CN212996709U - 一种微创手术多功能抓钳 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种微创手术多功能抓钳，包括夹持部、安装部、运动控制机构；运动控制机构用于控制安装部的运动，安装部用于带动夹持部的运动；夹持部包括第一夹持部、第二夹持部；第一夹持部与第二夹持部活动相连；安装部包括第一安装部、第二安装部；第一安装部，用于控制所述第一夹持部的开合；第二安装部连接第一夹持部与第二夹持部，用于控制其相对运动，使第一夹持部与第二夹持部具有角度；运动控制机构包括第一运动控制机构、第二运动控制机构；第一运动控制机构控制第一安装部的运动，第二运动控制机构用于控制第二安装部的运动，其优点在于：能够实现牢固抓取和无创抓取两种模式，且结构简单，操作方便，附带双极电凝功能。

Description

一种微创手术多功能抓钳

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体地说，是一种微创手术多功能抓钳。

背景技术

各种内窥镜手术或机器人手术已成为当下最热门的微创手术方式，且达芬奇手术机器人已经更新到第四代，世界各地都在采用这一最新的模式为患者带来更好更快速更精准的手术治疗。而目前机器人手术的抓钳为有齿的电直抓钳，因为机器人手术目前的力学反馈系统并不完善，主刀在进行钳夹需要保留的管状软组织时(如输尿管、血管)无法通过手柄感知钳夹力道，且拉扯力量过大，时间过长而不自知，且传统的内窥镜手术也存在类似的问题。

中国专利文献CN208511134U公开了一种超细内窥镜手术钳，包括钳芯组件、钳杆组件、连接螺母、前手柄、拉杆后接头、后手柄、手柄螺钉，钳芯组件套装在钳杆组件上，钳芯组件、钳杆组件固定连接，钳芯组件的拉杆穿过钳杆组件与拉杆后接头固定连接，拉杆后接头穿过前手柄与后手柄连接，前手柄、后手柄通过手柄螺钉铰接，连接螺母套装在钳杆组件上并与前手柄固定连接，所述钳芯组件通过两个连接片的副销轴分别连接上钳头副销孔、下钳头副销孔，拉杆前接头前端通过拉杆销穿过两个连接片的拉杆销孔与两个连接片铰接，拉杆前接头后端与拉杆固定连接；其解决的问题是：钳子杯前端的钳头在闭合时相互错位的问题，无法解决上述夹持功能单一，难以做到对相应软组织的无创抓取的问题。

综上所述，亟需一种能够实现牢固抓取和无创抓取两种模式，且结构简单，操作方便，附带双极电凝功能的微创手术多功能抓钳。

发明内容

本实用新型的目的是，提供一种能够实现牢固抓取和无创抓取两种模式，且结构简单，操作方便，附带双极电凝功能的微创手术多功能抓钳。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案是：

一种微创手术多功能抓钳，夹持部、安装部、运动控制机构；所述运动控制机构用于控制安装部的运动，所述安装部用于带动夹持部的运动；所述夹持部包括第一夹持部、第二夹持部；所述第一夹持部与所述第二夹持部活动相连；所述安装部包括第一安装部、第二安装部；所述第一安装部，用于控制所述第一夹持部的开合；所述第二安装部连接所述第一夹持部与所述第二夹持部，用于控制所述第一夹持部与所述第二夹持部的相对运动，使所述第一夹持部与所述第二夹持部具有角度；所述运动控制机构包括第一运动控制机构、第二运动控制机构；所述第一运动控制机构控制所述第一安装部的运动，所述第二运动控制机构用于控制所述第二安装部的运动。

作为一种优选的技术方案，所述第一夹持部与所述第二夹持部的活动角度为150-180°。

作为一种优选的技术方案，所述第一安装部包括导向槽、第一旋转枢纽，其中，所述导向槽为呈X形平行交叉的两条导轨，所述第一旋转枢纽为所述第一夹持部其开合运动的旋转中心。

作为一种优选的技术方案，所述第一运动控制机构为T型拉杆，其T型两端部分别置于所述导向槽中，与所述导向槽滑动连接。

作为一种优选的技术方案，所述第二安装部包括第二旋转枢纽，其中，所述第二旋转枢纽其上设有轮齿结构，所述轮齿结构固定于所述第二旋转枢纽上或独立套接于所述第一旋转枢纽其外壁上，对应的，所述第一旋转枢纽其上亦设有轮齿结构。

作为一种优选的技术方案，所述第二运动控制机构为齿轮传动机构，其通过若干齿轮实现所述第一旋转枢纽与所述第二旋转枢纽的传动连接。

作为一种优选的技术方案，所述第一旋转枢纽其上还设有驱动槽，对应的，所述第二运动控制机构还包括驱动丝，所述驱动丝与所述驱动槽相适配，驱动所述第一旋转枢纽进行旋转。

作为一种优选的技术方案，所述第二夹持部其夹持面上设有金属电极片，对应的，各金属电极片皆连接有导线。

作为一种优选的技术方案，还包括手术器械，所述微创手术多功能抓钳与所述手术器械相连，所述手术器械包括末端驱动部，所述末端驱动部可以驱动所述运动控制机构，以控制所述夹持部的运动。

本实用新型优点在于：

1、本实用新型所述的微创手术多功能抓钳包括通过第二旋转枢纽活动相连的第一夹持部与第二夹持部，其夹持部间可形成一定角度，使夹持面间保留一定间隙，适合钳夹需要保留的管状软组织，能够在微创手术中保护重要组织。

2、本实用新型包含直钳和弯折钳两种模式，能够自由切换，适应瞬息万变的手术环境，适配机器人手术系统，使用灵活，操作方便。

3、本实用新型其夹持部设有金属电极片，可通过导线实现双极电凝功能，可有效起到电凝止血作用。

附图说明

附图1是本实用新型一种微创手术多功能抓钳示意图。

附图2是本实用新型一种微创手术多功能抓钳另一状态示意图。

附图3是本实用新型一种微创手术多功能抓钳局部透视图。

附图4是本实用新型一种微创手术多功能抓钳所述第一旋转枢纽配合示意图。

附图5是本实用新型另一种微创手术多功能抓钳所述第一旋转枢纽部件示意图。

附图6是本实用新型另一种微创手术多功能抓钳所述第一旋转枢纽配合示意图。

附图7是本实用新型一种微创手术多功能抓钳其手术器械示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型记载的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

附图中涉及的附图标记和组成部分如下所示：

1.夹持部 2.安装部 3.运动控制机构

4.末端驱动部 11.第一夹持部 12.第二夹持部

21.第一安装部 22.第二安装部 23.轮齿结构

31.第一运动控制机构 32.第二运动控制机构 41.连接管

121.金属电极片 211.导向槽 212.第一旋转枢纽

221.第二旋转枢纽 311.T型拉杆 321.驱动丝

2121驱动槽

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“耦合”另一个元件，它可以是直接耦合到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。本文所使用的术语“远端”、“近端”作为方位词，该方位词为介入医疗器械领域惯用术语，其中“远端”表示手术过程中远离操作者的一端，“近端”表示手术过程中靠近操作者的一端。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例1

请参看附图1、附图2，附图1是本实用新型一种微创手术多功能抓钳示意图，附图2是本实用新型一种微创手术多功能抓钳另一状态示意图；一种微创手术多功能抓钳，包括夹持部1、安装部2、运动控制机构3；运动控制机构3控制安装部2的运动，安装部2带动夹持部1的开合运动；夹持部1包括第一夹持部11、第二夹持部12，安装部2包括第一安装部21、第二安装部22，运动控制机构3包括第一运动控制机构31、第二运动控制机构 32(图中未示出)；

第一安装部21包括导向槽211、第一旋转枢纽212，其中，导向槽211为呈X形平行交叉的两条导轨，第一旋转枢纽212其上设有轮齿结构23为第一夹持部11其开合运动的旋转中心，第一夹持部11可绕第一旋转枢纽212进行开合运动；

第二安装部22包括带有轮齿结构23的第二旋转枢纽221，第一夹持部11与第二夹持部12之间通过第二旋转枢纽221活动连接，第二夹持部12可绕第二旋转枢纽221相对第一夹持部11进行旋转，其角度旋转范围为150-180°；

第一运动控制机构31为T型拉杆311，其T型拉杆311两端部分别置于第一安装部21的呈X形平行交叉分布的两导向槽211内，与其滑动连接；

请参看附图3，附图3是本实用新型一种微创手术多功能抓钳局部透视图；第二运动控制机构32为齿轮传动机构，其通过若干齿轮实现第一旋转枢纽212与第二旋转枢纽221的传动连接，若干齿轮设于第一夹持部11内，为使第一旋转枢纽212同时控制左右第二夹持部12相对反向运动，其左右第一夹持部11内的传动齿轮数应为一侧单数、一侧双数；

请参看附图4，附图4是本实用新型一种微创手术多功能抓钳所述第一旋转枢纽配合示意图；第一旋转枢纽212其上还还设有驱动槽2121，对应的，第二运动控制机构32还包括驱动丝321，驱动丝321与驱动槽2121相适配，驱动第一旋转枢纽212进行旋转，进而通过齿轮传动带动第一夹持部11相对第二夹持部12进行转动；

第二夹持部12其夹持面上还设有金属电极片121，各金属电极片121连接有导线，导线可穿设于夹持部1之内，可以实现双极电凝功能，应理解的是第二夹持部12其夹持面亦可设有金属电极片121，使整套钳头带有双极电凝功能。

本实用新型的使用方法：本实用新型第一运动控制机构31其T型拉杆311做上下直线运动，其运动过程中，通过导向槽211，使第一夹持部11绕第一旋转枢纽212进行旋转，实现第一夹持部11的开合，此时，当第一夹持部11与第二夹持部12呈180°时，本实用新型所述微创手术多功能抓钳相当于直钳模式，可对相应软组织进行牢固抓取，当需要进行管状软组织(如输尿管、血管)的无创抓取时，可通过滑动驱动丝321带动第一旋转枢纽212的转动，进而通过齿轮的传动带动第二旋转枢纽221的转动，使第二夹持部12与第一夹持部11呈一定角度，是其在夹持时形成一定空隙实现管状软组织的无创抓取；在需要双极电凝时，接通与外部供电设备相连的导线，利用夹持面上的金属电极片121实现双极电凝功能。

需要说明的是：本实用新型所述微创手术多功能抓钳包括夹持部1，可以实现软组织的夹取，所述夹持部1包括第一夹持部11、第二夹持部12，所述第一夹持部11与所述第二夹持部12活动相连可形成一定角度，使本实用新型在夹持过程中，其夹持面之间留有一定空隙，可实现管状软组织的无创抓取；所述第一夹持部11与所述第二夹持部12的活动角度为150-180°，可根据实际需要灵活调整其间隙大小；本实用新型所述安装部2包括第一安装部21、第二安装部22，所述第一安装部21包括导向槽211、第一旋转枢纽212，其中，所述导向槽211为呈X形平行交叉的两条导轨，所述第一旋转枢纽212为所述第一夹持部 11其开合运动的旋转中心，所述导向槽211配合所述第一旋转枢纽212可以实现夹持部1 的开合运动；第一运动控制机构31为T型拉杆311，其T型两端部分别置于所述导向槽211 中，与所述导向槽211滑动连接，通过T型拉杆311在导向槽211内的运动实现对夹持部1 开合的远端控制；第二安装部22包括第二旋转枢纽221，其中，第二旋转枢纽221其上设有轮齿结构23，对应的，第一旋转枢纽212其上亦设有轮齿结构23，所述第二运动控制机构32为齿轮传动机构，使其可通过齿轮传动实现第二旋转枢纽221与第一旋转枢纽212的联动；所述第一旋转枢纽212其上还设有驱动槽2121，对应的，所述第二运动控制机构32 还包括驱动丝321，所述驱动丝321与所述驱动槽2121相适配，驱动所述第一旋转枢纽212 进行旋转，其可实现第二夹持部12与第一夹持部11相对运动的远端操作；所述第二夹持部12其夹持面上设有金属电极片121，对应的，各金属电极片121皆连接有导线，可以实现双极电凝功能。

实施例2

请参看附图5、附图6，附图5是本实用新型另一种微创手术多功能抓钳所述第一旋转枢纽部件示意图，附图6是本实用新型另一种微创手术多功能抓钳所述第一旋转枢纽配合示意图。本实施例与实施例1基本相同，其不同之处在于，第一旋转枢纽212上的两组轮齿结构23分别独立套接于第一旋转枢纽212外壁上，可相对第一旋转枢纽212进行独立转动，相应的，其两组轮齿结构23具有独立的运动控制机构3即两组驱动槽2121与对应的驱动丝321，需要说明的是，其可通过驱动丝321分别独立控制左右第二夹持部12的相对转动，因此，其左右第一夹持部11内的传动齿轮数可以是一致的，其控制结构的改变并不影响本实用新型使用效能。

实施例3

请参看附图7，附图7是本实用新型一种微创手术多功能抓钳其手术器械示意图；一种手术器械，包括本实用新型所述的微创手术多功能抓钳，还包括末端驱动部4，以及连接末端驱动部4的连接管41，所述第一运动控制机构31及第二运动控制机构32与末端驱动部 4相连，通过末端驱动部4实现对驱动丝321、T型拉杆311的远端控制，进而实现夹持部 1相应的运动，也可通过导线实现对双极电凝功能的控制，需要说明的是，所述末端驱动部 4可以是机械驱动所述驱动丝321、T型拉杆311的手动驱动部件(如旋钮、摇杆、杠杆握把、拉杆等)、也可是电驱动(如电机、活塞驱动等)等自动驱动部件，既适合传统的腹腔镜等内窥镜手术，又适用于组装与手术机器人的操作末端。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和补充，这些改进和补充也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种微创手术多功能抓钳，其特征在于，包括夹持部、安装部、运动控制机构；所述运动控制机构用于控制安装部的运动，所述安装部用于带动夹持部的运动；

所述夹持部包括第一夹持部、第二夹持部；所述第一夹持部与所述第二夹持部活动相连；

所述安装部包括第一安装部、第二安装部；所述第一安装部，用于控制所述第一夹持部的开合；所述第二安装部连接所述第一夹持部与所述第二夹持部，用于控制所述第一夹持部与所述第二夹持部的相对运动，使所述第一夹持部与所述第二夹持部具有角度；

所述运动控制机构包括第一运动控制机构、第二运动控制机构；所述第一运动控制机构控制所述第一安装部的运动，所述第二运动控制机构用于控制所述第二安装部的运动。

2.根据权利要求1所述的微创手术多功能抓钳，其特征在于，所述第一夹持部与所述第二夹持部的活动角度为150-180°。

3.根据权利要求1所述的微创手术多功能抓钳，其特征在于，所述第一安装部包括导向槽、第一旋转枢纽，其中，所述导向槽为呈X形平行交叉的两条导轨，所述第一旋转枢纽为所述第一夹持部其开合运动的旋转中心。

4.根据权利要求3所述的微创手术多功能抓钳，其特征在于，所述第一运动控制机构为T型拉杆，其T型两端部分别置于所述导向槽中，与所述导向槽滑动连接。

5.根据权利要求3所述的微创手术多功能抓钳，其特征在于，所述第二安装部包括第二旋转枢纽，其中，所述第二旋转枢纽其上设有轮齿结构，所述轮齿结构固定于所述第二旋转枢纽上或独立套接于所述第一旋转枢纽其外壁上，对应的，所述第一旋转枢纽其上亦设有轮齿结构。

6.根据权利要求5所述的微创手术多功能抓钳，其特征在于，所述第二运动控制机构为齿轮传动机构，其通过若干齿轮实现所述第一旋转枢纽与所述第二旋转枢纽的传动连接。

7.根据权利要求6所述的微创手术多功能抓钳，其特征在于，所述第一旋转枢纽其上还设有驱动槽，对应的，所述第二运动控制机构还包括驱动丝，所述驱动丝与所述驱动槽相适配，驱动所述第一旋转枢纽进行旋转。

8.根据权利要求1所述的微创手术多功能抓钳，其特征在于，所述第二夹持部其夹持面上设有金属电极片，对应的，各金属电极片皆连接有导线。

9.根据权利要求1至8任一项所述的微创手术多功能抓钳，其特征在于，还包括手术器械，所述微创手术多功能抓钳与所述手术器械相连，所述手术器械包括末端驱动部，所述末端驱动部可以驱动所述运动控制机构，以控制所述夹持部的运动。

Images