CN219613928U - 手术器械及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种手术器械及手术机器人，所述手术器械包括支撑体和与所述支撑体活动地连接的从动执行器和末端执行器，所述末端执行器包括两个执行元件，所述从动执行器包括分别与所述两个执行元件连接的两个第一从动机构，每一所述第一从动机构包括依次连接的第一推拉杆、转向机构、连接杆，每一所述连接杆与相应一执行元件连接，所述第一从动机构被构造为：拉动所述第一推拉杆时，所述连接杆被所述转向机构推动，使得两个所述执行元件的执行部彼此靠拢；推动所述第一推拉杆时，所述连接杆被所述转向机构拉动，使得两个所述执行元件的执行部彼此分离，本申请采用刚性结构的从动执行器且其第一从动机构具有转向功能，整体上刚度好、夹持力强。

Description

手术器械及手术机器人

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种手术器械及手术机器人。

背景技术

近年来，利用机器人做外科手术已经日益普及。手术机器人包括医生控制台和机械臂，机械臂包括操作臂，操作臂的末端装有手术器械以及手术器械驱动机构，手术器械是外科手术中执行具体操作的器件，可以是夹钳、剪刀等。在实施手术的过程中，医生通过控制台观察和控制手术器械进行夹持、切除、切割、缝合、止血等动作。

现有结构中，手术器械与驱动机构之间通过从动执行器实现动力传输，从动执行器通常分为两类，即钢丝绳传动型和连杆传动型，其中钢丝绳传动型从动执行器存在刚度不够、容易发生蠕变等缺点；连杆传动型从动执行器虽然能解决钢丝绳刚度不够的问题，但存在夹持力不够等问题，有待进一步改进。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种刚度好、夹持力强的手术机器人和手术器械。

一方面，本申请提供一种手术器械，包括支撑体和与所述支撑体活动地连接的从动执行器和末端执行器，所述末端执行器包括两个执行元件，所述从动执行器包括分别与所述两个执行元件连接的两个第一从动机构，每一所述第一从动机构包括依次连接的第一推拉杆、转向机构、连接杆，每一所述连接杆与相应一执行元件连接，所述第一从动机构被构造为：拉动所述第一推拉杆时，所述连接杆被所述转向机构推动，使得两个所述执行元件的执行部彼此靠拢；推动所述第一推拉杆时，所述连接杆被所述转向机构拉动，使得两个所述执行元件的执行部彼此分离。

在一些实施例中，所述两个执行元件通过第一轴杆枢转连接，所述第一推拉杆不受外力作用时，所述两个执行元件彼此靠拢、所述第一从动机构和与之连接的执行元件的执行部设置于所述第一轴杆的同一侧。

在一些实施例中，所述转向机构包括曲柄、第二推拉杆、转动连接所述第一推拉杆和曲柄的第一连杆、转动连接所述曲柄和第二推拉杆的第二连杆，所述第二推拉杆与所述连接杆转动连接。

在一些实施例中，所述第二连杆和曲柄的夹角为75-90度，所述第二连杆和第二推拉杆的夹角为135-180度。

在一些实施例中，所述曲柄通过第二轴杆与所述支撑体可转动地连接，所述执行元件通过所述第一轴杆与所述支撑体可转动地连接，所述第二轴杆与所述第一轴杆呈角度设置。

在一些实施例中，所述第一轴杆、第二轴杆、第一推拉杆的延伸方向两两垂直。

在一些实施例中，所述支撑体包括上支架和下支架，所述上支架的近端和所述下支架的远端通过所述第二轴杆固定连接，所述上支架的轴向方向和所述下支架的周向方向呈角度设置。

在一些实施例中，所述支撑体包括上支架和下支架，所述上支架的远端和所述执行元件通过所述第一轴杆可转动地连接；所述上支架的近端、下支架的远端以及曲柄通过所述第二轴杆可转动地连接。

在一些实施例中，所述从动执行器还包括第二从动机构，所述第二从动机构包括俯仰推拉杆和俯仰连杆，所述俯仰连杆与所述上支架的近端连接，所述第二从动机构被构造为，推拉所述俯仰推拉杆使得所述上支架带动所述两个执行元件以第二轴杆为轴心同步转动。

另一方面，本申请提供一种手术机器人，包括驱动机构，所述驱动机构与上述手术器械连接。

本申请提供的手术器械及手术机器人采用刚性结构的从动执行器且其第一从动机构具有转向功能，在受到拉力时能够推动执行元件相互靠拢，整体上刚度好、夹持力强。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例的手术器械的示意图，其中手术器械处于张开状态。

图2为图1所示手术器械的另一角度视图。

图3为图1所示手术器械的正视图。

图4为图1所示手术器械的爆炸图。

图5为图1所示手术器械的支撑体和执行元件的连接示意图。

图6为图1所示手术器械的其中一第一从动机构和执行元件的连接的立体示意图。

图6a为图6的侧视图。

图7为本申请一实施例的手术器械处于合拢状态的示意图。

图8为图7所示手术器械的正视图。

图9为本申请一实施例的手术器械处于偏摆状态的示意图。

图9a为图9的正视图。

图10为手术器械处于合拢状态时，右侧第一从动机构和执行元件的正视图。

图11为手术器械处于张开状态时，右侧第一从动机构和执行元件的正视图。

图12为图1所示手术器械的第二从动机构和支撑体的上支架的连接示意图。

图13为图1所示支撑体的下支架的另一角度视图。

图14为本申请一实施例的手术器械处于俯仰状态的示意图。

图15为图14所示手术器械的侧视图。

图16为本申请另一实施例的手术器械的示意图。

图17为图16所示手术器械去除下支架的正视图。

图18为图16所示手术器械去除下支架的侧视图。

图19为本申请再一实施例的手术器械的示意图。

图20为本申请一实施例的手术机器人的示意图。

元件符号说明：

手术器械100、手术机器人200；支撑体10、上支架12、第一支撑臂121、下支架14、第二支撑臂141、第一导向槽143、第二导向槽145；从动执行器30、第一从动机构32、第二从动机构34；第一推拉杆321、第一连杆322、曲柄323、第二连杆324、第二推拉杆325、连接杆326；俯仰推拉杆341、俯仰连杆343；第一轴杆42、第二轴杆44、转轴48、枢轴49；末端执行器50、执行元件52、执行部54、夹持面56；机械臂70、驱动机构80。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请提供一种手术器械及手术机器人，主要用于外科微创手术中，如应用于普外科、泌尿科、心血管外科、胸外科、妇科、五官科、小儿外科等的微创手术中。图1-3所示为本申请提供的手术器械的一具体实施例，所示手术器械100包括支撑体10以及活动连接于支撑体10上的从动执行器30和末端执行器50，其中从动执行器30包括刚性的第一从动机构32，第一从动机构32传动连接末端执行器50和末端执行器50的驱动机构；末端执行器50作为执行手术操作的具体部件，可以是剪刀、钳子等，在其驱动机构的作用下在手术对象上复刻医生的操作。

末端执行器50包括相向设置的两个执行元件52，两个执行元件52通过第一轴杆42枢转连接。每一执行元件52在其远端形成一执行部54，在其近端与第一从动机构32转动连接。在本申请中，“近端”是指执行元件52靠近从动执行器30的一端、“远端”是指执行元件52远离从动执行器30的一端。图示实施例中，末端执行器50为夹钳，其两个执行部54彼此相向的表面为锯齿状的夹持面56，可以在一定程度上增加对组织的夹持力。在其它实施例中，末端执行器50也可以是剪刀等，其两个执行元件的表面分别形成剪切面，在相互靠拢时可以剪切组织。末端执行器50主要通过使其两个执行元件夹持、剪切组织来完成具体的手术操作，因此需要其两执行元件相互靠拢时有较大的夹持力或剪切力。

从动执行器30包括两个第一从动机构32，每一第一从动机构32与其中一执行元件52连接。本实施例中，第一从动机构32包括第一推拉杆321、第一连杆322、曲柄323、第二连杆324、第二推拉杆325以及连接杆326。

在图1-3中，第一推拉杆321、第二推拉杆325同向延伸，第一推拉杆321的近端用于与驱动机构连接，第二推拉杆325的远端与连接杆326的近端相连。连接杆326的远端与执行元件52的近端可转动地接，且两者相对转动的轴心偏离两个执行元件52相对转动的轴心(即第一轴杆42)。第一连杆322的两端分别与第一推拉杆321的远端和曲柄323的一端可转动地连接，第二连杆324的两端分别与曲柄323的另一端和第二推拉杆325的近端可转动地连接。曲柄323的中央通过第二轴杆44与支撑体10可转动地连接。

第一推拉杆321、第一连杆322、曲柄323共同构成“滑块-曲柄机构”，其中第一推拉杆321作为提供动力的主动件带动曲柄323转动；曲柄323、第二连杆324、第二推拉杆325共同构成“曲柄-滑块机构”，其中曲柄323作为提供动力的主动件带动第二推拉杆移动，整体上共同构成“曲柄双滑块机构”，可以在保持高效传动的同时实现推力和拉力的变向。

第一连杆322、曲柄323、第二连杆324、第二推拉杆325共同构成转向机构，将第一推拉杆321所受到的拉力转化为对第二推拉杆325以及连接杆326的推力，或者，将第一推拉杆321所受到的推力转化为对第二推拉杆325以及连接杆326的拉力。

第一推拉杆321、第一连杆322、曲柄323三个构件构成“滑块-曲柄机构”，当第一推拉杆321沿其轴向运动时，可使曲柄323绕第二轴杆44转动。曲柄323、第二连杆324、第二推拉杆325三个构件构成“曲柄-滑块机构”，当曲柄323绕第二轴杆44转动时，可实现第二推拉杆325的推拉运动。第二推拉杆325、连接杆326、执行部54三个构件构成“滑块-曲柄机构”，当第二推拉杆325被推拉时，可使执行元件52及其执行部54绕第一轴杆42转动。通过控制执行元件52/执行部54的所处不同位置，可实现执行元件52/执行部54开合与偏摆。

图示实施例在设计上，第一推拉杆321为长杆结构、第二推拉杆325为短杆结构，也就是说第一推拉杆321的长度远大于第二推拉杆325的长度。第一推拉杆321由于是长距离传动，可以承受较大的拉力而不能承受过大的推力，否则容易失稳折断；第二推拉杆325由于是近距离传动，即使承受较大的推力也不会失稳。通过转向机构的设置，使得第一推拉杆321的拉力可以转化为第二推拉杆325对连接杆326的推力，进而驱使执行元件52合拢，执行元件52可以有足够的夹持力而不会导致第一推拉杆321失稳。或者，可将第一推拉杆321的推力转化为第二推拉杆325对连接杆326的拉力，进而驱使执行元件52张开。

本申请通过设置刚性的第一从动机构32，有效避免现有技术中钢丝绳蠕变大等缺点，通过设置转向机构，使第一推拉杆321受到较大的拉力也不会产生弯曲而失稳，在夹取组织的过程中可以有效避免第一从动机构32的推拉杆折断，增大夹持力，形成良好的夹持效果。

请同时参阅图4和图5，支撑体10包括上支架12和下支架14，上支架12和下支架14通过第二轴杆44转动连接，第二轴杆44、第一轴杆42、第一推拉杆321的延伸方向两两垂直，以第二轴杆44的轴向方向为X方向，以第一轴杆42的轴向方向为Y方向，第一推拉杆321的轴向方向为Z方向。

其中曲柄323在径向上夹设于上支架12的近端和下支架14的远端之间，并且通过第二轴杆44与上支架12、下支架14枢接；执行元件52与上支架12的远端通过第一轴杆42枢接。因此执行元件52不仅可以以第一轴杆42为轴心在XZ平面相对开合或左右偏摆，还可以随着上支架12以第二轴杆44为轴心在YZ平面俯仰摆动。换言之，本实施例的手术器械100的执行元件52仅在XZ平面开合或者偏摆时，其活动的维度仅限于X、Z两个维度，可以视为“二维器械”；执行元件52还可以在YZ平面俯仰摆动时，其活动的维度涉及X、Y、Z三个维度，可以视为“三维器械”，手术器械100的灵活度更高。

如图4和图5所示，上支架12整体上为扁平状结构，其远端的前后两侧分别延伸形成第一支撑臂121，两个第一支撑臂121之间形成空间，用于容纳执行元件52的近端。第一轴杆42穿过执行元件52后其两端分别插接于两个第一支撑臂121中。下支架14为圆筒状结构，其远端的左右两侧分别延伸形成第二支撑臂141，第二支撑臂141与上支架12的近端之间形成空间容纳曲柄323，第二轴杆44穿过上支架12和曲柄323后其两端分别插接于两个第二支撑臂141中。

如图4所示，第一连杆322与第一推拉杆321、曲柄323优选地均通过X方向延伸的转轴连接，使得第一推拉杆321在Z方向上的移动可以转化为曲柄323以第二轴杆44为轴心在YZ平面的转动。第二连杆324与曲柄323、第二推拉杆325优选地均通过沿X方向延伸的转轴连接，使得曲柄323在YZ平面的转动可以转化为第二推拉杆325在Z方向的移动。连接杆326与第二推拉杆325、执行元件52优选地通过转轴48连接，转轴48沿Y方向延伸、与第一轴杆42平行间隔设置，使得第二推拉杆325在Z方向的移动可以转化为执行元件52以第一轴杆42为轴心在XZ平面的转动，实现两个执行元件52的相对开合。

其中，连接杆326和执行元件52相对转动的轴心(即转轴48)偏离两个执行元件52相对转动的轴心(即第一轴杆42)。转轴48和第一轴杆42的偏心距越大，在同样外力作用下执行元件52的执行部54所能产生的夹持力越大，但考虑到手术器械100的整体尺寸，本申请中转轴48和第一轴杆42的偏心距优选地设置为2-5mm。

如图6和图6a所示，曲柄323整体呈V形，包括呈角度设置的第一臂部和第二臂部，第一臂部和第二臂部的夹角α近似180度，具体地夹角α可以是135～180度。第一臂部和第二臂部的连接处穿设第二轴杆44，第一连杆322和第二连杆324分别连接于第一臂部和第二臂部的末端并分别位于曲柄323的相对两侧。较佳的，第二连杆324与曲柄323的第二臂部形成近似90度的夹角β，具体地夹角β可以是大于75～90度，进一步提高两者之间的传动效率；第二连杆324与第二推拉杆325形成近似180度的夹角γ，具体地夹角γ可以是大于135～180度，进一步提高两者之间的传功效率。

应当理解地，曲柄323的第一臂部和第二臂部的夹角α、第二连杆324与曲柄323的第二臂部的夹角β、第二连杆324与第二推拉杆325的夹角γ的设计主要是保证执行元件52/执行部54偏摆至左右极限位置时的夹持力相等，可以根据需要适当调整。另外，第二轴杆44和第一轴杆42的间距越小越好，确保手术器械的整体外径小于戳卡的内径(戳卡一般有5mm、10mm、12mm，较常使用12mm的戳卡)。

手术器械的主要工作状态包括张开状态和合拢状态，合拢状态又包括初始状态和偏摆状态。

如图7和图8所示，在初始状态下，即手术器械不受外力作用时，两个执行元件52的执行部54优选地处于合拢状态，方便其通过戳卡进入操作对象体内进行手术操作。在初始状态下，两个第一从动机构32分别设置于上支架12的左右两侧，每一执行元件52的执行部54和与之连接的第一从动机构32位于执行元件52的转动轴心(即第一轴杆42)的同一侧。在初始状态下，第一推拉杆321、第二推拉杆325同轴设置。

在一些实施例中，在初始状态下，每一执行元件52的执行部54和与之连接的第一从动机构32也可以分别位于执行元件52的转动轴心(即第一轴杆42)的相对两侧，不以具体实施例为限。

在合拢状态下，如图9和图9a所示，拉动一侧的第一推拉杆321将使得第二推拉杆325通过连接杆326推动相应的执行元件52转动；推动另一侧的第一推拉杆321将使得第二推拉杆325通过连接杆326推动相应的执行元件52转动，此时两个执行元件52的转动方向相同，使得两执行元件处于偏摆状态。在偏摆状态下，第一推拉杆321、第二推拉杆325可以是平行设置。

在合拢状态下，如图10所示，同时或分别推动第一推拉杆321将使得第二推拉杆325通过连接杆326拉动相应的执行元件52转动，使得相应执行元件52的执行部54远离另一执行元件52的执行部54，手术器械转变为图11所示的张开状态。

在张开状态下，如图11所示，同时拉动第一推拉杆321将使得第二推拉杆325通过连接杆326推动相应的执行元件52反向转动，使得相应执行元件52的执行部54靠近另一执行元件52的执行部54，手术器械回到图10所示的合拢状态。

具体地，如图11所示，第一推拉杆321下拉时，通过第一连杆322带动曲柄323以第二轴杆44为轴心按图示的顺时针方向转动，使得第二推拉杆325上移；上移的第二推拉杆325通过连接杆326驱使执行元件52以第一轴杆42为轴心逆时针方向转动，使得两个执行部54彼此靠拢。反之，如图10所示，第一推拉杆321上推时，通过第一连杆322带动曲柄323以第二轴杆44为轴心按图示的逆时针方向转动，使得第二推拉杆325下移；下移的第二推拉杆325通过连接杆326驱使执行元件52以第一轴杆42为轴心顺时针方向转动，使得两个执行部54彼此分离。

本申请可以形成拉动第一从动机构32使得执行部54合拢、推动第一从动机构32使得执行部54分离的效果。在执行部54合拢的过程中，第一从动机构32，特别是其与驱动机构连接的第一推拉杆321所承受的是拉力，因此即使第一推拉杆321有较大的长度也不会失稳折断，如此执行元件52的执行部54可以有足够大的夹持力将物体夹紧；在执行元件52分离的过程中，只要能够松开被夹持物体即可，因此作用于第一从动机构32的第一推拉杆321的推力无需太大，可以避免第一推拉杆321在被推动的过程中折断，确保器械的使用安全。

本实施例中，从动执行器30还包括与第二从动机构34。第二从动机构34用于推动上支架12相对于下支架14转动，进而带动两个执行元件52同步俯仰摆动。

如图4和图12所示，第二从动机构34包括可转动连接的俯仰推拉杆341和俯仰连杆343，俯仰推拉杆341的近端用于连接驱动机构，俯仰连杆343的远端通过枢轴49与上支架12的近端可转动地连接。枢轴49与第二轴杆44平行且间隔设置，也就是说上支架12和俯仰连杆343相对转动的轴心(即枢轴49)偏离上支架12和下支架14相对转动的轴心(即第二轴杆44)。

如图14和图15所示，俯仰推拉杆341、俯仰连杆343、上支架12共同构成传动机构，使得上支架12以及上支架12上连接的末端执行器50能够以第二轴杆44为轴心在XZ平面俯仰摆动，扩大执行元件52的活动范围，从而扩大执行元件52的夹持范围。

在使用的过程中，操作者可以通过第二从动机构34来微调末端执行器50的俯仰角度和位置，之后再通过第一从动机构32使得末端执行器50张开或者合拢，实现物体的夹持和放开，如夹持操作对象的组织以方便其它器械的操作等，整体上自由度高，夹持力稳定，方便手术操作的进行。

另外，本申请通过“曲柄双滑块机构”，当上支架12与下支架14在第二从动执行器34的作用下产生一定角度的相对旋转，使得末端执行器50呈一定的俯仰角度时，曲柄323仍然能被第一推拉杆321的作用力驱动以第二轴杆44为中心旋转，进而通过连接杆326带动执行元件52转动，实现执行元件52的开合以及偏摆。相对地，现有通过纯连杆机构传动的手术器械在俯仰状态下，连杆之间会相互顶死而无法传动，在俯仰状态下无法进行操作。因此，本申请的手术器械不仅能实现推拉力的转换，还能确保在俯仰状态下手术器械能够正常使用，也就是确保本申请的手术器械是真正的“三维器械”。

如图4和图13所示，下支架14的远端设置Z方向延伸的第一导向槽143和第二导向槽145，其中第一导向槽143用于穿设第一推拉杆321并导引第一推拉杆321的移动，第二导向槽145用于穿设俯仰推拉杆341并导引俯仰推拉杆341的移动。两个第一导向槽143和第二导向槽145优选地环绕下支架14的中心分布，如此两个第一从动机构34对称地分布于第二从动机构36的两侧，整个手术器械为对称结构，结构更加紧凑合理，方便驱动机构中各驱动元件的合理分布。

在一些实施例中，下支架14的近端可以套接有导杆(未示出)，导杆内部设置有容纳腔，第一推拉杆321和俯仰推拉杆341设置在容纳腔内，导杆的近端可以和驱动机构固定连接，驱动机构可通过导杆带动手术器械整体绕Z轴转动。

应当理解地，第二从动机构34主要是增加执行元件52的俯仰摆动的自由度，可以作为选配部件，用户可以根据具体应用场景选择是否配置第二从动机构34。

图16-18所示为本申请手术器械不配置第二从动机构34的实施例，本实施例中执行元件52只通过第一从动机构32的驱动进行开合，不可相对于支撑体10俯仰，上支架12、下支架14可以通过第二轴杆44固定连接，上支架12和下支架14也可以是一体结构。

图19所示为本申请手术器械的再一实施例，其与第一实施例的不同之处主要在于支撑体10。本实施例中，支撑体10的上支架12和下支架14固定连接，上支架12的轴向方向与下支架14的轴向方向呈一定夹角，手术器械整体呈折弯状。本实施例中，虽然上支架12和下支架14不能相对转动，执行元件52具有固定的俯仰角度；但是，通过“曲柄双滑块机构”，施加在第一推拉杆321上的推力或拉力仍能传递至第二推拉杆325，从而带动执行元件52张开或合拢。

如图20所示，本申请还提供一种手术机器人200，包括机械臂70，机械臂70的末端设置有驱动机构80以及与驱动机构80连接的前述实施例的手术器械100。实际手术中，操作者会先确定手术器械100的末端执行器50预期的位置和/或姿态，然后基于末端执行器50实现的位置和/或姿态，通过预定的算法控制驱动机构80致动手术器械100的从动执行器30，进而使得末端执行器50到达预期的位置和/或姿态。

需要说明的是，本实用新型并不局限于上述实施方式，根据本实用新型的创造精神，本领域技术人员还可以做出其他变化，这些依据本实用新型的创造精神所做的变化，都应包含在本实用新型所要求保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种手术器械，包括支撑体和与所述支撑体活动地连接的从动执行器和末端执行器，所述末端执行器包括两个执行元件，每一所述执行元件包括一执行部，其特征在于，所述从动执行器包括分别与所述两个执行元件连接的两个第一从动机构，每一所述第一从动机构包括依次连接的第一推拉杆、转向机构、连接杆，每一所述连接杆与相应一执行元件连接，所述第一从动机构被构造为：拉动所述第一推拉杆时，所述连接杆被所述转向机构推动，使得两个所述执行元件的执行部彼此靠拢；推动所述第一推拉杆时，所述连接杆被所述转向机构拉动，使得两个所述执行元件的执行部彼此分离。

2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述两个执行元件通过第一轴杆枢转连接，所述第一推拉杆不受外力作用时，所述两个执行元件彼此靠拢、所述第一从动机构和与之连接的执行元件的执行部设置于所述第一轴杆的同一侧。

3.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述转向机构包括曲柄、第二推拉杆、转动连接所述第一推拉杆和曲柄的第一连杆、转动连接所述曲柄和第二推拉杆的第二连杆，所述第二推拉杆与所述连接杆转动连接。

4.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述第二连杆和曲柄的夹角为75-90度，所述第二连杆和第二推拉杆的夹角为135-180度。

5.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述曲柄通过第二轴杆与所述支撑体可转动地连接，所述执行元件通过所述第一轴杆与所述支撑体可转动地连接，所述第二轴杆与所述第一轴杆呈角度设置。

6.根据权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述第一轴杆、第二轴杆、第一推拉杆的延伸方向两两垂直。

7.根据权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述支撑体包括上支架和下支架，所述上支架的近端和所述下支架的远端通过所述第二轴杆固定连接，所述上支架的轴向方向和所述下支架的轴向方向呈角度设置。

8.根据权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述支撑体包括上支架和下支架，所述上支架的远端和所述执行元件通过所述第一轴杆可转动地连接；所述上支架的近端、下支架的远端以及曲柄通过所述第二轴杆可转动地连接。

9.根据权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述从动执行器还包括第二从动机构，所述第二从动机构包括俯仰推拉杆和俯仰连杆，所述俯仰连杆与所述上支架的近端连接，所述第二从动机构被构造为，推拉所述俯仰推拉杆使得所述上支架带动所述两个执行元件以第二轴杆为轴心同步转动。

10.一种手术机器人，包括驱动机构，其特征在于，所述驱动机构与权利要求1-9任一项所述的手术器械连接。