KR101672046B1 - 모터 회전 제어 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 수동에 의한 번거로움이나 실수의 발생을 없애서, 제어 수단의 오차 데이터와 모터 유닛을 정확하게 적절히 대응시키는 모터 회전 제어 시스템을 제공하는 것을 과제로 한다.
모터(21)와, 이 모터(21)의 회전 각도를 검출하는 레졸버(22)를 포함하는 모터 유닛(2)과, 이 모터 유닛(2)에 대하여 교환 가능한 상태에서 전기적으로 접속되고, 레졸버(22)에 의해 검출되는 검출 각도와 실제 각도와의 오차 데이터(24)를 사용해서 레졸버 I의 검출 각도로부터 실제 각도를 특정하고, 특정한 실제 각도를 기초로 하여 모터(21)의 회전을 제어하는 제어 수단(3)을 구비하여 이루어지고, 모터 유닛(2)은 오차 데이터(24)를 미리 기억하는 모터측 메모리(23)를 구비하고, 제어 수단(3)은 실제 각도의 특정 시에 사용하는 오차 데이터(24)를 기억하는 제어측 메모리(35)를 구비하고, 양 메모리의 기억을 기초로 하여 모터측 메모리(23)의 오차 데이터(24)를 도입하여, 제어측 메모리(35)에 기억한다.

Description

모터 회전 제어 시스템{MOTOR ROTATION CONTROL SYSTEM}
본 발명은 모터와, 모터의 회전을 제어하는 제어 수단을 구비한 모터 회전 제어 시스템에 관한 것이다.
반도체 등을 제조하는 공정에서 이용되는 아암 등의 제조 장치에는, 그 동력원인 모터의 회전 각도를 검출하고, 검출된 회전 각도를 기초로 하여 모터의 회전을 제어하는 모터 회전 제어 시스템이 이용되고 있다. 이러한 모터 회전 제어 시스템의 일반적인 구성은, 모터와 이 모터의 회전 각도를 검출하는 검출 수단을 포함하는 모터 유닛과, 이 모터 유닛에 대하여 교환 가능한 상태에서 전기적으로 접속되어 모터의 회전을 제어하는 제어 수단(드라이버)을 주체로 하고 있다. 아암 등의 제조 장치에 이용하기 위해서 검출 수단은, 모터의 회전이 정지하고 있는 상태에서도 회전 각도를 검출 가능한 레졸버를 사용하고 있다. 그러나 도 3에 도시한 바와 같이, 레졸버가 검출한 회전 각도(이후, 검출 각도라고도 함)와 실제 회전 각도(이하, 실제 각도라고도 함)에는 오차가 발생하며, 이 오차는 미세한 회전 제어를 저해하는 요인인 동시에, 모터 유닛(모터 및 레졸버)마다 다르다.
이 오차를 포함해서 검출된 회전 각도로부터 실제 각도를 특정하기 위해, 예를 들어 특허 문헌 1 등에 기재된 종래의 모터 회전 제어 시스템은, 레졸버에 의해 검출되는 회전 각도와 실제 각도와의 오차 데이터를 제어 수단의 기억부에 미리 저장해 두고, 이 오차 데이터를 사용해서 검출된 회전 각도로부터 오차 값을 감산하는 보정을 행해서 실제 각도를 특정하고 있다.
[특허문헌1]일본특허출원공개제2005-329478호공보
상기와 같은 종래의 모터 회전 제어 시스템에서는, 오차 데이터가 모터 유닛에 정확하게 대응한 것이 아니면, 실제 각도를 정확하게 특정할 수 없으므로, 제어 수단에 저장되어 있는 오차 데이터와 모터 유닛은 1 : 1로 정확하게 대응하는 것이 요구되는 것이다.
본 발명의 발명자들은, 1개의 제어 수단(드라이버)으로 다른 종류의 모터 유닛에 대응하기 위해, 제어 수단에 접속한 모터 유닛을 교환할 때마다, 제어 수단의 메모리를 외부의 퍼스널 컴퓨터 등에 접속해서 오차 데이터를 수동으로 재기록 가능하게 구성한 제어 수단이나, 복수 종류의 모터 유닛 각각에 대응하는 복수의 오차 데이터를 제어 수단의 메모리에 기억해 두고, 교환 후의 모터 유닛에 대응하는 오차 데이터를 수동으로 선택 가능하게 구성한 제어 수단 등을 고려했다. 그러나, 어떠한 것도 제어 수단의 오차 데이터와 모터 유닛을 정확하게 대응시키는 작업을 수동으로 행해야만 해 번거로우며, 게다가 사람의 손에 의한 작업으로 실수가 발생할 우려가 있다고 하는 과제가 있다.
또한, 오차 데이터를 기억하는 제어 수단의 메모리는, 전력이 공급되고 있지 않은 상태라도 오차 데이터의 기억을 계속해서 보유 지지할 필요가 있으므로, 플래시 메모리 등의 불휘발성 메모리가 사용되는 것이 일반적이지만, 불휘발성 메모리는 데이터의 재기록에 시간을 필요로 하기 때문에, 오차 데이터의 재기록을 빈번히 행하는 것은 바람직하지 않다.
본 발명은, 이러한 과제에 착안해서 이루어진 것이며, 수동에 의한 번거로움이나 실수의 발생을 없애서, 제어 수단의 오차 데이터와 데이터 유닛을 정확하게 적절히 대응시키는 모터 회전 제어 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은, 이러한 목적을 달성하기 위해, 다음과 같은 수단을 강구한 것이다.
즉, 본 발명의 모터 회전 제어 시스템은 모터와, 이 모터의 회전 각도를 검출하는 레졸버를 포함하는 모터 유닛과, 이 모터 유닛에 대하여 교환 가능한 상태에서 전기적으로 접속되고, 상기 레졸버에 의해 검출되는 검출 각도와 실제 각도와의 오차 데이터를 사용해서 상기 레졸버의 검출 각도로부터 실제 각도를 특정하고, 특정한 실제 각도를 기초로 하여 상기 모터의 회전을 제어하는 제어 수단을 구비하여 이루어지고, 상기 모터 유닛은, 상기 모터와 1 : 1로 대응한 상기 오차 데이터와, 당해 오차 데이터보다도 소용량 데이터이며 당해 오차 데이터를 식별하기 위한 고유의 식별 데이터를 미리 기억하는 모터측 메모리를 구비하고 있고, 상기 제어 수단은 실제 각도의 특정 시에 사용하는 상기 오차 데이터와 상기 식별 데이터를 기억하는 제어측 메모리를 구비하고 있고, 상기 모터 유닛 및 상기 제어 수단 중 적어도 어느 한쪽은, 양 메모리의 기억을 기초로 하여, 상기 모터측 메모리로부터 상기 제어측 메모리로 상기 오차 데이터를 도입하는지의 여부를 결정하는 도입 결정부와, 이 도입 결정부에 의해 도입하는 것이 결정된 경우에, 상기 모터측 메모리의 오차 데이터 및 식별 데이터를 도입해서 상기 제어측 메모리에 기억하는 도입 실행부를 갖고, 상기 도입 결정부는, 양 메모리에 각각 기억되어 있는 상기 식별 데이터가 일치하는 경우에 상기 제어측 메모리의 오차 데이터가 상기 제어 수단에 현재 접속되어 있는 상기 모터 유닛의 모터와 1 : 1로 대응한다고 판단하고 상기 오차 데이터를 도입하지 않는다고 결정하고, 양 메모리에 각각 기억되어 있는 상기 식별 데이터가 다른 경우에 상기 제어측 메모리의 오차 데이터가 상기 제어 수단에 현재 접속되어 있는 상기 모터 유닛의 모터와 1 : 1로 대응하지 않는다고 판단하고 상기 오차 데이터를 도입한다고 결정하는 것을 특징으로 한다.
이러한 구성에 따르면, 모터 및 레졸버를 포함하는 모터 유닛에 오차 데이터를 기억한 모터측 메모리를 마련하고, 모터 유닛 및 제어 수단의 양 메모리의 기억을 기초로 하여 오차 데이터를 도입하는지의 여부를 결정하고, 자동으로 이 오차 데이터를 제어 수단이 제어측 메모리에 도입해서 기억하므로, 수동에 의한 번거로움이나 실수의 발생을 없앨 수 있어, 제어 수단의 오차 데이터와 모터 유닛을 정확하게 적절히 대응시킬 수 있다.
또한, 양 메모리에 각각 기억되어 있는 식별 데이터가 다른 경우에 상기 오차 데이터를 도입한다고 결정하기 때문에, 양 메모리의 판독에 필요로 하는 시간이나, 모터 유닛과 제어 수단과의 사이의 통신에 필요로 하는 시간을 단축하는 것이 가능해져, 자동적으로 오차 데이터를 도입하는지의 여부의 판단에 필요로 하는 시간을 단축할 수 있다.
삭제
모터 유닛에 정확하게 대응하고 있지 않은 오차 데이터를 사용하여, 잘못 특정한 실제 각도를 기초로 하는 회전 제어를 확실하게 방지하기 위해서는, 상기 도입 결정부는 전원 투입 시에, 상기 오차 데이터를 도입하는지의 여부를 결정하는 것이 바람직하다.
본 발명은, 이상 설명한 구성으로서 사람의 손을 생략할 수 있어, 수동의 번거로움이나 사람의 손에 의한 실수를 없애서, 제어 수단의 오차 데이터와 모터 유닛을 정확하게 적절히 대응시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 모터 회전 제어 시스템의 기능 블록도.
도 2는 상기 모터 회전 제어 시스템의 보다 상세한 구성도.
도 3은 레졸버가 검출하는 회전 각도와 실제 각도와의 오차를 나타내는 설명도.
도 4는 오차 데이터 및 식별 데이터의 일례를 나타내는 설명도.
도 5는 상기 모터 회전 제어 시스템의 제어 수단으로 실행되는 도입 결정 실행 처리 루틴을 도시하는 흐름도.
도 6은 본 발명의 다른 실시 형태에 관한 모터 회전 제어 시스템의 기능 블록도.
이하, 본 발명의 일 실시 형태에 관한 모터 회전 제어 시스템(1)의 기능을 도 1에 도시하여 설명한다.
모터 회전 제어 시스템(1)은 모터 유닛(2)과, 제어 수단(3)을 갖고 있다. 모터 유닛(2)은 모터(21)와, 이 모터(21)의 회전 각도를 검출하는 레졸버(22)를 갖고 있다.
제어 수단(3)은 레졸버(22)에 의해 검출되는 회전 각도(이후, 검출 각도라고도 함)와 실제 회전 각도(이하, 실제 각도라고도 함)와의 오차 데이터(24) 및 오차 데이터(24)보다도 소용량 데이터이며 오차 데이터(24)를 식별하기 위한 고유의 식별 데이터(25)를 기억하는 제어측 메모리(35)와, 실제 각도 특정부(32)와, 회전 제어부(31)를 갖고 있다.
검출 각도와 실제 각도와의 오차는, 모터(21)의 회전 각도에 따라서 변화되며, 또한 모터(21)마다 개체 차가 있다. 오차 데이터(24)는, 이 검출 각도와 실제 각도와의 오차를 나타내는 모터(21)와 1 : 1로 대응한 데이터이며, 검출 각도로부터 실제 각도를 특정할 수 있도록, 검출 각도와 실제 각도를 직접적 또는 간접적으로 대응시킨 데이터이다.
실제 각도 특정부(32)는 레졸버(22)와 전기적으로 접속되어 있으며, 레졸버(22)에 의해 검출된 검출 각도와 제어측 메모리(35)에 기억되어 있는 오차 데이터(24)를 기초로 하여 실제 각도를 특정한다.
회전 제어부(31)는 모터(21)와 전기적으로 접속되어 있으며, 실제 각도 특정부(32)에 의해 특정된 실제 각도를 기초로 하여 모터(21)의 회전을 제어한다.
이러한 기본 구성에다가, 본 실시 형태에서는 또한 모터 유닛(2)에 모터측 메모리(23)를 마련하고, 이 모터측 메모리(23)는 제어측 메모리(35)에 기억되어 있는 오차 데이터(24)와 동일한 오차 데이터(24)와, 이 오차 데이터(24)를 식별하기 위한 식별 데이터(25)를 기억하고 있다. 모터측 메모리(23)의 오차 데이터(24)는 오리지널이며, 제어측 메모리(35)의 오차 데이터는, 이 모터측 메모리(23)의 오차 데이터(24)가 후술하는 도입 실행부(33)에 의해 도입되어 복제된 것이다. 또한, 제어측 메모리(35)는 도입되어 복제된 오차 데이터(24)에다가, 이 오차 데이터(24)를 식별하기 위한 식별 데이터(25)를 기억하고 있다. 식별 데이터는 오차 데이터의 데이터 용량보다도 소용량의 데이터이며, 1개의 식별 데이터에 대하여 1개의 오차 데이터만 존재하는 대응 관계(고유, 일의적이라고도 함)를 갖고 있으며, 이 대응 관계를 이용하여 오차 데이터의 동일성을 판정하는 처리에 사용되는 것이다.
또한, 제어 수단(3)은 도입 결정부(34)와 도입 실행부(33)를 갖고 있다. 도입 결정부(34)는 모터측 메모리(23)와 통신 가능하게 전기적으로 접속되어 있고, 제어측 메모리(35)의 기억과 모터측 메모리(23)의 기억을 기초로 하여, 모터측 메모리(23)의 오차 데이터(24)를 제어측 메모리(35)에 도입해서 기억하는지의 여부를 결정한다. 도입 실행부(33)는 모터측 메모리(23)와 통신 가능하게 전기적으로 접속되어 있고, 도입 결정부(34)가 오차 데이터(24)를 도입한다고 결정된 경우에, 모터측 메모리(23)로부터 오차 데이터(24) 및 식별 데이터(25)를 판독해서 제어 수단(3)에 도입하고, 도입한 이들 데이터를 제어측 메모리(35)에 기억한다.
이상, 본 발명의 일 실시 형태에 관한 모터 회전 제어 시스템(1)의 기능을 설명했으며, 이들 기능을 실현하는 구체적인 구성을 이하에 설명한다.
도 2에 도시한 바와 같이, 구체적인 구성의 모터 회전 제어 시스템(1)은, 모터 유닛(2)과 제어 수단(3)을 구비하고 있다.
모터 유닛(2)은 모터(21)와, 레졸버(22)와, 메모리 보드(5)를 구비하고 있다. 메모리 보드(5)는 모터측 메모리(23)로서 오차 데이터(24) 및 식별 데이터(25)를 기억하는 ROM(54)과, 제어 수단(3)으로부터의 요구 신호를 기초로 하여, ROM(54)의 오차 데이터(24) 및 식별 데이터(25)를 제어 수단(3)에 송신하는 CPU(51)와, 제어 수단(3) 및 CPU(51)에 접속되어서 제어 수단(3)과 CPU(51)와의 신호를 중계하는 통신 I/F(52)와, 일시적으로 데이터를 기억하는 RAM(53)을 갖고 있다.
제어 수단(3)은 CPU(38)와, 모터 구동부(39)와, 레졸버 I/F(40)와, RAM(41)과, ROM(42)과, 통신 I/F(43)와, 불휘발성 메모리(44)를 구비하고 있다. CPU(38)는, 도시하지 않은 모터 구동 제어 처리 루틴이나, 후술하는 도입 결정 실행 처리 루틴을 실행함으로써, 회전 제어부(31), 실제 각도 특정부(32), 도입 실행부(33) 및 도입 결정부(34)를 실현하는 것이다. 모터 구동부(39)는 CPU(38)로부터의 구동 지령에 따라서 모터(21)를 구동시키는 전력을 모터(21)에 공급하여, 모터(21)를 회전시킨다. 레졸버 I/F(40)는 레졸버(22)로부터의 신호에 따라서 검출 각도를 CPU(38)에 공급한다. RAM(41)은 CPU(38)가 실행하는 프로그램이나, 프로그램을 실행할 때에 사용되는 데이터를 일시적으로 기억한다. ROM(42)에는 CPU(38)에 의해 실행되는 각 프로그램이나, 항구적으로 사용되는 데이터가 기억되어 있다. ROM(42)에 기억되는 프로그램은, 예를 들어 도시하지 않은 모터 구동 제어 처리 루틴이나, 후술하는 도입 결정 실행 처리 루틴이다. 통신 I/F(43)는 제어 수단(3)의 CPU(38)와 메모리 보드(5)의 CPU(51)와의 신호를 중계한다.
불휘발성 메모리(44)는 데이터 유닛(2)의 메모리 보드(5)로부터 도입된 오차 데이터(24) 및 식별 데이터(25)와 동일 데이터를, 실제 각도를 특정할 때에 사용하기 위해 기억한다. 불휘발성 메모리(44)에는, 전력이 공급되고 있지 않은 상태라도 이들 데이터의 기억을 계속해서 보유 지지하는 것이 필요하므로, 플래시 메모리를 채용하고 있지만, 이 플래시 메모리는, 그 특성상 데이터의 판독 시간에 비해 데이터의 재기록에 시간을 필요로 한다.
다음에, 검출 각도와 실제 각도와의 오차에 대해 구체적인 예를 들어 설명하면, 이 오차는 상기한 바와 같이, 모터(21)의 회전 각도에 따라서 변화되며, 또한 모터(21)마다 개체 차가 있다. 구체적으로는, 도 3에 도시한 바와 같이 레졸버(22)가 검출한 검출 각도를 v1, 실제 각도를 v2, 오차 err1을 (v2 - v1)로 나타낸다. 일례로서, v1이 0도일 때에 v2는 0도로, 양자는 일치하고 있으므로 err1 = 0이지만, v1이 120도일 때에 v2는 180도로 양자는 달라, 이 경우는 err1 = 60도라고 하는 오차가 발생하고 있는 것이다.
다음에, 이 오차를 나타내는 오차 데이터(24)를 구체적으로 설명하면, 도 4의 (a)에 도시한 바와 같이, 오차 데이터(24)는 검출 각도가 v1도일 때에 실제 각도가 v2도로 오차 각도가 (v2 - v1)도인 것을 나타내는 데이터이며, 검출 각도가 0도인 경우에는 실제 각도가 0도로 오차 각도도 0도인 것을 나타내는 데이터이며, 또한, 검출 각도가 120도인 경우에는 실제 각도가 180도로 오차 각도가 60도인 것을 나타내는 데이터이며, 또한 검출 각도가 240도, 360도인 경우에는 각각 실제 각도도 240도, 360도로 오차 각도도 모두 0도인 것을 나타내는 데이터이다. 물론 그 밖의 각도에 있어서도 마찬가지로, 검출 각도와 실제 각도와 오차 각도가 직접적으로 대응시켜지고 있다. 또한, 검출 각도와 오차 값만을 대응시킨 데이터로 함으로써, 검출 각도와 실제 각도를 간접적으로 대응시킨 데이터로 해도 좋다.
다음에, 오차 데이터(24)를 식별하기 위한 식별 데이터(25)를 구체적으로 설명하면, 도 4의 (b)에 도시한 바와 같이, 식별 데이터(25)는 오차 데이터(24)마다 고유하게 부여된 버전「SDK1.00」이라고 하는 문자열 데이터나, 식별 데이터(25)의 해시(Hash) 값「a1b2c3d4e5」이며, 오차 데이터(24)보다도 소용량의 데이터이며, 이들의 한쪽끼리 또는 양쪽끼리를 비교함으로써, 오차 데이터(24)의 동일성을 판정하는 것이 가능해진다.
다음에, 모터 회전 제어 시스템(1)의 동작에 대해서 설명한다. 제어 수단(3)에 전원이 투입되면, CPU(38)는 도시하지 않은 모터 구동 제어 처리 루틴의 실행을 개시한다.
모터 구동 제어 처리 루틴이 실행되고 있으며, 외부로부터 모터(21)의 회전 제어 지령이 입력된 경우를 일례로서 서술하면, CPU(38)는 레졸버(22)로부터 검출 각도를 취득하고, 불휘발성 메모리(44)의 오차 데이터(24)로부터 취득한 검출 각도에 합치하는 데이터를 검색하고, 검색한 데이터로부터 실제 각도를 특정하고, 특정한 실제 각도와 회전 제어 지령을 기초로 하여, 모터 구동부(39)를 개재하여 모터(21)의 회전을 제어한다. 이와 같이, 모터 구동 제어 처리 루틴이 실행됨으로써, 회전 제어부(31) 및 실제 각도 특정부(32)가 실현된다.
또한, 제어 수단(3)에 전원이 투입되면, CPU(38)는 상기한 모터 구동 제어 처리 루틴과는 독립하여 병렬로, 도 5에 도시하는 도입 결정 실행 처리 루틴의 실행을 개시한다.
도입 결정 실행 처리 루틴이 실행되면, 우선 CPU(38)는 메모리 보드(5)와 통신이 가능한지의 여부를 판정한다(A1). 통신이 가능하지 않다고 판정된 경우에는 (A1 : 아니오), CPU(38)는 본 루틴의 실행을 종료한다. 한편, A1의 처리에 있어서, 통신이 가능하다고 판정된 경우에는 (A1 : 예), CPU(38)는 메모리 보드(5)와 통신을 행하고, 메모리 보드(5)의 ROM(54)에 기억되어 있는 식별 데이터(25)와, 제어 수단(3)의 불휘발성 메모리(44)에 기억되어 있는 식별 데이터(25)를 취득한다(A2). 그리고 CPU(38)는, 양 식별 데이터(25)가 동일한지의 여부를 판정한다(A3). 양 식별 데이터(25)가 동일하다고 판정된 경우에는 (A3 : 예), CPU(38)는, 제어측 메모리(35)의 오차 데이터(24)가 제어 수단(3)에 현재 접속되어 있는 모터 유닛(2)의 모터(21)와 1 : 1로 대응한다고 판단하고 오차 데이터(24)를 도입하지 않는다고 결정하고, 본 루틴의 실행을 종료한다. 이와 같이, A1 내지 A3의 처리가 실행됨으로써, 도입 결정부(34)가 실현된다.
한편, A3의 처리에 있어서, 양 식별 데이터(25)가 동일하지 않다(다르다)고 판정된 경우에는 (A3 : 아니오), CPU(38)는, 제어측 메모리(35)의 오차 데이터(24)가 제어 수단(3)에 현재 접속되어 있는 모터 유닛(2)의 모터(21)와 1 : 1로 대응하지 않는다고 판단하고, 메모리 보드(5)와 통신을 행하고, 메모리 보드(5)의 ROM(54)의 오차 데이터(24) 및 식별 데이터(25)를 판독해서 도입하여, 제어 수단(3)의 불휘발성 메모리(44)에 기억하고(A4), 본 루틴의 실행을 종료한다. 이와 같이, A4의 처리가 실행됨으로써, 도입 실행부(33)가 실현된다.
이상과 같이, 본 실시 형태에 관한 모터 회전 제어 시스템(1)은, 모터(21)와, 이 모터(21)의 회전 각도를 검출하는 레졸버(22)를 포함하는 모터 유닛(2)과, 이 모터 유닛(2)에 대하여 교환 가능한 상태에서 전기적으로 접속되고, 레졸버(22)에 의해 검출되는 검출 각도와 실제 각도와의 오차 데이터(24)를 사용해서 레졸버(22)의 검출 각도로부터 실제 각도를 특정하고, 특정한 실제 각도를 기초로 하여 모터(21)의 회전을 제어하는 제어 수단(3)을 구비하여 이루어지고, 모터 유닛(2)은 오차 데이터(24)를 미리 기억하는 모터측 메모리(23)를 구비하고 있고, 제어 수단(3)은 실제 각도의 특정 시에 사용하는 오차 데이터(24)를 기억하는 제어측 메모리(35)와, 양 메모리의 기억을 기초로 하여, 모터측 메모리(23)로부터 제어측 메모리(35)로 오차 데이터(24)를 도입하는지의 여부를 결정하는 도입 결정부(34)와, 이 도입 결정부(34)에 의해 도입하는 것이 결정된 경우에는, 모터측 메모리(23)의 오차 데이터(24)를 도입해서 제어측 메모리(35)에 기억하는 도입 실행부(33)를 갖고 있는 것을 특징으로 한다.
이러한 구성에 따르면, 모터(21) 및 레졸버(22)를 포함하는 모터 유닛(2)에 오차 데이터(24)를 기억한 모터측 메모리(23)를 마련하고, 모터 유닛(2) 및 제어 수단(3)의 양 메모리의 기억을 기초로 하여 오차 데이터(24)를 도입하는지의 여부를 결정하고, 자동으로 이 오차 데이터(24)를 제어 수단(3)이 제어측 메모리(35)에 도입해서 기억하므로, 수동에 의한 번거로움이나 실수의 발생을 없앨 수 있어, 제어 수단(3)의 오차 데이터(24)와 모터 유닛(2)을 정확하게 적절히 대응시킬 수 있다.
특히, 도입 결정부(34)는 양 메모리의 오차 데이터(24)가 다른 경우에, 오차 데이터(24)를 도입한다고 결정하면, 도입이 필요할 경우에만, 즉 양 메모리의 오차 데이터(24)가 다른 경우에만, 자동으로 오차 데이터(24)를 도입하게 되므로, 자동으로 오차 데이터(24)를 도입하도록 구성했을 때에 발생할 수 있는 불필요한 도입을 방지할 수 있다.
또한, 양 메모리는 오차 데이터(24)보다도 소용량 데이터이며, 이들 양 메모리가 각각 기억하고 있는 오차 데이터(24)를 식별하기 위한 식별 데이터(25)를 기억하고 있으며, 도입 결정부(34)는 이들 식별 데이터(25)가 다른 경우에, 오차 데이터(24)를 도입한다고 결정하면, 식별 데이터(25)가 오차 데이터(24)보다도 소용량 데이터이므로, 양 메모리의 판독에 필요로 하는 시간이나, 모터 유닛(2)과 제어 수단(3)과의 사이의 통신에 필요로 하는 시간을 단축하는 것이 가능해져, 자동으로 오차 데이터(24)를 도입하는지 여부의 판단에 필요로 하는 시간을 단축할 수 있다.
또한, 도입 결정부(34)는 전원 투입 시에, 오차 데이터(24)를 도입하는지의 여부를 결정하면, 회전 제어가 행해지는 전단계인 전원 투입 시에 확실히, 모터 유닛(2)에 정확하게 대응한 오차 데이터(24)가 제어측 메모리(35)에 기억되게 되므로, 모터 유닛(2)에 정확하게 대응하고 있지 않은 오차 데이터(24)를 사용하여, 실수로 특정한 실제 각도를 기초로 하는 회전 제어를 확실하게 방지할 수 있다.
이상, 본 발명의 일 실시 형태에 대해서 설명했지만, 각 부의 구체적인 구성은 상술한 실시 형태에만 한정되는 것이 아니다.
예를 들어, 상기 실시 형태에 관한 모터 회전 제어 시스템(1)에서는, 도입 결정부(34) 및 도입 실행부(33)를 제어 수단(3)에 마련하고 있지만, 도 6에 도시하는 다른 실시 형태에 관한 모터 회전 제어 시스템(11)에서는, 도입 결정부(134) 및 도입 실행부(133)를, 제어 수단(13)이 아닌 모터 유닛(12)에 마련하고 있다. 이들 도입 결정부(134) 및 도입 실행부(133)는, 도 5에 도시하는 도입 결정 실행 처리 루틴과 거의 마찬가지인 도입 결정 실행 처리 루틴이 메모리 보드(5)의 CPU(51)에서 실행됨으로써 실현된다. 또한, 도 5에 도시하는 실시 형태의 도입 결정 실행 처리 루틴과 도 6에 도시하는 다른 실시 형태의 도입 결정 실행 처리 루틴과의 차이는, A1의 처리에 있어서, 제어 수단과의 통신이 가능한지의 여부를 판단하는 점이다. 이와 같이, 도입 결정부(34, 134) 및 도입 실행부(33, 133)를, 적절하게 최적의 설계에 따라서 제어 수단(3, 13) 및 모터 유닛(2, 12) 중 적어도 어느 한쪽에 마련하면 좋다.
또한, 각 부의 구체적인 구성은, 상술한 실시 형태에만 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위에서 여러 가지 변형이 가능하다.
1, 11 : 모터 회전 제어 시스템
2, 12 : 모터 유닛
3, 13 : 제어 수단
5 : 메모리 보드
54 : 메모리 보드의 ROM(모터측 메모리)
21 : 모터
22 : 레졸버
23 : 모터측 메모리
24 : 오차 데이터
25 : 식별 데이터
31 : 회전 제어부
32 : 실제 각도 특정부
33, 133 : 도입 실행부
34, 134 : 도입 결정부
35 : 제어측 메모리
44 : 불휘발성 메모리(제어측 메모리)

Claims (5)

  1. 모터와, 이 모터의 회전 각도를 검출하는 레졸버를 포함하는 모터 유닛과,
    이 모터 유닛에 대하여 교환 가능한 상태에서 전기적으로 접속되고, 상기 레졸버에 의해 검출되는 검출 각도와 실제 각도와의 오차 데이터를 사용해서 상기 레졸버의 검출 각도로부터 실제 각도를 특정하고, 특정한 실제 각도를 기초로 하여 상기 모터의 회전을 제어하는 제어 수단을 구비하여 이루어지고,
    상기 모터 유닛은, 상기 모터와 1 : 1로 대응한 상기 오차 데이터와, 당해 오차 데이터보다도 소용량 데이터이며 당해 오차 데이터를 식별하기 위한 고유의 식별 데이터를 미리 기억하는 모터측 메모리를 구비하고 있고,
    상기 제어 수단은 실제 각도의 특정 시에 사용하는 상기 오차 데이터와 상기 식별 데이터를 기억하는 제어측 메모리를 구비하고 있고,
    상기 모터 유닛 및 상기 제어 수단 중 적어도 어느 한쪽은,
    양 메모리의 기억을 기초로 하여, 상기 모터측 메모리로부터 상기 제어측 메모리로 상기 오차 데이터를 도입하는지의 여부를 결정하는 도입 결정부와,
    이 도입 결정부에 의해 도입하는 것이 결정된 경우에, 상기 모터측 메모리의 오차 데이터 및 식별 데이터를 도입해서 상기 제어측 메모리에 기억하는 도입 실행부를 갖고,
    상기 도입 결정부는, 양 메모리에 각각 기억되어 있는 상기 식별 데이터가 일치하는 경우에 상기 제어측 메모리의 오차 데이터가 상기 제어 수단에 현재 접속되어 있는 상기 모터 유닛의 모터와 1 : 1로 대응한다고 판단하고 상기 오차 데이터를 도입하지 않는다고 결정하고, 양 메모리에 각각 기억되어 있는 상기 식별 데이터가 다른 경우에 상기 제어측 메모리의 오차 데이터가 상기 제어 수단에 현재 접속되어 있는 상기 모터 유닛의 모터와 1 : 1로 대응하지 않는다고 판단하고 상기 오차 데이터를 도입한다고 결정하는 것을 특징으로 하는, 모터 회전 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 도입 결정부는, 전원 투입 시에, 상기 오차 데이터를 도입하는지의 여부를 결정하는, 모터 회전 제어 시스템.
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