CN109310448B - 处置器具 - Google Patents

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Abstract

在处置器具中，一对钳部件中的一者被支承为能够将支承部作为中心地相对于所述支承部转动。通过驱动构件沿着长度轴线移动，从而一对钳部件之间闭合，从所述驱动构件借助所述一个钳部件和支承部对轴在沿着所述长度轴线的方向上作用轴力。由于所述轴力而所述轴相对于所述外壳移动，从而所述轴的抵接面抵接于所述外壳，抑制所述轴相对于所述外壳绕长度轴线的旋转。

Description

处置器具
技术领域
本发明涉及一种利用末端执行器对处置对象进行处置的处置器具。
背景技术
在美国专利5383888号说明书中公开了一种在轴的顶端部设有用于对处置对象进行处置的末端执行器的处置器具。在该处置器具中，在能够进行保持的外壳连结有轴，通过使手柄相对于外壳的把手张开或者闭合，从而在末端执行器中一对把持片之间张开或者闭合。通过把持片之间闭合，从而在把持片之间把持生物体组织等处置对象。此外，作为轴的一部分的旋转构件(旋转旋钮)以能够将轴的中心轴线作为中心地旋转的方式安装于外壳。在施加使旋转构件旋转的操作力时，轴和末端执行器将轴的中心轴线作为规定的旋转轴线而与旋转构件一起相对于外壳旋转。由此，末端执行器绕规定的旋转轴线的角度位置发生变化。并且，在该处置器具中，根据设于外壳的弯折操作部(翼构件)的操作，末端执行器相对于轴(轴的中心轴线)弯折。
在使用美国专利5383888号说明书这样的处置器具进行的处置中，有时以末端执行器相对于轴弯折且在把持片之间把持着处置对象的状态进行处置。在这样的处置中，有时对末端执行器中的自轴的中心轴线分离的位置作用力。在该情况下，因作用于末端执行器的力而绕轴的中心轴线产生旋转力矩，存在轴与末端执行器一起旋转的可能性。例如在把持片之间把持着处置对象的状态等状态下像前述那样轴和末端执行器一起旋转时，存在对处置产生影响的可能性。
发明内容
本发明即是为了解决所述问题而完成的，其目的在于，提供一种能有效地防止由对末端执行器作用的力引起的末端执行器的旋转和轴的旋转的处置器具。
为了达到所述目的，本发明的一个技术方案的处置器具包括：末端执行器，其具备第1钳部件、第2钳部件及支承部，所述支承部用于将所述第1钳部件支承为能够转动，并且通过所述第1钳部件以所述支承部为中心地相对于所述支承部转动而所述第1钳部件和所述第2钳部件之间张开或者闭合；外壳，其能够被保持；轴，其具有长度轴线，该轴能够与所述末端执行器一起相对于所述外壳绕长度轴线旋转；驱动构件，其连接于所述第1钳部件，并且该驱动构件通过沿着所述轴的所述长度轴线移动而使所述第1钳部件以所述支承部为中心地转动，由于所述第1钳部件的转动而所述第1钳部件和所述第2钳部件之间闭合，从而借助所述第1钳部件和所述支承部对所述轴在沿着所述长度轴线的方向上作用第1轴力；以及第1抵接面，其设于所述轴，由于所述第1轴力而所述轴相对于所述外壳沿着所述长度轴线移动，从而该第1抵接面抵接于所述外壳，抑制所述轴相对于所述外壳绕所述长度轴线的旋转。
附图说明
图1是表示第1实施方式的处置器具的概略图。
图2是概略地表示第1实施方式的末端执行器的结构的立体图。
图3是概略地表示第1实施方式的外壳的内部结构的剖视图。
图4是概略地表示第1实施方式的把持片之间张开的状态下的、轴与外壳的接头的剖视图。
图5是概略地表示第1实施方式的把持片之间闭合的状态下的、轴与外壳的接头的剖视图。
图6是概略地表示第1变形例的把持片之间张开的状态下的、轴与外壳的接头的剖视图。
图7是概略地表示第1变形例的把持片之间闭合的状态下的、轴与外壳的接头的剖视图。
图8是概略地表示第2变形例的把持片之间闭合的状态下的、轴与外壳的接头的剖视图。
图9是概略地表示第3变形例的轴的卡合凹部的立体图。
图10是概略地表示第4变形例的把持片之间闭合的状态下的、轴与外壳的接头的剖视图。
图11是概略地表示第5变形例的把持片之间闭合的状态下的、轴与外壳的接头的剖视图。
图12是概略地表示第6变形例的把持片之间闭合的状态下的、轴与外壳的接头的剖视图。
图13是表示第7变形例的末端执行器的结构的概略图。
图14是概略地表示第7变形例的把持片之间张开的状态下的、轴与外壳的接头的剖视图。
图15是概略地表示第7变形例的把持片之间闭合的状态下的、轴与外壳的接头的剖视图。
图16是概略地表示第8变形例的把持片之间张开的状态下的、轴与外壳的接头的剖视图。
图17是概略地表示第8变形例的把持片之间闭合的状态下的、轴与外壳的接头的剖视图。
图18是概略地表示第9变形例的把持片之间张开的状态下的、轴与外壳的接头及其附近的剖视图。
图19是概略地表示第9变形例的把持片之间闭合的状态下的、轴与外壳的接头及其附近的剖视图。
图20是概略地表示第10变形例的外壳的内部结构的剖视图。
图21是表示第11变形例的处置器具的顶端部的结构的概略图。
图22是表示第12变形例的处置器具的顶端部的结构的概略图。
图23是表示第1参照例的外壳的内部的结构的概略图。
图24是用与穿过齿轮的规定的旋转轴线大致垂直的截面概略地表示第1参照例的轴的剖视图。
图25是表示第2参照例的外壳的内部结构的概略图。
具体实施方式
(第1实施方式)
参照图1～图5说明本发明的第1实施方式。图1是表示本实施方式的处置器具(把持处置器具)1的图。如图1所示，处置器具1具有长度轴线C。在此，将沿着长度轴线C的方向的一侧设为顶端侧(箭头C1侧)，将与顶端侧相反的一侧设为基端侧(箭头C2侧)。
处置器具1包括能够进行保持的外壳2、从顶端侧连结于外壳2的轴(护套)3、以及安装在轴3的顶端部的末端执行器5。轴3从基端侧向顶端侧沿着长度轴线C延伸设置，轴3的中心轴线与长度轴线C大致同轴。在轴3中，朝向外壳2的一侧成为基端侧，朝向末端执行器5的一侧成为顶端侧。轴3能够绕中心轴线相对于外壳2旋转。即，轴3的中心轴线成为轴3相对于外壳2进行的旋转的规定的旋转轴线R。
外壳2包括沿着长度轴线C(轴3的规定的旋转轴线R)延伸设置的外壳主体11和从外壳主体11沿着与规定的旋转轴线R交叉的方向(箭头Y1和箭头Y2所示的方向)延伸设置的把手(固定手柄)12。把手12设在自规定的旋转轴线R(长度轴线C)分离的部位。在把手12连接有线缆13的一端。线缆13的另一端连接于能量控制装置(未图示)。在此，将与长度轴线C(规定的旋转轴线R)交叉(大致垂直)且与把手12的延伸设置方向交叉的(大致垂直的)方向设为外壳2的宽度方向(在图1中是与纸面大致垂直的方向)。图1是从外壳2的宽度方向的一侧观察处置器具1的图。
图2是表示末端执行器5的结构的图。如图1和图2所示，末端执行器5能够与轴3一起相对于外壳2绕规定的旋转轴线R旋转，并且能够相对于轴3(规定的旋转轴线R)弯折。通过末端执行器5旋转，从而末端执行器5绕规定的旋转轴线R的角度位置发生变化。此外，末端执行器5的弯折方向(箭头B1和箭头B2所示的方向)与规定的旋转轴线R交叉(大致垂直)。末端执行器5包括中继构件15、第1把持片16及第2把持片17。中继构件15以能够相对于轴3弯折的方式安装在轴3的顶端。即，在轴3和中继构件15之间形成有弯折关节18。此外，在末端执行器5中，一对把持片16、17之间能够开闭。把持片16、17的开闭方向(箭头X1和箭头X2所示的方向)与规定的旋转轴线R交叉，且与末端执行器5的弯折方向交叉。
作为第1钳部件的第1把持片16借助支承销(支承部)19以能够相对于中继构件15和支承销19转动的方式安装于中继构件15。即，在中继构件15设有支承第1把持片16的支承销19。第1把持片16能够将支承销19作为中心地转动。在本实施方式中，第1把持片16相对于中继构件15转动的转动轴线T1穿过支承销19且与支承销19的中心轴线大致同轴。而且，转动轴线T1与末端执行器5的弯折方向大致平行地延伸设置。即，转动轴线T1的延伸设置方向与规定的旋转轴线R交叉，并且与把持片16、17的开闭方向交叉。第1把持片16将支承销(支承部)19作为中心地转动，从而第1把持片16相对于第2把持片17进行张开动作或者闭合动作。此外，支承销(支承部)19能够与轴3和末端执行器5一起相对于外壳2绕规定的旋转轴线R旋转。
在此，在一个实施例中，作为第2钳部件的第2把持片17与中继构件15呈一体或者固定于中继构件15。此外，在其他某实施例中，第2把持片17也以能够转动的方式安装于中继构件15。并且，在其他某实施例中，从中继构件15的内部朝向顶端侧延伸设置有杆构件(未图示)，由杆构件的从中继构件15向顶端侧突出的突出部分形成第2把持片17。
手柄(可动手柄)21以能够转动的方式安装于外壳2。通过作为开闭操作输入部的手柄21相对于外壳2转动，从而手柄21相对于把手12张开或者闭合。即，手柄21能够相对于把手12开闭。在本实施方式中，由于是枪形的处置器具1，因此手柄21位于相对于规定的旋转轴线R(长度轴线C)而言把手12所处的一侧且是相对于把手12而言的顶端侧的位置。而且，手柄21相对于把手12进行的张开动作和闭合动作的移动方向与长度轴线C大致平行。另外，在一个实施例中，也可以是，手柄21设在相对于把手1而言的基端侧。此外，在其他某实施例中，也可以是，手柄21和把手12设在将规定的旋转轴线R作为中心而相对于彼此而言的相反侧，手柄21相对于把手12进行的张开动作和闭合动作的移动方向与长度轴线C大致垂直。
此外，在外壳2上作为弯折操作输入部(操作输入部)安装有弯折拨盘23。例如通过使弯折拨盘23转动而输入使末端执行器5相对于轴3弯折的操作。如图2所示，在轴3的内部沿着规定的旋转轴线R(长度轴线C)延伸设置有操作线或者板簧等弯折驱动构件28A、28B。弯折驱动构件28A、28B的顶端(一端)连接于末端执行器5的中继构件15。此外，弯折驱动构件28A、28B的基端借助在外壳2的内部设置的滑轮(未图示)等机械地连结于弯折拨盘23。通过利用弯折拨盘(弯折操作输入部)23进行操作输入，从而将操作力传递到弯折驱动构件28A、28B，弯折驱动构件28A、28B相对于轴3和外壳2沿着长度轴线C(规定的旋转轴线R)移动。由此，末端执行器5相对于轴3(规定的旋转轴线R)在弯折方向(箭头B1和箭头B2所示的方向)上弯折。
在此，弯折驱动构件28A、28B能够与轴3和末端执行器5一起相对于外壳2绕规定的旋转轴线R旋转。此外，弯折拨盘23既可以能够与轴3和末端执行器5一起相对于外壳2绕规定的旋转轴线R旋转，也可以不与轴3和末端执行器5一起绕旋转轴线R旋转。此外，在本实施方式中，在外壳主体11的基端面安装有弯折拨盘23，但弯折拨盘23的位置并不限于此。例如也可以在外壳主体11中的、朝向相对于规定的旋转轴线R(长度轴线C)而言与把手12所处的一侧相反的一侧的外表面安装有弯折拨盘(23)等弯折操作输入部。
在外壳主体11的顶端侧安装有作为轴3的一部分的旋转构件(旋转旋钮)25。轴3以从顶端侧插入到外壳主体11的内部的状态安装于外壳2。旋转构件25相对于轴3固定，并与轴3和末端执行器5一起相对于外壳2绕规定的旋转轴线R旋转。在本实施方式中，对作为旋转操作输入部的旋转构件25施加使轴3和末端执行器5(支承销19)绕规定的旋转轴线R旋转的操作力。
此外，在外壳2安装有操作按钮27A、27B。通过分别按压操作按钮27A、27B来进行操作输入。在分别利用操作按钮27A、27B进行操作输入时，处置器具1以规定的工作模式进行工作。此时，例如与众所周知的处置器具同样，对在把持片(钳部件)16、17之间把持的处置对象赋予高频电流、超声波振动及加热器热量中的任一者作为处置能量。在一个实施例中，在基于操作按钮27A、27B中的任一者的操作输入而使处置器具1以规定的工作模式进行工作时，也可以通过驱动电动马达而使卡钉穿刺入在把持片16、17之间把持的处置对象。
图3是表示外壳2的内部结构的图。图3表示与外壳2的宽度方向大致垂直的(交叉的)截面。此外，在图3中省略了弯折驱动构件28A、28B和从弯折拨盘23向弯折驱动构件28A、28B传递操作力的结构等。如图3所示，在外壳2(外壳主体11)的内部，筒状的可动构件31从基端侧(箭头C2侧)安装于旋转构件25。可动构件31沿着规定的旋转轴线R(长度轴线C)延伸设置，其能够相对于外壳2和轴3(旋转构件25)沿着规定的旋转轴线R移动。但是，可动构件31相对于轴3绕规定的旋转轴线R的旋转受到限制，可动构件31能够与轴3和末端执行器5一起相对于外壳2绕规定的旋转轴线R旋转。
在外壳2的内部，在可动构件31的外周面配置有滑移构件32。手柄21借助滑移构件32连结于可动构件31。可动构件31能够相对于手柄21以规定的旋转轴线R为中心地旋转。此外，在外壳2的内部，作为开闭驱动构件的驱动杆33借助连接销35固定于可动构件31。驱动杆33从可动构件31的内部穿过轴3的内部地沿着规定的旋转轴线R延伸设置。由于驱动杆33固定于可动构件31，因此在被施加了旋转构件25的操作力时，驱动杆33与轴3、末端执行器5及可动构件31一起相对于外壳2绕规定的旋转轴线R旋转。
此外，通过对手柄21施加操作力，使手柄21相对于把手12张开或者闭合，从而可动构件31和驱动杆33相对于轴3和外壳2沿着规定的旋转轴线R(长度轴线C)移动。如图2所示，穿过轴3的内部地延伸设置的驱动杆(驱动构件)33的一端(顶端)连接于末端执行器5的第1把持片(第1钳部件)16。在本实施方式中，驱动杆33借助连结销36连接于第1把持片16。通过可动构件31和驱动杆(驱动构件)33沿着规定的旋转轴线R移动，从而至少第1把持片16相对于中继构件15以支承销(支承部)19为中心地转动。由此，把持片16、17之间张开或者闭合。此时，支承销19成为第1把持片16的转动的支点，连结销36成为从驱动杆33对第1把持片16作用驱动力的力点。另外，在第2把持片17(第2钳部件)也能够相对于中继构件15转动的一个实施例中，驱动杆(开闭驱动构件)33的顶端除了连接于第1把持片16之外也连接于第2把持片17。在该情况下，通过驱动杆33沿着规定的旋转轴线R移动，从而把持片16、17这两者相对于中继构件15转动，把持片16、17之间张开或者闭合。
在本实施方式中，通过使手柄21相对于把手12张开，从而可动构件31和驱动杆33向顶端侧移动，通过使手柄21相对于把手12闭合，从而可动构件31和驱动杆33向基端侧移动。此外，在本实施方式中，支承销19(第1把持片16的转动轴线T1)相对于驱动杆33连接于第1把持片16的连接位置(连结销36)而言位于第1把持片16张开的一侧(箭头X1侧)。因此，在使手柄21相对于把手12张开，驱动杆(驱动构件)33向顶端侧移动时，第1把持片16相对于第2把持片17进行张开动作，把持片16、17之间张开。另一方面，在使手柄21相对于把手12闭合，驱动杆(驱动构件)33向基端侧移动时，第1把持片16相对于第2把持片17进行闭合动作，把持片16、17之间闭合。
此外，在外壳2的内部设有弹簧等施力构件37。施力构件37的一端连接于外壳2，另一端连接于手柄21。施力构件37以手柄21相对于把手12张开的状态对手柄21施力。因此，可动构件31和驱动杆(驱动构件)33被朝向顶端侧施力。因而，在施力构件37的作用下，第1把持片16以相对于第2把持片17张开的状态被施力，末端执行器5以把持片16、17之间张开的状态被施力。
在外壳2的外壳主体11设有朝向内周侧突出的卡合突起41。卡合突起41绕规定的旋转轴线R(绕长度轴线C)而在整周上设置。虽未图示，但卡合突起41也可以绕规定的旋转轴线R(绕长度轴线C)例如每隔规定的间隔地形成。因此，卡合突起41既可以是1个，也可以是多个。此外，在作为轴3的一部分的旋转构件25设有朝向内周侧凹入的卡合凹部42。卡合凹部42绕规定的旋转轴线R而在整周上设置。通过卡合突起41与卡合凹部42卡合，从而轴3安装于外壳2。卡合凹部42能够相对于卡合突起41绕规定的旋转轴线R移动。因此，轴3(旋转构件25)能够相对于外壳2绕规定的旋转轴线R旋转。因而，卡合突起41和卡合凹部42成为将轴3以能够绕规定的旋转轴线R旋转的方式连结于外壳2的接头(连结部分)40。
图4和图5是表示轴3与外壳2的接头40(卡合突起41和卡合凹部42)的结构的图。图4是表示把持片16、17之间张开的状态的图，图5是表示把持片16、17之间闭合的状态的图。如图4和图5所示，卡合突起41包括朝向顶端侧的突起相对面(第1接受面)45和朝向基端侧的突起相对面(第2接受面)46。而且，卡合凹部42包括朝向基端侧的凹相对面(第1抵接面)47和朝向顶端侧的凹相对面(第2抵接面)48。突起相对面45与凹相对面47相对，突起相对面46与凹相对面48相对。
卡合凹部42能够相对于卡合突起41沿着规定的旋转轴线R移动(能够微动)。因此，轴3能够相对于外壳2沿着规定的转动轴R(长度轴线C)移动(能够微动)。但是，轴3相对于外壳2沿着规定的旋转轴线R移动的移动范围微小。通过卡合凹部42的凹相对面(第1抵接面)47抵接于卡合突起41的突起相对面(第1接受面)45来限制轴3相对于外壳2向基端侧进行的移动。而且，通过卡合凹部42的凹相对面(第2抵接面)48抵接于卡合突起41的突起相对面(第2接受面)46来限制轴3相对于外壳2向顶端侧进行的移动。
通过对作为开闭操作输入部的手柄21施加操作力，克服来自施力构件37的施力使手柄21相对于把手12闭合，从而可动构件31和驱动杆33克服来自施力构件37的施力向基端侧移动。因此，克服来自施力构件37的施力，第1把持片16相对于第2把持片17闭合，把持片16、17之间闭合。克服施力使把持片16、17之间闭合，从而从驱动杆(驱动构件)33借助第1把持片16和支承销(支承部)19对轴3在沿着规定的旋转轴线R的方向上、在本实施方式中是向基端侧作用轴力(第1轴力)F1。即，对轴3向与根据手柄21的闭合动作而驱动杆(开闭驱动构件)33移动的一侧相同的一侧作用轴力F1。此外，利用来自施力构件37的施力，借助驱动杆33、第1把持片16及支承销19对轴3向与轴力F1相反的一侧作用轴力(第2轴力)F2。在本实施方式中，对轴3在沿着规定的旋转轴线R的方向上向顶端侧作用轴力F2。
在不对手柄21施加操作力而在施力构件37的施力的作用下把持片16、17之间张开的状态下，不对轴3作用由手柄21的操作力引起的轴力(第1轴力)F1。因此，对轴3仅作用由来自施力构件37的施力引起的向顶端侧的轴力(第2轴力)F2，在接头40中，旋转构件25(轴3)的凹相对面(第2抵接面)48抵接于外壳2的突起相对面(第2接受面)46。
在对手柄21施加操作力、克服施力构件37的施力而把持片16、17之间闭合的状态下，对轴3向与轴力F2相反的一侧作用比轴力(第2轴力)F2大的轴力(第1轴力)F1。因此，通过克服施力而把持片16、17之间闭合，从而自凹相对面(第2抵接面)48抵接于外壳2的突起相对面46的状态，轴3相对于外壳2向作为轴力F1所作用的一侧的基端侧移动(微动)。即，轴3向与根据手柄21的闭合动作而驱动杆(开闭驱动构件)33移动的一侧相同的一侧移动。由此，在把持片16、17之间闭合的状态下，在接头40中，旋转构件25(轴3)的凹相对面(第1抵接面)47抵接于外壳2的突起相对面(第1接受面)45。
在此，在轴3的凹相对面(第1抵接面)47抵接于外壳2的突起相对面45的状态下，对轴3作用比由施力引起的轴力(第2轴力)F2大的轴力(第1轴力)F1。由于对轴3作用较大的轴力F1，因此在凹相对面47抵接于突起相对面45的状态下，从凹相对面(第1抵接面)47向突起相对面45的按压力(第1按压力)P1较大。另一方面，由于施力构件37的施力小于对手柄21施加的操作力等，因此由施力引起的轴力(第2轴力)F2较小。因此，在轴3的凹相对面(第2抵接面)48抵接于外壳2的突起相对面46的状态下，从凹相对面(第2抵接面)48向突起相对面46的按压力(第2按压力)P2较小。因而，在本实施方式中，凹相对面47抵接于外壳2的状态下的从凹相对面(第1抵接面)47向突起相对面45的按压力(第1按压力)P1大于凹相对面48抵接于外壳2的状态下的从凹相对面(第2抵接面)48向突起相对面46的按压力(第2按压力)P2。
由于按压力P1大于按压力P2，因此凹相对面47抵接于突起相对面45的状态下的凹相对面(第1抵接面)47和外壳2之间的绕规定的旋转轴线R的旋转滑动阻力(第1旋转滑动阻力)γ1大于凹相对面48抵接于突起相对面46的状态下的凹相对面(第2抵接面)48和外壳2之间的绕规定的旋转轴线R的旋转滑动阻力(第2旋转滑动阻力)γ2。旋转滑动阻力γ1、γ2表示抑制轴3绕长度轴线C进行的旋转的滑动阻力。由于旋转滑动阻力γ1较大，因此在把持片16、17之间闭合、凹相对面47抵接于突起相对面45的状态下，利用旋转滑动阻力(第1旋转滑动阻力)γ1限制卡合凹部42相对于卡合突起41绕规定的旋转轴线R的移动。由此，抑制轴3和末端执行器5相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转。因而，在凹相对面(第1抵接面)47抵接于外壳2的突起相对面45的状态下，抑制由对末端执行器5作用的力引起的轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。
另一方面，由于旋转滑动阻力γ2较小，因此在把持片16、17之间张开、凹相对面48抵接于突起相对面46的状态下，卡合凹部42相对于卡合突起41绕规定的旋转轴线R的移动几乎不被旋转滑动阻力(第2旋转滑动阻力)γ2所限制。因此，轴3和末端执行器5相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转也几乎不受抑制。因而，在凹相对面(第2抵接面)48抵接于外壳2的突起相对面46的状态下，通过使旋转构件25旋转，从而轴3和末端执行器5一起相对于外壳2绕规定的旋转轴线R旋转。
接着，对本实施方式的处置器具1的作用和效果进行说明。在使用处置器具1处置生物体组织等处置对象时，手术操作者用手保持外壳2，将末端执行器5插入到腹腔等体腔中。而且，通过使旋转构件25旋转而使轴3和末端执行器5绕规定的旋转轴线R旋转、或者根据弯折拨盘23的操作而使末端执行器5相对于轴3弯折，从而在体腔中调整末端执行器5的位置和姿势。
在使末端执行器5弯折、使末端执行器5和轴3绕规定的旋转轴线R旋转时，不对手柄21施加操作力。因此，利用来自施力构件37的施力使把持片16、17之间维持在张开的状态，在由施力引起的轴力(第2轴力)F2的作用下，轴3的凹相对面(第2抵接面)48抵接于外壳2的突起相对面(第2接受面)46。像前述那样，由于轴力F2较小，因此在凹相对面48抵接于外壳2的状态下，凹相对面(第2抵接面)48和突起相对面46之间的旋转滑动阻力(第2旋转滑动阻力)γ2较小。因此，轴3和末端执行器5相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转几乎不被旋转滑动阻力γ2所抑制。因而，通过使旋转构件25旋转，从而使轴3和末端执行器5一起相对于外壳2绕规定的旋转轴线R旋转，容易地调整末端执行器5绕规定的旋转轴线R的角度位置。
在将末端执行器5的位置和姿势调整为在把持片16、17之间配置有处置对象的状态时，使手柄21相对于把手12闭合，克服施力构件37的施力使把持片16、17之间闭合。由此，在把持片16、17之间把持处置对象。在把持着处置对象的状态下，通过利用操作按钮(27A或者27B)输入操作，从而处置器具1以规定的工作模式进行工作，像前述那样对把持的处置对象赋予处置能量(高频电流等)、或者穿刺卡钉。
在此，在使用处置器具1进行的处置中，有时在末端执行器5相对于轴3(规定的旋转轴线R)弯折且在把持片16、17之间把持着处置对象的状态(即，把持片16、17之间闭合的状态)下对末端执行器5作用力。在该情况下，由于对末端执行器5中的、自轴3的中心轴线(规定的旋转轴线R)分离的位置作用力，因此存在因对末端执行器5作用的力而绕规定的旋转轴线R(绕轴3的中心轴线)产生旋转力矩的可能性。
在本实施方式中，在对手柄21施加操作力、克服施力构件37的施力把持片16、17之间闭合的状态下，对轴3向与轴力F2相反的一侧作用比轴力(第2轴力)F2大的轴力(第1轴力)F1。在由于由向手柄21的操作力引起的轴力(第1轴力)F1而把持片16、17之间闭合的状态下，轴3的凹相对面(第1抵接面)47抵接于外壳2的突起相对面(第1接受面)45。而且，在由于轴力F1而凹相对面47抵接于外壳2的状态下，产生凹相对面(第1抵接面)47和突起相对面45之间的旋转滑动阻力(第1旋转滑动阻力)γ1。因此，在把持片16、17之间闭合、凹相对面(第1抵接面)47抵接于外壳2的状态下，轴3和末端执行器5相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转被绕规定的旋转轴线R的旋转滑动阻力γ1所抑制。此时，轴力F1越大，则旋转滑动阻力(第1旋转滑动阻力)γ1越大。旋转滑动阻力γ1越大，则轴3和末端执行器5相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转的抑制作用(制动效果)越大。由此，即使因对末端执行器5作用的力而绕规定的旋转轴线R产生旋转力矩，也能抑制由对末端执行器5作用的力引起的末端执行器5和轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。
像前述那样，在本实施方式中，即使在把持片16、17之间闭合的状态下对末端执行器5作用力、因对末端执行器5作用的力而绕规定的旋转轴线R产生旋转力矩，也能利用凹相对面(第1抵接面)47和外壳2之间的旋转滑动阻力γ1有效地防止末端执行器5和轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。由此，在末端执行器5相对于轴3弯折且在把持片16、17之间把持着处置对象的状态下进行的处置等过程中，适当地确保处置性能等。
此外，在本实施方式中，在轴3与外壳2的接头(连结部分)40中产生旋转滑动阻力γ1。因而，除了外壳2、轴3、末端执行器5、手柄21以及用于将手柄21的操作力传递到末端执行器的可动构件31和驱动杆(开闭驱动构件)33之外不追加构件就能够产生旋转滑动阻力γ1。因而，不会使结构变复杂，只是在把持片16、17之间闭合的状态下，抑制轴3和末端执行器5相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转。
(变形例)
在图6和图7所示的第1变形例中，轴3(旋转构件25)的凹相对面(第1抵接面)47与规定的旋转轴线R大致垂直地设置。此外，凹相对面(第2抵接面)48以随着朝向外周侧而位于基端侧(箭头C2侧)的状态倾斜。而且，凹相对面47的外周端E1位于比凹相对面48的外周端E2靠外周侧的位置。
通过设为前述那样的结构，从而在把持片(钳部件)16、17之间闭合的状态下，在自规定的旋转轴线R沿径向分离的部位，凹相对面(第1抵接面)47抵接于突起相对面(第1接受面)45。因此，凹相对面47的外周端E1与突起相对面45的抵接部分的距规定的旋转轴线R的距离(第1距离)D1大于凹相对面48的外周端E2与突起相对面46的抵接部分的距规定的旋转轴线R的距离(第2距离)D2。凹相对面(第1抵接面)47在自规定的旋转轴线R越分离的部位抵接于外壳2，则凹相对面(第1抵接面)47和突起相对面(第1接受面)45之间的摩擦力的绕规定的旋转轴线R的力矩越大。由此，距离D1越大，则凹相对面47抵接于突起相对面45的状态下的凹相对面(第1抵接面)47和外壳2之间的绕规定的旋转轴线R的旋转滑动阻力(第1旋转滑动阻力)γ1越大。此外，通过设为前述那样的结构，从而在把持片16、17之间闭合的状态下，距离D1越大，凹相对面47与突起相对面45的接触面积(第1接触面积)S1越大。根据距离D1的调整而增大凹相对面(第1抵接面)47和突起相对面(第1接受面)45之间的摩擦力，从而凹相对面(第1抵接面)47和外壳2之间的绕规定的旋转轴线R的旋转滑动阻力(第1旋转滑动阻力)γ1变大。通过旋转滑动阻力γ1变大，从而在把持片16、17之间闭合的状态下抑制轴3和末端执行器5相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转。
此外，通过设为前述那样的结构，从而在把持片16、17之间张开的状态下，凹相对面(第2抵接面)48在径向上在距规定的旋转轴线R较近的部位抵接于突起相对面(第2接受面)46。因此，凹相对面48与突起相对面46的抵接部分的距规定的旋转轴线R的距离(第2距离)D2小于前述的距离(第1距离)D1。通过凹相对面(第2抵接面)48在距规定的旋转轴线R较近的部位抵接于外壳2，从而凹相对面(第2抵接面)48和突起相对面(第2接受面)46之间的摩擦力的绕规定的旋转轴线R的力矩变小。由此，距离D2越小，凹相对面48抵接于突起相对面46的状态下的凹相对面(第2抵接面)48和外壳2之间的绕规定的旋转轴线R的旋转滑动阻力(第2旋转滑动阻力)γ2越小。此外，通过设为前述那样的结构，从而在把持片16、17之间张开的状态下，距离D2越小，凹相对面48与突起相对面46的接触面积(第2接触面积)S2越小。在此，由于距离D2小于前述的距离D1，因此接触面积(第2接触面积)S2小于前述的接触面积(第1接触面积)S1。根据距离D2的调整而减小凹相对面(第2抵接面)48和突起相对面(第2接受面)46之间的摩擦力，从而凹相对面(第2抵接面)48和外壳2之间的绕规定的旋转轴线R的旋转滑动阻力(第2旋转滑动阻力)γ2变小。通过旋转滑动阻力γ2变小，从而在把持片16、17之间张开的状态下即使对旋转构件25施加的操作力较小，轴3和末端执行器5也容易相对于外壳2绕规定的旋转轴线R旋转。
此外，在图8所示的第2变形例中，在轴3(旋转构件25)的卡合凹部42设有由橡胶等摩擦系数较高的材料形成的垫片51。而且，凹相对面(第1抵接面)47由垫片51形成。因此，凹相对面(第1抵接面)47的摩擦系数高于不由垫片51形成的凹相对面(第2抵接面)48的摩擦系数。
通过设为前述那样的结构，从而在把持片16、17之间闭合的状态下凹相对面(第1抵接面)47和突起相对面(第1接受面)45之间的摩擦力变大，凹相对面(第1抵接面)47和外壳2之间的绕规定的旋转轴线R的旋转滑动阻力(第1旋转滑动阻力)γ1进一步变大。通过旋转滑动阻力γ1变大，从而在把持片16、17之间闭合的状态下进一步抑制轴3和末端执行器5相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转。
此外，在图9所示的第3变形例中，在轴3的凹相对面(第1抵接面)47设置凸凹状的齿面52，在把持片16、17之间闭合的状态下，凹相对面47的齿面52抵接于突起相对面(第1接受面)45。与凹相对面(第2抵接面)48相比，在齿面52中产生的摩擦力变大。因此，在本变形例中也与第2变形例同样，在把持片16、17之间闭合的状态下，凹相对面(第1抵接面)47和突起相对面(第1接受面)45之间的摩擦力变大，凹相对面(第1抵接面)47和外壳2之间的绕规定的旋转轴线R的旋转滑动阻力(第1旋转滑动阻力)γ1进一步变大。
此外，在图10所示的第4变形例中，在轴3的凹相对面(第1抵接面)47设有朝向突起相对面(第1接受面)45突出的凸部53，在外壳2的突起相对面45形成有能够供凸部53卡合的槽55。在把持片16、17之间闭合、凹相对面(第1抵接面)47抵接于突起相对面(第1接受面)45的状态下，凸部53卡合于槽55。通过凸部53卡合于槽55，从而凹相对面(第1抵接面)47和突起相对面(第1接受面)45之间的摩擦力变大，凹相对面(第1抵接面)47和外壳2之间的绕规定的旋转轴线R的旋转滑动阻力(第1旋转滑动阻力)γ1进一步变大。
此外，在图11所示的第5变形例中，在外壳2的突起相对面(第1接受面)45设有朝向凹相对面(第1抵接面)47突出的凸部57，在轴3的凹相对面47形成有能够供凸部57卡合的槽58。在本变形例中，也起到与第4变形例相同的作用和效果。
此外，在图12所示的第6变形例中，在轴3的凹相对面(第1抵接面)47设有朝向突起相对面(第1接受面)45突出的凸部59。在把持片16、17之间闭合的状态下，凹相对面(第1抵接面)47的凸部59的突出端抵接于突起相对面(第1接受面)45。通过凹相对面47在凸部59的突出端抵接于突起相对面45，从而凹相对面(第1抵接面)47和突起相对面(第1接受面)45之间的摩擦力变大，凹相对面(第1抵接面)47和外壳2之间的绕规定的旋转轴线R的旋转滑动阻力(第1旋转滑动阻力)γ1进一步更大。此外，在未图示的一个变形例中，在外壳2的突起相对面(第1接受面)45设有朝向凹相对面(第1抵接面)47突出的凸部。在该情况下，也起到与第5变形例相同的作用和效果。
此外，在图13～图15所示的第7变形例中，相对于驱动杆33连接于第1把持片16的连接位置(连结销36)而言支承销19(第1把持片16的转动轴线T1)位于第1把持片16闭合的一侧(箭头X2侧)。因此，在本变形例中，在使手柄21相对于把手12张开时，驱动杆(驱动构件)33向基端侧移动。由此，第1把持片(第1钳部件)16相对于第2把持片(第2钳部件)17进行张开动作，把持片16、17之间张开。另一方面，在使手柄21相对于把手12闭合时，驱动杆(驱动构件)33向顶端侧移动。由此，第1把持片16相对于第2把持片17进行闭合动作，把持片16、17之间闭合。
在本变形例中，对作为开闭操作输入部的手柄21施加操作力，可动构件31和驱动杆33克服来自施力构件37的施力而向顶端侧移动，从而克服来自施力构件37的施力把持片16、17之间闭合。而且，克服施力把持片16、17之间闭合，从而从驱动杆(驱动构件)33借助第1把持片16和支承销(支承部)19对轴3在沿着规定的旋转轴线R的方向上向顶端侧作用轴力(第1轴力)F3。此外，利用来自施力构件37的施力借助驱动杆33、第1把持片16及支承销19对轴3向与轴力F3相反的一侧作用轴力(第2轴力)F4。在本变形例中，对轴3在沿着规定的旋转轴线R的方向上向基端侧作用轴力F4。
在本变形例中，在不对手柄21施加操作力而在施力构件37的施力的作用下把持片16、17之间张开的状态下，不对轴3作用由手柄21的操作力引起的轴力(第1轴力)F3。因此，对轴3仅作用由来自施力构件37的施力引起的向基端侧的轴力(第2轴力)F4，在接头40中，旋转构件25(轴3)的凹相对面(第2抵接面)47抵接于外壳2的突起相对面(第2接受面)45。
在对手柄21施加操作力、克服施力构件37的施力而把持片16、17之间闭合的状态下，对轴3向与轴力F4相反的一侧作用比轴力(第2轴力)F4大的轴力(第1轴力)F3。因此，通过克服施力而把持片16、17之间闭合，从而自凹相对面(第2抵接面)47抵接于外壳2的突起相对面45的状态，轴3相对于外壳2向作为轴力F3所作用的一侧的顶端侧移动(微动)。由此，在接头40中，旋转构件25(轴3)的凹相对面(第1抵接面)48抵接于外壳2的突起相对面(第1接受面)46。
在此，在轴3的凹相对面(第1抵接面)48抵接于外壳2的突起相对面46的状态下，对轴3作用比由施力引起的轴力(第2轴力)F4大的轴力(第1轴力)F3。因此，在本变形例中，凹相对面48抵接于外壳2的状态下的从凹相对面(第1抵接面)48向突起相对面46的按压力(第1按压力)P3大于凹相对面47抵接于外壳2的状态下的从凹相对面(第2抵接面)47向突起相对面45的按压力(第2按压力)P4。而且，在由于轴力F3而凹相对面48抵接于外壳2的状态下，产生凹相对面(第1抵接面)48和突起相对面46之间的旋转滑动阻力(第1旋转滑动阻力)γ3。而且，在由于轴力F4而凹相对面47抵接于突起相对面45的状态下，产生凹相对面(第2抵接面)47和外壳2之间的绕规定的旋转轴线R的旋转滑动阻力(第2旋转滑动阻力)γ4。由于按压力P3大于按压力P4，因此凹相对面48抵接于突起相对面46的状态下的凹相对面(第1抵接面)48和外壳2之间的绕规定的旋转轴线R的旋转滑动阻力(第1旋转滑动阻力)γ3大于凹相对面47抵接于突起相对面45的状态下的凹相对面(第2抵接面)47和外壳2之间的绕规定的旋转轴线R的旋转滑动阻力(第2旋转滑动阻力)γ4。
由于旋转滑动阻力γ3较大，因此在本变形例中，在把持片16、17之间闭合、凹相对面48抵接于突起相对面46的状态下，利用旋转滑动阻力(第1旋转滑动阻力)γ3限制卡合凹部42相对于卡合突起41绕规定的旋转轴线R的移动。由此，抑制轴3和末端执行器5相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转。因而，在本变形例中，也是在把持片16、17之间闭合的状态下抑制由对末端执行器5作用的力引起的轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。
另一方面，由于旋转滑动阻力γ4较小，因此在把持片16、17之间张开、凹相对面47抵接于突起相对面45的状态下，卡合凹部42相对于卡合突起41绕规定的旋转轴线R的移动几乎不被旋转滑动阻力(第2旋转滑动阻力)γ4所限制。因此，轴3和末端执行器5相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转也几乎不受抑制。因而，在本变形例中，也是在把持片16、17之间张开的状态下，通过使旋转构件25旋转，从而轴3和末端执行器5一起相对于外壳2绕规定的旋转轴线R旋转。由于是前述那样的结构，因此在本变形例中也起到与第1实施方式相同的作用和效果。
另外，在像第7变形例这样通过驱动杆(开闭驱动构件)33移动到顶端侧从而把持片16、17之间闭合的结构中，也可以与第1变形例～第6变形例等的增大旋转滑动阻力γ1的结构中的任一结构同样地增大凹相对面(第1抵接面)48和外壳2之间的旋转滑动阻力γ3。此外，在像第7变形例这样通过驱动杆(开闭驱动构件)33移动到顶端侧从而把持片16、17之间闭合的结构中，例如也可以与第1变形例的减小旋转滑动阻力γ2的结构同样地减小凹相对面(第2抵接面)47和外壳2之间的旋转滑动阻力γ4。
此外，在图16和图17所示的第8变形例中，在包含旋转构件25的轴3设有朝向外周侧突出的卡合突起61，在外壳2设有朝向外周侧凹入的卡合凹部62。在本变形例中，通过卡合突起61与卡合凹部62卡合，从而轴3安装于外壳2。而且，卡合突起61和卡合凹部62成为将轴3以能够绕规定的旋转轴线R旋转的方式连结于外壳2的接头(连结部分)40。卡合突起61包括朝向基端侧的突起相对面(第1抵接面)65和朝向顶端侧的突起相对面(第2抵接面)66。而且，卡合凹部62包括朝向顶端侧的凹相对面(第1接受面)67和朝向基端侧的凹相对面(第2接受面)68。突起相对面65与凹相对面67相对，突起相对面66与凹相对面68相对。
在本变形例中，卡合突起61能够相对于卡合凹部62沿着规定的旋转轴线R移动(能够微动)，轴3能够相对于外壳2沿着规定的转动轴R(长度轴线C)移动(能够微动)。但是，轴3相对于外壳2沿着规定的旋转轴线R的移动范围微小。通过卡合突起61的突起向面(第1抵接面)65抵接于卡合凹部62的凹相对面(第1接受面)67来限制轴3相对于外壳2向基端侧的移动。而且，通过卡合突起61的突起相对面(第2抵接面)66抵接于卡合凹部62的凹相对面(第2接受面)68来限制轴3相对于外壳2向顶端侧的移动。
在本变形例中，与第1实施方式同样，通过对作为开闭操作输入部的手柄21施加操作力，克服来自施力构件37的施力而把持片16、17之间闭合，从而从驱动杆(驱动构件)33借助第1把持片16和支承销(支承部)19对轴3在沿着规定的旋转轴线R的方向上向基端侧作用轴力(第1轴力)F1。此外，利用来自施力构件37的施力借助驱动杆33、第1把持片16及支承销19对轴3向与轴力F1相反的一侧(基端侧)作用轴力(第2轴力)F2。
在本变形例中，在不对手柄21施加操作力、由于施力构件37的施力而把持片16、17之间张开的状态下，不对轴3作用由对手柄21施加的操作力引起的轴力(第1轴力)F1。因此，对轴3仅作用由来自施力构件37的施力引起的向基端侧的轴力(第2轴力)F2，在接头40中，旋转构件25(轴3)的突起相对面(第2抵接面)66抵接于外壳2的凹相对面(第2接受面)68。
在对手柄21施加操作力、克服施力构件37的施力而把持片16、17之间闭合的状态下，对轴3向与轴力F2相反的一侧作用比轴力(第2轴力)F2大的轴力(第1轴力)F1。因此，克服施力而把持片16、17之间闭合，从而自突起相对面(第2抵接面)66抵接于外壳2的凹相对面68的状态，轴3相对于外壳2向作为轴力F1所作用的一侧的基端侧移动(微动)。由此，在接头40中，旋转构件25(轴3)的突起相对面(第1抵接面)65抵接于外壳2的凹相对面(第1接受面)67。
在此，在轴3的突起相对面(第1抵接面)65抵接于外壳2的凹相对面67的状态下，对轴3作用比由施力引起的轴力(第2轴力)F2大的轴力(第1轴力)F1。因此，在本变形例中，突起相对面65抵接于外壳2的状态下的从突起相对面(第1抵接面)65向凹相对面67的按压力(第1按压力)P5大于突起相对面66抵接于外壳2的状态下的从突起相对面(第2抵接面)66向凹相对面68的按压力(第2按压力)P6。由于按压力P5大于按压力P6，因此突起相对面65抵接于凹相对面67的状态下的突起相对面(第1抵接面)65和外壳2之间的绕规定的旋转轴线R的旋转滑动阻力(第1旋转滑动阻力)γ5大于突起相对面66抵接于凹相对面68的状态下的突起相对面(第2抵接面)66和外壳2之间的绕规定的旋转轴线R的旋转滑动阻力(第2旋转滑动阻力)γ6。
由于旋转滑动阻力γ5较大，因此在本变形例中，在把持片16、17之间闭合、突起相对面65抵接于凹相对面67的状态下，利用旋转滑动阻力(第1旋转滑动阻力)γ5抑制轴3和末端执行器5相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转。因而，在本变形例中，也是在把持片16、17之间闭合的状态下抑制由对末端执行器5作用的力引起的轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。
另一方面，由于旋转滑动阻力γ6较小，因此在把持片16、17之间张开、突起相对面66抵接于凹相对面68的状态下，轴3和末端执行器5相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转几乎不被旋转滑动阻力(第2旋转滑动阻力)γ6所抑制。因而，在本变形例中，也是在把持片16、17之间张开的状态下，通过使旋转构件25旋转，从而轴3和末端执行器5一起相对于外壳2绕规定的旋转轴线R旋转。由于是前述那样的结构，因此在本变形例中，也起到与第1实施方式相同的作用和效果。
另外，在像第8变形例那样由卡合突起61和卡合凹部62形成接头40的结构中，也可以与第1变形例～第6变形例等的增大旋转滑动阻力γ1的结构中的任一结构同样地增大突起相对面(第1抵接面)65和外壳2之间的旋转滑动阻力γ5。此外，在像第8变形例那样由卡合突起61和卡合凹部62形成接头40的结构中，例如也可以与减小第1变形例的旋转滑动阻力γ2的结构同样地减小突起相对面(第2抵接面)66和外壳2之间的旋转滑动阻力γ6。
此外，在未图示的一个变形例中，在像第8变形例那样由卡合突起61和卡合凹部62形成接头40的结构中，像第7变形例那样通过驱动杆(开闭驱动构件)33移动到顶端侧从而把持片16、17之间闭合。在本变形例中，在把持片16、17之间闭合的状态下，由于对轴3作用的向顶端侧的轴力(第1轴力)F3，突起相对面(第1抵接面)66抵接于外壳2的凹相对面(第1接受面)68。此时，作用有从突起相对面(第1抵接面)66向凹相对面68的按压力(第1按压力)P7，在突起相对面66和外壳2之间产生绕规定的旋转轴线R的旋转滑动阻力(第1旋转滑动阻力)γ7。此外，在本变形例中，在把持片16、17之间张开的状态下，由于由施力构件37的施力引起的轴力(第2轴力)F4，突起相对面(第2抵接面)65抵接于外壳2的凹相对面(第2接受面)67。此时，作用有从突起相对面(第2抵接面)65向凹相对面67的按压力(第2按压力)P8，在突起相对面65和外壳2之间产生绕规定的旋转轴线R的旋转滑动阻力(第2旋转滑动阻力)γ8。在此，在本变形例中，按压力P7大于按压力P8，旋转滑动阻力γ7大于旋转滑动阻力γ8。
在本变形例中，由于旋转滑动阻力γ7较大，因此在把持片16、17之间闭合、突起相对面66抵接于凹相对面68的状态下，利用旋转滑动阻力(第1旋转滑动阻力)γ7抑制轴3和末端执行器5相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转。另一方面，由于旋转滑动阻力γ8较小，因此在把持片16、17之间张开、突起相对面65抵接于凹相对面67的状态下，轴3和末端执行器5相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转几乎不被旋转滑动阻力(第2旋转滑动阻力)γ8所抑制。
另外，在产生旋转滑动阻力γ7的结构中，也可以与第1变形例～第6变形例等的增大旋转滑动阻力γ1的结构中的任一结构同样地增大突起相对面(第1抵接面)66和外壳2之间的旋转滑动阻力γ7。此外，在产生旋转滑动阻力γ8的结构中，例如也可以与第1变形例的减小旋转滑动阻力γ2的结构同样地减小突起相对面(第2抵接面)65和外壳2之间的旋转滑动阻力γ8。
此外，在图18和图19所示的第9变形例中，在轴3中的与接头40(卡合凹部42)不同的部位设有向外周侧突出的突起(轴侧突起)71。而且，在外壳2中的与接头40(卡合突起41)不同的部位设有向内周侧突出的突起(外壳侧突起)72。在本变形例中，突起71、72相对于接头40而位于顶端侧。突起71具有朝向基端侧的抵接面(第1抵接面)73。此外，突起72具有朝向顶端侧的接受面(第1接受面)75，接受面75与抵接面73相对。
在把持片16、17之间张开的状态下，由于对轴3仅作用由施力构件37的施力引起的向顶端侧的轴力(第2轴力)F2，因此抵接面73位于自接受面75向顶端侧分离的位置。此时，与第1实施方式同样，卡合凹部42的凹相对面(第2抵接面)48抵接于卡合突起41的突起相对面(第2接受面)46。因此，在把持片16、17之间张开的状态下，与第1实施方式同样，在凹相对面(第2抵接面)48和外壳2之间产生绕规定的旋转轴线R的旋转滑动阻力(第2旋转滑动阻力)γ2。
在本变形例中，也是在对手柄21施加操作力、克服施力构件37的施力而把持片16、17之间闭合的状态下，对轴3向与轴力F2相反的一侧作用比轴力(第2轴力)F2大的轴力(第1轴力)F1。由于轴力F1，自凹相对面(第2抵接面)48抵接于外壳2的突起相对面46的状态，轴3相对于外壳2向基端侧移动(微动)。由此，在把持片16、17之间闭合的状态下，突起71的抵接面73抵接于突起72的接受面75。
通过抵接面(第1抵接面)73抵接于接受面(第1接受面)75而从轴3的抵接面73向外壳2的接受面75作用按压力(第1按压力)P9，在轴3的抵接面73和外壳2之间产生绕规定的旋转轴线R的旋转滑动阻力(第1旋转滑动阻力)γ9。在此，由于轴力F1较大，因此按压力(第1按压力)P9大于前述的按压力(第2按压力)P2，旋转滑动阻力(第1旋转滑动阻力)γ9大于前述的旋转滑动阻力(第2旋转滑动阻力)γ2。
由于旋转滑动阻力γ9较大，因此在把持片16、17之间闭合、抵接面73抵接于接受面755的状态下，利用旋转滑动阻力(第1旋转滑动阻力)γ9限制了突起71相对于突起72绕规定的旋转轴线R的移动。由此，抑制轴3和末端执行器5相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转。因此，在抵接面(第1抵接面)73抵接于外壳2的接受面75的状态下，抑制由对末端执行器5作用的力引起的轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。因而，在本变形例中也起到与第1实施方式相同的作用和效果。
另外，在像第9变形例那样轴3的抵接面73设在与接头40不同的部位的结构中，也可以与第1变形例～第8变形例等中的任一变形例同样地变更结构。
此外，在前述的实施方式等中，穿过轴3的内部延伸设置有作为开闭驱动构件的驱动杆33，但在图20所示的第10变形例中，作为开闭驱动构件的驱动杆33形成为筒状。而且，轴3穿过驱动杆33的内部沿着规定的旋转轴线R延伸设置。在本变形例中，未设置可动构件31和连接销35，手柄21在外壳2的内部借助滑块构件32安装于驱动杆33。此外，在本变形例中，在外壳2的内部，轴3延伸设置到比驱动杆33的基端靠基端侧的部位。而且，轴3在比手柄21的连结于驱动杆33的连结位置和驱动杆33的基端靠基端侧的部位具备旋转构件(旋转旋钮)25。在旋转构件25设有形成接头40的卡合凹部42。因而，在本变形例中，卡合凹部42位于比驱动杆33的基端靠基端侧的位置。此外，在本变形例中，也是在外壳2设有与卡合凹部42卡合的卡合突起41，由卡合突起41和卡合凹部42形成将轴3以能够绕规定的旋转轴线R旋转的方式连结于外壳2的接头(连结部分)40。另外，在本变形例中，旋转构件25在外壳主体11的外表面上的、例如朝向外壳2的宽度方向的部位和相对于规定的旋转轴线R朝向与把手12(手柄21)所处的一侧相反的一侧的部位露出到外部。
在本变形例中也与第1实施方式同样，通过对作为开闭操作输入部的手柄21施加操作力，驱动杆33克服来自施力构件37的施力而向基端侧移动，从而克服来自施力构件37的施力而把持片16、17之间闭合。而且，克服施力而把持片16、17之间闭合，从而从驱动杆(驱动构件)33借助第1把持片16和支承销(支承部)19对轴3在沿着规定的旋转轴线R的方向上向基端侧作用轴力(第1轴力)F1。此外，利用来自施力构件37的施力借助驱动杆33、第1把持片16及支承销19对轴3向与轴力F1相反的一侧(顶端侧)作用轴力(第2轴力)F2。
在本变形例中，也是在对手柄21施加操作力、克服施力构件37的施力而把持片16、17之间闭合的状态下，由于轴力F1，自凹相对面(第2抵接面)48抵接于外壳2的突起相对面46的状态，轴3相对于外壳2向基端侧移动(微动)。由此，在把持片16、17之间闭合的状态下，轴3的凹相对面(第1抵接面)47抵接于外壳2的突起相对面(第1接受面)45。
通过凹相对面(第1抵接面)47抵接于突起相对面(第1接受面)45，从而在本变形例中也与第1实施方式同样，从轴3的凹相对面47向外壳2的突起相对面45作用按压力(第1按压力)P1，在轴3的凹相对面(第1抵接面)47和外壳2之间产生绕规定的旋转轴线R的旋转滑动阻力(第1旋转滑动阻力)γ1。在本变形例中，也是由于轴力F1大于轴力F2，因此按压力(第1按压力)P1大于前述的按压力(第2按压力)P2，旋转滑动阻力(第1旋转滑动阻力)γ1大于前述的旋转滑动阻力(第2旋转滑动阻力)γ2。
由于旋转滑动阻力γ1较大，因此在本变形例中，也是在把持片16、17之间闭合、凹相对面(第1抵接面)47抵接于突起相对面(第1接受面)45的状态下，利用旋转滑动阻力(第1旋转滑动阻力)γ1限制卡合凹部42相对于卡合突起41绕规定的旋转轴线R的移动。由此，抑制轴3和末端执行器5相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转。因此，在凹相对面47抵接于外壳2的突起相对面45的状态下，抑制由对末端执行器5作用的力引起的轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。因而，在本变形例中也起到与第1实施方式相同的作用和效果。
另外，在像第10变形例那样轴3穿过作为开闭驱动构件的驱动杆33的内部延伸设置的结构中，也可以与第1变形例～第9变形例等中的任一变形例同样地变更结构。
此外，因对末端执行器5作用的力而绕规定的旋转轴线R产生旋转力矩的处置器具并不限于像前述的实施方式等那样设有弯折关节18的处置器具1。例如作为第11变形例，也可以如图21所示在相对于轴3而言的顶端侧的部位设有弯曲部80而替代弯折关节18。在弯曲部80中，并列设有多个弯曲片81，弯曲片81分别以能够转动的方式连结于相邻设置的弯曲片(81中的对应的1者或两者)。而且，在外壳2设有弯曲操作输入部而替代弯折拨盘(弯折操作输入部)23，根据弯曲操作输入部的操作，向操作线或者板簧等弯曲驱动构件(未图示)传递操作力。通过向弯曲驱动构件传递操作力，从而弯曲驱动构件沿着规定的转动轴线R移动。由此，弯曲部80进行工作，包含弯曲部80的末端执行器5相对于轴3(规定的旋转轴线R)弯曲。
通过在末端执行器5相对于轴3弯曲的状态下对末端执行器5作用力，从而像前述那样对自规定的旋转轴线R分离的位置作用力，因此存在绕规定的旋转轴线R(绕轴3的中心轴线)产生旋转力矩的可能性。在本变形例中，也是通过应用与前述的实施方式等相同的结构，从而即使因对末端执行器5作用的力而绕规定的旋转轴线R产生旋转力矩，也有效地防止把持片16、17之间闭合的状态下的末端执行器5和轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。
此外，在图22所示的第12变形例中，末端执行器5自轴3的顶端突出到顶端侧，在末端执行器5设有以相对于轴3(规定的旋转轴线R)弯曲的状态延伸设置的弯曲延伸设置部83。在本变形例中，例如通过在把持片16、17等末端执行器5中的比弯曲延伸设置部83靠顶端侧的部位作用力而像前述那样对自规定的旋转轴线R分离的位置作用力，因此存在绕规定的旋转轴线R(轴3的中心轴)产生旋转力矩的可能性。在本变形例中，也是通过应用与前述的实施方式等相同的结构，从而即使因对末端执行器5作用的力而绕规定的旋转轴线R产生旋转力矩，也有效地防止把持片16、17之间闭合的状态下的末端执行器5和轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。
在前述的实施方式等中，处置器具1的末端执行器5包括第1把持片16和第2把持片17，第1把持片16和第2把持片17之间能够开闭。此外，处置器具1包括能够进行保持的外壳2、将第1把持片16支承为能够转动的支承部19、以及能够与末端执行器5和支承部19一起相对于外壳2绕规定的旋转轴R旋转的轴3。在第1把持片16连接有驱动构件33，通过驱动构件33沿着规定的旋转轴R移动，从而第1把持片16以支承部19为中心地转动。而且，根据第1把持片16的转动而第1把持片16和第2把持片17之间闭合，从而借助第1把持片16和支承部19对轴3在沿着规定的旋转轴R的方向上作用第1轴力(F1；F3)。由于第1轴力(F1；F3)而轴3相对于外壳2沿着规定的旋转轴线R移动，从而轴3的第1抵接面(47；48；65；66；73)抵接于外壳2，抑制轴3相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转。
(参照例)
此外，在以下所示的参照例中，除了前述的实施方式等任一实施方式的结构之外，还应用以下的结构。在图23和图24所示的第1参照例中，以固定于轴3的状态设有齿轮91，在手柄21设有卡合片92。齿轮91能够与轴3、末端执行器5以及可动构件31一起相对于外壳2和手柄21绕规定的旋转轴线R旋转。此外，卡合片92与手柄21一起相对于外壳2转动。在本参照例中，也是克服施力构件37的施力而使手柄21相对于把手12闭合，从而例如可动构件31和驱动杆(开闭驱动构件)33向基端侧移动，把持片16、17之间闭合。此外，在本参照例中，通过手柄21相对于把手12闭合，从而卡合片92与齿轮91卡合。通过卡合片92卡合于齿轮91来抑制轴3和末端执行器5相对于手柄21绕规定的旋转轴线R的旋转。
因而，在本参照例中，在把持片16、17之间闭合的状态下，例如利用轴3的凹相对面47和外壳2之间的旋转滑动阻力(第1旋转滑动阻力)γ1抑制轴3和末端执行器5相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转，并且利用卡合片92向齿轮91的卡合来抑制轴3和末端执行器5绕规定的旋转轴线R的旋转。因此，在把持片16、17之间闭合的状态下，更有效地抑制了由对末端执行器5作用的力引起的轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。
在图25所示的第2参照例中，在可动构件31设有朝向顶端侧的抵接面95，在外壳2设有朝向基端侧的接受面96。抵接面95和接受面96彼此相对。抵接面95能够与可动构件31一起相对于外壳2沿着规定的旋转轴线R移动。在把持片16、17之间张开的状态下，抵接面95位于自接受面96向基端侧分离的位置，不与接受面96接触。而且，在本参照例中，克服施力构件37的施力而使手柄21相对于把手12闭合，从而可动构件31和驱动杆(开闭驱动构件)33向顶端侧移动，把持片16、17之间闭合。此时，抵接面95也与可动构件31和驱动杆33一起向顶端侧移动。由此，抵接面95抵接(卡合)于接受面96。通过抵接面95抵接于接受面96，从而利用抵接面95和接受面96之间的摩擦来抑制可动构件31、驱动杆33、轴3及末端执行器5相对于手柄21绕规定的旋转轴线R的旋转。
因而，在本参照例中，在把持片16、17之间闭合的状态下，例如利用轴3的凹相对面47和外壳2之间的旋转滑动阻力(第1旋转滑动阻力)γ1来抑制轴3和末端执行器5相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转，并且利用可动构件31的抵接面95和外壳2之间的摩擦(旋转滑动阻力)来抑制轴3和末端执行器5绕规定的旋转轴线R的旋转。因此，在把持片16、17之间闭合的状态下，更有效地抑制由对末端执行器5作用的力引起的轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。
另外，在第2参照例中，也可以将抵接面95和接受面96中的至少一者形成为凸凹状的齿面。由此，在把持片16、17之间闭合的状态下，可动构件31的抵接面95和外壳2的接受面96之间的摩擦力变大，更有效地抑制由对末端执行器5作用的力引起的轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。此外，在其他某参照例中，也可以在驱动杆33设有抵接面(未图示)而替代抵接面95，在外壳2设有能够供该抵接面抵接的接受面(未图示)。在该情况下，在把持片16、17之间闭合的状态下，驱动杆33的抵接面抵接于外壳2的接受面。由此，与第2参照例同样，利用抵接面和接受面之间的摩擦来抑制可动构件31、驱动杆33、轴3及末端执行器5相对于手柄21绕规定的旋转轴线R的旋转。
在一个参照例中，在像第1实施方式等那样通过驱动杆(开闭驱动构件)33移动到基端侧而把持片16、17之间闭合的结构中，也可以应用像第2参照例那样可动构件31或者驱动杆33的抵接面95能够抵接于外壳2的接受面96的结构。此外，在其他某参照例中，在像第10变形例那样轴3穿过驱动杆33的内部延伸设置的结构中，也可以应用像第2参照例那样可动构件31或者驱动杆33的抵接面95能够抵接于外壳2的接受面96的结构。在这些各个参照例中，也是在把持片16、17之间闭合的状态下，可动构件31或者驱动杆33的抵接面95抵接于外壳2的接受面96。而且，与第2参照例同样，利用抵接面95和接受面96之间的摩擦来抑制可动构件31、驱动杆33、轴3及末端执行器5相对于手柄21绕规定的旋转轴线R的旋转。
以上，说明了本发明的实施方式等，但本发明并不限于前述的实施方式等，能够在不脱离发明的主旨的前提下进行各种变形是不言而喻的。

Claims (8)

1.一种处置器具，其中，
该处置器具包括：
末端执行器，其具备第1钳部件、第2钳部件及支承部，所述支承部用于将所述第1钳部件支承为能够转动，并且通过所述第1钳部件以所述支承部为中心地相对于所述支承部转动而所述第1钳部件和所述第2钳部件之间张开或者闭合；
外壳，其能够被保持；
轴，其具有长度轴线，该轴能够与所述末端执行器一起相对于所述外壳绕长度轴线旋转；
驱动构件，其连接于所述第1钳部件，并且该驱动构件通过沿着所述轴的所述长度轴线移动而使所述第1钳部件以所述支承部为中心地转动，由于所述第1钳部件的转动而所述第1钳部件和所述第2钳部件之间闭合，从而借助所述第1钳部件和所述支承部对所述轴在沿着所述长度轴线的方向上作用第1轴力；以及
第1抵接面，其设于所述轴，由于所述第1轴力而所述轴相对于所述外壳沿着所述长度轴线移动，从而该第1抵接面抵接于所述外壳，抑制所述轴相对于所述外壳绕所述长度轴线的旋转，
该处置器具还包括施力构件，该施力构件以所述第1钳部件和所述第2钳部件之间张开的状态对所述驱动构件进行施力，借助所述驱动构件、所述第1钳部件及所述支承部对所述轴向与所述第1轴力相反的一侧作用第2轴力。
2.根据权利要求1所述的处置器具，其中，
所述轴具有第2抵接面，在所述第1钳部件和所述第2钳部件之间张开的状态下，由于来自所述施力构件的所述第2轴力的作用，该第2抵接面抵接于所述外壳。
3.根据权利要求2所述的处置器具，其中，
所述第1抵接面抵接于所述外壳的状态下的所述第1抵接面和所述外壳之间的旋转滑动阻力大于所述第2抵接面抵接于所述外壳的状态下的所述第2抵接面和所述外壳之间的旋转滑动阻力。
4.根据权利要求3所述的处置器具，其中，
所述第1抵接面抵接于所述外壳的状态下的所述第1抵接面的向所述外壳的按压力大于所述第2抵接面抵接于所述外壳的状态下的所述第2抵接面的向所述外壳的按压力。
5.根据权利要求2所述的处置器具，其中，
该处置器具还包括操作输入部，该操作输入部通过被施加操作力而克服来自所述施力构件的施力使所述驱动构件移动，使所述第1钳部件和所述第2钳部件之间闭合，
对于所述轴，由于所述操作输入部的所述操作力的施加而所述第1钳部件和所述第2钳部件之间闭合，从而通过所述驱动构件、所述第1钳部件及所述支承部作用比所述第2轴力大的所述第1轴力，该轴自所述第2抵接面抵接于所述外壳的状态相对于所述外壳向所述第1轴力所作用的一侧移动。
6.根据权利要求2所述的处置器具，其中，
所述轴具有能够相对于所述外壳绕长度轴线旋转的旋转操作输入部，
所述第1抵接面和所述第2抵接面设于所述旋转操作输入部。
7.根据权利要求1所述的处置器具，其中，
所述末端执行器能够相对于所述轴弯折或者弯曲。
8.根据权利要求1所述的处置器具，其中，
所述轴具有能够相对于所述外壳绕长度轴线旋转的旋转操作输入部，
所述第1抵接面设于所述旋转操作输入部。
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