CN113995514B - 入腹组件、手术器械、分体式手术装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种入腹组件、手术器械、分体式手术装置及机器人，包括刚性支撑管、隔离件、牵引绳和传动组件；隔离件沿中心轴线方向的尺寸小于刚性支撑管的尺寸；传动组件穿设于隔离件的通孔内；隔离件的表面设置有至少两条与中心轴线的方向平行的绳槽，且绕中心轴线均匀分布，每条绳槽内嵌有牵引绳；隔离件穿设于刚性支撑管内，且与刚性支撑管的内壁过盈配合。本发明中隔离件的长度和数量可以依据刚性支撑管的长度自由设置，在保证隔离件稳定固定牵引绳的基础上，能有效减小隔离件的生产加工难度，降低生产成本。且隔离件与刚性支撑管的内壁过盈配合，不会产生相对运动，从而保证牵引绳被稳定的夹持在绳槽内，避免牵引绳出现偏移、交叉等现象。

Description

入腹组件、手术器械、分体式手术装置及机器人

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种入腹组件、手术器械、分体式手术装置及机器人。

背景技术

在医疗器械行业，为了使末端执行件具备旋转、夹合、弯曲等多自由度运动，通常采用绳索牵拉的方式对末端执行件进行连接驱动。在腹腔手术中，需要将末端执行件伸入腹腔内病灶位置，因此末端执行件通常连接有一根细长的硬性腔管，绳索嵌设于硬性腔管之中，然而，由于腔管的长度较长，绳索容易在腔管内发生偏移、交叉等现象，导致无法对末端执行件进行准确控制，甚至可能造成错误的手术操作，引发安全事故。

现有的腹腔手术装置通常在腔管内放置一整根五腔管，其周向的四根绳索和中间绳索分别一一对应的穿过五腔管中的五个通孔。然而，当五腔管与腔管之间间隙过大时，五腔管容易从腔管内脱出；当五腔管与腔管之间间隙过小时，又不便于五腔管的整根插入，且由于五腔管的长度较长、装配路径较长，受壁厚和均匀性限制，导致整根五腔管的生产工艺复杂，生产成本较高，批量生产难度较大。

发明内容

本发明旨在提供一种入腹组件、手术器械、分体式手术装置及机器人，至少解决现有的腹腔手术装置中入腹组件生产工艺复杂、成本高的问题。

为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明提出了一种入腹组件，包括：刚性支撑管、隔离件、牵引绳和传动组件；隔离件具有中心轴线，隔离件沿中心轴线方向的尺寸小于刚性支撑管的尺寸；隔离件沿中心轴线方向开设有通孔，传动组件穿设于通孔内；隔离件的表面设置有至少两条绳槽，绳槽与中心轴线的方向平行，且绕中心轴线均匀分布，每条绳槽内嵌有牵引绳；隔离件穿设于刚性支撑管内，且与刚性支撑管的内壁过盈配合。

第二方面，本发明实施例提出了一种手术器械，包括：柔性支撑件、末端执行件、接口锥体以及前述任一项的入腹组件；柔性支撑件的一端与末端执行件连接，另一端与刚性支撑管的一端连接，刚性支撑管的另一端与接口锥体连接，接口锥体设置有用于接入驱动动力的连接结构；牵引绳和传动组件依次穿过接口锥体、刚性支撑管和柔性支撑件，与末端执行件连接，牵引绳带动末端执行件偏摆，传动组件带动末端执行件转动、伸缩以及张闭。

第三方面，本发明实施例提出了一种分体式手术装置，包括手柄机构、动力主机以及前述任一项的手术器械；手柄机构与动力主机可拆卸地连接，手柄机构用于控制动力主机在三维空间中移动；牵引绳的端部与动力主机连接，动力主机驱动牵引绳带动末端执行件偏摆。

第四方面，本发明实施例提出了一种机器人，包括支撑座、支撑臂以及前述的分体式手术装置；支撑臂连接于动力主机和支撑座之间，用于将动力主机支撑在三维空间中。

在本发明中，入腹组件的刚性支撑管内设置隔离件，且隔离件的长度和数量可以依据刚性支撑管的长度自由设置，在保证隔离件稳定固定牵引绳的基础上，能有效减小隔离件的生产加工难度，降低生产成本。牵引绳嵌设于隔离件表面的绳槽中，由于隔离件与刚性支撑管的内壁过盈配合，使隔离件和刚性支撑管不会产生相对运动，从而保证牵引绳被稳定的夹持在绳槽内，避免牵引绳出现偏移、交叉等现象。手术器械由柔性支撑件、末端执行件、接口锥体以及上入腹组件组成，接口锥体接入驱动动力，并依次传递至入腹组件，柔性支撑件和末端执行件。在接入驱动动力时，入腹组件中的牵引绳能够带动末端执行件偏摆，传动组件能够带动末端执行动作。

本发明的分体式手术装置和机器人与前述入腹组件及手术器械具有类似的优势，在此不再赘述。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施例的入腹组件示意图；

图2是本发明实施例的入腹组件轴向截面示意图；

图3是本发明实施例的隔离件示意图；

图4是本发明实施例的传动组件示意图；

图5是本发明实施例的手术器械示意图；

图6是本发明实施例的接口锥体示意图；

图7是本发明实施例的接口锥体爆炸示意图；

图8是本发明实施例的对接轴示意图；

图9是本发明实施例的盘座示意图；

图10是本发明实施例的盘座轴向截面示意图；

图11是本发明实施例的接口锥体底面示意图；

图12是本发明实施例的另一种接口锥体底面示意图；

图13是本发明实施例的嵌槽示意图；

图14是本发明实施例的万向蛇骨组件示意图；

图15是本发明实施例的分体式手术装置示意图；

图16是本发明实施例的机器人示意图。

附图标记：

入腹组件282，刚性支撑管-2821，隔离件-2822，牵引绳-2823，传动组件-2824，绳槽-2825，柔性传动绳-2826，刚性传动轴-2827，连接件-2828；柔性支撑件-283，末端执行件-286，接口锥体-281，接口壳-2811，壳套-2812，锥壳-2813，对接轴-2814，对接管-2815，径向卡槽-2816，轴向卡槽-2817，盘座-2801，箍环-2802，盘座本体-2818，导向柱-2819，导向孔-2830，导向槽-2831，传动孔-2832，拨挡片-2833，嵌槽-2834，卡接拨扣-2835，封盖-2836，万向蛇骨组件-284，分体式手术装置-20，支撑座-21，支撑臂-22，浮动杆组件-23，手柄机构-26，动力主机-27，手术器械-28，支撑上臂-220，支撑下臂-225。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合图1-图16描述本发明实施例的一种入腹组件、末端执行件、分体式手术装置及机器人。

参照图1-图3，本发明实施例的入腹组件282包括刚性支撑管2821、隔离件2822、牵引绳2823和传动组件2824。刚性支撑管2821内部为通孔结构，隔离件2822设置于通孔中，且隔离件2822与刚性支撑管2821位于同一中心轴线上，隔离件2822能够将牵引绳2823固定在刚性支撑管2821内，避免手术过程中牵引绳2823在刚性支撑管2821内出现偏移、交叉等现象，影响末端执行件的精确动作。优选的，牵引绳2823可以为钢丝绳等刚度性能较好的金属绳，对于牵引绳2823的具体类型，本实施例不作限制。沿中心轴线方向，隔离件2822的长度小于刚性支撑管2821的长度。具体地，隔离件2822的长度和数量可以依据刚性支撑管2821的长度自由设置，例如，在实际应用中，刚性支撑管2821的长度最长约为50cm，此时可以设置3个长度约为8cm~10cm的隔离件2822，既能保证隔离件2822稳定的固定牵引绳2823，又能减小隔离件2822的生产加工难度，降低生产成本。

隔离件2822沿中心轴线的方向开设有通孔，传动组件2824穿设于通孔内，可以在通孔内转动。参照图5，传动组件2824末端连接有末端执行件286，通过传动组件2824为末端执行件286传递扭矩，当传动组件2824转动时，能够带动末端执行件286同步进行转动。传动组件2824可以为刚度较好的金属材料，例如钢轴等，对此本实施例不作限制。隔离件2822的表面设置有至少两条绳槽2825，绳槽2825的方向与中心轴线的方向平行，且绕中心轴线均匀分布，每条绳槽2825内嵌有牵引绳2823。具体地，两条绳槽2825可以嵌设两根牵引绳2823，通过收紧一根牵引绳2823，释放另一根牵引绳2823，对应牵拉末端执行件286，实现末端执行件286的偏摆。相应的，若设置的绳槽2825数量较多，即能嵌设更多的牵引绳2823，使末端执行件286的动作更为灵活、全面。隔离件2822穿设于刚性支撑管2821内，与刚性支撑管2821的内壁过盈配合，使隔离件2822和刚性支撑管2821不会产生相对运动，从而使牵引绳2823被稳定的夹持在绳槽2825内，避免出现偏移、交叉等现象。

本实施例的入腹组件282的刚性支撑管2821内设置隔离件2822，且隔离件2822的长度和数量可以依据刚性支撑管2821的长度自由设置，在保证隔离件2822稳定固定牵引绳2823的基础上，能有效减小隔离件2822的生产加工难度，降低生产成本。牵引绳2823嵌设于隔离件2822表面的绳槽2825中，在收紧一根牵引绳2823时，对应释放另一根牵引绳2823，来控制末端执行件286的偏摆。由于隔离件2822与刚性支撑管2821的内壁过盈配合，使隔离件2822和刚性支撑管2821不会产生相对运动，从而保证牵引绳2823被稳定的夹持在绳槽2825内，避免牵引绳2823出现偏移、交叉等现象。

根据本发明的进一步的实施例，隔离件2822的数量为至少为两个，至少两个隔离件2822沿刚性支撑管2821的轴线方向间隔设置。

具体地，根据前述实施例，隔离件2822的长度和数量可以依据刚性支撑管2821的长度自由设置，但至少设置两个，分别位于刚性支撑管2821的首端部位和末端部位，才能有效保证隔离件2822绳槽2825中的牵引绳2823不会偏移。且由于在手术过程中，刚性支撑管2821需要伸入人体腹腔中进行动作，因此其长度不宜设置过短，以免达不到人体病灶的位置，对应的，隔离件2822的数量不宜过少，需要注意的是，在设置多个隔离件2822时，需要将其间隔设置，才能在保证隔离件2822对牵引绳2823稳定夹持的同时，起到降低生产成本的作用。

根据本发明的进一步的实施例，隔离件2822为绝缘隔离件，或，传动组件2824与隔离件2822之间设置有第一绝缘层。

具体地，对于一些双极器械，要求传动组件2824与牵引绳2823之间绝缘，基于此，一种实施方式中，直接采用绝缘材料制成隔离件2822，从根本上杜绝了传动组件2824和牵引绳2823之间导电的可能。另一种实施方式中，在传动组件2824和隔离件2822之间设置一个第一绝缘层，第一绝缘层可以由任何绝缘材料制成，包裹传动组件2824表面，实现传动组件2824和隔离件2822的绝缘。上述两种实施方式都可以实现传动组件2824和隔离件2822之间的绝缘，可以基于生产成本、工艺复杂程度等方面，自由设置传动组件2824与牵引绳2823之间的绝缘方式。

根据本发明的进一步的实施例，刚性支撑管2821的外壁设置有第二绝缘层。

具体地，由于刚性支撑管2821在手术操作过程中是需要深入人体腹腔中进行作业的，对于一些手术器械而言，要求刚性支撑管2821不能对人体组织导电，因此需要在刚性支撑管2821表面设置一个第二绝缘层。第二绝缘层可以为绝缘热缩管，绝缘热缩管受热会发生收缩，导致内径减小，在将绝缘热缩管套设在刚性支撑管2821上时，绝缘热缩管和刚性支撑管2821为间隙配合状态，在刚性支撑管2821通电受热后，绝缘热缩管受热收缩，与刚性支撑管2821形成过盈配合，进一步提升整体结构的刚度，同时加强对刚性支撑管2821的绝缘作用。

根据本发明的进一步的实施例，参照图4，传动组件2824包括固定连接为一体的柔性传动绳2826和刚性传动轴2827。

具体地，如图4所示，柔性传动绳2826和刚性传动轴2827可以焊接或压接在一起，形成不可拆卸的一体式结构，也可以通过连接件连接在一起，形成可拆卸的分体式结构，具体连接方式本实施例不作限制。如图5所示，柔性传动绳2826和末端执行件286连接在一起，在带动末端执行件286转动的基础上，能进一步实现末端执行件286的弯曲，增强末端执行件286操作的灵活性。一般情况下，刚性传动轴2827的长度至少要为柔性传动绳2826的长度的两倍，才可以保证其整体能够带动末端执行件286进行正常的转动以及弯曲。

根据本发明的进一步的实施例，参照图4，传动组件2824还包括连接件；连接件的第一端与刚性传动轴2827的端部焊接固定，连接件的第二端与柔性传动绳2826的端部卡接固定，第一端与第二端相对。

具体地，如图5所示，柔性传动绳2826和刚性传动轴2827通过连接件连接在一起，连接件也为刚性结构，其一端设置有卡槽，将柔性传动绳2826卡入卡槽内进行固定，连接件的另一端直接与刚性传动轴2827焊接在一起，如此既保证了柔性传动绳2826和刚性传动轴2827的可靠连接，又实现了柔性传动绳2826和刚性传动轴2827的可拆卸连接，便于对柔性传动绳2826的维修或更换。

根据本发明的进一步的实施例，参照图1-图3，隔离件2822的表面设置有四条绳槽2825，能够嵌设四根牵引绳2823，四根牵引绳2823可以使末端执行件286的动作角度更为广泛，进一步增强了末端执行件286的灵活性，提升手术的可操作性。

参照图5，本发明实施例还提供了一种手术器械，包括柔性支撑件283、末端执行件286、接口锥体281以及上述任一项入腹组件282。柔性支撑件283的一端与末端执行件286连接，另一端与刚性支撑管2821连接，刚性支撑管2821的另一端与接口锥体281连接，接口锥体281内设置有用于接入驱动动力的连接结构，驱动动力通过接口锥体281传递至刚性支撑管2821，继而传递至柔性支撑件283和末端执行件286。牵引绳2823和传动组件2824都设置于刚性支撑管2821的内部，且都依次穿过接口锥体281、刚性支撑管2821和柔性支撑件283，与末端执行件286连接。在接口锥体281接入驱动动力时，牵引绳2823能够带动末端执行件286偏摆，例如左右偏摆、上下偏摆等，传动组件2824通过转动或伸缩能够带动末端执行件286进行动作。当末端执行件286为钻类工具时，传动组件2824能够带动末端执行件286旋转实现钻孔的功能，当末端执行件286为剪刀、钳刀类工具时，传动组件2824能够带动末端执行件286张闭实现剪切的功能。

本实施例的手术器械由柔性支撑件283、末端执行件286、接口锥体281以及上入腹组件282组成，接口锥体281接入驱动动力，并依次传递至入腹组件282，柔性支撑件283和末端执行件286。在接入驱动动力时，入腹组件282中的牵引绳2823能够带动末端执行件286偏摆，传动组件2824能够带动末端执行件286转动、伸缩以及张闭，以实现手术操作。

根据本发明的进一步的实施例，参照图6-图8，接口锥体281包括接口壳2811、壳套2812和锥壳2813，由于接口壳2811、壳套2812和锥壳2813内还设置有其他零部件，因此将接口壳2811与壳套2812可拆卸连接，壳套2812与锥壳2813可拆卸连接，便于对壳体中的零部件进行调节。将接口锥体281相互之间安装完成后，再将刚性支撑管2821与锥壳2813连接在一起，刚性支撑管2821与锥壳2813的连接也为可拆卸连接，便于接口锥体281的更换与维修。

接口壳2811内设置有驱动孔，驱动孔内设置有对接轴2814，对接轴2814的数量至少等于牵引绳2823数量与传动组件2824数量之和，每个对接轴2814中设置有接管，牵引绳2823的端部和传动组件2824的端部分别固定连接在每个对接轴2814的接管2815中，其中，传动组件2824连接在中心对接轴2814的接管2815中，牵引绳2823连接在对接轴四周的接管2815中。对接轴2814的另一端可以接入驱动动力，在对接轴2814相对驱动孔运动的情况下，对接轴2814带动牵引绳2823以及传动组件2824运动，实现动力的传递。

根据本发明的进一步的实施例，参照图8，对接轴2814为柱体结构，对接轴2814的一端开设有径向卡糟，可以接入驱动动力，并改变驱动动力的传递方向，对接轴2814的另一端开设有轴向卡槽2817，用于嵌设前述的对接管2815。

根据本发明的进一步的实施例，接口锥体281还包括防松螺母。传动组件2824的端部设置有外螺纹，对接轴2814与传动组件2824连接的一端设置有内螺纹，传动组件2824通过内螺纹和外螺纹的螺纹连接与对接轴2814固定连接在一起，防松螺母与传动组件2824的外螺纹连接在一起，并和对接轴2814的端面相接触，由此对传动组件2824和对接轴2814的连接起到了一个加强作用，使传动组件2824和对接轴2814的连接更为稳定可靠。

根据本发明的进一步的实施例，参照图9-图10，接口锥体281还包括盘座2801和箍环2802，箍环2802可以将牵引绳2823箍持在盘座2801上，避免牵引绳2823的滑移或脱落。盘座2801包括盘座本体2818和沿盘座本体2818轴线方向延伸的导向柱2819，盘座本体2818的底部位置开设有导向孔2830，导向柱2819沿母线方向开设有导向槽2831，且导向槽2831在导向柱2819和盘座本体2818上均匀分布。导向孔2830和导向槽2831的数量依据牵引绳2823的数量进行设置，与牵引绳2823的数量对应，可以将牵引绳2823分散开。例如，若设置四根牵引绳2823，则对应开设四个导向槽2831和四个导向孔2830，相邻两个导向孔2830和相邻两个导向槽2831分别间隔90°，可以将牵引绳2823均匀的分散开。牵引绳2823沿导向槽2831延伸穿过导向孔2830后，与对接轴2814固定连接。盘座本体2818和导向柱2819上还开设有贯通的传动孔2832，传动孔2832的直径略大于传动组件2824的直径，刚性支撑管2821与导向柱2819对接，传动组件2824穿过传动孔2832后和其他对接轴2814固定连接在一起。

根据本发明的进一步的实施例，参照图7，接口锥体281还包括拨挡片2833。拨挡片2833设置于接口壳2811和壳套2812之间，拨挡片2833与接口壳2811和壳套2812滑动连接。参照图11，在拨挡片2833滑动至第一位置时，拨挡片2833与对接轴2814卡接在一起，阻止对接轴2814的轴向运动。参照图12，在拨挡片2833滑动至第二位置时，拨挡片2833与对接轴2814的卡接被松开，允许对接轴2814的轴向运动。依据拨挡片2833可以实现对对接轴2814的锁止和解锁，在动力传递过程中，需要将拨挡片2833调节至第一位置，使对接轴2814处于锁止状态，避免对接轴2814出现滑移或错位；在需要调整对接轴2814时，可以将拨挡片2833调节至第二位置，使对接轴2814处于解锁状态，实现对对接轴2814的调节。

根据本发明的进一步的实施例，参照图13，接口壳2811远离壳套2812的一侧设置有至少两个嵌槽2834，至少一个嵌槽2834内设置有磁性件，其中，不同数量及不同位置的磁性件用于区分不同规格的手术器械。具体地，在动力主机上设置有磁感应器件，利用磁感应器件可以识别磁性件的数量及位置，从而实现不同规格手术器械的区分，例如，在接口壳2811上设置两个嵌槽2834，分别为A，B，若在A嵌槽中放置一个磁性件，则可以识别A规格的手术器械，若在B嵌槽中放置一个磁性件，则可以识别B规格的手术器械，若同时在A、B嵌槽中都放置一个磁性件，则可以识别AB规格的手术器械。

根据本发明的进一步的实施例，参照图6-图7，接口锥体281还包括卡接拨扣2835，利用卡接拨扣2835可以实现锥壳2813和壳套2812的锁止以及松开。

根据本发明的进一步的实施例，参照图6，接口锥体281还包括封盖2836，锥壳2813上开设有与锥壳2813内腔连通的通孔，通孔中可以穿设线缆，实现锥壳2813内腔中电路的流通，封盖2836与通孔可拆卸连接，线缆安装完成后，可以将封盖2836盖在通孔上，避免锥壳2813内腔中进入灰尘。

根据本发明的进一步的实施例，参照图14，柔性支撑件283包括万向蛇骨组件284，万向蛇骨组件284具备较大的自由度，弯曲范围更大，能够带动末端执行件286进行更大范围的动作。

根据本发明的进一步的实施例，末端执行件286包括夹持钳头、剪刀、单极钩、双极钳中的至少一个。在实际应用中，可根据使用操作需求，选择使用夹持钳头、剪刀、单极钩、双极钳等不同的执行件。例如，当需要使用钳头夹取生物组织时，可以使用钳头作为末端执行件286；当需要进行缝合裁剪的操作时，可以使用剪刀作为末端执行件286；当需要在骨头上钻孔时，可以使用钻头作为末端执行件286。类似地，还可以采用单极钩、双极钳作为末端执行件286。

参照图15，本发明实施例还提供了一种分体式手术装置20，分体式手术装置20包括手柄机构26、动力主机27以及前述任一项手术器械28。手柄机构26与动力主机27可拆卸地连接，操作人员可以手持操作手柄操控动力主机27在三维空间中运动。牵引绳2872的端部与动力主机27连接，动力主机27可为牵引绳2872提供牵引所需的拉力，通过动力主机27驱动牵引绳2872带动末端执行件286偏摆。

需要说明的是，可将控制动力主机27启停的开关以及控制牵引绳2872收放运动方向的开关设置于手柄机构26上，当操作人员手持手柄机构26时，既可以通过手柄机构26带动动力主机27以及末端执行件286移动，还可以同步操作末端执行件286偏摆、转动或偏摆和转动的结合。因此，通过将前述的手术器械28应用于分体式手术装置20中，可以使得该分体式手术装置20的结构体积更为小巧轻便，更有利于扩展操作视野。

参照图16，本发明实施例还提供了一种机器人，包括支撑座21、支撑臂22以及前述的分体式手术装置；支撑臂连接于动力主机27和支撑座21之间，用于将动力主机支撑在三维空间中。

具体地，如图16所示，该机器人具有将分体式手术装置20支撑悬吊在三维空间中的支撑座21，分体式手术装置20通过支撑臂22连接于动力主机27和支撑座21之间。例如，可以通过支撑上臂220和支撑下臂225以及浮动杆组件23组成支撑臂22将分体式手术装置20支撑。当操作人员握持手柄机构26进行操纵时，依靠支撑臂22可以自由停置在三维空间中，消除操作人员的疲劳感。并且，上述的支撑座21还可以提供滚轮一类的行走机构，以便于该机器人的搬运移动。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (20)

1.一种入腹组件，其特征在于，所述入腹组件包括：刚性支撑管、隔离件、牵引绳和传动组件；

所述隔离件具有中心轴线，所述隔离件沿所述中心轴线方向的尺寸小于所述刚性支撑管的尺寸；

所述隔离件沿所述中心轴线方向开设有通孔，所述传动组件穿设于所述通孔内；所述隔离件的表面设置有至少两条绳槽，所述绳槽与所述中心轴线的方向平行，且绕所述中心轴线均匀分布，每条所述绳槽内嵌有所述牵引绳；

所述隔离件穿设于所述刚性支撑管内，且与所述刚性支撑管的内壁过盈配合。

2.根据权利要求1所述的入腹组件，其特征在于，所述隔离件的数量至少为两个，至少两个所述隔离件沿所述刚性支撑管的轴线方向间隔设置。

3.根据权利要求1所述的入腹组件，其特征在于，所述隔离件为绝缘隔离件，或，所述传动组件与所述隔离件之间设置有第一绝缘层。

4.根据权利要求1所述的入腹组件，其特征在于，所述刚性支撑管的外壁设置有第二绝缘层。

5.根据权利要求1所述的入腹组件，其特征在于，所述传动组件包括固定连接为一体的柔性传动绳和刚性传动轴。

6.根据权利要求5所述的入腹组件，其特征在于，所述传动组件还包括连接件；

所述连接件的第一端与所述刚性传动轴的端部焊接固定，所述连接件的第二端与所述柔性传动绳的端部卡接固定，所述第一端与所述第二端相对。

7.根据权利要求1所述的入腹组件，其特征在于，所述隔离件的表面设置有四条所述绳槽。

8.一种手术器械，其特征在于，所述手术器械包括：柔性支撑件、末端执行件、接口锥体以及权利要求1至7任一项所述的入腹组件；

所述柔性支撑件的一端与所述末端执行件连接，另一端与所述刚性支撑管的一端连接，所述刚性支撑管的另一端与所述接口锥体连接，所述接口锥体设置有用于接入驱动动力的连接结构；

所述牵引绳和所述传动组件依次穿过所述接口锥体、所述刚性支撑管和所述柔性支撑件，与所述末端执行件连接，所述牵引绳带动所述末端执行件偏摆，所述传动组件通过转动或伸缩带动所述末端执行件动作。

9.根据权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述接口锥体包括接口壳、壳套和锥壳；

所述接口壳与所述壳套可拆卸连接，所述壳套与所述锥壳可拆卸连接，所述刚性支撑管与所述锥壳可拆卸连接；

所述接口壳设置有驱动孔，所述驱动孔内设置有对接轴，所述牵引绳的端部、所述传动组件的端部分别与每个所述对接轴的一端固定连接，每个所述对接轴的另一端用于接入所述驱动动力；

在所述对接轴相对所述驱动孔运动的情况下，所述对接轴带动所述牵引绳以及所述传动组件运动。

10.根据权利要求9所述的手术器械，其特征在于，所述对接轴为柱体结构，所述对接轴的一端开设有径向卡槽 ，用于接入所述驱动动力；所述对接轴的另一端开设有轴向卡槽，用于嵌设对接管，所述对接管用于连接所述牵引绳或所述传动组件。

11.根据权利要求9所述的手术器械，其特征在于，所述接口锥体还包括防松螺母；

所述传动组件的端部设置有外螺纹，所述对接轴的一端设置有内螺纹，所述传动组件通过所述内螺纹和所述外螺纹的螺纹连接与所述对接轴固定连接，所述防松螺母与所述传动组件螺纹连接并与所述对接轴的端面接触。

12.根据权利要求9所述的手术器械，其特征在于，所述接口锥体还包括盘座和箍环；

所述盘座包括盘座本体和沿所述盘座本体轴线方向延伸的导向柱，所述盘座本体开设有导向孔，所述导向柱沿母线方向开设有导向槽，所述盘座本体和所述导向柱开设有贯通的传动孔；

所述刚性支撑管的一端与所述导向柱对接，所述牵引绳沿所述导向槽延伸，并穿过所述导向孔与所述对接轴固定连接；所述传动组件穿过所述传动孔与另一所述对接轴固定连接。

13.根据权利要求9所述的手术器械，其特征在于，所述接口锥体还包括拨挡片；

所述拨挡片设置于所述接口壳和所述壳套之间，所述拨挡片与所述接口壳和所述壳套滑动连接；

在所述拨挡片滑动至第一位置时，所述拨挡片阻止所述对接轴的轴向运动；在所述拨挡片滑动至第二位置时，所述拨挡片允许所述对接轴的轴向运动。

14.根据权利要求9所述的手术器械，其特征在于，所述接口壳远离所述壳套的一侧设置有至少两个嵌槽，至少一个所述嵌槽内设置有磁性件，其中，不同数量及不同位置的所述磁性件用于区分不同规格的所述手术器械。

15.根据权利要求9所述的手术器械，其特征在于，所述接口锥体还包括卡接拨扣，所述卡接拨扣用于锁止所述锥壳与所述壳套。

16.根据权利要求9所述的手术器械，其特征在于，所述接口锥体还包括封盖；

所述锥壳开设有与所述锥壳内腔连通的通孔，所述封盖与所述通孔可拆卸连接，所述通孔用于穿设线缆。

17.根据权利要求9所述的手术器械，其特征在于，所述柔性支撑件包括万向蛇骨组件。

18.根据权利要求9所述的手术器械，其特征在于，所述末端执行件包括夹持钳头、剪刀、单极钩、双极钳中的至少一个。

19.一种分体式手术装置，其特征在于，所述分体式手术装置包括手柄机构、动力主机以及权利要求9至18任一项所述的手术器械；

所述手柄机构与所述动力主机可拆卸地连接，所述手柄机构用于控制所述动力主机在三维空间中移动；

所述牵引绳的端部与所述动力主机连接，所述动力主机驱动所述牵引绳带动所述末端执行件偏摆。

20.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括支撑座、支撑臂以及权利要求19所述的分体式手术装置；

所述支撑臂连接于所述动力主机和所述支撑座之间，用于将所述动力主机支撑在三维空间中。

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