CN115252138B - 一种口腔咽喉手术机器人 - Google Patents

Abstract

一种口腔咽喉手术机器人，本发明涉及口腔咽喉手术技术领域。本发明为了解决现有技术中由于咽喉位置狭窄，传统刚性手术器械进行放式手术治疗，视觉和操作均存在盲区，对咽喉部组织及功能造成一定程度的破坏，患者创口大等问题。本发明包括柔性组织钳器械组件、柔性电刀器械组件和内窥镜连续体器械组件；手术器械驱动控制本体内部安装有本体基座，本体基座下部安装有组织钳驱动器滑轨组件、电刀器械驱动器滑轨组件和内窥镜驱动器滑轨组件，柔性组织钳器械组件、柔性电刀器械组件和内窥镜连续体器械组件均可依据咽喉部实际结构进行弯曲，进而做直线运动或旋转运动，共同协作完成口腔咽喉手术。本发明用于口腔咽喉手术。

Description

一种口腔咽喉手术机器人

技术领域

本发明涉及口腔咽喉手术技术领域，具体涉及一种口腔咽喉手术机器人。

背景技术

微创手术是指术者直接操作或者通过机器人搭载末端操作器械结合内窥镜等设备在人体腔内实施手术的一种手术方式。相比传统开放手术，微创手术具有创伤小、疼痛轻、出血少、并发症少等特点，同时可提高手术的精度与灵活度，微创手术已在医院各个科室开展了更广泛的应用，包括腹腔镜手术、胸腔镜手术、头颈部手术、口鼻喉科等，微创手术中末端操作器械是关键。

咽喉是人体重要器官，具有吞咽、呼吸、发声、防御等功能。咽喉所处的位置极其狭窄，传统手术采用刚性手术器械进行操作，由于视觉和操作均存在盲区，只能采用开放式手术进行治疗，对咽喉部组织及功能造成一定程度的破坏。微创机器人手术通过柔性手术器械操作，可以放大的手术视野，手术具有更强的精确性和平稳性，且患者创口小，创伤少出血少，术后恢复快等诸多优点，因此亟需提供一种口腔咽喉手术机器人。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中由于咽喉位置狭窄，传统刚性手术器械进行放式手术治疗，视觉和操作均存在盲区，对咽喉部组织及功能造成一定程度的破坏，患者创口大等问题，进而提供一种口腔咽喉手术机器人。

本发明为解决上述问题采取的技术方案是：一种口腔咽喉手术机器人，所述手术机器人包括柔性组织钳器械组件、柔性电刀器械组件、内窥镜连续体器械组件和手术器械驱动控制本体；所述手术器械驱动控制本体内部安装有本体基座，所述本体基座下部安装有组织钳驱动器滑轨组件、电刀器械驱动器滑轨组件和内窥镜驱动器滑轨组件，所述柔性组织钳器械组件连接在组织钳驱动器滑轨组件上，所述柔性电刀器械组件连接在电刀器械驱动器滑轨组件上，所述内窥镜连续体器械组件连接在内窥镜驱动器滑轨组件上，所述柔性组织钳器械组件和所述柔性电刀器械组件设置在同一水平线上，所述内窥镜连续体器械组件设置在柔性组织钳器械组件与柔性电刀器械组件间的上方，所述柔性组织钳器械组件、所述柔性电刀器械组件和所述内窥镜连续体器械组件均可依据咽喉部实际结构进行弯曲，进而做直线运动或旋转运动，共同协作完成口腔咽喉手术。

进一步地，所述柔性组织钳器械组件包括组织钳器械驱动组件、组织钳器械传动组件、组织钳器械安装组件、组织钳连续体组件和组织钳器械快换组件；所述组织钳连续体组件通过组织钳器械安装组件安装在组织钳器械传动组件上，所述组织钳器械传动组件通过组织钳器械快换组件和组织钳器械驱动组件连接，所述组织钳器械驱动组件安装在组织钳驱动器滑轨组件的下部。

进一步地，所述柔性电刀器械组件包括电刀器械驱动组件、电刀器械传动组件、电刀连续体组件和电刀器械快换组件；所述电刀连续体组件安装在电刀器械传动组件上，所述电刀器械传动组件通过电刀器械快换组件和电刀器械驱动组件连接，所述电刀器械驱动组件安装在电刀器械驱动器滑轨组件的下部。

进一步地，所述内窥镜连续体器械组件包括内窥镜器械驱动组件、内窥镜器械传动组件、内窥镜连续体组件和内窥镜器械快换组件；所述内窥镜连续体组件安装在内窥镜器械传动组件上，所述内窥镜器械传动组件通过内窥镜器械快换组件和内窥镜器械驱动组件连接，所述内窥镜器械驱动组件安装在内窥镜驱动器滑轨组件的下部。

进一步地，所述组织钳连续体组织钳器械传动组件包括安装在器械安装座上的夹持传动组件、回转传动组件、钳头组件、回转机构组件和夹持机构组件；所述夹持传动组件通过夹持导丝连接夹持机构组件，所述回转传动组件通过回转导丝连接回转机构组件，所述夹持机构组件控制钳头组件的开合运动，所述回转机构组件控制钳头组件的旋转运动；

所述夹持传动组件还包括夹持传动轴、第一绕线轮半、第二绕线轮半、第一导线轮和第二导线轮；所述传动轴的下端转动连接在器械安装座上，所述第一绕线轮半和所述第二绕线轮半依下至上安装在夹持传动轴上，所述第一导线轮通过第一导线轮限位螺栓安装在器械安装座上，所述第二导线轮通过第二导线轮限位螺栓安装在器械安装座上，所述夹持导丝的一端缠绕固定在第一绕线轮半上，中间部分绕过夹持机构组件，另一端缠绕固定在第二绕线轮半上；

所述回转传动组件还包括回转传动轴、第三绕线轮半、第四绕线轮半和第三导线轮；所述回转传动轴的下端转动连接在器械安装座上，所述第三绕线轮半和所述第四绕线轮半依下至上安装在回转传动轴上，所述第三导线轮通过第三导线轮限位螺栓安装在器械安装座上，所述回转导丝的一端缠绕固定在第三绕线轮半上，中间部分绕过回转机构组件，另一端缠绕固定在第四绕线轮半上；

所述回转机构组件包括回转关节、器械直管、连接直管、钢丝套管和牵引钢丝；所述连接直管的一端和夹持机构组件的旋转固定块转动连接，另一端连接器械直管，所述器械直管靠近连接直管的一端外部设置有回转关节，所述牵引钢丝依次穿过器械直管和连接直管；

所述夹持机构组件包括导向杆压块、旋转固定块、第四导线轮、第五导线轮、导向杆、转换连接块和调节旋钮；所述导向杆压块和所述旋转固定块均安装在器械安装座上，所述导向杆压块和所述旋转固定块间设置有两个导向杆，所述转换连接块滑动连接在导向杆上，所述第四导线轮通过肩型螺栓安转在导向杆压块和器械安装座之间，所述第五导线轮通过肩型螺栓安转在旋转固定块和器械安装座之间；所述调节旋钮通过螺纹安装在转换连接块的一端，所述牵引钢丝的一端和调节旋钮连接；

所述钳头组件包括拉伸杆、转动关节和钳头；所述拉伸杆的一端连接牵引钢丝，另一端和转动关节转动连接，所述转动关节和钳头转动连接；

所述夹持导丝的一端固定在第一导丝端头上，进一步夹持导丝依次绕过第一导线轮、第二导线轮、第五导线轮，然后穿过转换连接块并绕过第四导线轮，再次穿过转换连接块后依次绕回第五导线轮、第二导线轮和第一导线轮，最后夹持导丝的另一端固定在第二导丝端头上；

所述回转导丝一端固定在第三导丝端头上，进一步回转导丝绕过第三导线轮和回转关节，然后再次绕回第三导线轮，最后回转导丝的另一端固定在第四导丝端头上；

所述牵引钢丝的外部套有钢丝套管，所述牵引钢丝的一端连接拉伸杆，另一端和调节旋钮连接；

所述调节旋钮的一端通过钢丝压块连接牵引钢丝，另一端安装有调节螺栓。

进一步地，所述组织钳连续体组件安装在组织钳器械安装组件的器械直管上，所述组织钳连续体组件包括钳头安装盘、多个导丝盘、连续体底盘和四根导丝，所述导丝在运动过程中与钳头安装盘、导丝盘和连续体底盘产生接触，实现组织钳连续体组件的旋转及弯曲动作进而执行手术操作；

所述组织钳连续体组件还包括弹簧钢管、钢丝和和拉伸杆；所述钳头安装盘安装在弹簧钢管的前端，所述连续体底盘安装在弹簧钢管的后端，多个导丝盘由前至后依次套装在弹簧钢管上，且导丝盘位于钳头安装盘与连续体底盘之间，所述连续体底盘安装在器械直管上，四根导丝呈圆周均匀分布在钢丝的外部；

所述钢丝的一端和拉伸杆连接，钢丝的另一端依次穿过弹簧钢管、连续体底盘和器械直管，所述导丝的一端和钳头安装盘连接，导丝的另一端依次穿过导丝盘、连续体底盘和器械直管，所述钳头安装盘上安装有手术钳组件，所述手术钳组件的末端和拉伸杆连接；

所述钢丝外部穿有第一钢丝弹簧和第二钢丝弹簧，所述第一钢丝弹簧安装在器械直管内部，所述第二钢丝弹簧安装在弹簧钢管内部，每个所述导丝外部均穿有导丝弹簧，所述导丝弹簧安装在器械直管内部；

所述器械直管和连续体底盘连接的一端通过四轴激光切割加工有一段器械直管螺旋切口，所述器械直管由镍钛合金制成；

所述弹簧钢管通过四轴激光切割整体加工有弹簧钢管螺旋切口，所述弹簧钢管由镍钛合金制成，所述弹簧钢管的两端加工有安装切口；

所述导丝盘是空心柱体，且导丝盘内设有环形凸台，所述环形凸台上沿圆周方向均布设有四个导丝盘导丝孔；

所述导丝盘的端面对称设有两个圆弧导丝盘斜面，两个导丝盘斜面之间通过两个导丝盘弧面连接，所述导丝盘一端的两个导丝盘弧面的中心连线与另一端的两个导丝盘弧面的中心连线垂直，相邻两个导丝盘之间相对的导丝盘弧面相互接触，两个导丝盘之间的导丝盘弧面接触后，其相对的两个导丝盘斜面组成一个梭形导丝盘间隙斜面；

所述钳头安装盘的一端对称设有两个圆弧钳头安装盘斜面，两个钳头安装盘斜面之间通过两个钳头安装盘弧面连接，所述钳头安装盘内设有环形凸台，所述环形凸台上沿圆周方向均布设有四个钳头安装盘导丝孔，所述钳头安装盘的中心设有拉伸杆过孔，所述钳头安装盘弧面与相邻导丝盘上的导丝盘弧面相互接触；

所述连续体底盘一端对称设有两个圆弧连续体底盘斜面，两个连续体底盘斜面之间通过两个连续体底盘弧面连接，所述连续体底盘内设有环形凸台，所述环形凸台上沿圆周方向均布设有四个连续体底盘导丝孔，所述连续体底盘的中心设有钢丝过孔，所述连续体底盘弧面与相邻导丝盘上的导丝盘弧面相互接触。

进一步地，所述组织钳器械安装组件还包括安装板本体、导向轴套和回转关节；所述器械直管通过导向轴套转动连接在安装板本体上，所述器械直管伸出安装板本体的一端连接有回转关节，所述回转关节通过钢丝挡圈固定，所述回转关节和所述钢丝挡圈间设置有管塞。

进一步地，所述内窥镜连续体组件安装在内窥镜中心偏移组件中的前端，所述内窥镜连续体组件包括镜头直管、多个导丝盘、单向切口直管、镜头固定座和导丝，内窥镜中心偏移组件控制导丝在运动过程中分别与导丝盘、单向切口直管和镜头固定座产生接触，实现对内窥镜连续体装置左右成像位置和上下成像位置的控制；

所述内窥镜连续体组件还包括镜头调节管、钢丝弹簧和钢柱，多个导丝盘包括第一导丝盘、第二导丝盘、第三导丝盘和第四导丝盘；所述镜头直管和所述镜头固定座之间由前至后依次连接有第一导丝盘、第二导丝盘、单向切口直管、第三导丝盘和第四导丝盘，所述镜头直管安装在内窥镜器械上盖板前端，所述镜头固定座的一端安装在第四导丝盘上，镜头固定座的另一端连接镜头调节管，所述镜头固定座中安装有内窥镜摄像头，所述单向切口直管内部安装有钢丝弹簧；

所述导丝为四根，其中两根导丝的一端穿过镜头直管，另一端固定在第一导丝盘上，另外两根导丝分别为第一导丝和第二导丝，所述第一导丝和所述第二导丝的一端穿过镜头直管，另一端依次穿过第一导丝盘、第二导丝盘、单向切口直管和第三导丝盘，最后固定在第四导丝盘上；

所述镜头直管为空心圆柱体，且其中一端内部设有环形凸台，所述环形凸台上沿圆周方向均布设有四个镜头直管导丝孔，每个所述镜头直管导丝孔内部均安装有一个中空钢柱，所述钢柱中穿有导丝，所述镜头直管的一端对称设有两个镜头直管斜面，两个镜头直管斜面之间通过两个镜头直管弧面连接；

所述第一导丝盘是空心圆柱体，且第一导丝盘内部设有环形凸台，所述环形凸台上沿圆周方向均布设有四个第一导丝盘导丝孔，所述第一导丝盘的一端对称设有两个第一导丝盘斜面，两个第一导丝盘斜面之间通过两个第一导丝盘弧面连接，所述第一导丝盘的另一端设有一个第一导丝盘斜面和一个第一导丝盘平面，所述第一导丝盘斜面和所述第一导丝盘平面之间通过两个第一导丝盘弧面连接，所述第一导丝盘一端的两个第一导丝盘弧面的中心连线与另一端的两个第一导丝盘弧面的中心连线垂直，所述第一导丝盘弧面与相邻镜头直管的镜头直管弧面相互接触；

所述第二导丝盘是空心圆柱体，且第二导丝盘内部设有环形凸台，所述环形凸台上沿圆周方向均布设有两个第二导丝盘导丝孔，所述第二导丝盘的两侧端面各设有一个第二导丝盘斜面和一个第二导丝盘平面，所述第二导丝盘斜面和所述第二导丝盘平面之间通过两个第二导丝盘弧面连接，所述第二导丝盘一端的两个第二导丝盘弧面的中心连线与另一端的两个第二导丝盘弧面的中心连线平行，所述第二导丝盘两端的第二导丝盘斜面分别布置在第二导丝盘弧面的中心连线同侧；

所述单向切口直管是空心圆柱体且侧面开有切口，所述单向切口直管的内部两端均设有环形凸台，所述环形凸台上设有两个单向切口直管导丝孔，所述单向切口直管的两侧端面各设有一个单向切口直管斜面和一个单向切口直管平面，所述单向切口直管斜面和所述单向切口直管平面之间通过两个单向切口直管弧面连接，所述单向切口直管一端的两个单向切口直管弧面的中心连线与另一端的两个单向切口直管弧面的中心连线平行，所述单向切口直管两端的单向切口直管斜面分别布置在单向切口直管弧面的中心连线两侧；

所述第三导丝盘是空心圆柱体，且第三导丝盘内部设有环形凸台，所述环形凸台上沿圆周方向均布设有两个第三导丝盘导丝孔，所述第三导丝盘的两侧端面各设有一个第三导丝盘斜面和一个导丝盘平面，所述第三导丝盘斜面和所述导丝盘平面之间通过两个第三导丝盘弧面连接，所述第三导丝盘一端的两个第三导丝盘弧面的中心连线与另一端的两个第三导丝盘弧面的中心连线平行，所述第三导丝盘两端的导丝盘斜面分别布置在第三导丝盘弧面的中心连线同侧；

所述第四导丝盘是空心圆柱体，且第四导丝盘内部设有环形凸台，所述环形凸台上设有两个第四导丝盘导丝孔，所述第四导丝盘的一端设有一个第四导丝盘斜面和一个第四导丝盘平面，所述第四导丝盘斜面和所述第四导丝盘平面之间通过两个第四导丝盘弧面连接，所述第四导丝盘的另一端加工有螺纹。

进一步地，所述内窥镜中心偏移组件包括内窥镜器械上盖板、第一导线轮、第一销轴、第二导线轮、第二销轴、镜头线压板和盖板；所述第一销轴和所述第二销轴均安装在内窥镜器械上盖板内部，所述第一销轴上转动连接有多个第一导线轮，所述第二销轴上转动连接有多个第二导线轮，所述内窥镜器械上盖板的内部安装有镜头线压板，所述镜头线压板的外部安装有盖板。

进一步地，所述导丝的一端通过内窥镜器械传动组件进入内窥镜器械上盖板后缠绕过第一导线轮，转换方向后缠绕过四个第二导线轮，所述导丝的另一端汇聚进入镜头直管，所述第一导丝和所述第二导丝通过单向切口直管中的钢丝弹簧交叉设置。

本发明具有以下有益技术效果：

1、本发明的柔性组织钳器械组件采用导丝经回转关节，进入器械直管，依次穿过导丝弹簧、连续体底盘和多个导丝盘，最后固定在钳头安装盘内部，导丝在运动过程中会与钳头安装盘、导丝盘和连续体底盘产生接触，接触过程中产生的力会迫使柔性连续体手术器械产生弯曲，实现组织钳连续体组件旋转及弯曲动作，相邻两个导丝盘之间相对的导丝盘弧面相互接触，两个导丝盘之间的导丝盘弧面接触后，相对两个导丝盘斜面组成一个梭形导丝盘间隙斜面，导丝盘间隙斜面形成柔性单元。

2、本发明的柔性组织钳器械组件采用弹簧钢管激光切割螺旋切口，保证连续体弯曲刚度，弹簧钢管具有较强的扭矩，有效的防止连续体非操作性转动，进而加大连续体整体负载，器械直管局部激光切割螺旋切口，单根直管能确保连续体整体强度和精度，局部可弹性弯曲，加大连续体终端器械操作范围。本单元结构精巧，可在人体极其复杂腔道内，控制柔性手术终端器械，实现精准的、安全可靠的手术效果，且解决柔性连续体手术终端器械负载小、活动范围不足等问题，在柔性手术器械中有广泛的应用。

3、本发明的柔性组织钳器械组件采用夹持导丝一侧绕过导线轮，穿过转换连接块上的过孔并固定在转换连接块上，夹持导丝驱动转换连接块在导向杆上进行直线运动，换连接块带动牵引钢丝，将转换连接块的直线运动转换为手术钳开合运动，回转导丝经过导线轮连接回转关节，实现控制器械旋转运动。本单元还具有手术钳牵引钢丝松紧调节机构，旋转调节旋钮即可实现调节手术钳夹持力，无需拆卸夹持机构，手术钳夹持负载能力稳定。

4、本发明的柔性组织钳器械组件采用夹持、旋转及调节的机构，结构精巧紧凑，驱动单元采用一个电机驱动夹持传动轴旋转运动，驱动单元的另一个电机驱动回转传动轴旋转运动，实现单电机控制手术钳开合，夹持负载能力稳定可靠，手术钳牵引钢丝松紧调节方便，无须拆卸任何部件，即可解决钢丝弹性变形带来的问题，具备防过载功能。

5、本发明的内窥镜连续体器械组件采用导丝依次穿过镜头直管、向切口直管和多个导丝盘，导丝在运动过程中会与镜头直管、导丝盘和单向切口直管产生接触，接触过程中产生的力会迫使内窥镜器械产生弯曲，内窥镜连续体装置的弯曲动作，相邻两个导丝盘斜面，或者相邻导丝盘斜面和单向切口直管斜面组成一个梭形间隙斜面，梭形间隙斜面形成柔性单元，此种柔性连续体器械动作范围广泛。

6、本发明的内窥镜连续体器械组件采用单向切口交叉导丝内窥镜连续体装置，控制镜头成像视角，结构精巧，所需空间小，且通过两个控制电机，即可实现上下左右四个视角方向的随时调节，适用于空间有限腔道内成像。本单元通过精巧的结构将内窥镜连续体向中心偏移实现单孔器械汇聚，手术创口减小到极致，尤其适用于口腔和喉部等空间有限腔道内进行手术，能够在有限的空间内，运用精巧的结构，实现手术终端器械汇聚，并可清晰地调整视角成像。

7、本发明采用的柔性组织钳器械组件和柔性电刀器械组件设置在同一水平线上，内窥镜连续体器械组件设置在柔性组织钳器械组件与柔性电刀器械组件间的上方，三种器械位置布局紧凑，可在极其复杂狭小的咽喉腔道内，实现准确、高效和安全手术效果，有效解决口腔咽喉手术视觉和操作盲区问题。本发明整体器械终端高度集中，创口微小，创伤小术后恢复快,本发明也可以适用于其他器官手术，适应面广泛。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；图2是本发明的立体结构示意图；图3是手术器械的布局结构示意图；

图4是本发明的局部结构示意图之一；图5是本发明的局部结构示意图之二；图6是柔性组织钳器械组件的结构示意图；图7是柔性电刀器械组件的结构示意图；图8是内窥镜连续体器械组件的结构示意图；

图9是组织钳器械传动组件实施例之一的结构示意图；图10是调节旋钮位置的剖视图；图11是肩型螺栓位置的剖视图；图12是夹持传动组件的结构示意图；图13是回转传动组件的结构示意图；图14是回转机构组件的结构示意图；图15是钳头组件的结构示意图；图16是夹持机构组件的结构示意图；图17是组织钳器械安装组件和组织钳连续体组件的结构示意图；图18是组织钳连续体组件的内部结构示意图；图19是弹簧钢管的布置示意图；图20是图18的A位置局部放大图；图21是弹簧钢管的结构示意图；图22是弹簧钢管的弯曲示意图；图23是弹簧钢管的剖视图；图24是器械直管的结构示意图之一；图25是器械直管的结构示意图之二；图26是柔性连续体弯曲示意图之一；图27是柔性连续体弯曲示意图之二；图28是器械直管的剖视图；图29是图28的B位置局部放大图；图30是组织钳器械安装组件的结构示意图；图31是组织钳器械安装组件的剖视图；图32是图17的C位置局部放大图；图33是钳头安装盘的结构示意图；图34是导丝盘的结构示意图；图35是连续体底盘的结构示意图；图36是内窥镜连续体器械组件的立体结构示意图；图37是内窥镜连续体组件的偏移状态结构示意图；图38是内窥镜连续体组件的伸直状态结构示意图；图39是内窥镜连续体组件的内部结构示意图；图40是导丝和钢丝弹簧的连接示意图；图41是镜头直管和导丝盘的连接示意图；图42是内窥镜中心偏移组件的内部结构示意图；图43是内窥镜中心偏移组件的结构示意图；图44是钢柱和导丝连接示意图；图45是内窥镜器械上盖板的结构示意图；图46是内窥镜器械传动组件的结构示意图；图47是本发明安装在微创手术机器人前端的示意图；图48是镜头直管的结构示意图；图49是第一导丝盘的结构示意图；图50是第二导丝盘的结构示意图；图51是单向切口直管的结构示意图；图52是第三导丝盘的结构示意图；图53是第四导丝盘的结构示意图；

图中，10、柔性组织钳器械组件；11、组织钳器械驱动组件；12、组织钳器械传动组件；13、组织钳器械安装组件；14、组织钳连续体组件；15、组织钳器械快换组件；

121、夹持传动组件；12101、夹持传动轴；12102、第一轴承；12103、第二轴承；12104、第一绕线轮半；12104-1、第一绕线轮半螺栓；12105、第二绕线轮半；12105-1、第二绕线轮半螺栓；12106、第一限位轴套；12107、第一螺栓；12108、夹持导丝；12109、第一导线轮限位螺栓；12110、第一导线轮；12111、第一垫片；12112、第二导线轮限位螺栓；12113、第二导线轮；122、回转传动组件；12201、回转传动轴；12202、第三轴承；12203、第四轴承；12204、第三绕线轮半；12204-1、第三绕线轮半螺栓；12205、第四绕线轮半；12205-1、第四绕线轮半螺栓；12206、第二限位轴套；12207、第二螺栓；12208、回转导丝；12209、第二垫片；12210、第三导线轮限位螺栓；12211、第三导线轮；123、器械安装座；124、钳头组件；12401、拉伸杆；12402、转动关节；12403、钳头；125、回转机构组件；12501、回转关节；12502、器械直管；12503、连接直管；12504、第五轴承；12505、钢丝套管；12506、牵引钢丝；126、夹持机构组件；12601、导向杆压块；12602、旋转固定块；12603、肩型螺栓；12604、第四导线轮；12605、第五导线轮；12606、导向杆；12607、转换连接块；12608、调节旋钮；12609、钢丝压块；12610、调节螺栓；12611、直线轴承。

13、组织钳器械安装组件；1301、安装板本体；1302、器械直管；1302-1、器械直管螺旋切口；1303、导向轴套；1304、回转关节；1305、管塞；1306、钢丝挡圈；

14、组织钳连续体组件；1401、钳头安装盘；1401-1、钳头安装盘斜面；1401-2、钳头安装盘弧面；1401-3、钳头安装盘导丝孔；1401-4、拉伸杆过孔；1402、导丝盘；1402-1、环形凸台；1402-2、导丝盘导丝孔；1402-3、导丝盘斜面；1402-4、导丝盘弧面；1402-5、导丝盘间隙斜面；1403、弹簧钢管；1403-1、弹簧钢管螺旋切口；1403-2安装切口；1404、连续体底盘；1404-1、连续体底盘斜面；1404-2、连续体底盘弧面；1404-3、连续体底盘导丝孔；1404-4、钢丝过孔；1405、钢丝；1406、第一钢丝弹簧；1407、导丝弹簧；1408、导丝；1409、第二钢丝弹簧；1410、手术钳组件；1411、拉伸杆。

20、柔性电刀器械组件；21、电刀器械驱动组件；22、电刀器械传动组件；23、电刀连续体组件；24、电刀器械快换组件；

30、内窥镜连续体器械组件；31、内窥镜器械驱动组件；32、内窥镜器械传动组件；33内窥镜中心偏移组件；34内窥镜连续体组件；35内窥镜器械快换组件；

32、内窥镜器械传动组件；3201、传动组件外壳；3202、第一传动轴；3203、第二传动轴；33、内窥镜中心偏移组件；3301、内窥镜器械上盖板；3302、第一导线轮；3303、第一销轴；3304、第二导线轮；3305、第二销轴；3306、镜头线压板；3307、镜头线压板螺栓；3308、盖板；3309、盖板螺栓；

34、内窥镜连续体组件；3401、镜头直管；3401-1、镜头直管斜面；3401-2、镜头直管弧面；3401-3、镜头直管导丝孔；3402、第一导丝盘；3402-1、第一导丝盘斜面；3402-2、第一导丝盘平面；3402-3、第一导丝盘弧面；3402-4、第一导丝盘导丝孔；3403、第二导丝盘；3403-1、第二导丝盘斜面；3403-2、第二导丝盘平面；3403-3、第二导丝盘弧面；3403-4、第二导丝盘导丝孔；3404、单向切口直管；3404-1、单向切口直管斜面；3404-2、单向切口直管平面；3404-3、单向切口直管弧面；3404-4、单向切口直管导丝孔；3405、第三导丝盘；3405-1、第三导丝盘斜面；3405-2、第三导丝盘平面；3405-3、第三导丝盘弧面；3405-4、第三导丝盘导丝孔；3406、第四导丝盘；3406-1、第四导丝盘斜面；3406-2、第四导丝盘平面；3406-3、第四导丝盘弧面；3406-4、第四导丝盘导丝孔；3407、镜头固定座；3408、镜头调节管；3409、导丝；3409-1、第一导丝；3409-2、第二导丝；3410、内窥镜摄像头；3411、钢丝弹簧；3412、钢柱；

40、手术器械驱动控制本体；41、手术器械上保护罩；42、本体基座；43、安装盖板；44、手术器械下保护罩；45、组织钳驱动器滑轨组件；46、电刀器械驱动器滑轨组件；47、内窥镜驱动器滑轨组件；48、组织钳控制单元；49、电刀器械控制单元；410、内窥镜控制单元；411、上下姿态控制单元；412、前后转动姿态控制单元；413、左右姿态控制单元。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合说明书附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

具体实施方式一：结合图1至图8说明本实施方式，本实施方式所述一种口腔咽喉手术机器人，包括柔性组织钳器械组件10、柔性电刀器械组件20、内窥镜连续体器械组件30和手术器械驱动控制本体40；所述手术器械驱动控制本体40内部安装有本体基座42，所述本体基座42下部安装有组织钳驱动器滑轨组件45、电刀器械驱动器滑轨组件46和内窥镜驱动器滑轨组件47，所述柔性组织钳器械组件10连接在组织钳驱动器滑轨组件45上，所述柔性电刀器械组件20连接在电刀器械驱动器滑轨组件46上，所述内窥镜连续体器械组件30连接在内窥镜驱动器滑轨组件47上，所述柔性组织钳器械组件10和所述柔性电刀器械组件20设置在同一水平线上，所述内窥镜连续体器械组件30设置在柔性组织钳器械组件10与柔性电刀器械组件20间的上方，所述柔性组织钳器械组件10、所述柔性电刀器械组件20和所述内窥镜连续体器械组件30均可依据咽喉部实际结构进行弯曲，进而做直线运动或旋转运动，共同协作完成口腔咽喉手术，所述本体基座45的外部安装有手术器械上保护罩41和手术器械下保护罩44，所述手术器械上保护罩41的侧面安装有安装盖板43。

本实施例所述柔性组织钳器械组件10和所述柔性电刀器械组件20设置在同一水平线上，所述内窥镜连续体器械组件30设置在柔性组织钳器械组件10与柔性电刀器械组件20间的上方，为本实施例公开的柔性组织钳器械组件10、柔性电刀器械组件20、内窥镜连续体器械组件30较佳的一种布局方式，其他方式的柔性组织钳器械组件10、柔性电刀器械组件20、内窥镜连续体器械组件30三者依次旋转调换位置的三角形布局，皆为本发明的保护范围。

具体实施方式二：结合图1至图8说明本实施方式，所述柔性组织钳器械组件10包括组织钳器械驱动组件11、组织钳器械传动组件12、组织钳器械安装组件13、组织钳连续体组件14和组织钳器械快换组件15；所述组织钳连续体组件14通过组织钳器械安装组件13安装在组织钳器械传动组件12上，所述组织钳器械传动组件12通过组织钳器械快换组件14和组织钳器械驱动组件11连接，所述组织钳器械驱动组件11安装在组织钳驱动器滑轨组件45的下部。本实施例中组织钳器械传动组件12采用两种不用的传动形式驱动组织钳连续体组件14，可以实现不同的功能，均为本申请保护的范围。

所述柔性电刀器械组件20包括电刀器械驱动组件21、电刀器械传动组件22、电刀连续体组件23和电刀器械快换组件24；所述电刀连续体组件23安装在电刀器械传动组件22上，所述电刀器械传动组件22通过电刀器械快换组件24和电刀器械驱动组件21连接，所述电刀器械驱动组件21安装在电刀器械驱动器滑轨组件46的下部。

所述内窥镜连续体器械组件30包括内窥镜器械驱动组件31、内窥镜器械传动组件32、内窥镜连续体组件33和内窥镜器械快换组件34；所述内窥镜连续体组件33安装在内窥镜器械传动组件32上，所述内窥镜器械传动组件32通过内窥镜器械快换组件34和内窥镜器械驱动组件31连接，所述内窥镜器械驱动组件31安装在内窥镜驱动器滑轨组件47的下部。

本实施例中柔性电刀器械组件20的结构与柔性组织钳器械组件10的结构相同或者类似，将柔性组织钳器械组件10端部的手术钳换成电刀即可。本实施例中组织钳器械快换组件15、电刀器械快换组件24和内窥镜器械快换组件35均采用现有技术的快换组件能实现器械快换功能即可，其型号采用通用标准件或本领域技术人员知晓的部件、其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知。本实施例中组织钳驱动器滑轨组件45、电刀器械驱动器滑轨组件46和内窥镜驱动器滑轨组件47均采用现有技术的滑轨组件，其他型号采用通用标准件或本领域技术人员知晓的部件、其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知。

本实施例中组织钳控制单元48、电刀器械控制单元49和内窥镜控制单元410以及相应驱动装置安装在本体基座42上，上下姿态控制单元411、前后转动姿态控制单元412和左右姿态控制单元413以及相应驱动装置安装在本体基座42上，安装完成后将手术器械上保护罩41、安装盖板43、手术器械下保护罩44依次安装在本体基座42上。本实施例中组织钳控制单元48、电刀器械控制单元49和内窥镜控制单元410，上下姿态控制单元411、前后姿态控制单元转动412和左右姿态控制单元413均采用现有技术，能实现调节功能即可，控制程序也采用现有技术，均不是本申请保护的重点。

手术前可通过控制单元，将机器人调整到适合手术的姿态，可执行操作如下：

终端器械控制单元421可调节柔性组织钳器械组件10在驱动器滑轨组件411上的位置，终端器械控制单元422可调节柔性电刀器械组件20在驱动器滑轨组件412上的位置，终端器械控制单元423可调节内窥镜连续体器械组件30在驱动器滑轨组件413上的位置。

上下姿态控制单元411可上下调节手术机器人整体姿态，前后转动姿态控制单元412可前后和转动调节手术机器人整体姿态，左右姿态控制单元413可左右调节手术机器人整体姿态。组织钳连续体组件14、电刀连续体组件23、内窥镜连续体组件34是柔性手术终端器械，可依据咽喉部实际结构进行弯曲，进一步可以直线运动或旋转运动。内窥镜器械驱动组件31驱动内窥镜器械传动组件32，控制内窥镜连续体组件34达到腔道内的指定姿态，实现最佳成像效果。依据内窥镜反馈图像，控制组织钳器械驱动组件11驱动组织钳器械传动组件12，实现组织钳连续体组件14在腔道内进行手术。依据内窥镜反馈图像，控制电刀器械驱动组件21驱动电刀器械传动组件22，实现电刀连续体组件23在腔道内进行手术。手术后组织钳连续体组件14、电刀连续体组件23和内窥镜连续体组件34可通过组织钳器械快换组件15、电刀器械快换组件24和内窥镜器械快换组件35，实现快速更换与清洗消毒。

其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。

具体实施方式三：结合图9至图16说明本实施方式，本实施方式所述组织钳连续体组织钳器械传动组件12，包括安装在器械安装座123上的夹持传动组件121、回转传动组件122、钳头组件124、回转机构组件125和夹持机构组件126；所述夹持传动组件121通过夹持导丝12108连接夹持机构组件126，所述回转传动组件122通过回转导丝12208连接回转机构组件125，所述夹持机构组件126控制钳头组件124的开合运动，所述回转机构组件125控制钳头组件124的旋转运动。本实施例公开组织钳器械传动组件12的一种具体结构形式，实现微创手术钳的夹持、旋转及调节功能。

其它组成及连接关系与具体实施方式二相同。

具体实施方式四：结合图9至图16说明本实施方式，本实施方式所述夹持传动组件121包括夹持传动轴12101、第一绕线轮半12104、第二绕线轮半12105、夹持导丝12108、第一导线轮12110和第二导线轮12113；所述传动轴12101的下端转动连接在器械安装座123上，所述第一绕线轮半12104和所述第二绕线轮半12105依下至上安装在夹持传动轴12101上，所述第一导线轮12110通过第一导线轮限位螺栓12109安装在器械安装座123上，所述第二导线轮12113通过第二导线轮限位螺栓12112安装在器械安装座123上，所述夹持导丝12108的一端缠绕固定在第一绕线轮半12104上，中间部分绕过夹持机构组件126，另一端缠绕固定在第二绕线轮半12105上。

本实施例中夹持传动轴12101的下端通过第一轴承12102和器械安装座123转动连接，夹持传动轴12101的上端通过第二轴承12103和本发明外部的外壳转动连接，所述第二轴承12103的内圈通过第一螺栓12107固定在夹持传动轴12101上，所述第一螺栓12107上设置有第一垫片12111，所述夹持传动轴12101的上下两端分别设置有第一限位轴套12106，第一限位轴套12106防止绕线轮半上下串动增加稳定性，所述第一导线轮限位螺栓12109上安装有四个第一导线轮12110，所述第二导线轮限位螺栓12112上安装有四个第二导线轮12113，所述第一导线轮12110和所述第二导线轮12113上设置有导线槽；

所述回转传动组件122包括回转传动轴12201、第三绕线轮半12204、第四绕线轮半12205、回转导丝12208和第三导线轮12211；所述回转传动轴12201的下端转动连接在器械安装座123上，所述第三绕线轮半12204和所述第四绕线轮半12205依下至上安装在回转传动轴12201上，所述第三导线轮12211通过第三导线轮限位螺栓12210安装在器械安装座123上，所述回转导丝12208的一端缠绕固定在第三绕线轮半12204上，中间部分绕过回转机构组件125，另一端缠绕固定在第四绕线轮半12205上。

本实施例中所述回转传动轴12201的下端通过第三轴承12202和器械安装座123转动连接，回转传动轴12201的上端通过第四轴承12203和本发明外部的外壳转动连接，所述第四轴承12203的内圈通过第二螺栓12207固定在回转传动轴12201上，所述第二螺栓12207上设置有第二垫片12209，所述回转传动轴12201的上下两端分别设置有第二限位轴套12106，第一限位轴套12206防止绕线轮半上下串动增加稳定性，所述第三导线轮限位螺栓12210上安装有四个第三导线轮12211，所述第三导线轮12211上设置有导线槽；

所述回转机构组件125包括回转关节12501、器械直管12502、连接直管12503、钢丝套管12505和牵引钢丝12506；所述连接直管12503的一端和夹持机构组件126的旋转固定块12602转动连接，另一端连接器械直管12502，所述器械直管12502靠近连接直管12503的一端外部设置有回转关节12501，所述牵引钢丝12506依次穿过器械直管12502和连接直管12503。

本实施例中所述连接直管12503通过第五轴承12504和旋转固定块12602转动连接；

所述夹持机构组件126包括导向杆压块12601、旋转固定块12602、第四导线轮12604、第五导线轮12605、导向杆12606、转换连接块12607和调节旋钮12608；所述导向杆压块12601和所述旋转固定块12602均安装在器械安装座123上，所述导向杆压块12601和所述旋转固定块12602间设置有两个导向杆12606，所述转换连接块12607滑动连接在导向杆12606上，所述第四导线轮12604通过肩型螺栓12603安转在导向杆压块12601和器械安装座123之间，所述第五导线轮12605通过肩型螺栓12603安转在旋转固定块12602和器械安装座123之间；所述调节旋钮12608通过螺纹安装在转换连接块12607的一端，所述牵引钢丝12506的一端和调节旋钮12608连接。

本实施例中所述转换连接块12607通过直线轴承12611和12606滑动连接；所述钳头组件124包括拉伸杆12401、转动关节12402和钳头12403；所述拉伸杆12401的一端连接牵引钢丝12506，另一端和转动关节12402转动连接，所述转动关节12402和钳头12403转动连接。

本实施例中拉伸杆12401的一端通过销轴和两个转动关节12402转动连接，每个转动关节12402分别通过销轴和一个钳头12403转动连接，两个钳头12403中间部分通过销轴连接。

其它组成及连接关系与具体实施方式二相同。

具体实施方式五：结合图9至图16说明本实施方式，本实施方式所述夹持导丝12108的一端固定在第一绕线轮半12104上，进一步夹持导丝12108依次绕过第一导线轮12110、第二导线轮12113、第五导线轮12605，然后穿过转换连接块12607并绕过第四导线轮12604，再次穿过转换连接块12607后依次绕回第五导线轮12605、第二导线轮12113和第一导线轮12110，最后夹持导丝12108的另一端固定在第二绕线轮半12105上；

所述回转导丝12208一端固定在第三绕线轮半12204上，进一步回转导丝12208绕过第三导线轮12211和回转关节12501，然后再次绕回第三导线轮12211，最后回转导丝12208的另一端固定在第四绕线轮半12205上；所述牵引钢丝12506的外部套有钢丝套管12505，所述牵引钢丝12506的一端连接拉伸杆12401，另一端和调节旋钮12608连接；所述调节旋钮12608的一端通过钢丝压块12609连接牵引钢丝12506，另一端安装有调节螺栓12610，调节螺栓12610用于锁紧钢丝压块12609压住牵引钢丝12506。

本实施例中所述夹持导丝12108的一端固定在第一绕线轮半12104上，另一端固定在第二绕线轮半12105上，所述第一绕线轮半12104和所述第二绕线轮半12105上均设置有绕线槽，所述第一绕线轮半12104通过第一绕线轮半螺栓12104-1锁紧在夹持传动轴12101上，所述第二绕线轮半12105通过第二绕线轮半螺栓12105-1锁紧在夹持传动轴12101上。

本实施例中回转导丝12208为两根，其中一根回转导丝12208的一端固定在第三绕线轮半12204上，另一端固定在回转关节12501上，另外一根回转导丝12208的一端固定在第四绕线轮半12205上，另一端固定在回转关节12501上，所述第三绕线轮半12204和所述第四绕线轮半12205上均设置有绕线槽，回转关节12501上设置有绕线槽，所述第三绕线轮半12204通过第三绕线轮半螺栓12204-1锁紧在回转传动轴12201上，所述第四绕线轮半12205通过第四绕线轮半螺栓12205-1锁紧在回转传动轴12201上。

其它组成及连接关系与具体实施方式二相同。

具体实施方式六：结合图9至图16说明本实施方式，本实施方式所述组织钳连续体组织钳器械传动组件12包括安装在器械安装座123上的夹持传动组件121、回转传动组件122、钳头组件124、回转机构组件125和夹持机构组件126；所述回转机构组件125包括：回转关节12501、器械直管12502、连接直管12503和第五轴承12504，所述器械安装座123上设有夹持传动轴12101，所述夹持传动轴12101设有两个轴承，所述夹持传动轴12101上设有第一绕线轮半12104和第二绕线轮半12105，所述夹持传动轴12101上设有第一限位轴套12106，所述器械安装座123上设有第一导线轮限位螺栓12109，第一导线轮限位螺栓12109上设有四个第一导线轮12110，所述器械安装座123上设有第二导线轮限位螺栓12112，第二导线轮限位螺栓12112上设有四个第二导线轮12113。

所述器械安装座123上设有回转传动轴12201，所述回转传动轴12201上设有两个轴承，所述回转传动轴12201上设有第三绕线轮半12204和第四绕线轮半12205，所述的传动轴B210上设有限位轴套B1213，所述器械安装座123上设有第三导线轮限位螺栓12210，第三导线轮限位螺栓12210上设有四个第三导线轮12111。导向杆压块12601和旋转固定块12602通过肩型螺栓12603固定在器械安装座123上，并将两个导向杆12606固定在两者之间，导向杆12606上安装直线轴承12611，以实现直线轴承12611在导向杆12606上单自由度滑动，两个肩型螺栓12603台阶部分设有第四导线轮12604和第五导线轮12605。夹持导丝12108的一端按绕线槽纹路缠绕在第一绕线轮半12104上并固定在第一导丝端头12104-1，进一步夹持导丝12108依次绕过第一导线轮12110、第二导线轮12113、第五导线轮12605，然后穿过转换连接块12607并绕过第四导线轮12604，再次穿过转换连接块12607后依次绕回第五导线轮12605、第二导线轮12113和第一导线轮12110，最后夹持导丝12108的另一端固定在第二导丝端头12105-1上，夹持导丝12108和转换连接块12607间通过导丝锁头固定连接，所述导丝锁头型号采用通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知。

转换连接块12607的一端设有螺纹孔，通过此螺纹孔转动调节旋钮12608实现调整初始钳头开合松紧度，在钢丝松动时也可调整，牵引钢丝12506的一端固定在调节旋钮12608上，钢丝套管12505内部穿过牵引钢丝12506，牵引钢丝12506的一端使用钢丝压块12609固定到调节旋钮上12608，牵引钢丝12506另一侧固定到拉伸杆12401上，拉伸杆12401使用销轴与两个转动关节12402一端连接，两个转动关节12402的另一端使用销轴与两个钳头12403连接。回转导丝12208的一端按绕线槽纹路缠绕在第三绕线轮半12204上并固定在第三导丝端头12204-1，进一步回转导丝12208绕过第三导线轮12211和回转关节12501，然后再次绕回第三导线轮12211，最后回转导丝12208的另一端固定在第四导丝端头12205-1上。

驱动单元采用一个电机驱动夹持传动轴12101和第一绕线轮半12104、第二绕线轮半12105共同旋转运动，进而驱动夹持导丝12108，通过夹持导丝12108驱动转换连接块12607，将电机的旋转运动转换成直线运动，通过转换连接块12607带动牵引钢丝12506，牵引钢丝12506拉拽转动关节12402与钳头12403，将牵引钢丝12506直线运动转换成钳头12403的开合动作实现手术钳夹持操作。调节旋钮12608与驱动转换连接块12607采用螺纹连接，旋转调节旋钮12608即可调整调节旋钮12608与转换连接块12607的相对位置，进而实现调整牵引钢丝12506松紧度的效果。驱动单元的另一个电机驱动回转传动轴12201和第三绕线轮半12204、第四绕线轮半12205共同旋转运动，进而驱动回转导丝12208，通过回转导丝12208驱动回转机构组件125，实现手术器械旋转动作。

其它组成及连接关系与具体实施方式二相同。

具体实施方式七：结合图17至图35说明本实施方式，本实施方式所述组织钳连续体组件14安装在组织钳器械安装组件13的器械直管1302上，所述组织钳连续体组件14包括钳头安装盘1401、多个导丝盘1402、连续体底盘1404和四根导丝1408，所述导丝1408在运动过程中与钳头安装盘1401、导丝盘1402和连续体底盘1404产生接触，实现组织钳连续体组件14的旋转及弯曲动作进而执行手术操作。本实施例中组织钳器械传动组件12采用另外一种结构形式。

其它组成及连接关系与具体实施方式二相同。

具体实施方式八：结合图17至图35说明本实施方式，本实施方式所述组织钳连续体组件14还包括弹簧钢管1403、钢丝1405和和拉伸杆1411；所述钳头安装盘1401安装在弹簧钢管1403的前端，所述连续体底盘1404安装在弹簧钢管1403的后端，多个导丝盘1402由前至后依次套装在弹簧钢管1403上，且导丝盘1402位于钳头安装盘1401与连续体底盘1404之间，所述连续体底盘1404安装在器械直管1302上，四根导丝1408呈圆周均匀分布在钢丝1405的外部。

所述钢丝1405的一端和拉伸杆1411连接，钢丝1405的另一端依次穿过弹簧钢管1403、连续体底盘1404和器械直管1302，所述导丝1408的一端和钳头安装盘1401连接，导丝1408的另一端依次穿过导丝盘1402、连续体底盘1404和器械直管1302，所述钳头安装盘1401上安装有手术钳组件1410，所述手术钳组件1410的末端和拉伸杆1411连接。

所述钢丝1405外部穿有第一钢丝弹簧1406和第二钢丝弹簧1409，所述第一钢丝弹簧1406安装在器械直管1302内部，所述第二钢丝弹簧1409安装在弹簧钢管1403内部，每个所述导丝1408外部均穿有导丝弹簧1407，所述导丝弹簧1407安装在器械直管1302内部。

本实施例中器械直管1302内设有第一钢丝弹簧1406，钢丝1405从第一钢丝弹簧1406内部穿过，第一钢丝弹簧1406保护穿过的钢丝1405，防止与其他导丝发生缠绕，器械直管1302内设有四个导丝弹簧1407，导丝1408从导丝弹簧1407内部穿过，导丝弹簧1407保护穿过的导丝1408，防止与其他导丝发生缠绕，并且弹簧可随连续体发生弯曲。

连续体底盘1404安装在器械直管1302的另一端，弹簧钢管1403一端安装在连续体底盘1404中，导丝盘1402依次安装在弹簧钢管1403外部，弹簧钢管1403内部设有第二钢丝弹簧1409，钢丝1405在弹簧第二钢丝弹簧1409内部穿过，第二钢丝弹簧1409保护穿过的钢丝1405，防止与其他部件发生缠绕钢丝1405一端固定在拉伸杆1411上，拉伸杆1411穿过钳头安装盘1401，手术钳组件1410安装在钳头安装盘1401上。

其它组成及连接关系与具体实施方式二相同。

具体实施方式九：结合图17至图35说明本实施方式所述器械直管1302和连续体底盘1404连接的一端通过四轴激光切割加工有一段器械直管螺旋切口1302-1，所述器械直管1302由镍钛合金制成；所述弹簧钢管1403通过四轴激光切割整体加工有弹簧钢管螺旋切口1403-1，所述弹簧钢管1403由镍钛合金制成，所述弹簧钢管1403的两端加工有安装切口1403-2。

本实施例中弹簧钢管1403通过四轴激光切割，加工出弹簧钢管螺旋切口1403-1，弹簧钢管具有良好的许用应变和结构强度，置于连续体内部，保证弹簧钢管1403弯曲刚度适配于连续体弯曲和复位所需值，且能确保手术钳组件1410的工作负载，弹簧钢管1403弯曲角度在60°内，复位效果最佳，弹簧钢管1403两端加工安装切口1403-2，安装后实现组织钳连续体组件14在手术中不发生非操作性转动；器械直管1302局部通过四轴激光切割，加工出器械直管螺旋切口1302-1，实现器械直管1302局部可弯曲，加大手术钳组件1410可操作范围，器械直管1302整根钢管即可实现弯曲功能，且能保证整体精度，又比链接钢管强度更高，使连续体终端器械更加稳定可靠。

其它组成及连接关系与具体实施方式二相同。

具体实施方式十：结合图17至图35说明本实施方式，本实施方式所述导丝盘1402是空心柱体，且导丝盘1402内设有环形凸台1402-1，所述环形凸台1402-1上沿圆周方向均布设有四个导丝盘导丝孔1402-2，所述导丝盘1402的端面对称设有两个圆弧导丝盘斜面1402-3，两个导丝盘斜面1402-3之间通过两个导丝盘弧面1402-4连接，所述导丝盘1402一端的两个导丝盘弧面1402-4的中心连线与另一端的两个导丝盘弧面1402-4的中心连线垂直，相邻两个导丝盘1402之间相对的导丝盘弧面1402-4相互接触，两个导丝盘1402之间的导丝盘弧面1402-4接触后，其相对的两个导丝盘斜面1402-3组成一个梭形导丝盘间隙斜面1402-5。

所述钳头安装盘1401的一端对称设有两个圆弧钳头安装盘斜面1401-1，两个钳头安装盘斜面1401-1之间通过两个钳头安装盘弧面1401-2连接，所述钳头安装盘1401内设有环形凸台，所述环形凸台上沿圆周方向均布设有四个钳头安装盘导丝孔1401-3，所述钳头安装盘1401的中心设有拉伸杆过孔1401-4，所述钳头安装盘弧面1401-2与相邻导丝盘1402上的导丝盘弧面1402-4相互接触。

所述连续体底盘1404一端对称设有两个圆弧连续体底盘斜面1404-1，两个连续体底盘斜面1404-1之间通过两个连续体底盘弧面1404-2连接，所述连续体底盘1404内设有环形凸台，所述环形凸台上沿圆周方向均布设有四个连续体底盘导丝孔1404-3，所述连续体底盘104的中心设有钢丝过孔1404-4，所述连续体底盘弧面1404-2与相邻导丝盘1402上的导丝盘弧面1402-4相互接触。

本实施例中相邻两个导丝盘1402之间相对的导丝盘弧面1402-4相互接触，两个导丝盘1402之间的导丝盘弧面1402-4接触后，其相对的两个导丝盘斜面1402-3组成一个梭形导丝盘间隙斜面1402-5，导丝盘间隙斜面1402-5形成柔性单元，此种柔性连续体器械动作范围广泛。

其它组成及连接关系与具体实施方式二相同。

具体实施方式十一：结合图17至图35说明本实施方式，本实施方式所述组织钳器械安装组件13还包括安装板本体1301、导向轴套1303和回转关节1304；所述器械直管1302通过导向轴套1303转动连接在安装板本体1301上，所述器械直管1302伸出安装板本体1301的一端连接有回转关节1304，所述回转关节1304通过钢丝挡圈1306固定，所述回转关节1304和所述钢丝挡圈1306间设置有管塞1305。本实施例中所述管塞1305为不锈钢管塞，管塞1305的型号采用通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知。

其它组成及连接关系与具体实施方式二相同。

具体实施方式十二：结合图17至图35说明本实施方式，本实施方式所述组织钳器械安装组件13包括器械直管1302、导向轴套1303、回转关节1304、管塞1305和钢丝挡圈1306，器械直管1302通过导向轴套1303安装在安装板本体1301上，回转关节1304安装在器械直管1302上，使用钢丝挡圈1306将回转关节1304固定在器械直管1302上，不锈钢管塞1305安装在器械直管1302端头；器械直管1302内设有第一钢丝弹簧1406，钢丝1405从第一钢丝弹簧1406内部穿过，第一钢丝弹簧1406保护穿过的钢丝1405，防止与其他导丝发生缠绕，器械直管1302内设有四个导丝弹簧1407，导丝1408从导丝弹簧1407内部穿过，导丝弹簧1407保护穿过的导丝1408，防止与其他导丝发生缠绕，并且弹簧可随连续体发生弯曲。

连续体底盘1404安装在器械直管1302的另一端，弹簧钢管1403一端安装在连续体底盘1404中，导丝盘1402依次安装在弹簧钢管1403外部，弹簧钢管1403内部设有第二钢丝弹簧1409，钢丝1405在弹簧第二钢丝弹簧1409内部穿过，第二钢丝弹簧1409保护穿过的钢丝1405，防止与其他部件发生缠绕钢丝1405一端固定在拉伸杆1411上，拉伸杆1411穿过钳头安装盘1401，手术钳组件1410安装在钳头安装盘1401上。

弹簧钢管1403通过四轴激光切割，加工出弹簧钢管螺旋切口1403-1，弹簧钢管具有良好的许用应变和结构强度，置于连续体内部，保证弹簧钢管1403弯曲刚度适配于连续体弯曲和复位所需值，且能确保手术钳组件1410的工作负载，弹簧钢管1403弯曲角度在60°内，复位效果最佳，弹簧钢管1403两端加工安装切口1403-2，安装后实现组织钳连续体组件14在手术中不发生非操作性转动；器械直管1302局部通过四轴激光切割，加工出器械直管螺旋切口1302-1，实现器械直管1302局部可弯曲，加大手术钳组件1410可操作范围，器械直管1302整根钢管即可实现弯曲功能，且能保证整体精度，又比链接钢管强度更高，使连续体终端器械更加稳定可靠。

本发明通过电机驱动传动组件中的电机牵引导丝1408动作，四根导丝1408经回转关节1304，进入器械直管1302，依次穿过导丝弹簧1407、连续体底盘1404、多个导丝盘1402，最后固定在钳头安装盘1401内部，导丝1408在运动过程中会与钳头安装盘1401、导丝盘1402和连续体底盘1404产生接触，接触过程中产生的力会迫使柔性连续体手术器械产生弯曲，实现组织钳连续体组件14旋转及弯曲动作，进而执行手术操作。本发明采用电机驱动传动组件中的电机、传动系统均为现有技术，部件型号采用通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知，能实现驱动功能即可，不是本发明保护的重点。本实施例公开组织钳器械传动组件12的另一种具体结构形式，实现微创手术钳的旋转及弯曲动作功能。

其它组成及连接关系与具体实施方式二相同。

具体实施方式十三：结合图36至图53说明本实施方式，本实施方式所述一种用于手术机器人的内窥镜连续体装置，包括内窥镜连续体组件34和内窥镜中心偏移组件33；所述内窥镜连续体组件34安装在内窥镜中心偏移组件33中的前端，所述内窥镜连续体组件34包括镜头直管3401、多个导丝盘、单向切口直管3404、镜头固定座3407和导丝3409，内窥镜中心偏移组件33控制导丝3409在运动过程中分别与导丝盘、单向切口直管3404和镜头固定座3407产生接触，实现对内窥镜连续体装置左右成像位置和上下成像位置的控制。

具体实施方式十四：结合图36至图53说明本实施方式，本实施方式所述内窥镜连续体组件34还包括镜头调节管3408、钢丝弹簧3411和钢柱3412，多个导丝盘包括第一导丝盘3402、第二导丝盘3403、第三导丝盘3405和第四导丝盘3406；所述镜头直管3401和所述镜头固定座3407之间由前至后依次连接有第一导丝盘3402、第二导丝盘3403、单向切口直管3404、第三导丝盘3405和第四导丝盘3406，所述镜头直管3401安装在内窥镜器械上盖板3301前端，所述镜头固定座3407的一端安装在第四导丝盘3406上，镜头固定座3407的另一端连接镜头调节管3408，所述镜头固定座3407中安装有内窥镜摄像头3410，所述单向切口直管3404内部安装有钢丝弹簧3411；

所述导丝3409为四根，其中两根导丝3409的一端穿过镜头直管3401，另一端固定在第一导丝盘3402上，另外两根导丝3409分别为第一导丝3409-1和第二导丝3409-2，所述第一导丝3409-1和所述第二导丝3409-2的一端穿过镜头直管3401，另一端依次穿过第一导丝盘3402、第二导丝盘3403、单向切口直管3404和第三导丝盘3405，最后固定在第四导丝盘3406上。

本实施例中所述内窥镜摄像头3410的线缆依次穿过镜头直管3401、第一导丝盘3402、第二导丝盘3403、单向切口直管3404、第三导丝盘3405、第四导丝盘3406和镜头固定座3407；镜头直管3401内的使用钢柱3412连接过渡，能有效避免导丝3409和内窥镜摄像头3410的线缆在使用过程中存在的缠绕风险，内窥镜摄像头3410的线缆通过内窥镜器械上盖板3301内线槽，使用镜头线压板3306限位，通过线槽后进入镜头直管3401。

其它组成及连接关系与具体实施方式四相同。

具体实施方式十五：结合图36至图53说明本实施方式，本实施方式所述镜头直管3401为空心圆柱体，且其中一端内部设有环形凸台，所述环形凸台上沿圆周方向均布设有四个镜头直管导丝孔3401-3，每个所述镜头直管导丝孔3401-3内部均安装有一个中空钢柱3412，所述钢柱3412中穿有导丝3409，所述镜头直管3401的一端对称设有两个镜头直管斜面3401-1，两个镜头直管斜面3401-1之间通过两个镜头直管弧面3401-2连接。

所述第一导丝盘3402是空心圆柱体，且第一导丝盘3402内部设有环形凸台，所述环形凸台上沿圆周方向均布设有四个第一导丝盘导丝孔3402-4，所述第一导丝盘3402的一端对称设有两个第一导丝盘斜面3402-1，两个第一导丝盘斜面3402-1之间通过两个第一导丝盘弧面3402-3连接，所述第一导丝盘3402的另一端设有一个第一导丝盘斜面3402-1和一个第一导丝盘平面3402-2，所述第一导丝盘斜面3402-1和所述第一导丝盘平面3402-2之间通过两个第一导丝盘弧面3402-3连接，所述第一导丝盘3402一端的两个第一导丝盘弧面3402-3的中心连线与另一端的两个第一导丝盘弧面3402-3的中心连线垂直，所述第一导丝盘弧面3402-3与相邻镜头直管3401的镜头直管弧面3401-2相互接触。

所述第二导丝盘3403是空心圆柱体，且第二导丝盘3403内部设有环形凸台，所述环形凸台上沿圆周方向均布设有两个第二导丝盘导丝孔3403-4，所述第二导丝盘3403的两侧端面各设有一个第二导丝盘斜面3403-1和一个第二导丝盘平面3403-2，所述第二导丝盘斜面3403-1和所述第二导丝盘平面3403-2之间通过两个第二导丝盘弧面3403-3连接，所述第二导丝盘3403一端的两个第二导丝盘弧面3403-3的中心连线与另一端的两个第二导丝盘弧面3403-3的中心连线平行，所述第二导丝盘3403两端的第二导丝盘斜面3403-1分别布置在第二导丝盘弧面3403-3的中心连线同侧。

所述单向切口直管3404是空心圆柱体且侧面开有切口，所述单向切口直管3404的内部两端均设有环形凸台，所述环形凸台上设有两个单向切口直管导丝孔3404-4，所述单向切口直管3404的两侧端面各设有一个单向切口直管斜面3404-1和一个单向切口直管平面3404-2，所述单向切口直管斜面3404-1和所述单向切口直管平面3404-2之间通过两个单向切口直管弧面3402-3连接，所述单向切口直管3404一端的两个单向切口直管弧面3402-3的中心连线与另一端的两个单向切口直管弧面3402-3的中心连线平行，所述单向切口直管3404两端的单向切口直管斜面3404-1分别布置在单向切口直管弧面3402-3的中心连线两侧。

所述第三导丝盘3405是空心圆柱体，且第三导丝盘3405内部设有环形凸台，所述环形凸台上沿圆周方向均布设有两个第三导丝盘导丝孔3405-4，所述第三导丝盘3405的两侧端面各设有一个第三导丝盘斜面3405-1和一个导丝盘平面3405-2，所述第三导丝盘斜面3405-1和所述导丝盘平面3405-2之间通过两个第三导丝盘弧面3405-3连接，所述第三导丝盘3405一端的两个第三导丝盘弧面3405-3的中心连线与另一端的两个第三导丝盘弧面3405-3的中心连线平行，所述第三导丝盘3405两端的导丝盘斜面3405-1分别布置在第三导丝盘弧面3405-3的中心连线同侧。

所述第四导丝盘3406是空心圆柱体，且第四导丝盘3406内部设有环形凸台，所述环形凸台上设有两个第四导丝盘导丝孔3406-4，所述第四导丝盘3406的一端设有一个第四导丝盘斜面3406-1和一个第四导丝盘平面3406-2，所述第四导丝盘斜面3406-1和所述第四导丝盘平面3406-2之间通过两个第四导丝盘弧面3406-3连接，所述第四导丝盘3406的另一端加工有螺纹。

本实施例中第一导丝3409-1和第一导丝3409-1穿过单向切口直管3404一端的单向切口直管导丝孔3404-4通过钢丝弹簧3411交叉后，再穿过单向切口直管3404另一端的单向切口直管导丝孔3404-4。本实施例中穿过镜头直管3401的导丝3409进入第一导丝盘3402，第一导丝盘3402固定其中的两根导丝3409，且第一导丝盘3402与镜头直管3401接触设有两处斜面，实现对内窥镜连续体装置左右成像位置的控制。另外两根第一导丝3409-1和第一导丝3409-1依次穿过第一导丝盘3402、第二导丝盘3403、单向切口直管3404、第三导丝盘3405、第四导丝盘3406，且在单向切口直管3404切口处钢丝弹簧3411外实现第一导丝3409-1和第一导丝3409-1的交叉，通过各个部件的斜面，实现对内窥镜连续体装置上下成像位置的控制。

本实施例中器械在伸直状态时，第二导丝盘3403两端的第二导丝盘平面3403-2分别与第一导丝盘3402上的第一导丝盘平面3402-2和单向切口直管3404上的单向切口直管平面3404-2相互接触，第三导丝盘3405两端的第三导丝盘平面3405-2分别与单向切口直管3404上的单向切口直管平面3404-2和第四导丝盘3406上的第四导丝盘平面3406-2相互接触；器械无论在伸直状态或者弯曲摆动状态时，第一导丝盘弧面3402-3与相邻镜头直管3401的镜头直管弧面3401-2相互接触。

本实施例中第一导丝盘3402一端的两个第一导丝盘弧面3402-3的中心连线与另一端的两个第一导丝盘弧面3402-3的中心连线垂直，导丝3409控制第一导丝盘3402左右摆动，实现内窥镜连续体左右偏摆；所述第二导丝盘3403一端的两个第二导丝盘弧面3403-3的中心连线与另一端的两个第二导丝盘弧面3403-3的中心连线平行，所述单向切口直管3404一端的两个单向切口直管弧面3402-3的中心连线与另一端的两个单向切口直管弧面3402-3的中心连线平行，所述第三导丝盘3405一端的两个第三导丝盘弧面3405-3的中心连线与另一端的两个第三导丝盘弧面3405-3的中心连线平行，上述部件导丝3409控制的摆动方向转换为上下偏摆，实现内窥镜连续体左右偏摆。

其它组成及连接关系与具体实施方式四相同。

具体实施方式十六：结合图36至图53说明本实施方式，本实施方式所述内窥镜中心偏移组件33包括内窥镜器械上盖板3301、第一导线轮3302、第一销轴3303、第二导线轮3304、第二销轴3305、镜头线压板3306和盖板3308；所述第一销轴3303和所述第二销轴3305均安装在内窥镜器械上盖板3301内部，所述第一销轴3303上转动连接有多个第一导线轮3302，所述第二销轴3305上转动连接有多个第二导线轮3304，所述内窥镜器械上盖板3301的内部安装有镜头线压板3306，所述镜头线压板3306的外部安装有盖板3308，所述镜头线压板3306通过镜头线压板螺栓3307锁紧，所述盖板3308通过盖板螺栓3309锁紧。

本实施例中所述导丝3409的一端通过内窥镜器械传动组件32进入内窥镜器械上盖板3301后缠绕过第一导线轮3302，转换方向后缠绕过四个第二导线轮3304，所述导丝3409的另一端汇聚进入镜头直管3401，所述第一导丝3409-1和所述第二导丝3409-2通过单向切口直管3404中的钢丝弹簧3411交叉设置。

本实施例中所述内窥镜器械传动组件32包括传动组件外壳3201、第一传动轮3202和第二传动轮3203，所述传动组件外壳3201连接在内窥镜器械上盖板3301上，所述第一传动轮3202和所述第二传动轮3203安装在传动组件外壳3201内部。动力机构中的一个驱动电机驱动第二传动轴3203，进一步驱动导丝控制第一导丝盘3402左右摆动，实现内窥镜连续体左右偏摆；另一个驱动电机驱动第一传动轴3202，进一步通过单向切口直管3404上的单向切口交叉导丝，驱动内窥镜连续体上下偏摆，进而实现内窥镜不同视觉成像。本发明内窥镜器械传动组件32和动力机构均采用现有技术中的常规机构，能实现控制实现内窥镜连续体左右偏摆和上下偏摆即可，不是本发明保护的重点。

其它组成及连接关系与具体实施方式四相同。

具体实施方式十七：结合图36至图53说明本实施方式，本实施方式一种用于手术机器人的内窥镜连续体装置，包括内窥镜连续体组件34、内窥镜中心偏移组件33和内窥镜器械传动组件32，镜头直管3401是空心直管，一端设有两个斜面；第一导丝盘3402是空心圆柱体且内部设有环形凸台，环形凸台上设有四个导丝孔，第一导丝盘3402一侧端面设有两个斜面，另一侧端面设有一个斜面；第二导丝盘3403是空心圆柱体且内部设有环形凸台，环形凸台上设有两个导丝孔，第二导丝盘3403的两侧端面各设有一个斜面。

单向切口直管3404侧面开有切口，且内部设有两处环形凸台，每个环形凸台设有两个导丝孔，单向切口直管3404的两侧端面各设有一个斜面；第三导丝盘3405是空心圆柱体，且内部设有环形凸台，环形凸台设有两个导丝孔，第三导丝盘3405的两侧端面各设有一个斜面；第四导丝盘3406是空心圆柱体，且内部设有环形凸台，环形凸台设有两个导丝孔，第四导丝盘3406的一侧端面设有一个斜面，另一侧外圆设有粗牙螺纹；镜头固定座3407设有外斜面调节结构，且另一端设有外螺纹和内螺纹；镜头调节管3408设有内斜面调节结构，且设有内螺纹。

内窥镜中心偏移组件33包括内窥镜器械上盖板3301，所述内窥镜器械上盖板3301内设有第一销轴3303，所述第一销轴3303上安装有四个第一导线轮3302，所述内窥镜器械上盖板3301上设有第二销轴3305，所述第二销轴3305上安装四个第二导线轮3304，所述内窥镜器械上盖板3301内设有镜头线压板3306，所述内窥镜器械上盖板3301侧面设有盖板3309，所述内窥镜器械上盖板3301前端设有镜头直管3401，所述镜头直管3401内设有四个钢柱3412。内窥镜连续体组件34中的四根导丝3409通过内窥镜传动组件32进入内窥镜器械上盖板3301，首先按特定顺序绕过第一销轴3303上四个第一导线轮3302，转换方向后，按特定顺序绕过第二销轴3305上四个第二导线轮3304，第一销轴3303和第二销轴3305上导线轮平滑稳定的引导四根导丝3409向手术器械中心汇聚，实现了内窥镜连续体向中心偏移，通过第二导轮3304的导丝3409进入镜头直管3401，与设在镜头直管3401内的钢柱3412连接；镜头直管3401内的使用钢柱3412连接过渡，能有效避免导丝3409和内窥镜摄像头3410的线缆在使用过程中存在的缠绕风险，内窥镜摄像头3410的线缆通过内窥镜器械上盖板3301内线槽，使用镜头线压板3306限位，通过线槽后进入镜头直管3401，镜头线压板3306上设有第一销轴3303和第二销轴3305的定位孔，实现第一销轴3303和第二销轴3305的固定，并对导线轮在销轴轴向方向起限位作用。穿过镜头直管3401的导丝3409进入第一导丝盘3402，第一导丝盘3402固定其中的两根导丝3409，且第一导丝盘3402与镜头直管3401接触设有两处斜面，实现对内窥镜连续体装置左右成像位置的控制。另外两根第一导丝3409-1和第一导丝3409-1依次穿过第一导丝盘3402、第二导丝盘3403、单向切口直管3404、第三导丝盘3405、第四导丝盘3406，且在单向切口直管3404切口处钢丝弹簧3411外实现第一导丝3409-1和第一导丝3409-1的交叉，通过各个部件的斜面，实现对内窥镜连续体装置上下成像位置的控制。第四导丝盘3406通过螺纹与镜头固定座3407连接，镜头固定座3407设有外斜面调节结构，通过调节镜头调节管3408与镜头固定座3407的螺纹连接位置，实现内窥镜摄像头3410的固定。

内窥镜器械传动组件32包括传动组件外壳3201、第一传动轮3202和第二传动轮3203，传动组件外壳3201连接在内窥镜器械上盖板3301上，第一传动轮3202和第二传动轮3203安装在传动组件外壳3201内部；一个驱动电机驱动第二传动轴3203，进一步驱动导丝控制第一导丝盘3402左右摆动，实现内窥镜连续体左右偏摆；另一个驱动电机驱动第一传动轴3202，进一步通过单向切口直管3404上的单向切口交叉导丝，驱动内窥镜连续体上下偏摆，进而实现内窥镜不同视觉成像。

其它组成及连接关系与具体实施方式四相同。

本发明的工作原理：

本发明采用的终端器械控制单元421可调节柔性组织钳器械组件10在驱动器滑轨组件411上的位置，终端器械控制单元422可调节柔性电刀器械组件20在驱动器滑轨组件412上的位置，终端器械控制单元423可调节内窥镜连续体器械组件30在驱动器滑轨组件413上的位置；上下姿态控制单元411可上下调节手术机器人整体姿态，前后转动姿态控制单元412可前后和转动调节手术机器人整体姿态，左右姿态控制单元413可左右调节手术机器人整体姿态。

组织钳连续体组件14、电刀连续体组件23、内窥镜连续体组件34是柔性手术终端器械，可依据咽喉部实际结构进行弯曲，进一步可以直线运动或旋转运动。内窥镜器械驱动组件31驱动内窥镜器械传动组件32，控制内窥镜连续体组件34达到腔道内的指定姿态，实现最佳成像效果。依据内窥镜反馈图像，控制组织钳器械驱动组件11驱动组织钳器械传动组件12，实现组织钳连续体组件14在腔道内进行手术。依据内窥镜反馈图像，控制电刀器械驱动组件21驱动电刀器械传动组件22，实现电刀连续体组件23在腔道内进行手术。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种口腔咽喉手术机器人，其特征在于：所述手术机器人包括柔性组织钳器械组件（10）、柔性电刀器械组件（20）、内窥镜连续体器械组件（30）和手术器械驱动控制本体（40）；所述手术器械驱动控制本体（40）内部安装有本体基座（42），所述本体基座（42）下部安装有组织钳驱动器滑轨组件（45）、电刀器械驱动器滑轨组件（46）和内窥镜驱动器滑轨组件（47），所述柔性组织钳器械组件（10）连接在组织钳驱动器滑轨组件（45）上，所述柔性电刀器械组件（20）连接在电刀器械驱动器滑轨组件（46）上，所述内窥镜连续体器械组件（30）连接在内窥镜驱动器滑轨组件（47）上，所述柔性组织钳器械组件（10）和所述柔性电刀器械组件（20）设置在同一水平线上，所述内窥镜连续体器械组件（30）设置在柔性组织钳器械组件（10）与柔性电刀器械组件（20）间的上方，所述柔性组织钳器械组件（10）、所述柔性电刀器械组件（20）和所述内窥镜连续体器械组件（30）均可依据咽喉部实际结构进行弯曲，进而做直线运动或旋转运动，共同协作完成口腔咽喉手术；

所述柔性组织钳器械组件（10）包括组织钳器械驱动组件（11）、组织钳器械传动组件（12）、组织钳器械安装组件（13）、组织钳连续体组件（14）和组织钳器械快换组件（15）；所述组织钳连续体组件（14）通过组织钳器械安装组件（13）安装在组织钳器械传动组件（12）上，所述组织钳器械传动组件（12）通过组织钳器械快换组件（15）和组织钳器械驱动组件（11）连接，所述组织钳器械驱动组件（11）安装在组织钳驱动器滑轨组件（45）的下部；

所述组织钳器械传动组件（12）包括安装在器械安装座（123）上的夹持传动组件（121）、回转传动组件（122）、钳头组件（124）、回转机构组件（125）和夹持机构组件（126）；所述夹持传动组件（121）通过夹持导丝（12108）连接夹持机构组件（126），所述回转传动组件（122）通过回转导丝（12208）连接回转机构组件（125），所述夹持机构组件（126）控制钳头组件（124）的开合运动，所述回转机构组件（125）控制钳头组件（124）的旋转运动；

所述夹持传动组件（121）还包括夹持传动轴（12101）、第一绕线轮半（12104）、第二绕线轮半（12105）、第一导线轮（12110）和第二导线轮（12113）；所述传动轴（12101）的下端转动连接在器械安装座（123）上，所述第一绕线轮半（12104）和所述第二绕线轮半（12105）依下至上安装在夹持传动轴（12101）上，所述第一导线轮（12110）通过第一导线轮限位螺栓（12109）安装在器械安装座（123）上，所述第二导线轮（12113）通过第二导线轮限位螺栓（12112）安装在器械安装座（123）上，所述夹持导丝（12108）的一端缠绕固定在第一绕线轮半（12104）上，中间部分绕过夹持机构组件（126），另一端缠绕固定在第二绕线轮半（12105）上；

所述回转传动组件（122）还包括回转传动轴（12201）、第三绕线轮半（12204）、第四绕线轮半（12205）和第三导线轮（12211）；所述回转传动轴（12201）的下端转动连接在器械安装座（123）上，所述第三绕线轮半（12204）和所述第四绕线轮半（12205）依下至上安装在回转传动轴（12201）上，所述第三导线轮（12211）通过第三导线轮限位螺栓（12210）安装在器械安装座（123）上，所述回转导丝（12208）的一端缠绕固定在第三绕线轮半（12204）上，中间部分绕过回转机构组件（125），另一端缠绕固定在第四绕线轮半（12205）上；

所述回转机构组件（125）包括传动回转关节（12501）、器械直管（12502）、连接直管（12503）、钢丝套管（12505）和牵引钢丝（12506）；所述连接直管（12503）的一端和夹持机构组件（126）的旋转固定块（12602）转动连接，另一端连接器械直管（12502），所述器械直管（12502）靠近连接直管（12503）的一端外部设置有传动回转关节（12501），所述牵引钢丝（12506）依次穿过器械直管（12502）和连接直管（12503）；

所述夹持机构组件（126）包括导向杆压块（12601）、旋转固定块（12602）、第四导线轮（12604）、第五导线轮（12605）、导向杆（12606）、转换连接块（12607）和调节旋钮（12608）；所述导向杆压块（12601）和所述旋转固定块（12602）均安装在器械安装座（123）上，所述导向杆压块（12601）和所述旋转固定块（12602）间设置有两个导向杆（12606），所述转换连接块（12607）滑动连接在导向杆（12606）上，所述第四导线轮（12604）通过肩型螺栓（12603）安转在导向杆压块（12601）和器械安装座（123）之间，所述第五导线轮（12605）通过肩型螺栓（12603）安转在旋转固定块（12602）和器械安装座（123）之间；所述调节旋钮（12608）通过螺纹安装在转换连接块（12607）的一端，所述牵引钢丝（12506）的一端和调节旋钮（12608）连接；

所述钳头组件（124）包括传动拉伸杆（12401）、转动关节（12402）和钳头（12403）；所述传动拉伸杆（12401）的一端连接牵引钢丝（12506），另一端和转动关节（12402）转动连接，所述转动关节（12402）和钳头（12403）转动连接；

所述夹持导丝（12108）的一端固定在第一导丝端头（12104-1）上，夹持导丝（12108）依次绕过第一导线轮（12110）、第二导线轮（12113）、第五导线轮（12605），然后穿过转换连接块（12607）并绕过第四导线轮（12604），再次穿过转换连接块（12607）后依次绕回第五导线轮（12605）、第二导线轮（12113）和第一导线轮（12110），最后夹持导丝（12108）的另一端固定在第二导丝端头（12105-1）上；

所述回转导丝（12208）一端固定在第三导丝端头（12204-1）上，回转导丝（12208）绕过第三导线轮（12211）和传动回转关节（12501），然后再次绕回第三导线轮（12211），最后回转导丝（12208）的另一端固定在第四导丝端头（12205-1）上；

所述牵引钢丝（12506）的外部套有钢丝套管（12505），所述牵引钢丝（12506）的一端连接传动拉伸杆（12401），另一端和调节旋钮（12608）连接；

所述调节旋钮（12608）的一端通过钢丝压块（12609）连接牵引钢丝（12506），另一端安装有调节螺栓（12610）。

2.根据权利要求1所述的一种口腔咽喉手术机器人，其特征在于：所述柔性电刀器械组件（20）包括电刀器械驱动组件（21）、电刀器械传动组件（22）、电刀连续体组件（23）和电刀器械快换组件（24）；所述电刀连续体组件（23）安装在电刀器械传动组件（22）上，所述电刀器械传动组件（22）通过电刀器械快换组件（24）和电刀器械驱动组件（21）连接，所述电刀器械驱动组件（21）安装在电刀器械驱动器滑轨组件（46）的下部。

3.根据权利要求1所述的一种口腔咽喉手术机器人，其特征在于：所述内窥镜连续体器械组件（30）包括内窥镜器械驱动组件（31）、内窥镜器械传动组件（32）、内窥镜中心偏移组件（33）和内窥镜连续体组件（34）；所述内窥镜中心偏移组件（33）安装在内窥镜器械传动组件（32）上，所述内窥镜器械传动组件（32）通过内窥镜器械快换组件（35）和内窥镜器械驱动组件（31）连接，所述内窥镜器械驱动组件（31）安装在内窥镜驱动器滑轨组件（47）的下部。

4.根据权利要求1所述的一种口腔咽喉手术机器人，其特征在于：所述组织钳连续体组件（14）安装在组织钳器械安装组件（13）的器械直管（1302）上，所述组织钳连续体组件（14）包括钳头安装盘（1401）、多个导丝盘（1402）、连续体底盘（1404）和四根组织钳导丝（1408），所述组织钳导丝（1408）在运动过程中与钳头安装盘（1401）、导丝盘（1402）和连续体底盘（1404）产生接触，实现组织钳连续体组件（14）的旋转及弯曲动作进而执行手术操作；

所述组织钳连续体组件（14）还包括弹簧钢管（1403）、钢丝（1405）和拉伸杆（1411）；所述钳头安装盘（1401）安装在弹簧钢管（1403）的前端，所述连续体底盘（1404）安装在弹簧钢管（1403）的后端，多个导丝盘（1402）由前至后依次套装在弹簧钢管（1403）上，且导丝盘（1402）位于钳头安装盘（1401）与连续体底盘（1404）之间，所述连续体底盘（1404）安装在器械直管（1302）上，四根组织钳导丝（1408）呈圆周均匀分布在钢丝（1405）的外部；

所述钢丝（1405）的一端和拉伸杆（1411）连接，钢丝（1405）的另一端依次穿过弹簧钢管（1403）、连续体底盘（1404）和器械直管（1302），所述组织钳导丝（1408）的一端和钳头安装盘（1401）连接，组织钳导丝（1408）的另一端依次穿过导丝盘（1402）、连续体底盘（1404）和器械直管（1302），所述钳头安装盘（1401）上安装有手术钳组件（1410），所述手术钳组件（1410）的末端和拉伸杆（1411）连接；

所述钢丝（1405）外部穿有第一钢丝弹簧（1406）和第二钢丝弹簧（1409），所述第一钢丝弹簧（1406）安装在器械直管（1302）内部，所述第二钢丝弹簧（1409）安装在弹簧钢管（1403）内部，每个所述组织钳导丝（1408）外部均穿有导丝弹簧（1407），所述导丝弹簧（1407）安装在器械直管（1302）内部；

所述器械直管（1302）和连续体底盘（1404）连接的一端通过四轴激光切割加工有一段器械直管螺旋切口（1302-1），所述器械直管（1302）由镍钛合金制成；

所述弹簧钢管（1403）通过四轴激光切割整体加工有弹簧钢管螺旋切口（1403-1），所述弹簧钢管（1403）由镍钛合金制成，所述弹簧钢管（1403）的两端加工有安装切口（1403-2）；

所述导丝盘（1402）是空心柱体，且导丝盘（1402）内设有环形凸台（1402-1），所述环形凸台（1402-1）上沿圆周方向均布设有四个导丝盘导丝孔（1402-2）；

所述导丝盘（1402）的端面对称设有两个圆弧导丝盘斜面（1402-3），两个导丝盘斜面（1402-3）之间通过两个导丝盘弧面（1402-4）连接，所述导丝盘（1402）一端的两个导丝盘弧面（1402-4）的中心连线与另一端的两个导丝盘弧面（1402-4）的中心连线垂直，相邻两个导丝盘（1402）之间相对的导丝盘弧面（1402-4）相互接触，两个导丝盘（1402）之间的导丝盘弧面（1402-4）接触后，其相对的两个导丝盘斜面（1402-3）组成一个梭形导丝盘间隙斜面（1402-5）；

所述钳头安装盘（1401）的一端对称设有两个圆弧钳头安装盘斜面（1401-1），两个钳头安装盘斜面（1401-1）之间通过两个钳头安装盘弧面（1401-2）连接，所述钳头安装盘（1401）内设有环形凸台，所述环形凸台上沿圆周方向均布设有四个钳头安装盘导丝孔（1401-3），所述钳头安装盘（1401）的中心设有拉伸杆过孔（1401-4），所述钳头安装盘弧面（1401-2）与相邻导丝盘（1402）上的导丝盘弧面（1402-4）相互接触；

所述连续体底盘（1404）一端对称设有两个圆弧连续体底盘斜面（1404-1），两个连续体底盘斜面（1404-1）之间通过两个连续体底盘弧面（1404-2）连接，所述连续体底盘（1404）内设有环形凸台，所述环形凸台上沿圆周方向均布设有四个连续体底盘导丝孔（1404-3），所述连续体底盘（104）的中心设有钢丝过孔（1404-4），所述连续体底盘弧面（1404-2）与相邻导丝盘（1402）上的导丝盘弧面（1402-4）相互接触。

5.根据权利要求4所述的一种口腔咽喉手术机器人，其特征在于：所述组织钳器械安装组件（13）还包括安装板本体（1301）、导向轴套（1303）和回转关节（1304）；所述器械直管（1302）通过导向轴套（1303）转动连接在安装板本体（1301）上，所述器械直管（1302）伸出安装板本体（1301）的一端连接有回转关节（1304），所述回转关节（1304）通过钢丝挡圈（1306）固定，所述回转关节（1304）和所述钢丝挡圈（1306）间设置有管塞（1305）。

6.根据权利要求3所述的一种口腔咽喉手术机器人，其特征在于：所述内窥镜连续体组件（34）安装在内窥镜中心偏移组件（33）中的前端，所述内窥镜连续体组件（34）包括镜头直管（3401）、多个导丝盘、单向切口直管（3404）、镜头固定座（3407）和导丝（3409），内窥镜中心偏移组件（33）控制导丝（3409）在运动过程中分别与导丝盘、单向切口直管（3404）和镜头固定座（3407）产生接触，实现对内窥镜连续体装置左右成像位置和上下成像位置的控制；

所述内窥镜连续体组件（34）还包括镜头调节管（3408）、钢丝弹簧（3411）和钢柱（3412），多个导丝盘包括第一导丝盘（3402）、第二导丝盘（3403）、第三导丝盘（3405）和第四导丝盘（3406）；所述镜头直管（3401）和所述镜头固定座（3407）之间由前至后依次连接有第一导丝盘（3402）、第二导丝盘（3403）、单向切口直管（3404）、第三导丝盘（3405）和第四导丝盘（3406），所述镜头直管（3401）安装在内窥镜器械上盖板（3301）前端，所述镜头固定座（3407）的一端安装在第四导丝盘（3406）上，镜头固定座（3407）的另一端连接镜头调节管（3408），所述镜头固定座（3407）中安装有内窥镜摄像头（3410），所述单向切口直管（3404）内部安装有钢丝弹簧（3411）；

所述导丝（3409）为四根，其中两根导丝（3409）的一端穿过镜头直管（3401），另一端固定在第一导丝盘（3402）上，另外两根导丝（3409）分别为第一导丝（3409-1）和第二导丝（3409-2），所述第一导丝（3409-1）和所述第二导丝（3409-2）的一端穿过镜头直管（3401），另一端依次穿过第一导丝盘（3402）、第二导丝盘（3403）、单向切口直管（3404）和第三导丝盘（3405），最后固定在第四导丝盘（3406）上；

所述镜头直管（3401）为空心圆柱体，且其中一端内部设有环形凸台，所述环形凸台上沿圆周方向均布设有四个镜头直管导丝孔（3401-3），每个所述镜头直管导丝孔（3401-3）内部均安装有一个中空钢柱（3412），所述钢柱（3412）中穿有导丝（3409），所述镜头直管（3401）的一端对称设有两个镜头直管斜面（3401-1），两个镜头直管斜面（3401-1）之间通过两个镜头直管弧面（3401-2）连接；

所述第一导丝盘（3402）是空心圆柱体，且第一导丝盘（3402）内部设有环形凸台，所述环形凸台上沿圆周方向均布设有四个第一导丝盘导丝孔（3402-4），所述第一导丝盘（3402）的一端对称设有两个第一导丝盘斜面（3402-1），两个第一导丝盘斜面（3402-1）之间通过两个第一导丝盘弧面（3402-3）连接，所述第一导丝盘（3402）的另一端设有一个第一导丝盘斜面（3402-1）和一个第一导丝盘平面（3402-2），所述第一导丝盘斜面（3402-1）和所述第一导丝盘平面（3402-2）之间通过两个第一导丝盘弧面（3402-3）连接，所述第一导丝盘（3402）一端的两个第一导丝盘弧面（3402-3）的中心连线与另一端的两个第一导丝盘弧面（3402-3）的中心连线垂直，所述第一导丝盘弧面（3402-3）与相邻镜头直管（3401）的镜头直管弧面（3401-2）相互接触；

所述第二导丝盘（3403）是空心圆柱体，且第二导丝盘（3403）内部设有环形凸台，所述环形凸台上沿圆周方向均布设有两个第二导丝盘导丝孔（3403-4），所述第二导丝盘（3403）的两侧端面各设有一个第二导丝盘斜面（3403-1）和一个第二导丝盘平面（3403-2），所述第二导丝盘斜面（3403-1）和所述第二导丝盘平面（3403-2）之间通过两个第二导丝盘弧面（3403-3）连接，所述第二导丝盘（3403）一端的两个第二导丝盘弧面（3403-3）的中心连线与另一端的两个第二导丝盘弧面（3403-3）的中心连线平行，所述第二导丝盘（3403）两端的第二导丝盘斜面（3403-1）分别布置在第二导丝盘弧面（3403-3）的中心连线同侧；

所述单向切口直管（3404）是空心圆柱体且侧面开有切口，所述单向切口直管（3404）的内部两端均设有环形凸台，所述环形凸台上设有两个单向切口直管导丝孔（3404-4），所述单向切口直管（3404）的两侧端面各设有一个单向切口直管斜面（3404-1）和一个单向切口直管平面（3404-2），所述单向切口直管斜面（3404-1）和所述单向切口直管平面（3404-2）之间通过两个单向切口直管弧面（3404-3）连接，所述单向切口直管（3404）一端的两个单向切口直管弧面（3404-3）的中心连线与另一端的两个单向切口直管弧面（3404-3）的中心连线平行，所述单向切口直管（3404）两端的单向切口直管斜面（3404-1）分别布置在单向切口直管弧面（3404-3）的中心连线两侧；

所述第三导丝盘（3405）是空心圆柱体，且第三导丝盘（3405）内部设有环形凸台，所述环形凸台上沿圆周方向均布设有两个第三导丝盘导丝孔（3405-4），所述第三导丝盘（3405）的两侧端面各设有一个第三导丝盘斜面（3405-1）和一个导丝盘平面（3405-2），所述第三导丝盘斜面（3405-1）和所述导丝盘平面（3405-2）之间通过两个第三导丝盘弧面（3405-3）连接，所述第三导丝盘（3405）一端的两个第三导丝盘弧面（3405-3）的中心连线与另一端的两个第三导丝盘弧面（3405-3）的中心连线平行，所述第三导丝盘（3405）两端的第三导丝盘斜面（3405-1）分别布置在第三导丝盘弧面（3405-3）的中心连线同侧；

所述第四导丝盘（3406）是空心圆柱体，且第四导丝盘（3406）内部设有环形凸台，所述环形凸台上设有两个第四导丝盘导丝孔（3406-4），所述第四导丝盘（3406）的一端设有一个第四导丝盘斜面（3406-1）和一个第四导丝盘平面（3406-2），所述第四导丝盘斜面（3406-1）和所述第四导丝盘平面（3406-2）之间通过两个第四导丝盘弧面（3406-3）连接，所述第四导丝盘（3406）的另一端加工有螺纹。

7.根据权利要求3所述的一种口腔咽喉手术机器人，其特征在于：所述内窥镜中心偏移组件（33）包括内窥镜器械上盖板（3301）、第一导线轮（3302）、第一销轴（3303）、第二导线轮（3304）、第二销轴（3305）、镜头线压板（3306）和盖板（3308）；所述第一销轴（3303）和所述第二销轴（3305）均安装在内窥镜器械上盖板（3301）内部，所述第一销轴（3303）上转动连接有多个第一导线轮（3302），所述第二销轴（3305）上转动连接有多个第二导线轮（3304），所述内窥镜器械上盖板（3301）的内部安装有镜头线压板（3306），所述镜头线压板（3306）的外部安装有盖板（3308）。

8.根据权利要求6所述的一种口腔咽喉手术机器人，其特征在于：所述导丝（3409）的一端通过内窥镜器械传动组件（32）进入内窥镜器械上盖板（3301）后缠绕过第一导线轮（3302），转换方向后缠绕过四个第二导线轮（3304），所述导丝（3409）的另一端汇聚进入镜头直管（3401），所述第一导丝（3409-1）和所述第二导丝（3409-2）通过单向切口直管（3404）中的钢丝弹簧（3411）交叉设置。