CN110811725A - 腔镜外科器械的关节组件 - Google Patents

Abstract

一种腔镜外科器械的关节组件采用摇杆的中部与导杆的中部组成导杆中部滑动连接的技术特征，或采用摇杆的中部与导杆的中部组成导杆中部转动连接的技术特征；采用摇杆的后部与后底座之间组成摇杆后部连接，导杆的后部与后底座之间组成导杆后部连接，摇杆的前部与前底座之间组成摇杆前部连接和导杆的前部与前底座之间组成导杆前部连接的技术特征；采用关节组件中的导杆机构中有三个转动连接和两个滑动连接的技术特征。采用的技术方案为，关节组件中的导杆机构由摇杆和导杆的两端分别连接在后底座和前底座上，当关节组件作关节转动时，摇杆和导杆在后底座上向两侧摆动，摇杆和导杆带动前底座向两侧摆动。

Description

腔镜外科器械的关节组件

技术领域

本发明涉及到在外科手术中使用的腔镜外科器械，特别涉及到在腹腔镜外科手术中使用的腔镜外科器械，也特别涉及到在胸腔镜外科手术中使用的腔镜外科器械。

背景技术

在腹腔镜外科手术和胸腔镜外科手术中，各种手动的、电动的或手术机器人使用的腔镜外科器械通常被用于腹腔中、胸腔中和泌尿生殖系统中钳夹、剪切、注射、切割、缝合和吻合手术，可以减少手术创伤，缩短手术时间，提高手术质量。

US20100200639A1、US20130334278A1、US20140014707A1、US20170150961A1、US20180049763A1、US20180078248A1、US20180116675A1、US20180126504A1和US20180333185A1的美国专利中介绍的腔镜切割吻合器、腔镜外科缝线器、腔镜外科钳、腔镜外科切割钳、腔镜外科施夹钳、腔镜外科剪、腔镜外科注射器、腔镜外科切割刀、腔镜外科扇形钳、腔镜外科电刀、腔镜外科超声刀和其他各种腔镜外科器械。腔镜外科器械包括执行组件、关节组件、操作组件和延伸组件。操作组件控制关节组件、延伸组件和执行组件的动作。操作组件可以是手动的操作组件、也可以是电动的操作组件、还可以是手术机器人使用的操作组件。执行组件既可以是不带有能量的执行组件，也可以是带有能量的执行组件。

在腔镜外科手术中，腔镜外科器械进入穿刺器的延伸组件受穿刺器的口径的约束，使得执行组件的可工作范围很小。如果无法将执行组件对准待手术的组织器官，则执行组件将无法执行外科手术的操作，此时，需要使用腔镜外科器械通过另一穿刺器进入人体内腔，将待手术的组织器官夹持到执行组件的可工作范围内。某些待手术的组织器官被牵拉时会造成组织损伤，即使可被牵拉有时也难以将待手术的组织器官准确地夹持到执行组件的可工作范围内。因此，腔镜外科器械中的操作组件中采用关节操纵机构控制执行组件作关节转动，以显著增加执行组件的可工作范围，便于执行组件对准待手术的组织器官。关节转动的角度越大，执行组件的可工作范围越大，越便于执行组件对准待手术的组织器官。

如美国专利US20130334278A1中所介绍的腔镜外科器械，采用执行组件与延伸组件之间由单个销轴连接形成关节组件。关节操纵机构中有关节驱动杆。关节驱动杆拉动关节组件，控制执行组件相对延伸组件绕销轴向两侧作关节转动。执行驱动件的薄板随着关节组件向两侧转动而向两侧弯曲变形。这种式样的腔镜外科器械的令人不满意处是，当执行驱动件弯曲的角度较大时，受关节组件的内部空间的约束，执行驱动件在关节组件的内部空间内的弯曲变形绕销轴形成很小的曲率半径，产生较大的弯曲变形阻力，无法单手操作执行组件向两侧作关节转动。另外，由于执行驱动件弯曲的曲率半径很小，形成执行驱动件很大的反弹力，既增加了执行驱动件移动的阻力，又影响关节组件转动后执行组件的定位。如美国专利US20100076260A1中介绍的腔镜外科器械，在关节组件中将两根缆线串入凹凸关节片两侧的孔内，使凹凸关节片串联组成关节组件，通过牵拉缆线控制关节组件向两侧弯曲，从而带动各种具有拨动、分离、钳夹、切割、剪切、穿刺或高频电刀功能的执行组件向两侧摆动。如美国专利US20090312773A1中介绍的腔镜外科器械，在关节组件中将两片金属片串入凹凸关节片两侧的孔内，使凹凸关节片串联组成关节组件，通过推拉金属片控制关节向两侧弯曲，从而带动具有针线缝合功能的执行组件向两侧摆动。这两种式样的腔镜外科器械的令人不满意处是，缆线或金属片虽然能带动关节组件向两侧弯曲，但是关节组件向两侧弯曲后，由凹凸关节片串联组成的关节组件难以在任何弯曲位置都具有足够的刚性，从而造成腔镜外科器械的执行组件容易移位、定位精度较差。

发明内容

本发明的第一目的在于提出一种腔镜外科器械的关节组件，采用摇杆的中部与导杆的中部组成导杆中部滑动连接的技术特征，或采用摇杆的中部与导杆的中部组成导杆中部转动连接的技术特征；采用摇杆的后部与后底座之间组成摇杆后部连接，导杆的后部与后底座之间组成导杆后部连接，摇杆的前部与前底座之间组成摇杆前部连接和导杆的前部与前底座之间组成导杆前部连接的技术特征；采用关节组件中的导杆机构中有三个转动连接和两个滑动连接的技术特征。采用的技术方案为，关节组件中的导杆机构由摇杆和导杆的两端分别连接在后底座和前底座上，当关节组件作关节转动时，摇杆和导杆在后底座上向两侧摆动，摇杆和导杆带动前底座向两侧摆动。腔镜外科器械的关节组件通过改变导杆机构中的摇杆的后部和导杆的后部与后底座之间的连接位置，改变摇杆的前部和导杆的前部与前底座之间的连接位置，改变导杆中部连接在导杆中的位置，都可达到显著改变关节组件作关节转动的最大转角的大小的技术效果，其关节组件作关节转动的最大转角可以设计成90º以上的转角，以满足各种腔镜外科器械对关节组件作关节转动的各种技术要求。关节组件中的导杆机构可显著增大作关节转动后的弯曲的关节组件的曲率半径，使得执行驱动件的弯曲变形阻力较小，达到显著减少关节组件作关节转动的操纵力的技术效果；并且使得关节组件在任何弯曲位置都具有足够的稳定性和足够的刚性，从而腔镜外科器械的关节组件不容易移位和执行组件定位精度较高，达到便于将执行组件精确对准待手术部位的技术效果的技术效果。

本发明的第二目的在于提出一种腔镜外科器械的关节组件，采用操作组件中有关节定位件的技术特征。采用的技术方案为，关节定位件可以控制位于后底座的后部上的摇杆后部转动连接处的摇杆或导杆后部转动连接处的导杆向两侧摆动，也可以控制位于后底座的前部上的摇杆后部转动连接处的摇杆或导杆后部转动连接处的导杆向两侧摆动。在关节定位件控制位于后底座的后部上的摇杆后部转动连接处的摇杆或导杆后部转动连接处的导杆向两侧摆动时，关节定位件的动作行程较短，但需要的作用力较大；在关节定位件控制位于后底座的前部上的摇杆后部转动连接处的摇杆或导杆后部转动连接处的导杆向两侧摆动时，关节定位件的动作行程较长，但需要的作用力较小。根据各种腔镜外科器械的不同技术要求，可以选择不同的技术方案。

本发明的目的是通过下述技术方案实现的：

本发明的腔镜外科器械中有执行组件、关节组件、延伸组件和操作组件。关节组件的外周可以包有套管。关节组件中有导杆机构。导杆机构中有后底座、前底座、摇杆和导杆。摇杆的后部与后底座之间组成摇杆后部连接。导杆的后部与后底座之间组成导杆后部连接。摇杆的前部与前底座之间组成摇杆前部连接。导杆的前部与前底座之间组成导杆前部连接。摇杆的中部与导杆的中部之间组成导杆中部连接。在摇杆后部连接、导杆后部连接、摇杆前部连接、导杆前部连接和导杆中部连接的五个连接中，三个为转动连接，两个为滑动连接。当关节组件作关节转动时，摇杆和导杆在后底座上向两侧摆动，摇杆和导杆带动前底座向两侧摆动。本发明的腔镜外科器械的关节组件中的导杆机构中有三个转动连接和两个滑动连接，可显著增大作关节转动后的弯曲的关节组件的曲率半径，使得执行驱动件的弯曲变形阻力较小，达到显著减少关节组件作关节转动的操纵力的技术效果；关节组件中的导杆机构由摇杆和导杆的两端直接连接在后底座和前底座上，使得关节组件在任何弯曲位置都具有足够的稳定性和足够的刚性，达到腔镜外科器械的关节组件不容易移位和执行组件定位精度较高的技术效果；通过改变摇杆的后部和导杆的后部与后底座之间的连接位置，改变摇杆的前部和导杆的前部与前底座之间的连接位置，改变中滑块在摇杆中的位置和中滑槽在导杆中的位置，都可达到显著改变关节组件作关节转动的最大转角的大小的技术效果，从而达到关节组件作关节转动后的精确定位，便于将执行组件精确对准待手术部位的技术效果，以满足各种腔镜外科器械对关节组件作关节转动的各种技术要求。

本发明的腔镜外科器械的摇杆的中部可以有中滑块，导杆的中部可以有中滑槽，中滑块插入中滑槽内组成导杆中部滑动连接。

摇杆的后部与后底座之间可以组成摇杆后部转动连接。导杆的后部与后底座之间可以组成导杆后部转动连接。摇杆的前部与前底座之间可以组成摇杆前部滑动连接。导杆的前部与前底座之间可以组成导杆前部转动连接。当关节组件作关节转动时，摇杆的后部和导杆的后部在后底座上转动，中滑块在中滑槽内滑动，使得导杆的前部在前底座上转动，摇杆的前部在前底座上滑动，带动摇杆和导杆在后底座上向两侧摆动，摇杆和导杆带动前底座向两侧摆动。

摇杆的后部与后底座之间可以组成摇杆后部转动连接。导杆的后部与后底座之间可以组成导杆后部转动连接。摇杆的前部与前底座之间也可以组成摇杆前部转动连接。导杆的前部与前底座之间也可以组成导杆前部滑动连接。当关节组件作关节转动时，摇杆的后部和导杆的后部在后底座上转动，中滑块在中滑槽内滑动，使得摇杆的前部在前底座上转动，导杆的前部在前底座上滑动，带动摇杆和导杆在后底座上向两侧摆动，摇杆和导杆带动前底座向两侧摆动。

摇杆的后部与后底座之间也可以组成摇杆后部滑动连接。导杆的后部与后底座之间可以组成导杆后部转动连接。摇杆的前部与前底座之间也可以组成摇杆前部转动连接。导杆的前部与前底座之间可以组成导杆前部转动连接。当关节组件作关节转动时，导杆的后部在后底座上转动，摇杆的后部在后底座上滑动，中滑块在中滑槽内滑动，使得摇杆的前部和导杆的前部在前底座上转动，带动摇杆和导杆在后底座上向两侧摆动，摇杆和导杆带动前底座向两侧摆动。

摇杆的后部与后底座之间可以组成摇杆后部转动连接。导杆的后部与后底座之间也可以组成导杆后部滑动连接。摇杆的前部与前底座之间也可以组成摇杆前部转动连接。导杆的前部与前底座之间可以组成导杆前部转动连接。当关节组件作关节转动时，摇杆的后部在后底座上转动，导杆的后部在后底座上滑动，中滑块在中滑槽内滑动，使得摇杆的前部和导杆的前部在前底座上转动，带动摇杆和导杆在后底座上向两侧摆动，摇杆和导杆带动前底座向两侧摆动。

本发明的腔镜外科器械的摇杆的中部与导杆的中部可以组成导杆中部转动连接。摇杆的后部与后底座之间可以组成摇杆后部转动连接。导杆的后部与后底座之间可以组成导杆后部滑动连接。摇杆的前部与前底座之间可以组成摇杆前部滑动连接。导杆的前部与前底座之间可以组成导杆前部转动连接。当关节组件作关节转动时，摇杆的后部在后底座上转动，导杆的后部在后底座上滑动，摇杆的中部在导杆的中部转动，使得导杆的前部在前底座上转动，摇杆的前部在前底座上滑动，带动摇杆和导杆在后底座上向两侧摆动，摇杆和导杆带动前底座向两侧摆动。

本发明的腔镜外科器械的摇杆与后底座之间的摇杆后部连接处可以位于导杆与后底座之间的导杆后部连接处的前部，相应的，摇杆与所述前底座之间的摇杆前部连接处位于导杆与前底座之间的导杆前部连接处的前部。摇杆与后底座之间的摇杆后部连接处也可以位于导杆与后底座之间的导杆后部连接处的后部，相应的，摇杆与前底座之间的摇杆前部连接处位于导杆与前底座之间的导杆前部连接处的后部。

本发明的腔镜外科器械的操作组件中有关节定位件。关节定位件可以控制摇杆的后部在后底座上的摇杆后部转动连接处向两侧摆动，也可以控制导杆的后部在后底座上的导杆后部转动连接处向两侧摆动。有关各种腔镜外科器械的关节定位件带动关节组件作关节转动的结构、安装、用途和动作过程可参考本说明书中引用的各个专利和相关的其他文献。

附图说明

图1是表示腔镜外科器械的缩小立体图；

图2是表示图1的腔镜外科器械移去部分零件后的缩小立体图；

图3是表示图1的第一实施例的关节组件和相关零部件的缩小立体图；

图4是表示图3的下前底座、下后底座、摇杆、导杆和关节定位件的立体图；

图5是表示图3的上前底座、上后底座、摇杆、导杆和关节定位件的立体图；

图6是表示图3的执行组件伴随关节组件的关节转动向左摆动时的缩小立体图；

图7是表示图6的下前底座、下后底座、摇杆、导杆和关节定位件的立体图；

图8是表示图6的上前底座、上后底座、摇杆、导杆和关节定位件的立体图；

图9是表示图3的执行组件伴随关节组件的关节转动向右摆动时的缩小立体图；

图10是表示图3的上后底座的立体图；

图11是表示图3的下后底座的立体图；

图12是表示图3的上前底座的立体图；

图13是表示图3的下前底座的立体图；

图14是表示图3的摇杆的立体图；

图15是表示图3的导杆的立体图；

图16是表示图3的关节定位件的立体图；

图17是表示图1的第二实施例的关节组件和相关零部件的缩小立体图；

图18是表示图17的下前底座、下后底座、摇杆、导杆和关节定位件的立体图；

图19是表示图17的上前底座、上后底座、摇杆、导杆和关节定位件的立体图；

图20是表示图17的执行组件伴随关节组件的关节转动向左摆动时的缩小立体图；

图21是表示图20的下前底座、下后底座、摇杆、导杆和关节定位件的立体图；

图22是表示图20的上前底座、上后底座、摇杆、导杆和关节定位件的立体图；

图23是表示图17的执行组件伴随关节组件的关节转动向右摆动时的缩小立体图；

图24是表示图17的上后底座的立体图；

图25是表示图17的下后底座的立体图；

图26是表示图17的摇杆的立体图；

图27是表示图17的导杆的立体图；

图28是表示图17的关节定位件的立体图；

图29是表示图1的第三实施例的关节组件的导杆机构的立体图；

图30是表示图29的下前底座、下后底座、摇杆和导杆的立体图；

图31是表示图29的上前底座、上后底座、摇杆和导杆的立体图；

图32是表示图29的关节组件的导杆机构向左摆动时的立体图；

图33是表示图32的上前底座、上后底座、摇杆和导杆的立体图；

图34是表示图32的下前底座、下后底座、摇杆和导杆的立体图；

图35是表示图29的上前底座的立体图；

图36是表示图29的下前底座的立体图；

图37是表示图29的摇杆的立体图；

图38是表示图29的导杆的立体图；

图39是表示图1的第四实施例的关节组件的导杆机构的立体图；

图40是表示图39的上前底座、上后底座、摇杆和导杆的立体图；

图41是表示图39的下前底座、下后底座、摇杆和导杆的立体图；

图42是表示图39的关节组件的导杆机构向左摆动时的立体图；

图43是表示图42的上前底座、上后底座、摇杆和导杆的立体图；

图44是表示图42的下前底座、下后底座、摇杆和导杆的立体图；

图45是表示图39的上前底座的立体图；

图46是表示图39的下前底座的立体图；

图47是表示图39的摇杆的立体图；

图48是表示图39的导杆的立体图；

图49是表示图1的第五实施例的关节组件的导杆机构的立体图；

图50是表示图49的上前底座、上后底座、摇杆和导杆的立体图；

图51是表示图49的下前底座、下后底座、摇杆和导杆的立体图；

图52是表示图49的关节组件的导杆机构向左摆动时的立体图；

图53是表示图52的上前底座、上后底座、摇杆和导杆的立体图；

图54是表示图52的下前底座、下后底座、摇杆和导杆的立体图；

图55是表示图49的上前底座的立体图；

图56是表示图49的下前底座的立体图；

图57是表示图49的上后底座的立体图；

图58是表示图49的下后底座的立体图；

图59是表示图49的摇杆的立体图；

图60是表示图49的导杆的立体图；

图61是表示图1的第六实施例的关节组件的导杆机构的立体图；

图62是表示图61的上前底座、上后底座、摇杆和导杆的立体图；

图63是表示图61的下前底座、下后底座、摇杆和导杆的立体图；

图64是表示图61的关节组件的导杆机构向左摆动时的立体图；

图65是表示图64的上前底座、上后底座、摇杆和导杆的立体图；

图66是表示图64的下前底座、下后底座、摇杆和导杆的立体图；

图67是表示图61的摇杆的立体图；

图68是表示图61的导杆的立体图。

具体实施方法

下面用举例方式，结合附图陈述本发明的腔镜外科器械的关节组件的最佳实施例。本发明的范围将在权利要求中指出。应当认识到某些或全部附图都是为了说明本发明的最佳实施例的说明简图，而并未描绘出所示部分的真实尺寸。参考最佳实施例的详细叙述，将会更加清楚地理解达到本发明上述的和其它的目的和优点的实际方式。在附图和下面的描述中，术语“后”是指靠近腔镜外科器械操作者的位置，而术语“前”是指远离腔镜外科器械操作者的位置；术语“左”是指腔镜外科器械操作者的左侧位置，而术语“右”是指腔镜外科器械操作者的右侧位置；术语“上”是指腔镜外科器械操作者的上方位置，而术语“下”是指腔镜外科器械操作者的下方位置。其他位置和方向的术语可根据附图和下面的描述来理解。为了突出本发明的腔镜外科器械的关节组件和相关零部件的图形及其说明，在附图中对其他零部件不作详细介绍。有关各种腔镜外科器械的零部件的结构、安装、用途和动作过程可参考本说明书中引用的各个专利和相关的其他文献。

如图1和图2所示，腔镜外科器械1中有执行组件2、关节组件3、延伸组件4和操作组件5。关节组件3中有导杆机构6。导杆机构6的外周包有套管30。

图3至图16是描述本发明的腔镜外科器械的第一实施例的关节组件和相关零部件。关节组件3中的导杆机构6中有前底座7、后底座8、摇杆9和导杆10（见图3）。摇杆9的前部有前滑块11，中部有中滑块12，后部有后孔13（见图14）。导杆10的前部有前孔14，中部有中滑槽15，后部有后孔16（见图15）。摇杆9的中滑块12插入导杆10的中滑槽15内组成导杆中部滑动连接（见图4）。前底座7有上前底座17和下前底座18（见图3、图6和图9）。上前底座17的前部有前孔19（见图12）。下前底座18的后部有后滑槽20，前部有前轴21（见图13）。下前底座18的前轴21插入上前底座17的前孔19内组成前底座7。后底座8有上后底座22和下后底座23（见图3、图6和图9）。上后底座22的前部有前轴24，后部有后轴25（见图10）。下后底座23的后部有后孔26（见图11）。上后底座22的后轴25插入下后底座23的后孔26内组成后底座8。摇杆9的前滑块11插入下前底座18的后滑槽20内。摇杆9的前滑块11与下前底座18的后滑槽20之间组成摇杆前部滑动连接（见图4）。摇杆9的后孔13插在后底座8的上后底座22的后轴25上组成摇杆后部转动连接（见图5）。导杆10的后孔16插在后底座8的上后底座22的前轴24上组成导杆后部转动连接（见图8）。导杆10的前孔14插在前底座7的下前底座18的前轴21上组成导杆前部转动连接（见图4）。摇杆9与后底座8之间的摇杆后部转动连接处位于导杆10与后底座8之间的导杆后部转动连接处的后部；相应的，摇杆9与前底座7之间的摇杆前部滑动连接处位于导杆10与前底座7之间的导杆前部转动连接处的后部。

操作组件5中有关节定位件27和执行驱动件31（见图2和图3）。关节定位件27的前部有驱动块28（见图16）。摇杆9的后部有驱动槽29（见图14）。关节定位件27的驱动块28插入摇杆9的驱动槽29内（见图5和图8）。后底座8安装在延伸组件4的前部，前底座7安装在执行组件2的后部（见图3）。当关节组件3作关节转动时，关节定位件27在延伸组件4内前后移动，关节定位件27的驱动块28控制摇杆9的驱动槽29在后底座8上的摇杆后部转动连接处向两侧摆动，使得摇杆9的后孔13在后底座8的后轴25上转动和导杆10的后孔16在后底座8的前轴24上转动，摇杆9的中滑块12在导杆10的中滑槽15内移动，使得摇杆9的前滑块11在前底座7的后滑槽20内滑动，导杆10的前孔14在前底座7的前轴21上转动，带动摇杆9和导杆10在后底座8上向两侧摆动，摇杆9和导杆10带动前底座7向两侧摆动，前底座7带动执行组件2向两侧摆动（见图3至图9）。

通过改变导杆机构6中的摇杆9的后部和导杆10的后部与后底座8之间的连接位置，改变摇杆9的前部和导杆10的前部与前底座7之间的连接位置，改变导杆10中部连接在导杆10中的位置，都可达到显著改变关节组件3作关节转动的最大转角的技术效果，其关节组件3作关节转动的最大转角可以设计成90º以上的转角，以满足各种腔镜外科器械1对关节组件3作关节转动的各种技术要求。关节组件3中的导杆机构6可显著增大作关节转动后的弯曲的关节组件3的曲率半径，使得执行驱动件31的弯曲变形阻力较小，达到显著减少关节组件3作关节转动的操纵力的技术效果；并且使得关节组件3在任何弯曲位置都具有足够的稳定性和足够的刚性，从而腔镜外科器械1的关节组件3不容易移位和执行组件2定位精度较高，达到便于将执行组件2精确对准待手术部位的技术效果的技术效果。

图17至图28是描述本发明的腔镜外科器械的第二实施例的关节组件和相关零部件。第二实施例的腔镜外科器械采用与第一实施例的腔镜外科器械中相同的执行组件2和延伸组件4。第一实施例的腔镜外科器械中的操作组件5中的关节定位件27更换成关节定位件57；关节组件3中的导杆机构6更换成导杆机构36。

导杆机构36中有前底座7、后底座38、摇杆39和导杆40（见图17）。摇杆39的前部有前滑块41，中部有中滑块42，后部有后孔43（见图26）。导杆40的前部有前孔44，中部有中滑槽45，后部有后孔46（见图27）。摇杆39的中滑块42插入导杆40的中滑槽45内组成导杆中部滑动连接（见图18和图21）。后底座38有上后底座52和下后底座53（见图17、图20和图23）。上后底座52的前部有前轴54，后部有后轴55（见图24）。下后底座53的后部有后孔56（见图25）。上后底座52的后轴55插入下后底座53的后孔56内组成后底座38。摇杆39的前滑块41插入下前底座18的后滑槽20内（见图18和图21）。摇杆39的前滑块41与下前底座18的后滑槽20之间组成摇杆前部滑动连接。摇杆39的后孔43插在后底座38的上后底座52的后轴55上组成摇杆后部转动连接（见图19和图22）。导杆40的后孔46插在后底座38的上后底座52的前轴54上组成导杆后部转动连接（见图22）。导杆40的前孔44插在前底座7的下前底座18的前轴21上组成导杆前部转动连接（见图18和图21）。摇杆39与后底座38之间的摇杆后部转动连接处位于导杆40与后底座38之间的导杆后部转动连接处的后部；相应的，摇杆39与前底座7之间的摇杆前部滑动连接处位于导杆40与前底座7之间的导杆前部转动连接处的后部。

关节定位件57的前部有齿条58（见图28）。导杆40的后部有齿轮59（见图27）。关节定位件57的齿条58插入导杆40的齿轮59内（见图18和图21）。后底座38安装在延伸组件4的前部，前底座7安装在执行组件2的后部（见图17）。当关节组件33作关节转动时，关节定位件57在延伸组件4内前后移动，关节定位件57的齿条58控制导杆40的齿轮59在后底座38上的摇杆后部转动连接处向两侧摆动，使得摇杆39的后孔43在后底座38的后轴55上转动和导杆40的后孔46在后底座38的前轴54上转动，摇杆39的中滑块42在导杆40的中滑槽45内移动，使得摇杆39的前滑块41在前底座7的后滑槽20内滑动，导杆40的前孔44在前底座7的前轴21上转动，带动摇杆39和导杆40在后底座38上向两侧摆动，摇杆39和导杆40带动前底座7向两侧摆动，前底座7带动执行组件2向两侧摆动（见图17至图23）。

第一实施例的关节组件与第二实施例的关节组件相比较：在关节定位件27的驱动块28控制摇杆9的驱动槽29在后底座8上的摇杆后部转动连接处向两侧摆动时，关节定位件27的动作行程较短，但需要的作用力较大；在关节定位件57的齿条58控制导杆40的齿轮59在后底座38上的摇杆后部转动连接处向两侧摆动时，关节定位件57的动作行程较长，但需要的作用力较小。根据各种腔镜外科器械的不同技术要求，可以选择不同的技术方案。有关各种腔镜外科器械的关节定位件带动关节组件作关节转动的结构、安装、用途和动作过程可参考本说明书中引用的各个专利和相关的其他文献。

本发明的第一实施例和第二实施例的腔镜外科器械的后底座也可以安装在操作组件的器械身的前部，前底座也可以安装在延伸组件的后部。当关节组件作关节转动时，摇杆和导杆在后底座上向两侧摆动，摇杆和导杆带动前底座向两侧摆动，前底座带动延伸组件向两侧摆动，后底座带动器械身向两侧摆动。

图29至图38是描述本发明的腔镜外科器械的第三实施例的关节组件的导杆机构。第一实施例的腔镜外科器械中的导杆机构6更换成第三实施例的腔镜外科器械的导杆机构61。导杆机构61中有前底座62、后底座8、摇杆63和导杆64（见图29）。摇杆63的前部有前孔65，中部有中滑块66，后部有后孔67（见图37）。导杆64的前部有前滑槽68，中部有中滑槽69，后部有后孔70（见图38）。摇杆63的中滑块66插入导杆64的中滑槽69内组成导杆中部滑动连接（见图31）。前底座62有上前底座71和下前底座72。上前底座71的前部有前孔73（见图35）。下前底座72的后部有后轴74，前部有前轴75（见图36）。下前底座72的前轴75插入上前底座71的前孔73内组成前底座62。摇杆63的前孔65插在下前底座72的后轴74上组成摇杆前部转动连接（见图29）。摇杆63的后孔67插在后底座8的上后底座22的后轴25上组成摇杆后部转动连接（见图30）。导杆64的后孔70插在后底座8的上后底座22的前轴24上组成导杆后部转动连接（见图30）。导杆64的前滑槽68插在前底座62的下前底座72的前轴75上组成导杆前部滑动连接（见图31）。摇杆63与后底座8之间的摇杆后部转动连接处位于导杆64与后底座8之间的导杆后部转动连接处的后部；相应的，摇杆63与前底座62之间的摇杆前部转动连接处位于导杆64与前底座62之间的导杆前部滑动连接处的后部。

如图29至图34所示，当导杆机构61作关节转动时，摇杆63的后孔67在后底座8的后轴25上转动，导杆64的后孔70在后底座8的前轴24上转动，摇杆63的中滑块66在导杆64的中滑槽69内移动，使得摇杆63的前孔65在前底座62的后轴74上转动，导杆64的前滑槽68在前底座62的前轴75上滑动，带动摇杆63和导杆64在后底座8上向两侧摆动，摇杆63和导杆64带动前底座62向两侧摆动。

图39至图48是描述本发明的腔镜外科器械的第四实施例的关节组件的导杆机构。第一实施例的腔镜外科器械中的导杆机构6更换成第四实施例的腔镜外科器械的导杆机构81。导杆机构81中有前底座82、后底座8、摇杆83和导杆84（见图39）。摇杆83的前部有前孔85，中部有中滑块86，后部有后孔87（见图47）。导杆84的前部有前滑块88，中部有中滑槽89，后部有后孔90（见图48）。摇杆83的中滑块86插入导杆84的中滑槽89内组成导杆中部滑动连接（见图39）。前底座82有上前底座91和下前底座92（见图39）。上前底座91的前部有前孔93（见图45）。下前底座92的后部有后滑槽94，前部有前轴95（见图46）。下前底座82的前轴95插入上前底座91的前孔93内组成前底座82。摇杆83的前孔85插在前底座82的下前底座92的前轴95上组成摇杆前部转动连接（见图41）。摇杆83的后孔87插在后底座8的上后底座22的前轴24上组成摇杆后部转动连接（见图43）。导杆84的后孔90插在后底座8的上后底座22的后轴25上组成导杆后部转动连接（见图40）。导杆84的前滑块88插在前底座82的下前底座92的后滑槽94上组成导杆前部滑动连接（见图41）。摇杆83与后底座8之间的摇杆后部转动连接处位于导杆84与后底座8之间的导杆后部转动连接处的前部；相应的，摇杆83与前底座82之间的摇杆前部转动连接处位于导杆84与前底座82之间的导杆前部滑动连接处的前部。

如图39至图44所示，当导杆机构81作关节转动时，摇杆83的后孔87在后底座8的前轴24上转动，导杆84的后孔90在后底座8的后轴25上转动，摇杆83的中滑块86在导杆84的中滑槽89内移动，使得摇杆83的前孔85在前底座82的前轴95上转动，导杆84的前滑块88在前底座82的后滑槽94上滑动，带动摇杆83和导杆84在后底座8上向两侧摆动，摇杆83和导杆84带动前底座82向两侧摆动。

图49至图60是描述本发明的腔镜外科器械的第五实施例的关节组件的导杆机构。第一实施例的腔镜外科器械中的导杆机构6更换成第五实施例的腔镜外科器械的导杆机构104。导杆机构104中有前底座105、后底座106、摇杆107和导杆108（见图49）。摇杆107的前部有前孔109，中部有中滑块110，后部有后孔111（见图59）。导杆108的前部有前孔112，中部有中滑槽113，后部有后滑槽114（见图60）。摇杆107的中滑块110插入导杆108的中滑槽113内组成导杆中部滑动连接（见图49）。前底座105有上前底座115和下前底座116。上前底座115的前部有前孔117（见图57）。下前底座116的后部有后轴118，前部有前轴119（见图58）。下前底座116的前轴119插入上前底座115的前孔117内组成前底座105。后底座106有上后底座120和下后底座121。上后底座120的前部有前轴122，后部有后轴123（见图55）。下后底座121的后部有后孔124（见图56）。上后底座120的后轴123插入下后底座121的后孔124内组成后底座106。摇杆107的前孔109插在下前底座116的后轴118上组成摇杆前部转动连接（见图54）。摇杆107的后孔111插在后底座106的上后底座120的后轴123上组成摇杆后部转动连接（见图50）。导杆108的后滑槽114插在后底座106的上后底座120的前轴122上组成导杆后部滑动连接（见图53）。导杆108的前孔112插在前底座105的下前底座116的前轴119上组成导杆前部转动连接（见图51）。摇杆107与后底座106之间的摇杆后部转动连接处位于导杆108与后底座106之间的导杆后部滑动连接处的后部；相应的，摇杆107与前底座105之间的摇杆前部转动连接处位于导杆108与前底座105之间的导杆前部转动连接处的后部。

如图49至图54所示，当导杆机构104作关节转动时，摇杆107的后孔111在后底座106的后轴123上转动，导杆108的后滑槽114在后底座106的前轴122上滑动，摇杆107的中滑块110在导杆108的中滑槽113内移动，使得摇杆107的前孔109在前底座105的后轴118上转动，导杆108的前孔112在前底座105的前轴119上转动，带动摇杆107和导杆108在后底座106上向两侧摆动，摇杆107和导杆108带动前底座105向两侧摆动。

图61至图68是描述本发明的腔镜外科器械的第六实施例的关节组件的导杆机构。第一实施例的腔镜外科器械中的导杆机构6更换成第六实施例的腔镜外科器械的导杆机构127。导杆机构127中有前底座82、后底座106、摇杆130和导杆131（见图61）。摇杆130的前部有前滑块132，中部有中凸块133，后部有后孔134（见图67）。导杆131的前部有前孔135，中部有中孔136，后部有后滑槽137（见图68）。摇杆130的中凸块133插入导杆131的中孔136内组成导杆中部转动连接（见图61）。摇杆130的前滑块132插入下前底座82的后滑槽94内组成摇杆前部滑动连接（见图63）。摇杆130的后孔134插在后底座106的上后底座120的后轴123上组成摇杆后部转动连接（见图62）。导杆131的后滑槽137插在后底座106的上后底座120的前轴122上组成导杆后部滑动连接（见图65）。导杆131的前孔135插在前底座82的下前底座92的前轴95上组成导杆前部转动连接（见图63）。此时，摇杆130与后底座106之间的摇杆后部转动连接处位于导杆131与后底座106之间的导杆后部滑动连接处的后部；相应的，摇杆130与前底座82之间的摇杆前部滑动连接处位于导杆131与前底座82之间的导杆前部转动连接处的后部。

如图61至图66所示，当导杆机构127作关节转动时，摇杆130的后孔134在后底座106的后轴123上转动，导杆131的后滑槽137在后底座106的前轴122上滑动，摇杆130的中凸块133在导杆131的中孔136内转动，使得摇杆130的前滑块132在前底座82的后滑槽94内滑动，导杆131的前孔135在前底座82的前轴95上转动，带动摇杆130和导杆131在后底座106上向两侧摆动，摇杆130和导杆131带动前底座82向两侧摆动。

本发明的上述六个实施例的腔镜外科器械中的各个技术特征和技术方案既可以单独实施，也可以交叉实施，还可以组合实施，以到达最佳技术效果。

根据上述详细介绍可知，与现有的各种腔镜外科器械的关节组件相比较，本发明的腔镜外科器械的关节组件具有如下技术效果：

本发明的腔镜外科器械的关节组件采用摇杆的中部与导杆的中部组成导杆中部滑动连接的技术特征，或采用摇杆的中部与导杆的中部组成导杆中部转动连接的技术特征；采用摇杆的后部与后底座之间组成摇杆后部连接，导杆的后部与后底座之间组成导杆后部连接，摇杆的前部与前底座之间组成摇杆前部连接和导杆的前部与前底座之间组成导杆前部连接的技术特征；采用关节组件中的导杆机构中有三个转动连接和两个滑动连接的技术特征。采用的技术方案为，关节组件中的导杆机构由摇杆和导杆的两端分别连接在后底座和前底座上，当关节组件作关节转动时，摇杆和导杆在后底座上向两侧摆动，摇杆和导杆带动前底座向两侧摆动。腔镜外科器械的关节组件通过改变导杆机构中的摇杆的后部和导杆的后部与后底座之间的连接位置，改变摇杆的前部和导杆的前部与前底座之间的连接位置，改变导杆中部连接在导杆中的位置，都可达到显著改变关节组件作关节转动的最大转角的大小的技术效果，其关节组件作关节转动的最大转角可以设计成90º以上的转角，以满足各种腔镜外科器械对关节组件作关节转动的各种技术要求。关节组件中的导杆机构可显著增大作关节转动后的弯曲的关节组件的曲率半径，使得执行驱动件的弯曲变形阻力较小，达到显著减少关节组件作关节转动的操纵力的技术效果；并且使得关节组件在任何弯曲位置都具有足够的稳定性和足够的刚性，从而腔镜外科器械的关节组件不容易移位和执行组件定位精度较高，达到便于将执行组件精确对准待手术部位的技术效果的技术效果。

本发明的腔镜外科器械的关节组件采用操作组件中有关节定位件的技术特征。采用的技术方案为，关节定位件可以控制位于后底座的后部上的摇杆后部转动连接处的摇杆或导杆后部转动连接处的导杆向两侧摆动，也可以控制位于后底座的前部上的摇杆后部转动连接处的摇杆或导杆后部转动连接处的导杆向两侧摆动。在关节定位件控制位于后底座的后部上的摇杆后部转动连接处的摇杆或导杆后部转动连接处的导杆向两侧摆动时，关节定位件的动作行程较短，但需要的作用力较大；在关节定位件控制位于后底座的前部上的摇杆后部转动连接处的摇杆或导杆后部转动连接处的导杆向两侧摆动时，关节定位件的动作行程较长，但需要的作用力较小。

Claims (10)

1.一种腔镜外科器械的关节组件，所述腔镜外科器械中有执行组件、关节组件、延伸组件和操作组件；

其特征在于：所述关节组件中有导杆机构，所述导杆机构中有后底座、前底座、摇杆和导杆；所述摇杆的后部与所述后底座之间组成摇杆后部连接，所述导杆的后部与后底座之间组成导杆后部连接，摇杆的前部与所述前底座之间组成摇杆前部连接，导杆的前部与前底座之间组成导杆前部连接，摇杆的中部与导杆的中部之间组成导杆中部连接；在所述摇杆后部连接、所述导杆后部连接、所述摇杆前部连接、所述导杆前部连接和所述导杆中部连接的五个连接中，三个为转动连接，两个为滑动连接；当关节组件作关节转动时，摇杆和导杆在后底座上向两侧摆动，摇杆和导杆带动前底座向两侧摆动。

2.根据权利要求1所述的腔镜外科器械的关节组件，其特征是，所述摇杆的中部有中滑块，所述导杆的中部有中滑槽，所述中滑块插入所述中滑槽内组成导杆中部滑动连接；摇杆的后部与所述后底座之间组成摇杆后部转动连接，导杆的后部与后底座之间组成导杆后部转动连接，摇杆的前部与所述前底座之间组成摇杆前部滑动连接，导杆的前部与前底座之间组成导杆前部转动连接；当所述关节组件作关节转动时，摇杆的后部和导杆的后部在后底座上转动，中滑块在中滑槽内滑动，使得导杆的前部在前底座上转动，摇杆的前部在前底座上滑动，带动摇杆和导杆在后底座上向两侧摆动，摇杆和导杆带动前底座向两侧摆动。

3.根据权利要求1所述的腔镜外科器械的关节组件，其特征是，所述摇杆的中部有中滑块，所述导杆的中部有中滑槽，所述中滑块插入所述中滑槽内组成导杆中部滑动连接；摇杆的后部与所述后底座之间组成摇杆后部转动连接，导杆的后部与后底座之间组成导杆后部转动连接，摇杆的前部与所述前底座之间组成摇杆前部转动连接，导杆的前部与前底座之间组成导杆前部滑动连接；当所述关节组件作关节转动时，摇杆的后部和导杆的后部在后底座上转动，中滑块在中滑槽内滑动，使得摇杆的前部在前底座上转动，导杆的前部在前底座上滑动，带动摇杆和导杆在后底座上向两侧摆动，摇杆和导杆带动前底座向两侧摆动。

4.根据权利要求1所述的腔镜外科器械的关节组件，其特征是，所述摇杆的中部有中滑块，所述导杆的中部有中滑槽，所述中滑块插入所述中滑槽内组成导杆中部滑动连接；摇杆的后部与所述后底座之间组成摇杆后部滑动连接，导杆的后部与后底座之间组成导杆后部转动连接，摇杆的前部与所述前底座之间组成摇杆前部转动连接，导杆的前部与前底座之间组成导杆前部转动连接；当所述关节组件作关节转动时，导杆的后部在后底座上转动，摇杆的后部在后底座上滑动，中滑块在中滑槽内滑动，使得摇杆的前部和导杆的前部在前底座上转动，带动摇杆和导杆在后底座上向两侧摆动，摇杆和导杆带动前底座向两侧摆动。

5.根据权利要求1所述的腔镜外科器械的关节组件，其特征是，所述摇杆的中部有中滑块，所述导杆的中部有中滑槽，所述中滑块插入所述中滑槽内组成导杆中部滑动连接；摇杆的后部与所述后底座之间组成摇杆后部转动连接，导杆的后部与后底座之间组成导杆后部滑动连接，摇杆的前部与所述前底座之间组成摇杆前部转动连接，导杆的前部与前底座之间组成导杆前部转动连接；当所述关节组件作关节转动时，摇杆的后部在后底座上转动，导杆的后部在后底座上滑动，中滑块在中滑槽内滑动，使得摇杆的前部和导杆的前部在前底座上转动，带动摇杆和导杆在后底座上向两侧摆动，摇杆和导杆带动前底座向两侧摆动。

6.根据权利要求1所述的腔镜外科器械的关节组件，其特征是，所述摇杆的中部与所述导杆的中部组成导杆中部转动连接；摇杆的后部与所述后底座之间组成摇杆后部转动连接，导杆的后部与后底座之间组成导杆后部滑动连接，摇杆的前部与所述前底座之间组成摇杆前部滑动连接，导杆的前部与前底座之间组成导杆前部转动连接；当所述关节组件作关节转动时，摇杆的后部在后底座上转动，导杆的后部在后底座上滑动，摇杆的中部在导杆的中部转动，使得导杆的前部在前底座上转动，摇杆的前部在前底座上滑动，带动摇杆和导杆在后底座上向两侧摆动，摇杆和导杆带动前底座向两侧摆动。

7.根据权利要求1所述的腔镜外科器械的关节组件，其特征是，所述摇杆与所述后底座之间的所述摇杆后部连接处位于所述导杆与后底座之间的所述导杆后部连接处的前部，相应的，摇杆与所述前底座之间的所述摇杆前部连接处位于导杆与前底座之间的所述导杆前部连接处的前部。

8.根据权利要求1所述的腔镜外科器械的关节组件，其特征是，所述摇杆与所述后底座之间的所述摇杆后部连接处位于所述导杆与后底座之间的所述导杆后部连接处的后部，相应的，摇杆与所述前底座之间的所述摇杆前部连接处位于导杆与前底座之间的所述导杆前部连接处的后部。

9.根据权利要求1所述的腔镜外科器械的关节组件，其特征是，所述操作组件中有关节定位件，所述摇杆的后部与所述后底座之间组成摇杆后部转动连接，所述关节定位件控制摇杆的后部在后底座上的所述摇杆后部转动连接处向两侧摆动。

10.根据权利要求1所述的腔镜外科器械的关节组件，其特征是，所述操作组件中有关节定位件，所述导杆的后部与所述后底座之间组成导杆后部转动连接，所述关节定位件控制导杆的后部在后底座上的所述导杆后部转动连接处向两侧摆动。

Images