(F)이 복수의 바늘(111, 112)에 걸리게 되면서, 바늘 패드(11)가 들어올려 지더라도, 원단(F)과 플렉시블 패드(110)의 결합이 유지될 수 있다.
특히, 제1바늘(111) 및 제2바늘(112)은 각 첨단(111a, 112a)이 서로 가까워지는 방향으로 기울어져 원단(F)에 삽입되어 있기 때문에, 원단(F)이 자중에 의해 플렉시블 패드(110)로부터 이탈되지 않고 안정적으로 결합될 수 있다. 따라서, 이 상태에서 바늘 패드(11)를 들어올려, 플렉시블 패드(110)에 결합된 원단(F)을 다른 곳으로 이송시킬 수 있다.
이후, 원단(F)의 이송이 완료되면, 플렉시블 패드(110)는 도 7과 같이 다시 휘어짐으로써, 원단(F)을 플렉시블 패드(110)로부터 분리시킬 수 있다. 즉, 플렉시블 패드(110)가 중앙라인(C)을 기준으로 다시 아래로 볼록하게 휘어짐에 따라, 복수의 바늘(111, 112)은 원단(F)으로부터 빠져나오게 될 수 있다. 구체적으로, 플렉시블 패드(110)가 아래로 볼록하게 휘어지면, 복수의 바늘(111, 112)은 원단(F)에 대하여 다시 수직하게 될 수 있고, 이 상태에서 바늘 패드(11)가 들어올려지면, 복수의 바늘(111, 112)은 원단(F)에서 빠질 수 있다. 이러한 과정을 통해 원단(F)을 플렉시블 패드(110)로부터 분리시킬 수 있다.
도 9는 일 실시 예에 따른 바늘 패드(12)와 원단이 분리된 상태를 도시하는 도면이고, 도 10은 일 실시 예에 따른 바늘 패드(12)와 원단이 결합된 상태를 도시하는 도면이다.
도 9 및 도 10을 참조하면, 일 실시 예에 따른 바늘 패드(12)는 도 4와 같이, 제1바늘(121) 및 제2바늘(122)은 각 첨단(121a, 122a)이 서로 멀어지는 방향으로 플렉시블 패드(120)에 삽입될 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 일 실시 예에 따른 바늘 패드(12)는, 도 7 및 도 8의 내측(inward) 삽입 방식과 달리, 외측(outward) 삽입 방식으로 원단(F)을 플렉시블 패드(120)에 결합시킬 수 있다. 외측 삽입 방식의 경우, 바늘 패드(12)는 제1바늘(121) 및 제2바늘(122)이 서로 멀어지는 방향으로 삽입되어 있으므로, 플렉시블 패드(120)가 위로 볼록하게 휘어져야 하고, 원단(F)과의 접촉이 유지되어야 하는 부분이 양 단측 라인(S1, S2)이라는 점에서 내측 삽입 방식과 차이가 있다.
도 11은 일 실시 예에 따른 원단 집게(1)의 블록도이다.
도 11을 참조하면, 원단 집게(1)는 바늘 패드(11), 구동부(15), 센싱부(16) 및 제어부(17)를 포함할 수 있다.
구동부(15)는 플렉시블 패드(110)에 연결될 수 있다. 구동부(15)는 플렉시블 패드(110)를 휘거나 펼 수 있다. 즉, 구동부(15)는 플렉시블 패드(110)를 위로 볼록 또는 아래로 볼록하게 휘거나, 평평하게 펼 수 있다. 구동부(15)가 플렉시블 패드(110)를 휘거나 펴는 매커니즘은 그립 방식, 공압 구동 방식, 집게의 힌지 구동 방식 등으로 다양하게 적용될 수 있다.
센싱부(16)는 플렉시블 패드(110)에 대한 원단(F)의 결합 여부를 센싱할 수 있다. 구체적으로, 센싱부(16)는 복수의 바늘(111, 112)에 낱장의 원단(F)이 걸렸는지 여부를 센싱할 수 있다. 센싱부(16)는 센싱 정보를 제어부(17)에 전송할 수 있다.
제어부(17)는 구동부(15)의 동작을 제어할 수 있다. 제어부(17)는 센싱부(16)로부터 받은 센싱 정보에 기초하여, 플렉시블 패드(110)에 대한 원단(F)의 결합 및 분리를 조절하도록 구동부(15)를 제어할 수 있다. 제어부(17)는 플렉시블 패드(110) 및 원단(F)의 결합 또는 분리가 정상적으로 수행되지 않은 경우, 구동부(15)를 반복하여 작동시킬 수 있다.
원단 집게(1)는, 바늘 패드(11)와 원단(F)의 결합 및 분리를 통해, 원단(F)을 집어 다른 곳으로 이송시킬 수 있다. 또한, 원단 집게(1)의 제1바늘(111) 및 제2바늘(112)의 삽입각도(α1, α2) 및 돌출된 부분의 길이(d1, d2)는 적절히 조절될 수 있다. 결과적으로, 원단 집게(1)는, 원단(F)의 종류나 두께가 변화하는 것에 관계없이, 다양한 종류의 원단(F)에 대하여 원단(F)을 한 장씩만 집어낼 수 있다.
또한, 복수의 바늘(111, 112)은 미세한 크기의 바늘로 형성될 수 있다. 따라서, 원단 집게(1)는 원단(F)에 가해지는 손상을 최소화하면서, 동시에 원단(F)을 한 장씩만 집어낼 수 있다. 또한, 원단 집게(1)는 크기가 작아 직접 제어하기 어려운 미세한 크기의 바늘을, 플렉시블 패드(110)를 이용하여 간접적으로 제어할 수 있으므로, 원단(F)이 여러 장 겹쳐있는 상황에서도 낱장의 원단(F)을 효과적으로 집어낼 수 있다.
이상과 같이 비록 한정된 도면에 의해 실시 예들이 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 구조, 장치 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
1: 원단 집게
11: 바늘 패드
110: 플렉시블 패드
111: 제1바늘
112: 제2바늘
F: 원단

Claims (10)

  1. 탄성을 갖고 휘어질 수 있는 플렉시블 패드; 및
    상기 플렉시블 패드 상에 위치하는 복수의 바늘을 포함하고,
    상기 복수의 바늘 중 적어도 한 쌍은 서로 반대방향으로 상기 플렉시블 패드에 대해 기울어지는 바늘 패드.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 바늘은,
    상기 플렉시블 패드 상에 제1라인으로 배열되는 복수의 제1바늘; 및
    상기 플렉시블 패드 상에 제2라인으로 배열되는 복수의 제2바늘을 포함하는 바늘 패드.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1바늘 및 제2바늘은 상기 플렉시블 패드에 대해 동일한 각도로 기울어지되, 서로 반대방향으로 기울어지는 바늘 패드.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제1라인 및 제2라인은 서로 평행한 바늘 패드.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 제1바늘 및 제2바늘이 상기 플렉시블 패드 상에 배열되는 위치는,
    상기 제1라인 및 제2라인의 사이에 위치한 가상의 중앙라인을 기준으로 서로 대칭인 바늘 패드.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 바늘은,
    상기 플렉시블 패드 상에 제1라인으로 배열되는 복수의 제1바늘;
    상기 플렉시블 패드 상에 제2라인으로 배열되는 복수의 제2바늘;
    상기 플렉시블 패드 상에 제3라인으로 배열되는 복수의 제3바늘; 및
    상기 플렉시블 패드 상에 제4라인으로 배열되는 복수의 제4바늘을 포함하는 바늘 패드.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 플렉시블 패드가 휘어진 상태에서 점차 평평하게 펴짐에 따라, 상기 복수의 바늘은 원단에 대하여 기울어지게 삽입됨으로써, 상기 원단이 상기 복수의 바늘에 걸리게 되는 바늘 패드.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 복수의 바늘이 상기 원단에 삽입된 상태에서, 상기 플렉시블 패드가 점차 휘어짐에 따라, 상기 복수의 바늘이 상기 원단으로부터 빠져나오게 되는 바늘 패드.
  9. 탄성을 갖고 휘어질 수 있는 플렉시블 패드;
    상기 플렉시블 패드 상에 제1라인으로 배열되는 복수의 제1바늘;
    상기 플렉시블 패드 상에 제2라인으로 배열되는 복수의 제2바늘; 및
    상기 플렉시블 패드에 연결되고, 상기 플렉시블 패드를 휘거나 펼 수 있는 구동부를 포함하고,
    상기 제1바늘 및 제2바늘은 서로 반대방향으로 상기 플렉시블 패드에 대해 기울어지는 원단 집게.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 플렉시블 패드에 대한 원단의 결합 여부를 센싱하는 센싱부; 및
    상기 센싱부의 센싱 정보에 기초하여, 상기 구동부의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함하는 원단 집게.
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