KR101770060B1 - 무인운반차 - Google Patents

Abstract

개시되는 무인운반차는 사전에 정해진 경로로 이동하고 정해진 지점에 정지할 수 있는 차체 본체;와, 상기 차체 본체 상에서 서로 직교하는 전후좌우의 두 방향으로 각각 슬라이딩 이동할 수 있도록 설치되는 탑재부;와, 상기 탑재부의 전방에 배치되고, 승강수단을 통해 각각 상하방향으로 이동할 수 있도록 분할 설치된 복수 개의 블록;과, 상기 각 블록의 전면에 일정한 간격으로 설치되고, 하방으로 작용하는 힘에 대해서는 고정되지만 상방으로 작용하는 힘에 대해서는 회동되도록 힌지 고정된 복수 개의 지지봉; 및 상기 차체 본체의 주행과, 상기 탑재부 및 복수 개의 블록의 이동이 사전에 정해진 순서대로 수행되도록 제어하는 제어부;를 포함한다.

Description

무인운반차{Automated guided vehicle}

본 발명은 무인운반차에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 원사가 권취(捲取)된 복수 개의 원사 롤을 운반하여 정경실의 크릴대에 자동으로 원사 롤을 적재하거나 탈거하는 작업을 자동으로 수행해주는 무인운반차에 관한 것이다.

무인운반차는 생산공장 등에서 사용되는 자동화 장비 중의 하나로서, 생산공장 내에서 목적으로 하는 설비가 위치한 장소 사이, 즉 사전에 설정된 레이아웃에 따라 이동하면서 정해진 운반, 이송, 교체 등의 작업을 수행하도록 프로그램된 자율주행 운반차량이다.

통상적인 무인운반차는 사각통상의 차체와, 차체의 구동을 위한 구동장치를 갖는다. 구동장치는 차체의 하부영역에 설치되어 차체를 구동하는 복수의 구동휠을 포함하며, 각 구동휠의 측부에는 배터리로부터 구동력을 제공받아 구동휠을 구동하는 휠구동 모터가 각각 부착되어 있다.

차체의 전방에는 장애물을 감지하기 위한 장애물 센서가 설치되어 있고, 구동휠의 전방에는 궤도상의 피감지 수단을 감지하여 정해진 경로로 주행할 수 있도록 하는 트랙감지 센서가 설치되어 있다. 이외에도 주행 방향의 영상을 분석하거나 레이저의 반사신호를 분석하여 자신의 위치를 파악함으로써 자율주행을 하는 무인운반차도 소개되는 등 정해진 경로를 추적하기 위한 다양한 기술이 개발되어 있다.

또한, 무인운반차에는 장애물 센서와 트랙감지 센서로부터 감지된 신호에 기초하여 각각의 휠구동 모터의 구동을 제어하여 정해진 경로를 따라 이동하고, 또한 정해진 지점에 정지하여 특정 작업을 수행하도록 제어하는 제어부를 구비하는 경우가 많다.

한편, 직물이나 의류 등을 직조하는 생산공장에서는 다량의 원사를 사용하게 되는데, 직조시에 필요한 다량의 원사를 집합시킨 후 경도방향과 위도방향으로 원사의 위치를 가변시키면서 직조하는 것이다. 원사를 권취한 원사 롤은 정경실(원사가 풀리는 장소를 칭함)의 크릴대(creel frame)에 걸린 상태에서 드럼을 통해서 직조 기계장치 측으로 원사를 공급하게 되는데, 정경실에 소정 높이의 프레임을 일정 간격으로 배치하고 각 프레임에 균등하게 설치된 복수 개의 크릴대에 각각 원사 롤을 적재하게 된다.

원사 롤을 크릴대에 적재하는 방법은 통상 일대일 수동방식으로서, 작업자가 임시 저장소의 팔레트에 다단 적층된 원사 롤을 들고 이동한 후 크릴대에 원사 롤의 지관을 끼워넣어 크릴대에 원사 롤을 적재하게 된다.

그러나, 이러한 수동방식의 원사 롤 적재방식은 각각의 원사 롤을 직접 들고 이동하여 크릴대에 각각 걸어 놓아야 하기 때문에 작업시간이 증가하게 됨과 아울러 작업효율이 저하되는 문제점이 있다.

한국공개특허 제2015-0037264호 (2015.04.08 공개) 한국공개특허 제2002-0009746호 (2002.02.02 공개)

본 발명은 다량의 원사 롤을 편리하게 운반하는 것은 물론 크릴대에 복수 개의 원사 롤을 동시에 적재하거나 탈거할 수 있는 무인운반차를 제공하는 것에 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 원사 롤을 크릴대에 자동으로 적재하거나 탈거할 때 원사 롤이 손상되지 않도록 안전하게 작업을 수행할 수 있는 무인운반차를 제공하는 것에도 목적이 있는 것이다.

본 발명의 무인운반차는 사전에 정해진 경로로 이동하고 정해진 지점에 정지할 수 있는 차체 본체;와, 상기 차체 본체 상에서 서로 직교하는 전후좌우의 두 방향으로 각각 슬라이딩 이동할 수 있도록 설치되는 탑재부;와, 상기 탑재부의 전방에 배치되고, 승강수단을 통해 각각 상하방향으로 이동할 수 있도록 분할 설치된 복수 개의 블록;과, 상기 각 블록의 전면에 일정한 간격으로 설치되고, 하방으로 작용하는 힘에 대해서는 고정되지만 상방으로 작용하는 힘에 대해서는 회동되도록 힌지 고정된 복수 개의 지지봉; 및 상기 차체 본체의 주행과, 상기 탑재부 및 복수 개의 블록의 이동이 사전에 정해진 순서대로 수행되도록 제어하는 제어부;를 포함한다.

여기서, 상기 지지봉의 선단은 자유단으로 갈수록 두께가 얇아지도록 경사지게 형성될 수 있다.

또한, 상기 지지봉의 선단에는 자유롭게 회전하는 완충롤러가 구비될 수도 있다.

상기와 같은 구성을 가진 본 발명의 무인운반차는 크릴대에 원사 롤을 적재하거나 크릴대에서 원사 롤을 탈거하는 작업을 할 때 탑재부와 블록의 상호 연계된 이동을 통해 지지봉을 회전시킴으로써 원사 롤의 지관과 프레임의 크릴대 사이의 분리와 접촉을 통해 자동으로 그 작업이 이루어지게 되어 동시에 다량의 원사 롤을 이·적재시켜 운반할 수 있어 작업의 효율성이 크게 향상된다.

또한, 무인운반차가 원사 롤을 이·적재하기 위해 정지하는 지점의 노면상태가 평탄하지 않아 지지봉과 크릴대의 상하 위치상에 어긋남이 발생하더라도 자연스럽게 상향 회동하는 지지봉에 의해 지지봉과 크릴대는 물론 원사 롤 어디에도 손상이 발생하지 않아 자동화된 이·적재 작업의 안정성이 향상된다.

도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 무인운반차의 사시도.
도 2는 무인운반차의 전면에 설치되는 블록의 결합구조를 도시한 사시도.
도 3 및 도 4는 탑재부와 블록을 전후좌우, 상하로 각각 이동시키는 구동구조를 도시한 도면.
도 5는 본 발명의 무인운반차를 이용하여 크릴대에 적재된 원사 롤을 탑재부의 지지봉으로 옮기는 일련의 과정을 도시한 도면.
도 6은 본 발명의 무인운반차를 이용하여 탑재부의 지지봉에 적재된 원사 롤을 크릴대로 옮기는 일련의 과정을 도시한 도면.
도 7은 지지봉과 크릴대의 상하 위치상의 어긋남을 보상하기 위한 지지봉의 구조를 도시한 도면.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시형태에 대하여 상세히 설명한다.

본 발명의 실시형태를 설명함에 있어서 당업자라면 자명하게 이해할 수 있는 공지의 구성에 대한 설명은 본 발명의 요지를 흐리지 않도록 생략될 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 무인운반차의 사시도, 도 2는 무인운반차의 전면에 설치되는 블록의 결합구조를 도시한 사시도, 도 3 및 도 4는 탑재부와 블록을 전후좌우, 상하로 각각 이동시키는 구동구조를 도시한 도면이다.

도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 무인운반차(100)의 구성을 상세히 설명한다. 여기서, 지지봉(11)이 구비된 블록(9,9',9",9'")이 설치되는 면의 방향을 전면으로 정하여 설명하기로 한다.

본 발명의 무인운반차(100)는 크게 나누어 볼 때, 차체 본체(1)와 탑재부(5), 그리고 지지봉(11)이 구비된 복수 개의 블록(9,9',9",9'"), 제어부(29)로 구성된다.

차체 본체(1)는 사전에 정해진 경로로 이동하고 정해진 지점에 정지하여 계획된 작업을 수행할 수 있도록 자율주행을 하는 무인운반차(100)의 주행체이다. 차체 본체(1)에는 주행에 필요한 동력을 제공하는 배터리(30)가 설치되어 있으며, 미도시된 주행용 모터가 각기 연결된 복수 개의 바퀴(31)가 구비된다. 제어부(29)는 각 주행용 모터의 구동을 개별적으로 제어하여 차체 본체(1)가 정해진 경로대로 이동하고 정해진 위치에서는 일시 정지하게 운전하게 된다. 이러한 무인운반차(100)의 자율주행은 이미 여러 기술이 공지되어 있으므로 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.

이러한 차체 본체(1) 위에는 서로 직교하는 전후좌우의 두 방향으로 각각 슬라이딩 이동할 수 있는 탑재부(5)가 설치된다. 여기서 탑재부(5)가 이동하는 면은 바닥면에 평행한 면으로서 이를 XY 평면으로 칭한다면, 탑재부(5)는 서로 직교하는 X, Y의 두 방향으로 각기 슬라이딩 이동을 할 수 있는 것이다.

도 3 및 도 4를 참고하여, 탑재부(5)가 XY 평면상에서 이동되도록 하는 구동구조(3)에 관한 일 실시형태를 설명한다.

차체 본체(1)의 상면에는 전후방향을 따라 두 개의 제1 가이드 홈(15,15')이 이격되어 형성되어 있으며, 전후이동용 모터(16)가 양측의 제1 가이드 홈(15,15') 사이에 설치된다. 그리고, 이동판(17)의 저면에는 상기 제1 가이드 홈(15,15')에 각각 대응되는 제1 가이드 돌기(18,18')가 돌출되게 형성되어 있고, 양측 제1 가이드 돌기(18,18') 사이에는 제1 랙 기어(19)가 전후방향으로 설치되어 있다. 제1 랙 기어(19)는 전후이동용 모터(16)의 회전축에 구비된 제1 피니언 기어(23)와 치합되어 있고, 따라서 전후이동용 모터(16)가 정역 회전을 함에 따라 제1 랙 기어(19)가 고정된 이동판(17)은 전후방향을 따라 전진과 후진을 하게 된다.

그리고, 이동판(17)의 상면에는 좌우방향으로 두 개의 제2 가이드 홈(20,20')이 이격되게 형성되어 있으며, 이에 더불어 좌우이동용 모터(21)가 양측 제2 가이드 홈(20,20') 사이에 설치된다. 그리고, 탑재부(5)의 저면에는 그 아래로 대면하는 제2 가이드 홈(20,20')에 대응되게 제2 가이드 돌기(22,22')가 돌출 형성되어 있으며, 또한 양측의 제2 가이드 돌기(22,22') 사이에는 좌우방향으로 제2 랙 기어(19')가 설치되어 있다. 제2 랙 기어(19')는 좌우이동용 모터(21)의 회전축에 구비된 제2 피니언 기어(23')에 치합되며, 이에 따라 좌우이동용 모터(21)의 정역회전은 탑재부(5)를 좌우방향으로 이동시키게 된다.

이러한 탑재부(5)가 XY 평면상에서 이동되도록 하는 구동구조를 정리한다면, 탑재부(5)가 올려진 이동판(17)은 전후방향(Y 방향)으로 이동할 수 있고, 이동판(17)에 대해 탑재부(5)는 좌우방향(X 방향)으로 이동할 수 있으므로, 결국 탑재부(5)는 차체 본체(1)에 대해 바닥면에 평행한 면 위에서 전후좌우로 움직일 수 있게 된다.

도 4에는 탑재부(5)의 전면에 배치된 복수 개의 블록(9,9',9",9'")을 상하방향, 즉 도면상 Z 방향을 따라 이동시키는 승강수단(7)의 구성이 잘 나타나 있다. 본 발명의 실시예에서, 블록(9,9',9",9'")은 2×2 배열로 총 네 개가 장방형을 이루도록 배치되어 있으며, 각 블록(9,9',9",9'")은 각자의 승강수단(7)을 구비하고 있다. 각 블록(9,9',9",9'") 및 이에 구비된 승강수단(7)은 모두 동일한 구성으로 이루어져 있고, 따라서 이하에서는 무인운반차(100)를 측면에서 바라보았을 때 보이는 두 개의 블록(9,9',9",9'")을 기준으로 그 구성을 설명하기로 한다.

승강수단(7)은 블록(9,9',9",9'")과 마주보는 탑재부(5)의 내측에 설치한 승강용 모터(24,24',24",24'")와, 상기 승강용 모터(24,24',24",24'")의 스프로킷(25)에 체인(25')을 통해서 상단부가 연결되어 회전되도록 탑재부(5)에 구비된 지지체에 회전 가능하게 고정된 나선축(27)을 포함한다. 그리고, 나선축(27)은 블록(9,9',9",9'") 배면의 상하측에 각각 돌출 설치된 결합부(26)에 나사결합되어 있으며, 이에 따라 승강용 모터(24,24',24",24'")가 구동되면 스프로킷(25)을 회전시킴으로써 나선축(27)이 탑재부(5)의 내측에 지지된 상태에서 결합부(26), 즉 블록(9,9',9",9'")을 상하방향으로 이동시키게 된다. 이에 아울러 탑재부(5) 전면에는 돌출된 결합부(26)가 끼워져 그 이동을 안내하는 가이드 홀을 상하방향으로 형성함으로써 결합부(26)가 좌우 흔들림 없이 이동하도록 지지하게 된다. 또한, 블록(9,9',9",9'")의 배면에 돌기(38)를 형성하고, 탑재부(5)에 이에 대응하는 지지홈(39)을 만들어 상하 이동이 더욱 안정적으로 이루어지도록 할 수도 있다.

결국 위와 같은 구성을 통해 탑재부(5)의 전면에 구비된 각 블록(9,9',9",9'")은 차체 본체(1)에 설치된 상태에서 XYZ 방향의 세 방향을 따라 독립적으로 이동할 수 있게 된다.

그리고, 블록(9,9',9",9'")의 전면에는 복수 개의 지지봉(11)이 일정한 간격으로 구비되어 있는데, 각 지지봉(11)에는 지관(35)에 원사가 감겨 있는 원사 롤(34)이 걸쳐져 운반된다. 여기서 지지봉(11)의 배열이나 간격 등의 기하학적 위치는 임시 저장소의 프레임(32)에 설치된 크릴대(33) 및 정경실의 프레임(32)에 설치된 크릴대(33)에 대응하도록 만들어진다.

도 5는 위와 같은 구성을 가진 본 발명의 무인운반차(100)를 이용하여 임시 저장소의 프레임(32)에 설치된 크릴대(33)에 적재된 원사 롤(34)을 탑재부(5)의 지지봉(11)으로 옮기는 일련의 과정을 설명하기 위한 도면이다.

도 5의 (a)는 임시 저장소의 프레임(32)에 설치된 크릴대(33)에 원사 롤(34)의 지관(35)이 걸쳐져 적재되어 있는 상태를 도시한 것이다. 무인운반차(100)는 임시 저장소의 프레임(32) 앞으로 블록(9,9',9",9'")의 지지봉(11)이 크릴대(33)와 마주보도록 이동한 후 해당 블록(9,9',9",9'")의 지지봉(11)이 원사 롤(34)의 지관(35)에 끼워지도록 탑재부(5)를 전진(Y 방향)시키고, 도 5의 (b)와 같이 지지봉(11)을 회전, 예를 들면 도시한 것과 같이 시계방향으로 회전시켜 원사 롤(34)이 크릴대(33)를 지점으로 하여 돌아가도록 한다. 여기서 지지봉(11)을 시계 방향으로 회전시키기 위해 제어부(29)는 탑재부(5)를 좌측(X 방향)으로 이동시키는 동시에 동일한 속도로 블록(9,9',9",9'")을 상승(Z 방향)시키며, 이에 따라 XZ 두 방향의 이동이 합성되어 지지봉(11)이 원운동을 하게 된다. 이와 같이 지지봉(11)을 회전시켜 도 5의 (c)에 도시된 가장 위쪽에 위치하게 되면 지지봉(11)을 약간 하측으로 이동시켜 지지봉(11)에 원사 롤(34)이 걸쳐진 상태에서 크릴대(33)에서 지관(35)이 분리되도록 하고, 이후 탑재부(5)를 후진시키면 해당 블록(9,9',9",9'")의 지지봉(11)에 원사 롤(34)을 적재한 상태가 된다.

위의 과정은 하나의 지지봉(11)에 원사 롤(34)을 적재하는 것으로 설명하였지만 실제에 있어서는 복수 개의 지지봉(11)에 대해 동일한 과정이 동시에 수행되며, 따라서 동시에 복수의 원사 롤(34)을 적재하게 되어 무인운반차(100)가 임시 저장소에서 정경실로 다량의 원사 롤(34)을 일괄적으로 신속하게 운반할 수 있는 것이다.

그리고, 도 6은 무인운반차(100)에 적재된 원사 롤(34)을 정경실의 프레임(32)에 구비된 크릴대(33)로 이동시키는 일련의 과정을 도시한 것이다. 무인운반차(100)로부터 정경실의 크릴대(33)로 원사 롤(34)을 옮기는 과정은 기본적으로 도 5에서 설명한 단계, 즉 무인운반차(100)의 지지봉(11)으로 원사 롤(34)을 이동시키는 과정의 역순으로 진행되며, 마찬가지로 다량의 원사 롤(34)을 정경실의 크릴대(33)에 동시에 일괄적으로 적재할 수 있다.

무인운반차(100)는 복수 개의 원사 롤(34)을 적재하여 정경실의 프레임(32) 앞으로 블록(9,9',9",9'")의 지지봉(11)이 크릴대(33)와 마주보도록 이동한다. 그리고, 블록(9,9',9",9'")의 지지봉(11)에 걸쳐진 원사 롤(34)의 지관(35)이 해당하는 크릴대(33)에 끼워지도록 탑재부(5)를 전진(Y 방향)시켜 도 6의 (a)와 같이 크릴대(33)가 지관(35)의 아래쪽에 위치되도록 한다. 이후, 도 6의 (b)와 같이 지지봉(11)을 회전, 예를 들면 도시한 것과 같이 반시계 방향으로 회전시켜 원사 롤(34)이 크릴대(33)를 지점으로 하여 돌아가도록 한다. 여기서 지지봉(11)을 반시계 방향으로 회전시키는 것은 전술한 바와 같이 제어부(29)가 탑재부(5)를 우측(X 방향)으로 이동시키는 동시에 동일한 속도로 블록(9,9',9",9'")을 하강(Z 방향)시키면 두 방향의 이동이 합성되어 지지봉(11)이 원운동을 하게 된다. 그리고, 지지봉(11)을 회전시켜 도 6의 (c)에 도시된 것처럼 지관(35)의 가장 아래쪽에 위치하게 되면 지지봉(11)을 약간 상측으로 이동시켜 크릴대(33)에 원사 롤(34)이 걸쳐진 상태에서 지지봉(11)이 지관(35)으로부터 분리되도록 한다. 이후 탑재부(5)를 후진시키면 해당 프레임(32)의 크릴대(33)에 원사 롤(34)이 적재된다.

이와 같이, 본 발명의 무인운반차(100)를 이용하면 종래에는 작업자가 일대일 수작업으로 원사 롤(34)을 옮겨와 크릴대(33)에 적재하는 작업을 자동화시킴으로써 작업자가 일일이 원사 롤(34)을 다룰 필요도 없을 뿐만 아니라 다량의 원사 롤(34)을 일괄적으로 이동, 적재시키는 것이 가능하여 작업의 효율성이 매우 향상되는 이점이 있다.

다만, 무인운반차(100)를 이용하는 것은 사전에 프로그램된 수순에 맞춰 자동으로 이루어지는 것이기 때문에 현장에서의 미소한 환경 차이에 맞춰 스스로 적응하기는 어려운 점이 있다. 예를 들면, 무인운반차(100)가 원사 롤(34)을 이·적재하기 위해 정지하는 지점의 노면상태가 평탄하지 않을 경우 무인운반차(100)는 이러한 노면상태를 인지하지 못하기 때문에 프로그램대로 작동할 수밖에 없다. 특히 노면상태가 다른 곳보다 아래로 꺼져있는 곳에 무인운반차(100)가 정지하게 되면 지지봉(11)의 상하위치가 계획한 지점보다 낮게 위치하게 되고, 이러한 상태에서 지지봉(11)이 크릴대(33) 쪽으로 전진하게 되면 지지봉(11)과 크릴대(33)에 무리한 힘이 가해져 휘거나 균열이 발생하게 되고, 또한 원사 롤(34)과 지관(35)을 찍어 손상을 입히게 된다. 특히 원사 롤(34)에 손상이 발생하면 직조과정에서 원사가 원활히 풀리지 않아 직조 기계장치를 정지시키거나 고장을 일으키게 되고, 이는 전체 생산공정에 큰 차질과 손해를 야기하게 된다.

이러한 문제를 해결하기 위해 본 발명의 무인운반차(100)는 도 7과 같은 구조의 지지봉(11)을 구비하고 있다.

도시된 바와 같이, 각 지지봉(11)은 하방으로 작용하는 힘에 대해서는 움직이지 않고 하중에 버티도록 고정되지만, 상방으로 작용하는 힘에 대해서는 자유롭게 회동하도록 힌지 고정되어 있다. 이에 따라, 지지봉(11)의 상하위치가 계획한 지점보다 낮게 위치하게 되더라도 지지봉(11)이 크릴대(33) 쪽으로 전진하게 되면 자연스럽게 지지봉(11)이 위로 들려 올라가 지관(35) 안으로 진입하게 되고, 따라서 지지봉(11)과 크릴대(33)에 무리한 힘이 작용하지도 않고 원사 롤(34)에 손상을 입히지도 않게 된다.

나아가 지지봉(11)의 선단이 자유단으로 갈수록 점차로 두께가 얇아지도록 경사지게 형성되면, 이 경사면이 지관(35)의 내면을 타고 올라갈 수 있어 더욱더 지지봉(11)이 원활하게 상향 회동할 수 있게 된다.

또한, 지지봉(11)의 선단에 자유롭게 회전하는 완충롤러(12)를 더 구비할 수도 있는데, 이 회전하는 완충롤러(12)는 지지봉(11)의 선단이 원사 롤(34)을 찍어서 손상을 입히는 것을 방지하면서 완충롤러(12)의 회전에 의해 지지봉(11)이 부드럽게 원사 롤(34)을 타고 올라가 지관(35) 안으로 쉽게 진입하는 것을 도와주게 된다.

이상 본 발명의 바람직한 실시예 및 실시형태가 도시되고 설명되었지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 발명의 원칙이나 정신에서 벗어나지 않으면서 본 실시예를 변형할 수 있음을 알 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 권리범위는 청구항의 기재내용과 그 균등물에 의해 정해질 것이다.

100: 무인운반차
1: 차체 본체 5: 탑재부
7: 승강수단 9,9',9",9'": 블록
11: 지지봉 12: 완충롤러
15,15': 제1 가이드 홈 16: 전후이동용 모터
17: 이동판 18,18': 제1 가이드 돌기
19: 제1 랙 기어 19': 제2 랙 기어
20,20': 제2 가이드 홈 21: 좌우이동용 모터
22,22': 제2 가이드 돌기
23: 제1 피니언 기어 23': 제2 피니언 기어
24,24',24",24'": 승강용 모터
26: 결합부 27: 나선축
29: 제어부 32: 프레임
33: 크릴대 34: 원사 롤
35: 지관

Claims (3)

1. 사전에 정해진 경로로 이동하고 정해진 지점에 정지할 수 있는 차체 본체;
   상기 차체 본체 상에서 서로 직교하는 전후좌우의 두 방향으로 각각 슬라이딩 이동할 수 있도록 설치되는 탑재부;
   상기 탑재부의 전방에 배치되고, 승강수단을 통해 각각 상하방향으로 이동할 수 있도록 분할 설치된 복수 개의 블록;
   상기 각 블록의 전면에 일정한 간격으로 설치되고, 하방으로 작용하는 힘에 대해서는 고정되지만 상방으로 작용하는 힘에 대해서는 회동되도록 힌지 고정되며, 선단에는 자유롭게 회전하는 완충롤러가 구비되는 복수 개의 지지봉; 및
   상기 차체 본체의 주행과, 상기 탑재부 및 복수 개의 블록의 이동이 사전에 정해진 순서대로 수행되도록 제어하는 제어부;
   를 포함하는 무인운반차.
2. 제1항에 있어서,
   상기 지지봉의 선단은 자유단으로 갈수록 두께가 얇아지도록 경사지게 형성된 것을 특징으로 하는 무인운반차.
3. 삭제

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