CN114305541B - 绳索固定结构、手术器械、分体式手术装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种绳索固定结构、手术器械、分体式手术装置及机器人，绳索固定结构包括第一牵引绳、第二牵引绳、刚性连接件和锁止套。刚性连接件设置有第一绳槽和第二绳槽，第一绳槽与第二绳槽相交形成至少一处交叉点。第一牵引绳嵌于第一绳槽内从刚性连接件的第一端伸出，第二牵引绳嵌于第二绳槽内从刚性连接件的第一端伸出。在交叉点，第一牵引绳或第二牵引绳凸出于刚性连接件的表面，锁止套套设于刚性连接件的表面，在交叉点，锁止套与第一牵引绳或第二牵引绳过盈配合。本发明利用两根牵引绳交叉重叠形成凸块，以形成过盈配合连接关系的固定方式，无需额外借助较多的其它配件，固定结构较为简单，体积小巧，有利于扩大手术器械的操作视野。

Description

绳索固定结构、手术器械、分体式手术装置及机器人

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种绳索固定结构、手术器械、分体式手术装置及机器人。

背景技术

在医疗器械行业中，为了实现器械的多自由度地运动，采用绳索进行连接驱动已经逐渐较为普遍。

现有的手术器械中，对绳索进行固定时，为便于拆卸维护，通常采用特制的专用的压接绳扣或采用螺栓将绳索夹紧进行固定连接。

然而，绳索的这种固定方式，在实际应用中，使得连接结构的体积较大，在腹腔内有限的空间中操作时，由于距离内窥镜镜头较近，较大的结构体积影响手术视野，操作受限。

发明内容

本发明旨在提供一种绳索固定结构、手术器械、分体式手术装置及机器人，至少解决绳索连接结构的体积较大影响操作视野的问题。

为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提出了一种绳索固定结构，绳索固定结构包括：第一牵引绳、第二牵引绳、刚性连接件和锁止套；刚性连接件设置有第一绳槽和第二绳槽，第一绳槽与第二绳槽相交形成至少一处交叉点；第一牵引绳嵌于第一绳槽内从刚性连接件的第一端伸出，第二牵引绳嵌于第二绳槽内从刚性连接件的第一端伸出；在交叉点，第一牵引绳或第二牵引绳凸出于刚性连接件的表面；锁止套套设于刚性连接件的表面；在交叉点，锁止套与第一牵引绳或第二牵引绳过盈配合。

第二方面，本发明实施例提出了一种手术器械，手术器械包括：柔性支撑件、末端执行件以及本发明实施例第一方面的绳索固定结构；末端执行件与刚性连接件的第二端可拆卸地连接，第二端与第一端相对；第一牵引绳和第二牵引绳从刚性连接件上伸出穿过柔性支撑件，且第一牵引绳和/或第二牵引绳通过柔性支撑件带动刚性连接件以及末端执行件偏摆。

第三方面，本发明实施例提出了一种分体式手术装置，分体式手术装置包括手柄机构、动力主机以及本发明实施例第二方面的手术器械；手柄机构与动力主机可拆卸地连接，手柄机构用于控制动力主机在三维空间中移动；第一牵引绳和第二牵引绳从刚性连接件上伸出穿过柔性支撑件与动力主机连接，动力主机驱动第一牵引绳和/或第二牵引绳通过柔性支撑件带动刚性连接件以及末端执行件偏摆。

第四方面，本发明实施例提出了一种机器人，机器人包括支撑座、支撑臂以及本发明实施例第三方面的分体式手术装置；支撑臂连接于动力主机和支撑座之间，用于将动力主机支撑在三维空间中。

在本发明的实施例中，通过在刚性连接件上开设交叉的第一绳槽和第二绳槽，可将第一牵引绳嵌于第一绳槽内，将第二牵引绳嵌于第二绳槽内，从而，第一牵引绳和第二牵引绳在绳槽交叉的位置形成凸出于刚性连接件表面的凸块，将锁止套套设在刚性连接件的表面，利用锁止套与该绳槽交叉的位置的凸块的过盈配合即可同时对两根牵引绳进行紧固。这种利用两根牵引绳交叉重叠形成凸块，以形成过盈配合连接关系的固定方式，无需额外借助较多的其它配件，固定结构较为简单，体积小巧，有利于扩大手术器械的操作视野。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的绳索固定结构的爆炸示意图；

图2是根据本发明实施例的两根牵引绳的交叉示意图；

图3是根据本发明实施例的绳索固定结构的装配示意图；

图4是根据本发明实施例图3沿M方向的示意图；

图5是根据本发明实施例的绳索固定结构的又一装配示意图；

图6是根据本发明实施例的绳索固定结构的另一装配示意图；

图7是根据本发明实施例的绳索驱动器械的部分爆炸示意图；

图8是根据本发明实施例的绳索驱动器械的另一部分示意图；

图9是根据本发明实施例的绳索驱动器械的部分装配示意图；

图10是根据本发明实施例沿图9中A-A方向的示意图；

图11是根据本发明实施例图10中圈示的I位置的示意图；

图12是根据本发明实施例的绳索驱动器械的部分装配示意图；

图13是根据本发明实施例的分体式手术装置的装配示意图；

图14是根据本发明实施例的机器人的装配示意图。

附图标记：

分体式手术装置-20，支撑座-21，支撑臂-22，浮动杆组件-23，手柄机构-26，动力主机-27，手术器械-28，支撑上臂-220，支撑下臂225，限位件-281，入腹组件-282，限位套-283，柔性支撑件-284，传动轴-285，末端执行件-286，绳索固定结构-287，限位本体-2810，限位凸起-2811，连接轴-2861，卡接槽-2862，第一牵引绳-2871，第二牵引绳-2872，刚性连接件-2873，锁止套-2874，连接孔-2875，限位槽-2876，止挡部-2877，第一绳槽-2881，第二绳槽-2882，第一绳头-2871a，第二绳头-2871b，第三绳头-2872a，第四绳头-2872b。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“上”、“下”、 “轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合图1-图14描述根据本发明实施例的一种绳索固定结构、手术器械、分体式手术装置及机器人。

如图1至图6所示，根据本发明实施例的绳索固定结构287，绳索固定结构287包括：第一牵引绳2871、第二牵引绳2872、刚性连接件2873和锁止套2874。

刚性连接件2873设置有第一绳槽2881和第二绳槽2882，第一绳槽2881与第二绳槽2882相交形成至少一处交叉点。

第一牵引绳2871嵌于第一绳槽2881内从刚性连接件2873的第一端伸出，第二牵引绳2872嵌于第二绳槽2882内从刚性连接件2873的第一端伸出；在交叉点，第一牵引绳2871或第二牵引绳2872凸出于刚性连接件2873的表面。

锁止套2874套设于刚性连接件2873的表面；在交叉点，锁止套2874与第一牵引绳2871或第二牵引绳2872过盈配合。

具体地，本发明实施例中的绳索固定结构287所固定的绳索为柔性可弯曲的绳索，绳索可以为金属材质的钢丝绳，也可以为具有较高抗拉强度的纤维材质制成的丝线。如图1至图6所示，上述的绳索固定结构287包括第一牵引绳2871、第二牵引绳2872、刚性连接件2873和锁止套2874。第一牵引绳2871和第二牵引绳2872即需要进行紧固固定的绳索。两条牵引绳共同固定在刚性连接件2873上，该刚性连接件2873可以为注塑件或金属材质的连接件，在刚性连接件2873的表面开设有第一绳槽2881和第二绳槽2882，两条绳槽在刚性连接件2873的表面相交形成至少一处交叉点。

如图3的示意，第一牵引绳2871经过一次弯曲之后嵌于第一绳槽2881内从刚性连接件2873的第一端伸出，第二牵引绳2872经过一次弯曲之后嵌于第二绳槽2882内从刚性连接件2873的第一端伸出。如图4的端面示意，可以观察到从刚性连接件2873的第一端伸出的第一牵引绳2871的第一绳头2871a和第二绳头2871b，以及从刚性连接件2873的第一端伸出的第二牵引绳2872的第三绳头2872a和第四绳头2872b。

由于第一绳槽2881和第二绳槽2882相交形成了至少一处交叉点，因此，在绳槽交叉的部位，第一牵引绳2871和第二牵引绳2872交叉堆叠，处于上方的牵引绳则凸出于刚性连接件2873的表面。例如，当第一牵引绳2871压着第二牵引绳2872时，则第一牵引绳2871凸出于刚性连接件2873的表面。在实际安装时，在绳槽交叉的部位，可以使第一牵引绳2871压着第二牵引绳2872，也可以使第二牵引绳2872压着第一牵引绳2871。

两根牵引绳交叉嵌在对应的绳槽内之后，将锁止套2874套设于刚性连接件2873的表面。在两根牵引绳交叉的部位，锁止套2874与处于上层的第一牵引绳2871或第二牵引绳2872过盈配合。从而，开设在刚性连接件2873上的绳槽一方面既对牵引绳起到容纳定位的作用，同时，还借助于绳槽的交叉结构，能够简便地实现牵引绳与锁止套的过盈配合。

根据本发明实施例的绳索固定结构，通过在刚性连接件上开设交叉的第一绳槽和第二绳槽，可将第一牵引绳嵌于第一绳槽内，将第二牵引绳嵌于第二绳槽内，从而，第一牵引绳和第二牵引绳在绳槽交叉的位置形成凸出于刚性连接件表面的凸块，将锁止套套设在刚性连接件的表面，利用锁止套与该绳槽交叉的位置的凸块的过盈配合即可同时对两根牵引绳进行紧固。这种利用两根牵引绳交叉重叠形成凸块，以形成过盈配合连接关系的固定方式，无需额外借助较多的其它配件，固定结构较为简单，体积小巧，有利于扩大手术器械的操作视野。

根据本发明的进一步的实施例，参照图1至图6，刚性连接件2873为柱状结构。

第一绳槽2881和第二绳槽2882均沿刚性连接件2873的外壁设置，第一绳槽2881和第二绳槽2882的两端均设置于刚性连接件2873的同一端面，第一绳槽2881和第二绳槽2882端部的切线与刚性连接件2873的轴线平行。

具体地，如图1至图6的示意，上述的刚性连接件2873可以为截面为圆形或矩形等其它多边形形状的柱状结构。第一绳槽2881和第二绳槽2882为沿刚性连接件2873的外壁下凹形成的沟槽结构，且第一绳槽2881和第二绳槽2882的两端均设置于刚性连接件2873的同一端面。结合图4的示意，即第一牵引绳2871的第一绳头2871a和第二绳头2871b，以及第二牵引绳2872的第三绳头2872a和第四绳头2872b，均从刚性连接件2873的同一端面伸出。需要说明的是，第一绳槽2881和第二绳槽2882端部的切线与刚性连接件2873的轴线平行，因而，当第一牵引绳2871和第二牵引绳2872从刚性连接件2873的端面伸出时，可以形成四段互相平行的绳子，便于牵引绳的布设。

根据本发明的进一步的实施例，参照图4，第一绳槽2881和第二绳槽2882的两端在刚性连接件2873的端面均匀分布。

具体地，如图4的示意，以端面为圆形的刚性连接件2873为例，第一绳槽2881的两端和第二绳槽2882的两端共计四个端口在刚性连接件2873的端面沿圆周方向均匀分布，可以提供均匀稳定的牵引拉力。如图4的示意，不同牵引绳的两段从刚性连接件2873的端面伸出时，可以沿对角线分布，例如，第一牵引绳2871的第一绳头2871a和第二牵引绳2872的第四绳头2872b沿一条对角线相对分布，第二牵引绳2872的第三绳头2872a和第一牵引绳2871的第二绳头2871b沿另外一条对角线相对分布。因此，可通过对角线牵引绳两端的收放运动，实现刚性连接件2873对角端的牵引控制，使刚性连接件2873对角端的向相反的方向运动。

根据本发明的进一步的实施例，参照图1，第一绳槽2881和第二绳槽2882为平滑过渡的弧形曲线槽。

具体地，如图1的示意，第一绳槽2881和第二绳槽2882可以为弧形曲线槽，例如，对于圆柱状的刚性连接件2873，第一绳槽2881和第二绳槽2882可以为沿刚性连接件2873的侧壁设置的，形成在三维空间内平滑过渡的弧形曲线槽。从而，当两根牵引绳沿绳槽布设时，牵引绳弯曲部位的应力较小，有利于提高牵引绳的使用寿命。

根据本发明的进一步的实施例，参照图1、图4和图5，刚性连接件2873为圆柱状，沿刚性连接件2873的轴线方向，第一绳槽2881的投影形状对应的圆心角为270°，第二绳槽2882的投影形状对应的圆心角为270°，第一绳槽2881与第二绳槽2882相交形成两处交叉点，两处交叉点的连线与刚性连接件2873的轴线相交且垂直。

具体地，如图1、图4和图5的示意，上述的刚性连接件2873可以为圆柱状结构，刚性连接件2873沿其轴线方向的投影即为圆形。沿刚性连接件2873的轴线方向，第一绳槽2881的投影形状对应的圆心角为270°，也即第一绳槽2881的投影为3/4圆（结合图4的示意，第一牵引绳2871嵌于第一绳槽2881内，第一牵引绳2871的第一绳头2871a和第二绳头2871b从第一绳槽2881的端部伸出，第一绳槽2881的两端与刚性连接件2873端面圆心的连线夹角为270°），与此相同，第二绳槽2882的投影为3/4圆。第一绳槽2881的和第二绳槽2882的以刚性连接件2873的轴线为对称轴镜像对称设置，交叉形成两处交叉点，两处交叉点的连线与刚性连接件2873的轴线相交且垂直。也即两处交叉点的连线与刚性连接件2873端面的直径重合。从而，可以提供平衡稳定的紧固效果。

根据本发明的进一步的实施例，参照图1和图5，锁止套2874朝向刚性连接件2873的一端设置有内倒角。

具体地，如图1和图5的示意，上述锁止套2874朝向刚性连接件2873的一端设置有内倒角。该内倒角使得锁止套2874的端部形成外大内小的锥形开口，当从设置有内倒角的一端与刚性连接件2873进行套接连接时，内倒角的导向作用可以使得锁止套2874的套设连接构成更为轻便省力。

根据本发明的进一步的实施例，参照图1，第一绳槽2881和第二绳槽2882的槽底为曲面形状。

具体地，如图1的示意，上述的第一绳槽2881和第二绳槽2882的槽底可以为曲面形状，从而，可以使牵引绳与绳槽的配合更为充分，提升牵引绳的固定可靠性。

参照图7至图12，本发明实施例还提供了一种手术器械28，手术器械28包括柔性支撑件284、末端执行件286以及前述的任一种绳索固定结构287。

末端执行件286与刚性连接件2873的第二端可拆卸地连接，第二端与第一端相对。

第一牵引绳2871和第二牵引绳2872从刚性连接件2873上伸出穿过柔性支撑件284，且第一牵引绳2871和/或第二牵引绳2872通过所述柔性支撑件284带动刚性连接件2873以及末端执行件286偏摆。

具体地，如图7至图12所示，基于上述改进后的绳索固定结构287，本发明实施例还提供了一种手术器械28，该手术器械28包括：柔性支撑件284、末端执行件286以及前述实施例的任一种绳索固定结构287。末端执行件286与刚性连接件2873的第二端可拆卸地连接，也就是说，刚性连接件2873上的第一端供牵引绳伸出，相对的第二端则用于与末端执行件286可拆卸地连接，例如，可直接使用螺纹旋合进行连接，或者使用弹性卡扣进行卡接，还可以通过螺钉进行连接。末端执行件286通常为与手术患者接触的器械装置，可以实现切割、缝合等功能。

第一牵引绳2871和第二牵引绳2872从刚性连接件2873上伸出穿过柔性支撑件284，由柔性支撑件284起到支撑骨架的作用，并且柔性支撑件284本身具有柔性可以弯曲。当第一牵引绳2871或第二牵引绳2872受到牵拉时，可以通过柔性支撑件284带动刚性连接件2873以及与之相连的末端执行件286偏摆。在偏摆过程中，则由柔性支撑件284起到支撑作用，可将刚性连接件2873以及末端执行件286停置在某一偏摆方向。需要说明的是，上述的柔性支撑件284可以为多个相同结构件重联形成的支撑件，也可以为具有塑性的材质制成的软管，这类柔性支撑件284在不受外力时，其形状结构可以保持固定不变，在受到外力时，可自由弯曲变形。

因此，通过将柔性支撑件284、末端执行件286以及前述的任一种绳索固定结构287结合形成手术器械28，有助于简化现有手术器械的驱动方式，使手术器械的体积更为小巧，尤其更适于驱动末端执行件286时在狭小空间内偏摆运动。

根据本发明的进一步的实施例，参照图13，手术器械28还包括入腹组件282。

入腹组件282连接于柔性支撑件284远离末端执行件286的一端，入腹组件282用于延长手术器械28的操作长度。

具体地，如图13的示意，本发明实施例中的手术器械28还包括入腹组件282，入腹组件282可以包括具有多条通道的空心管，以便于前述的牵引绳和传动轴穿过。入腹组件282连接于柔性支撑件284远离末端执行件286的一端，即可以用于连接动力主机27和末端执行件286，从而利用较长的杆件使手术器械28的操作长度变长，应用范围更广。

根据本发明的进一步的实施例，参照图1、图7、图10和图11，手术器械28还包括限位件281。

末端执行件286设置有连接轴2861；刚性连接件2873的第二端设置有连接孔2875，连接轴2861嵌于连接孔2875内。

沿连接孔2875的周向，刚性连接件2873的表面设置有至少一个限位槽2876，限位件281嵌设于限位槽2876内阻止末端执行件286沿连接轴2861的轴向移动。

具体地，如图1、图7、图10和图11的示意，本发明实施例中的手术器械28还包括限位件281。末端执行件286设置有连接轴2861，刚性连接件2873的第二端设置有连接孔2875，连接轴2861嵌于连接孔2875内，末端执行件286和刚性连接件2873同轴装配在一起。

为了避免末端执行件286从刚性连接件2873上脱落分离，沿连接孔2875的周向，刚性连接件2873的表面设置有至少一个限位槽2876，限位槽2876中设置有限位件281，限位件281的嵌设可以阻止末端执行件286沿连接轴2861的轴向移动，从而防止末端执行件286与刚性连接件2873的脱落分离。可以理解的是，当从限位槽2876中取出限位件281时，可以简单快速地拆卸末端执行件286与刚性连接件2873。可以理解的是，可以沿刚性连接件2873的表面设置多个均布的限位槽2876，用于装设多个限位件281。根据本发明的进一步的实施例，参照图11，限位件281包括凸字形的限位本体2810以及从向限位本体2810表面靠近连接孔2875的轴线延伸的限位凸起2811。

沿连接轴2861的周向设置有卡接槽2862，限位凸起2811嵌于卡接槽2862内。

具体地，如图11的示意，上述的限位件281可以包括凸字形的限位本体2810以及从限位本体2810表面靠近连接孔2875的轴线延伸的限位凸起2811。限位本体2810用于和限位槽2876配合，限位槽2876为与限位本体2810相同的凸字形，因此，当限位件281嵌于限位槽2876内时，受到凸字形结构的约束，可避免限位件281沿连接孔2875的轴向移动。沿连接轴2861的周向设置有卡接槽2862，当限位件281嵌于限位槽2876内时，限位凸起2811嵌于卡接槽2862内，可对连接轴2861也即末端执行件286起到连接限位作用，防止末端执行件286松脱。

根据本发明的进一步的实施例，手术器械28还包括限位套283，限位套283套设于刚性连接件2873的表面，限位套283沿刚性连接件2873的周向遮挡限位件281，限位套283与限位件281间隙配合。

具体地，如图7、图10和图11的示意，为进一步防止限位件281从限位槽2876中掉落，还在刚性连接件2873的表面套设有限位套283，利用限位套283在周向对限位件281起到覆盖作用，避免其掉落，而且限位套283与限位件281间隙配合，也不会使末端执行件286的自转受到阻碍。

根据本发明的进一步的实施例，参照图11，刚性连接件2873的第二端设置有止挡部2877，限位套283位于止挡部2877和锁止套2874之间。

具体地，如图11的示意，可以在刚性连接件2873的第二端设置止挡部2877，该止挡部2877可以阻止限位套283从刚性连接件2873的第二端滑脱，同时，由于刚性连接件2873上还套设有锁止套2874，限位套283处于止挡部2877和锁止套2874之间，还可以受到锁止套2874的约束，可以阻止限位套283从刚性连接件2873的第一端滑脱。

根据本发明的进一步的实施例，参照图11，止挡部2877为刚性连接件2873外壁背离刚性连接件2873轴线的凸缘，凸缘与限位槽2876错位设置。

具体地，如图11的示意，可以在刚性连接件2873外壁背离刚性连接件2873轴线加工形成凸缘作为止挡部2877，从而该凸缘可以在刚性连接件2873的第二端起到阻碍防脱效果。当限位槽2876的数量为多个且绕刚性连接件2873的轴线设置于刚性连接件2873的第二端时，为了便于安装限位件281，可将凸缘与限位槽2876错位设置。例如，当限位槽2876为三个时，凸缘可以布设在相邻的两个限位槽2876之间。

根据本发明的进一步的实施例，参照图7、图9和图10，手术器械28还包括传动轴285，传动轴285的一端与末端执行件286连接，传动轴285的另一端依次穿设于刚性连接件2873和柔性支撑件284，且传动轴285用于带动末端执行件286绕传动轴285的轴线自转。

具体地，如图7、图9和图10的示意，为了提高上述末端执行件286的运动自由度，手术器械28还包括传动轴285，传动轴285的一端与末端执行件286连接，传动轴285的另一端从刚性连接件2873上伸出穿过柔性支撑件284，当传动轴285转动时，带动末端执行件286同步转动，也即可以使得末端执行件286绕传动轴285的轴线自转，可以提高该手术器械28的动作灵活性，降低操作人员的疲劳性。

根据本发明的进一步的实施例，参照图8，柔性支撑件284包括万向蛇骨组件。

具体地，上述的柔性支撑件284可以采用如图8的示意的万向蛇骨组件，该万向蛇骨组件使用多个相同的骨节采用十字交叉的方式铰接，可以使得末端执行件286具有四个方向的偏摆自由度。当与末端执行件286的转动相结合时，即可实现任意方向的偏摆。

根据本发明的进一步的实施例，末端执行件286包括夹持钳头、剪刀、单极钩、双极钳中的至少一个。

具体地，在实际应用中，可根据使用操作需求，选择使用夹持钳头、剪刀、单极钩、双极钳等不同的执行件。例如，当需要使用钳头夹取生物组织时，可以使用钳头作为末端执行件286；当需要进行缝合裁剪的操作时，可以使用剪刀作为末端执行件286；当需要在骨头上钻孔时，可以使用钻头作为末端执行件286。类似地，还可以采用单极钩、双极钳作为末端执行件286。因此，上述刚性连接件2873的第二端可以提供通用的连接接口以连接上述不同功能类型的末端执行件286，可以降低产品使用成本。

参照图13，本发明实施例还提供了一种分体式手术装置20，分体式手术装置20包括手柄机构26、动力主机27以及前述任一项手术器械28。

手柄机构26与动力主机27可拆卸地连接，手柄机构26用于控制动力主机27在三维空间中移动。

第一牵引绳2871和第二牵引绳2872从刚性连接件2873上伸出穿过柔性支撑件284与动力主机27连接，动力主机27驱动第一牵引绳2871和/或第二牵引绳2872通过柔性支撑件带动刚性连接件2873以及末端执行件286偏摆。

具体地，如图13所示，本发明实施例提供的一种分体式手术装置20包括手柄机构26、动力主机27以及前述实施例的任一种手术器械28。手柄机构26与动力主机27可拆卸地连接，操作人员可以手持操作手柄操控动力主机27在三维空间中运动。同时，从刚性连接件2873上伸出的第一牵引绳2871和第二牵引绳2872均连接在动力主机27中，动力主机27可为第一牵引绳2871和第二牵引绳2872中至少一根牵引绳提供牵引所需的拉力。

需要说明的是，可将控制动力主机27启停的开关以及控制第一牵引绳2871和第二牵引绳2872收放运动方向的开关设置于手柄机构26上，当操作人员手持手柄机构26时，既可以通过手柄机构26带动动力主机27以及末端执行件286移动，还可以同步操作末端执行件286偏摆、转动或偏摆和转动的结合。

因此，通过将前述的手术器械28应用于分体式手术装置20中，可以使得该分体式手术装置20的结构体积更为小巧轻便，更有利于扩展操作视野。

根据本发明的进一步的实施例，动力主机27为电机减速器驱动组件，减速器具有至少两个输出轴，每个输出轴连接有绕线轮，第一牵引绳2871和第二牵引绳2872分别绕设于不同的绕线轮上。

具体地，本发明实施例中，动力主机27可以为电机减速器驱动组件，减速器可以具有至少两个输出轴，两个输出轴的转向相反，每个输出轴连接有绕线轮，第一牵引绳2871和第二牵引绳2872分别绕设于不同的绕线轮上。示例性地，可以利用第一个电机驱动减速器的两个输出轴带动第一牵引绳2871的收放动作，利用第二个电机驱动减速器的两个输出轴带动第二牵引绳2872的收放动作，利用第三个电机驱动减速器控制传动轴的自转，利用第四个电机驱动减速器控制传动轴的沿轴线往复运动以带动钳头或剪刀的张闭。

参照图14，本发明实施例还提供了一种机器人，机器人包括支撑座21、支撑臂22以及前述的任一种分体式手术装置20。

支撑臂22连接于动力主机27和支撑座21之间，用于将动力主机27支撑在三维空间中。

具体地，本发明实施例还提供了一种如图14的示意的机器人，该机器人具有将分体式手术装置20支撑悬吊在三维空间中的支撑座21，分体式手术装置20通过支撑臂22连接于动力主机27和支撑座21之间。例如，可以通过支撑上臂220和支撑下臂225以及浮动杆组件23组成支撑臂22将分体式手术装置20支撑。当操作人员握持手柄机构26进行操纵时，依靠支撑臂22可以自由停置在三维空间中，消除操作人员的疲劳感。并且，上述的支撑座21还可以提供滚轮一类的行走机构，以便于该机器人的搬运移动。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (19)

1.一种绳索固定结构，其特征在于，所述绳索固定结构包括：第一牵引绳、第二牵引绳、刚性连接件和锁止套；

所述刚性连接件设置有第一绳槽和第二绳槽，所述第一绳槽与所述第二绳槽相交形成至少一处交叉点；

所述第一牵引绳嵌于所述第一绳槽内从所述刚性连接件的第一端伸出，所述第二牵引绳嵌于所述第二绳槽内从所述刚性连接件的第一端伸出；在所述交叉点，所述第一牵引绳或所述第二牵引绳凸出于所述刚性连接件的表面；

所述锁止套套设于所述刚性连接件的表面；在所述交叉点，所述锁止套与所述第一牵引绳或所述第二牵引绳过盈配合。

2.根据权利要求1所述的绳索固定结构，其特征在于，所述刚性连接件为柱状结构；

所述第一绳槽和所述第二绳槽均沿所述刚性连接件的外壁设置，所述第一绳槽和所述第二绳槽的两端均设置于所述刚性连接件的同一端面，所述第一绳槽和所述第二绳槽端部的切线与所述刚性连接件的轴线平行。

3.根据权利要求2所述的绳索固定结构，其特征在于，所述第一绳槽和所述第二绳槽的两端在所述刚性连接件的端面均匀分布。

4.根据权利要求1所述的绳索固定结构，其特征在于，所述第一绳槽和所述第二绳槽为平滑过渡的弧形曲线槽。

5.根据权利要求4所述的绳索固定结构，其特征在于，所述刚性连接件为圆柱状；

沿所述刚性连接件的轴线方向，所述第一绳槽的投影形状对应的圆心角为270°，所述第二绳槽的投影形状对应的圆心角为270°，所述第一绳槽与所述第二绳槽相交形成两处交叉点，两处所述交叉点的连线与所述刚性连接件的轴线相交且垂直。

6.根据权利要求1所述的绳索固定结构，其特征在于，所述锁止套朝向所述刚性连接件的一端设置有内倒角。

7.根据权利要求1所述的绳索固定结构，其特征在于，所述第一绳槽和所述第二绳槽的槽底为曲面形状。

8.一种手术器械，其特征在于，所述手术器械包括柔性支撑件、末端执行件以及权利要求1至7任一项所述的绳索固定结构；

所述末端执行件与所述刚性连接件的第二端可拆卸地连接，所述第二端与所述第一端相对；

所述第一牵引绳和所述第二牵引绳从所述刚性连接件上伸出穿过所述柔性支撑件，且所述第一牵引绳和/或所述第二牵引绳通过所述柔性支撑件带动所述刚性连接件以及所述末端执行件偏摆。

9.根据权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述手术器械还包括入腹组件；

所述入腹组件连接于所述柔性支撑件远离所述末端执行件的一端，所述入腹组件用于延长所述手术器械的操作长度。

10.根据权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述手术器械还包括限位件；

所述末端执行件设置有连接轴，所述刚性连接件的第二端设置有连接孔，所述连接轴嵌于所述连接孔内；

沿所述连接孔的周向，所述刚性连接件的表面设置有至少一个限位槽，所述限位件嵌设于所述限位槽内阻止所述末端执行件沿所述连接轴的轴向移动。

11.根据权利要求10所述的手术器械，其特征在于，所述限位件包括凸字形的限位本体以及从所述限位本体表面靠近所述连接孔的轴线延伸的限位凸起；

沿所述连接轴的周向设置有卡接槽，所述限位凸起嵌于所述卡接槽内。

12.根据权利要求11所述的手术器械，其特征在于，所述手术器械还包括限位套；

所述限位套套设于所述刚性连接件的表面，所述限位套沿所述刚性连接件的周向遮挡所述限位件，所述限位套与所述限位件间隙配合。

13.根据权利要求10所述的手术器械，其特征在于，所述刚性连接件的第二端设置有止挡部，所述限位套位于所述止挡部和所述锁止套之间。

14.根据权利要求13所述的手术器械，其特征在于，所述止挡部为所述刚性连接件外壁背离所述刚性连接件轴线的凸缘，所述凸缘与所述限位槽错位设置。

15.根据权利要求10所述的手术器械，其特征在于，所述手术器械还包括传动轴，所述传动轴的一端与所述末端执行件连接，所述传动轴的另一端依次穿设于所述刚性连接件和所述柔性支撑件，且所述传动轴用于带动所述末端执行件绕所述传动轴的轴线转动。

16.根据权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述柔性支撑件包括万向蛇骨组件。

17.根据权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述末端执行件包括夹持钳头、剪刀、单极钩、双极钳中的至少一个。

18.一种分体式手术装置，其特征在于，所述分体式手术装置包括手柄机构、动力主机以及权利要求8至17任一项所述的手术器械；

所述手柄机构与所述动力主机可拆卸地连接，所述手柄机构用于控制所述动力主机在三维空间中移动；

所述第一牵引绳和所述第二牵引绳从所述刚性连接件上伸出穿过所述柔性支撑件与所述动力主机连接，所述动力主机驱动所述第一牵引绳和/或所述第二牵引绳通过所述柔性支撑件带动所述刚性连接件以及所述末端执行件偏摆。

19.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括支撑座、支撑臂以及权利要求18所述的分体式手术装置；

所述支撑臂连接于所述动力主机和所述支撑座之间，用于将所述动力主机支撑在三维空间中。

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