WO2018179042A1

WO2018179042A1 - 手術装置

Info

Publication number: WO2018179042A1
Application number: PCT/JP2017/012331
Authority: WO
Inventors: 央士朗北村
Original assignee: オリンパス株式会社
Priority date: 2017-03-27
Filing date: 2017-03-27
Publication date: 2018-10-04

Abstract

手術装置は、エンドエフェクタを屈曲若しくは湾曲可能に支持するシャフトと、長尺部材と、ハンドルと、回転することにより前記長尺部材を移動させる第１のロータと、係合面が前記第１のロータに係合した状態で回転することにより、前記第１のロータを回転させる駆動力を前記第１のロータに伝達し、前記係合面は、前記シャフト及び前記第１のロータに対して相対的に移動可能な第２のロータと、を備える。

Description

手術装置

　本発明は、処置対象を処置するエンドエフェクタがシャフトに対して屈曲動作を行う手術装置に関する。

　ＵＳ２０１２／０１３０４２０Ａ１には、エンドエフェクタがシャフトに対して屈曲可能に取付けられた手術装置が開示されている。この手術装置では、ハウジングの基端部に設けられる操作ダイヤルでの操作入力に応じて、エンドエフェクタがシャフトに対して屈曲する。この手術装置では、エンドエフェクタの屈曲動作が規制される状態とダイヤルでの操作入力によってエンドエフェクタを屈曲させることが可能な状態との間が、切り替え可能である。

　ＵＳ２０１２／０１３０４２０Ａ１のような手術装置を用いた処置では、体内と体外を結ぶトロッカー（ポート）を通してエンドエフェクタが体腔内に挿入される。エンドエフェクタは、操作ダイヤルでの操作入力によって屈曲し、適宜の位置に配置される。そして、エンドエフェクタを体腔から引き抜く際には、トロッカー（ポート）を通して、エンドエフェクタを体外まで移動させる。この際、エンドエフェクタが屈曲した状態では、トロッカーを通してエンドエフェクタを引き抜く作業の作業性に影響を及ぼす。

　本発明の目的とするところは、シャフトに対して屈曲可能なエンドエフェクタをトロッカーから引き抜く際の作業性が確保された手術装置を提供することにある。

　前記目的を達成するために、本発明のある態様の手術装置は、エンドエフェクタと、長手軸に沿って延設され、前記エンドエフェクタを屈曲若しくは湾曲可能に支持するシャフトと、前記シャフトに沿って延設されるとともに、前記エンドエフェクタに接続され、前記シャフトに対して移動することにより、前記エンドエフェクタを屈曲若しくは湾曲させる長尺部材と、前記シャフトに連結されるハウジングと、前記ハウジングの内部に設けられ、前記シャフトに対して回転することにより前記長尺部材を前記シャフトに対して相対的に移動させる第１のロータと、前記第１のロータに係合可能な係合面を備えるとともに、前記係合面が前記第１のロータに係合した状態で前記シャフトに対して回転することにより、前記シャフトに対して前記第１のロータを回転させる駆動力を前記第１のロータに伝達し、前記係合面は、前記ハウジングの内部において前記シャフト及び前記第１のロータに対して相対的に移動可能な第２のロータと、を備える。

図１は、第１の実施形態に係る手術装置を示す概略図である。図２は、第１の実施形態に係るエンドエフェクタの構成を概略的に示す斜視図である。図３は、第１の実施形態に係るハウジングの内部の構成を概略的に示す斜視図である。図４は、第１の実施形態に係るダイヤルが回転ベースに対して最も基端側に位置する状態を長手軸及びダイヤルの回転軸に交差する方向の一方側から視た概略図である。図５は、第１の実施形態に係るダイヤルが回転ベースに対して最も先端側に位置する状態を長手軸及びダイヤルの回転軸に交差する方向の一方側から視た概略図である。図６は、第１の実施形態に係るダイヤルが図４に示す位置と図５に示す位置との中間に位置する状態を長手軸及びダイヤルの回転軸に交差する方向の一方側から視た概略図である。図７は、第２の実施形態に係る回転ベースの内部の構成を概略的に示す斜視図である。図８は、第２の実施形態に係るダイヤルが回転ベースに対して最も基端側に位置する状態をダイヤルの回転軸に沿う方向の一方側から視た概略図である。図９は、第２の実施形態に係るダイヤルが回転ベースに対して最も基端側に位置する状態を長手軸及びダイヤルの回転軸に交差する方向の一方側から視た概略図である。図１０は、第２の実施形態に係るダイヤルが回転ベースに対して最も先端側に位置する状態を長手軸及びダイヤルの回転軸に交差する方向の一方側から視た概略図である。図１１は、第２の実施形態に係るダイヤルが図９に示す位置と図１０に示す位置との中間に位置する状態を長手軸及びダイヤルの回転軸に交差する方向の一方側から視た概略図である。図１２は、第３の実施形態に係るダイヤルが回転ベースに対して最も基端側に位置する状態を長手軸及びハウジングの幅方向に交差する方向の一方側から視た概略図である。図１３は、第３の実施形態に係るダイヤルが回転ベースに対して最も先端側に位置する状態を長手軸及びハウジングの幅方向に交差する方向の一方側から視た概略図である。図１４は、第３の実施形態に係るダイヤルが図１２に示す位置と図１３に示す位置との中間に位置する状態を長手軸及びハウジングの幅方向に交差する方向の一方側から視た概略図である。

　（第１の実施形態）　
　本発明の第１の実施形態について、図１乃至図６を参照して説明する。図１は、本実施形態の手術装置である処置具１の構成を示す図である。処置具１は、保持可能なハウジング（ハンドル）３と、ハウジング３に連結される筒状のシャフト５と、を備える。シャフト５は、長手軸Ｃを規定する。ここで、長手軸Ｃに沿う方向を長手方向とする。長手方向の一方側を先端側（図１の矢印Ｃ１側）とし、先端側とは反対側を基端側（図１の矢印Ｃ２側）とする。シャフト５は、基端側から先端側へ長手軸Ｃに沿って延設され、ハウジング３の先端側に連結されている。

　シャフト５は、ハウジング３に対して長手軸Ｃを中心として回転可能に取付けられている。シャフト５の基端部には、回転操作ノブ１８が取付けられている。シャフト５は、回転操作ノブ１８の内部に先端側から挿入され、回転操作ノブ１８に対して固定されている。シャフト５の先端側には、処置対象を処置するエンドエフェクタ７が取付けられている。回転操作ノブ１８をハウジング３に対して長手軸Ｃの軸回りに回転させることにより、エンドエフェクタ７を長手軸Ｃの軸回りに回転させる操作が、回転操作ノブ１８において入力される。回転操作ノブ１８での操作入力によって、駆動力（回転駆動力）がシャフト５に伝達され、回転操作ノブ１８及びシャフト５が一緒に、ハウジング３に対して長手軸Ｃの軸回りに回転する。

　図２は、エンドエフェクタ７の構成を示す図である。エンドエフェクタ７は、シャフト５に取付けられるエフェクタベース１１と、エフェクタベース１１に固定される第１の把持片１２と、エフェクタベース１１に回動可能に連結される第２の把持片１３と、を備える。エフェクタベース１１は、シャフト５に対して回動軸（屈曲回動軸）Ｐ１を中心として回動可能に、シャフト５に取付けられる。回動軸Ｐ１は、シャフト５の長手方向に対して交差する（略垂直な）方向に沿って延設される。エフェクタベース１１を含むエンドエフェクタ７が、シャフト５に対して回動軸Ｐ１の軸回りに回動することにより、エンドエフェクタ７は、図２の矢印Ｂ１及び矢印Ｂ２で示す方向にシャフト５に対して屈曲動作する。なお、別のある実施例では、シャフト５とエンドエフェクタ７との間に複数の湾曲駒が長手方向に並設され、エンドエフェクタ７は、シャフト５に対して湾曲可能に形成される。

　第２の把持片１３は、エフェクタベース１１に対して回動軸（開閉回動軸）Ｐ２を中心として回動可能である。回動軸Ｐ２は、長手方向に対して交差し（略垂直で）、かつ、回動軸Ｐ１の延設方向に対して交差する（略垂直な）方向に沿って延設される。第２の把持片１３が回動軸Ｐ２を中心として回動することにより、エンドエフェクタ７において第１の把持片１２と第２の把持片１３との間が開く又は閉じる。すなわち、第２の把持片１３の回動によって、エンドエフェクタ７が図２の矢印Ｙ１及び矢印Ｙ２で示す方向に開動作又は閉動作する。なお、第１の把持片１２及び第２の把持片１３の両方がエフェクタベース１１に対して（例えば回動軸Ｐ２を中心として）回動可能に取付けられてもよい。この場合、第１の把持片１２及び第２の把持片１３を回動させることにより、第１の把持片１２と第２の把持片１３との間が開く又は閉じ、エンドエフェクタ７が開動作又は閉動作する。第１の把持片１２と第２の把持片１３との間が閉じることにより、第１の把持片１２と第２の把持片１３との間で生体組織等の処置対象が把持される。

　図１に示すように、ハウジング３は、長手軸Ｃに沿って延設されるハウジング本体１５と、長手軸Ｃから離れる側へ向かってハウジング本体１５から延設されるグリップ（固定ハンドル）１６と、を備える。ここで、長手軸Ｃに対して交差し（略垂直で）、かつ、グリップ１６の延設方向に対して交差する（略垂直な）方向を、ハウジング３の幅方向とする。シャフト５は、ハウジング本体１５に先端側から連結される。ハウジング３には、可動ハンドル１７が回動可能に取付けられている。可動ハンドル１７は、長手軸Ｃに対してグリップ１６が位置する側に位置し、本実施形態ではグリップ１６に対して先端側に位置している。可動ハンドル１７がハウジング３に対して回動することにより、可動ハンドル１７がグリップ１６に対して開く又は閉じる。可動ハンドル１７がグリップ１６に対して開く又は閉じることにより、エンドエフェクタ７を前述のように開動作又は閉動作させる操作が、開閉操作入力部である可動ハンドル１７において、入力される。可動ハンドル１７と第２の把持片１３との間は、シャフト５の内部に長手軸Ｃに沿って延設される可動部材１４を介して、連結される。開閉操作入力部である可動ハンドル１７をグリップ１６に対して開く又は閉じることにより、可動部材１４がシャフト５及びハウジング３に対して長手軸Ｃに沿って移動し、第２の把持片１３が回動軸Ｐ２の軸回りに回動する。これにより、一対の把持片１２，１３の間が開く又は閉じる。

　また、ハウジング３には、エネルギー操作入力部である操作ボタン１９Ａ，１９Ｂが取付けられている。操作ボタン１９Ａで操作入力が行われることにより、例えば、把持片１２，１３に高周波電気エネルギーが供給される。そして、把持片１２，１３の間で把持される処置対象に高周波電流を流すことにより、処置対象を処置する。操作ボタン１９Ｂで操作入力が行われることにより、例えば、エンドエフェクタ７に設けられる発熱体（図示しない）に電気エネルギーが供給される。そして、発熱体で発生した熱を用いて処置対象を処置する。なお、エンドエフェクタ７に供給されるエネルギーは、前述のエネルギーに限るものではなく、操作ボタン１９Ａ，１９Ｂのそれぞれでの操作入力によって、処置に用いられるエネルギーがエンドエフェクタ７に供給されればよい。

　図３は、ハウジング３の内部の構成を示す図である。ハウジング３の内部には、長手方向に沿って延設される回転ベース（ベース）２１が設けられている。回転ベース２１は、シャフト５に基端側から連結されている。回転ベース２１は、ハウジング３に対して長手軸Ｃの軸回りに回転可能に支持されている。回転ベース２１は、シャフト５に対する長手軸Ｃの軸回りの回転が規制されている。

　回転操作ノブ１８をハウジング３に対して長手軸Ｃの軸回りに回転させることにより、エンドエフェクタ７を長手軸Ｃの軸回りに回転させる操作が、回転操作ノブ１８において入力される。回転操作ノブ１８での操作入力によって、駆動力（回転駆動力）がシャフト５から回転ベース２１に伝達され、回転操作ノブ１８、シャフト５及び回転ベース２１が一緒に、ハウジング３に対して長手軸Ｃの軸回りに回転する。

　また、可動部材１４は、シャフト５と一緒に長手軸Ｃの軸回りに回転可能である。このため、回転操作ノブ１８での操作入力によって、エンドエフェクタ７は、シャフト５、回転ベース２１及び可動部材１４と一緒に、ハウジング３に対して長手軸Ｃを中心として回転する。

　図４乃至図６は、ハウジング３の基端部における回転ベース２１の内部の構成を示す図である。回転ベース２１の基端部には、エンドエフェクタ７を屈曲動作させる操作が入力されるダイヤル（第２のロータ）３０が、支持シャフト（支軸）３１を介して回転ベース２１に取付けられている。支持シャフト３１は、回転軸Ｒを有する。ダイヤル３０は、回転軸Ｒを中心として回転ベース２１に対して回転可能である。すなわち、支持シャフト３１は、ダイヤル３０の回転軸Ｒを規定している。

　ダイヤル３０は、略円盤形状に形成されている。ダイヤル３０は、回転軸Ｒの軸回りに沿ってダイヤル３０の外周面に形成される操作面４０と、回転軸Ｒに沿う方向のうち一方側を向く側面３３と、回転軸Ｒに沿う方向のうち他方側を向く側面３４とを備える。側面３３及び側面３４は、互いに対して反対側を向いている。操作面４０の一部は、回転ベース２１及びハウジング３の基端部において外部に露出している。ダイヤル３０では、ダイヤル３０を回転軸Ｒの軸回りに回転させることによりエンドエフェクタ７をシャフト５に対して屈曲動作させる操作（屈曲操作）が操作面４０において入力される。本実施形態では、回転軸Ｒは、長手軸Ｃに対して交差する（略垂直な）方向に沿って延設される。ダイヤル３０の操作方向は、長手軸Ｃに交差し（略垂直で）、かつ、回転軸Ｒに対して交差する（略垂直である）。

　ダイヤル３０の操作面４０には、複数の凹部（操作溝）３２が形成されている。凹部３２は、回転軸Ｒの軸回りに沿って、等間隔に設けられている。ダイヤル３０の操作面４０に凹部３２が設けられていることにより、エンドエフェクタ７を屈曲させる操作におけるダイヤル３０の操作性が向上する。

　回転ベース２１は、第１ベース部２２と、第２ベース部２３とを備える。ダイヤル３０は、第１ベース部２２と第２ベース部２３との間に配置された状態で回転ベース２１に取付けられている。第１ベース部２２は、ダイヤル３０の側面３３と対向する対向面２４を備える。また、第２ベース部２３は、ダイヤル３０の側面３４と対向する対向面２５を備える。

　第１ベース部２２の対向面２４には、溝２６が設けられている。溝２６は、長手方向に沿って延設されている。溝２６には、ダイヤル３０の支持シャフト３１が嵌合している。支持シャフト３１は、第１ベース部２２の溝２６において回転ベース２１に対して回転可能で、かつ、第１ベース部２２及びシャフト５に対して長手方向に沿って移動可能に、支持されている。

　溝２６は、溝２６の基端によって規定される基端面２７と、溝２６の先端によって規定される先端面２８とを備える。支持シャフト３１は、溝２６内において、溝２６の基端面２７に当接する基端位置から先端面２８に当接する先端位置までの範囲に渡って、長手方向に沿って移動可能である。支持シャフト３１が第１ベース部２２に対して溝２６に沿って移動することにより、ダイヤル３０が回転ベース２１に対して長手方向に沿って移動する。すなわち、ダイヤル３０の回転軸Ｒは、回転ベース２１に対して長手方向について移動可能である。図４に示すように、支持シャフト３１が溝２６の基端面２７に当接しているとき、ダイヤル３０は、シャフト５、回転ベース２１及びハウジング３に対して移動可能な範囲のうち、最も基端側の位置（基端位置）に配置されている。また、図５に示すように、支持シャフト３１が溝２６の先端面２８に当接しているとき、ダイヤル３０は、シャフト５、回転ベース２１及びハウジング３に対して移動可能な範囲のうち、最も先端側の位置（先端位置）に配置されている。また、図６に示すように、支持シャフト３１が基端面２７と先端面２８の間に位置するとき、ダイヤル３０は、シャフト５、回転ベース２１及びハウジング３に対して移動可能な範囲のうち、基端位置と先端位置との間の中間位置に配置されている。

　ダイヤル３０の内周面には、内周ギア（係合面）３６が形成されている。内周ギア３６は、回転軸Ｒを向く状態、すなわちダイヤル３０の内周側を向く状態に形成されている。内周ギア３６は、回転軸Ｒの軸回りについて全周に渡って形成されている。

　回転ベース２１の第２ベース部２３の対向面２５には、本実施形態の第１のロータである平歯車（ギア）３８が支持シャフト３９を介して取付けられている。平歯車３８及び支持シャフト３９は、ダイヤル３０と第２ベース部２３との間に配置されている。支持シャフト３９は、第２ベース部２３の対向面２５からダイヤル３０の側面３４に向かって、回転軸Ｒと略平行に延設されている。平歯車３８は、支持シャフト３９を中心として回転ベース２１に対して回転可能である。平歯車３８は、回転軸Ｒと略平行に延設される回転軸（支持シャフト３９）の軸回りに、回転ベース２１に対して回転可能である。

　平歯車３８は、回転軸Ｒに略平行に延設されている。平歯車３８は、一部がダイヤル３０の内周ギア３６の内側に挿入されている。図４に示すように、ダイヤル３０が基端位置に配置された状態では、平歯車３８は、内周ギア３６の内側において回転軸Ｒより先端側で内周ギア３６と係合する。図５に示すように、ダイヤル３０が先端位置に配置された状態では、平歯車３８は、ダイヤル３０の内周ギア３６の内側において回転軸Ｒよりも基端側で内周ギア３６と係合する。図６に示すように、ダイヤル３０が中間位置に配置された状態では、平歯車３８は、ダイヤル３０の内周ギア３６の内側において内周ギア３６と当接しない。

　回転ベース２１の内部には、係合ユニット（ストッパー）４１が取付けられている。係合ユニット４１は、平歯車３８よりも先端側において、ダイヤル３０と第２ベース部２３との間に配置されている。係合ユニット４１は、支持部材４２と、支持部材４２に一端が接続されるバネ４３と、バネ４３の他端が接続される係合部材４４とを備える。

　支持部材４２は、回転ベース２１に対して固定されている。支持部材４２は、回転ベース２１に対する移動が規制されている。バネ４３は、先端が支持部材４２に取付けられ、長手軸Ｃに沿って支持部材４２から基端側に向かって延設されている。バネ４３の基端には、係合部材４４が取付けられている。係合部材４４は、バネ４３の伸縮により、ハウジング３に対して長手方向に沿って移動可能である。

　係合部材４４は、基端側を向く支持面４５と、支持面４５から基端側に向かって延出する凸部４６を備える。凸部４６は、支持面４５よりも第２ベース部２３側に設けられている。

　ダイヤル３０は、回転ベース２１の内部において、側面３３から第２ベース部２３に向かって突出する延出部３７を備える。延出部３７は、回転軸Ｒの軸回りについて全周に渡って延設されている。延出部３７は、内周ギア３６よりも回転軸Ｒから離れた位置に設けられている。延出部３７は、ダイヤル３０と一緒に、回転軸Ｒの軸回りに回転ベース２１に対して回転する。延出部３７は、回転軸Ｒを中心として点対称に形成されている。

　ダイヤル３０が前述の基端位置から先端位置までの範囲のいずれの位置に位置する状態でも、延出部３７には、係合部材４４の支持面４５が先端側から当接している。このため、係合部材４４は、延出部３７を超えて基端側へ移動することが防止される。そして、ダイヤル３０が基端位置から先端位置までの範囲のいずれの位置に位置する状態でも、延出部３７の係合部材４４への当接によって、バネ４３は、自然長から押し縮められた状態となる。ここで、前述のように、支持部材４２は、回転ベース２１に固定されている。したがって、ダイヤル３０が前述の基端位置から先端位置までの範囲のいずれの位置に位置する状態でも、バネ４３は自然長より短いため、係合部材４４は、バネ４３によって基端側へ付勢されている。

　ダイヤル３０の延出部３７には、バネ４３からの付勢力が係合部材４４の支持面４５を介して伝達される。したがって、ダイヤル３０は、係合部材４４によって基端側へ押圧される。このため、ダイヤル３０に外力が付与されない状態では、ダイヤル３０は、バネ４３から基端側への付勢によって、回転ベース２１に対する基端位置に配置される。

　ダイヤル３０に先端側への外力が付与されると、ダイヤル３０の延出部３７が係合部材４４の支持面４５を先端側へ押圧する。これにより、係合部材４４は、ダイヤル３０によって先端側へ押圧される。そして、係合部材４４は、ダイヤル３０と一緒に、バネ４３からの付勢力に反して回転ベース２１に対して先端側へ移動する。これにより、ダイヤル３０は、回転ベース２１に対する中間位置又は先端位置へ移動する。

　回転ベース２１の内部には、支持シャフト５２を介してプーリー５１が取付けられている。プーリー５１及び支持シャフト５２は、平歯車３８よりも先端側に配置されている。支持シャフト５２は、回転軸Ｒと略平行に延設されている。プーリー５１は、支持シャフト５２を中心として、回転ベース２１に対して回転可能である。

　平歯車３８と支持シャフト５２とは、駆動力伝達機構として設けられるベルト５５によって接続されている。このため、平歯車３８と支持シャフト５２との間では、ベルト５５を介して駆動力（回転駆動力）が伝達される。例えば、平歯車３８が支持シャフト３９を中心として回転した場合には、ベルト５５によって平歯車３８から支持シャフト５２に駆動力が伝達され、支持シャフト５２に取付けられたプーリー５１が支持シャフト５２を中心として回転する。また、プーリー５１が支持シャフト５２を中心として回転した場合には、ベルト５５によって支持シャフト５２から平歯車３８に回転駆動力が伝達され、平歯車３８が支持シャフト３９を中心として回転する。

　プーリー５１には、長尺部材である一対の屈曲ワイヤ６１の基端（一端）が取付けられている。屈曲ワイヤ６１の先端（他端）は、シャフト５の内部を通って先端側へ延設され、図２に示すように、エンドエフェクタ７のエフェクタベース１１に接続されている。

　プーリー５１が支持シャフト５２を中心として回転することにより、屈曲ワイヤ６１がシャフト５及び回転ベース２１に対して長手方向について移動する。このとき、一対の屈曲ワイヤ６１は、長手方向について互いに対して反対側に移動する。これにより、エンドエフェクタ７が前述のようにシャフト５に対して屈曲動作する。このようにして、伝達部材である屈曲ワイヤ６１を介して、エンドエフェクタ７を屈曲動作させる駆動力が、プーリー５１からエンドエフェクタ７に伝達される。プーリー５１と屈曲ワイヤ６１との間では、プーリー５１の回転運動と、屈曲ワイヤ６１の長手方向への直進運動との間が変換される。

　前述のような構成であるため、回転操作ノブ１８での操作入力によって、エンドエフェクタ７、シャフト５、回転ベース２１及びダイヤル３０が一緒に、長手軸Ｃを中心としてハウジング３に対して回転する。この際、回転操作ノブ１８に取付けられる回転ベース２１から駆動力（回転駆動力）が伝達され、ダイヤル３０、平歯車３８、係合ユニット４１、及びプーリー５１は、回転ベース２１と一緒に長手軸Ｃの軸回りにハウジング３に対して回転する。また、回転操作ノブ１８での操作入力によってエンドエフェクタ７及びプーリー５１がハウジング３に対して長手軸Ｃの軸回りに回転することにより、エンドエフェクタ７とプーリー５１との間を接続する屈曲ワイヤ６１も、長手軸Ｃの軸回りに回転する。

　図４に示すように、ダイヤル３０が回転ベース２１に対する基端位置に配置された状態では、係合ユニット４１の係合部材４４の凸部４６が、平歯車３８に係合している。このため、平歯車３８の回転ベース２１に対する回転が規制されている。したがって、平歯車３８とプーリー５１及びエンドエフェクタ７との間では、エンドエフェクタ７をシャフト５に対して屈曲させる駆動力が伝達されない。このため、エンドエフェクタ７のシャフト５に対する屈曲動作が規制される。このように、ダイヤル３０が回転ベース２１に対する基端位置に配置された状態では、エンドエフェクタ７のシャフト５に対する屈曲動作が規制されたロック状態（屈曲規制状態）となる。

　また、ダイヤル３０が回転ベース２１に対する基端位置に配置された状態では、平歯車３８は、ダイヤル３０の内周ギア３６と係合している。このため、平歯車３８の回転が規制されることにより、ダイヤル３０の回転ベース２１に対する回転軸Ｒ回りの回転が規制されている。

　図５は、術者の操作によりダイヤル３０が図４に示す状態から回転ベース２１に対して先端側へ移動され、ダイヤル３０が回転ベース２１に対する先端位置に配置された状態を示す図である。ダイヤル３０が回転ベース２１に対する先端位置に配置された状態では、係合部材４４の支持面４５は、ダイヤル３０の延出部３７によってバネ４３の付勢に反して押圧されている。このため、係合部材４４は、ダイヤル３０と一緒に先端側に移動することにより、図４に示す状態に比べて先端側に移動している。そして、係合部材４４の凸部４６は、平歯車３８に対して先端側に離間している。したがって、係合部材４４と平歯車３８とは、係合しない。このため、平歯車３８は、支持シャフト３９を中心として回転ベース２１に対して回転可能である。

　また、平歯車３８は、内周ギア３６の内側の基端において、内周ギア３６と係合している。このため、平歯車３８、ベルト５５、支持シャフト５２、プーリー５１及び屈曲ワイヤ６１を介して、ダイヤル３０とエンドエフェクタ７との間で、駆動力を伝達可能になる。ダイヤル３０が回転軸Ｒの軸回りに回転ベース２１に対して回転した場合には、ダイヤル３０の回転と連動してエンドエフェクタ７がシャフト５に対して屈曲動作する。すなわち、ダイヤル３０が回転ベース２１に対する先端位置に配置された状態では、ダイヤル３０での屈曲操作入力に応じて、エンドエフェクタ７をシャフト５に対して屈曲させることが可能な操作状態（操作可能状態）となる。

　例えば、ダイヤル３０を操作方向の一方側へ移動させる操作入力によってダイヤル３０が回転方向に回転すると、平歯車３８が支持シャフト３９と一緒に回転する。そして、平歯車３８の駆動力（回転駆動力）が支持シャフト３９からベルト５５を介して支持シャフト５２に伝達され、支持シャフト５２及びプーリー５１が一緒に回転する。そして、プーリー５１での回転駆動力が、屈曲ワイヤ６１の長手方向についての直進運動に変換される。屈曲ワイヤ６１が長手方向についてシャフト５及び回転ベース２１に対して移動することにより、エンドエフェクタ７がシャフト５（長手軸Ｃ）に対して屈曲する。

　なお、外力等によりダイヤル３０の回転が規制される場合には、ダイヤル３０とエンドエフェクタ７との間で駆動力が伝達されないため、エンドエフェクタ７は、シャフト５に対して屈曲しない。このように、操作状態（操作可能状態）では、ダイヤル３０の操作状態によっては、エンドエフェクタ７のシャフト５に対する屈曲動作が規制される。

　図６は、術者の操作によりダイヤル３０が図４に示す状態から回転ベース２１に対して先端側へ移動され、ダイヤル３０が回転ベース２１に対する中間位置に配置された状態を示す図である。ダイヤル３０が回転ベース２１に対する中間位置に配置された状態では、係合部材４４の支持面４５は、ダイヤル３０の延出部３７によってバネ４３からの付勢に反して押圧されている。このため、係合部材４４は、ダイヤル３０と一緒に先端側に移動することにより、図４に示す状態に比べて先端側に移動している。そして、係合部材４４の凸部４６は、平歯車３８に対して先端側に離間している。このため、係合部材４４と平歯車３８とは、係合しない。このため、平歯車３８は、支持シャフト３９を中心として回転ベース２１に対して回転可能である。

　また、平歯車３８は、ダイヤル３０の内周ギア３６の内側において、内周ギア３６から離れて位置している。このため、平歯車３８は、内周ギア３６と係合しない。したがって、ダイヤル３０と平歯車３８との間では、駆動力（回転駆動力）は伝達されない。このため、ダイヤル３０が回転ベース２１に対して回転しても、平歯車３８は回転ベース２１に対して回転しない。これにより、ダイヤル３０とプーリー５１及びエンドエフェクタ７との間では、駆動力は伝達されず、ダイヤル３０が回転ベース２１に対して回転しても、エンドエフェクタ７はシャフト５に対して屈曲しない。

　また、ダイヤル３０が中間位置に配置された状態では、係合ユニット４１の係合部材４４の凸部４６と平歯車３８とは、離間している（係合していない）。このため、平歯車３８は、支持シャフト３９を中心として回転ベース２１に対して回転可能である。平歯車３８が回転ベース２１に対して回転可能であるため、平歯車３８とエンドエフェクタ７との間で駆動力を伝達可能であり、エンドエフェクタ７もシャフト５に対して屈曲可能になる。

　外力等によってエンドエフェクタ７がシャフト５に対して屈曲した場合には、エンドエフェクタ７から平歯車３８に駆動力が伝達され、平歯車３８が回転ベース２１に対して回転する。この際、平歯車３８は、ダイヤル３０から独立して回転する。このため、エンドエフェクタ７がシャフト５に対して屈曲しても、ダイヤル３０は、回転ベース２１に対して回転しない。また、ダイヤル３０が回転ベース２１に対する中間位置に配置された状態では、外力等によりダイヤル３０の回転ベース２１に対する回転が規制された状態においても、エンドエフェクタ７がシャフト５に対して屈曲することが可能である。このように、ダイヤル３０が回転ベース２１に対する中間位置に配置された状態では、ダイヤル３０が回転ベース２１に対して回転可能であるか否かに関わらず、エンドエフェクタ７がシャフト５に対して屈曲可能なフリー状態（屈曲可能状態）となる。すなわち、フリー状態（屈曲可能状態）では、ダイヤル３０での操作に関わらず、エンドエフェクタ７がシャフト５に対して屈曲可能になる。

　次に、本実施形態の処置具１の作用及び効果について説明する。処置具１を用いて処置を行う際には、体腔内と体外を結ぶトロッカー内にエンドエフェクタ７を挿通させ、腹腔等の体腔内にエンドエフェクタ７を挿入する。そして、処置対象にエンドエフェクタ７をアプローチする。この際、回転操作ノブ１８での操作入力によってエンドエフェクタ７を長手軸Ｃの軸回りに回転させたり、ダイヤル３０での操作入力によってエンドエフェクタ７をシャフト５に対して屈曲動作させたりして、処置対象を把持し易い位置にエンドエフェクタ７を配置する。そして、処置対象を一対の把持片１２，１３の間に位置させ、可動ハンドル１７での操作入力によってエンドエフェクタ７を閉動作させる。これにより、把持片１２，１３の間で処置対象が把持される。この状態で、操作ボタン１９Ａ又は１９Ｂで操作入力が行われることにより、エネルギーがエンドエフェクタ７に供給され、エネルギー（処置エネルギー）を用いて処置対象が処置される。

　エンドエフェクタ７を体内に挿入する際には、術者は、エンドエフェクタ７がシャフト５に対して屈曲していない状態、すなわち、エンドエフェクタ７が長手方向に沿って延設された状態で、ダイヤル３０を基端位置に配置する。そして、ダイヤル３０が基端位置に配置された状態でエンドエフェクタ７をトロッカー内に挿入する。このとき、処置具１は、エンドエフェクタ７のシャフト５に対する屈曲が規制された状態（ロック状態）で、トロッカー内に挿入される。このため、エンドエフェクタ７は、シャフト５に対して屈曲していない状態が維持されたままトロッカー内に挿通され、体腔内に挿入される。

　エンドエフェクタ７による処置を行う際には、術者は、エンドエフェクタ７が体腔内に挿入された状態でダイヤル３０の操作面４０を先端側、すなわち、ハウジング３の内部側へ押圧し、ダイヤル３０を先端位置に移動させる。ダイヤル３０は、回転ベース２１内に向かって移動し、回転ベース２１に対する先端位置に配置される。ダイヤル３０が先端位置に配置された状態では、エンドエフェクタ７がダイヤル３０での操作入力に応じて屈曲する操作状態となる。術者は、ダイヤル３０を回転軸Ｒの軸回りに回転させることにより、操作入力を行い、エンドエフェクタ７を所望の角度に屈曲させる。

　そして、術者は、ダイヤル３０の操作面４０での押圧を解除する。操作面４０での押圧が解除されると、ダイヤル３０は、バネ４３に起因する押圧力によって基端側に押圧され、基端位置に移動する。これにより、ダイヤル３０は、ロック状態となり、エンドエフェクタ７が所望の角度に屈曲した状態が維持される。この状態で、術者は、例えば把持片１２，１３の間で把持される処置対象に処置エネルギーを付与することにより、処置対象の処置を行う。

　エンドエフェクタ７を体内から引き抜く際には、術者は、ダイヤル３０の操作面４０を先端側、すなわち、ハウジング３の内部側へ押圧し、ダイヤル３０を中間位置に移動させる。すなわち、ダイヤル３０は、回転ベース２１内に向かって移動し、回転ベース２１に対する中間位置に配置される。そして、エンドエフェクタ７を体腔内からトロッカー内を通して引き抜く。前述のように、ダイヤル３０が中間位置に配置された状態では、エンドエフェクタ７はダイヤル３０での操作に関係なくシャフト５に対して屈曲可能である。このため、エンドエフェクタ７は、トロッカー内を通る際において、トロッカーの内周面からの外力等によって、長手軸Ｃ（シャフト５）に対して屈曲した状態から長手軸Ｃに沿う（略真直ぐな）状態に調整される。このため、ダイヤル３０での屈曲操作の入力によってエンドエフェクタ７を長手軸Ｃに沿う状態に調節することなく、エンドエフェクタ７をトロッカーから簡単に引き抜くことができる。

　前述のように、本実施形態では、ダイヤル３０での操作入力によってエンドエフェクタ７をシャフト５に対して屈曲させることが可能な操作状態（第１の状態）と、ダイヤル３０での操作に関係なくエンドエフェクタ７が外力によって屈曲可能なフリー状態（第２の状態）と、エンドエフェクタ７のシャフト５に対する屈曲動作が規制されたロック状態（第３の状態）との間を、術者は、処置に応じて選択的に切り替えることができる。そして、フリー状態（第２の状態）でエンドエフェクタ７を体腔内から引き抜くことにより、トロッカー内を通してエンドエフェクタ７を簡単に引き抜くことができる。すなわち、トロッカー内を通してエンドエフェクタ７から引き抜く際の作業性が向上する。

　また、延出部３７の外表面は、回転軸Ｒを中心として点対称に形成されている。すなわち、ダイヤル３０の外表面のうち係合ユニット４１の係合部材４４と当接する部分は、回転軸Ｒを中心として点対称に形成されている。これにより、回転軸Ｒの軸回りについてのダイヤル３０の回転状態（回転位置）に関わらず、ダイヤル３０での操作において術者に与える操作感が一定に維持される。

　ダイヤル３０の延出部３７は、設けられなくてもよい。この場合、係合ユニット４１は、ダイヤル３０よりも先端側に配置され、ダイヤル３０の操作面４０の一部が係合部材４４の支持面４５に当接する。この場合、係合部材４４と当接する操作面４０は、ダイヤル３０の回転軸Ｒを中心として点対称に形成されることが好ましい。

　本実施形態では、ダイヤル３０には、係合部材４４と当接する部分（延出部３７）と、術者によって操作入力が行われる部分（操作面４０）とが別々に形成されている。そして、係合部材４４と当接する延出部３７は、ダイヤル３０の回転軸Ｒを中心として点対称に形成される。このため、操作面４０には、操作入力のための窪み（凹部３２）や指標等を自由に設けることができる。

　また、ダイヤル３０の回転ベース２１に対する位置の切替えには、ラチェット等の公知の切替え機構が用いられることも好ましい。この場合、切替え機構によって、ダイヤル３０の回転ベース２１に対する位置が維持される。したがって、術者は、ダイヤル３０を押圧し続けることなく、操作状態（第１の状態）、フリー状態（第２の状態）及びロック状態（第３の状態）の各状態を維持することができる。このため、各状態において、対応する処置（操作入力）を行う際の操作性が向上する。

　また、本実施形態等では、ダイヤル３０が回転軸Ｒに交差する（略垂直な）方向について回転ベース２１に対して移動することにより、ロック状態、操作状態及びフリー状態が切替えられるがこれに限るものではない。例えば、ダイヤル３０が回転軸Ｒに沿う方向について回転ベース２１に対して移動することにより、上述の各状態が切替えられる構成であってもよい。

　また、ある変形例では、係合ユニット４１の係合部材４４には、凸部４６は設けられない。この場合、ダイヤル３０が回転ベース２１に対して基端位置に配置された状態では、係合部材４４はダイヤル３０の内周ギア３６と係合しない。また、平歯車３８と内周ギア３６は、係合している。このため、ダイヤル３０が先端位置に配置された場合と同様に、ダイヤル３０とエンドエフェクタ７との間で駆動力が伝達可能な操作状態になる。すなわち、本変形例では、ダイヤル３０が回転ベース２１に対して移動することにより、操作状態とフリー状態との間が切替えられる。

　（第２の実施形態）　
　次に、本発明の第２の実施形態について、図７乃至図１１を参照して、説明する。第１の実施形態と同一の部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。本実施形態では、ダイヤル３０の側面３４の延出部３７には、クラウンギア（係合面）７１が第２ベース部２３の対向面２５側に向かって形成されている。クラウンギア７１は、回転軸Ｒの軸回りに沿って全周に渡って形成されている。クラウンギア７１は、延出部３７において、第２ベース部２３の対向面２５側を向く面に設けられている。また、延出部３７及びクラウンギア７１は、回転軸Ｒの近傍には、形成されていない。

　係合ユニット４１の係合部材４４は、基端側を向く支持面４５と、第２ベース部２３の対向面２５に向かって突出する凸部７２を備える。支持面４５は、ダイヤル３０の延出部３７の外表面に当接している。

　係合ユニット４１と第２ベース部２３との間には、本実施形態の第１のロータである平歯車（ギア）７３が支持シャフト７４を介して回転ベース２１に取付けられている。支持シャフト７４は、長手方向に沿って延設されている。平歯車７３は、支持シャフト７４を中心として回転ベース２１に対して回転可能である。

　支持シャフト７４には、ギア７５が取付けられている。ギア７５には、例えば平歯車が用いられる。ギア７５は、平歯車７３よりも先端側で支持シャフト７４に取付けられている。ギア７５は、平歯車７３と一緒に、支持シャフト７４を中心として回転ベース２１に対して回転する。

　回転ベース２１には、ギア７６が支持シャフト７７を介して回転ベース２１に取付けられている。ギア７６及び支持シャフト７７は、ダイヤル３０よりも先端側に設けられている。ギア７６には、例えば、平歯車が用いられる。支持シャフト７７は、長手方向に沿って延設されている。ギア７６は、支持シャフト７７を中心として回転ベース２１に対して回転可能である。ギア７６は、ギア７５と係合している。ギア７５が支持シャフト７４を中心として回転ベース２１に対して回転することにより、ギア７５の駆動力がギア７６に伝達され、ギア７６が支持シャフト７７を中心として回転ベース２１に対して回転する。また、ギア７６が支持シャフト７７を中心として回転ベース２１に対して回転することにより、ギア７６の駆動力がギア７５に伝達され、ギア７５が支持シャフト７４を中心として回転ベース２１に対して回転する。

　支持シャフト７７には、プーリー７８が取付けられている。プーリー７８は、ギア７６よりも先端側で支持シャフト７７に取付けられている。プーリー７８は、ギア７６が支持シャフト７７を中心として回転することにより、支持シャフト７７及びギア７６と一緒に回転ベース２１に対して回転する。プーリー７８には、屈曲ワイヤ（長尺部材）６１が取付けられている。屈曲ワイヤ６１は、エンドエフェクタ７のエフェクタベース１１に接続されている。プーリー７８が回転することにより、屈曲ワイヤ６１が長手方向に沿って回転ベース２１に対して移動し、エンドエフェクタ７がシャフト５に対して屈曲動作する。

　本実施形態においても、ダイヤル３０は、長手方向について前述の基端位置から先端位置までの範囲に渡って回転ベース２１に対して移動可能である。図７乃至図９に示すように、ダイヤル３０が回転ベース２１に対する基端位置に配置された状態では、係合ユニット４１の係合部材４４の凸部７２が平歯車７３に係合している。このため、平歯車７３の回転ベース２１に対する回転が規制されている。したがって、平歯車３８とプーリー５１及びエンドエフェクタ７との間では、エンドエフェクタ７をシャフト５に対して屈曲させる駆動力が伝達されない。このため、エンドエフェクタ７のシャフト５に対する屈曲動作が規制される。このように、ダイヤル３０が回転ベース２１に対する基端位置に配置された状態では、エンドエフェクタ７のシャフト５に対する屈曲動作が規制されたロック状態（屈曲規制状態）となる。

　また、ダイヤル３０が回転ベース２１に対する基端位置に配置された状態では、平歯車７３は、ダイヤル３０の延出部３７に設けられたクラウンギア７１と係合している。このため、平歯車７３の回転が規制されることにより、ダイヤル３０の回転ベース２１に対する回転軸Ｒの軸回りの回転が規制されている。

　図１０は、ダイヤル３０が図９に示す状態から回転ベース２１に対して先端側へ移動され、ダイヤル３０が回転ベース２１に対する先端位置に配置された状態を示す図である。ダイヤル３０が回転ベース２１に対する先端位置に配置された状態では、係合部材４４の支持面４５は、ダイヤル３０の延出部３７によってバネ４３の付勢に反して押圧されている。このため、係合部材４４は、ダイヤル３０と一緒に先端側に移動することにより、図９に示す状態に比べて先端側に移動している。そして、係合部材４４の凸部７２は、平歯車７３に対して先端側に離間している。このため、係合部材４４と平歯車７３とは、係合しない。このため、平歯車７３は、支持シャフト７４を中心として回転ベース２１に対して回転可能である。

　また、平歯車７３は、クラウンギア７１から離れて位置している。このため、平歯車７３は、クラウンギア７１とは係合しない。したがって、ダイヤル３０と平歯車７３との間では、駆動力（回転駆動力）は伝達されない。このため、ダイヤル３０が回転ベース２１に対して回転しても、平歯車７３は回転ベース２１に対して回転しない。これにより、ダイヤル３０とプーリー７８及びエンドエフェクタ７との間では、駆動力は伝達されず、ダイヤル３０が回転ベース２１に対して回転しても、エンドエフェクタ７はシャフト５に対して屈曲しない。

　また、ダイヤル３０が先端位置に配置された状態では、係合ユニット４１の係合部材４４の凸部７２と平歯車７３とは、離間している。このため、平歯車７３は、支持シャフト７４を中心として回転ベース２１に対して回転可能である。平歯車７３が回転ベース２１に対して回転可能であるため、平歯車７３とエンドエフェクタ７との間で駆動力を伝達可能であり、エンドエフェクタ７もシャフト５に対して屈曲可能になる。

　外力等によってエンドエフェクタ７がシャフト５に対して屈曲した場合には、エンドエフェクタ７から平歯車７３に駆動力が伝達され、平歯車７３が回転ベース２１に対して回転する。この際、平歯車７３は、ダイヤル３０から独立して回転する。このため、エンドエフェクタ７がシャフト５に対して屈曲しても、ダイヤル３０は、回転ベース２１に対して回転しない。また、ダイヤル３０が先端位置に配置された状態では、外力等によりダイヤル３０の回転ベース２１に対する回転が規制された状態においても、エンドエフェクタ７がシャフト５に対して屈曲することが可能である。このように、本実施形態では、ダイヤル３０が回転ベース２１に対する先端位置に配置された状態では、ダイヤル３０が回転ベース２１に対して回転可能であるか否かに関わらず、エンドエフェクタ７がシャフト５に対して屈曲可能なフリー状態（屈曲可能状態）となる。

　図１１は、ダイヤル３０が図９に示す状態から回転ベース２１に対して先端側へ移動され、ダイヤル３０が回転ベース２１に対する中間位置に配置された状態を示す図である。ダイヤル３０が回転ベース２１に対する中間位置に配置された状態では、係合部材４４の支持面４５は、ダイヤル３０の延出部３７によってバネ４３の付勢に反して押圧されている。このため、係合部材４４は、ダイヤル３０と一緒に移動することにより、図９に示す状態に比べて先端側で、かつ、図１０に示す状態よりも基端側に移動している。そして、係合部材４４の凸部７２は、平歯車７３に対して先端側に離間している。したがって、係合部材４４と平歯車７３とは、係合しない。このため、平歯車７３は、支持シャフト７４を中心として回転ベース２１に対して回転可能である。

　また、平歯車７３は、ダイヤル３０のクラウンギア７１と係合している。このため、平歯車７３、支持シャフト７４、ギア７５、ギア７６、支持シャフト７７、プーリー７８及び屈曲ワイヤ６１を介して、ダイヤル３０とエンドエフェクタ７との間で、駆動力を伝達可能になる。すなわち、ダイヤル３０が回転ベース２１に対する中間位置に配置された状態では、ダイヤル３０での屈曲操作入力に応じて、エンドエフェクタ７をシャフト５に対して屈曲させることが可能な操作状態（操作可能状態）となる。

　本実施形態においても、ダイヤル３０での屈曲操作入力に応じてエンドエフェクタ７がシャフト５に対して屈曲動作する操作状態（第１の状態）と、ダイヤル３０での操作に関係なくエンドエフェクタ７がシャフト５に対して屈曲可能なフリー状態（第２の状態）と、エンドエフェクタ７のシャフト５に対する屈曲動作が規制されたロック状態（第３の状態）との間を、術者は、処置に応じて選択的に切り替えることができる。

　（第３の実施形態）　
　次に、本発明の第３の実施形態について、図１２乃至図１４を参照して、説明する。第１の実施形態と同一の部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。図１２乃至図１４は、本実施形態における回転ベース２１の内部の構成を示す図である。第１の実施形態及び第２の実施形態では、長手軸Ｃに交差する回転軸Ｒを有するダイヤル３０がハウジング３の基端部に設けられている。一方、本実施形態では、第１の実施形態のダイヤル３０に代えて、長手軸Ｃに略平行な回転軸Ｒ２を有するダイヤル（第２のロータ）８１が、ハウジング本体１５に取付けられている。なお、本実施形態では、回転ベース２１は設けられていない。

　ハウジング３には、ダイヤル８１が取付けられている。ダイヤル８１は、長手軸Ｃに略平行に延設される回転軸Ｒ２を有する。ダイヤル８１は、ハウジング３に対して回転軸Ｒ２の軸回りに回転可能な状態でハウジング本体１５に支持されている。ダイヤル８１は操作部９１を備える。操作部９１は、ハウジング本体１５の側面において露出している。操作部９１では、ダイヤル８１を回転軸Ｒ２の軸回りに回転させる操作が入力される。

　ダイヤル８１は、長手方向についてハウジング３に対して移動可能である。本実施形態では、ダイヤル８１は、回転軸Ｒ２に略平行な方向についてハウジング３に対して移動可能である。ここで、ダイヤル８１について、ハウジング３に対して移動可能な範囲のうち最も基端側の位置をダイヤル８１の基端位置とし、最も先端側の位置をダイヤル８１の先端位置とする。ダイヤル８１は、基端位置から先端位置までの範囲に渡ってハウジング３に対して移動可能である。

　ダイヤル８１の内周面には、内周ギア（係合面）８２が形成されている。内周ギア８２は、回転軸Ｒ２を向く状態、すなわちダイヤル８１の内周側を向く状態に形成されている。内周ギア８２は、回転軸Ｒ２の軸回りについて全周に渡って形成されている。

　ハウジング本体１５の内部には、本実施形態の第１のロータである平歯車（ギア）８３が支持シャフト８４を介して取付けられている。支持シャフト８４は、長手軸Ｃに対して略平行に延設されている。平歯車８３は、支持シャフト８４を中心としてハウジング３に対して回転可能である。図１２に示すように、ダイヤル８１が基端位置に配置された状態では、平歯車８３は、ダイヤル８１の内周ギア８２の内側において内周ギア８２と係合している。図１３に示すように、ダイヤル８１が先端位置に配置された状態では、平歯車８３は、内周ギア３６に対して基端側に離間している。図１４に示すように、ダイヤル８１が中間位置に配置された状態では、平歯車８３は、ダイヤル８１の内周ギア８２の内側において内周ギア８２と係合している。

　ハウジング本体１５の内部には、係合部材８５がバネ８６を介して取付けられている。本実施形態では、係合部材８５とバネ８６とによって係合ユニット（ストッパー）が形成される。係合部材８５及びバネ８６は、ダイヤル８１よりも先端側に配置されている。バネ８６は、先端がハウジング本体１５の内部に取付けられ、長手方向に沿って基端側に向かって延設されている。バネ８６の基端には、係合部材８５が取付けられている。係合部材８５は、バネ８６の伸縮により、ハウジング３に対して長手方向に沿って移動可能である。

　係合部材８５は、基端側を向く支持面８８と、支持面８８から突出する凸部８９とを備える。凸部８９は、平歯車８３及び支持シャフト８４が位置する側に向かって延設されている。

　ダイヤル８１が前述の基端位置から先端位置までの範囲のいずれの位置に位置する状態でも、ダイヤル８１には、係合部材８５の支持面８８が先端側から当接している。このため、係合部材８５は、ダイヤル８１を超えて基端側へ移動することが防止される。そして、ダイヤル８１が基端位置から先端位置までの範囲のいずれの位置に位置する状態でも、ダイヤル８１の係合部材８５への当接によって、バネ８６は、自然長から押し縮められた状態となる。ここで、前述のように、バネ８６は、ハウジング本体１５に固定されている。したがって、ダイヤル３０が前述の基端位置から先端位置までの範囲のいずれの位置に位置する状態でも、バネ８６が自然長より短いため、係合部材８５は、バネ８６によって基端側へ付勢されている。

　ダイヤル８１には、バネ８６からの付勢力が係合部材８５の支持面８８を介して伝達される。したがって、ダイヤル８１は、係合部材８５によって基端側へ押圧される。このため、ダイヤル８１に外力が付与されない状態では、ダイヤル８１は、バネ８６からの基端側へ付勢によって、回転ベース２１に対する基端位置に配置される。

　ダイヤル８１に先端側への外力が付与されると、ダイヤル８１が係合部材８５の支持面８８をバネ８６からの付勢力に反して先端側へ押圧する。そして、前述の実施形態等と同様にして、ダイヤル３０は、中間位置又は先端位置へ移動する。

　支持シャフト８４には、プーリー９０が取付けられている。プーリー９０は、平歯車８３よりも先端側に設けられている。プーリー９０は、平歯車８３が支持シャフト８４を中心として回転することにより、支持シャフト８４及び平歯車８３と一緒にハウジング３に対して回転する。プーリー９０には、一対の屈曲ワイヤ（長尺部材）６１の基端（一端）が取付けられている。屈曲ワイヤ６１の先端（他端）は、エンドエフェクタ７のエフェクタベース１１に接続されている。プーリー９０が支持シャフト８４を中心として回転することにより、一対の屈曲ワイヤ６１が長手方向について互いに対して反対側に移動し、エンドエフェクタ７がシャフト５に対して屈曲動作する。このようにして、伝達部材である屈曲ワイヤ６１を介して、エンドエフェクタ７を屈曲動作させる駆動力が、プーリー９０からエンドエフェクタ７に伝達される。プーリー９０と屈曲ワイヤ６１との間では、プーリー９０の回転運動と、屈曲ワイヤ６１の長手方向への直進運動との間が変換される。

　図１２に示すように、ダイヤル８１がハウジング３に対する基端位置に配置された状態では、係合部材８５の凸部８９が平歯車８３に係合している。このため、平歯車８３のハウジング３に対する回転が規制されている。したがって、平歯車３８とプーリー５１及びエンドエフェクタ７との間では、エンドエフェクタ７をシャフト５に対して屈曲させる駆動力が伝達されない。このため、エンドエフェクタ７のシャフト５に対する屈曲動作が規制される。このように、ダイヤル８１がハウジング３に対する基端位置に配置された状態では、エンドエフェクタ７のシャフト５に対する屈曲動作が規制されたロック状態（屈曲規制状態）となる。

　また、ダイヤル８１がハウジング３に対する基端位置に配置された状態では、平歯車８３は、ダイヤル８１の内周ギア８２と係合している。このため、平歯車８３のハウジング３に対する回転が規制されることにより、ダイヤル８１のハウジング３に対する回転軸Ｒ２の軸回りの回転が規制されている。

　図１３は、ダイヤル８１が図１２に示す状態からハウジング３に対して先端側へ移動され、ダイヤル８１がハウジング３に対する先端位置に配置された状態を示す図である。ダイヤル８１がハウジング３に対する先端位置に配置された状態では、係合部材８５の支持面８８は、ダイヤル８１によってバネ８６の付勢に反して押圧されている。このため、係合部材８５は、ダイヤル８１と一緒に先端側へ移動することにより、図１２に示す状態に比べて先端側に移動している。そして、係合部材８５の凸部８９は、平歯車８３に対して先端側に離間している。このため、係合部材８５と平歯車８３とは、係合しない。このため、平歯車８３は、支持シャフト８４を中心としてハウジング３に対して回転可能である。

　また、平歯車８３は、ダイヤル８１の内周ギア８２に対して基端側へ離間している。このため、平歯車８３は、内周ギア８２とは、係合しない。したがって、ダイヤル８１と平歯車８３との間では、駆動力（回転駆動力）は伝達されない。このため、ダイヤル８１がハウジング３に対して回転しても、平歯車８３はハウジング３に対して回転しない。これにより、ダイヤル８１とプーリー９０及びエンドエフェクタ７との間では、駆動力は伝達されず、ダイヤル８１がハウジング３に対して回転しても、エンドエフェクタ７はシャフト５に対して屈曲しない。

　ダイヤル８１が先端位置に配置された状態では、係合部材８５の凸部８９は平歯車８３と係合していない。このため、平歯車８３は、支持シャフト８４を中心としてハウジング３に対して回転可能である。平歯車８３がハウジング３に対して回転可能であるため、平歯車８３とエンドエフェクタ７との間で駆動力を伝達可能であり、エンドエフェクタ７もシャフト５に対して屈曲可能になる。

　外力等によってエンドエフェクタ７がシャフト５に対して屈曲した場合には、エンドエフェクタ７から平歯車８３に駆動力が伝達され、平歯車８３がハウジング３に対して回転する。この際、平歯車８３は、ダイヤル８１から独立して回転する。このため、エンドエフェクタ７がシャフト５に対して屈曲しても、ダイヤル８１は、ハウジング３に対して回転しない。また、ダイヤル８１が先端位置に配置された状態では、外力等によりダイヤル８１のハウジング３に対する回転が規制された状態においても、エンドエフェクタ７がシャフト５に対して屈曲することが可能である。このように、本実施形態では、ダイヤル８１がハウジング３に対する先端位置に配置された状態では、ダイヤル８１がハウジング３に対して回転可能であるか否かに関わらず、エンドエフェクタ７がシャフト５に対して自在に屈曲可能なフリー状態（屈曲可能状態）となる。

　図１４は、ダイヤル８１が図１２に示す状態からハウジング３に対して先端側へ移動され、ダイヤル８１がハウジング３に対する中間位置に配置された状態を示す図である。ダイヤル８１がハウジング３に対する中間位置に配置された状態では、係合部材８５の支持面８８は、ダイヤル８１によってバネ８６の付勢に反して押圧されている。このため、係合部材８５は、ダイヤル８１と一緒に先端側に移動することにより、図１２に示す状態に比べて先端側で、かつ、図１３に示す状態よりも基端側に移動している。そして、係合部材８５の凸部８９は、平歯車８３に対して先端側に離間している。したがって、係合部材８５と平歯車８３とは、係合しない。このため、平歯車８３は、支持シャフト８４を中心としてハウジング３に対して回転可能である。

　また、平歯車８３は、ダイヤル８１の内周ギア８２と係合している。このため、平歯車８３、支持シャフト８４、プーリー９０及び屈曲ワイヤ６１を介して、ダイヤル３０とエンドエフェクタ７との間で、駆動力を伝達可能になる。すなわち、ダイヤル３０がハウジング３に対する中間位置に配置された状態では、ダイヤル３０での屈曲操作入力に応じて、エンドエフェクタ７をシャフト５に対して屈曲させることが可能な操作状態（操作可能状態）となる。

　本実施形態においても、ダイヤル８１での屈曲操作入力に応じてエンドエフェクタ７をシャフト５に対して屈曲動作する操作状態（第１の状態）と、ダイヤル８１での操作に関係なくエンドエフェクタ７がシャフト５に対して自在に屈曲可能なフリー状態（第２の状態）と、エンドエフェクタ７のシャフト５に対する屈曲動作が規制されたロック状態（第３の状態）との間を、術者は、処置に応じて選択的に切り替えることができる。

　なお、本実施形態では、ダイヤル８１が回転軸Ｒ２に沿う方向（長手方向）についてハウジング３に対して移動することにより、ロック状態、操作状態及びフリー状態が切替えられるがこれに限るものではない。例えば、ダイヤル８１が回転軸Ｒ２に交差する（略垂直な）方向についてハウジング３に対して移動することにより、上述の各状態が切替えられる構成であってもよい。

　また、前述の実施形態等では、エンドエフェクタ７は、シャフト５（長手軸Ｃ）に対して湾曲可能な構成であってもよい。この場合、エンドエフェクタ７には、シャフト５に対して湾曲可能な湾曲部が設けられ、湾曲部の内部には、複数の湾曲駒が長手軸Ｃに沿って並設される。湾曲駒のそれぞれは、隣接する湾曲駒に対して回動可能に連結される。湾曲のそれぞれには、屈曲ワイヤ６１と同様の一対のワイヤが挿通される。ワイヤの先端は、湾曲部の先端部に接続される。一対のワイヤが互いに対して反対側にシャフト５に対して移動することにより、湾曲駒のそれぞれが隣接する湾曲駒に対して回動し、エンドエフェクタ７がシャフト５に対して湾曲する。

　（実施形態等の共通構成）　
　前述の実施形態等では、手術装置（１）は、エンドエフェクタ（７）と、長手軸（Ｃ）に沿って延設され、前記エンドエフェクタ（７）を屈曲若しくは湾曲可能に支持するシャフト（５）と、前記シャフト（５）に沿って延設されるとともに、前記エンドエフェクタ（７）に接続され、前記シャフト（５）に対して移動することにより、前記エンドエフェクタ（７）を屈曲若しくは湾曲させる長尺部材（６１）と、前記シャフト（５）に連結されるハウジング（３）と、前記ハウジング（３）の内部に設けられ、前記シャフト（５）に対して回転することにより前記長尺部材（６１）を前記シャフト（５）に対して相対的に移動させる第１のロータ（３８：７３：８３）と、前記第１のロータ（３８：７３：８３）に係合可能な係合面（３６：７１：８２）を備えるとともに、前記係合面（３６：７１：８２）が前記第１のロータ（３８：７３：８３）に係合した状態で前記シャフト（５）に対して回転することにより、前記シャフト（５）に対して前記第１のロータ（３８：７３：８３）を回転させる駆動力を前記第１のロータ（３８：７３：８３）に伝達し、前記係合面（３６：７１：８２）は、前記ハウジング（３）の内部において前記シャフト（５）及び前記第１のロータ（３８：７３：８３）に対して相対的に移動可能な第２のロータ（３０：８１）と、を備える。

　なお、本願発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は可能な限り適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適当な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。

Claims

　エンドエフェクタと、
　長手軸に沿って延設され、前記エンドエフェクタを屈曲若しくは湾曲可能に支持するシャフトと、
　前記シャフトに沿って延設されるとともに、前記エンドエフェクタに接続され、前記シャフトに対して移動することにより、前記エンドエフェクタを屈曲若しくは湾曲させる長尺部材と、
　前記シャフトに連結されるハウジングと、
　前記ハウジングの内部に設けられ、前記シャフトに対して回転することにより前記長尺部材を前記シャフトに対して相対的に移動させる第１のロータと、
　前記第１のロータに係合可能な係合面を備えるとともに、前記係合面が前記第１のロータに係合した状態で前記シャフトに対して回転することにより、前記シャフトに対して前記第１のロータを回転させる駆動力を前記第１のロータに伝達し、前記係合面は、前記ハウジングの内部において前記シャフト及び前記第１のロータに対して相対的に移動可能な第２のロータと、
を備える手術装置。
　前記第２のロータは、前記シャフト及び前記第１のロータに対して移動することにより、前記係合面が前記第１のロータと係合し、かつ、前記第２のロータの前記回転によって前記第１のロータを回転させる前記駆動力が前記第１のロータに伝達される第１の状態と前記係合面と前記第１のロータとが離間した第２の状態との間を切り替える、請求項１の手術装置。
　前記第２のロータは、回転軸を規定する支軸を備え、
　前記ハウジングは、前記ハウジングに設けられる又は前記ハウジングに取付けられるベースを備え、
　前記ベースは、前記支軸を前記ベースに対して移動可能に支持する溝を備える、請求項２の手術装置。
　前記第１の状態では、前記支軸は、前記溝が規定する面に当接している、請求項３の手術装置。
　前記第２のロータとともに前記シャフト及び前記第１のロータに対して移動可能なストッパーをさらに備え、
　前記ストッパーが前記第１のロータに係合することにより、前記第１のロータの前記シャフトに対する前記回転が規制される、請求項１の手術装置。
　前記第２のロータは、回転軸を有し、
　前記第２のロータの外表面において前記ストッパーに当接する部分は、前記回転軸を中心として点対称に形成されている、請求項５の手術装置。
　前記第２のロータは、前記ハウジングの内部側へ移動可能に前記ハウジングによって支持され、前記第２のロータが前記ハウジングの前記内部側へ前記移動することにより前記係合面が前記第１のロータに係合する、請求項１の手術装置。
　前記係合面は、前記第２のロータに形成される内周ギアである、請求項１の手術装置。
　前記第２のロータは、回転軸を有するとともに、前記回転軸に対して交差する方向について前記シャフト及び前記第１のロータに対して移動可能である、請求項１の手術装置。
　前記第２のロータは、回転軸を有するとともに、前記回転軸に沿う方向について前記シャフト及び前記第１のロータに対して移動可能である、請求項１の手術装置。