CN112603392A - 一种手术器械 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种手术器械，包括转向关节、操作主体、执行件和牵引单元；转向关节设置有第一转向区和第二转向区，二者枢转连接，并可绕第一轴线或第二轴线偏转；第一转向区具有第一转向段，牵引单元包括第一牵引绳组件和第二牵引绳组件，第一牵引绳组件分别与操作主体和第一转向段相连，第一转向段可绕第一轴线和/或第二轴线偏转；第二转向区具有第二转向段，第二牵引绳组件分别与操作主体和第二转向段相连，第二转向段可绕第一轴线和/或第二轴线偏转。两个转向区分别偏转，当其中一个转向区达到偏转极限仍无法到达手术部位时，医护人员可控制另一转向区偏转，最终抵达手术部位，而无需对手术器械的整体位置进行调整，减小了整体的移动范围。

Description

一种手术器械

技术领域

本申请属于医疗器械技术领域，具体涉及一种手术器械。

背景技术

在单孔手术及微创手术等小口径的手术中，为了减小在人体开孔的口径，医生常常借助细长的手术器械伸入人体内来实现手术的操作。但是传统的手术器械自由度有限，不能够实现俯仰和偏摆运动，比较笨拙，因此在手术的过程中医护人员需要频繁调整手术器械的位置，不仅加剧了医护人员的疲劳，更影响了手术的质量和精度。

中国专利CN109475271A公开了一种包括圆柱形直径适应区段的可转向器械，包括细长管状主体，所述细长管状主体具有近端部分，以及远端部分，所述近端部分具有第一致动柔性区带，所述远端部分具有第一远侧柔性区带。使得在手术过程中医护人员能够操作各个柔性区带分别发生偏转，以使手术器械的转向更加灵活，顺利到达伤患部位进行手术操作。

但是，上述专利中相邻两个柔性区带之间为刚性段，在手术过程中，由于在人体的开口较小，而人体内的器官组织繁多且分布复杂，因此当各个柔性区带发生弯曲时，之间的刚性部分与人体发生直接接触，容易刮擦到人体内的器官组织，造成对器官组织的应力集中和损伤。并且在操作过程中，刚性段也限制了器械整体的弯曲角度，使器械的弯曲半径较大，增加了器械与人体内组织器官发生碰撞及刮擦的风险。

发明内容

本申请提供了一种手术器械，以解决在小口径手术过程中手术器械与人体内器官组织发生碰撞及刮擦的问题。

本申请所采用的技术方案为：

一种手术器械，包括转向关节、与所述转向关节的一端相连的操作主体、以及与所述转向关节的另一端相连的执行件，所述手术器械还包括牵引单元；所述转向关节沿自身长度方向设置有第一转向区和第二转向区，所述第一转向区与所述第二转向区枢转连接，以相对于所述第二转向区绕第一轴线或第二轴线偏转；所述第一转向区设置有至少一个第一转向段，所述牵引单元包括与所述第一转向段数量相同的第一牵引绳组件，所述第一牵引绳组件的一端与所述操作主体相连，另一端与所述第一转向段相连，且所述第一转向段可响应于施加在所述第一牵引绳组件的张力而相对于所述操作主体绕所述第一轴线和/或第二轴线偏转；所述第二转向区设置有至少一个第二转向段，所述牵引单元还包括与所述第二转向段数量相同的第二牵引绳组件，所述第二牵引绳组件的一端与所述操作主体相连，另一端与所述第二转向段相连，且所述第二转向段可响应于施加在所述第二牵引绳组件的张力而相对于所述操作主体绕所述第一轴线和/或第二轴线偏转。

进一步的，所述第一轴线和所述第二轴线垂直。

进一步的，所述第一转向段包括沿所述转向关节的长度方向依次铰接的多个第一转动件，且相邻两个所述第一转动件能够绕所述第一轴线和所述第二轴线相对偏转；所述第二转向段包括沿所述转向关节的长度方向依次铰接的多个第二转动件，且相邻两个所述第二转动件能够绕所述第一轴线和所述第二轴线相对偏转。

进一步的，所述第一牵引绳组件的一端依次穿过所述第一转动件，并固定于最前端的所述第一转动件，所述第二牵引绳组件的一端依次穿过所述第二转动件，并固定于最前端的所述第二转动件。

进一步的，所述第一转动件开设有第一过孔，各个所述第一过孔相互连通以配合形成供所述第一牵引绳组件穿过的第一过线通道；所述第二转动件开设有第二过孔，各个所述第二过孔相互连通以配合形成供所述第二牵引绳组件穿过的第二过线通道。

进一步的，所述第一牵引绳组件包括两组第一牵引绳，每组所述第一牵引绳沿所述转向关节的径向相对设置于所述转向关节的圆周，所述第二牵引绳组件包括两组第二牵引绳，每组所述第二牵引绳沿所述转向关节的径向相对设置于所述转向关节的圆周。

进一步的，所述第一牵引绳和所述第二牵引绳在所述转向关节横断面上的投影互相交错。

进一步的，所述牵引单元还包括用于带动所述执行件运动的第三牵引组件，所述第三牵引组件的一端与所述操作主体相连，另一端与所述执行件相连以带动所述执行件相对于所述操作主体运动。

进一步的，所述执行件包括夹钳，所述夹钳包括转轴，以及能够绕所述转轴转动的第一夹持部和第二夹持部，所述第三牵引组件的一端连接于所述转轴，所述第三牵引组件带动所述转轴沿所述转向关节的长度方向移动，以使所述夹钳夹紧或放松。

进一步的，所述夹钳的一端朝向远离所述转向关节轴线的方向弯曲，以使所述夹钳为圆弧状。

由于采用了上述技术方案，本申请所取得的有益效果为：

1.本申请通过在所述手术器械设置所述转向关节，且所述转向关节具有所述第一转向区和所述第二转向区，通过拉动所述第一牵引绳组件和所述第二牵引绳组件，使得所述第一转向区和所述第二转向区能够分别相对于所述操作主体发生偏转，当其中一个所述转向区达到偏转极限仍无法到达手术部位时，医护人员可控制另一所述转向区偏转，使所述转向关节的偏转角度增大、减小或者改变方向，最终抵达手术部位，而无需对所述手术器械的整体位置进行调整，减小了整体的移动范围。

此外，所述第一转向区与所述第二转向区枢转连接，提高了所述第一转向区和第二转向区的自由度，扩大了所述转向关节的活动范围，使所述转向关节能够灵活地避让开人体内的器官和组织，精准抵达手术部位，大幅减少了因器械移动对人体组织造成的干扰和损伤。并且所述第一转向区和所述第二转向区在发生偏转时，二者的连接处更加平缓，不会产生较为尖锐的拐角，所述转向关节与人体内器官组织的接触更加柔和，进一步降低了器官组织被划伤的风险。

2.作为本申请的一种优选实施方式，所述第一转向段包括多个第一转动件，且相邻两个所述第一转动件能够绕所述第一轴线和所述第二轴线相对偏转；所述第二转向段包括多个第二转动件，且相邻两个所述第二转动件能够绕所述第一轴线和所述第二轴线相对偏转。采用多个转动件互相转动连接，所述转向关节的转向更加灵活，每个所述转动件都能够对其相邻所述转动件的偏转进行增量调节，以使所述转向关节的整体偏转角度增大或减小或者改变方向，以准确地抵达手术部位。并且，相邻两个所述转动件分别绕所述第一轴线和所述第二轴线偏转，使所述转动件的偏转方向更加容易控制，有助于所述执行件以预想的姿态进行手术，避免所述转向关节发生随意偏转，对手术造成影响。

3.作为本申请的一种优选实施方式，所述第一牵引绳组件的一端固定于最前端的所述第一转动件，所述第二牵引绳组件的一端固定于最前端的所述第二转动件。所述牵引绳组件与最前端的所述转动件固定连接，使得当操作者拉动所述牵引绳组件时，所述牵引绳组件的张力直接作用于最前端的所述转动件，从而使最前端的所述转动件朝向预想的方向发生偏转，使得所述第一转向段和所述第二转向段的偏转方向更加容易控制，且拉动更加省力，降低操作难度，避免所述第一转向段和所述第二转向段随意摆动，影响医护人员的手术操作。

4.作为本申请的一种优选实施方式，所述第一转动件开设有第一过孔，各个所述第一过孔配合形成第一过线通道；所述第二转动件开设有第二过孔，各个所述第二过孔配合形成第二过线通道。所述第一过线通道和所述第二过线通道的设置，一方面对所述第一牵引绳组件和所述第二牵引绳组件起到保护作用，避免所述牵引绳组件暴露在所述手术器械外部，造成磨损；另一方面所述过线通道对所述牵引绳组件起到限位作用，使所述牵引绳组件始终保持在所述过线通道中，防止所述牵引绳组件偏移至所述手术器械外部，对操作者的视线造成影响，遮挡医护人员的手术视野。

5.作为本申请的一种优选实施方式，所述第一牵引绳组件包括两组第一牵引绳，每组所述第一牵引绳沿所述转向关节的径向相对设置于所述转向关节的圆周，所述第二牵引绳组件包括两组第二牵引绳，每组所述第二牵引绳沿所述转向关节的径向相对设置于所述转向关节的圆周。两组所述第一牵引绳拉动所述第一转向段分别绕所述第一轴线和所述第二轴线偏转，两组所述第二牵引绳拉动所述第二转向段分别绕所述第一轴线和所述第二轴线偏转，操作的过程中，通过对位置相对的一组所述牵引绳进行一松一紧的调控，从而可使所述转向段朝向所述牵引绳拉紧的一侧偏转，以实现所述转向段姿态的调整，进而实现所述转向关节姿态的调整。操作方式简单，易于实现，便于操作者的使用，降低了所述手术器械的操作难度。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请一种实施方式下的所述手术器械的结构示意图；

图2为本申请一种实施方式下的所述手术器械的剖视图；

图3为图1中A区域的放大视图；

图4为本申请一种实施方式下的所述转向关节的偏转示意图；

图5为本申请另一种实施方式下的所述转向关节的偏转示意图；

图6为本申请又一种实施方式下的所述转向关节的偏转示意图；

图7为本申请又一种实施方式下的所述转向关节的偏转示意图；

图8为本申请又一种实施方式下的所述转向关节的偏转示意图；

图9为本申请另一种实施方式下的所述牵引单元的分布图。

其中：

1转向关节；11第一转向区；12第二转向区；111第一转向段；1111第一转动件；1112转动本体；1113铰接凸沿；1114配合凸沿；1115第一过线通道；1116第三过线通道；12第二转向区；121第二转向段；1211第二转动件；1212第二过线通道；

2执行件；21夹钳；22转轴；23第一夹持部；24第二夹持部；

3牵引单元；31第一牵引绳组件；311第一牵引绳；32第二牵引绳组件；321第二牵引绳；33第三牵引组件。

具体实施方式

为了更清楚的阐释本申请的整体构思，下面结合说明书附图以示例的方式进行详细说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是，本申请还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

另外，在本申请的描述中，需要理解的是，术语“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。在本说明书的描述中，参考术语“实施方式”、“实施例”、“一种实施例”、“示例”或“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

如图1-9所示，一种手术器械，包括转向关节1、与所述转向关节1的一端相连的操作主体、以及与所述转向关节1的另一端相连的执行件2，所述手术器械还包括牵引单元3；所述转向关节1沿自身长度方向设置有第一转向区11和第二转向区12，所述第一转向区11与所述第二转向区12枢转连接，以相对于所述第二转向区12绕第一轴线或第二轴线偏转；所述第一转向区11设置有至少一个第一转向段111，所述牵引单元3包括与所述第一转向段111数量相同的第一牵引绳组件31，所述第一牵引绳组件31的一端与所述操作主体相连，另一端与所述第一转向段111相连，且所述第一转向段111可响应于施加在所述第一牵引绳组件31的张力而相对于所述操作主体绕所述第一轴线和/或第二轴线偏转；所述第二转向区12设置有至少一个第二转向段121，所述牵引单元3还包括与所述第二转向段121数量相同的第二牵引绳组件32，所述第二牵引绳组件32的一端与所述操作主体相连，另一端与所述第二转向段121相连，且所述第二转向段121可响应于施加在所述第二牵引绳组件32的张力而相对于所述操作主体绕所述第一轴线和/或第二轴线偏转。

需要说明的是，本申请的所述操作主体可以为手持式结构，由医护人员握持进行手术操作，也可以为台式结构，当然，所述手术器械也可以与手术机器人或者其他手术设备相连接，以使所述手术器械作为手术机器人或手术设备的执行部件，与所述手术机器人或手术设备配合完成手术，在此不做具体限定。

作为优选，所述第一转向段111和所述第二转向段121均能够相对于所述操作主体绕所述第一轴线和第二轴线偏转，以使所述第一转向段111和所述第二转向段121都具有四个方向的自由度，使所述转向关节1更加灵活，能够以多种姿态进行手术，以适应不同的人体内环境。

本申请通过在所述手术器械设置所述转向关节1，且所述转向关节1具有所述第一转向区11和所述第二转向区12，通过拉动所述第一牵引绳组件31和所述第二牵引绳组件32，使得所述第一转向区11和所述第二转向区12能够分别相对于所述操作主体发生偏转，以实现所述第一转向区11和所述第二转向区12二者之一对二者之另一偏转的增量调节。

需要说明的是，此处的“增量调节”不仅仅指的是图4示出的所述第一转向区11和所述第二转向区12的偏转方向相同，使所述转向关节1整体的偏转角度增大的情况，也包括如图5-6示出的，当其中一个所述转向区达到偏转极限仍无法到达手术部位时，医护人员控制另一所述转向区偏转，使所述转向关节整体的偏转角度减小，或者如图7-8示出的，所述转向区偏转方向发生改变，最终抵达手术位置的情况。

相较于单一转向区的方式而言，当所述转向区达到偏转极限仍无法抵达手术部位时，此时医护人员只能手动调节手术器械的位置，而本申请的所述手术器械的所述第一转向区11和所述第二转向区12二者之一能够对二者之另一的偏转进行增量调节，使所述转向关节1具有更多的姿态以及自由度，当其中一个所述转向区达到偏转极限仍无法抵达手术部位时，可通过调节另一所述转向区的偏转角度或者方向，满足手术操作的要求，而无需调整所述手术器械的整体位置，大大节省了手术的时间，且降低了操作的难度。

此外，相对于两个转向区之间采用刚性段连接的方式而言，本申请的所述第一转向区11与所述第二转向区12枢转连接，提高了所述第一转向区11和第二转向区12的自由度，扩大了所述转向关节1的活动范围，使所述转向关节1能够灵活地避让开人体内的器官和组织，精准抵达手术部位，大幅减少了因器械移动对人体组织造成的干扰和损伤。

并且，所述第一转向区11和所述第二转向区12在发生偏转时，二者的连接处更加平缓，不会产生较为尖锐的拐角，所述转向关节1与人体内器官组织的接触更加柔和，进一步降低了器官组织被划伤的风险。

操作者通过拉动所述第一牵引绳组件31和所述第二牵引绳组件32，使所述第一转向段111和所述第二转向段121在所述牵引绳组件张力的作用下发生偏转，力的传递沿所述牵引绳组件的轴向，传递较为直接，且操作方式简单、快捷、易上手，医护人员无需花费大量时间学习所述手术器械的使用，提高了使用体验。

所述第一牵引绳组件31和所述第二牵引绳组件32可以为钢丝、绳索、线缆等具有一定柔性的结构，在此不做具体限定。

进一步的，所述第一轴线和所述第二轴线垂直。

作为优选，所述第一轴线和所述第二轴线二者其一为竖直方向，以使所述第一转向段111和所述第二转向段121能够进行水平方向的偏转，即进行左右偏转，二者之另一为水平方向，以使所述第一转向段111和所述第二转向段121能够进行上下方向的偏转，即进行俯仰运动。

当然，所述第一轴线和所述第二轴线也可以沿其他方向，以适应人体内复杂的环境，在此不做具体限定。

所述第一轴线和所述第二轴线垂直，提高了所述第一转向区11和第二转向区12的自由度，扩大所述执行件2的活动范围，提升了操作的准确性，减小了手术器械的整体移动的范围和幅度，大幅减少了因器械移动对人体组织造成的干扰和损伤。

需要说明的是，本申请对于所述第一转向段111和所述第二转向段121的数量不做具体限定，所述第一转向段111和所述第二转向段121可以为图1-5所示的各为一个，也可以根据实际需要设置为多个，以满足不同的手术需要。

下面以所述第一转向区11设置有一个所述第一转向段111，所述第二转向区12设置有一个第二转向段121为例，对本申请做进详细说明。

作为本申请的一种优选实施方式，如图2-8所示，所述第一转向段111包括沿所述转向关节1的长度方向依次铰接的多个第一转动件1111，且相邻两个所述第一转动件1111能够绕所述第一轴线和所述第二轴线相对偏转；所述第二转向段121包括沿所述转向关节1的长度方向依次铰接的多个第二转动件1211，且相邻两个所述第二转动件1211能够绕所述第一轴线和所述第二轴线相对偏转。

采用多个所述转动件互相转动连接，所述转向关节1的转动更加灵活，方便实现多角度各个方向的摆动，有利于在复杂的环境中进行手术。并且各个转动件仅能朝预设的两个方向偏转，使所述第一转向段111和所述第二转向段121的偏转方向更加可控，操作更加简单。当然，所述第一转向段111和所述第二转向段121也可以为软管结构，以增加所述第一转向段111和所述第二转向段121的自由度，在此不做具体限定。

在本实施方式中，所述第一轴线和所述第二轴线为所述转动件铰接轴的轴线，在一个具体的实施例中，所述第一轴线和所述第二轴线二者其一为竖直方向，二者另一为水平方向，使得相邻两个所述转动件的偏转方向一个为左右方向，另一个为上下方向。通过操作所述操作主体，可以实现对所述第一转向段111和所述第二转向段121的俯仰和左右偏转两个自由度的控制，以在所述手术器械整体位置一定的情况下，扩大所述转向关节1的活动范围，从而增大了手术范围，避免了手术过程中所述手术器械的频繁移动，减小了所述手术器械整体移动的范围和幅度，大幅减少了因器械移动对人体组织造成的干扰和损伤，且有助于减小在人体的开孔尺寸，方便了患者伤口的愈合，愉悦了患者的体验。

下面以一个优选的实施例为例，对本申请中所述第一转动件1111和所述第二转动件1211(以下统称为转动件)的结构作进一步的详细说明，且为了方便描述，沿所述转向关节1的轴线方向，将所述执行件2的方位定义为前，将所述操作本体所在的方位定义为后：

如图2-8所示，所述转动件呈环状结构，且所述转动件包括转动本体1112，所述转动本体1112的前端两个相对的位置分别设置铰接凸沿1113，所述铰接凸沿1113向前延伸凸出，所述转动本体1112的后端两个相对的位置分别设置配合凸沿1114，且两个所述配合凸沿1114的相对方位与两个所述铰接凸沿1113的相对方位相互垂直，例如，两个铰接凸沿1113沿上下方向相对布置，两个所述配合凸沿1114沿左右方向相对布置，其中一个所述转动件(为方便描述，将其定义为第一关节)的铰接凸沿1113与位于其前方的转动件(为方便描述，将其定义为第二关节)的配合凸沿1114配合，并通过枢转轴实现所述第一关节和所述第二关节的铰接，所述第一关节的配合凸沿1114与位于其后方的所述转动件(为方便描述，将其定义为第三关节)的铰接凸沿1113配合，并通过枢转轴实现所述第一关节和所述第三关节的铰接，以此类推，实现各所述转动件的依次铰接，实现其绕所述第一轴线和所述第二轴线的偏转角度的控制。

作为本实施方式的一种优选实施例，如图2-3所示，所述第一牵引绳组件31的一端依次穿过所述第一转动件1111，并固定于最前端的所述第一转动件1111，所述第二牵引绳组件32的一端依次穿过所述第二转动件1211，并固定于最前端的所述第二转动件1211。

需要说明的是，此处的“前端”为所述执行件2的方位，即所述手术器械朝向患者的方位，相应的，“后端”为所述操作主体的方位，朝向操作者的方位。

通过操作所述操作主体调节所述第一转向段111和所述第二转向段121绕所述第一轴线和所述第二轴线的偏转状态，以调整所述转向关节1的姿态。作为优选，所述第一牵引绳组件31和所述第二牵引绳组件32为钢丝。

若所述第一牵引绳组件31连接于所述第一转向段111的中部或后端，所述第二牵引绳组件32连接于所述第二转向段121的中部或后端，当操作者在拉动所述第一牵引绳组件31和所述第二牵引绳组件32时，所述牵引绳组件的张力直接作用于所述第一转向段111和所述第二转向段121的中部或后端，则所述第一转向段111和所述第二转向段121的前端由于没有直接受力，因此在发生偏转时，容易与理想的偏转方向或角度发生偏离，使得所述转向关节1发生随意摆动，无法按照理想的姿态进行手术。

所述第一牵引绳组件31与最前端的所述第一转动件1111固定连接，所述第二牵引绳组件32与最前端的所述第二转动件1211固定连接，使得当操作者拉动所述第一牵引绳组件31和所述第二牵引绳组件32时，所述第一牵引绳组件31的张力直接作用于最前端的所述第一转动件1111，所述第二牵引绳组件32的张力直接作用于最前端的所述第二转动件1211，从而使最前端的所述第一转动件1111和所述第二转动件1211均能够朝向预想的方向发生偏转，使得所述第一转向段111和所述第二转向段121的偏转方向更加容易控制，且拉动更加省力，降低操作难度，避免所述第一转向段111和所述第二转向段121随意摆动，影响医护人员的手术操作。

作为本实施方式的一种优选实施例，如图3、图7-8所示，所述第一转动体1111开设有第一过孔，各个所述第一过孔相互连通以配合形成供所述第一牵引绳组件31穿过的第一过线通道1115；所述第二转动体1211开设有第二过孔，各个所述第二过孔相互连通以配合形成供所述第二牵引绳组件32穿过的第二过线通道1212。

所述第一过线通道1115和所述第二过线通道1212的设置，一方面对所述第一牵引绳组件31和所述第二牵引绳组件32起到保护作用，使所述第一牵引绳组件31和所述第二牵引绳组件32均位于所述转向关节1内部，避免所述牵引绳组件暴露在所述手术器械外部，造成磨损，降低使用寿命；另一方面所述过线通道对所述牵引绳组件起到限位作用，使所述牵引绳组件始终保持在所述过线通道中，防止所述牵引绳组件偏移至所述手术器械外部，对操作者的视线造成影响，遮挡医护人员的手术视野。

以第一牵引绳组件31拉动所述第一转向段111偏转的情况为例，当操作者需要使所述第一转向段111向右侧偏转时，需要拉动位于右侧的所述第一牵引绳组件31，此时位于右侧的所述牵引绳组件31受到拉力而收紧，而位于左侧与其相对的所述第一牵引绳31组件处于放松状态，容易发生窜动。所述第一过线通道1115将所述第一牵引绳组件31限制在其中，避免由于所述第一牵引绳组件31窜动而使所述第一牵引绳组件31的一部分位于所述转向关节1外部，对操作者的视线形成遮挡。

作为本申请的一种优选实施方式，如图9所示，所述第一牵引绳组件31包括两组第一牵引绳311，每组所述第一牵引绳311沿所述转向关节1的径向相对设置于所述转向关节1的圆周，所述第二牵引绳组件32包括两组第二牵引绳321，每组所述第二牵引绳321沿所述转向关节1的径向相对设置于所述转向关节1的圆周。

作为优选，所述第一牵引绳311和所述第二牵引绳321为钢丝，为方便实现对所述第一转向段111和所述第二转向段121绕所述第一轴线和所述第二轴线偏转角度的控制，其中一组所述第一牵引绳321的两条钢丝沿所述转向关节1的径向设置在所述第一轴线的两侧，另一组所述第一牵引绳311的两条钢丝沿所述转向关节1的径向设置在所述第二轴线的两侧，两组所述第二牵引绳321也以相同形式布置，操作的过程中，通过对位置相对的两条钢丝进行一松一紧的调控，从而可使所述第一转向段111和所述第二转向段121分别朝向拉紧的一侧偏转，以实现所述转向关节1姿态的调整。当然，所述钢丝也可以为多条，缠绕或者以其他方式形成所述第一牵引绳311和所述第二牵引绳321。

两组所述第一牵引绳311和所述第二牵引绳321，能够使所述第一转向段111和所述第二转向段121分别朝向四个方向(如上下左右方向)偏转，大大提高了所述转向关节1的自由度，并且有利于使所述第一转向段111和所述第二转向段121具有不同或者相同的偏转方向以及偏转角度，从而配合完成手术。

需要说明的是，本申请对于第一牵引绳311和所述第二牵引绳321的结构不做具体限定，其可以为单根金属丝或者线缆，也可以为多根金属丝或者线缆缠绕形成，在此不做具体限定。

作为本实施方式的一种优选实施例，如图9所示，所述第一牵引绳311和所述第二牵引绳321在所述转向关节1横断面上的投影互相交错。

所述第一牵引绳311和所述第二牵引绳321交错设置，能够有效避免操作者拉动所述第一牵引绳311和所述第二牵引绳321时，二者发生干涉或者缠绕，产生较大的摩擦阻力，导致拉动困难，使用不便。

作为本申请的一种优选实施方式，如图2所示，所述牵引单元3还包括用于带动所述执行件2运动的第三牵引组件33，所述第三牵引组件33的一端与所述操作主体相连，另一端与所述执行件2相连以带动所述执行件2相对于所述操作主体运动。

需要说明的是，本申请对于所述执行件2的结构不做具体限定，其可以为手术钳、内窥镜等结构，以满足不同的手术需要。同理，本申请对于所述执行件2的运动方式也不做具体限定，例如，当所述执行件为手术钳时，所述手术钳的运动方式可以为夹合运动，当所述执行件为内窥镜时，所述内窥镜的运动方式可以为转动等。

作为本实施方式的一种优选实施例，如图2所示，所述执行件2包括夹钳21，所述夹钳21包括转轴22，以及能够绕所述转轴22转动的第一夹持部23和第二夹持部24，所述第三牵引组件33的一端连接于所述转轴22，所述第三牵引组件33带动所述转轴22沿所述转向关节1的长度方向移动，以使所述夹钳21夹紧或放松。

在本实施例中，所述第三牵引组件33为钢丝、线缆等具有一定柔性的结构。在使用时，操作者通过拉动所述第三牵引组件33，使所述转轴22响应于作用在所述第三牵引组件33的张力而朝向后端(朝向所述操作主体的一端)移动，从而带动所述第一夹持部23和所述第二夹持部24朝相对的方向转动，最终使所述第一夹持部23和所述第二夹持部24接触并加紧，实现所述夹钳21的加紧。反之，所述第三牵引组件33推动所述转轴22朝向前端移动，带动所述第一夹持部23和所述第二夹持部24朝相反的方向转动，实现所述夹钳21的放松。

作为优选，如图2、图9所示，所述第三牵引组件33与所述转向关节1同轴设置，以使所述转轴22的受力方向与所述第三牵引组件33的轴线重合，使所述第三牵引组件33的传力效果更好，拉动更加省力，方便操作者的使用。

作为本实施例的一种具体示例，如图2所示，所述第一夹持部23和所述第二夹持部24相对的一侧设置有咬合齿，以提高所述夹钳21的加持力。当然，所述第一夹持部23和所述第二夹持部24相对的一侧也可以设置为其他结构，如摩擦纹路等。

进一步的，如图3、图8所示，所述转向关节1的中心开设有供第三牵引组件33穿过的第三过线通道1116，所述第三牵引组件33位于所述第三过线通道1116中，以对所述第三牵引组件33进行保护并形成移动限位，防止所述第三牵引组件33发生窜动。

进一步的，所述夹钳21的一端朝向远离所述转向关节1轴线的方向弯曲，以使所述夹钳21为圆弧状。

所述夹钳21呈圆弧状，方便医护人员控制所述夹钳21精准的抵达伤患位置处，并且使医护人员具有较好的视野，便于实时观察伤患处的情况以及所述夹钳21的状态，提高使用体验。

本申请中未述及的地方采用或借鉴已有技术即可实现。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种手术器械，包括转向关节、与所述转向关节的一端相连的操作主体、以及与所述转向关节的另一端相连的执行件，所述手术器械还包括牵引单元；其特征在于，

所述转向关节沿自身长度方向设置有第一转向区和第二转向区，所述第一转向区与所述第二转向区枢转连接，以相对于所述第二转向区绕第一轴线或第二轴线偏转；

所述第一转向区设置有至少一个第一转向段，所述牵引单元包括与所述第一转向段数量相同的第一牵引绳组件，所述第一牵引绳组件的一端与所述操作主体相连，另一端与所述第一转向段相连，且所述第一转向段可响应于施加在所述第一牵引绳组件的张力而相对于所述操作主体绕所述第一轴线和/或第二轴线偏转；

所述第二转向区设置有至少一个第二转向段，所述牵引单元还包括与所述第二转向段数量相同的第二牵引绳组件，所述第二牵引绳组件的一端与所述操作主体相连，另一端与所述第二转向段相连，且所述第二转向段可响应于施加在所述第二牵引绳组件的张力而相对于所述操作主体绕所述第一轴线和/或第二轴线偏转。

2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，

所述第一轴线和所述第二轴线垂直。

3.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，

所述第一转向段包括沿所述转向关节的长度方向依次铰接的多个第一转动件，且相邻两个所述第一转动件能够绕所述第一轴线和所述第二轴线相对偏转；

所述第二转向段包括沿所述转向关节的长度方向依次铰接的多个第二转动件，且相邻两个所述第二转动件能够绕所述第一轴线和所述第二轴线相对偏转。

4.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，

所述第一牵引绳组件的一端依次穿过所述第一转动件，并固定于最前端的所述第一转动件，所述第二牵引绳组件的一端依次穿过所述第二转动件，并固定于最前端的所述第二转动件。

5.根据权利要求4所述的手术器械，其特征在于，

所述第一转动体开设有第一过孔，各个所述第一过孔相互连通以配合形成供所述第一牵引绳组件穿过的第一过线通道；所述第二转动体开设有第二过孔，各个所述第二过孔相互连通以配合形成供所述第二牵引绳组件穿过的第二过线通道。

6.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，

所述第一牵引绳组件包括两组第一牵引绳，每组所述第一牵引绳沿所述转向关节的径向相对设置于所述转向关节的圆周，所述第二牵引绳组件包括两组第二牵引绳，每组所述第二牵引绳沿所述转向关节的径向相对设置于所述转向关节的圆周。

7.根据权利要求6所述的手术器械，其特征在于，

所述第一牵引绳和所述第二牵引绳在所述转向关节横断面上的投影互相交错。

8.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，

所述牵引单元还包括用于带动所述执行件运动的第三牵引组件，所述第三牵引组件的一端与所述操作主体相连，另一端与所述执行件相连以带动所述执行件相对于所述操作主体运动。

9.根据权利要求8所述的手术器械，其特征在于，

所述执行件包括夹钳，所述夹钳包括转轴，以及能够绕所述转轴转动的第一夹持部和第二夹持部，所述第三牵引组件的一端连接于所述转轴，所述第三牵引组件带动所述转轴沿所述转向关节的长度方向移动，以使所述夹钳夹紧或放松。

10.根据权利要求9所述的手术器械，其特征在于，

所述夹钳的一端朝向远离所述转向关节轴线的方向弯曲，以使所述夹钳为圆弧状。

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