WO2019190021A1 - 바늘 패드 및 이를 포함하는 원단 집게 - Google Patents

바늘 패드 및 이를 포함하는 원단 집게 Download PDF

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WO2019190021A1
WO2019190021A1 PCT/KR2018/014811 KR2018014811W WO2019190021A1 WO 2019190021 A1 WO2019190021 A1 WO 2019190021A1 KR 2018014811 W KR2018014811 W KR 2018014811W WO 2019190021 A1 WO2019190021 A1 WO 2019190021A1
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WO
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needle
flexible pad
needles
fabric
pad
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PCT/KR2018/014811
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김호영
명지혜
박용철
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호전실업 주식회사
서울대학교산학협력단
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    • B65H2701/17—Nature of material
    • B65H2701/174—Textile, fibre

Definitions

  • the following embodiment relates to a needle pad and a fabric clip comprising the same, to be used to pick up the fabric one by one.
  • the technology utilizes the method of picking up the fabric one by one by directly controlling the needle installed to move along the guide.
  • the needle installed behind the flat, hard contact surface, is controlled along the guide to sequentially penetrate the contact surface and the fabric, inserted into the fabric, and the needle is recovered to separate the fabric. It is currently used in the process of lifting shoe soles.
  • the easy-to-control needle installed in the guide is damaged because the diameter of the needle is too large to be utilized in the garment fabric, making a noticeable hole in the fabric. Therefore, it is impossible to put into the garment manufacturing process.
  • German Patent Application Publication DE3830701A1 discloses a fabric clamp that picks up the fabric by using a vacuum pump.
  • An object according to an embodiment is to provide a needle pad for picking up the fabric without damaging the fabric and a fabric tong comprising the same.
  • An object according to an embodiment is to provide a needle pad for picking up the fabric efficiently one by one and a fabric tong comprising the same.
  • An object according to an embodiment is to provide a needle pad for picking up various types of fabrics, and fabric tongs including the same, regardless of the type of fabric.
  • Needle pad is a flexible pad that can be elastic and flexible; And a plurality of needles positioned on the flexible pad, wherein at least one pair of the plurality of needles may be inclined with respect to the flexible pad in opposite directions to each other.
  • the plurality of needles a plurality of first needles arranged in a first line on the flexible pad; And a plurality of second needles arranged in a second line on the flexible pad.
  • first needle and the second needle may be inclined at the same angle with respect to the flexible pad, but may be inclined in opposite directions to each other.
  • first line and the second line may be parallel to each other.
  • the position where the first needle and the second needle are arranged on the flexible pad may be symmetrical with respect to an imaginary center line positioned between the first line and the second line.
  • the plurality of needles a plurality of first needles arranged in a first line on the flexible pad; A plurality of second needles arranged in a second line on the flexible pad; A plurality of third needles arranged in a third line on the flexible pad; And a plurality of fourth needles arranged in a fourth line on the flexible pad.
  • the plurality of needles are inserted inclined with respect to the fabric, the fabric can be caught by the plurality of needles.
  • the plurality of needles may be released from the fabric.
  • Fabric clamp is a flexible pad that can be bent and elastic; A plurality of first needles arranged in a first line on the flexible pad; A plurality of second needles arranged in a second line on the flexible pad; And a driving part connected to the flexible pad and configured to bend or unfold the flexible pad, wherein the first needle and the second needle may be inclined with respect to the flexible pad in opposite directions.
  • the sensing unit for sensing whether the fabric is coupled to the flexible pad; And a controller configured to control an operation of the driving unit based on sensing information of the sensing unit.
  • Needle pad according to an embodiment and the fabric tongs comprising the same it is possible to pick up the fabric while minimizing damage to the fabric by using a fine needle.
  • Needle pad and fabric clamp including the same by using the material properties of the flexible pad can effectively pick up a single sheet of fabric even in a situation where a plurality of sheets overlap.
  • the needle pad according to an embodiment and the fabric clamp including the same may help automate the process of classifying the fabric into sheets, thereby reducing costs and manpower, and improving organic and productivity of the process.
  • FIG. 1 is a perspective view of a needle pad according to one embodiment.
  • FIG 2 is a side view of a needle pad according to an embodiment.
  • FIG 3 is a plan view of a needle pad according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 4 is a side view of a needle pad according to an embodiment.
  • FIG. 5 is a plan view of a needle pad according to an embodiment.
  • FIG. 6 is a plan view of a needle pad according to an embodiment.
  • FIG. 7 is a view showing a state in which the needle pad and the fabric is separated according to an embodiment.
  • FIG 8 is a view showing a state in which the needle pad and the fabric is coupled according to an embodiment.
  • FIG. 9 is a view showing a state in which the needle pad and the fabric is separated according to an embodiment.
  • FIG 10 is a view showing a state in which the needle pad and the fabric are coupled according to an embodiment.
  • FIG. 11 is a block diagram of a fabric tongs according to an embodiment.
  • first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only for distinguishing the components from other components, and the nature, order or order of the components are not limited by the terms. If a component is described as being “connected”, “coupled” or “connected” to another component, that component may be directly connected or connected to that other component, but between components It will be understood that may be “connected”, “coupled” or “connected”.
  • FIG. 1 is a perspective view of a needle pad 11 according to an embodiment
  • FIG. 2 is a side view of the needle pad 11 according to an embodiment
  • FIG. 3 is a plan view of the needle pad 11 according to an embodiment
  • . 4 is a side view of the needle pad 12 according to one embodiment.
  • Needle pad 11 may include a flexible pad 110 and a plurality of needles (111, 112).
  • the flexible pad 110 may be bent.
  • the flexible pad 110 may be bent convex upward or convex downward with respect to one surface A.
  • the flexible pad 110 may be formed of an elastic material.
  • the flexible pad 110 may include an elastic material that is easily deformed, for example, polydimethylsiloxane. Meanwhile, the flexible pad 110 may include a material having elasticity corresponding to polydimethylsiloxane.
  • the plurality of needles 111 and 112 may be formed in the longitudinal direction. Tip ends 111a and 112a, which are pointed ends, may be formed at ends of the plurality of needles 111 and 112.
  • the plurality of needles 111 and 112 may have a conical shape in which the cross section becomes narrower toward the tips 111a and 112a in the longitudinal direction.
  • the plurality of needles 111 and 112 may have a shape in which an end portion including the tips 111a and 112a is bent.
  • the plurality of needles 111 and 112 may be in the shape of hooks or hooks.
  • the plurality of needles 111 and 112 may be positioned on one surface A of the flexible pad 110.
  • the plurality of needles 111 and 112 may be inserted into the flexible pad 110.
  • the tips 111a and 112a of the plurality of needles 111 and 112 may protrude to the outer surface of the flexible pad 110.
  • the tips 111a and 112a of the plurality of needles 111 and 112 may be exposed above one surface A of the flexible pad 110.
  • the plurality of needles 111 and 112 may include a first needle 111 and a second needle 112.
  • the first needle 111 and the second needle 112 may be provided in plurality, respectively.
  • the plurality of needles 111 and 112 may be arranged in a straight line.
  • the first needle 111 may be arranged in a first line L1 on one surface A of the flexible pad 110.
  • the second needle 112 may be arranged in a second line L2 on one surface A of the flexible pad 110.
  • the first line L1 and the second line L2 may be understood as virtual lines located on one surface A of the flexible pad 110.
  • the first line L1 and the second line L2 may be parallel to each other.
  • the plurality of needles 111 and 112 may be inclined with respect to one surface A of the flexible pad 110.
  • the plurality of needles 111 and 112 may not be perpendicular to the one surface A based on the flat state of the one surface A of the flexible pad 110.
  • at least one pair of the plurality of needles 111 and 112 may be inclined with respect to the flexible pad 110 in opposite directions.
  • the opposite direction may be understood as a direction in which the tips 111a and 112a are close to each other as shown in FIG. 2, or a direction in which the tips 111a and 112a are far from each other as shown in FIG. 4.
  • the first needle 111 and the second needle 112 may be inserted at an angle with respect to one surface A of the flexible pad 110.
  • the angle formed by the longitudinal direction of the first needle 111 and the second needle 112 with one surface A may be referred to as insertion angles ⁇ 1 and ⁇ 2.
  • the insertion angle ⁇ 1 of the first needle 111 and the insertion angle ⁇ 2 of the second needle 112 may be the same.
  • the degree of inclination of the first needle 111 and the second needle 112 with respect to one surface A may be the same.
  • the directions in which the first needle 111 and the second needle 112 are inserted may be opposite to each other. That is, as shown in FIG. 2, the first needle 111 and the second needle 112 may be inserted in a direction in which the respective tips 111a and 112a are close to each other. On the other hand, as shown in Figure 4, the first needle 121 and the second needle 122 may be inserted in a direction away from each tip (121a, 122a).
  • first needle 111 and the second needle 112 may be perpendicular to the first line L1 and the second line L2, respectively.
  • Angles formed in the longitudinal direction of the first needle 111 and the second needle 112 with respect to one surface A may be adjustable. That is, the insertion angles ⁇ 1 and ⁇ 2 into which the first needle 111 and the second needle 112 are inserted into the flexible pad 110 may be adjustable.
  • the extent to which the first needle 111 and the second needle 112 protrude above one surface A may be adjustable. That is, the lengths d1 and d2 of the portions protruding above the one surface A from the first needle 111 and the second needle 112 may be adjustable.
  • the plurality of first needles 111 may be arranged side by side on the first line L1.
  • the plurality of first needles 111 may be inserted into the flexible pad 110 at the same insertion angle and the same insertion direction so that each needle is parallel to each other.
  • the plurality of second needles 112 may be arranged side by side on the second line (L2).
  • the center line C may be located between the first line L1 and the second line L2 of the flexible pad 110.
  • the center line C is located on the same plane as the first line L1 and the second line L2, that is, on one surface A of the flexible pad 110, and the first line L1 and the second line. It can be understood as an imaginary line dividing the distance between L2.
  • the center line C may be parallel to the first line L1 and the second line L2.
  • the first line L1 and the second line L2 may be symmetrical with respect to the center line C.
  • the center line C may be located at the center of one surface A of the flexible pad 110.
  • first line L1 and the second line L2 may be symmetrically positioned at the left half or right half of the flexible pad 110 based on the center line C, respectively.
  • first needle 111 and the second needle 112 may be located at the left half or right half of the flexible pad 110, respectively.
  • the first needle 111 and the second needle 112 may be arranged at positions symmetrical with respect to the center line C.
  • FIG. 3 For example, when the first line L1 is moved in parallel to the second line L2 along one surface of the flexible pad 110, the position where the first needle 111 is arranged in the first line L1 is determined.
  • the second needle 112 may overlap with the position where the second needle 112 is arranged.
  • the needle pad 12 may include a flexible pad 120 and a plurality of needles 121 and 122.
  • the plurality of needles 121 and 122 may include a first needle 121 and a second needle 122.
  • the first needle 121 and the second needle 122 may be inserted into the flexible pad 120 so that the respective tips 121a and 122a face away from each other.
  • FIG 5 is a plan view of a needle pad 13 according to an embodiment.
  • the needle pad 13 may include a flexible pad 130 and a plurality of needles 131 and 132.
  • the plurality of needles 131 and 132 may include a first needle 131 and a second needle 132.
  • the first needle 131 and the second needle 132 may be arranged on the first line L1 and the second line L2, respectively.
  • the first needle 131 and the second needle 132 may be arranged at positions staggered with respect to the center line C. FIG. For example, when the first line L1 is moved in parallel to the second line L2 along one surface of the flexible pad 130, each first needle 131 is disposed between each second needle 132. It can be located in between.
  • FIG. 6 is a plan view of a needle pad 14 according to one embodiment.
  • the needle pad 14 may include a flexible pad 140 and a plurality of needles 141, 142, 143, and 144.
  • the plurality of needles 141, 142, 143, and 144 may include a first needle 141, a second needle 142, a third needle 143, and a fourth needle 144.
  • the first needle 141 is arranged in the first line L1
  • the second needle 142 is arranged in the second line L2
  • the third needle 143 is formed of the first needle 143.
  • the fourth needle 144 may be arranged in three lines L3, and the fourth needle 144 may be arranged in a fourth line L4.
  • the third line L3 and the fourth line L4 may be located on the same plane as the first line L1 and the second line L2.
  • the third line L3 and the fourth line L4 may be symmetrical with respect to the center line C positioned between the first line L1 and the second line L2.
  • the first line L1 and the second line L2 may be symmetrical with respect to the center line C
  • the third line L3 and the fourth line L4 may be symmetrical with each other.
  • the third needle 143 and the fourth needle 144 may be inserted into the flexible pad 140 at an inclined angle.
  • the insertion angles of the third needle 143 and the fourth needle 144 may be the same.
  • Insertion directions of the third needle 143 and the fourth needle 144 with respect to the flexible pad 140 may be opposite to each other.
  • the insertion direction of the third needle 143 may be the same as the insertion direction of the first needle 141
  • the insertion direction of the fourth needle 144 may be the same as the insertion direction of the second needle 142.
  • the needle pad 14 can pick up a large area of fabric effectively.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a state in which the needle pad 11 and the fabric are separated according to an embodiment
  • FIG. 8 is a view illustrating a state in which the needle pad 11 and the fabric are coupled according to an embodiment.
  • the flexible pad 110 may be bent convexly downward based on the center line C.
  • the longitudinal directions of the plurality of needles 111 and 112 may be perpendicular to the far end F.
  • the plurality of needles 111 and 112 are inserted inclined in the direction in which the respective tips 111a and 112a are close to each other, so that the flexible pad 110 is convexly curved downward.
  • the length directions of the plurality of needles 111 and 112 may be perpendicular to the fabric F.
  • the central line C portion of the flexible pad 110 may be in contact with the fabric F.
  • the flexible pad 110 in a state where the central line C portion of the flexible pad 110 contacts the fabric F, the flexible pad 110 may be flattened. While the flexible pad 110 is flattened, the state where the center line C portion of the flexible pad 110 is in contact with the fabric F may be maintained.
  • the plurality of needles 111 and 112 may be inserted into the fabric F through the tips 111a and 112a. As the flexible pad 110 is flattened, the plurality of needles 111 and 112 may be inserted into the fabric F while gradually inclining with respect to the fabric F. As shown in FIG.
  • one surface of the flexible pad 110 may completely contact the fabric F.
  • the plurality of needles 111 and 112 are completely inserted into the far end F, whereby the far end F may be caught by the plurality of needles 111 and 112. That is, the fabric F may be coupled to the flexible pad 110 by such a structure.
  • the fabric F When the needle pad 11 is lifted while the fabric F is coupled to the flexible pad 110, the fabric F may be lifted together while being coupled to the flexible pad 110. That is, since the plurality of needles 111 and 112 are inserted in a state inclined to the fabric F, the needle pad 11 is lifted while the fabric F is caught by the plurality of needles 111 and 112. Even if the combination of the fabric (F) and the flexible pad 110 can be maintained.
  • the fabric F is flexible due to its own weight.
  • the pad 110 may be stably coupled without being separated from the pad 110. Therefore, in this state, the needle pad 11 may be lifted to transfer the fabric F coupled to the flexible pad 110 to another place.
  • the flexible pad 110 may be bent again as shown in FIG. 7 to separate the fabric F from the flexible pad 110. That is, as the flexible pad 110 is bent convex downward again with respect to the center line C, the plurality of needles 111 and 112 may be ejected from the fabric F. FIG. Specifically, when the flexible pad 110 is bent convex downward, the plurality of needles 111 and 112 may be perpendicular to the far end F again, and in this state the needle pad 11 is lifted up. , The plurality of needles (111, 112) may be taken out of the fabric (F). Through this process, the fabric F may be separated from the flexible pad 110.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating a state in which the needle pad 12 and the fabric are separated
  • FIG. 10 is a view illustrating a state in which the needle pad 12 and the fabric are coupled according to an embodiment.
  • the first needle 121 and the second needle 122 have directions in which the respective tips 121a and 122a are far from each other. It may be inserted into the flexible pad 120.
  • the needle pad 12 according to an embodiment, unlike the inward insertion method of FIGS.
  • the fabric pad (F) in the outward insertion method in the flexible pad 120 Can be bound to In the case of the external insertion method, since the needle pad 12 is inserted in a direction in which the first needle 121 and the second needle 122 are far from each other, the flexible pad 120 should be bent convexly upward, and the fabric F ) Is different from the inner insertion method in that the part where the contact with the) is to be maintained is both short side lines S1 and S2.
  • FIG. 11 is a block diagram of the fabric tongs 1 according to an embodiment.
  • the distal forceps 1 may include a needle pad 11, a driving unit 15, a sensing unit 16, and a controller 17.
  • the driving unit 15 may be connected to the flexible pad 110.
  • the driver 15 may bend or unfold the flexible pad 110. That is, the driving unit 15 may bend the flexible pad 110 upwardly convexly or downwardly or flatly.
  • the mechanism for the driver 15 to bend or extend the flexible pad 110 may be variously applied to a grip method, a pneumatic drive method, a hinge drive method of a forceps, and the like.
  • the sensing unit 16 may sense whether the fabric F is coupled to the flexible pad 110. In detail, the sensing unit 16 may sense whether a plurality of pieces of the fabric F are caught by the plurality of needles 111 and 112. The sensing unit 16 may transmit the sensing information to the control unit 17.
  • the controller 17 may control the operation of the driver 15.
  • the controller 17 may control the driver 15 to adjust the coupling and separation of the far end F to the flexible pad 110 based on the sensing information received from the sensing unit 16.
  • the controller 17 may repeatedly operate the driving unit 15 when the coupling or separation of the flexible pad 110 and the far end F is not normally performed.
  • the insertion angles ⁇ 1 and ⁇ 2 of the first needle 111 and the second needle 112 of the distal forceps 1 and the lengths d1 and d2 of the protruding portions may be appropriately adjusted.
  • the fabric tongs 1 can pick up only one piece of fabric F for each of the various types of fabric F, regardless of the kind or thickness of the fabric F being changed.
  • the plurality of needles 111 and 112 may be formed of fine needles. Therefore, the fabric tongs 1 can pick up only one piece of fabric F at the same time while minimizing damage to the fabric F.
  • the fabric tongs (1) can be indirectly controlled by using a flexible pad 110, the needle of a small size is difficult to control directly due to the small size, even in the situation where the fabric (F) is overlapping several sheets (F) can be picked up effectively.

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Abstract

일 실시 예에 따른 바늘 패드 및 이를 포함하는 원단 집게를 개시한다. 일 실시 예에 따른 바늘 패드는 탄성을 갖고 휘어질 수 있는 플렉시블 패드; 및 상기 플렉시블 패드 상에 위치하는 복수의 바늘을 포함하고, 상기 복수의 바늘 중 적어도 한 쌍은 서로 반대방향으로 상기 플렉시블 패드에 대해 기울어질 수 있다.

Description

바늘 패드 및 이를 포함하는 원단 집게
아래의 실시 예는 원단을 한 장씩 집어내는 데 활용되기 위한, 바늘 패드 및 이를 포함하는 원단 집게에 관한 것이다.
의류 제조 산업에서 원단을 한 장씩 잡아 재봉 기계에 정렬하는 과정을 포함한 많은 공정이 여전히 인력에 의존하고 있다. 이는 의류 원단을 다루는 섬세한 작업을 할 수 있는 하드웨어 기술 개발이 선행되지 못했기 때문이다.
원단을 낱장으로 집어내는 공정은 뭉치로 쌓여있는 원단 중에서 한 장만을 집어내고 이를 다시 원하는 지점에서 내려놓을 수 있게 제어하는 것이 중요하다. 이 과정에서 원단이 손상 되거나 오염되는 가능성을 최소화 하는 것 또한 중요하다.
여전히 이 과정에 많은 인력이 투입되고 있어, 이러한 필수불가결한 인력 사용 때문에 의류 공정이 불완전하게 자동화되어 생산시스템의 유기적인 설계 및 최적화에 제동이 걸려 있다. 이에 따라 미래 의류 산업의 핵심인 디자인, 생산, 물류, 유통을 모두 아우르는 자동화와 지능화에 제약이 생긴다. 뿐만 아니라 생산성에 제한이 생기고 원가도 상승하게 되는 등 노동력과 인건비가 소모된다는 문제점이 있다.
이러한 문제점을 해결하기 위해 진공 펌프를 활용하여 압력 차이를 만들어 옷감을 수직으로 빨아올리는 형태로 섬유를 집어 올리는 기술이 제시된 바 있다. 하지만 이와 같은 진공을 이용한 그리핑 방법은 다공성 표면을 갖는 원단의 특성상 공기가 통과하기 때문에 압력 차이를 만들어 주는 것이 불가능해 적합하지 않다. 따라서 재질에 따라 여러 장씩 집히게 되거나 아예 집히지 않게 된다는 문제점이 있다. 의류 공정의 자동화와 지능화에 따라 다양한 원단에 대해 범용성을 갖춰야 하기 때문에 해당 기술은 적용되기 어렵다.
한편 바늘을 활용하여 원단을 집어내는 기술도 제시된 바 있다. 해당 기술은 가이드를 따라 움직이게끔 설치된 바늘을 직접 제어함으로써 원단을 한 장씩 집어내는 방식을 활용하고 있다. 납작하고 단단한 접촉면 뒤로 설치되어있는 바늘이 가이드를 따라 제어되어 접촉면과 원단을 순차적으로 관통하며 원단에 삽입되고, 다시 바늘이 회수되면서 원단을 분리하게 된다. 현재 신발 밑창 등을 집어 올리는 공정에 활용되고 있다. 하지만, 가이드에 설치된 제어가 용이한 바늘은 그 직경의 크기가 의류 원단에 활용되기에는 지나치게 커서 원단에 눈에 띄는 구멍을 내는 등 손상을 입힌다는 문제점이 있다. 따라서 의류 제조 공정에 투입되기에는 무리가 있다.
따라서, 다양한 종류의 원단에 사용될 수 있고, 원단에 손상이 가지 않도록 미세한 바늘을 이용하며, 원단을 한 장씩 집어낼 수 있는 효율적인 원단 집게가 필요한 실정이다. 이와 관련하여, 독일 공개특허공보 DE3830701A1은 진공 펌프를 활용하여 원단을 집어내는 원단 집게를 개시한다.
일 실시 예에 따른 목적은 원단에 손상을 끼치지 않고 원단을 집어내는 바늘 패드 및 이를 포함하는 원단 집게를 제공하기 위한 것이다.
일 실시 예에 따른 목적은 원단을 효율적으로 한 장씩 집어내는 바늘 패드 및 이를 포함하는 원단 집게를 제공하기 위한 것이다.
일 실시 예에 따른 목적은 원단의 종류에 구애되지 않고, 다양한 종류의 원단을 집어내는 바늘 패드 및 이를 포함하는 원단 집게를 제공하기 위한 것이다.
일 실시 예에 따른 바늘 패드는 탄성을 갖고 휘어질 수 있는 플렉시블 패드; 및 상기 플렉시블 패드 상에 위치하는 복수의 바늘을 포함하고, 상기 복수의 바늘 중 적어도 한 쌍은 서로 반대방향으로 상기 플렉시블 패드에 대해 기울어질 수 있다.
일 측에 있어서, 상기 복수의 바늘은, 상기 플렉시블 패드 상에 제1라인으로 배열되는 복수의 제1바늘; 및 상기 플렉시블 패드 상에 제2라인으로 배열되는 복수의 제2바늘을 포함할 수 있다.
일 측에 있어서, 상기 제1바늘 및 제2바늘은 상기 플렉시블 패드에 대해 동일한 각도로 기울어지되, 서로 반대방향으로 기울어질 수 있다.
일 측에 있어서, 상기 제1라인 및 제2라인은 서로 평행할 수 있다.
일 측에 있어서, 상기 제1바늘 및 제2바늘이 상기 플렉시블 패드에 배열되는 위치는, 상기 제1라인 및 제2라인의 사이에 위치한 가상의 중앙라인을 기준으로 서로 대칭일 수 있다.
일 측에 있어서, 상기 복수의 바늘은, 상기 플렉시블 패드 상에 제1라인으로 배열되는 복수의 제1바늘; 상기 플렉시블 패드 상에 제2라인으로 배열되는 복수의 제2바늘; 상기 플렉시블 패드 상에 제3라인으로 배열되는 복수의 제3바늘; 및 상기 플렉시블 패드 상에 제4라인으로 배열되는 복수의 제4바늘을 포함할 수 있다.
일 측에 있어서, 상기 플렉시블 패드가 휘어진 상태에서 점차 평평하게 펴짐에 따라, 상기 복수의 바늘은 원단에 대하여 기울어지게 삽입됨으로써, 상기 원단이 상기 복수의 바늘에 걸리게 될 수 있다.
일 측에 있어서, 상기 복수의 바늘이 상기 원단에 삽입된 상태에서, 상기 플렉시블 패드가 점차 휘어짐에 따라, 상기 복수의 바늘이 상기 원단으로부터 빠져나오게 될 수 있다.
일 실시 예에 따른 원단 집게는 탄성을 갖고 휘어질 수 있는 플렉시블 패드; 상기 플렉시블 패드 상에 제1라인으로 배열되는 복수의 제1바늘; 상기 플렉시블 패드 상에 제2라인으로 배열되는 복수의 제2바늘; 및 상기 플렉시블 패드에 연결되고, 상기 플렉시블 패드를 휘거나 펼 수 있는 구동부를 포함하고, 상기 제1바늘 및 제2바늘은 서로 반대방향으로 상기 플렉시블 패드에 대해 기울어질 수 있다.
일 측에 있어서, 상기 플렉시블 패드에 대한 원단의 결합 여부를 센싱하는 센싱부; 및 상기 센싱부의 센싱 정보에 기초하여, 상기 구동부의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 바늘 패드 및 이를 포함하는 원단 집게는, 미세한 바늘을 이용함으로써 원단에 가해지는 손상을 최소화하면서 원단을 집어낼 수 있다.
일 실시 예에 따른 바늘 패드 및 이를 포함하는 원단 집게는, 플렉시블 패드의 재료적 특성을 활용하여 원단이 여러 장 겹쳐있는 상황에서도 낱장의 원단을 효과적으로 집어낼 수 있다.
일 실시 예에 따른 바늘 패드 및 이를 포함하는 원단 집게는, 원단의 종류에 관계없이, 다공성 표면 또는 소프트한 표면을 갖는 원단 등을 모두 집어낼 수 있다.
일 실시 예에 따른 바늘 패드 및 이를 포함하는 원단 집게는, 원단을 낱장으로 분류하는 공정의 자동화에 일조하여, 비용 및 인력을 절감시키고, 공정의 유기성과 생산성을 향상시킬 수 있다.
일 실시 예에 따른 바늘 패드 및 이를 포함하는 원단 집게의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 일 실시예를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석 되어서는 아니 된다.
도 1은 일 실시 예에 따른 바늘 패드의 사시도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 바늘 패드의 측면도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 바늘 패드의 평면도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 바늘 패드의 측면도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 바늘 패드의 평면도이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 바늘 패드의 평면도이다.
도 7은 일 실시 예에 따른 바늘 패드와 원단이 분리된 상태를 도시하는 도면이다.
도 8은 일 실시 예에 따른 바늘 패드와 원단이 결합된 상태를 도시하는 도면이다.
도 9는 일 실시 예에 따른 바늘 패드와 원단이 분리된 상태를 도시하는 도면이다.
도 10은 일 실시 예에 따른 바늘 패드와 원단이 결합된 상태를 도시하는 도면이다.
도 11은 일 실시 예에 따른 원단 집게의 블록도이다.
이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 일 실시 예에 따른 바늘 패드(11)의 사시도이고, 도 2는 일 실시 예에 따른 바늘 패드(11)의 측면도이고, 도 3은 일 실시 예에 따른 바늘 패드(11)의 평면도이다. 도 4는 일 실시 예에 따른 바늘 패드(12)의 측면도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 일 실시 예에 따른 바늘 패드(11)는, 원단의 손상을 최소화하면서도, 간단한 조작을 통해 원단을 한 장씩 집어낼 수 있다. 일 실시 예에 따른 바늘 패드(11)는 플렉시블 패드(110) 및 복수의 바늘(111, 112)을 포함할 수 있다.
플렉시블 패드(110)는 휘어질 수 있다. 예를 들어, 플렉시블 패드(110)는 일면(A)을 기준으로 위로 볼록하거나 아래로 볼록하게 휘어질 수 있다. 플렉시블 패드(110)는 탄성 재질로 형성될 수 있다. 플렉시블 패드(110)는 변형이 용이한 탄성 재질, 예를 들어, 폴리디메틸실록산(Polydimethylsiloxane)을 포함할 수 있다. 한편, 플렉시블 패드(110)는 폴리디메틸실록산에 상응하는 탄성을 갖는 물질을 포함할 수도 있다.
이하에서는, 별도의 기재가 없는 한, 플렉시블 패드(110)의 일면(A)이 평평하게 펴진 상태를 기준으로 설명한다.
복수의 바늘(111, 112)은 길이 방향으로 형성될 수 있다. 복수의 바늘(111, 112)의 단부에는 뾰족한 끝인 첨단(111a, 112a)이 형성될 수 있다. 복수의 바늘(111, 112)은 길이 방향으로 첨단(111a, 112a)을 향할수록 단면이 좁아지는 원뿔 형상일 수 있다. 또한, 복수의 바늘(111, 112)은 첨단(111a, 112a)을 포함하는 단부가 휘어지는 형상일 수도 있다. 예를 들어, 복수의 바늘(111, 112)은 갈고리 또는 후크의 형상일 수도 있다.
도 1을 참조하면, 복수의 바늘(111, 112)은 플렉시블 패드(110)의 일면(A) 상에 위치할 수 있다. 복수의 바늘(111, 112)은 플렉시블 패드(110)에 삽입될 수 있다. 이 경우, 복수의 바늘(111, 112)의 첨단(111a, 112a)은 플렉시블 패드(110)의 외면에 돌출될 수 있다. 다시 말해, 플렉시블 패드(110)의 일면(A) 위쪽으로 복수의 바늘(111, 112)의 첨단(111a, 112a)이 노출될 수 있다.
복수의 바늘(111, 112)은 제1바늘(111) 및 제2바늘(112)을 포함할 수 있다. 제1바늘(111) 및 제2바늘(112)은 각각 복수 개로 구비될 수 있다.
복수의 바늘(111, 112) 중 일부는 직선으로 배열될 수 있다. 제1바늘(111)은 플렉시블 패드(110)의 일면(A) 상에 제1라인(L1)으로 배열될 수 있다. 제2바늘(112)은 플렉시블 패드(110)의 일면(A) 상에 제2라인(L2)으로 배열될 수 있다. 여기서, 제1라인(L1) 및 제2라인(L2)은, 플렉시블 패드(110)의 일면(A)에 위치한 가상의 라인으로 이해될 수 있다. 제1라인(L1) 및 제2라인(L2)은 서로 평행할 수 있다.
복수의 바늘(111, 112)은 플렉시블 패드(110)의 일면(A)에 대하여 기울어질 수 있다. 다시 말해, 플렉시블 패드(110)의 일면(A)이 평평한 상태를 기준으로, 복수의 바늘(111, 112)은 일면(A)에 수직하지 않을 수 있다. 이 경우, 복수의 바늘(111, 112) 중 적어도 한 쌍은 서로 반대방향으로 플렉시블 패드(110)에 대해 기울어질 수 있다. 여기서 반대방향이라 함은, 도2와 같이 첨단(111a, 112a)이 서로 가까워지는 방향, 또는 도4와 같이 첨단(111a, 112a)이 서로 멀어지는 방향으로 이해될 수 있다.
도 2와 같이, 제1바늘(111) 및 제2바늘(112)은 플렉시블 패드(110)의 일면(A)에 대해 일정한 각도로 기울어져 삽입될 수 있다. 제1바늘(111) 및 제2바늘(112)의 길이방향이 일면(A)과 이루는 각도를 삽입각도(α1, α2)라 할 수 있다.
제1바늘(111)의 삽입각도(α1)와 제2바늘(112)의 삽입각도(α2)는 동일할 수 있다. 다시 말해, 제1바늘(111) 및 제2바늘(112)이 일면(A)에 대해 기울어진 정도는 동일할 수 있다.
이 경우, 제1바늘(111) 및 제2바늘(112)이 삽입되는 방향은 서로 반대일 수 있다. 즉, 도2와 같이, 제1바늘(111) 및 제2바늘(112)은 각 첨단(111a, 112a)이 서로 가까워지는 방향으로 삽입될 수 있다. 한편, 도 4와 같이, 제1바늘(121) 및 제2바늘(122)은 각 첨단(121a, 122a)이 서로 멀어지는 방향으로 삽입될 수도 있다.
다만 이 경우에도, 도 3과 같이, 제1바늘(111) 및 제2바늘(112)은 각각 제1라인(L1) 및 제2라인(L2)에 대해서는 수직을 유지할 수 있다.
제1바늘(111) 및 제2바늘(112)의 길이방향이 일면(A)에 대하여 이루는 각도는 각각 조절 가능할 수 있다. 즉, 제1바늘(111) 및 제2바늘(112)이 플렉시블 패드(110)에 삽입되는 삽입각도(α1, α2)는 조절 가능할 수 있다. 또한, 제1바늘(111) 및 제2바늘(112)이 일면(A) 위로 돌출되는 정도는 각각 조절 가능할 수 있다. 즉, 제1바늘(111) 및 제2바늘(112)에서 일면(A) 위로 돌출된 부분의 길이(d1, d2)는 조절 가능할 수 있다.
복수의 제1바늘(111)은 제1라인(L1) 상에 나란히 배열될 수 있다. 다시 말해, 복수의 제1바늘(111)은 각 바늘끼리 모두 평행하도록, 동일한 삽입각도 및 동일한 삽입방향으로 플렉시블 패드(110)에 삽입될 수 있다. 마찬가지로, 복수의 제2바늘(112)은 제2라인(L2) 상에 나란히 배열될 수 있다.
플렉시블 패드(110)의 제1라인(L1) 및 제2라인(L2)의 사이에는 중앙라인(C)이 위치할 수 있다. 여기서, 중앙라인(C)은, 제1라인(L1) 및 제2라인(L2)과 같은 평면 즉, 플렉시블 패드(110)의 일면(A)에 위치하고, 제1라인(L1) 및 제2라인(L2) 사이의 거리를 등분하는 가상의 라인으로 이해될 수 있다. 중앙라인(C)은 제1라인(L1) 및 제2라인(L2)과 평행할 수 있다. 제1라인(L1) 및 제2라인(L2)은 중앙라인(C)을 기준으로 서로 대칭일 수 있다. 중앙라인(C)은 플렉시블 패드(110)의 일면(A)의 중심에 위치할 수 있다. 이 경우, 제1라인(L1) 및 제2라인(L2)은 중앙라인(C)을 기준으로, 각각 플렉시블 패드(110)의 좌반부 또는 우반부에 대칭적으로 위치할 수 있다. 이러한 구조에 의하면, 제1바늘(111) 및 제2바늘(112)은 각각 플렉시블 패드(110)의 좌반부 또는 우반부에 위치할 수 있다.
도 3과 같이, 제1바늘(111) 및 제2바늘(112)은, 중앙라인(C)을 기준으로 서로 대칭되는 위치에 배열될 수 있다. 예를 들어, 플렉시블 패드(110)의 일면을 따라, 제1라인(L1)을 제2라인(L2)으로 평행이동시키면, 제1라인(L1)에 제1바늘(111)이 배열된 위치는 제2라인(L2)에 제2바늘(112)이 배열된 위치와 겹쳐질 수 있다.
도 4를 참조하면, 일 실시 예에 따른 바늘 패드(12)는 플렉시블 패드(120) 및 복수의 바늘(121, 122)을 포함할 수 있다. 복수의 바늘(121, 122)은 제1바늘(121) 및 제2바늘(122)을 포함할 수 있다. 제1바늘(121) 및 제2바늘(122)은, 각 첨단(121a, 122a)이 서로 멀어지는 방향을 향하도록, 플렉시블 패드(120)에 삽입될 수 있다.
도 5는 일 실시 예에 따른 바늘 패드(13)의 평면도이다.
도 5를 참조하면, 일 실시 예에 따른 바늘 패드(13)는 플렉시블 패드(130) 및 복수의 바늘(131, 132)을 포함할 수 있다. 복수의 바늘(131, 132)은 제1바늘(131) 및 제2바늘(132)을 포함할 수 있다. 제1바늘(131) 및 제2바늘(132)은, 각각 제1라인(L1) 및 제2라인(L2) 상에 배열될 수 있다.
제1바늘(131) 및 제2바늘(132)은, 중앙라인(C)을 기준으로 서로 엇갈리는 위치에 배열될 수 있다. 예를 들어, 플렉시블 패드(130)의 일면을 따라, 제1라인(L1)을 제2라인(L2)으로 평행이동시키면, 각각의 제1바늘(131)은 각각의 제2바늘(132) 사이사이에 위치할 수 있다.
도 6은 일 실시 예에 따른 바늘 패드(14)의 평면도이다.
도 6을 참조하면, 일 실시 예에 따른 바늘 패드(14)는 플렉시블 패드(140) 및 복수의 바늘(141, 142, 143, 144)을 포함할 수 있다. 복수의 바늘(141, 142, 143, 144)은 제1바늘(141), 제2바늘(142), 제3바늘(143) 및 제4바늘(144)을 포함할 수 있다.
플렉시블 패드(140) 상에, 제1바늘(141)은 제1라인(L1)으로 배열되고, 제2바늘(142)은 제2라인(L2)으로 배열되고, 제3바늘(143)은 제3라인(L3)으로 배열되고, 제4바늘(144)은 제4라인(L4)으로 배열될 수 있다.
제3라인(L3) 및 제4라인(L4)은 제1라인(L1) 및 제2라인(L2)과 같은 평면 상에 위치할 수 있다. 제3라인(L3) 및 제4라인(L4)은, 제1라인(L1) 및 제2라인(L2)의 사이에 위치한 중앙라인(C)을 기준으로 서로 대칭일 수 있다. 다시 말해, 중앙라인(C)을 기준으로, 제1라인(L1) 및 제2라인(L2)이 서로 대칭이고, 제3라인(L3) 및 제4라인(L4)이 서로 대칭일 수 있다.
제3바늘(143) 및 제4바늘(144)은 플렉시블 패드(140)에 일정한 삽입각도로 기울어져 삽입될 수 있다. 이 경우, 제3바늘(143) 및 제4바늘(144)의 삽입각도는 동일할 수 있다. 플렉시블 패드(140)에 대한 제3바늘(143) 및 제4바늘(144)의 삽입방향은 서로 반대일 수 있다. 이 경우, 제3바늘(143)의 삽입방향은 제1바늘(141)의 삽입방향과 동일하고, 제4바늘(144)의 삽입방향은 제2바늘(142)의 삽입방향과 동일할 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 바늘 패드(14)는 넓은 면적의 원단을 효과적으로 집을 수 있다.
도 7은 일 실시 예에 따른 바늘 패드(11)와 원단이 분리된 상태를 도시하는 도면이고, 도 8은 일 실시 예에 따른 바늘 패드(11)와 원단이 결합된 상태를 도시하는 도면이다. 이하에서는, 도 1에 도시된 바늘 패드(11)를 기준으로, 바늘 패드(11)가 작동하는 방식을 설명하도록 한다. 다만, 후술하는 작동 방식은 상술한 다른 실시 예에도 마찬가지로 적용될 수 있다.
도 7을 참조하면, 플렉시블 패드(110)는 중앙라인(C)을 기준으로, 아래로 볼록하게 휘어질 수 있다. 이 상태에서, 복수의 바늘(111, 112)의 길이방향은 원단(F)에 대하여 수직을 이룰 수 있다. 플렉시블 패드(110)가 평평한 상태에서 복수의 바늘(111, 112)은 각 첨단(111a, 112a)이 서로 가까워지는 방향으로 기울어져 삽입되어 있기 때문에, 플렉시블 패드(110)가 아래로 볼록하게 휘어지게 되면, 복수의 바늘(111, 112)의 길이방향은 원단(F)에 수직할 수 있다.
복수의 바늘(111, 112)의 길이방향이 원단(F)에 대하여 수직을 이루는 상태에서, 플렉시블 패드(110)의 중앙라인(C) 부위는 원단(F)에 접촉될 수 있다.
도 8을 참조하면, 플렉시블 패드(110)의 중앙라인(C) 부위가 원단(F)에 접촉된 상태에서, 플렉시블 패드(110)는 평평하게 펴질 수 있다. 플렉시블 패드(110)가 평평하게 펴지는 동안, 플렉시블 패드(110)의 중앙라인(C) 부위와 원단(F)이 접촉된 상태는 유지될 수 있다.
플렉시블 패드(110)가 점차 펴지는 과정에서, 복수의 바늘(111, 112)은 첨단(111a, 112a)을 통해 원단(F)에 삽입될 수 있다. 플렉시블 패드(110)가 평평하게 펴짐에 따라, 복수의 바늘(111, 112)은 원단(F)에 대하여 점차적으로 기울어지면서, 원단(F)에 삽입될 수 있다.
플렉시블 패드(110)가 완전히 평평하게 펴지게 되면, 플렉시블 패드(110)의 일면은 원단(F)에 완전히 접촉할 수 있다. 이 경우, 복수의 바늘(111, 112)은, 원단(F)에 대해 완전히 삽입됨으로써, 원단(F)이 복수의 바늘(111, 112)에 걸리게 될 수 있다. 즉, 이와 같은 구조에 의해, 플렉시블 패드(110)에 원단(F)을 결합시킬 수 있다.
플렉시블 패드(110)에 원단(F)이 결합된 상태에서, 바늘 패드(11)를 들어올리게 되면, 원단(F)은 플렉시블 패드(110)에 결합된 채로 함께 들어올려질 수 있다. 즉, 복수의 바늘(111, 112)이 원단(F)에 기울어진 상태로 삽입되기 때문에, 원단(F)이 복수의 바늘(111, 112)에 걸리게 되면서, 바늘 패드(11)가 들어올려 지더라도, 원단(F)과 플렉시블 패드(110)의 결합이 유지될 수 있다.
특히, 제1바늘(111) 및 제2바늘(112)은 각 첨단(111a, 112a)이 서로 가까워지는 방향으로 기울어져 원단(F)에 삽입되어 있기 때문에, 원단(F)이 자중에 의해 플렉시블 패드(110)로부터 이탈되지 않고 안정적으로 결합될 수 있다. 따라서, 이 상태에서 바늘 패드(11)를 들어올려, 플렉시블 패드(110)에 결합된 원단(F)을 다른 곳으로 이송시킬 수 있다.
이후, 원단(F)의 이송이 완료되면, 플렉시블 패드(110)는 도 7과 같이 다시 휘어짐으로써, 원단(F)을 플렉시블 패드(110)로부터 분리시킬 수 있다. 즉, 플렉시블 패드(110)가 중앙라인(C)을 기준으로 다시 아래로 볼록하게 휘어짐에 따라, 복수의 바늘(111, 112)은 원단(F)으로부터 빠져나오게 될 수 있다. 구체적으로, 플렉시블 패드(110)가 아래로 볼록하게 휘어지면, 복수의 바늘(111, 112)은 원단(F)에 대하여 다시 수직하게 될 수 있고, 이 상태에서 바늘 패드(11)가 들어올려지면, 복수의 바늘(111, 112)은 원단(F)에서 빠질 수 있다. 이러한 과정을 통해 원단(F)을 플렉시블 패드(110)로부터 분리시킬 수 있다.
도 9는 일 실시 예에 따른 바늘 패드(12)와 원단이 분리된 상태를 도시하는 도면이고, 도 10은 일 실시 예에 따른 바늘 패드(12)와 원단이 결합된 상태를 도시하는 도면이다.
도 9 및 도 10을 참조하면, 일 실시 예에 따른 바늘 패드(12)는 도 4와 같이, 제1바늘(121) 및 제2바늘(122)은 각 첨단(121a, 122a)이 서로 멀어지는 방향으로 플렉시블 패드(120)에 삽입될 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 일 실시 예에 따른 바늘 패드(12)는, 도 7 및 도 8의 내측(inward) 삽입 방식과 달리, 외측(outward) 삽입 방식으로 원단(F)을 플렉시블 패드(120)에 결합시킬 수 있다. 외측 삽입 방식의 경우, 바늘 패드(12)는 제1바늘(121) 및 제2바늘(122)이 서로 멀어지는 방향으로 삽입되어 있으므로, 플렉시블 패드(120)가 위로 볼록하게 휘어져야 하고, 원단(F)과의 접촉이 유지되어야 하는 부분이 양 단측 라인(S1, S2)이라는 점에서 내측 삽입 방식과 차이가 있다.
도 11은 일 실시 예에 따른 원단 집게(1)의 블록도이다.
도 11을 참조하면, 원단 집게(1)는 바늘 패드(11), 구동부(15), 센싱부(16) 및 제어부(17)를 포함할 수 있다.
구동부(15)는 플렉시블 패드(110)에 연결될 수 있다. 구동부(15)는 플렉시블 패드(110)를 휘거나 펼 수 있다. 즉, 구동부(15)는 플렉시블 패드(110)를 위로 볼록 또는 아래로 볼록하게 휘거나, 평평하게 펼 수 있다. 구동부(15)가 플렉시블 패드(110)를 휘거나 펴는 매커니즘은 그립 방식, 공압 구동 방식, 집게의 힌지 구동 방식 등으로 다양하게 적용될 수 있다.
센싱부(16)는 플렉시블 패드(110)에 대한 원단(F)의 결합 여부를 센싱할 수 있다. 구체적으로, 센싱부(16)는 복수의 바늘(111, 112)에 낱장의 원단(F)이 걸렸는지 여부를 센싱할 수 있다. 센싱부(16)는 센싱 정보를 제어부(17)에 전송할 수 있다.
제어부(17)는 구동부(15)의 동작을 제어할 수 있다. 제어부(17)는 센싱부(16)로부터 받은 센싱 정보에 기초하여, 플렉시블 패드(110)에 대한 원단(F)의 결합 및 분리를 조절하도록 구동부(15)를 제어할 수 있다. 제어부(17)는 플렉시블 패드(110) 및 원단(F)의 결합 또는 분리가 정상적으로 수행되지 않은 경우, 구동부(15)를 반복하여 작동시킬 수 있다.
원단 집게(1)는, 바늘 패드(11)와 원단(F)의 결합 및 분리를 통해, 원단(F)을 집어 다른 곳으로 이송시킬 수 있다. 또한, 원단 집게(1)의 제1바늘(111) 및 제2바늘(112)의 삽입각도(α1, α2) 및 돌출된 부분의 길이(d1, d2)는 적절히 조절될 수 있다. 결과적으로, 원단 집게(1)는, 원단(F)의 종류나 두께가 변화하는 것에 관계없이, 다양한 종류의 원단(F)에 대하여 원단(F)을 한 장씩만 집어낼 수 있다.
또한, 복수의 바늘(111, 112)은 미세한 크기의 바늘로 형성될 수 있다. 따라서, 원단 집게(1)는 원단(F)에 가해지는 손상을 최소화하면서, 동시에 원단(F)을 한 장씩만 집어낼 수 있다. 또한, 원단 집게(1)는 크기가 작아 직접 제어하기 어려운 미세한 크기의 바늘을, 플렉시블 패드(110)를 이용하여 간접적으로 제어할 수 있으므로, 원단(F)이 여러 장 겹쳐있는 상황에서도 낱장의 원단(F)을 효과적으로 집어낼 수 있다.
이상과 같이 비록 한정된 도면에 의해 실시 예들이 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 구조, 장치 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

Claims (10)

  1. 탄성을 갖고 휘어질 수 있는 플렉시블 패드; 및
    상기 플렉시블 패드 상에 위치하는 복수의 바늘을 포함하고,
    상기 복수의 바늘 중 적어도 한 쌍은 서로 반대방향으로 상기 플렉시블 패드에 대해 기울어지는 바늘 패드.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 바늘은,
    상기 플렉시블 패드 상에 제1라인으로 배열되는 복수의 제1바늘; 및
    상기 플렉시블 패드 상에 제2라인으로 배열되는 복수의 제2바늘을 포함하는 바늘 패드.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1바늘 및 제2바늘은 상기 플렉시블 패드에 대해 동일한 각도로 기울어지되, 서로 반대방향으로 기울어지는 바늘 패드.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제1라인 및 제2라인은 서로 평행한 바늘 패드.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 제1바늘 및 제2바늘이 상기 플렉시블 패드 상에 배열되는 위치는,
    상기 제1라인 및 제2라인의 사이에 위치한 가상의 중앙라인을 기준으로 서로 대칭인 바늘 패드.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 바늘은,
    상기 플렉시블 패드 상에 제1라인으로 배열되는 복수의 제1바늘;
    상기 플렉시블 패드 상에 제2라인으로 배열되는 복수의 제2바늘;
    상기 플렉시블 패드 상에 제3라인으로 배열되는 복수의 제3바늘; 및
    상기 플렉시블 패드 상에 제4라인으로 배열되는 복수의 제4바늘을 포함하는 바늘 패드.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 플렉시블 패드가 휘어진 상태에서 점차 평평하게 펴짐에 따라, 상기 복수의 바늘은 원단에 대하여 기울어지게 삽입됨으로써, 상기 원단이 상기 복수의 바늘에 걸리게 되는 바늘 패드.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 복수의 바늘이 상기 원단에 삽입된 상태에서, 상기 플렉시블 패드가 점차 휘어짐에 따라, 상기 복수의 바늘이 상기 원단으로부터 빠져나오게 되는 바늘 패드.
  9. 탄성을 갖고 휘어질 수 있는 플렉시블 패드;
    상기 플렉시블 패드 상에 제1라인으로 배열되는 복수의 제1바늘;
    상기 플렉시블 패드 상에 제2라인으로 배열되는 복수의 제2바늘; 및
    상기 플렉시블 패드에 연결되고, 상기 플렉시블 패드를 휘거나 펼 수 있는 구동부를 포함하고,
    상기 제1바늘 및 제2바늘은 서로 반대방향으로 상기 플렉시블 패드에 대해 기울어지는 원단 집게.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 플렉시블 패드에 대한 원단의 결합 여부를 센싱하는 센싱부; 및
    상기 센싱부의 센싱 정보에 기초하여, 상기 구동부의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함하는 원단 집게.
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