WO2021181544A1

WO2021181544A1 - 処置具

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Publication number: WO2021181544A1
Application number: PCT/JP2020/010432
Authority: WO
Inventors: 池田　浩
Original assignee: オリンパス株式会社
Priority date: 2020-03-11
Filing date: 2020-03-11
Publication date: 2021-09-16
Also published as: US20230000511A1

Abstract

処置具は、エンドエフェクタと、長尺の管状軸部と、基端が前記管状軸部の先端に連結された第一偏向部と、基端が前記第一偏向部の先端に連結され、先端が前記エンドエフェクタの基端に連結された第二偏向部と、前記エンドエフェクタを操作する操作部と、を備え、前記第一偏向部が前記管状軸部の軸線に対して偏向すると、前記第二偏向部は前記軸線に対して反対側に偏向し、前記エンドエフェクタの先端は前記軸線上を移動する。

Description

処置具

　本発明は、多自由度を有する処置具に関する。

　従来、腹腔鏡下手術において、腹壁に開けた別々の孔（開口）から処置具などを挿入して処置を行う手法が用いられている。術者は患者の腹部に穿刺したトロッカから処置具などを腹腔内に導入する。

　トロッカから挿入された処置具はトロッカを支点として移動するため、処置具先端のエンドエフェクタが移動する方向と処理具基端の操作部が移動する方向とは上下左右が反転する。そのため、エンドエフェクタの位置を所望の位置に移動させる操作は熟練を必要とする。

　特許文献１に記載された装置は、術者の腕等に取り付け可能であり、ユーザの前腕、手首および指の動きにより先端のエンドエフェクタの位置や向きを制御できる。術者は、エンドエフェクタの位置や向きを直感的に操作できる。

米国特許第９６２９６８９号明細書

　しがしながら、特許文献１に記載された装置は、エンドエフェクタの基端を支点としてエンドエフェクタの向きが変化する。よって、エンドエフェクタの向きを変えた場合、エンドエフェクタの先端位置がエンドエフェクタの軸線上からずれて移動する。そのため、特許文献１に記載された装置は、エンドエフェクタの向きを変えつつ、エンドエフェクタの先端位置を保持する操作が難しい。

　特に、特許文献１に記載された装置をトロッカから腹腔に挿入して使用する場合、エンドエフェクタの先端位置はトロッカを支点として移動するため、向きが変化するエンドエフェクタの先端位置を保持する操作はさらに難しい。

　上記事情を踏まえ、本発明は、エンドエフェクタの先端位置を保持しつつエンドエフェクタの向きを制御しやすい処置具を提供することを目的とする。

　上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
　本発明の第一の態様に係る処置具は、エンドエフェクタと、長尺の管状軸部と、基端が前記管状軸部の先端に連結された第一偏向部と、基端が前記第一偏向部の先端に連結され、先端が前記エンドエフェクタの基端に連結された第二偏向部と、前記エンドエフェクタを操作する操作部と、を備え、前記第一偏向部が前記管状軸部の軸線に対して偏向すると、前記第二偏向部は前記軸線に対して反対側に偏向し、前記エンドエフェクタの先端は前記軸線上を移動する。
　本態様によれば、第一偏向部が管状軸部の軸線に対して偏向すると、第二偏向部は軸線に対して反対側に偏向するため、管状軸部の軸線上に把持部の先端位置を保持しやすい。

　本発明の処置具は、処置具先端のエンドエフェクタの先端位置を保持しつつエンドエフェクタの向きを制御しやすい。

本発明の第一実施形態に係る処置具の全体構成を示す斜視図である。同処置具の偏向部の平面図である。同偏向部の断面図である。同処置具の駆動ワイヤを示す偏向部の平面図である。屈曲させた同偏向部を示す図である。同偏向部が偏向する様子を示す図である。同処置具の操作部の斜視図である。術者の右腕に取り付けられた同処置具を示す図である。同処置具の偏向操作部を操作することで偏向する把持部を示す図である。本発明の第二実施形態に係る処置具の偏向部の平面図である。屈曲させた同偏向部を示す図である。本発明の第三実施形態に係る処置具の全体構成を示す斜視図である。同処置具の偏向部の平面図である。湾曲させた同偏向部を示す図である。

（第一実施形態）
　本発明の第一実施形態について、図１から図９を参照して説明する。
　図１は、本実施形態に係る処置具１００の全体構成を示す斜視図である。

　処置具１００は、把持部１と、偏向部２と、管状軸部３と、駆動ワイヤ６と、操作部７と、を備える。処置具１００は、体腔に挿入して使用する把持鉗子である。

　把持部（エンドエフェクタ）１は、処置対象の部位等を把持する機構であり、偏向部２の先端に連結されている。把持部１は、開閉回転軸１１により偏向部２に開閉可能に取り付けられている。把持部１には、図示されない把持操作ワイヤの先端が取り付けられている。把持操作ワイヤの基端は、操作部７に接続されている。術者は、把持操作ワイヤを操作することで、把持部１を開閉操作する。

　図２は、偏向部２の平面図である。図３は、偏向部２の断面図である。
　偏向部２は、把持部１と管状軸部３とを連結する部材であり、屈曲（偏向）することで把持部１の管状軸部３の軸線Ａに対する向きを変える。偏向部２は、第一偏向部４と第二偏向部５とを有する。

　管状軸部３は、硬質で長尺な筒状部材であり、把持部１と偏向部２ともに体腔に挿入される。管状軸部３の内部空間には、把持操作ワイヤや駆動ワイヤ６が挿通している。

　第一偏向部４は、硬質で細長な筒状部材であり、基端が管状軸部３の先端に連結されている。第一偏向部４は、第一回転軸４１により管状軸部３に回転可能に取り付けられている。

　第二偏向部５は、硬質で細長な筒状部材であり、基端が第一偏向部４の先端に連結され、先端が把持部１の基端に連結されている。第二偏向部５は、第二回転軸５１により第一偏向部４に回転可能に取り付けられている。把持部１は、開閉回転軸１１により第二偏向部５の先端に開閉可能に取り付けられている。把持部１は、第二偏向部５と一体に形成されていてもよい。

　図３に示すように、開閉回転軸１１の中心線Ｃと第一回転軸４１の中心線Ｄと第二回転軸５１の中心線Ｅは軸線Ａと垂直である。さらに、中心線Ｃと中心線Ｄと中心線Ｅとは平行である。そのため、これらの回転軸を中心として第一偏向部４と第二偏向部５が回転した場合、把持部１は平面移動する。

　図４は、駆動ワイヤ６を示す偏向部２の平面図である。
　駆動ワイヤ６は、偏向部２を屈曲（偏向）させて、把持部１の管状軸部３の軸線Ａに対する向きを変える。駆動ワイヤ６は、操作部７と第一回転軸４１とを接続する第一駆動ワイヤ６１と、第一回転軸４１と第二回転軸５１とを接続する第二駆動ワイヤ６２と、を有する。

　図５は、屈曲させた偏向部２を示す図である。
　第一駆動ワイヤ６１は、両端が操作部７に接続され、中間部６１ｍが第一回転軸４１を周回して配置されている。第一駆動ワイヤ６１の中間部６１ｍは、第一回転軸４１の側面に設けられた凸部４２に固定されている。第一回転軸４１は、第一偏向部４に相対回転不能に取り付けられている。そのため、操作部７から第一駆動ワイヤ６１の端部の一方を牽引することで、第一回転軸４１および第一偏向部４を管状軸部３に対して回転させることができる。

　第二駆動ワイヤ６２は、第一回転軸４１と第二回転軸５１とを周回して配置されている。第二駆動ワイヤ６２は、管状軸部３の上面に設けられた凸部３２に固定されている。凸部３２は第一回転軸４１に近接して設けられている。また、第二駆動ワイヤ６２は、第二回転軸５１の側面に設けられた凸部５２に固定されている。第二回転軸５１は、第二偏向部５に相対回転不能に取り付けられている。そのため、第二回転軸５１および第二偏向部５は、第一偏向部４の管状軸部３に対する回転と連動して、第一偏向部４の回転と反対方向に回転する。

　第二回転軸５１の径寸法は、第一回転軸４１の径寸法の半分である。そのため、第二偏向部５は、第一偏向部４の管状軸部３に対する回転と連動して、第一偏向部４の回転と比較して２倍の角度回転する。図５に示すように、第二偏向部５の第一偏向部４に対する回転角度θ２は、第一偏向部４の管状軸部３に対する回転角度θ１の２倍である。

　把持部１の先端から第二回転軸５１の中心線Ｅまでの長手軸方向の長さは、第二回転軸５１の中心線Ｅから第一回転軸４１の中心線Ｄまでの長手軸方向の長さと略一致する。さらに、把持部１の先端から第二回転軸５１の中心線Ｅまでの長手軸方向の長さと、第二回転軸５１の中心線Ｅから第一回転軸４１の中心線Ｄまでの長手軸方向の長さは管状軸部３より短い。

　図６は、偏向部２が偏向する様子を示す図である。把持部１の先端から第二回転軸５１の中心線Ｅまでの長手軸方向の長さと、第二回転軸５１の中心線Ｅから第一回転軸４１の中心線Ｄまでの長手軸方向の長さが略一致するときに、第二偏向部が第一偏向部と反対方向に２倍の角度回転することで、第一偏向部の回転角度によらず把持部１の先端が軸線Ａ上を基端側に移動する。

　図７は、操作部７の斜視図である。
　操作部７は、把持部１を操作するコントローラである。術者は、操作部７を片手で操作することで、把持部１の位置を移動でき、かつ、把持部１の向きを変更できる。さらに、術者は、操作部７を操作することで把持部１を開閉できる。操作部７は、フレーム本体７０と、リングフレーム７１と、ハンドル７２と、ジンバル７３と、接続部材７５と、を有する。

　フレーム本体７０は、湾曲したアーム状に形成されたフレームである。フレーム本体７０の先端部７０ａは管状軸部３の基端に取り付けられている。フレーム本体７０の基端部７０ｂには、リングフレーム７１が設けられている。フレーム本体７０の内部空間は、管状軸部３の内部空間と連通しており、第一駆動ワイヤ６１が挿通している。

　リングフレーム７１は、リング状に形成されたフレームである。リングフレーム７１が形成する内部空洞の中心Ｏは、管状軸部３の軸線Ａが通過する位置に配置される。リングフレーム７１の内径は、同じくリング状に形成されたジンバル７３の外径よりも大きい。

　ハンドル７２は、術者が片手で握る部材である。ハンドル７２は、先端部が接続部材７５に取り付けられている。ハンドル７２は、把持操作ワイヤ６５を操作するスイッチ７２ｂを有している。把持操作ワイヤ６５は、ハンドル７２とフレーム本体７０の先端部７０ａとの間の空間を通り、管状軸部３の内部空間等通過して、把持部１に接続されている。術者は、ハンドル７２を握りながらスイッチ７２ｂを操作することで把持部１を開閉できる。

　ジンバル７３は、リング状に形成されている。ジンバル７３の内部空洞の大きさは、術者の手首を挿通させることできる程度の大きさである。ジンバル７３は、リングフレーム７１に対してジンバル回転軸７４を経由して回転可能に取り付けられている。

　ジンバル回転軸７４は、管状軸部３の軸線Ａと垂直な軸線Ｂの方向に延びている。軸線Ｂは、第一回転軸４１と略平行である。ジンバル回転軸７４は軸線Ｂを中心として回転する。

　接続部材７５は、Ｌ字型の接続部材本体７６と、操作回転軸７７とを有する。接続部材本体７６はＬ字型に形成されており、ハンドル７２の先端と操作回転軸７７とを接続している。操作回転軸７７は、フレーム本体７０に回転可能に取り付けられている。操作回転軸７７は、軸線Ｂに略平行な軸線Ｇを中心として回転する。ハンドル７２も、軸線Ｇを中心として回転する。操作回転軸７７は、平面視においてハンドル７２の重心付近に配置されている。術者は、ハンドル７２を回転軸Ｇに対して回転させることで、操作回転軸７７を回転させることができる。

　第一駆動ワイヤ６１は、管状軸部３の内部空間とフレーム本体７０の内部空間とを挿通して、第一回転軸４１から操作回転軸７７まで延びている。第一駆動ワイヤ６１の両端（６１ａ、６１ｂ）は、操作回転軸７７の中心軸を挟んだ側面に接続されている。ハンドル７２を軸線Ｇを中心として回転させることで、第一駆動ワイヤ６１の両端（６１ａ、６１ｂ）の一方が基端側に牽引される。

　次に処置具１００の動作について説明する。図８は術者の右腕Ｒに取り付けられた処置具１００を示す図である。術者は、右腕Ｒの手首をジンバル７３に挿通させたうえで、ハンドル７２を握る。術者の右腕Ｒの前腕の一部は、ジンバル７３の内周面に接触している。なお、処置具１００は術者の左手にも取り付けることができる。

　術者は、ハンドル７２を操作して、患者の腹部に穿刺したトロッカから処置具１００の把持部１と偏向部２と管状軸部３を腹腔内に導入する。術者は、さらにハンドル７２を操作して、把持部１を把持対象Ｔまで近づける。

　図９は、ハンドル７２が操作された操作部７を示す図である。図９は、ハンドル７２を操作することで偏向する把持部１を示す図である。
　術者は、ハンドル７２を持った状態で右腕Ｒの手首を曲げる。手首を曲げると、ジンバル７３がリングフレーム７１に対して回転する。そのため、手首の曲げに伴いリングフレーム７１が移動することはない。したがって、手首を曲げた前後でフレーム本体７０の位置を維持できる。手首を曲げた場合でもハンドル７２を握った部分に対するフレーム本体７０の位置は変わらない。

　術者は、図９に示すようにハンドル７２の先端を平面視において半時計回りに回転させる。操作回転軸７７は、平面視において半時計回りに回転する。その結果、第一駆動ワイヤ６１の端部６１ａが基端側に牽引される。第一駆動ワイヤ６１の中間部６１ｍが固定された第一偏向部４が第一回転軸４１を中心に回転する。第一駆動ワイヤ６１はフレーム本体７０に内部において平面視において交差しているため、第一回転軸４１は平面視において時計周りに回転する。第二偏向部５は、第一偏向部４の管状軸部３に対する回転と連動して、第一偏向部４の回転と反対方向に２倍回転する。

　上記の動作により、第一偏向部４が管状軸部３の軸線Ａに対して屈曲（偏向）すると、第二偏向部５は軸線Ａに対して反対側に屈曲（偏向）し、把持部１の先端１０は軸線Ａ上を基端側に移動する。把持部１の先端１０は把持対象Ｔから遠ざかる方向に移動するが、把持部１の先端位置をおおむね保持しつつ、把持部１の向きを変更できる。術者は、把持部１を軸線Ａに沿って前進させれば、把持部１の先端１０の位置を、上記の動作前の先端１０の位置まで容易に戻すことができる。

　術者は、ハンドル７２を握りながらスイッチ７２ｂを操作することで把持部１を開閉させ、把持対象Ｔを処置する。把持部１の先端１０は軸線Ａ上を基端側に移動するため、軸線Ａ上に位置する把持対象Ｔを処置しやすい。

　本実施形態の処置具１００によれば、把持部（エンドエフェクタ）１の先端位置を保持しつつ、把持部（エンドエフェクタ）１の向きを制御しやすい。第一偏向部４が管状軸部３の軸線Ａに対して屈曲（偏向）すると、第二偏向部５は軸線Ａに対して反対側に屈曲（偏向）し、把持部１の先端１０は軸線Ａ上を基端側に移動するため、把持部（エンドエフェクタ）１の向きを変えつつ、把持部１の先端１０を軸線Ａ上に保持しやすい。

　以上、本発明の第一実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、上述の実施形態および変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。

（第二実施形態）
　本発明の第二実施形態について、図１０から図１１を参照して説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。第二実施形態に係る処置具１００Ｂは、第一実施形態に係る処置具１００と比較して、偏向部の構成が異なる。

　処置具１００Ｂは、把持部１と、偏向部２Ｂと、管状軸部３と、駆動ワイヤ６Ｂと、操作部７と、を備える。処置具１００Ｂは、体腔に挿入して使用する把持鉗子である。

　図１０は、偏向部２Ｂの平面図である。
　偏向部２Ｂは、把持部１と管状軸部３とを連結する部材であり、屈曲（偏向）することで把持部１の管状軸部３の軸線Ａに対する向きを変える。偏向部２Ｂは、第一偏向部４Ｂと第二偏向部５Ｂと、第三偏向部８と、を有する。

　第一偏向部４Ｂは、硬質で細長な部材であり、基端が管状軸部３の先端に連結されている。第一偏向部４Ｂは、第一回転軸４１により管状軸部３に回転可能に取り付けられている。

　第二偏向部５Ｂは、硬質で細長な部材であり、基端が第三偏向部８の先端に連結され、先端が把持部１の基端に連結されている。第二偏向部５Ｂは、第二回転軸５１により第三偏向部８に回転可能に取り付けられている。把持部１は、開閉回転軸１１により第二偏向部５Ｂの先端に開閉可能に取り付けられている。

　第三偏向部８は、硬質で細長な部材であり、基端が第一偏向部４Ｂの先端に連結され、先端が第二偏向部５Ｂに基端に連結されている。第三偏向部８は、第三回転軸８１により第一偏向部４Ｂに回転可能に取り付けられている。

　開閉回転軸１１の中心線Ｃと第一回転軸４１の中心線Ｄと第二回転５１軸の中心線Ｅと第三回転８１軸の中心線Ｆは軸線Ａと垂直である。さらに、中心線Ｃと中心線Ｄと中心線Ｅと中心線Ｆは平行である。そのため、これらの回転軸を中心として第一偏向部４Ｂと第二偏向部５Ｂと第三偏向部８が回転した場合、把持部１は平面移動する。

　駆動ワイヤ６Ｂは、偏向部２Ｂを屈曲（偏向）させて、把持部１の管状軸部３の軸線Ａに対する向きを変える。駆動ワイヤ６Ｂは、操作部７と第一回転軸４１とを接続する第一駆動ワイヤ６１と、第一回転軸４１と第三回転軸８１とを接続する第二駆動ワイヤ６２Ｂと、第三回転軸８１と第二回転軸５１とを接続する第三駆動ワイヤ６３と、を有する。

　第二駆動ワイヤ６２Ｂは、第一回転軸４１と第三回転軸８１とを周回して配置されている。第二駆動ワイヤ６２Ｂは、第一回転軸４１において管状軸部３の上面に設けられた凸部３２に固定されている。また、第二駆動ワイヤ６２Ｂは、第三回転軸８１において第三偏向部８の上面に設けられた凸部８２に固定されている。凸部８２は第三回転軸８１に近接して設けられている。そのため、第三偏向部８は、第一偏向部４Ｂの管状軸部３に対する回転と連動して、第一偏向部４Ｂの回転と反対方向に回転する。

　第二回転軸５１の径寸法は、第一回転軸４１の径寸法と同じである。そのため、第三偏向部８は、第一偏向部４Ｂの管状軸部３に対する回転と連動して、第一偏向部４Ｂの回転と比較して等角度回転する。

　第三駆動ワイヤ６３は、第三回転軸８１と第二回転軸５１とを周回して配置されている。第三駆動ワイヤ６３は、第三回転軸８１と第二回転軸５１との間で交差している。第三駆動ワイヤ６３は、第三回転軸８１において第一偏向部４Ｂの上面に設けられた凸部４３に固定されている。凸部４３は第三回転軸８１に近接して設けられている。また、第三駆動ワイヤ６３は、第二回転軸５１において第二偏向部５Ｂの上面に設けられた凸部５２に固定されている。そのため、第二偏向部５Ｂは、第三偏向部８の第一偏向部４Ｂに対する回転と連動して、第三偏向部８の回転と同じ方向に回転する。

　第三回転軸８１の径寸法は、第二回転軸５１の径寸法と同じである。そのため、第二偏向部５Ｂは、第三偏向部８の第一偏向部４Ｂに対する回転と連動して、第三偏向部８の回転と比較して等角度回転する。

　把持部１の先端から第二回転軸５１の中心線Ｅまでの長手軸方向の長さは、第三回転軸８１の中心線Ｆから第一回転軸４１の中心線Ｄまでの長手軸方向の長さと略一致する。さらに、把持部１の先端から第二回転軸５１の中心線Ｅまでの長手軸方向の長さと、第三回転軸８１の中心線Ｆから第一回転軸４１の中心線Ｄまでの長手軸方向の長さは管状軸部３より短い。

　図１１は、屈曲させた偏向部２Ｂを示す図である。
　術者は、第一実施形同様、ハンドル７２を軸線Ｇを中心として回転させる。例えば、第一駆動ワイヤ６１の端部６１ａが基端側に牽引されて、第一駆動ワイヤ６１の中間部６１ｍが固定された第一偏向部４Ｂが第一回転軸４１を中心に回転する。第三偏向部８は、第一偏向部４Ｂの管状軸部３に対する回転と連動して、第一偏向部４Ｂの回転と反対方向に等角度回転する。さらに、第二偏向部５Ｂは、第三偏向部８の第一偏向部４Ｂに対する回転と連動して、第三偏向部８の回転と同じ方向に等角度回転する。

　上記の動作により、第一偏向部４Ｂが管状軸部３の軸線Ａに対して屈曲（偏向）すると、第二偏向部５Ｂは軸線Ａに対して反対側に屈曲（偏向）し、把持部１の先端１０は軸線Ａ上を基端側に移動する。一方、第三偏向部８は管状軸部３の軸線Ａに対して平行移動する。把持部１の先端１０は把持対象Ｔから遠ざかる方向に移動するが、把持部１の先端位置をおおむね保持しつつ、把持部１の向きを変更できる。術者は、把持部１を軸線Ａに沿って前進させれば、把持部１の先端１０の位置を、上記の動作前の先端１０の位置まで容易に戻すことができる。

　本実施形態の処置具１００Ｂによれば、把持部（エンドエフェクタ）１の先端位置を保持しつつ、把持部（エンドエフェクタ）１の向きを制御しやすい。処置具１００Ｂは、第一実施形態の処置具１００と同様、把持部（エンドエフェクタ）１の向きを変えつつ、把持部１の先端１０を軸線Ａ上に保持しやすい。処置具１００Ｂは、第一実施形態の処置具１００と比較すると、偏向部２を屈曲させたときに、把持部１の先端１０が把持対象Ｔから遠ざかる距離が短い。そのため、把持部（エンドエフェクタ）１の向きを変えたときに、把持部１の先端１０と把持対象Ｔとの距離が近い。その結果、術者は、把持部（エンドエフェクタ）１の向きを変えた後において把持対象Ｔを処置しやすい。

　以上、本発明の第二実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、上述の実施形態および変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。

（第三実施形態）
　本発明の第三実施形態について、図１２から図１４を参照して説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。第三実施形態に係る処置具１００Ｃは、第一実施形態に係る処置具１００と比較して、偏向部の構成が異なる。

　図１２は、処置具１００Ｃの全体構成を示す斜視図である
　処置具１００Ｃは、把持部１と、偏向部２Ｃと、管状軸部３と、駆動ワイヤ６Ｃと、操作部７Ｃと、を備える。処置具１００Ｃは、体腔に挿入して使用する把持鉗子である。

　図１３は、偏向部２Ｃの平面図である。
　偏向部２Ｃは、把持部１と管状軸部３とを連結する部材であり、湾曲（偏向）することで把持部１の管状軸部３の軸線Ａに対する向きを変える。偏向部２Ｃは、第一偏向部４Ｃと、第二偏向部５Ｃと、偏向方向反転部８Ｃと、を有する。

　第一偏向部４Ｃは、複数の駒９が長手軸方向に配列されて、湾曲可能に形成されている。第一偏向部４Ｃは、管状軸部３の先端に連結されている。

　駒９は、円盤状に形成された本体９０と、本体９０の中心に形成された凸部９１と、を有している。凸部９１は、本体９０の一方の面のみに形成されている。隣り合う二つの駒９は、一方の本体９０と他方の凸部９１とを接触させて配列している。

　偏向方向反転部８Ｃは、硬質の筒状部材であり、湾曲不能である。偏向方向反転部８Ｃの内部空間は駆動ワイヤ６Ｃが挿通する。

　第二偏向部５Ｃは、複数の駒９が長手軸方向に配列されて、湾曲可能に形成されている。第二偏向部５Ｃは、基端が第一偏向部４Ｃの先端に偏向方向反転部８Ｃを経由して連結され、先端が把持部１の基端に連結されている。

　駆動ワイヤ６Ｃは、偏向部２Ｃを湾曲（偏向）させて、把持部１の管状軸部３の軸線Ａに対する向きを変える。駆動ワイヤ６Ｃは、操作部７Ｃと把持部１とを接続する一対の駆動ワイヤ６４と、を有する。なお、ワイヤの本数は2本でも4本でもよい。ワイヤの本数が2本の場合、把持部１の自由度は1である。ワイヤの本数が4本の場合、把持部１の自由度は2である。

　操作部７Ｃは、把持部１を操作するコントローラである。術者は、操作部７Ｃを片手で操作することで、把持部１の位置を移動でき、かつ、把持部１の向きを変更できる。さらに、術者は、操作部７Ｃを操作することで把持部１を開閉できる。操作部７Ｃは、フレーム本体７０と、リングフレーム７１と、ハンドル７２と、一対の接続ベルト７８と、を有する。

　一対の接続ベルト７８は、ハンドル７２の左右方向に配置されている。一対の接続ベルト７８の基端はリングフレーム７１の下部に接続されている。一対の接続ベルト７８の先端はハンドル７２の先端に取り付けられている。ハンドル７２は一対の接続ベルト７８のみにより支持されている。

　リングフレーム７１の内部には、図示しない回転盤が設けられている。回転盤には一対の接続ベルト７８の基端が接続されている。回転盤は、ハンドル７２先端の左右方向への移動に伴って回転する。

　一対の駆動ワイヤ６４（ワイヤ６４Ａ、ワイヤ６４Ｂ）は、それぞれが操作部７Ｃと把持部１とに接続されている。ワイヤ６４Ａの基端部とワイヤ６４Ｂの基端部は、リングフレーム７１の内部の回転盤の中心軸を挟んだ側面に接続されている。そのため、ハンドル７２先端を左方向に移動させることで、一対の駆動ワイヤ６４の一方が基端側に牽引される。ハンドル７２先端を右方向に移動させることで、一対の駆動ワイヤ６４の他方が基端側に牽引される。

　一対の駆動ワイヤ６４（ワイヤ６４Ａ、ワイヤ６４Ｂ）は、管状軸部３および偏向部２Ｃの中心軸を挟んで両側に配置されている。そのため、操作部７Ｃから一対の駆動ワイヤ６４の一方を牽引することで、偏向部２Ｃを湾曲させることができる。

　一対の駆動ワイヤ６４（ワイヤ６４Ａ、ワイヤ６４Ｂ）は、偏向方向反転部８Ｃにおいて交差している。そのため、偏向部２Ｃは偏向方向反転部８Ｃにおいて湾曲する方向が反転する。

　第二偏向部５Ｃの駒９の数は、第一偏向部４Ｃの駒９の数の２倍である。複数の駒９は、いずれも同じ寸法を有している。よって、第二偏向部５Ｃの長手軸方向の長さは、第一偏向部４Ｃの長手軸方向の長さの２倍である。そのため、第二偏向部５Ｃの湾曲角度は、第一偏向部４Ｃの湾曲角度の２倍である。

　図１４は、湾曲させた偏向部２Ｃを示す図である。
　術者は、ハンドル７２を左右方向に移動させる。例えば、ワイヤ６４Ａが基端側に牽引されて偏向部２Ｃが湾曲する。偏向部２Ｃは、偏向方向反転部８Ｃにおいて湾曲する方向が反転する。また、第二偏向部５Ｃの湾曲角度は、第一偏向部４Ｃの湾曲角度の２倍である。

　上記の動作により、第一偏向部４Ｃが管状軸部３の軸線Ａに対して湾曲（偏向）すると、第二偏向部５Ｃは軸線Ａに対して反対側に湾曲（偏向）し、把持部１の先端１０は実質的に軸線Ａ上を基端側に移動する。だたし、ワイヤ６４Ａもしくはワイヤ６４Ｂを基端側に牽引する際、複数の駒９が密着して偏向部２Ｃの湾曲形状が固定されるまでにおいては、把持部１の先端１０が軸線Ａ上に位置しない場合があり得る。

　本実施形態の処置具１００Ｃによれば、把持部（エンドエフェクタ）１の先端位置を保持しつつ、把持部（エンドエフェクタ）１の向きを制御しやすい。処置具１００Ｃは、第一実施形態の処置具１００と同様、把持部（エンドエフェクタ）１の向きを変えつつ、把持部１の先端１０を軸線Ａ上に保持しやすい。処置具１００Ｃは、第一実施形態の処置具１００と比較すると、使用する回転軸やワイヤの数が少なく構造が簡便である。

　以上、本発明の第三実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、上述の実施形態および変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。

（変形例１）
　例えば、上記実施形態において、処置具１００等は把持部１をエンドエフェクタとして備える把持鉗子であったが、処置具の態様はこれに限定されない。処置具はエンドエフェクタとして高周波ナイフなどを備えていてもよい。

（変形例２）
　例えば、上記実施形態において、偏向部２，２Ｂ，２Ｃは駆動ワイヤ６，６Ｂ，６Ｃによって駆動されていたが、偏向部の態様はこれに限定されない。偏向部はワイヤではなく電動により駆動されていてもよい。

　本発明は、自由度を有する処置具等に適用することができる。

１００，１００Ｂ，１００Ｃ　処置具
１　把持部（エンドエフェクタ）
１０　先端
２，２Ｂ，２Ｃ　偏向部
３　管状軸部
４，４Ｂ，４Ｃ　第一偏向部
４１　第一回転軸
５，５Ｂ，５Ｃ　第二偏向部
５１　第二回転軸
６，６Ｂ，６Ｃ　駆動ワイヤ
６１　第一駆動ワイヤ
６２，６２Ｂ　第二駆動ワイヤ
６３　第三駆動ワイヤ
６４　一対の駆動ワイヤ
７，７Ｃ　操作部
７０　フレーム本体
７１　リングフレーム
７２　ハンドル
７３　ジンバル
７４　ジンバル回転軸
８　第三偏向部
８Ｃ　偏向方向反転部
８１　第三回転軸
９　駒

Claims

　管状軸部と、
　基端が前記管状軸部の先端に連結された第一偏向部と、
　基端が前記第一偏向部の先端に連結された第二偏向部と、
　基端が前記第二偏向部の先端に連結されたエンドエフェクタと、
　を備え、
　前記第一偏向部が前記管状軸部の軸線に対して偏向すると、前記第二偏向部は前記軸線に対して反対側に偏向し、前記エンドエフェクタの先端は前記軸線上を移動する、
　処置具。
　前記第一偏向部は、第一回転軸により前記管状軸部に回転可能に取り付けられ、
　前記第二偏向部は、第二回転軸により前記第一偏向部に回転可能に取り付けられ、
　前記第一回転軸と前記第二回転軸とは平行である、
　請求項１に記載の処置具。
　操作部を備え、
　前記操作部は、前記第一偏向部の前記管状軸部に対する回転を制御し、
　前記第二偏向部は、前記第一偏向部の前記管状軸部に対する回転と連動して回転し、前記第一偏向部の前記回転と反対方向に２倍の角度回転する、
　請求項２に記載の処置具。
　前記エンドエフェクタの先端から前記第二回転軸の中心までの長手軸方向の長さは、前記第二回転軸の中心から前記第一回転軸の中心までの長手軸方向の長さと略一致する、
　請求項３に記載の処置具。
　前記第二回転軸の径が前記第一回転軸の径の半分である、
　請求項４に記載の処置具。
　前記第一偏向部と前記第二偏向部とを連結する第三偏向部をさらに有し、
　前記第三偏向部の基端は、前記第一偏向部の先端に回転可能に取り付けられ、
　前記第三偏向部の先端は、前記第二偏向部に基端に回転可能に取り付けられ、
　前記第一偏向部が前記管状軸部の前記軸線に対して偏向すると、前記第三偏向部は前記軸線に対して平行移動する、
　請求項１に記載の処置具。
　前記第一偏向部は、第一回転軸により前記管状軸部に回転可能に取り付けられ、
　前記第二偏向部は、第二回転軸により前記第三偏向部に回転可能に取り付けられ、
　前記第三偏向部は、第三回転軸により前記第一偏向部に回転可能に取り付けられ、
　前記第一回転軸と前記第二回転軸と前記第三回転軸とは平行である、
　請求項６に記載の処置具。
　操作部を備え、
　前記操作部は、前記第一偏向部の前記管状軸部に対する回転を制御し、
　前記第三偏向部は、前記第一偏向部の前記管状軸部に対する回転と連動して回転し、前記第一偏向部の前記回転と反対方向に等角度回転し、
　前記第二偏向部は、前記第三偏向部の前記第一偏向部に対する回転と連動して回転し、前記第三偏向部の前記回転と同じ方向に等角度回転する、
　請求項７に記載の処置具。
　前記エンドエフェクタの先端から前記第二回転軸の中心までの長手軸方向の長さは、前記第三回転軸の中心から前記第一回転軸の中心までの長手軸方向の長さと略一致する、
　請求項８に記載の処置具。
　前記第一回転軸と前記第二回転軸と前記第三回転軸の径が同じである、
　請求項９に記載の処置具。
　操作部を備え、
　前記第一偏向部は、複数の駒が長手軸方向に配列されて湾曲可能であり、
　前記第二偏向部は、複数の駒が長手軸方向に配列されて湾曲可能であり、
　前記操作部は、前記エンドエフェクタに接続された駆動ワイヤで、前記第一偏向部および前記第二偏向部を湾曲させ、
　駆動ワイヤは一対の駆動ワイヤであり、
　前記一対の駆動ワイヤは前記第一偏向部と前記第二偏向部との間で交差する、
　請求項１に記載の処置具。
　前記第二偏向部の前記駒の数は、前記第一偏向部の前記駒の数の２倍である、
　請求項１１に記載の処置具。
　前記第一偏向部の前記管状軸部に対する回転を制御する操作部を備え、
　前記操作部は、ハンドルと操作回転軸を備え、
　前記ハンドルの回転軸と、前記操作回転軸が一致する、
　請求項１に記載の処置具。
　前記第一偏向部は、第一回転軸により前記管状軸部に回転可能に取り付けられ、
　前記第二偏向部は、第二回転軸により前記第一偏向部に回転可能に取り付けられ、
　前記第一回転軸と前記第二回転軸と、前記操作回転軸が平行である、
　請求項１３に記載の処置具。
　管状軸部と、
　基端が前記管状軸部の先端に連結された第一偏向部と、
　基端が前記第一偏向部の先端に連結された第三偏向部と、
　基端が前記第三偏向部の先端に連結された第二偏向部と、
　基端が前記第二偏向部の先端に連結されたエンドエフェクタと、
　を備え、
　前記第一偏向部が前記管状軸部の軸線に対して偏向すると、前記第二偏向部は前記軸線に対して反対側に偏向し、前記エンドエフェクタの先端は前記軸線上を移動する、
　処置具。
　前記第三偏向部の基端は、前記第一偏向部の先端に回転可能に取り付けられ、
　前記第三偏向部の先端は、前記第二偏向部に基端に回転可能に取り付けられ、
　前記第一偏向部が前記管状軸部の前記軸線に対して偏向すると、前記第三偏向部は前記軸線に対して平行移動する、
　請求項１５に記載の処置具。
　前記第一偏向部は、第一回転軸により前記管状軸部に回転可能に取り付けられ、
　前記第二偏向部は、第二回転軸により前記第三偏向部に回転可能に取り付けられ、
　前記第三偏向部は、第三回転軸により前記第一偏向部に回転可能に取り付けられ、
　前記第一回転軸と前記第二回転軸と前記第三回転軸とは平行である、
　請求項１６に記載の処置具。
　操作部を備え、
　前記操作部は、前記第一偏向部の前記管状軸部に対する回転を制御し、
　前記第三偏向部は、前記第一偏向部の前記管状軸部に対する回転と連動して回転し、前記第一偏向部の前記回転と反対方向に等角度回転し、
　前記第二偏向部は、前記第三偏向部の前記第一偏向部に対する回転と連動して回転し、前記第三偏向部の前記回転と同じ方向に等角度回転する、
　請求項１７に記載の処置具。
　前記エンドエフェクタの先端から前記第二回転軸の中心までの長手軸方向の長さは、前記第三回転軸の中心から前記第一回転軸の中心までの長手軸方向の長さと略一致する、
　請求項１８に記載の処置具。
　前記第一回転軸と前記第二回転軸と前記第三回転軸の径が同じである、
　請求項１９に記載の処置具。