WO2017208400A1 - 処置具 - Google Patents
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Definitions
- the present invention relates to a treatment tool for treating a treatment target with an end effector.
- US Pat. No. 5,383,888 discloses a treatment instrument in which an end effector for treating a treatment target is provided at the tip of a shaft.
- a shaft is connected to a holdable housing, and the handle is opened or closed with respect to the grip of the housing, whereby the end effector opens or closes between a pair of gripping pieces.
- a rotating member (rotating knob) is attached to the housing so as to be rotatable about the central axis of the shaft.
- the shaft and the end effector rotate with respect to the housing together with the rotating member, with the central axis of the shaft as a predetermined rotation axis.
- the angular position of the end effector about the predetermined rotation axis changes.
- the end effector bends with respect to the shaft (the central axis of the shaft) based on an operation at a bending operation portion (wing member) provided in the housing.
- treatment is performed with the end effector bent with respect to the shaft, or treatment is performed with the end effector open between a pair of gripping pieces.
- a force may act on the end effector at a position away from the central axis of the shaft.
- the force acting on the end effector generates a rotational moment around the central axis of the shaft, and the shaft may rotate together with the end effector. For example, if the shaft and the end effector rotate together as described above in a state in which the treatment target is grasped between the grasping pieces, the treatment may be affected.
- the present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a treatment instrument in which rotation of an end effector and a shaft due to force acting on the end effector is effectively prevented. It is in.
- a treatment instrument includes a housing that can be held, a shaft that can rotate around a predetermined rotation axis with respect to the housing, and an end that is provided at the tip of the shaft.
- An effector a rotating member that rotates about the predetermined rotation axis together with the shaft and the end effector, and a first member that protrudes to an outer peripheral side of the rotating member and has a first distance from the predetermined rotation axis to a protruding end.
- 1 projection and the rotation member which is continuous to the distal end side of the first projection, protrudes to the outer peripheral side, and has a second distance larger than the first distance from the predetermined rotation axis to the projection end.
- a second protrusion is continuous to the distal end side of the first projection, protrudes to the outer peripheral side, and has a second distance larger than the first distance from the predetermined rotation axis to the projection end.
- FIG. 1 is a schematic view of the treatment tool according to the first embodiment viewed from one side in the width direction of the housing.
- FIG. 2 is a schematic view of the treatment instrument according to the first embodiment viewed from the side opposite to the side where the grip is located with respect to a predetermined rotation axis.
- FIG. 3 is a schematic view of the rotating member according to the first embodiment viewed from the proximal end side. 4 is a cross-sectional view showing a cross section taken along the line IV-IV in FIG.
- FIG. 5 is a cross-sectional view showing a VV cross section of FIG.
- FIG. 6 is a schematic view of one first protrusion according to the first embodiment and a second protrusion continuous with the first protrusion as viewed from the outer peripheral side of the rotating member.
- FIG. 7 is a schematic view of a state in which the housing according to the first embodiment is held with one hand, as viewed from one side in the width direction of the housing.
- FIG. 8 is a schematic view of the state in which the housing according to the first embodiment is held with one hand, as viewed from the side opposite to the side where the grip is located with respect to the predetermined rotation axis.
- FIG. 9 is a schematic view of the state where the index finger is in contact with one second protrusion according to the first embodiment, as viewed from the outer peripheral side of the rotating member.
- FIG. 10 is a schematic diagram illustrating the configuration of the distal end portion of the treatment tool according to the first modification.
- FIG. 11 is a schematic diagram illustrating the configuration of the distal end portion of the treatment tool according to the second modification.
- FIG. 12 is a schematic diagram illustrating the configuration of the distal end portion of the treatment tool according to the third modification.
- FIG. 13 is a perspective view showing the configuration of the housing 2 and its vicinity of the treatment instrument according to the reference example.
- FIG. 14 is a perspective view of the configuration of the housing of the treatment instrument according to the reference example and the vicinity thereof viewed from a direction different from that in FIG. 13.
- FIG. 15 is a view of the housing of the treatment instrument according to the reference example and the configuration in the vicinity thereof, as viewed from the distal end side.
- FIG. 16 is a diagram of the configuration of the housing of the treatment instrument according to the reference example and the vicinity thereof, as viewed from the proximal end side.
- FIGS. 1 and FIG.2 is a figure which shows the treatment tool (gripping treatment tool) 1 of this embodiment.
- the treatment instrument 1 has a longitudinal axis C.
- one side in the direction along the longitudinal axis C is defined as the distal end side (arrow C1 side)
- the opposite side to the distal end side is defined as the proximal end side (arrow C2 side).
- the treatment instrument 1 includes a housing 2 that can be held, a shaft (sheath) 3 connected to the distal end side of the housing 2, and an end effector 5 provided at the distal end portion of the shaft 3.
- the shaft 3 extends from the proximal end side to the distal end side along the longitudinal axis C, and the central axis of the shaft 3 is substantially coaxial with the longitudinal axis C.
- the side toward the housing 2 is the proximal end side
- the side toward the end effector 5 is the distal end side.
- the shaft 3 is rotatable with respect to the housing 2 around the central axis. That is, the central axis of the shaft 3 is a predetermined rotation axis R of the rotation of the shaft 3 with respect to the housing 2.
- the housing 2 includes a housing main body 11 extending along the longitudinal axis C (predetermined rotation axis R of the shaft 3) and a direction intersecting the predetermined rotation axis R from the housing main body 11 (arrows Y1 and Y2). And a grip (fixed handle) 12 extending along the direction indicated by.
- the grip 12 is provided at a site away from a predetermined rotation axis R (longitudinal axis C).
- One end of a cable 13 is connected to the grip 12.
- the other end of the cable 13 is connected to an energy control device (not shown).
- FIG. 1 is a view of the treatment instrument 1 as viewed from one side in the width direction of the housing 2 (arrow W1 side).
- FIG. 2 is a view of the treatment instrument 1 as viewed from the side opposite to the side where the grip 12 is located with respect to the predetermined rotation axis R (longitudinal axis C).
- the end effector 5 can rotate with respect to the housing 2 around the predetermined rotation axis R together with the shaft 3 and bendable with respect to the shaft 3 (predetermined rotation axis R). As the end effector 5 rotates, the angular position of the end effector 5 around a predetermined rotation axis R changes. Further, the bending direction of the end effector 5 (directions indicated by arrows B1 and B2) intersects with a predetermined rotation axis R (substantially perpendicular).
- the end effector 5 includes a relay member 15, a first grip piece 16, and a second grip piece 17.
- the relay member 15 is attached to the tip of the shaft 3 so as to be bent with respect to the shaft 3. That is, a bending joint 18 is formed between the shaft 3 and the relay member 15.
- the end effector 5 can be opened and closed between the pair of gripping pieces 16 and 17.
- the opening / closing directions of the gripping pieces 16 and 17 (directions indicated by arrows X1 and X2) intersect with a predetermined rotation axis R and intersect with the bending direction of the end effector 5.
- one of the grip pieces 16 and 17 is integrated with the relay member 15 or fixed to the relay member 15, and the other is attached to the relay member 15 so as to be rotatable.
- both the grip pieces 16 and 17 are rotatably attached to the relay member 15.
- a rod member extends from the inside of the relay member 15 toward the distal end side, and the gripping pieces 16, 17 are formed by the protruding portion of the rod member from the relay member 15 toward the distal end side. One of these is formed.
- the other of the grip pieces 16 and 17 is attached to the relay member 15 so as to be rotatable.
- a handle (movable handle) 21 is rotatably attached to the housing 2.
- the handle 21 is opened or closed with respect to the grip 12. That is, the handle 21 can be opened and closed with respect to the grip 12.
- the handle 21 includes a force application unit 22 to which an operation force for opening or closing the handle 21 with respect to the grip 12 is applied.
- the force application unit 22 is located on the side where the grip 12 is located with respect to the predetermined rotation axis R (longitudinal axis C) and at the tip with respect to the grip 12. Located on the side.
- the movement direction of the handle 21 in the opening operation and the closing operation with respect to the grip 12 is substantially parallel to the longitudinal axis C.
- a movable member (not shown) that extends inside the shaft 3 is applied to the shaft 3 and the housing 2. It moves along the longitudinal axis C (predetermined rotation axis R). Accordingly, at least one of the gripping pieces 16 and 17 rotates with respect to the relay member 15, and the space between the gripping pieces 16 and 17 is opened or closed.
- a bending dial 23 is attached to the housing 2 as a bending operation input portion.
- a bending dial (bending operation input unit) 23 performs an operation input such as turning the bending dial 23
- a bending wire (not shown) extending inside the shaft 3 is connected to the shaft 3 and the housing 2.
- the bending dial 23 may be rotatable about a predetermined rotation axis R with respect to the housing 2 together with the shaft 3 and the end effector 5, and may be rotated about the rotation axis R together with the shaft 3 and the end effector 5. It does not have to rotate.
- the bending dial 23 is attached to the base end surface of the housing main body 11, but the position of the bending dial 23 is not limited to this.
- a bending operation input unit such as a bending dial (23) is attached to the outer surface of the housing body 11 facing the side opposite to the side where the grip 12 is located with respect to a predetermined rotation axis R (longitudinal axis C). Also good.
- a rotating member (rotating knob) 25 is attached to the front end side of the housing body 11.
- the shaft 3 is attached to the housing 2 in a state where the shaft 3 is inserted into the rotating member 25 and the housing main body 11 from the distal end side.
- the rotating member 25 is fixed to the shaft 3 and rotates around the predetermined rotation axis R with respect to the housing 2 together with the shaft 3 and the end effector 5.
- an operation force that rotates the shaft 3 and the end effector 5 around a predetermined rotation axis R is applied to the rotation member 25 that is a rotation operation input unit.
- the operation buttons 27A and 27B are attached to the housing 2. Each of the operation buttons 27A and 27B is pressed to input an operation. On the outer surface of the housing 2, an installation surface 28 facing the distal end side is provided at a position between the force applying unit 22 of the handle 21 and the rotating member 25. The operation buttons 27A and 27B are attached to the installation surface 28. Therefore, each of the operation buttons 27A and 27B has a smaller distance from the predetermined rotation axis R (longitudinal axis C) than the force application unit 22 of the handle 21 (that is, close to the predetermined rotation axis R). .
- the treatment instrument 1 When the operation input is performed with the operation button 27A, the treatment instrument 1 is operated in the first operation mode, and when the operation input is performed with the operation button 27B, the treatment instrument 1 is different from the first operation mode. Operated in operating mode.
- one of the operation buttons 27 ⁇ / b> A and 27 ⁇ / b> B may be provided not on the installation surface 28 but on a portion facing the one side in the width direction on the outer surface of the housing 2. Also in this case, each of the operation buttons 27 ⁇ / b> A and 27 ⁇ / b> B has a smaller distance from the predetermined rotation axis R than the force application unit 22 of the handle 21.
- the application state of the treatment energy to the treatment object grasped between the grasping pieces 16 and 17 is different from each other.
- high-frequency electrical energy is supplied from the energy control device to the electrodes (not shown) of the gripping pieces 16 and 17 in the first operation mode.
- a high-frequency current flows between the grasping pieces 16 and 17 through the treatment object to be grasped, and the treatment object grasped using the high-frequency current as treatment energy is solidified.
- the heating element provided in the end effector 5 at least one of the gripping pieces 16 and 17
- the heating element provided in the end effector 5 is controlled by electric energy (DC power or AC power) different from the above-described high-frequency electric energy. Supplied from the device.
- electric energy DC power or AC power
- an ultrasonic transducer (not shown) is provided in the relay member 15 or the like instead of the heating element.
- an electric power different from the high-frequency electric energy described above is provided.
- Energy AC power having a predetermined frequency
- the treatment instrument 1 is provided with an electric motor (not shown), and driving power is supplied to the electric motor, for example, in the second operation mode. Then, by driving the electric motor, the staple is punctured into the treatment target gripped between the gripping pieces 16 and 17.
- FIG. 3 to 5 are diagrams showing the configuration of the rotating member 25.
- FIG. FIG. 3 is a view of the rotating member (rotating knob) 25 as viewed from the base end side (arrow C2 side).
- 4 shows a cross section taken along line IV-IV in FIG. 3
- FIG. 5 shows a cross section taken along line VV in FIG.
- an engagement protrusion 31 that protrudes toward the outer peripheral side is formed at the base end portion of the outer peripheral surface of the rotating member 25.
- the engagement protrusion 31 extends around the entire circumference of the predetermined rotation axis R.
- An engagement recess 32 that is recessed toward the outer peripheral side is formed at the tip of the inner peripheral surface of the housing body 11.
- the engaging recess 32 extends over the entire circumference around the predetermined rotation axis R.
- the proximal end portion of the rotation member 25 is inserted into the housing body 11, and the engagement protrusion 31 engages with the engagement recess 32.
- the engagement protrusion 31 can move around a predetermined rotation axis R in the engagement recess 32.
- the rotation member 25 is attached to the housing 2 so as to be rotatable around a predetermined rotation axis R.
- the outer peripheral surface of the rotating member 25 is provided with (eight in the present embodiment) first protrusions 35 and (eight in the present embodiment) second protrusions 36 on the outer peripheral side. It is provided in a state of projecting.
- the first protrusion 35 and the second protrusion 36 are located on the distal end side with respect to the engagement protrusion 31 and are exposed to the outside.
- the plurality of first protrusions 35 are provided to be separated from each other about a predetermined rotation axis R (around the longitudinal axis C), and the plurality of second protrusions 36 are relative to each other about the predetermined rotation axis R. They are spaced apart.
- each of the second protrusions 36 is continuous with the corresponding one tip side in the first protrusion 35.
- each of the second protrusions 36 forms a part of the tip of the rotating member 25.
- the plurality of first protrusions 35 are preferably arranged symmetrically about a predetermined rotation axis R (longitudinal axis C), and the plurality of second protrusions 36 are centered on a predetermined rotation axis R. It is preferable to arrange them symmetrically.
- first protrusions 35 are arranged at substantially equal intervals around the predetermined rotation axis R
- second protrusions 36 are also arranged at substantially equal intervals around the predetermined rotation axis R.
- 4 shows a certain first protrusion (one of 35) and a second protrusion (one corresponding to 36) continuous to the tip side of the first protrusion (one of 35). ), And a cross section substantially parallel to the longitudinal axis C.
- Each of the first protrusions 35 has a protruding end (first protruding end (T1)), and each of the first protrusions 35 protrudes from a predetermined rotation axis R (longitudinal axis C) to the protruding end (T1). And the first distance (D1) in the radial direction of the rotating member 25. In each of the first protrusions 35, the distance from the predetermined rotation axis R is maximized at the protruding end (T1).
- Each of the second protrusions 36 has a protruding end (second protruding end (T2)), and each of the second protrusions 36 protrudes from a predetermined rotation axis R (longitudinal axis C) ( Up to T2), the second distance (D2) is greater than the first distance (D1) in the radial direction of the rotating member 25. Therefore, a step (corresponding one of 38) is formed in the radial direction between each of the first protrusions 35 and the second protrusion (corresponding one of 36) continuous on the tip side.
- each protruding end (second protruding end (T 2)) of the second protrusion 36 is compared with each protruding end (first protruding end (T 1)) of the first protrusion 35. It is located on the outer peripheral side (position away from the predetermined rotation axis R). In each of the second protrusions 36, the distance from the predetermined rotation axis R is maximized at the protruding end (T2).
- a defining surface 41 that defines the root of the first protrusion 35 (first root (Q1)) and the root of the second protrusion 36 (second root (Q2)). Is provided. In each of the first protrusions 35, the distance from the predetermined rotation axis R is minimum at the root (Q1), and in each of the second protrusions 36, from the predetermined rotation axis R at the root (Q2). The distance is minimized.
- the regulation surface 41 is exposed to the outside.
- the defining surface 41 is centered on the predetermined rotation axis R when viewed from the direction along the predetermined rotation axis R (the front end side and the base end side) (in a cross section perpendicular to the predetermined rotation axis R). It is formed in an arc shape.
- the defining surface 41 extends at least in a range extending from the base end of the first projection 35 to the tip of the second projection 36 in the direction along the predetermined rotation axis R (longitudinal axis C).
- the defining surface 41 extends smoothly with no step in the radial direction from the proximal end to the distal end.
- the distance (D0) in the radial direction from the predetermined rotation axis R is substantially uniform from the proximal end to the distal end of the defining surface 41.
- the projecting amount from the projecting end (T2) to the projecting end (T2) (second projecting amount (P2)) is large.
- a distance changing portion in which the distance (D0) in the radial direction from the predetermined rotation axis R gradually increases from the proximal end side to the distal end side is formed on the defining surface 41. .
- each of the first protrusions 35 has an inner periphery between a first protrusion (one corresponding to 35) adjacent to one side (the arrow R1 side) around the predetermined rotation axis R. A first recess (corresponding one of 42) that is recessed to the side is formed.
- the first protrusions 35 and the first recesses 42 are alternately arranged around the predetermined rotation axis R (around the longitudinal axis C). Is done.
- each of the second protrusions 36 has an inner circumference between a second protrusion (a corresponding one of 36) adjacent to one side (the arrow R1 side) around the predetermined rotation axis R.
- a second recess (corresponding one of 43) that is recessed to the side is formed.
- each of the second protrusions 36 and the second recesses 43 are alternately arranged around the predetermined rotation axis R (around the longitudinal axis C). Is done.
- each of the second protrusions 36 is continuous with the corresponding one tip side of the first protrusion 35.
- each of the second recesses 43 is continuous with a corresponding one end side in the first recess 42. 5 shows a certain first recess (one of 42) and a second recess (a corresponding one of 43) continuous to the tip side of the first recess (one of 42).
- the defining surface 41 does not need to be formed in an arcuate curved surface centered on the predetermined rotation axis R when viewed from the direction along the predetermined rotation axis R.
- the defining surface 41 is flat. It may be formed. In this case, however, the defining surface 41 defines the root of the first protrusion 35 (first root (Q1)) and the root of the second protrusion 36 (second root (Q2)).
- FIG. 6 is a view of a certain first projection (one of 35) and a second projection (one corresponding to 36) continuous to the tip end thereof as viewed from the outer peripheral side of the rotating member 25. It is.
- each of the second protrusions 36 is formed with recesses 45 ⁇ / b> A and 45 ⁇ / b> B that are recessed about a predetermined rotation axis R (the circumferential direction of the rotation member 25).
- the recess 45A is provided on the end surface on one side (arrow R1 side) around the predetermined rotation axis R, and is recessed toward the other side (arrow R2 side) about the predetermined rotation axis. .
- each of the recess 45B is provided on the end surface on the other side (arrow R2 side) around the predetermined rotation axis R, and toward the one side (arrow R1 side) about the predetermined rotation axis. Dent.
- each of the recesses 45A and 45B is formed in a shape into which the finger pad of the index finger fits.
- an inclined surface 46 ⁇ / b> A that is inclined with respect to the longitudinal axis C is provided at a portion facing the one side in the width direction (arrow W ⁇ b> 1 side) on the outer surface of the housing 2.
- An inclined surface 46B is provided at a portion facing the other side in the width direction (arrow W2 side).
- Each of the inclined surfaces 46A and 46B is provided at the distal end portion of the housing main body 11, and extends toward the distal end side to the distal end of the housing main body 11 (a boundary position between the housing 2 and the rotating member 25).
- Each of the inclined surfaces 46A and 46B is inclined with respect to a predetermined rotation axis R (longitudinal axis C) so as to be inward in the width direction toward the distal end side. That is, in each of the inclined surfaces 46A and 46B, the distance from the predetermined rotation axis R (longitudinal axis C) decreases toward the tip side.
- the operation and effect of the treatment tool 1 of the present embodiment will be described.
- the operator holds the housing 2 with one hand (left hand or right hand) and inserts the end effector 5 into a body cavity such as the abdominal cavity.
- the shaft 3 and the end effector 5 are rotated around a predetermined rotation axis R by rotating the rotating member 25, or the end effector 5 is bent with respect to the shaft 3 by an operation with the bending dial 23, The position and posture of the end effector 5 are adjusted in the body cavity.
- steering-wheel 21 is closed with respect to the grip 12, and the space between the gripping pieces 16 and 17 is closed.
- the treatment target is gripped between the gripping pieces 16 and 17.
- FIGS. 7 and 8 are views showing a state in which the housing 2 of the treatment instrument 1 is held by one hand (left hand in FIGS. 7 and 8) H0.
- 7 is a view as seen from one side (arrow W1 side) in the width direction of the housing 2.
- FIG. 8 is a side where the grip 12 is located with respect to a predetermined rotation axis R (longitudinal axis C). It is the figure seen from the opposite side.
- 7 and 8 show a state in which the index finger F2 is in contact with one second protrusion (one of 36).
- FIG. 9 is a view of the state where the index finger F2 is in contact with one second protrusion (one of 36) as viewed from the outer peripheral side of the rotating member 25.
- each of the operation buttons 27A and 27B is pressed by the middle finger F3, and an operation at each of the operation buttons 27A and 27B is input by the middle finger F3.
- the operation button (27A or 27B) is provided on the outer surface of the housing 2 at a portion facing one side in the width direction, an operation with the operation button (27A or 27B) is input by the thumb F1.
- a force may act on the end effector 5 in a state where the end effector 5 is bent with respect to the shaft 3 (predetermined rotation axis R).
- a force acts on the end effector 5 at a position away from the center axis (predetermined rotation axis R) of the shaft 3
- the force acting on the end effector 5 causes a rotation around the predetermined rotation axis R (the center of the shaft 3).
- a rotational moment may occur around the axis.
- the index finger F2 is extended, and the finger pad A1 of the index finger F2 is moved to the distal end side (arrow C1 side) of the treatment instrument 1. Then, as shown in FIGS. 7 to 9, the fingertip side portion (tip side portion) is brought into contact with one of the second protrusions 36 in the finger pad A1 of the index finger F2.
- each of the second protrusions 36 is continuous with the front end side of the corresponding first protrusion (corresponding one of 35). Then, an operating force for rotating the rotating member 25 is applied to the first protrusion (one of 35) of the rotating member 25 in a state where the index finger F2 is bent to some extent. Therefore, by extending the index finger F2 from the state in which the finger pad A1 of the index finger F2 contacts the first protrusion (one of the 35), the finger pad A1 of the index finger F2 becomes the second protrusion (36). A). Accordingly, at least one of the second protrusions 36 is located in a range in which the index finger F2 can come into contact with the housing 2 held by the hand H0.
- the rotation member 25 is connected to the distal end side of the housing body 11, and the grip 12 is provided at a part away from a predetermined rotation axis R (longitudinal axis C). .
- the force application unit 22 is positioned on the side where the grip 12 is positioned with respect to the predetermined rotation axis R (longitudinal axis C) and on the tip side with respect to the grip 12. Therefore, in a state where the housing 2 is held by one hand H0 and the finger pad A1 of the index finger F2 is in contact with the second protrusion (one of 36), the predetermined rotation axis R is not affected.
- index finger F2 is rotated by a predetermined amount as viewed from one side (arrow W1 side or arrow W2 side) in a direction intersecting the extending direction of the grip 12 (directions indicated by arrows Y1 and Y2). Inclined and extended with respect to the axis R (longitudinal axis C).
- the inclined surface (46A or 46B) It abuts and extends along the inclined surface (46A or 46B).
- the index finger F2 extends along the inclined surface 46A facing one side in the width direction (arrow W1 side), and when holding the housing 2 with the right hand, the width direction The index finger F2 extends along the inclined surface 46B facing the other side (arrow W2 side).
- the grip 12 with respect to the predetermined rotation axis R.
- the index finger F2 is inclined and extended with respect to a predetermined rotation axis R. Since the inclined surfaces 46A and 46B are formed as described above, the index finger F2 is directed toward the inner side in the width direction of the treatment instrument 1 toward the fingertip side with respect to the predetermined rotation axis R (longitudinal axis C). Tilt.
- the second protrusion is viewed from the side opposite to the side where the grip 12 is located with respect to the predetermined rotation axis R.
- a portion closer to the base than the distal interphalangeal joint (first joint) J1 is extended in a state where the inclination angle (first inclination angle) ⁇ 1 is inclined with respect to the predetermined rotation axis R. .
- the portion on the fingertip side of the index finger F2 from the distal interphalangeal joint (DIP joint) J1 is the predetermined rotation axis. It is extended in a state in which the inclination angle (second inclination angle) ⁇ 2 is larger than the inclination angle (first inclination angle) ⁇ 1 with respect to R. Accordingly, in the state where the finger pad A1 of the index finger F2 is in contact with the second protrusion (one of 36), the index finger F2 is located at the fingertip side of the distal interphalangeal joint J1. It bends further inward in the width direction of the treatment instrument 1 with respect to the base side portion from the internode joint J1.
- Each of the inclination angles ⁇ 1 and ⁇ 2 is an acute angle.
- the second protrusion (one of 36) is caused.
- a restraining force that suppresses the rotation of the shaft 3 and the end effector 5 due to the rotational moment is applied by the finger pad A1 of the index finger F2 in contact therewith.
- the second distance (D2) from the predetermined rotation axis R (longitudinal axis C) to each protruding end (T2) of the second protrusion 36 is the predetermined distance between the predetermined rotation axis R and the first protrusion 35.
- each of the second protrusions 36 is formed with recesses 45A and 45B that are recessed about a predetermined rotation axis R (the circumferential direction of the rotation member 25), and each of the recesses 45A and 45B fits the finger pad of the index finger. It is formed into a shape. For this reason, the fingertip side portion of the finger pad A1 fits into the recess (45A or 45B) at the second protrusion (one of 36) with which the finger pad A1 of the index finger F2 contacts.
- the finger pad A1 fits into the recess 45A
- the finger pad A1 fits into the recess 45B.
- the fingertip side portion of the finger pad A1 By fitting the fingertip side portion of the finger pad A1 into the dent (45A or 45B), it becomes easier to apply the suppression force to the second protrusion (one of 36), and the suppression force increases. Further, since the plurality of second protrusions 36 are arranged symmetrically about the predetermined rotation axis R, at least one of the end effectors 5 is positioned at any angular position about the predetermined rotation axis R. The second protrusion (any one of 36) is located at a position where a suppression force can be easily applied by the finger pad A1 of the index finger F2.
- each of the second protrusions 36 is continuous with the corresponding one tip side in the first protrusion 35 and is located on the tip side with respect to the first protrusion 35. Therefore, as described above, when the finger pad A1 of the index finger F2 is brought into contact with the first protrusion (one of 35) and the rotating member 25 is rotated about the predetermined rotation axis R, the rotating member 25 is rotated. The operation of rotating is not hindered by the second protrusion 36.
- the fingertip side portion of the finger pad A1 of the index finger F2 When the housing 2 is held by the hand H0 and the fingertip side portion of the finger pad A1 of the index finger F2 is in contact with one of the second protrusions 36, the fingertip side portion of the finger pad A1 contacts.
- the finger pad A1 In the second recess (one corresponding to 43) adjacent to the second protrusion (one of 36) on one side (arrow R1) around the predetermined rotation axis R, the finger pad A1 Is extended toward the base end side. Then, the distal interphalangeal joint J1 or the vicinity thereof (for example, the base side portion of the finger pad A1) contacts one of the first protrusions 35.
- the second protrusion (corresponding one of 36) continuous to the distal end side of the first protrusion (corresponding one of 35) with which the distal interphalangeal joint J1 or its vicinity abuts is the finger pad. Adjacent to the second protrusion (one of 36) with which the fingertip side portion of A1 abuts is provided on one side around a predetermined rotation axis R.
- the second protrusion (one of 36) with which the fingertip side portion of the finger pad A1 of the index finger F2 contacts and the distal interphalangeal joint J1 or its vicinity (for example, the finger pad)
- the first projections (corresponding ones of 35) with which the base end side portion of A1 abuts are adjacent to each other.
- the first protrusion (corresponding one of 35) is generated.
- a restraining force that suppresses rotation of the shaft 3 and the end effector 5 due to a rotational moment is applied by the abutting distal interphalangeal joint (first joint) J1 or the vicinity thereof.
- first protrusions 35 and second and protrusions 36 are provided, but the number of first protrusions 35 and second and protrusions 36 is limited to this. It is not a thing.
- each of the first protrusions 35 and the second protrusions 36 may be nine or more, or may be seven or less. Further, only one of each of the first protrusion 35 and the second protrusion 36 may be provided. However, in any case, the number of the first protrusions 35 and the number of the second protrusions 36 are the same, and each of the second protrusions 36 corresponds to one corresponding tip in the first protrusion 35. Continuous to the side.
- the treatment instrument in which the rotational moment is generated around the predetermined rotation axis R by the force acting on the end effector 5 is not limited to the treatment instrument 1 provided with the bending joint 18 as in the first embodiment.
- a bending portion 50 may be provided on the distal end side with respect to the shaft 3 instead of the bending joint 18.
- a plurality of bending pieces 51 are arranged in parallel, and each of the bending pieces 51 is rotatably connected to an adjacent bending piece (one or two corresponding to 51).
- a bending operation input portion is provided in the housing 2, and the bending portion 50 is operated by an operation at the bending operation input portion.
- the end effector 5 including the bending portion 50 is bent with respect to the shaft 3 (predetermined rotation axis R). Since the force is applied to the end effector 5 in a state where the end effector 5 is curved with respect to the shaft 3, the force is applied to a position away from the predetermined rotation axis R as described above. There is a possibility that a rotational moment is generated (around the central axis of the shaft 3).
- the end effector 5 protrudes from the tip of the shaft 3 toward the tip, and the end effector 5 extends in a state of being curved with respect to the shaft 3 (predetermined rotation axis R).
- a curved extending portion 55 is provided.
- a force is applied to a position away from the predetermined rotation axis R as described above due to the force acting on the distal end side of the curved extending portion 55.
- a rotational moment is generated around the central axis of 3.
- a pair of grip pieces 16 and 17 are provided on the end effector 5 as in the first embodiment.
- none of the bending joint (18), the bending portion (50), and the bending extending portion (55) is provided in the treatment instrument 1.
- the treatment may be performed in a state where the gripping pieces 16 and 17 are open. In a state in which the gap between the gripping pieces 16 and 17 is open, for example, a force acts on a gripping piece (for example, the second gripping piece 17) that is rotatably attached to the shaft 3.
- the treatment instrument (1) includes a housing (2) that can be held, a shaft (3) that can rotate about a predetermined rotation axis (R) with respect to the housing (2), and a shaft ( And 3) an end effector (5) provided at the tip, and a rotating member (25) that rotates about a predetermined rotation axis (R) together with the shaft (3) and the end effector (5).
- the rotating member (25) protrudes to the outer peripheral side, and has a first protrusion (35) having a first distance (D1) from a predetermined rotation axis (R) to the protruding end (T1), and a first protrusion (35).
- a second protrusion having a second distance (D2) larger than the first distance (D1) from the predetermined rotation axis (R) to the protruding end (T2).
- FIGS. 13 to 16 are views showing the configuration of the housing 2 of the treatment instrument 1 according to the reference example and the vicinity thereof. 13 and 14 are perspective views seen from different directions through each other. 15 shows a state viewed from the distal end side (arrow C1 side), and FIG. 16 shows a state viewed from the proximal end side (arrow C2 side). Also in this reference example, as in the first embodiment, the treatment instrument 1 includes a housing 2, a shaft 3, and an end effector 5, and the end effector 5 is a bending joint (18) and a shaft 3 (predetermined rotation axis R). ) Can be bent.
- end effector 5 can be opened and closed between the pair of gripping pieces 16, 17, and the shaft 3 and the end effector 5 can move with respect to the housing 2 around a predetermined rotation axis R (around the center axis of the shaft 3). Can be rotated together.
- the treatment instrument 1 is a pistol type
- the housing 2 includes a housing main body 11 and a grip 12.
- the rotating member 25 is connected to the distal end side of the housing main body 11, and the grip 12 is provided at a site away from the predetermined rotation axis R (longitudinal axis C).
- the grip 12 extends along a direction intersecting the longitudinal axis C (directions indicated by arrows Y1 and Y2).
- the handle 21 is rotatably attached to the housing 2, and the force applying portion 22 of the handle 21 is located on the side where the grip 12 is located with respect to a predetermined rotation axis R (longitudinal axis C). And it is located in the front end side with respect to the grip 12.
- the bending dial 23 is attached to the housing 2 as a bending operation input portion.
- each of the protrusions 61 is a recess (corresponding one of 62) that is recessed toward the inner peripheral side between a protrusion (corresponding one of 61) adjacent to one side about a predetermined rotation axis R.
- the protrusions 61 and the recesses 62 are alternately arranged around a predetermined rotation axis R (around the longitudinal axis C).
- Each of the protrusions 61 includes a proximal end portion (one corresponding to 63) extending from the distal end (respective proximal end of the recess 62) of the housing body 11 toward the proximal end side. For this reason, each proximal end of the protrusion 61 is located on the proximal end side with respect to the distal end of the housing body 11 (each proximal end of the recess 62). Each of the proximal end portions (projection extension portions) 63 is disposed on the outer peripheral side of the distal end portion of the housing main body 11 and has a gap S between the outer surface of the housing main body 11.
- each base end side part (one corresponding 63) of the protrusion 61 does not contact the outer surface of the housing main body 11.
- the distance from the predetermined rotation axis R (longitudinal axis C) to the protruding end is substantially uniform from the base end (base end side portion (one corresponding to 63)) to the front end.
- each of the protrusions 61 is provided with the base end portion (one corresponding to 63)
- the dimension along the predetermined rotation axis R (longitudinal axis C) of each of the protrusions 61 is increased. .
- the operator can easily apply an operating force that rotates the shaft 3 and the end effector 5 about the predetermined rotation axis R to the protrusion (one of 61) of the rotating member 25.
- the outer surface of the housing 2 includes a first side surface 71A that faces one side (arrow W1 side) in the width direction and a second side surface 71B that faces the other side (arrow W2) in the width direction.
- an installation surface (front end surface) 72 facing the front end side is provided on the outer surface of the housing 2 at a position between the force application unit 22 of the handle 21 and the rotating member 25.
- the first operation button 75 is attached to the installation surface 72.
- each of the protrusions 61 is provided with the base end portion (one corresponding to 63), and thus a plurality of operation buttons (for example, the first operation button 75) are provided on the installation surface 72. There is a possibility that a sufficient space for mounting is not secured.
- first operation button 75 is attached to the installation surface 72, and instead, the second operation button 76A is attached to the first side surface 71A, and the second side surface is attached.
- a third operation button 76B is attached to 71B.
- the second operation button 76A is provided at a position between the grip 12 and the rotation member 25 on the first side surface 71A, and the third operation button 76B is provided on the second side surface 71B with the grip 12 and the rotation member 25. Between the two.
- the treatment instrument 1 when an operation input is performed with the first operation button 75, the treatment instrument 1 is operated in the first operation mode, and, for example, a high-frequency current is applied to the treatment target grasped between the grasping pieces 16 and 17. Shed.
- the treatment instrument 1 when an operation input is performed with the second operation button 76A or the third operation button 76B, the treatment instrument 1 is operated in a second operation mode different from the first operation mode. Another treatment energy (such as ultrasonic vibration or heat generated by the heating element) is applied to the treatment object to be grasped, or staples are punctured into the treatment object.
- the treatment instrument 1 performs the second operation both when the operation input is performed with the second operation button 76A and when the operation input is performed with the third operation button 76B. Operated in mode.
- an operation with the first operation button 75 is input by the middle finger F3.
- an operation with the second operation button 76A is input by the thumb F2 of the right hand.
- the third operation button 76B is not operated.
- the operation with the third operation button 76B is input by the thumb F2 of the left hand.
- the second operation button 76A is not operated.
- the treatment instrument 1 operates in the second operation mode by the operation input with the second operation button 76A and the operation input with the third operation button 76B. For this reason, it is possible to operate the treatment instrument 1 appropriately in the second operation mode in both the state in which the housing 2 is held with the right hand and the state in which the housing 2 is held with the left hand.
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Abstract
処置具において、エンドエフェクタ(5)に作用する力に起因するエンドエフェクタ(5)及びシャフト(3)の回転を有効に防止するため、シャフト及びエンドエフェクタと一緒に、ハウジングに対して所定の回転軸回りに回転する回転部材(25)を備える。前記回転部材(25)は、外周側に突出する第1の突起(35)及び第2の突起(36)を備える。前記第2の突起(36)は、前記第1の突起(35)の先端側に連続し、前記所定の回転軸から前記第1の突起(35)の突出端までの第1の距離に比べ、前記所定の回転軸から前記第2の突起(36)の突出端までの第2の距離は、大きい。
Description
本発明は、エンドエフェクタで処置対象を処置する処置具に関する。
米国特許5383888号明細書には、シャフトの先端部に処置対象を処置するエンドエフェクタが設けられた処置具が、開示されている。この処置具では、保持可能なハウジングにシャフトが連結され、ハンドルをハウジングのグリップに対して開く又は閉じることにより、エンドエフェクタにおいて一対の把持片の間が開く又は閉じる。把持片の間が閉じることにより、把持片の間で生体組織等の処置対象が把持される。また、ハウジングには、回転部材(回転ノブ)が、シャフトの中心軸を中心として回転可能に取り付けられる。回転部材を回転させる操作力が印加されると、シャフト及びエンドエフェクタはシャフトの中心軸を所定の回転軸として、回転部材と一緒にハウウジングに対して回転する。これにより、エンドエフェクタの所定の回転軸回りの角度位置が変化する。さらに、この処置具では、ハウジングに設けられる屈曲操作部(ウィング部材)での操作に基づいて、エンドエフェクタがシャフト(シャフトの中心軸)に対して屈曲する。
米国特許5383888号明細書のような処置具を用いた処置では、エンドエフェクタがシャフトに対して屈曲した状態で処置を行ったり、エンドエフェクタにおいて一対の把持片の間が開いた状態で処置を行ったりすることがある。このような処置では、エンドエフェクタにおいてシャフトの中心軸から離れた位置に力が作用することがある。この場合、エンドエフェクタに作用する力によって、シャフトの中心軸回りに回転モーメントが発生し、シャフトがエンドエフェクタと一緒に回転する可能性がある。例えば、把持片の間で処置対象を把持した状態等において前述のようにシャフト及びエンドエフェクタが一緒に回転すると、処置に影響を及ぼす可能性がある。
本発明は前記課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、エンドエフェクタに作用する力に起因するエンドエフェクタ及びシャフトの回転が有効に防止される処置具を提供することにある。
前記目的を達成するために、本発明のある態様の処置具は、保持可能なハウジングと、 前記ハウジングに対して所定の回転軸回りに回転可能なシャフトと、前記シャフトの先端部に設けられるエンドエフェクタと、前記シャフト及び前記エンドエフェクタと一緒に前記所定の回転軸回りに回転する回転部材と、前記回転部材において外周側に突出し、前記所定の回転軸から突出端まで第1の距離を有する第1の突起と、前記回転部材において前記第1の突起の先端側に連続するとともに、前記外周側に突出し、前記所定の回転軸から突出端まで前記第1の距離より大きい第2の距離を有する第2の突起と、を備える。
(第1の実施形態)
本発明の第1の実施形態について、図1乃至図9を参照して説明する。図1及び図2は、本実施形態の処置具(把持処置具)1を示す図である。図1及び図2に示すように、処置具1は、長手軸Cを有する。ここで、長手軸Cに沿う方向の一方側を先端側(矢印C1側)とし、先端側とは反対側を基端側(矢印C2側)とする。
本発明の第1の実施形態について、図1乃至図9を参照して説明する。図1及び図2は、本実施形態の処置具(把持処置具)1を示す図である。図1及び図2に示すように、処置具1は、長手軸Cを有する。ここで、長手軸Cに沿う方向の一方側を先端側(矢印C1側)とし、先端側とは反対側を基端側(矢印C2側)とする。
処置具1は、保持可能なハウジング2と、ハウジング2の先端側に連結されるシャフト(シース)3と、シャフト3の先端部に設けられるエンドエフェクタ5と、を備える。シャフト3は、基端側から先端側へ長手軸Cに沿って延設され、シャフト3の中心軸は、長手軸Cと略同軸である。シャフト3では、ハウジング2に向かう側が基端側となり、エンドエフェクタ5に向かう側が先端側となる。シャフト3は、中心軸回りにハウジング2に対して回転可能である。すなわち、シャフト3の中心軸は、シャフト3のハウジング2に対する回転の所定の回転軸Rとなる。
ハウジング2は、長手軸C(シャフト3の所定の回転軸R)に沿って延設されるハウジング本体11と、ハウジング本体11から所定の回転軸Rに対して交差する方向(矢印Y1及び矢印Y2で示す方向)に沿って延設されるグリップ(固定ハンドル)12と、を備える。グリップ12は、所定の回転軸R(長手軸C)から離れた部位に設けられる。グリップ12には、ケーブル13の一端が接続される。ケーブル13の他端は、エネルギー制御装置(図示しない)に接続される。ここで、長手軸C(所定の回転軸R)に対して交差し(略垂直で)、かつ、グリップ12の延設方向に対して交差する(略垂直な)方向を、ハウジング2の幅方向(矢印W1及び矢印W2で示す方向)とする。図1は、処置具1をハウジング2の幅方向の一方側(矢印W1側)から視た図である。また、図2は、処置具1を所定の回転軸R(長手軸C)に対してグリップ12が位置する側とは反対側から視た図である。
エンドエフェクタ5は、シャフト3と一緒に所定の回転軸R回りにハウジング2に対して回転可能であるとともに、シャフト3(所定の回転軸R)に対して屈曲可能である。エンドエフェクタ5が回転することにより、エンドエフェクタ5の所定の回転軸R回りの角度位置が変化する。また、エンドエフェクタ5の屈曲方向(矢印B1及び矢印B2で示す方向)は、所定の回転軸Rに対して交差する(略垂直である)。エンドエフェクタ5は、中継部材15、第1の把持片16及び第2の把持片17を備える。中継部材15は、シャフト3の先端にシャフト3に対して屈曲可能に取付けられる。すなわち、シャフト3と中継部材15との間には、屈曲関節18が形成される。また、エンドエフェクタ5では、一対の把持片16,17の間が開閉可能である。把持片16,17の開閉方向(矢印X1及び矢印X2で示す方向)は、所定の回転軸Rに対して交差し、かつ、エンドエフェクタ5の屈曲方向に対して交差する。
ここで、ある実施例では、把持片16,17は、一方が中継部材15と一体又は中継部材15に固定され、他方が中継部材15に回動可能に取付けられる。また、別のある実施例では、把持片16,17の両方が中継部材15に回動可能に取付けられる。さらに、別のある実施例では、中継部材15の内部から先端側に向かってロッド部材(図示しない)が延設され、中継部材15から先端側へのロッド部材の突出部分によって把持片16,17の一方が形成される。そして、把持片16,17の他方が、中継部材15に回動可能に取付けられる。
ハウジング2には、ハンドル(可動ハンドル)21が回動可能に取付けられる。ハンドル21がハウジング2に対して回動することにより、ハンドル21はグリップ12に対して開く又は閉じる。すなわち、ハンドル21は、グリップ12に対して開閉可能である。ハンドル21は、ハンドル21をグリップ12に対して開く又は閉じる操作力が印加される力印加部22を備える。本実施形態では、ピストル型の処置具1であるため、力印加部22は、所定の回転軸R(長手軸C)に対してグリップ12が位置する側で、かつ、グリップ12に対して先端側に位置する。また、ハンドル21のグリップ12に対する開動作及び閉動作における移動方向は、長手軸Cに対して略平行となる。力印加部22で操作力が印加され、ハンドル21がグリップ12に対して開く又は閉じることにより、シャフト3の内部に延設される可動部材(図示しない)が、シャフト3及びハウジング2に対して長手軸C(所定の回転軸R)に沿って移動する。これにより、把持片16,17の少なくとも一方が中継部材15に対して回動し、把持片16,17の間が開く又は閉じる。
また、ハウジング2には、屈曲操作入力部として屈曲ダイヤル23が取付けられる。例えば屈曲ダイヤル23を回動させる等、屈曲ダイヤル(屈曲操作入力部)23で操作入力が行われることにより、シャフト3の内部に延設される屈曲ワイヤ(図示しない)が、シャフト3及びハウジング2に対して長手軸C(所定の回転軸R)に沿って移動する。これにより、エンドエフェクタ5がシャフト3に対して屈曲する。なお、屈曲ダイヤル23は、シャフト3及びエンドエフェクタ5と一緒にハウジング2に対して所定の回転軸R回りに回転可能であってもよく、シャフト3及びエンドエフェクタ5と一緒に回転軸R回りに回転しなくてもよい。また、本実施形態では、ハウジング本体11の基端面に屈曲ダイヤル23が取付けられるが、屈曲ダイヤル23の位置はこれに限るものではない。例えば、ハウジング本体11において所定の回転軸R(長手軸C)に対してグリップ12が位置する側とは反対側を向く外表面に、屈曲ダイヤル(23)等の屈曲操作入力部が取付けられてもよい。
ハウジング本体11の先端側には、回転部材(回転ノブ)25が取付けられる。シャフト3は、先端側から回転部材25の内部及びハウジング本体11の内部に挿入された状態で、ハウジング2に取付けられる。回転部材25は、シャフト3に対して固定され、シャフト3及びエンドエフェクタ5と一緒に、ハウジング2に対して所定の回転軸R回りに回転する。本実施形態では、回転操作入力部である回転部材25に、シャフト3及びエンドエフェクタ5を所定の回転軸R回りに回転させる操作力が印加される。
また、ハウジング2には、操作ボタン27A,27Bが取付けられる。操作ボタン27A,27Bのそれぞれは、押圧されることにより、操作入力が行われる。ハウジング2の外表面には、ハンドル21の力印加部22と回転部材25との間の位置に、先端側を向く設置面28が設けられる。操作ボタン27A,27Bは、設置面28に取付けられる。このため、操作ボタン27A,27Bのそれぞれは、ハンドル21の力印加部22に比べて、所定の回転軸R(長手軸C)からの距離が小さい(すなわち、所定の回転軸Rに近い。)。操作ボタン27Aで操作入力が行われると、処置具1は第1の作動モードで作動され、操作ボタン27Bで操作入力が行われると、処置具1は第1の作動モードとは異なる第2の作動モードで作動される。なお、操作ボタン27A,27Bの一方が、設置面28ではなく、ハウジング2の外表面において幅方向の一方側を向く部位に設けられてもよい。この場合も、操作ボタン27A,27Bのそれぞれは、ハンドル21の力印加部22に比べて、所定の回転軸Rからの距離が小さい。
第1の作動モード及び第2の作動モードでは、例えば、把持片16,17の間で把持される処置対象への処置エネルギーの付与状態が互いに対して異なる。ある実施例では、第1の作動モードにおいて、把持片16,17のそれぞれの電極(図示しない)にエネルギー制御装置から高周波電気エネルギーが供給される。これにより、把持される処置対象を通して把持片16,17の間で高周波電流が流れ、高周波電流を処置エネルギーとして用いて把持される処置対象が凝固される。また、第2の作動モードでは、エンドエフェクタ5(把持片16,17の少なくとも一方)に設けられる発熱体に、前述の高周波電気エネルギーとは別の電気エネルギー(直流電力又は交流電力)がエネルギー制御装置から供給される。これにより、発熱体で熱が発生し、発生した熱を処置エネルギーとして用いて把持される処置対象が切開と同時に凝固される。なお、この際、前述のように把持される処置対象に高周波電流を流してもよい。
また、別のある実施例では、発熱体の代わりに中継部材15の内部等に超音波トランスデューサ(図示しない)が設けられ、例えば第2の作動モードにおいて、前述の高周波電気エネルギーとは別の電気エネルギー(所定の周波数の交流電力)が超音波トランスデューサにエネルギー制御装置から供給される。これにより、超音波トランスデューサで超音波振動が発生し、発生した超音波振動が処置エネルギーとして把持される処置対象に付与される。さらに別のある実施例では、処置具1に電動モータ(図示しない)が設けられ、例えば第2の作動モードにおいて、駆動電力が電動モータに供給される。そして、電動モータが駆動されることにより、把持片16,17の間で把持される処置対象にステープルが穿刺される。
図3乃至図5は、回転部材25の構成を示す図である。図3は、回転部材(回転ノブ)25を基端側(矢印C2側)から視た図である。図4は、図3のIV-IV線断面を示し、図5は、図3のV-V線断面を示す。図4及び図5に示すように、回転部材25の外周面の基端部には、外周側に向かって突出する係合突起31が形成される。係合突起31は、所定の回転軸R回りについて全周に渡って延設される。ハウジング本体11の内周面の先端部には、外周側に向かって凹む係合凹部32が形成される。係合凹部32は、所定の回転軸R回りについて全周に渡って延設される。回転部材25の基端部は、ハウジング本体11の内部に挿入され、係合突起31が係合凹部32に係合する。係合突起31は、係合凹部32において所定の回転軸R回りに移動可能である。係合突起31が係合凹部32に係合することにより、回転部材25がハウジング2に所定の回転軸R回りに回転可能に取付けられる。
図3乃至図5に示すように、回転部材25の外周面には、(本実施形態では8つの)第1の突起35及び(本実施形態では8つの)第2の突起36が、外周側に突出する状態で設けられる。第1の突起35及び第2の突起36は、係合突起31に対して先端側に位置し、外部に露出する。複数の第1の突起35は、所定の回転軸R回り(長手軸C回り)について互いに対して離間して設けられ、複数の第2の突起36は、所定の回転軸R回りについて互いに対して離間して設けられる。また、第1の突起35の数と第2の突起36の数は、同一であり、第2の突起36のそれぞれは、第1の突起35の中の対応する1つの先端側に連続する。本実施形態では、第2の突起36のそれぞれは、回転部材25の先端の一部を形成する。また、複数の第1の突起35は、所定の回転軸R(長手軸C)を中心として対称に配置されることが好ましく、複数の第2の突起36は、所定の回転軸Rを中心として対称に配置されることが好ましい。この場合、第1の突起35は、所定の回転軸R回りについて略等間隔に配置され、第2の突起36も、所定の回転軸R回りについて略等間隔に配置される。なお、図4は、ある第1の突起(35の中の1つ)及びその第1の突起(35の中の1つ)の先端側に連続する第2の突起(36の対応する1つ)を通る、長手軸Cに略平行な断面を示す。
第1の突起35のそれぞれは、突出端(第1の突出端(T1))を有し、第1の突起35のそれぞれは、所定の回転軸R(長手軸C)から突出端(T1)まで、回転部材25の径方向について第1の距離(D1)を有する。第1の突起35のそれぞれでは、突出端(T1)において、所定の回転軸Rからの距離が最大になる。また、第2の突起36のそれぞれは、突出端(第2の突出端(T2))を有し、第2の突起36のそれぞれは、所定の回転軸R(長手軸C)から突出端(T2)まで、回転部材25の径方向について第1の距離(D1)より大きい第2の距離(D2)を有する。このため、第1の突起35のそれぞれとその先端側に連続する第2の突起(36の対応する1つ)との間には、径方向について段差(38の対応する1つ)が形成される。段差38によって、第1の突起35のそれぞれの突出端(第1の突出端(T1))に比べて、第2の突起36のそれぞれの突出端(第2の突出端(T2))は、外周側(所定回転軸Rから離れた位置)に位置する。第2の突起36のそれぞれでは、突出端(T2)において、所定の回転軸Rからの距離が最大になる。
また、回転部材25の外周面には、第1の突起35の根元(第1の根元(Q1))及び第2の突起36の根元(第2の根元(Q2))を規定する規定面41が、設けられる。第1の突起35のそれぞれでは、根元(Q1)において、所定の回転軸Rからの距離が最小になり、第2の突起36のそれぞれでは、根元(Q2)において、所定の回転軸Rからの距離が最小になる。規定面41は、外部に露出する。本実施形態では、規定面41は、所定の回転軸Rに沿う方向(先端側及び基端側)から視て(所定の回転軸Rに垂直な断面において)、所定の回転軸Rを中心とする円弧状に形成される。規定面41は、所定の回転軸R(長手軸C)に沿う方向について、少なくとも第1の突起35の基端から第2の突起36の先端までに渡る範囲に延設される。規定面41は、基端から先端まで径方向についての段差がない状態で、滑らかに延設される。ある実施例では、規定面41の基端から先端まで、所定の回転軸Rからの径方向についての距離(D0)が略均一になる。この場合、第1の突起35のそれぞれの根元(Q1)から突出端(T1)までの突出量(第1の突出量(P1))に比べ、第2の突起36のそれぞれの根元(Q2)から突出端(T2)までの突出量(第2の突出量(P2))は、大きい。また、別のある実施例では、規定面41に、基端側から先端側に向かうにつれて所定の回転軸Rからの径方向についての距離(D0)が徐々に大きくなる距離変化部が形成される。
ただし、いずれの実施例においても、所定の回転軸Rに沿う方向について第1の突起35が延設される範囲では、所定の回転軸Rから規定面41までの径方向についての距離(D0)は、前述の第1の距離(D1)より小さい。このため、第1の突起35のそれぞれは、所定の回転軸R回りについて一方側(矢印R1側)に隣設される第1の突起(35の対応する1つ)との間に、内周側へ凹む第1の凹部(42の対応する1つ)を形成する。すなわち、第1の突起35を通る所定の回転軸Rに略垂直な断面では、第1の突起35及び第1の凹部42が、所定の回転軸R回り(長手軸C回り)について交互に配置される。
また、所定の回転軸Rに沿う方向について第2の突起36が延設される範囲では、所定の回転軸Rから規定面41までの径方向についての距離(D0)は、前述の第2の距離(D2)より小さい。このため、第2の突起36のそれぞれは、所定の回転軸R回りについて一方側(矢印R1側)に隣設される第2の突起(36の対応する1つ)との間に、内周側へ凹む第2の凹部(43の対応する1つ)を形成する。すなわち、第2の突起36を通る所定の回転軸Rに略垂直な断面では、第2の突起36及び第2の凹部43が、所定の回転軸R回り(長手軸C回り)について交互に配置される。ここで、前述のように、第2の突起36のそれぞれは、第1の突起35の対応する1つの先端側に連続する。このため、第2の凹部43のそれぞれは、第1の凹部42の中の対応する1つの先端側に連続する。なお、図5は、ある第1の凹部(42の中の1つ)及びその第1の凹部(42の中の1つ)の先端側に連続する第2の凹部(43の対応する1つ)を通る、長手軸Cに略平行な断面を示す。また、規定面41は、所定の回転軸Rに沿う方向から視て所定の回転軸Rを中心とする円弧状の曲面に形成され必要はなく、ある実施例では、規定面41が平面状に形成されてもよい。ただし、この場合も、規定面41によって、第1の突起35の根元(第1の根元(Q1))及び第2の突起36の根元(第2の根元(Q2))が規定される。
図6は、ある1つの第1の突起(35の中の1つ)及びその先端側に連続する第2の突起(36の対応する1つ)を、回転部材25の外周側から視た図である。図6に示すように、第2の突起36のそれぞれには、所定の回転軸R回り(回転部材25の周方向)について凹む凹み45A,45Bが形成される。第2の突起36のそれぞれでは、凹み45Aは、所定の回転軸R回りについて一方側(矢印R1側)の端面に設けられ、所定の回転軸回りについて他方側(矢印R2側)へ向かって凹む。また、第2の突起36のそれぞれでは、凹み45Bは、所定の回転軸R回りについて他方側(矢印R2側)の端面に設けられ、所定の回転軸回りについて一方側(矢印R1側)へ向かって凹む。第2の突起36のそれぞれでは、凹み45A,45Bのそれぞれは、人差指の指腹が嵌る形状に形成される。
図2に示すように、ハウジング2の外表面において幅方向の一方側(矢印W1側)を向く部位には、長手軸Cに対して傾斜する傾斜面46Aが設けられ、ハウジング2の外表面において幅方向の他方側(矢印W2側)を向く部位には、傾斜面46Bが設けられる。傾斜面46A,46Bのそれぞれは、ハウジング本体11の先端部に設けられ、ハウジング本体11の先端(ハウジング2と回転部材25との境界位置)まで先端側に向かって延設される。傾斜面46A,46Bのそれぞれは、先端側に向かうにつれて幅方向について内側に向かう状態に、所定の回転軸R(長手軸C)に対して傾斜する。すなわち、傾斜面46A,46Bのそれぞれでは、先端側に向かうにつれて、所定の回転軸R(長手軸C)からの距離が減少する。
次に、本実施形態の処置具1の作用及び効果について説明する。処置具1を用いて生体組織等の処置対象を処置する際には、術者は、ハウジング2を一方の手(左手又は右手)で保持し、エンドエフェクタ5を腹腔等の体腔に挿入する。そして、回転部材25を回転させることによりシャフト3及びエンドエフェクタ5を所定の回転軸R回りに回転させたり、屈曲ダイヤル23での操作によってエンドエフェクタ5をシャフト3に対して屈曲させたりして、体腔においてエンドエフェクタ5の位置及び姿勢を調整する。そして、把持片16,17の間に処置対象が配置される状態にエンドエフェクタ5の位置及び姿勢を調整した後に、ハンドル21をグリップ12に対して閉じ、把持片16,17の間を閉じる。これにより、把持片16,17の間で処置対象が把持される。処置対象が把持される状態で、操作ボタン(27A又は27B)で操作が入力されることにより、処置具1が第1の作動モード又は第2の作動モードで作動され、前述のように把持される処置対象に、処置エネルギー(高周波電流等)が付与されたり、ステープルが穿刺されたりする。
図7及び図8は、処置具1のハウジング2を一方の手(図7及び図8では左手)H0で保持した状態を示す図である。ここで、図7は、ハウジング2の幅方向の一方側(矢印W1側)から視た図であり、図8は、所定の回転軸R(長手軸C)に対してグリップ12が位置する側とは反対側から視た図である。また、図7及び図8は、人差指F2がある1つの第2の突起(36の中の1つ)に当接している状態を示す。また、図9は、人差指F2がある1つの第2の突起(36の中の1つ)に当接している状態を、回転部材25の外周側から視た図である。
図7及び図8に示すように、ハウジング2を一方の手(例えば左手)H0で保持した状態では、掌H1及び親指F1が、基端側からグリップ12に当接する。そして、薬指F4及び小指F5がハンドル21の力印加部22に掛けられ、薬指F4及び/又は小指F5によってハンドル21をグリップ12に対して開く又は閉じる操作力が力印加部22に印加される。また、エンドエフェクタ5をシャフト3に対して屈曲させる際には、親指F1で屈曲ダイヤル(屈曲操作入力部)23での操作が行われる。そして、操作ボタン27A,27Bのそれぞれは中指F3によって押圧され、中指F3によって操作ボタン27A,27Bのそれぞれでの操作が入力される。なお、操作ボタン(27A又は27B)がハウジング2の外表面において幅方向の一方側を向く部位に設けられる場合は、親指F1によって、操作ボタン(27A又は27B)での操作が入力される。
エンドエフェクタ5の所定の回転軸R回りの角度位置を調整する際には、回転部材25の第1の突起35のいずれかに、人差指F2の指腹A1(遠位指節間関節(distal interphalangeal (DIP) joint)J1より指先側の部位)を当接させる。そして、回転部材25人差指F2の指腹(ball)A1で、回転部材25を所定の回転軸R回り(長手軸C回り)に回転させる操作力を印加する。これにより、シャフト3及びエンドエフェクタ5は、回転部材25と一緒にハウジング2に対して所定の回転軸R回りに回転する。
また、処置具1を用いた処置においては、エンドエフェクタ5がシャフト3(所定の回転軸R)に対して屈曲した状態においてエンドエフェクタ5に力が作用することがある。この場合、エンドエフェクタ5においてシャフト3の中心軸(所定の回転軸R)から離れた位置に力が作用するため、エンドエフェクタ5に作用する力によって、所定の回転軸R回り(シャフト3の中心軸回り)に回転モーメントが発生する可能性がある。エンドエフェクタ5に作用する力によって所定の回転軸R回りの回転モーメントが発生した際には、術者は、人差指F2の指腹A1が第1の突起(35の中の1つ)に当接する状態から、人差指F2を伸長し、人差指F2の指腹A1を処置具1の先端側(矢印C1側)に移動させる。そして、図7乃至図9に示すように、人差指F2の指腹A1において指先側部分(先端側部分)を第2の突起36の1つに当接させる。
ここで、第2の突起36のそれぞれは、対応する第1の突起(35の対応する1つ)の先端側に連続する。そして、回転部材25の第1の突起(35の中の1つ)には、人差指F2がある程度屈曲した状態で、回転部材25を回転させる操作力が印加される。このため、人差指F2の指腹A1が第1の突起(35の中の1つ)に当接する状態から、人差指F2を伸長することにより、人差指F2の指腹A1は、第2の突起(36の中の1つ)に当接する。したがって、第2の突起36の少なくとも1つは、ハウジング2が手H0で保持された状態において、人差指F2が当接可能な範囲に位置する。
また、処置具1のようなピストル型の処置具では、ハウジング本体11の先端側に回転部材25が連結され、グリップ12は、所定の回転軸R(長手軸C)から離れた部位に設けられる。そして、力印加部22は、所定の回転軸R(長手軸C)に対してグリップ12が位置する側で、かつ、グリップ12に対して先端側に位置する。このため、ハウジング2が一方の手H0で保持され、かつ、第2の突起(36の中の1つ)に人差指F2の指腹A1を当接させた状態では、所定の回転軸Rに対して交差し、かつ、グリップ12の延設方向(矢印Y1及び矢印Y2で示す方向)に対して交差する方向の一方側(矢印W1側又は矢印W2側)から視て、人差指F2は所定の回転軸R(長手軸C)に対して傾斜して延設される。
また、ハウジング2が一方の手H0で保持され、かつ、第2の突起(36の中の1つ)に人差指F2の指腹A1を当接させた状態では、傾斜面(46A又は46B)に当接し、傾斜面(46A又は46B)に沿って延設される。ここで、左手でハウジング2を保持する場合は、幅方向の一方側(矢印W1側)を向く傾斜面46Aに沿って人差指F2が延設され、右手でハウジング2を保持する場合は、幅方向の他方側(矢印W2側)を向く傾斜面46Bに沿って人差指F2が延設される。したがって、ハウジング2が手H0で保持され、かつ、第2の突起(36の中の1つ)に人差指F2の指腹A1を当接させた状態では、所定の回転軸Rに対してグリップ12が位置する側とは反対側から視て、人差指F2は所定の回転軸Rに対して傾斜して延設される。前述のように傾斜面46A,46Bが形成されるため、人差指F2は、指先側に向かうにつれて処置具1の幅方向の内側に向かう状態に、所定の回転軸R(長手軸C)に対して傾斜する。
また、第2の突起(36の中の1つ)に人差指F2の指腹A1を当接させた状態では、所定の回転軸Rに対してグリップ12が位置する側とは反対側から視て、人差指F2において遠位指節間関節(第1関節)J1より付け根側の部位は、所定の回転軸Rに対して傾斜角(第1の傾斜角)α1傾斜する状態で、延設される。この際、所定の回転軸Rに対してグリップ12が位置する側とは反対側から視て、人差指F2において遠位指節間関節(DIP関節)J1より指先側の部位は、所定の回転軸Rに対して傾斜角(第1の傾斜角)α1より大きい傾斜角(第2の傾斜角)α2傾斜する状態で、延設される。したがって、第2の突起(36の中の1つ)に人差指F2の指腹A1を当接させた状態では、人差指F2は、遠位指節間関節J1より指先側の部位が、遠位指節間関節J1より付け根側の部位に対して、さらに処置具1の幅方向の内側に屈曲する。なお、傾斜角α1,α2のそれぞれは、鋭角である。
前述のようにエンドエフェクタ5に作用する力によって所定の回転軸R回りの一方側(例えば矢印R1側)に回転モーメントが発生した場合には、第2の突起(36の中の1つ)に当接する人差指F2の指腹A1によって、回転モーメントによるシャフト3及びエンドエフェクタ5の回転を抑制する抑制力が、印加される。ここで、所定の回転軸R(長手軸C)から第2の突起36のそれぞれの突出端(T2)までの第2の距離(D2)は、所定の回転軸Rから第1の突起35のそれぞれの突出端(T2)までの第1の距離(D1)に比べて大きい。このため、第2の突起(36の中の1つ)に抑制力が印加され際において、回転モーメントによるシャフト3及びエンドエフェクタ5の回転を相殺するトルク(抑制力と所定の回転軸Rから抑制力が印加された位置までの距離との積)は、大きい。したがって、エンドエフェクタ5に作用する力によって所定の回転軸R回りの一方側(例えば矢印R1側)に回転モーメントが発生しても、第2の突起(36の中の1つ)に抑制力が印加されることにより、エンドエフェクタ5及びシャフト3の所定の回転軸R回りの回転が有効に防止される。これにより、処置対象が把持片16,17の間で把持された状態で行われる処置等において、処置性能等が適切に確保される。
また、第2の突起36のそれぞれには、所定の回転軸R回り(回転部材25の周方向)について凹む凹み45A,45Bが形成され、凹み45A,45Bのそれぞれは、人差指の指腹が嵌る形状に形成される。このため、人差指F2の指腹A1が当接する第2の突起(36の中の1つ)では、指腹A1の指先側部分が凹み(45A又は45B)に嵌る。ここで、左手でハウジング2を保持した場合は、凹み45Aに指腹A1が嵌り、右手でハウジング2を保持した場合は、凹み45Bに指腹A1が嵌る。指腹A1の指先側部分が凹み(45A又は45B)に嵌ることにより、第2の突起(36の中の1つ)において、抑制力を印加し易くなり、抑制力が大きくなる。また、複数の第2の突起36が所定の回転軸Rを中心として対称に配置されることにより、エンドエフェクタ5が所定の回転軸R回りについていずれの角度位置に位置する状態でも、少なくとも1つの第2の突起(36のいずれか)は、人差指F2の指腹A1によって抑制力を印加させ易い位置に位置する。
また、第2の突起36のそれぞれは、第1の突起35の中の対応する1つの先端側に連続し、第1の突起35に対して先端側に位置する。このため、前述のように第1の突起(35の中の1つ)に人差指F2の指腹A1を当接させ、回転部材25を所定の回転軸R回りに回転させる際において、回転部材25を回転させる操作が、第2の突起36によって阻害されない。
ハウジング2が手H0で保持され、かつ、第2の突起36の中の1つに人差指F2の指腹A1の指先側部分を当接させた状態では、指腹A1の指先側部分が当接する第2の突起(36の中の1つ)に対して所定の回転軸R回りの一方側(矢印R1)側に隣設する第2の凹部(43の対応する1つ)において、指腹A1が基端側に向かって延設される。そして、第1の突起35の中の1つに遠位指節間関節J1又はその近傍(例えば指腹A1の付け根側部分)が当接する。ここで、遠位指節間関節J1又はその近傍が当接する第1の突起(35の対応する1つ)の先端側に連続する第2の突起(36の対応する1つ)は、指腹A1の指先側部分が当接する第2の突起(36の中の1つ)に対して所定の回転軸R回りの一方側に、隣設される。すなわち、所定の回転軸R回りについて、人差指F2の指腹A1の指先側部分が当接する第2の突起(36の中の1つ)及び遠位指節間関節J1又はその近傍(例えば指腹A1の基端側部分)が当接する第1の突起(35の対応する1つ)は、互いに対して隣設される。
前述のようにエンドエフェクタ5に作用する力によって所定の回転軸R回りの他方側(例えば矢印R2側)に回転モーメントが発生した場合には、第1の突起(35の対応する1つ)に当接する遠位指節間関節(第1関節)J1又はその近傍によって、回転モーメントによるシャフト3及びエンドエフェクタ5の回転を抑制する抑制力が、印加される。ここで、前述のように第1の突起(35の対応する1つ)に遠位指節間関節J1又はその近傍を当接させた状態では、第1の突起(35の対応する1つ)に抑制力を印加させ易く、第1の突起(35の対応する1つ)に作用する抑制力が大きくなる。このため、第1の突起(35の対応する1つ)に抑制力が印加され際において、回転モーメントによるシャフト3及びエンドエフェクタ5の回転を相殺するトルク(抑制力と所定の回転軸Rから抑制力が印加された位置までの距離との積)は、大きい。したがって、エンドエフェクタ5に作用する力によって所定の回転軸R回りの他方側(例えば矢印R2側)に回転モーメントが発生しても、第1の突起(35の対応する1つ)に抑制力が印加されることにより、エンドエフェクタ5及びシャフト3の所定の回転軸R回りの回転が有効に防止される。これにより、処置対象が把持片16,17の間で把持された状態で行われる処置等において、処置性能等が適切に確保される。
(変形例)
前述の実施形態等では、第1の突起35及び第2と突起36のそれぞれは、8つ設けられているが、第1の突起35及び第2と突起36のそれぞれの数は、これに限るものではない。例えば、第1の突起35及び第2の突起36のそれぞれは、9つ以上であってもよく、7つ以下であってもよい。また、第1の突起35及び第2の突起36のそれぞれが、1つのみ設けられてもよい。ただし、いずれの場合も、第1の突起35の数と第2の突起36の数は、同一であり、第2の突起36のそれぞれは、第1の突起35の中の対応する1つの先端側に連続する。
前述の実施形態等では、第1の突起35及び第2と突起36のそれぞれは、8つ設けられているが、第1の突起35及び第2と突起36のそれぞれの数は、これに限るものではない。例えば、第1の突起35及び第2の突起36のそれぞれは、9つ以上であってもよく、7つ以下であってもよい。また、第1の突起35及び第2の突起36のそれぞれが、1つのみ設けられてもよい。ただし、いずれの場合も、第1の突起35の数と第2の突起36の数は、同一であり、第2の突起36のそれぞれは、第1の突起35の中の対応する1つの先端側に連続する。
また、エンドエフェクタ5に作用する力によって所定の回転軸R回りに回転モーメントが発生する処置具は、第1の実施形態のように屈曲関節18が設けられる処置具1に限るものではない。例えば、第1の変形例として図10に示すように、屈曲関節18の代わりに湾曲部50が、シャフト3に対して先端側に設けられてもよい。湾曲部50では、複数の湾曲駒51が並設され、湾曲駒51のそれぞれは、隣設する湾曲駒(51の対応する1つ又は2つ)に回動可能に連結される。そして、屈曲ダイヤル(屈曲操作入力部)23の代わりに、ハウジング2に湾曲操作入力部が設けられ、湾曲操作入力部での操作によって、湾曲部50が作動される。湾曲部50が作動されることにより、湾曲部50を含むエンドエフェクタ5がシャフト3(所定の回転軸R)に対して湾曲する。エンドエフェクタ5がシャフト3に対して湾曲した状態においてエンドエフェクタ5に力が作用することにより、前述のように所定の回転軸Rから離れた位置に力が作用するため、所定の回転軸R回り(シャフト3の中心軸回り)に回転モーメントが発生する可能性がある。本変形例でも、第1の実施形態と同様の回転部材25を設けることにより、エンドエフェクタ5に作用する力によって所定の回転軸R回りに回転モーメントが発生しても、第2の突起(36の中の1つ)又は第1の突起(35の対応する1つ)に抑制力が印加される。このため、エンドエフェクタ5及びシャフト3の所定の回転軸R回りの回転が有効に防止される。
また、図11に示す第2の変形例では、シャフト3の先端から先端側にエンドエフェクタ5が突出し、エンドエフェクタ5には、シャフト3(所定の回転軸R)に対して湾曲する状態に延設される湾曲延設部55が設けられる。エンドエフェクタ5において湾曲延設部55より先端側の部位で力が作用することにより、前述のように所定の回転軸Rから離れた位置に力が作用するため、所定の回転軸R回り(シャフト3の中心軸回り)に回転モーメントが発生する可能性がある。本変形例でも、第1の実施形態と同様の回転部材25を設けることにより、エンドエフェクタ5に作用する力によって所定の回転軸R回りに回転モーメントが発生しても、第2の突起(36の中の1つ)又は第1の突起(35の対応する1つ)に抑制力が印加される。このため、エンドエフェクタ5及びシャフト3の所定の回転軸R回りの回転が有効に防止される。
また、図12に示す第3の変形例では、第1の実施形態と同様に、一対の把持片16,17がエンドエフェクタ5に設けられる。ただし、本変形例では、屈曲関節(18)、湾曲部(50)及び湾曲延設部(55)のいずれも、処置具1に設けられない。把持片16,17が設けられる処置具1では、把持片16,17の間が開いた状態で、処置を行うことがある。把持片16,17の間が開いた状態において、例えばシャフト3に回動可能に取り付けられる把持片(例えば第2の把持片17)に力が作用することにより、前述のように所定の回転軸Rから離れた位置に力が作用するため、所定の回転軸R回り(シャフト3の中心軸回り)に回転モーメントが発生する可能性がある。本変形例でも、第1の実施形態と同様の回転部材25を設けることにより、エンドエフェクタ5に作用する力によって所定の回転軸R回りに回転モーメントが発生しても、第2の突起(36の中の1つ)又は第1の突起(35の対応する1つ)に抑制力が印加される。このため、エンドエフェクタ5及びシャフト3の所定の回転軸R回りの回転が有効に防止される。
前述の実施形態等では、処置具(1)は、保持可能なハウジング(2)と、ハウジング(2)に対して所定の回転軸(R)回りに回転可能なシャフト(3)と、シャフト(3)の先端部に設けられるエンドエフェクタ(5)と、シャフト(3)及びエンドエフェクタ(5)と一緒に所定の回転軸(R)回りに回転する回転部材(25)と、を備える。回転部材(25)は、外周側に突出し、所定の回転軸(R)から突出端(T1)まで第1の距離(D1)を有する第1の突起(35)と、第1の突起(35)の先端側に連続するとともに、外周側に突出し、所定の回転軸(R)から突出端(T2)まで第1の距離(D1)より大きい第2の距離(D2)を有する第2の突起(36)と、を備える。
(参照例)
図13乃至図16は、参照例に係る処置具1のハウジング2及びその近傍の構成を示す図である。図13及び図14は、互いに介して異なる方向から視た斜視図である。また、図15は、先端側(矢印C1側)から視た状態を示し、図16は、基端側(矢印C2側)から視た状態を示す。本参照例でも第1の実施形態と同様に、処置具1は、ハウジング2、シャフト3及びエンドエフェクタ5を備え、エンドエフェクタ5は、屈曲関節(18)で、シャフト3(所定の回転軸R)に対して屈曲可能である。また、エンドエフェクタ5では、一対の把持片16,17の間が開閉可能であり、シャフト3及びエンドエフェクタ5は、所定の回転軸R回り(シャフト3の中心軸回り)にハウジング2に対して一緒に回転可能である。
図13乃至図16は、参照例に係る処置具1のハウジング2及びその近傍の構成を示す図である。図13及び図14は、互いに介して異なる方向から視た斜視図である。また、図15は、先端側(矢印C1側)から視た状態を示し、図16は、基端側(矢印C2側)から視た状態を示す。本参照例でも第1の実施形態と同様に、処置具1は、ハウジング2、シャフト3及びエンドエフェクタ5を備え、エンドエフェクタ5は、屈曲関節(18)で、シャフト3(所定の回転軸R)に対して屈曲可能である。また、エンドエフェクタ5では、一対の把持片16,17の間が開閉可能であり、シャフト3及びエンドエフェクタ5は、所定の回転軸R回り(シャフト3の中心軸回り)にハウジング2に対して一緒に回転可能である。
本参照例でも第1の実施形態と同様に、処置具1は、ピストル型であり、ハウジング2は、ハウジング本体11及びグリップ12を備える。そして、本参照例でも、ハウジング本体11の先端側に回転部材25が連結され、グリップ12は、所定の回転軸R(長手軸C)から離れた部位に設けられる。本参照例でも、グリップ12は、長手軸Cに対して交差する方向(矢印Y1及び矢印Y2で示す方向)に沿って延設される。また、本参照例でも、ハウジング2にハンドル21が回動可能に取付けられ、ハンドル21の力印加部22は、所定の回転軸R(長手軸C)に対してグリップ12が位置する側で、かつ、グリップ12に対して先端側に位置する。そして、本参照例でも、ハウジング2に屈曲操作入力部として屈曲ダイヤル23が取付けられる。
本参照例では、回転部材25の外周面に、(本参照例では6つの)突起61が、外周側に突出する状態で設けられる。突起61は、外部に露出し、所定の回転軸R回り(長手軸C回り)について互いに対して離間して設けられる。また、突起61のそれぞれは、所定の回転軸R回りについて一方側に隣設される突起(61の対応する1つ)との間に、内周側へ凹む凹部(62の対応する1つ)を形成する。すなわち、回転部材25の外周面では、突起61及び凹部62が、所定の回転軸R回り(長手軸C回り)について交互に配置される。
突起61のそれぞれは、ハウジング本体11の先端(凹部62のそれぞれの基端)からさらに基端側に向かって延設される基端側部分(63の対応する1つ)を備える。このため、突起61のそれぞれの基端は、ハウジング本体11の先端(凹部62のそれぞれの基端)に対して、基端側に位置する。基端側部分(突起延長部分)63のそれぞれは、ハウジング本体11の先端部の外周側に配置され、ハウジング本体11の外表面との間に隙間Sを有する。このため、突起61のそれぞれの基端側部分(63の対応する1つ)は、ハウジング本体11の外表面に接触しない。なお、突起61のそれぞれでは、所定の回転軸R(長手軸C)から突出端までの距離は、基端(基端側部分(63の対応する1つ))から先端まで略均一である。
前述のように突起61のそれぞれに基端側部分(63の対応する1つ)が設けられる構成では、突起61のそれぞれの所定の回転軸R(長手軸C)に沿う方向の寸法が大きくなる。このため、術者は、回転部材25の突起(61の中の1つ)に、シャフト3及びエンドエフェクタ5を所定の回転軸R回りに回転させる操作力を印加し易い。
また、ハウジング2の外表面は、幅方向について一方側(矢印W1側)を向く第1の側面71A、及び、幅方向について他方側(矢印W2)を向く第2の側面71Bを備える。また、ハウジング2の外表面には、ハンドル21の力印加部22と回転部材25との間の位置に、先端側を向く設置面(先端面)72が設けられる。本参照例では、設置面72に、第1の操作ボタン75が、取付けられる。本参照例では、前述のように突起61のそれぞれに基端側部分(63の対応する1つ)が設けられるため、設置面72において、複数の操作ボタン(例えば第1の操作ボタン75等)を取付けるための十分なスペースが確保されない可能性がある。
このため、本参照例では、設置面72に、第1の操作ボタン75が1つしか取付けられず、代わりに、第1の側面71Aに第2の操作ボタン76Aが取付けられ、第2の側面71Bに第3の操作ボタン76Bが取付けられる。第2の操作ボタン76Aは、第1の側面71Aにおいてグリップ12と回転部材25との間の位置に設けられ、第3の操作ボタン76Bは、第2の側面71Bにおいてグリップ12と回転部材25との間の位置に設けられる。
本参照例では、第1の操作ボタン75で操作入力が行われると、処置具1は第1の作動モードで作動され、例えば、把持片16,17の間で把持される処置対象に高周波電流を流す。また、第2の操作ボタン76A又は第3の操作ボタン76Bで操作入力が行われると、処置具1は第1の作動モードとは異なる第2の作動モードで作動され、例えば、高周波電流とは別の処置エネルギー(超音波振動又は発熱体で発生した熱等)が把持される処置対象に付与されたり、又は、ステープルが処置対象に穿刺されたりする。すなわち、本参照例では、第2の操作ボタン76Aで操作入力が行われた場合、及び、第3の操作ボタン76Bで操作入力が行われた場合の両方において、処置具1は第2の作動モードで作動される。
本参照例では、ハウジング2を一方の手(H0)で保持した状態では、中指F3によって第1の操作ボタン75での操作が入力される。また、右手でハウジング2を保持した状態では、右手の親指F2によって第2の操作ボタン76Aでの操作が入力される。なお、右手でハウジング2を保持した状態では、第3の操作ボタン76Bにおいて操作が行われない。一方、左手でハウジング2を保持した状態では、左手の親指F2によって第3の操作ボタン76Bでの操作が入力される。なお、左手でハウジング2を保持した状態では、第2の操作ボタン76Aにおいて操作が行われない。
前述のように、本参照例では、第2の操作ボタン76Aでの操作入力及び第3の操作ボタン76Bでの操作入力のそれぞれによって、処置具1が第2の作動モードで作動する。このため、右手でハウジング2を保持した状態、及び、左手でハウジング2を保持した状態の両方において、処置具1を第2の作動モードで適切に作動させることが可能である。
以上、本発明の実施形態等について説明したが、本発明は前述の実施形態等に限るものではなく、発明の趣旨を逸脱することなく種々の変形ができることは、もちろんである。
Claims (14)
- 保持可能なハウジングと、
前記ハウジングに対して所定の回転軸回りに回転可能なシャフトと、
前記シャフトの先端部に設けられるエンドエフェクタと、
前記シャフト及び前記エンドエフェクタと一緒に前記所定の回転軸回りに回転する回転部材と、
前記回転部材において外周側に突出し、前記所定の回転軸から突出端まで第1の距離を有する第1の突起と、
前記回転部材において前記第1の突起の先端側に連続するとともに、前記外周側に突出し、前記所定の回転軸から突出端まで前記第1の距離より大きい第2の距離を有する第2の突起と、
を具備する、処置具。 - 前記第2の突起は、前記所定の回転軸回りについて凹む凹みを備える、請求項1の処置具。
- 前記第2の突起の前記凹みは、人差指の指腹が嵌る形状に形成される、請求項2の処置具。
- 前記第1の突起及び前記第2の突起のそれぞれは、前記所定の回転軸回りについて互いに対して離間して複数設けられ、
前記第2の突起のそれぞれは、前記第1の突起の中の対応する1つの前記先端側に連続する、
請求項1の処置具。 - 前記第1の突起及び前記第2の突起のそれぞれは、前記所定の回転軸を中心として対称に配置される、請求項4の処置具。
- 前記ハウジングにおいて前記所定の回転軸から離れた部位に前記所定の回転軸に対して交差する方向に沿って延設されるグリップと、
前記グリップに対して開閉可能に前記ハウジングに取付けられるハンドルであって、前記所定の回転軸に対して前記グリップが位置する側で、かつ、前記グリップに対して前記先端側に、前記ハンドルを前記グリップに対して開く又は閉じる操作力が印加される力印加部を備えるハンドルと、
をさらに具備する請求項1の処置具。 - 前記ハウジングが手で保持された状態では、掌及び親指が基端側から前記グリップに当接し、薬指及び/又は小指によって前記ハンドルの前記力印加部に前記操作力が印加されるとともに、人差指によって前記回転部材を回転させる操作力が前記第1の突起に印加される、請求項6の処置具。
- 前記第2の突起は、前記ハウジングが前記手で保持された前記状態において前記人差指が当接可能な範囲に、位置する、請求項7の処置具。
- 前記第1の突起及び前記第2の突起のそれぞれは、前記所定の回転軸回りについて互いに対して離間して複数設けられ、
前記第2の突起のそれぞれは、前記第1の突起の中の対応する1つの前記先端側に連続し、
前記ハウジングが前記手で保持され、かつ、前記第2の突起の中の1つに前記人差指の指腹の指先側部分を当接させた状態では、前記第1の突起の中の1つに前記人差指の遠位指節間関節又はその近傍が当接するとともに、前記遠位指節間関節又はその近傍が当接する前記第1の突起の前記先端側に連続する第2の突起は、前記所定の回転軸回りについて前記指腹の前記指先側部分が当接する前記第2の突起に隣設される、
請求項8の処置具。 - 前記ハウジングが前記手で保持され、かつ、前記第2の突起に前記人差指を当接させた状態では、前記所定の回転軸に対して前記グリップが位置する側とは反対側から視て、前記人差指は前記所定の回転軸に対して傾斜して延設されるとともに、前記所定の回転軸に対して交差し、かつ、前記グリップの延設方向に対して交差する方向の一方側から視て、前記人差指は前記所定の回転軸に対して傾斜して延設される、請求項8の処置具。
- 前記エンドエフェクタは、前記シャフトに対して屈曲可能又は湾曲可能である、請求項1の処置具。
- 前記回転部材は、前記第1の突起の根元及び前記第2の突起の根元を規定する規定面を備える、請求項1の処置具。
- 前記規定面は、前記所定の回転軸に沿う方向から視て前記所定の回転軸を中心とする円弧状に形成される、請求項12の処置具。
- 前記第1の突起の根元から前記突出端までの突出量に比べ、前記第2の突起の根元から前記突出端までの突出量は、大きい、請求項1の処置具。
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