KR101768008B1 - 직접 견인형 수술 그립퍼 - Google Patents

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Abstract

수술 단부 작동기는 클레비스와 클레비스에 피벗 연결된 2개의 죠를 포함한다. 와이어가 각 죠에 연결되어 다른 죠의 안내로를 통해서 클레비스의 단부를 지나 연장된다. 죠들은 2개의 케이블을 밀고 당김으로써 열리고 닫힐 수 있다. 각 와이어를 당기면 양쪽 죠에 폐쇄력이 생성된다. 고정 핀이 클레비스에 의해 피벗 지지되어 죠와 피벗 연결되어 죠들이 반대의 동작을 하도록 구속할 수 있다. 클레비스는 긴 샤프트에 연결될 수 있으며, 와이어가 샤프트를 통해서 연장되어 내시경 기구를 제공할 수 있다. 와이어 가이드는 샤프트에서 와이어를 지지할 수 있으며, 이로써 와이어는 버클링 없이 압축력을 전달할 수 있다. 와이어는 전기소작을 위해 죠들에 전기를 전달할 수 있다.

Description

직접 견인형 수술 그립퍼{DIRECT PULL SURGICAL GRIPPER}
본 발명의 구체예는 수술 기구의 분야에 관한 것이며, 더 구체적으로는 최소 침습 수술에서 사용하기 위한 수술 기구에 관한 것이다.
최소 침습 수술(MIS)(예를 들어, 내시경, 복강경, 흉강경, 방광경 등)은 작은 절개부를 통해 내부 수술 부위까지 도입된 기다란 수술 기구를 사용하여 환자를 수술하는 것이다. 일반적으로, 캐뉼라가 절개부를 통해 삽입되여 수술 기구에 진입구를 제공한다. 수술 부위는 주로 환자의 복부와 같은 체강을 포함한다. 체강은 선택적으로 취입 기체와 같은 투명한 유체로 팽창될 수 있다. 종래의 최소 침습 수술에서 의사는 비디오 모니터로 수술 부위를 보면서 기다란 수술 기구의 손으로 가동되는 단부 작동기를 사용하여 조직을 조작한다.
기다란 수술 기구는 일반적으로 긴 튜브의 한쪽 단부에 겸자, 가위, 클램프, 니들 그래스퍼 등과 같은 수술 도구 형태의 단부 작동기를 가진다. 단부 작동기를 제어하기 위한 가동력을 제공하는 가동장치가 긴 튜브의 나머지 단부에 연결된다. 가동장치 힘과 단부 작동기를 연결하는 수단은 긴 튜브를 통해서 이어진다. 기구 진입구에 필요한 절개부의 크기를 최소화하기 위해 긴 튜브는 일반적으로 작은 직경을 가지며, 바람직하게는 약 6mm의 직경을 가진다. 따라서, 가동장치 힘과 단부 작동기를 연결하는 수단을 컴팩트하게 만드는 것이 필요하다.
긴 튜브는 수술 기구가 수술 진입 경로의 기하구조에 잘 맞을 수 있도록 다소 유연한 것이 바람직할 수 있다. 일부 경우, 긴 튜브는 수술 진입구와 일직선이 아닌 수술 부위에 진입할 수 있도록 관절화될 수 있다. 가동장치 힘과 단부 작동기를 연결하는 수단으로서 와이어를 사용하는 것이 바람직할 수 있는데, 와이어는 가요성을 제공하고, 적은 단면을 통해 실질적인 거리만큼 유의한 힘을 전달할 수 있는 능력이 있기 때문이다. 그러나, 지지되지 않은 와이어만이 장력하에 힘을 전달할 수 있다. 따라서, 일반적으로 양방향 가동력을 전달하기 위해 2개의 와이어를 제공할 필요가 있다. 이것은 와이어가 통과해야 하는 긴 튜브의 단면을 두 배가 만든다.
와이어는 단부 작동기에 의해 제공되는 필요한 힘을 생성하는데 필요한 장력을 제공하기에 충분한 강도를 가져야 한다. 필요한 장력이 더 많을수록 와이어 단면이 커져야 한다. 와이어 장력을 단부 작동기 힘으로 전환하는데 있어서의 비효율은 장력을 증가시키고, 그로 인해 필요한 단면도 증가시킨다. 단면의 증가는 와이어의 수가 많아지기 때문이든 아니면 각 케이블의 단면이 커지기 때문이든 피관절화 리스트 조인트를 통과할 때 등에 케이블에 의해서 전달되는 힘에 대한 케이블 휨의 효과를 증가시킨다. 이것은 단부 작동기가 단부 작동기를 지지하는 피관절화 리스트 조립체에 의해 이동됨에 따라 수술 단부 작동기의 클램핑 압력에 변화를 일으킨다.
또한, 전기 접속부를 제공함으로써 조직을 통해 흐르는 전류에 의해서 조직이 소작되는 양극 소작기에 전류를 제공하는 것이 바람직하다. 반대 극성을 가진 조직과의 2개의 접속부가 수술 단부 작동기의 2개의 죠(jaw)에 의해 제공될 수 있다. 따라서, 한 죠를 다른 죠로부터 전기적으로 분리해서 2개 죠 각각으로부터 절연된 전기 접속부를 소작 전류가 공급되는 긴 튜브의 가동장치 단부에 제공하는 것이 필요하다.
상기 관점에서, 긴 튜브를 통해서 양방향 가동력을 전달하고, 이들 가동력을 최소 침습 수술에서 사용되는 수술 기구의 수술 단부 작동기에 적용하기 위한 개선된 장치 및 방법을 제공하는 것이 바람직하며, 이것은 긴 튜브에 필요한 단면을 줄이고, 양극 소작에 필요한 전류를 위한 전기 접속부를 제공한다.
수술 단부 작동기가 클레비스와 클레비스에 피벗 연결된 2개의 죠를 포함한다. 와이어가 각 죠에 연결되어 다른 죠의 안내로를 통해 클레비스의 단부를 지나 연장된다. 2개의 케이블을 밀고 당김으로써 죠들이 열리고 닫힐 수 있다. 각 와이어를 당기면 양쪽 죠에 폐쇄력이 생성된다. 고정 핀이 클레비스에 의해 피벗 지지되어 죠들에 연결됨으로써 반대 동작을 하도록 죠들을 구속할 수 있다. 클레비스는 긴 샤프트에 연결될 수 있고, 샤프트를 통해 와이어가 연장되어 내시경 기구를 제공할 수 있다. 와이어 가이드가 샤프트에서 와이어를 지지할 수 있으며, 이로써 버클링 없이 압축력을 전달할 수 있게 된다. 와이어는 전기소작용 죠들에 전기를 전달할 수 있다.
본 발명의 다른 특징 및 이점들이 이후의 상세한 설명과 첨부된 도면으로부터 분명해질 것이다.
본 발명은 이후의 설명 및 첨부한 도면을 참조하여 잘 이해될 수 있으며, 이들은 제한이 아니라 예를 들어 본 발명의 구체예를 예시하는데 사용된다. 도면에서 동일한 참조번호는 유사한 요소를 나타낸다.
도 1은 환자의 복부에 있는 입구를 통해서 삽입된 로봇 제어 수술 기구를 가진 로봇 수술 시스템의 단순화된 투시도이다.
도 2는 로봇 조작기와 함께 사용되는 수술 기구의 평면도이다.
도 3은 수술 단부 작동기의 측면도이다.
도 4는 도 3의 수술 단부 작동기의 정면도이다.
도 5는 윗부분이 제거되어 특정한 세부내용을 더 명확히 볼 수 있는 도 3의 수술 단부 작동기의 정면도이다.
도 6은 다른 수술 단부 작동기의 정면도이다.
도 7은 또 다른 수술 단부 작동기의 단면도이다.
도 8a는 한쪽 죠를 제거해서 특정한 세부내용을 더 명확히 볼 수 있게 한 닫힌 상태의 도 7의 수술 단부 작동기의 단면도이다.
도 8b는 양쪽 죠를 제거해서 특정한 세부내용을 더 명확히 볼 수 있게 한 닫힌 상태의 도 7의 수술 단부 작동기의 단면도이다.
도 9는 양쪽 죠가 제거된 닫힌 상태의 도 7의 수술 단부 작동기의 투시도이다.
도 10은 도 7의 수술 단부 작동기의 분해도이다.
도 11a는 최소 침습 수술 기구의 정면도로서, 특정한 세부내용을 더 명확히 볼 수 있도록 단편적으로 긴 샤프트가 도시된다.
도 11b는 도 11a에 도시된 최소 침습 수술 기구의 근단부의 상세도이다.
도 11c는 도 11a의 최소 침습 수술 기구의 중앙부의 상세도이다.
도 11d는 도 11a의 초소 침습 수술 기구의 원단부의 상세도이다.
도 12는 와이어의 근단부와 와이어 가이드의 측면도이다.
도 13a는 압축되지 않은 상태의 와이어 가이드의 압축 구간의 상세도이다.
도 13b는 압축된 상태의 와이어 가이드의 압축 구간의 상세도이다.
도 14는 도 13a 및 13b에 도시된 압축 구간에서 와이어 지지 구간의 투시도이다.
도 15는 와이어 가이드를 가진 긴 샤프트의 상면도이다.
도 16은 단부 작동기의 정면도이다.
도 17은 도 15의 선 17-17을 따라 취한 단부 작동기의 단면도이다.
도 18은 피관절화 리스트를 가진 단부 작동기의 정면도이다.
도 19는 와이어 가이드의 원위 구간의 상세도이다.
이후의 설명에서 많은 구체적인 세부내용들이 제시된다. 그러나, 본 발명의 구체예는 이러한 구체적인 세부내용들 없이도 실행될 수 있다는 것이 이해될 것이다. 다른 예에서, 공지된 회로, 구조 및 기술은 본 설명의 이해를 명확하게 하고자 상세히 나타내지 않는다.
이후의 설명에서 본 발명의 몇몇 구체예를 예시한 첨부된 도면이 참조된다. 다른 구체예들도 이용될 수 있으며, 기계적 조성, 구조, 전기 및 작업상의 변화가 본 명세서의 정신과 범위를 벗어나지 않고 이루어질 수 있다는 것이 이해된다. 이후의 상세한 설명은 제한으로 해석되면 안 되며, 본 발명의 구체예의 범위는 발행된 특허의 청구항들에 의해서만 한정된다.
본원에서 사용된 용어들은 단지 특정한 구체예들을 설명하기 위한 것으로서, 본 발명을 제한하지 않는다. 공간상 상대적인 용어들, 예를 들어 "밑", "아래", "하부", "위", "상부" 등은 한 요소 또는 특징부와 도면에 예시된 다른 요소(들) 또는 특징부(들)의 관계를 더 쉽게 설명하기 위해 본원에서 사용될 수 있다. 공간상 상대적인 용어들은 도면에 묘사된 배향에 더해서 사용중이거나 작업중일 때는 장치의 상이한 배향도 포함한다는 것이 이해된다. 예를 들어, 도면의 장치가 턴오버된다면, 다른 요소 또는 특징부의 "아래" 또는 "밑"이라고 설명된 요소는 다른 요소 또는 특징부의 "위"로 배향될 것이다. 따라서, 예시적인 용어 "아래"는 위와 아래의 배향을 모두 포함할 수 있다. 장치는 다른 식을 배향될 수 있으며(예를 들어, 90도 회전 또는 다른 배향으로), 본원에서 사용된 공간상 상대적인 설명도 그에 따라 해석된다.
본원에 설명된 단수 형태 "한" 및 "그"는 문맥상 다른 의미를 나타내지 않는다면 복수의 형태도 포함한다. 또한, 용어 "포함하다" 및/또는 "포함하는"은 언급된 특징들, 단계들, 작업들, 요소들 및/또는 성분들의 존재를 특정하면서 하나 이상의 다른 특징들, 단계들, 작업들, 요소들, 성분들 및/또는 이들의 그룹들의 존재 또는 추가를 배제하지 않는 것으로 이해된다.
도 1은 본 발명의 구체예에 따른 로봇 수술 시스템(100)의 단순화된 투시도이다. 시스템(100)은 환자의 몸(122)을 지지하는 수술대에 또는 수술대 근처에 장착된 지지 조립체(110)를 포함한다. 지지 조립체(110)는 환자 몸(122) 안의 수술 부위(126)에서 조작되는 하나 이상의 수술 기구(120)를 지지한다. 용어 "기구"는 환자 몸 안에 삽입되어 수술 과정을 수행하는데 사용되도록 구성된 장치를 설명하기 위해 본원에서 사용된다. 기구는 겸자, 니들 드라이버, 큰 가위, 양극 소작기, 조직 안정장치 또는 견인장치, 클립 적용장치, 문합장치 등과 같은 수술 도구를 포함한다. 본 발명의 구체예에서 사용된 수술 도구는 도구의 한 부분을 다른 부분에 대해 열고 닫는 어떤 그립 형태를 제공한다.
단일 기구(120)만을 도시하는 시스템(100)의 단순화된 투시도에 의해 본 발명의 양태들을 더 명확히 볼 수 있다. 기능적 로봇 수술 시스템은 작업자가 환자 몸(122)의 바깥에서 수술 부위를 볼 수 있는 화면 시스템을 포함한다. 화면 시스템은 수술 기구(120) 중 하나의 원단부에 제공된 광학 장치에 의해 수신된 영상을 표시하는 비디오 모니터를 포함할 수 있다. 광학 장치는 광섬유에 연결된 렌즈를 포함할 수 있으며, 이것은 검출된 영상을 환자 몸(122) 바깥쪽의 이미징 센서(예를 들어, CCD 또는 CMOS 센서)로 보낸다. 또는 달리, 이미징 센서는 수술 기구(120)의 원단부에 제공될 수 있고, 센서에 의해 생성된 신호는 리드를 따라서 또는 무선으로 전달되어 모니터에 표시된다. 예시적인 모니터는 캘리포니아 서니베일에 위치한 Intuitive Surgical, Inc.에서 시판되는 da Vinci? 수술 시스템의 의사 카트에 달린 입체 디스플레이이다.
기능적 로봇 수술 시스템은 수술 기구(120)의 삽입 및 관절화를 제어하기 위한 제어 시스템을 더 포함한다. 이 제어는 원하는 제어도, 수술 조립체의 크기 및 다른 요인들에 따라서 다양한 방식으로 이루어질 수 있다. 일부 구체예에서, 제어 시스템은 조이스틱, 외골격 글러브 등과 같은 하나 이상의 수동 조작형 입력 장치를 포함한다. 이들 입력 장치는 서보 모터를 제어하고, 차례로 수술 조립체의 관절화를 제어한다. 서보 모터에 의해 발생된 힘은 동력전달장치를 통해서 전달되는데, 이것은 환자 몸(122)의 바깥쪽에서 발생한 서보 모터로부터의 힘을 긴 수술 기구(120)의 중간 부분을 통해서 서보 모터로부터 말단에 환자 몸(122)의 안쪽에 있는 수술 기구의 일부까지 전달한다. 원격조작, 원격조종 및 원격현시 수술에 익숙한 사람은 da Vinci? 수술 시스템 및 Computer Motion, Inc.에서 본래 제조되는 Zeus? 시스템과 같은 시스템과 이러한 시스템의 다양한 예시적인 구성요소들을 알 것이다.
진입 가이드 캐뉼라(124), 예를 들어 환자 복부의 단일 입구를 통해서 삽입된 수술 기구(120)가 도시된다. 기능적 로봇 수술 시스템은 진입 가이드 조작기(미도시; 한 예시적인 양태에서 진입 가이드 조작기는 지지 시스템(110)의 일부이다)와 기구 조작기(아래 논의됨)를 제공할 수 있다. 진입 가이드(124)는 진입 가이드 조작기 위에 장착되며, 이것은 소정의 표적 수술 부위에 진입 가이드(124)의 원단부(126)를 배치하기 위한 로봇 배치 시스템을 포함한다. 로봇 배치 시스템은 다양한 형태로 제공될 수 있으며, 예를 들어 다중 자유도(예를 들어, 6의 자유도)를 가진 직렬 링크 암이나, 또는 원격 동작 중심을 제공하고(하드웨어나 소프트웨어 구속으로 인한), 베이스 위에 장착된 셋업 조인트에 의해서 배치되는 조인트형 암의 형태로 제공될 수 있다. 또는 달리, 진입 가이드 조작기를 수동 조종해서 원하는 위치에 진입 가이드(124)를 배치할 수 있다. 일부 원격수술 구체예에서, 조작기(들)를 제어하는 입력 장치는 환자로부터 멀리 떨어진 장소에 제공될 수 있다(환자가 있는 방 바깥에). 다음에, 입력 장치로부터의 입력 신호가 제어 시스템에 전달되고, 차례로 이들 신호에 대응하여 조작기(130)를 조작한다. 기구 조작기를 진입 가이드 조작기에 연결하여 기구 조작기(130)를 진입 가이드(124)와 함께 움직일 수 있다.
수술 기구(120)는 로봇 기구 조작기(130)에 착탈식 연결된다. 로봇 조작기는 컨트롤러 동작을 로봇 조작기로부터 수술 기구(120)로 전달하는 연결장치(132)를 포함한다. 기구 조작기(130)는 많은 컨트롤러 동작을 제공할 수 있으며, 수술 기구(120)가 수술 기구 상의 단부 작동기를 다양하게 움직여서 제어 시스템을 통해 의사가 제공하는 입력이 수술 기구에 의한 상응하는 액션으로 바뀔 수 있다.
도 2는 긴 튜브(210)로 연결된 원위부(250)와 근위 제어 메커니즘(240)을 포함하는 수술 기구(120)의 예시적인 구체예의 평면도이다. 수술 기구(120)의 원위부(250)는 도시된 겸자, 니들 드라이버, 큰 가위, 양극 소작기, 조직 안정장치 또는 견인장치, 클립 적용장치, 문합장치 등과 같은 단부 작동기로서 다양한 수술 장치를 제공할 수 있다. 단부 작동기로서 제공될 수 있는 수술 장치는 대부분 가위와 유사한 동작으로 열리고 닫힐 수 있는 한 쌍의 죠(252, 254)를 가진다. 이를 위해서 기구 조작기(130)에 의해 제공된 컨트롤러 동작이 긴 튜브(210)를 통해서 전달되어 죠(252, 254)의 열고 닫힘을 행하는 것이 필요하다.
도 3 내지 도 5는 수술 단부 작동기(250)의 구체예를 도시한다. 도 3은 수술 단부 작동기(250)의 측면도를 도시한다. 도 4는 수술 단부 작동기(250)의 상면도를 도시한다. 도 5는 수술 단부 작동기(250)의 상면도를 도시하며, 세부내용이 더 명확히 보이도록 윗부분이 제거되어 있다.
수술 단부 작동기(250)는 제1 죠(252)와 제2 죠(254)를 피벗 지지하는 클레비스(300)를 포함한다. 제1 피벗(302)이 제1 조(252)와 클레비스(300)를 연결한다. 제2 피벗(304)이 제2 죠(254)와 클레비스(300)를 연결한다. 제1 와이어(306)가 케이블의 단부에 크림핑(crimping)된 제1 피팅(310)에 의해서 제1 죠(252)에 연결된다. 제1 와이어(306)는 제2 죠(254)의 안내로를 통과해 클레비스(314)의 단부를 지나 연장된다. 제2 와이어(308)는 케이블의 단부에 클램핑된 제2 피팅(312)에 의해서 제2 죠(254)에 연결된다. 제2 와이어(308)는 제1 죠(252)의 안내로를 통과해 클레비스(314)의 단부를 지나 연장된다. 제1 및 제2 와이어(306, 308)는 개방력과 폐쇄력을 제공해서 제1 및 제2 죠(252, 254)를 가동시킨다.
도 5에 잘 도시된 대로, 안내로(500)는 와이어의 방향을 대략 90도까지 바꾸는 곡선 경로를 따라 와이어(308)를 안내한다. 제1 및 제2 죠(252,254)는 각각 제1 및 제2 피벗(302, 304)에 수직인 표면(502)을 포함한다. 안내로는 표면(502)에 홈(500)을 포함한다. 도시된 구체예에서, 와이어는 가요성이 높고 곡선 경로를 잘 따를 수 있는 스트랜드형이다. 다른 구체예에서, 와이어의 주어진 단면 크기에서 더 높은 강도를 제공하기 위하여 솔리드 와이어를 사용할 수 있다.
한 구체예에서, 수술 단부 작동기는 2개의 라이너를 더 포함한다. 각 라이너는 죠들 중 하나의 표면에 연결되어 안내로를 형성하는 홈(500) 안에 설치된다. 이로써 안내로는 라이너의 일부를 포함한다. 라이너는 와이어(306, 308)가 안내로 안을 활주할 때의 마찰을 감소시킨다. 또한, 라이너는 와이어(306, 308)와 이들이 활주하는 죠를 전기적으로 분리한다. 라이너는 도 7-10에 도시된 구체예에서 하기 더 설명되고 예시된다.
와이어(306, 308)의 구성은 각 와이어에 장력을 야기하여 양쪽 죠(252, 254)에 폐쇄력이 적용된다. 예컨대, 제2 와이어(308)에 장력이 적용되면 제2 죠(254)와의 연결(312)이 해당 죠를 당겨서 그것이 닫힌다. 동시에 제2 와이어(308)에 적용된 장력은 제2 와이어가 안내로를 따라 터닝하면서 안내로에서 생기는 힘 때문에 제1 죠(252)에 대한 폐쇄력을 생성한다. 마찬가지로, 각 와이어에 적용된 압축력은 양쪽 죠(252, 254)에 개방력을 생성한다. 이 와이어 구성은 더 컴팩트한 단부 작동기에 의해서 더 높은 개방력과 폐쇄력이 생성될 수 있도록 한다.
도시된 구체예에서, 제1 및 제2 죠(252, 254)와 제1 및 제2 와이어(206,208)는 전기적으로 전도성이다. 클레비스(300)와 제1 및 제2 피벗(302, 304)은 전기적으로 비전도성이다. 이로써 제1 및 제2 와이어(206, 208)에 의해서 전류가 제1 및 제2 죠(252, 254)에 공급될 수 있으며, 이로써 양극 전기소작법이 수행되어 한 죠에서 조직을 통해 다른 죠로 흐르는 전류에 의해서 조직이 소작된다.
도 6은 다른 수술 단부 작동기(650)의 상면도를 도시한다. 앞서 설명된 단부 작동기와 마찬가지로, 제1 및 제2 와이어(606, 608)가 제1 및 제2 죠(652, 654)에 연결(610, 612)되어 개방력과 폐쇄력을 제공한다. 이 구체예에서, 제1 및 제2 피벗(602)이 공축 상에서 함께 이어져 장치의 단일 요소로서 제공된다.
도 7 내지 도 10은 또 다른 수술 단부 작동기(750)를 도시한다. 앞서 설명된 단부 작동기와 마찬가지로, 제1 및 제2 와이어(706, 708)가 제1 및 제2 죠(752, 754)에 개방력과 폐쇄력을 제공한다. 도 7에서는 죠(752, 754)의 표면(720, 722)에 있는 안내로(716, 718)를 볼 수 있다. 이 구체예에서, 고정 핀(702)이 클레비스(700)에 의해 피벗 지지된다. 고정 핀(702)은 제1 및 제2 죠(752, 754)에 피벗 연결되며, 이로써 고정 핀은 제1 및 제2 죠가 반대의 동작을 하도록 구속한다.
도 8a는 닫힌 위치의 수술 단부 작동기(750)를 도시하며, 2개의 죠들 중 하나가 제거되어 고정 핀(702)이 부분적으로 보이게 되어 있다. 도 8b는 닫힌 위치의 수술 단부 작동기(750)를 도시하며, 2개의 죠가 모두 제거되어 고정 핀(702)을 명확히 볼 수 있다. 도 9는 수술 단부 작동기(750)의 투시도를 도시하며, 클레비스(700)와 고정 핀(702)의 관계를 더 명확히 볼 수 있다. 도 10은 수술 단부 작동기(750)의 분해도를 도시하며, 단부 작동기의 부품들을 더 명확히 볼 수 있다. 도시된 구체예에서, 고정 핀(702)은 그것의 중점에서 클레비스(700)에 의해 피벗 지지된다. 따라서, 고정 핀은 제1 및 제2 죠가 동일한 동작과 반대의 동작을 하도록 구속한다. 다른 구체예에서, 고정 핀(702)은 다른 위치에서 클레비스(700)에 의해 피벗 지지되며, 이때 각 죠가 움직인 양들의 비는 1:1은 아니다.
제1 및 제2 죠(752, 754)와 제1 및 제2 와이어(706, 708)는 전기적으로 전도성일 수 있다. 도시된 구체예에서, 커넥터(1010, 1012)가 각 와이어(706, 708)의 단부 위에 크림핑된다. 각 커넥터(1010, 1012)는 죠(752, 754)에 있는 개구와 맞물리는 섕크(1006, 1008)를 포함하며, 이로써 기계적 접속과 전기적 접속이 둘 다 제공된다. 섕크(1006, 1008)의 단부가 죠(752, 754)의 개구에 삽입된 후 확장되어 와이어와 죠 사이에 타이트한 접속이 이루어진다. 이것은 제1 및 제2 와이어(706, 708)에 의해서 제1 및 제2 죠(752, 754)에 전류가 공급될 수 있도록 하며, 이로써 양극 전기소작을 수행할 수 있으며, 한 죠에서 조직을 통해 다른 죠로 전류가 흐름으로써 조직이 소작된다.
양극 전기소작기에서 제1 및 제2 죠(752, 754)는 서로 전기적으로 분리되어야 하며, 조직을 집을 때만 죠들 사이에 전도성 경로가 형성된다. 도시된 구체예에서, 클레비스(700)와 클레이브 안에서 움직이는 부품을 감싸는 캡(1000)은 전기적으로 비전도성이다. 또한, 고정 핀(702)이 죠들(752, 754) 사이에 전도성 경로를 제공하지 않아야 한다. 이것은 고정 핀(702)을 비전도성 재료로 제조함으로써 달성될 수 있다. 도시된 구체예에서, 비전도성 라이너(1014, 1016)가 부가되어 제1 및 제2 죠(752, 754)에 표면을 제공한다. 라이너(1014, 1016)가 죠들(752, 754) 사이의 전도성 경로를 방해하므로 고정 핀(702)이 금속으로 제조될 수 있다.
또한, 라이너(1014, 1016)가 와이어(706, 708)를 지지하는 안내로(716, 718)를 제공한다. 라이너(1014, 1016)는 와이어(706, 708) 상의 절연 재킷에 대한 마찰을 감소시키는 안내로(716, 718)를 가진 플라스틱 재료로 구성될 수 있다. 도시된 구체예에서, 안내로(716, 718)는 안내로에서 와이어의 원주의 반 이상을 다소간 감싼다. 다른 구체예에서, 안내로는 안내로에서 와이어를 완전히 감싼다. 또 다른 구체예에서, 안내로는 안내로에서 와이어의 원주의 반을 감싸거나, 또는 다소간 더 적게 감싼다.
도 11a는 도 2에 도시된 최소 침습 수술 기구(120)의 긴 샤프트(210)를 도시한다. 도 11b 내지 도 11d는 긴 샤프트(210)의 부분들을 더 상세히 도시한다. 도 11b 내지 도 11d가 합해서 긴 샤프트(210)의 전체 길이를 도시하지는 않으며, 이들 도면에는 중복된 부분도 있다는 것이 인정될 것이다. 도 7-10에 도시된 수술 단부 작동기(750)는 예시적인 단부 작동기로서 긴 샤프트(210)의 원단부(1112)에 연결된 상태로 도시된다. 단부 작동기의 어떤 구체예라도 긴 샤프트(210)와 함께 사용될 수 있다는 것이 인정될 것이다.
긴 샤프트(210)는 원단부(1112), 근단부(1110), 및 원단부와 근단부 사이에 연장된 길이방향 축을 포함한다. 길이방향 축은 긴 샤프트(210)의 회전축 또는 대칭축이다. 단부 작동기(250)의 클레비스(700)가 긴 샤프트(210)의 원단부(1112)에 연결된다. 상기 설명된 대로, 제1 및 제2 죠(752, 754)가 클레비스(700)에 피벗 연결된다. 제1 및 제2 와이어(706, 708)가 상기 설명된 클레비스의 단부(1114)로부터 나와 원단부(512)와 근단부(510) 사이의 길이방향 축을 따라 긴 샤프트(210)를 통해서 연장된다. 한 구체예에서, 긴 샤프트는 비교적 작은 직경을 가지며, 아미도 5 내지 6mm 정도일 것이다.
한 구체예에서, 제1 및 제2 와이어(706, 708)는 죠(752, 754)의 안내로(716, 718) 안을 활주하는데 필요한 가요성을 제공할 수 있는 스트랜드형 구조를 가진다. 와이어는 니티놀이나 텅스텐과 같은 재료로 구성되며, 이들은 고강도를 제공하므로 와이어의 단면이 최소화될 수 있다. 또한, 와이어 재료 및 구조는 단부 작동기인 죠들이 열리고 닫힐 때 곡선 안내로를 통해서 와이어가 활주함으로써 부여되는 반복적인 휨 사이클에도 내구성을 가지도록 선택된다. 한 구체예에서, 와이어는 절연되며, 전도성 금속은 오직 죠가 부착된 원단부와 커넥터 핀으로 크림핑된 근단부에서만 노출된다. 한 구체예에서, 절연체는 에틸렌테트라플루오로에틸렌(ETFE, 예를 들어 Tefzel? 750)이다.
단부 작동기의 죠에 개방력을 제공하려면 와이어를 통해서 압축력을 전달하는 것이 필요하다는 것이 자명하다. 또한, 버클링 없이 와이어가 압축력을 전달할 수 있도록 와이어를 지지하는 것이 필요하다는 것도 자명하다. 각 와이어에서 비지지 길이를 최소화하여 케이블의 버클링 없이 높은 압축 하중이 적용될 수 있도록 하는 것이 바람직하다. 예를 들어, 5mm-6mm 직경의 긴 샤프트에서 사용될 수 있는 전형적인 와이어 구성형태에서, 와이어의 비지지 길이를 1/4 인치 미만으로 유지하는 것이 바람직하며, 최대 비지지 길이를 1/16 인치에 가깝게 하는 것이 더욱더 바람직하다. 따라서, 최소 침습 수술 기구(120)는 긴 샤프트(210)의 길이방향(단부에서 단부까지) 축을 따라 제1 및 제2 와이어(706, 708)와 클레비스(700)에 연결된 와이어 가이드(1100)를 포함한다. 와이어 가이드(1100)는 제1 및 제2 와이어(706, 708)를 지지하며, 이로써 제1 및 제2 와이어는 버클링 없이 압축력을 전달할 수 있다.
또한, 와이어 가이드(1100)는 긴 샤프트(210)의 근단부(1110)에 인접한 근위 구간(1102), 긴 샤프트(210)의 작동 단부(원단부)(1112)에 인접한 작동 구간(1106) 및 근위 구간과 작동 구간 사이에 연결된 압축 구간(1104)을 포함한다.
와이어 가이드(1100)의 근위 구간(1102)에서 적어도 일부는 제1 및 제2 와이어(706, 708)에 고정되며, 이로써 근위 구간을 그립하고 근위 구간에 힘을 적용함으로써 와이어에 힘이 적용될 수 있다. 도시된 구체예에서, 와이어 가이드(1100)의 근위 구간(1102)의 일부(1108)는 긴 샤프트(210)의 근단부(1110)를 지나 연장되어 근위 구간을 쉽게 그립할 수 있다. 한 구체예에서, 와이어 가이드(1100)의 근위 구간(1102)은 외부 금속 튜브를 포함하며, 와이어 지지체가 튜브에 삽입된다. 제1 및 제2 와이어(706, 708)가 와이어 지지체에 있는 개구를 통해 지나간다. 한 구체예에서, 와이어 지지체는 불화 에틸렌프로필렌(Teflon?-FEP 또는 FEP)으로 제조된다. FEP는 ETFE와 실질적으로 동일한 온도에서 용융하므로 열을 사용해서 와이어 절연체와 와이어 지지체와 금속 튜브를 함께 이어붙일 수 있다. FEP는 금속에 있는 슬롯에 끼워 넣어져 기계적 접속을 생성한다. 이 방식에서, 와이어(706, 708)는 와이어를 전기적으로 분리된 상태로 유지하면서 금속 튜브를 붙잡아서 기계적으로 구동될 수 있다.
도 12는 긴 샤프트(210)의 근단부(1110)를 지나 연장된 와이어 가이드(1100)의 근위 구간(1102)의 일부(1108)의 측면도를 도시한다. 제1 및 제2 와이어(706, 708)가 와이어 가이드로부터 연장되어 케이블과의 전기 접속부가 쉽게 만들어질 수 있다.
다시 도 11b에 관해서, 도시된 구체예에서, 근위 제어 메커니즘(240)에 대해 긴 샤프트(210)가 회전하여 단부 작동기(750)의 추가 동작을 제공한다. 와이어 가이드(1100)의 근위 구간(1102)은 2개 단편(1120, 1124)으로 이루어진다. 근위 구간(1102)의 상부 단편(1120)은 근위 제어 메커니즘(240)에 대해 고정된 위치에 유지되어 케이블과의 전기 접속부와 근위 구간의 그립을 수용할 수 있다. 근위 구간(1102)의 하부 단편(1124)은 긴 샤프트(210)에 연결되어 함께 회전한다. 2개 단편(1120, 1124)은 이들 단편 사이의 조인트(1122)에서 서로에 대해 회전한다. 와이어 절연체, 와이어 지지체, 및 금속 튜브가 2개 단편(1120, 1124)의 각각의 원단부에서 함께 이어진다. 이로써 긴 길이의 와이어(706, 708)가 남게 되고, 이것은 긴 샤프트(210)가 회전함에 따라 근위 구간(1102)의 하부 단편(1124) 안에서 꼬일 수 있다. 도시된 구체예에서, 상부 단편(1120)은 길이가 약 4 인치이고, 하부 단편(1124)은 길이가 약 16 인치이다.
와이어 가이드(1100)의 작동 구간(1106)의 원단부가 단부 작동기(750)의 클레비스(700)에 고정된다. 와이어(706, 708)는 긴 샤프트(210)의 길이방향 축에 나란히 작동 구간(1106)에 있는 홈 안을 활주한다. 한 구체예에서, 작동 구간(1106)은 긴 샤프트(210)에서 가요성 및/또는 관절화를 수용할 수 있는 외측 가요성을 제공한다.
와이어 가이드(1100)의 근위 구간(1102)의 일부가 제1 및 제2 와이어(706, 708)에 고정되면, 근위 구간에 힘을 적용함으로써 와이어에 힘이 적용됨에 따라 와이어 가이드(1100)의 전체 길이가 변한다. 근위 구간(1102)과 작동 구간(1106)에 연결된 압축 구간(1104)이 이런 길이 변화를 수용하면서 동시에 와이어를 지지해서 버클링을 방지할 수 있다.
계속해서, 도 11c는 와이어 가이드(1100)의 압축 구간(1104)을 포함하는 긴 샤프트(210)의 일부를 도시한다. 도 13a는 압축되지 않은 상태의 압축 구간의 일부를 도시한다. 도 13b는 압축된 상태의 압축 구간의 일부를 도시한다. 도 14는 압축 구간(1104)을 형성하기 위해 사용된 와이어 지지 구간(1300)의 투시도를 도시한다.
도시된 구체예에서, 압축 구간(1104)은 다수의 와이어 지지 구간(1300)을 압축 스프링(1306)과 연결함으로써 형성된다. 도 13a 및 14dp 잘 도시된 대로, 와이어(706, 708)는 와이어 지지 구간(1300)에서 안내로(1402, 1404)를 통해 지나가고, 지지 구간을 연결한 압축 스프링(1306)에 의해 더 지지된다. 와이어 가이드(210)의 압축 구간(1104)은 근위 구간(1102)이 움직여 와이어(706, 708)를 통해 힘이 적용됨에 따라 와이어 가이드의 길이를 변화시킬 수 있다. 압축 구간(1104)은 근위 구간(1102)에 압축력이 적용되었을 때 와이어 가이드(1100)의 길이를 감소시킬 수 있다. 이런 특징은 와이어(706, 708)에 압축력이 적용되도록 하는 동시에 케이블의 버클링을 방지하는데 필요한 지지체를 제공한다.
도 13a에서 볼 수 있는 대로, 압축되지 않은 상태에서 압축 스프링(1306)의 길이는 스프링이 연결된 와이어 지지 구간(1300)의 일부(1406)의 길이 더하기 케이블의 바람직한 최대 비지지 길이의 두 배가 되도록 선택된다.
도 13b에서 볼 수 있는 대로, 압축 스프링(1306)은 와이어 지지 구간(1300)의 단부 표면(1304)이 인접한 와이어 지지 구간의 대향 단부 표면(1302)과 접하는 지점에서 압축될 수 있다. 이로써 각 압축 스프링(1306)은 스프링이 압축되지 않았을 때의 비지지 길이와 대략 동일하게 길이가 변할 수 있다. 어떤 바람직한 수의 압축 구간(1300)을 사용하여 압축 구간(1104)을 형성함으로써 작동 구간(1106)에 대해 근위 구간(1102)의 바람직한 이동을 제공할 수 있다.
도 15 내지 도 17은 단부 작동기(750)와 긴 샤프트(210)의 원단부(1112)의 연결을 상세히 도시한다. 도 15는 긴 샤프트(210)의 상면도로서, 길이방향 축을 따라 와이어 가이드(1100)가 도시된다. 도 16은 죠(752, 754)가 열린 위치에 있는 긴 샤프트(210)의 원단부(1112)에 연결된 단부 작동기(750)의 정면도이다. 도 17은 도 15의 라인 17-17을 따라 취한 단부 작동기(750)의 단면도이며, 제2 죠(754)는 명확히 도시되지 않았다.
도 17에 잘 도시된 대로, 단부 작동기(750)의 클레비스(700)가 와이어 가이드(1100)의 단부에 고정된다. 이로써 와이어(708)가 죠(752)의 안내로를 통해 활주하여 클레비스(700)의 단부(1114)에서 나와 와이어 가이드(1100)를 통해서 긴 샤프트(210)의 근단부(1110)까지 연장된다. 앞서 설명된 대로, 와이어(708)의 단부(712)가 제1 죠(754)에 연결된 다음, 제2 죠(752)의 안내로를 통해서 연장되며, 이로써 와이어의 장력 및 압축력이 피벗(704)에 의해서 클레비스(700)에 연결된 제1 및 제2 죠에 폐쇄력과 개방력을 생성한다. 고정 핀(702)이 클레비스(700)에 의해 피벗 지지되어 제1 및 제2 죠(752, 754)에 피벗 연결되며, 이로써 고정 핀은 제1 및 제2 죠가 동일한 동작과 반대의 동작을 하도록 구속한다.
계속해서, 도 18은 피관절화 리스트 조립체(1800)에 의해서 긴 샤프트(210)의 원단부(1112)에 연결된 단부 작동기(750)의 정면도이다. 와이어 가이드(1100)의 작동 구간(1106)의 원단부가 중심축을 따라 피관절화 리스트 조립체(1800)를 통해 지나서 단부 작동기(750)의 클레비스(700)에 고정된다. 와이어(706, 708)는 긴 샤프트(210)의 길이방향 축에 나란히 작동 구간(1106)에 있는 홈 안을 활주한다. 작동 구간(1106)은 피관절화 리스트 조립체(1800)의 조인트에서의 움직임을 수용할 수 있는 외측 가요성을 제공한다. 도시된 구체예에서, 작동 구간(1106)의 원단부는 적어도 가장 원위 부분에서 외부 튜브에 천공들을 포함하며, 이로써 와이어 가이드(1100)로부터 유체를 배액할 수 있다. 도 11c에서 볼 수 있는 대로, 일부 구체예에서, 작동 구간(1106)의 일부에 스프링 와이어와 같은 보호 커버가 제공되어 피관절화 조인트를 통해 지나갈 때 가이드가 마모되는 것을 보호할 수 있다. 또한, 더 큰 또는 더 적은 자유도를 가진 다른 형태의 피관절화 리스트 조립체를 사용하여 단부 작동기와 긴 샤프트의 원단부를 연결할 수 있다.
도 19는 와이어 가이드의 원위 구간의 상세도이다. 도시된 구체예에서, 2개의 와이어를 위한 안내로(1900, 1902)가 리스트를 통해 지나가는 와이어 가이드의 부분에 360도 꼬임을 제공한다. 이것은 리스트가 관절화될 때 와이어 가이드가 휘기 때문에 생기는 경로 길이의 약간의 차이를 보상하려는 경향이다. 와이어 가이드의 확장된 부분(1904)이 기구의 원위 부분과 연결되면 와이어 가이드(1106)는 회전하거나 클레비스(750)로부터 당겨질 수 없게 된다.
특정한 예시적인 구체예들이 설명되고 첨부한 도면에 도시되었지만, 이러한 구체예들은 단지 예시일 뿐이며, 넓은 범위의 본 발명을 제한하지 않고, 본 발명은 도시되고 설명된 특정한 구성 및 배치에 제한되지 않으며, 다양한 다른 변형이 당업자에 의해 이루어질 수 있다는 것이 이해되어야 한다. 따라서, 상기 설명은 제한 대신에 예시로서 이해되어야 한다.

Claims (32)

  1. 클레비스;
    제1 죠;
    제1 죠와 클레비스를 연결하는 제1 피벗;
    제2 죠;
    제2 죠와 클레비스를 연결하는 제2 피벗;
    제1 죠에 연결되어 제2 죠의 안내로를 통해서 클레비스의 단부를 지나 연장된 제1 와이어; 및
    제2 죠에 연결되어 제1 죠의 안내로를 통해서 클레비스의 단부를 지나 연장된 제2 와이어
    를 포함하고,
    제1 및 제2 죠에 있는 안내로는 각각 피벗의 피벗축에 수직인 표면에 한정된 홈을 포함하는 수술 단부 작동기.
  2. 제 1 항에 있어서, 제1 및 제2 피벗은 공축상에 있는 것을 특징으로 하는 수술 단부 작동기.
  3. 제 1 항에 있어서, 클레비스에 의해 피벗 지지되고 제1 및 제2 죠에 피벗 연결된 고정 핀을 더 포함하며, 고정 핀이 제1 및 제2 죠가 반대의 동작을 하도록 구속하는 것을 특징으로 하는 수술 단부 작동기.
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서, 제1 및 제2 라이너를 더 포함하며, 각 라이너는 제1 및 제2 죠 중 하나의 홈 안에 설치되고, 안내로가 라이너의 일부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 단부 작동기.
  6. 제 1 항에 있어서, 제1 및 제2 죠와 제1 및 제2 와이어는 전기 전도성이고, 클레비스는 전기 비전도성인 것을 특징으로 하는 수술 단부 작동기.
  7. 제 6 항에 있어서, 제1 및 제2 죠에 연결된 전기 비전도성 라이너와 클레비스에 의해 피벗 지지되고 제1 및 제2 죠에 피벗 연결된 고정 핀을 더 포함하며, 고정 핀이 제1 및 제2 죠가 반대의 동작을 하도록 구속하고, 고정 핀은 라이너에 의해서 제1 및 제2 죠로부터 전기적으로 분리되는 것을 특징으로 하는 수술 단부 작동기.
  8. 원단부, 근단부, 및 원단부와 근단부 사이에 연장된 길이방향 축을 가진 긴 샤프트;
    긴 샤프트의 원단부에 연결된 클레비스, 클레비스에 피벗 연결된 제1 죠, 및 클레비스에 피벗 연결된 제2 죠를 가진 단부 작동기;
    제1 죠에 연결되어 제2 죠의 안내로를 통해서 원단부와 근단부 사이의 긴 샤프트를 통해서 연장된 제1 와이어; 및
    제2 죠에 연결되어 제1 죠의 안내로를 통해서 원단부와 근단부 사이의 긴 샤프트를 통해서 연장된 제2 와이어
    를 포함하고,
    제1 및 제2 죠는 각각 피벗 연결에 수직인 표면을 포함하고, 각 안내로는 표면의 홈을 포함하는 최소 침습 수술 기구.
  9. 제 8 항에 있어서, 단부 작동기는 클레비스에 의해 피벗 지지되고 제1 및 제2 죠에 피벗 연결된 고정 핀을 더 가지며, 고정 핀은 제1 및 제2 죠가 반대의 동작을 하도록 구속하는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술 기구.
  10. 삭제
  11. 제 8 항에 있어서, 제1 및 제2 죠와 제1 및 제2 와이어는 전기 전도성이고, 클레비스는 전기 비전도성이며, 제1 죠 및 제1 와이어는 제2 죠 및 제2 와이어로부터 전기적으로 분리되는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술 기구.
  12. 제 11 항에 있어서, 전기 비전도성 라이너, 및 클레비스에 의해 피벗 지지되고 제1 및 제2 죠에 피벗 연결된 고정 핀을 더 포함하며, 각 라이너는 제1 및 제2 죠 중 하나의 홈 안에 설치되고, 안내로가 라이너의 일부를 포함하며, 고정 핀은 제1 및 제2 죠가 반대의 동작을 하도록 구속하고, 라이너에 의해서 고정 핀이 제1 및 제2 죠로부터 전기적으로 분리되는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술 기구.
  13. 제 8 항에 있어서, 긴 샤프트의 길이방향 축을 따라 제1 및 제2 와이어와 클레비스에 연결된 와이어 가이드를 더 포함하며, 와이어 가이드는 제1 및 제2 와이어를 지지하고, 이로써 제1 및 제2 와이어가 버클링 없이 압축력을 전달할 수 있는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술 기구.
  14. 제 13 항에 있어서, 와이어 가이드는 긴 샤프트의 근단부에 인접한 근위 구간, 긴 샤프트의 원단부에 인접한 작동 구간, 및 근위 구간과 작동 구간에 연결된 압축 구간을 포함하며, 압축 구간은 압축 스프링에 연결된 복수의 와이어 지지 구간을 포함하고, 이로써 압축력이 적용될 때 와이어 가이드의 길이가 감소되는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술 기구.
  15. 컨트롤러 동작을 수신하는 수단;
    긴 샤프트의 근단부에서 컨트롤러 동작을 수신하는 수단에 연결된 긴 샤프트로서, 원단부와 근단부 사이에 연장된 길이방향 축을 따라 근단부와 반대쪽에 원단부를 가진 긴 샤프트;
    긴 샤프트의 원단부에 연결된 클레비스, 클레비스에 피벗 연결된 제1 죠, 클레비스에 피벗 연결된 제2 죠, 및 제1 및 제2 죠가 반대의 동작을 하도록 구속하기 위한 수단을 가진 단부 작동기;
    제1 죠에 연결되어 제2 죠의 안내로를 통해서 원단부와 근단부 사이의 긴 샤프트를 통해서 연장된 제1 와이어로서, 컨트롤러 동작을 제1 및 제2 죠에 전달하는 제1 와이어;
    제2 죠에 연결되어 제1 죠의 안내로를 통해서 원단부와 근단부 사이의 긴 샤프트를 통해서 연장된 제2 와이어로서, 컨트롤러 동작을 제1 및 제2 죠에 전달하는 제2 와이어
    를 포함하는 최소 침습 수술 기구.
  16. 삭제
  17. 제 15 항에 있어서, 제2 죠 및 제2 와이어로부터 제1 죠 및 제1 와이어를 전기적으로 분리하기 위한 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술 기구.
  18. 제 15 항에 있어서, 압축력을 전달할 때 제1 및 제2 와이어의 버클링을 방지하기 위한 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술 기구.
  19. 제 18 항에 있어서, 버클링을 방지하기 위한 수단은 압축력을 전달할 때 단축되는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술 기구.
  20. 원단부, 근단부, 및 원단부와 근단부 사이에 연장된 길이방향 축을 가진 긴 샤프트;
    긴 샤프트의 원단부에 연결된 전기 비전도성 클레비스, 클레비스에 피벗 연결된 전기 전도성 제1 죠, 클레비스에 피벗 연결된 전기 전도성 제2 죠, 및 클레비스에 의해 피벗 지지되고 제1 및 제2 죠에 피벗 연결되어 제1 및 제2 죠가 반대의 동작을 하도록 구속하는 전기 비전도성 고정 핀을 가진 단부 작동기;
    제1 죠에 연결되어 제2 죠의 안내로를 통해서 원단부와 근단부 사이의 긴 샤프트를 통해서 연장된 전기 전도성 제1 와이어;
    제2 죠에 연결되어 제1 죠의 안내로를 통해서 원단부와 근단부 사이의 긴 샤프트를 통해서 연장된 전기 전도성 제2 와이어;
    제1 및 제2 죠 중 하나의 안내로에 각기 연결되어 제1 죠 및 제1 와이어를 제2 죠 및 제2 와이어로부터 전기적으로 분리하는 제1 및 제2 전기 비전도성 라이너; 및
    긴 샤프트의 길이방향 축을 따라 제1 및 제2 와이어와 클레비스에 연결된 와이어 가이드
    를 포함하며, 와이어 가이드는 제1 및 제2 와이어를 지지하여 제1 및 제2 와이어가 버클링 없이 압축력을 전달할 수 있고, 와이어 가이드는 긴 샤프트의 근단부에 인접한 근위 구간, 긴 샤프트의 원단부에 인접한 작동 구간, 및 근위 구간과 작동 구간에 연결된 압축 구간을 포함하고, 압축 구간은 압축 스프링에 연결된 복수의 와이어 지지 구간을 포함하며, 이로써 근위 구간에 압축력이 적용될 때 와이어 가이드의 길이가 감소되는 최소 침습 수술 기구.
  21. 클레비스;
    제1 죠;
    제1 죠와 클레비스를 연결하는 제1 피벗;
    제2 죠;
    제2 죠와 클레비스를 연결하는 제2 피벗;
    제1 죠에 연결되어 제2 죠의 안내로를 통해서 클레비스의 단부를 지나 연장된 제1 와이어;
    제2 죠에 연결되어 제1 죠의 안내로를 통해서 클레비스의 단부를 지나 연장된 제2 와이어; 및
    클레비스에 의해 피벗 지지되고 제1 및 제2 죠에 피벗 연결된 고정 핀을 포함하고, 고정 핀이 제1 및 제2 죠가 반대의 동작을 하도록 구속하는 수술 단부 작동기.
  22. 제 21 항에 있어서, 제1 및 제2 피벗은 공축상에 있는 것을 특징으로 하는 수술 단부 작동기.
  23. 제 21 항에 있어서, 제1 및 제2 죠에 있는 안내로는 각각 피벗의 피벗축에 수직인 표면에 한정된 홈을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 단부 작동기.
  24. 제 23 항에 있어서, 제1 및 제2 라이너를 더 포함하며, 각 라이너는 제1 및 제2 죠 중 하나의 홈 안에 설치되고, 안내로가 라이너의 일부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 단부 작동기.
  25. 제 21 항에 있어서, 제1 및 제2 죠와 제1 및 제2 와이어는 전기 전도성이고, 클레비스는 전기 비전도성인 것을 특징으로 하는 수술 단부 작동기.
  26. 제 25 항에 있어서, 제1 및 제2 죠에 연결된 전기 비전도성 라이너와 클레비스에 의해 피벗 지지되고 제1 및 제2 죠에 피벗 연결된 고정 핀을 더 포함하며, 고정 핀이 제1 및 제2 죠가 반대의 동작을 하도록 구속하고, 고정 핀은 라이너에 의해서 제1 및 제2 죠로부터 전기적으로 분리되는 것을 특징으로 하는 수술 단부 작동기.
  27. 원단부, 근단부, 및 원단부와 근단부 사이에 연장된 길이방향 축을 가진 긴 샤프트;
    긴 샤프트의 원단부에 연결된 클레비스, 클레비스에 피벗 연결된 제1 죠, 클레비스에 피벗 연결된 제2 죠, 및 클레비스에 의해 피벗 지지되고 제1 및 제2 죠에 피벗 연결된 고정 핀을 가지고, 고정 핀은 제1 및 제2 죠가 반대의 동작을 하도록 구속하는 단부 작동기;
    제1 죠에 연결되어 제2 죠의 안내로를 통해서 원단부와 근단부 사이의 긴 샤프트를 통해서 연장된 제1 와이어; 및
    제2 죠에 연결되어 제1 죠의 안내로를 통해서 원단부와 근단부 사이의 긴 샤프트를 통해서 연장된 제2 와이어
    를 포함하는 최소 침습 수술 기구.
  28. 제 27 항에 있어서, 제1 및 제2 죠는 각각 피벗 연결에 수직인 표면을 포함하고, 각 안내로는 표면의 홈을 포함하는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술 기구.
  29. 제 28 항에 있어서, 제1 및 제2 죠와 제1 및 제2 와이어는 전기 전도성이고, 클레비스는 전기 비전도성이며, 제1 죠 및 제1 와이어는 제2 죠 및 제2 와이어로부터 전기적으로 분리되는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술 기구.
  30. 제 29 항에 있어서, 전기 비전도성 라이너, 및 클레비스에 의해 피벗 지지되고 제1 및 제2 죠에 피벗 연결된 고정 핀을 더 포함하며, 각 라이너는 제1 및 제2 죠 중 하나의 홈 안에 설치되고, 안내로가 라이너의 일부를 포함하며, 고정 핀은 제1 및 제2 죠가 반대의 동작을 하도록 구속하고, 라이너에 의해서 고정 핀이 제1 및 제2 죠로부터 전기적으로 분리되는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술 기구.
  31. 제 27 항에 있어서, 긴 샤프트의 길이방향 축을 따라 제1 및 제2 와이어와 클레비스에 연결된 와이어 가이드를 더 포함하며, 와이어 가이드는 제1 및 제2 와이어를 지지하고, 이로써 제1 및 제2 와이어가 버클링 없이 압축력을 전달할 수 있는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술 기구.
  32. 제 31 항에 있어서, 와이어 가이드는 긴 샤프트의 근단부에 인접한 근위 구간, 긴 샤프트의 원단부에 인접한 작동 구간, 및 근위 구간과 작동 구간에 연결된 압축 구간을 포함하며, 압축 구간은 압축 스프링에 연결된 복수의 와이어 지지 구간을 포함하고, 이로써 압축력이 적용될 때 와이어 가이드의 길이가 감소되는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술 기구.
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