CN113729927B - 有源手术器械、分体式手术装置及软组织机器人 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种有源手术器械、分体式手术装置及软组织机器人，有源手术器械包括：可拆卸钻夹、入腹管和钳头组件；入腹管的一端与可拆卸钻夹连接，另一端与钳头组件连接；入腹管内具有排气通道，钳头组件上具有与排气通道连通的进气孔，可拆卸钻夹上具有与排气通道连通的排气孔；排气阀，排气阀位于排气孔内，且具有开启状态和关闭状态，当排气阀处于开启状态时，排气孔与排气通道连通，当排气阀处于关闭状态时，排气孔与排气通道断开。通过本发明实施例提供的一种有源手术器械、分体式手术装置及软组织机器人，可以及时排出手术过程中产生的浓烟及残留在患者体内的灰尘杂质。

Description

有源手术器械、分体式手术装置及软组织机器人

技术领域

本发明实施例涉及手术器械技术领域，具体而言，涉及一种有源手术器械、分体式手术装置及软组织机器人。

背景技术

在腹腔内窥镜手术过程中，有源手术器械已被大量使用。有源手术器械的主要原理为利用高频电流对病灶进行电凝或电切，由于电流功率较大，在瞬间就能完成对组织的烧结，从而提高腹腔内窥镜手术的便利性。

但是，在有源手术器械的使用过程中，往往伴随着由于烧结产生的浓烟及小颗粒灰尘杂质，这些浓烟及小颗粒灰尘杂质会严重影响手术操作视野，同时灰尘杂质也影响患者术后痊愈效果。

目前，在腹腔内窥镜手术的过程中会使用气腹机进行长时间换气，已达到减少浓烟及灰尘杂质的效果，但是由于手术操作时间较长，仍有部分灰尘杂质残留在患者体内。

发明内容

本发明实施例提供一种有源手术器械、分体式手术装置及软组织机器人，旨在及时排出手术过程中产生的浓烟及残留在患者体内的灰尘杂质。

本发明实施例第一方面提供一种有源手术器械，所述有源手术器械包括：

可拆卸钻夹、入腹管和钳头组件；

所述入腹管的一端与所述可拆卸钻夹连接，另一端与所述钳头组件连接；

所述入腹管内具有排气通道，所述钳头组件上具有与所述排气通道连通的进气孔，所述可拆卸钻夹上具有与所述排气通道连通的排气孔；

排气阀，所述排气阀位于所述排气孔内，且具有开启状态和关闭状态，当所述排气阀处于开启状态时，所述排气孔与所述排气通道连通，当所述排气阀处于关闭状态时，所述排气孔与所述排气通道封堵。

可选地，所述钳头组件包括上钳颚和下钳颚；

所述可拆卸钻夹上设置有电极底座和电极头，所述电极底座通过第一电极线和所述下钳颚电连接；所述电极头通过第二电极线与所述上钳颚电连接；

所述排气阀通过所述第一电极线与所述电极底座电连接，所述排气阀通过所述第二电极线与所述电极头电连接；

所述电极底座和所述电极头具有通电状态和断电状态；

当所述电极底座和所述电极头处于通电状态时，所述上钳颚和所述下钳颚通过所述第一电极线和所述第二电极线通电，且所述排气阀通电处于开启状态；当所述电极底座和所述电极头处于断电状态时，所述上钳颚和所述下钳颚断电，所述排气阀断电处于关闭状态。

可选地，所述钳头组件还包括连接件，所述连接件固定连接在所述入腹管的端部上，所述下钳颚与所述连接件转动连接；

所述连接件内具有开孔，所述开孔作为所述进气孔与所述排气通道连通。

可选地，所述有源手术器械还包括处理器，所述处理器与所述排气阀电连接，所述处理器用于在所述钳头组件切换至断电状态时，使所述排气阀延迟预设时长后，切换至所述关闭状态。

可选地，所述预设时长为2s-5s。

可选地，所述连接件内设置有隔套，所述隔套位于所述进气孔所在的位置。

可选地，所述钳头组件还包括第一钢丝、钢丝连接座和转动轴；

所述第一钢丝穿设于所述入腹管内，所述第一钢丝的一端与钢丝连接座连接，且通过所述第一钢丝可带动所述钢丝连接座沿所述入腹管的轴线方向移动；

所述上钳颚与所述钢丝连接座转动连接；

所述转动轴转动穿设于所述上钳颚和所述下钳颚；

在所述第一钢丝带动所述钢丝连接座移动时，所述上钳颚和所述下钳颚分别相对于所述钢丝连接座和所述连接件转动，以使得所述上钳颚和所述下钳颚张开或夹合。

可选地，所述有源手术器械还包括万向蛇骨组件，所述万向蛇骨组件位于所述入腹管与所述钳头组件之间，且所述万向蛇骨组件的一端与所述入腹管连接，另一端与所述钳头组件连接，且所述万向蛇骨组件内部中空；

还包括多根第二钢丝，所述第二钢丝依次穿过所述万向蛇骨组件的蛇骨前端、多个蛇骨和蛇骨座后，与所述可拆卸钻夹内的母轴固定连接；

所述蛇骨包括多个倾斜面，在移动不同的所述第二钢丝时，所述第二钢丝带动所述多个蛇骨的受力改变，以使相邻的所述蛇骨的倾斜面相抵接，从而使所述万向蛇骨组件发生弯曲。

可选地，所述蛇骨前端具有容纳区域，所述连接件包括有延伸部，所述延伸部位于所述容纳区域内，所述延伸部与所述蛇骨前端转动连接，所述延伸部上形成有环向限位槽，所述蛇骨前端上设置有多个限位销钉，所述多个限位销钉伸入至所述环向限位槽内。

可选地，所述入腹管内设置有五腔管，所述五腔管沿着所述入腹管的长度方向设置，所述五腔管具有中间腔道和多个周向腔道，所述中间腔道和所述多个周向腔道沿着所述五腔管的长度方向延伸，所述多个周向腔道沿着所述中间腔道的周向分布，所述第一钢丝穿设于所述中间腔道内，所述第二钢丝穿设于所述周向腔道内。

可选地，所述万向蛇骨组件还包括弯曲胶管，所述弯曲胶管包裹在所述多个蛇骨上；

所述钳头组件、所述弯曲胶管、所述入腹管内的五腔管及所述可拆卸钻夹形成所述排气通道供气体排出。

本发明实施例第二方面提供一种分体式手术装置，包括手柄机构、动力主机，以及如本发明实施例第一方面提供的分体式手术装置；

其中，所述手柄机构与所述动力主机连接，所述动力主机与所述有源手术器械连接；所述手柄机构用于使所述动力主机带动所述有源手术器械的钳头组件进行工作

本发明实施例第三方面提供一种软组织机器人，包括：机座；悬臂；及如本发明实施例第二方面提供的分体式手术装置；所述悬臂设置在所述机座上，所述悬臂与所述分体式手术装置连接，所述悬臂用于带动所述分体式手术装置改变方向。

可选地，还包括气腹机，所述气腹机用于朝向封闭的目标区域内充气，以在所述分体式手术装置的排气阀处于开启状态时，使所述封闭的目标区域内的气体通过所述分体式手术装置的有源手术器械的排气通道排出。

有益效果：

本发明提供一种有源手术器械、分体式手术装置及软组织机器人，通过设置可拆卸钻夹、入腹管和钳头组件，在使用该有源手术器械时，利用入腹管将钳头组件伸入腹腔内进行操作，在手术过程中，排气阀会处于开启状态，此时排气孔与排气通道连通，腹腔内的气体会通过进气孔进入排气通道，然后再通过排气通道从排气孔排出腹腔外，在这个过程中，由于钳头组件工作产生的浓烟及杂质便会随着空气的流动进入排气通道，并最终排出至腹腔外，这样，通过将浓烟及杂质及时的从腹腔内排出，便可以避免浓烟扩散干扰医生操作视野，同时还可以减少残留在患者体内的灰尘杂质。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提出的一种有源手术器械的结构示意图；

图2是本发明一实施例提出的一种有源手术器械的截面结构示意图；

图3是本发明一实施例提出的一种有源手术器械的钳头组件的结构示意图；

图4是本发明一实施例提出的一种有源手术器械的钳头组件和万向蛇骨组件的截面结构示意图；

图5是本发明一实施例提出的一种有源手术器械的万向蛇骨组件的截面结构示意图；

图6是本发明一实施例提出的一种有源手术器械的万向蛇骨组件弯曲时的结构示意图；

图7是本发明一实施例提出的一种有源手术器械的入腹管横截面结构示意图；

图8是本发明一实施例提出的一种有源手术器械的电极底座和电极头的结构示意图；

图9是本发明一实施例提出的一种分体式手术装置的结构示意图。

附图标记说明：26、手柄机构；27、动力主机；28、有源手术器械；280、可拆卸钻夹；2801、电极底座；2802、电极头；282、入腹管；2821、热缩管；283、五腔管；2831、中间腔道；2832、周向腔道；284、万向蛇骨组件；2841、蛇骨前端；2842、蛇骨座；2843、蛇骨；2844、容纳区域；2845、限位销钉；2846、弯曲胶管；2847、第二钢丝；286、钳头组件；2861、上钳颚；2862、下钳颚；2863、连接件；2864、隔套；2865、第一钢丝；2866、钢丝连接座；2867、转动轴；2868、延伸部；2869、环向限位槽；500、排气通道；501、进气孔；502、排气孔；503、排气阀；504、第一电极线；505、第二电极线。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

参照图1和图9所示，为本发明实施例公开的一种有源手术器械，该有源手术器械28包括可拆卸钻夹280、入腹管282和钳头组件286。其中，可拆卸钻夹280与有源手术器械28适配的动力主机27连接，动力主机27可以对有源手术器械28产生驱动力，使有源手术器械28进行不同的工作。入腹管282为中空的管体，入腹管282的一端与可拆卸钻夹280固定连接，另一端与钳头组件286固定连接，入腹管282可以选用钢管。在对有源手术器械28通电后，钳头组件286可以对患者的病灶进行电切或电凝。

在使用该有源手术器械28时，医生通过入腹管282使钳头组件286进入患者腹腔内，利用钳头组件286对患者的病灶进行处理，需要说明的是，在手术过程中，会通过气腹机不断地朝向患者腹腔内充入气体，使患者的腹壁与脏器分开，从而为手术提供足够的操作空间。

参照图2所示，入腹管282内形成有排气通道500，排气通道500从钳头组件286的位置延伸到可拆卸钻夹280，钳头组件286上具有与排气通道500连通的进气孔501，可拆卸钻夹280上具有与排气通道500连通的排气孔502，气体可以通过进气孔501进入排气通道500，并在通过排气通道500后，从排气孔502排出。

有源手术器械28还包括排气阀503，排气阀503位于排气孔502内，排气阀503可以使排气孔502与排气通道500连通或断开。具体地，排气阀503具有开启状态和关闭状态。在排气阀503处于开启状态时，排气孔502与排气通道500连通，此时气体可以通过排气孔502从排气通道500排出；在排气阀503处于关闭状态时，排气孔502与排气通道500封堵，此时气体无法通过排气孔502从排气通道500排出。

在手术过程中，气腹机会朝向钳头组件286所在的腹腔内充气，使得腹腔内的气压大于外界气压，以方便医生进行操作。此时将排气阀503切换到开启状态，使得排气孔502与排气通道500连通，由于腹腔内的气压大于外界气压，因此腹腔内的空气会在压力作用下通过进气孔501进入排气通道500，然后再通过排气通道500从排气孔502排出腹腔外。在这个过程中，由于钳头组件286工作产生的浓烟及杂质便会随着空气的流动进入排气通道500，并最终排出至腹腔外。这样，通过将浓烟及杂质及时的从腹腔内排出，便可以避免浓烟扩散干扰医生操作视野，同时还可以减少残留在患者体内的灰尘杂质。

在一种实施例中，参照图3和图4所示，钳头组件286包括上钳颚2861、下钳颚2862、连接件2863、第一钢丝2865、钢丝连接座2866和转动轴2867。

其中，连接件2863具有包裹空间，钢丝连接座2866位于连接件2863的包裹空间内，上钳颚2861与钢丝连接座2866之间通过销轴转动连接，下钳颚2862与连接件2863之间通过销轴转动连接，转动轴2867固定连接在连接件2863上，且转动轴2867转动穿设于上钳颚2861和下钳颚2862。

第一钢丝2865沿着入腹管282的长度方向穿设于入腹管282内，且第一钢丝2865的一端与钢丝连接座2866固定连接，另一端连接至可拆卸钻夹280内。

利用动力主机27提供的驱动力驱动第一钢丝2865旋转，使得第一钢丝2865可以带动钢丝连接座2866旋转，从而使钢丝连接座2866带动上钳颚2861和下钳颚2862旋转。

利用动力主机27提供的驱动力驱动第一钢丝2865沿着入腹管282的轴线方向移动，使得第一钢丝2865带动钢丝连接座2866移动，此时，由于转动轴2867的限制，上钳颚2861和下钳颚2862无法移动，而上钳颚2861和下钳颚2862又分别与钢丝连接座2866和连接件2863转动连接，因此上钳颚2861和下钳颚2862会在受力时分别相对于钢丝连接座2866和连接件2863转动，且上钳颚2861和下钳颚2862的转动方向相反，从而实现了上钳颚2861和下钳颚2862的张开或夹合。

在进行手术时，医生便可以利用上钳颚2861和下钳颚2862的张开和夹合来对患者的病灶进行处理。

同时，在连接件2863内具有开孔，开孔位于包裹空间所在的位置，开孔则作为排气通道500的进气孔501，使气体可以通过连接件2863内的开孔进入排气通道500。

参照图3所示，有源手术器械28还包括万向蛇骨组件284，万向蛇骨组件284位于入腹管282与钳头组件286之间，万向蛇骨组件284的一端与入腹管282连接，另一端与钳头组件286连接。

参照图5和图6所示，万向蛇骨组件284包括蛇骨前端2841、蛇骨座2842和多个蛇骨2843，其中蛇骨前端2841与钳头组件286连接，蛇骨座2842与入腹管282连接，多个蛇骨2843位于蛇骨前端2841与蛇骨座2842之间。多个蛇骨2843依次叠加在蛇骨座2842与蛇骨前端2841之间，蛇骨2843上具有多个倾斜面，并且相邻两个蛇骨2843之间可以相对转动。

参照图5和图7所示，有源手术器械28还包括多根第二钢丝2847，多根第二钢丝2847沿着第一钢丝2865的周向设置，即第一钢丝2865位于入腹管282的中间轴线上，而第二钢丝2847位于第一钢丝2865的周围，第二钢丝2847从蛇骨前端2841，依次穿过多个蛇骨2843、蛇骨座2842后，连接至可拆卸钻夹280内，利用动力主机27提供的驱动力，可以使不同的第二钢丝2847沿着入腹管282的轴线方向移动。

在本实施例中，第二钢丝2847共有四根。参照图7所示，在入腹管282的横截面上，处于第一对角线的两根第二钢丝2847用于控制万向蛇骨组件284在第一平面方向的弯曲，处于第二对角线的两根第二钢丝2847用于控制万向蛇骨组件284在第二平面方向的弯曲，第一平面和第二平面之间为垂直关系。

具体地，使处于第一对角线的一根第二钢丝2847朝向可拆卸钻夹280移动，使处于第一对角线的另一根第二钢丝2847朝向钳头组件286移动，便可以改变多个蛇骨2843的受力，使多个蛇骨2843朝向对应的方向弯曲，从而带动钳头组件286弯曲。相应地，使不同的第二钢丝2847发生移动，便可以使万向蛇骨组件284带动钳头组件286朝向不同的方向弯曲。

在手术过程中，医生便可以操控钳头组件286朝向不同方向弯曲，从而使医生可以更方便地进行操作。

同时，参照图4所示，万向蛇骨组件284还包括弯曲胶管2846，弯曲胶管2846将蛇骨座2842、多个蛇骨2843和蛇骨前端2841包裹在内，形成密闭通道。

参照图7所示，入腹管282内沿着入腹管282的长度方向设置有五腔管283，五腔管283具有中间腔道2831和多个周向腔道2832，多个周向腔道2832沿着中间腔道2831的周向均匀分布，其中第一钢丝2865穿设于中间腔道2831内，多个第二钢丝2847分别穿设于不同的周向腔道2832内。利用五腔管283可以避免第一钢丝2865和第二钢丝2847的互相缠绕。同时在入腹管282上包裹有热缩管2821用于绝缘。

在本实施例中，钳头组件286、弯曲胶管2846、可拆卸钻夹280以及入腹管282内的五腔管283形成整个排气通道500，而钳头组件286的连接件2863上的开孔作为进气孔501，气体从连接件2863的开孔进入排气通道500，并最终从排气孔502排出。

在一种实施例中，参照图8所示，可拆卸钻夹280上设置有电极底座2801和电极头2802，电极底座2801通过第一电极线504和下钳颚2862电连接，电极头2802通过第二电极线505与上钳颚2861电连接。

具体地，电极底座2801和电极头2802具有通电状态和断电状态，在电极底座2801和电极头2802处于通电状态时，上钳颚2861和下钳颚2862上具有电流，并且上钳颚2861上设置有钳颚绝缘套，使得上钳颚2861与下钳颚2862之间是绝缘的。同时，转动轴2867也是绝缘材料，例如塑料。

在电极底座2801和电极头2802处于通电状态时，电极头2802的电流通过第二电极线505和第一钢丝2865流向钢丝连接座2866，使得上钳颚2861带电，电极底座2801上的电流通过第一电极线504、第二钢丝2847和蛇骨前端2841流向连接件2863，使得下钳颚2862带电，这样就实现了上钳颚2861和下钳颚2862 的通电。

同时，将排气阀503设置为电控阀，排气阀503通过第一电极线504与电极底座2801电连接，排气阀503通过第二电极线505与电极头2802电连接。

在电极底座2801和电极头2802处于通电状态时，通过第一电极线504和第二电极线505使得排气阀503通电，从而使排气阀503处于开启状态，此时排气孔502与排气通道500连通；在电极底座2801和电极头2802处于断电状态时，会使得排气阀503断电，从而使排气阀503处于关闭状态，此时排气孔502与排气通道500断开。

这样，在手术过程中，只要电极底座2801和电极头2802处于通电状态，即医生要利用钳头组件286进行操作时，排气阀503就会处于开启状态，从而使钳头组件286电切或电凝时产生的浓烟和杂质及时通过排气通道500排出，使得有源手术器械的使用更加方便。

在一种实施例中，有源手术器械28还包括处理器，处理器与排气阀503电连接，处理器用于在电极底座2801和电极头2802切换至断电状态时，使排气阀503延迟预设时长后，切换至关闭状态。

具体地，电极底座2801和电极头2802切换至断电状态时，为了使残留在患者体内的杂质可以更好地排出，可以利用处理器使排气阀503延迟预设时长，然后再切换至关闭状态。预设时长可以为2s-5s，在这个时间内，患者体内的杂质会在气体的流动下通过排气通道500排出，从而减少了杂质的残留。

在一种实施例中，也可以在排气阀503内设置电容，利用电容存储电流的特性，在电极底座2801和电极头2802切换至断电状态后，电容内存储的电流会使得排气阀503继续工作一定时长，然后再切换至关闭状态，这样也可以实现排气阀503的延迟关闭。

在一种实施例中，参照图3所示，为了快速地使杂质进入排气通道500并排出，在连接件2863内设置有隔套2864，隔套2864位于进气孔501所在的位置，利用隔套2864使得进气孔501的距离与上钳颚2861和下钳颚2862的位置更近，从而使杂质可以更快地随气体进入排气通道500。

在一种实施例中，参照图4所示，蛇骨前端2841具有容纳区域2844，连接件2863包括有延伸部2868，延伸部2868位于容纳区域2844内，延伸部2868与蛇骨前端2841转动连接，延伸部2868上形成有环向限位槽2869，蛇骨前端2841上设置有多个限位销钉2845，多个限位销钉2845伸入至环向限位槽2869内。

具体地，限位销钉2845伸入环向限位槽2869内后，可以限制延伸部2868沿入腹管282的轴线方向移动，从而在第一钢丝2865带动钢丝连接座2866移动时，限制连接件2863通过上钳颚2861和下钳颚2862跟随钢丝连接座2866移动；但是，由于延伸部2868与蛇骨前端2841转动连接，且限位销钉2845并不会限制连接件2863的转动，因此在第一钢丝2865带动钢丝连接座2866旋转时，钢丝连接座2866会通过上钳颚2861和下钳颚2862带动连接件2863一起旋转。

实施例二

本发明实施例公开一种分体式手术装置，包括手柄机构26、动力主机27和如本发明实施例一提供的有源手术器械。

具体地，参照图9所示，手柄机构26与动力主机27连接，动力主机27与有源手术器械28连接，医生可以通过手柄机构26使动力主机27产生驱动力，从而带动有源手术器械28的钳头组件286进行工作，以及带动钳头组件286旋转、夹合或张开，以及带动万向蛇骨组件284使钳头组件286弯曲。

实施例三

本发明实施例公开一种软组织机器人，包括机座、悬臂以及如本发明实施例二提供的分体式手术装置。

具体地，悬臂设置在机座上，分体式手术装置旋设于悬臂上，通过悬臂可以带动分体式手术装置改变方位。

该软组织机器人还包括气腹机，气腹机用于朝向封闭的目标区域充气，如患者的腹腔，从而使得在分体式手术装置的排气阀处于开启状态时，封闭的目标区域内的气体可以通过分体式手术装置的有源手术器械的排气通道排出，进而减少手术过程中产生浓烟以及残留在患者体内的杂质。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

还需要说明的是，在本文中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，诸如“第一”和“第二”之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。

以上对本发明所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明，在具体实施方式及应用范围上均会有不同形式的改变之处，这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举，而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。

Claims (13)

1.一种有源手术器械，其特征在于，所述有源手术器械包括：

可拆卸钻夹、入腹管和钳头组件；

所述入腹管的一端与所述可拆卸钻夹连接，另一端与所述钳头组件连接；

所述入腹管内具有排气通道，所述钳头组件上具有与所述排气通道连通的进气孔，所述可拆卸钻夹上具有与所述排气通道连通的排气孔；

排气阀，所述排气阀位于所述排气孔内，且具有开启状态和关闭状态，当所述排气阀处于开启状态时，所述排气孔与所述排气通道连通，当所述排气阀处于关闭状态时，所述排气孔与所述排气通道封堵；

所述钳头组件包括上钳颚和下钳颚；

所述可拆卸钻夹上设置有电极底座和电极头，所述电极底座通过第一电极线和所述下钳颚电连接；所述电极头通过第二电极线与所述上钳颚电连接；

所述排气阀通过所述第一电极线与所述电极底座电连接，所述排气阀通过所述第二电极线与所述电极头电连接；

所述电极底座和所述电极头具有通电状态和断电状态；

当所述电极底座和所述电极头处于通电状态时，所述上钳颚和所述下钳颚通过所述第一电极线和所述第二电极线通电，且所述排气阀通电处于开启状态；当所述电极底座和所述电极头处于断电状态时，所述上钳颚和所述下钳颚断电，所述排气阀断电处于关闭状态。

2.根据权利要求1所述的有源手术器械，其特征在于：

所述钳头组件还包括连接件，所述连接件固定连接在所述入腹管的端部上，所述下钳颚与所述连接件转动连接；

所述连接件内具有开孔，所述开孔作为所述进气孔与所述排气通道连通。

3.根据权利要求1所述的有源手术器械，其特征在于：

所述有源手术器械还包括处理器，所述处理器与所述排气阀电连接，所述处理器用于在所述钳头组件切换至断电状态时，使所述排气阀延迟预设时长后，切换至所述关闭状态。

4.根据权利要求3所述的有源手术器械，其特征在于：

所述预设时长为2s-5s。

5.根据权利要求2所述的有源手术器械，其特征在于：

所述连接件内设置有隔套，所述隔套位于所述进气孔所在的位置。

6.根据权利要求2所述的有源手术器械，其特征在于：

所述钳头组件还包括第一钢丝、钢丝连接座和转动轴；

所述第一钢丝穿设于所述入腹管内，所述第一钢丝的一端与钢丝连接座连接，且通过所述第一钢丝可带动所述钢丝连接座沿所述入腹管的轴线方向移动；

所述上钳颚与所述钢丝连接座转动连接；

所述转动轴转动穿设于所述上钳颚和所述下钳颚；

在所述第一钢丝带动所述钢丝连接座移动时，所述上钳颚和所述下钳颚分别相对于所述钢丝连接座和所述连接件转动，以使得所述上钳颚和所述下钳颚张开或夹合。

7.根据权利要求6所述的有源手术器械，其特征在于：

所述有源手术器械还包括万向蛇骨组件，所述万向蛇骨组件位于所述入腹管与所述钳头组件之间，且所述万向蛇骨组件的一端与所述入腹管连接，另一端与所述钳头组件连接；

还包括多根第二钢丝，所述第二钢丝依次穿过所述万向蛇骨组件的蛇骨前端、多个蛇骨和蛇骨座后，连接至所述可拆卸钻夹内；

所述蛇骨包括多个倾斜面，在移动不同的所述第二钢丝时，所述第二钢丝带动所述多个蛇骨的受力改变，以使相邻的所述蛇骨的倾斜面相抵接，从而使所述万向蛇骨组件发生弯曲。

8.根据权利要求7所述的有源手术器械，其特征在于：

所述蛇骨前端具有容纳区域，所述连接件包括有延伸部，所述延伸部位于所述容纳区域内，所述延伸部与所述蛇骨前端转动连接，所述延伸部上形成有环向限位槽，所述蛇骨前端上设置有多个限位销钉，所述多个限位销钉伸入至所述环向限位槽内。

9.根据权利要求8所述的有源手术器械，其特征在于：

所述入腹管内设置有五腔管，所述五腔管沿着所述入腹管的长度方向设置，所述五腔管具有中间腔道和多个周向腔道，所述中间腔道和所述多个周向腔道沿着所述五腔管的长度方向延伸，所述多个周向腔道沿着所述中间腔道的周向分布，所述第一钢丝穿设于所述中间腔道内，所述第二钢丝穿设于所述周向腔道内。

10.根据权利要求9所述的有源手术器械，其特征在于：

所述万向蛇骨组件还包括弯曲胶管，所述弯曲胶管包裹在所述多个蛇骨上；

所述钳头组件、所述弯曲胶管、所述入腹管内的五腔管以及所述可拆卸钻夹形成所述排气通道供气体排出。

11.一种分体式手术装置，其特征在于：

包括手柄机构、动力主机，以及如权利要求1-10任一项所述的有源手术器械；

其中，所述手柄机构与所述动力主机连接，所述动力主机与所述有源手术器械连接；所述手柄机构用于使所述动力主机带动所述有源手术器械的钳头组件进行工作。

12.一种软组织机器人，其特征在于，包括：

机座；

悬臂；及

如权利要求11所述的分体式手术装置；所述悬臂设置在所述机座上，所述悬臂与所述分体式手术装置连接，所述悬臂用于带动所述分体式手术装置改变方向。

13.根据权利要求12所述的软组织机器人，其特征在于：

还包括气腹机，所述气腹机用于朝向封闭的目标区域内充气，以在所述分体式手术装置的排气阀处于开启状态时，使所述封闭的目标区域内的气体通过所述分体式手术装置的有源手术器械的排气通道排出。

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