CN112448643B

CN112448643B - 电机的角度误差补偿方法、装置、计算机设备及存储介质

Info

Publication number: CN112448643B
Application number: CN201910838210.0A
Authority: CN
Inventors: 黄慈梅; 赵小坤; 李正文; 刘呈超; 叶健豪; 杨康
Original assignee: GAC Aion New Energy Automobile Co Ltd
Current assignee: Gac Aion New Energy Vehicle Co ltd
Priority date: 2019-09-05
Filing date: 2019-09-05
Publication date: 2022-07-15
Anticipated expiration: 2039-09-05
Also published as: CN112448643A

Abstract

本发明公开了电机的角度误差补偿方法、装置、计算机设备及存储介质，可解决由于个体差异进行离线存储的方式会消耗大量存储空间的问题。方法部分包括：采集电机的旋变信号；根据旋变信号确定理论角度值；确定理论角度值与旋变信号对应的实际角度值之间的差值，得到实际角度值对应的角度误差；建立实际角度值与实际角度值对应的角度误差的对应关系表；按照划分好的电角度对对应关系表进行插值，得到每个电角度对应的角度误差；根据每个电角度对应的角度误差生成角度补偿表；根据当前实际角度值，从角度补偿表进行插值，得到当前实际角度值的待补偿角度误差；根据待补偿角度误差对当前实际角度值进行角度补偿处理。

Description

电机的角度误差补偿方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本发明涉及电机技术领域，尤其涉及一种电机的角度误差补偿方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

永磁同步电机被广泛地应用于高性能运动控制的应用场合，电机的角度信号的精确程度直接影响到电机系统的效率和控制性能。永磁同步电机大多采取旋转变压器进行角度测量，电机控制器利用旋转变压器采集旋变信号，并通过旋变变压器的旋变解码芯片得到电机的角度值。但是，由于旋转变压器因自身结构、安装精准度等的变化而影响其输出信号，且实际运行中，旋转变压器的励磁信号、以及旋变信号处理电路等会受到电磁干扰的影响，旋变解码芯片的性能有一定的限制，以上因素都可能导致旋变解码芯片解码出来的角度偏离理论值，因此需要对角度误差进行补偿。

传统上，提出了一种角度误差补偿方法，离线准备好一系列角度误差补偿表格存储在软件中，并对其进行编号，然后根据实际工况得出母线电压和调制率，根据母线电压和调制率选择一个编号对应的角度补偿表，根据实际角度查找该表得出角度误差，进行误差补偿，但是，由于不同工况下的角度补偿不同且工况复杂，依据离线存储的方式会消耗大量存储空间。

发明内容

本发明实施例提供一种电机的角度误差补偿方法、装置、计算机设备及存储介质，可解决不同工况下的角度补偿不同且工况复杂，导致进行离线存储的方式会消耗大量存储空间的问题。

本发明第一方面提供了一种电机的角度误差补偿方法，包括：

采集电机的旋变信号；

根据所述旋变信号确定理论角度值；

确定所述理论角度值与所述旋变信号对应的实际角度值之间的差值，得到所述实际角度值对应的角度误差；

建立所述实际角度值与所述实际角度值对应的角度误差的对应关系表；

按照划分好的电角度对所述对应关系表进行插值，得到每个所述电角度对应的角度误差；

根据每个所述电角度对应的角度误差生成角度补偿表；

根据当前实际角度值，从所述角度补偿表进行插值，得到所述当前实际角度值的待补偿角度误差；

根据所述待补偿角度误差对所述当前实际角度值进行角度补偿处理。

在一种可能的实现中，所述采集电机的旋变信号，包括：

根据电机的转动速度和数据存储空间确定采集频率；

根据所述采集频率采集所述电机的旋变信号。

在一种可能的实现中，所述按照划分好的电角度对所述对应关系表进行插值，得到每个所述电角度对应的角度误差之前，所述方法还包括：

确定所述电机的系统类型；

根据所述电机的系统类型确定划分步长；

将所述电机的电角度以所述划分步长进行划分，得到所述划分好的电角度。

在一种可能的实现中，所述根据每个所述电角度对应的角度误差生成角度补偿表之后，还包括：

在每个预设修正周期来时对所述角度误差表进行修正处理，以获得每个预设修正周期下最新的所述角度误差表。

在一种可能的实现中，所述在每个预设修正周期来时对所述角度误差表进行修正处理，包括：

在每个预设修正周期来时获取当前所述电机的工况信息；

根据当前所述电机的工况信息确定当前所述电机的工况；

若当前所述电机的工况符合第一预设工况，则对所述角度误差表格进行更新处理；

若当前所述电机的工况符合第二预设工况，则对所述角度误差表格进行复位处理或停止更新处理，其中，所述第一预设工况与所述第二预设工况为不同的工况。

在一种可能的实现中，所述第一预设工况为所述待补偿角度误差大于预设角度误差值所对应的工况，所述第二预设工况为所述待补偿角度误差小于或等于所述预设角度误差值所对应的工况。

本发明第二方面提供了一种电机的角度误差补偿装置，包括：

旋变信号采集单元，用于采集电机的旋变信号；

理论角度确定单元，用于根据所述旋变信号采集单元采集的所述旋变信号确定理论角度值；

角度误差确定单元，用于确定所述理论角度确定单元确定的所述理论角度值与所述旋变信号对应的实际角度值之间的差值，得到所述实际角度值对应的角度误差；

实际角度误差表建立单元，用于建立所述实际角度值与所述角度误差确定单元确定的所述实际角度值对应的角度误差的对应关系表；

电角度插值单元，用于按照划分好的电角度对所述实际角度误差表建立单元建立的所述对应关系表进行插值，得到每个所述电角度对应的角度误差；

角度补偿表生成单元，用于根据所述电角度插值单元插值得到的每个所述电角度对应的角度误差生成角度补偿表；

待补偿角度误差查表单元，用于根据当前实际角度值，从所述角度补偿表生成单元生成的所述角度补偿表进行插值，得到所述当前实际角度值的待补偿角度误差；

角度补偿单元，用于根据所述查表单元得到的所述待补偿角度误差对所述当前实际角度值进行角度补偿处理。

在一种可能的实现中，所述角度误差补偿装置还包括：

采集频率确定单元，用于根据电机的转动速度和数据存储空间确定采集频率；

所述旋变信号采集单元，用于根据所述采集频率确定单元确定的所述采集频率采集所述电机的旋变信号。

一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述电机的角度误差补偿方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述电机的角度误差补偿方法的步骤。

上述电机的角度误差补偿方法的一个方案里面，先建立实际角度值与实际角度值对应的角度误差的对应关系表；按照划分好的电角度对对应关系表进行插值，得到每个电角度对应的角度误差；根据每个电角度对应的角度误差生成角度补偿表；根据当前实际角度值，从角度补偿表进行插值，得到当前实际角度值的待补偿角度误差；根据待补偿角度误差对当前实际角度值进行角度补偿处理，采用实时计算角度补偿表格的方法，无需离线制定一系列的角度补偿表格，以应对不同工况下的角度补偿，节省了存储空间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例中电机的角度误差补偿方法一个系统框架示意图；

图2是本发明实施例中电机的角度误差补偿方法一个流程示意图；

图3是本发明实施例中步骤S10的一个具体实施方式流程示意图；

图4是本发明实施例中电机的角度误差补偿方法另一个流程示意图；

图5是本发明实施例步骤S120的一个具体实施方式流程示意图；

图6是本发明实施例中电机的角度误差补偿装置一个结构示意图；

图7是本发明实施例中计算机设备的一个结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供的电机的角度误差补偿方法，可应用在如图1所述的电机系统中的电机的角度误差补偿装置，其中，电机的角度误差补偿装置与电机连接，上述电机系统指各种应用场景下的电机系统，例如车辆上的电机系统，工业控制设备上的电机系统等，这里不做限定。示例性的，上述电机可以是指永磁同步电机，上述电机系统具体指是的电动车上的永磁同步电机系统，电机的角度误差补偿装置用于确定出电机当前的实际角度的待补偿角度并进行补偿。下面对上述角度误差补偿方法进行描述：

在一实施例中，如图2所示，提供一种电机的角度误差补偿方法，包括如下步骤：

S10：采集所述电机的旋变信号。

S20：根据所述旋变信号确定理论角度值。

在本发明实施例中，可以对电机的旋变信号进行采集，并在采集得到的旋变信号之后，依据旋变信号确定该旋变信号对应的理论角度值，具体利用旋变信号确定出理论角度值的过程这里不展开描述。

S30：确定所述理论角度值与所述旋变信号对应的实际角度值之间的差值，得到所述实际角度值对应的角度误差。

在确定该旋变信号对应的理论角度值之后，确定该旋变信号对应的实际角度值。该实际角度值是上述旋变信号通过旋转变压器的旋变解码芯片解码得到的角度值，而理论角度值是利用旋变信号进行计算所确定的角度值。可以理解，由于旋转变压器因自身结构、安装精准度等的变化而影响其输出信号，且实际运行中，旋转变压器的励磁信号、以及旋变信号处理电路等会受到电磁干扰的影响，旋变解码芯片的性能有一定的限制，均会导致旋变解码芯片解码出来的实际角度值偏离上述理论角度值。因此，在确定旋变信号的理论角度值，以及该旋变信号对应的实际角度值之后，可以确定旋变信号对应的理论角度值与实际角度值之间的差值，得到实际角度值对应的角度误差。举个例子，若旋变信号对应的理论角度值为θ_a,该旋变信号对应的实际角度值为θ_b，则该旋变信号对应的理论角度值与实际角度值之间的角度误差为：θ_a-θ_b。

S40：建立所述实际角度值与所述实际角度值对应的角度误差的对应关系表。

在得到实际角度值与实际角度值对应的角度误差之后，建立实际角度值与角度误差的对应关系表，上述对应关系表用于记录并存储实际角度值与角度误差之间的对应关系，举例例子：建立好的部分对应关系表可以如下表所示：

θ1

θ2

θ3

θ4

θ5

…

θn

φ1

φ2

φ3

φ4

φ5

…

φn

其中，上述θ₁-θ_n是依据采样频率在某个时间段内依据各个不同时间节点上的n个旋变信号所计算出来的实际角度值，上述φ₁-φ_n是θ₁-θ_n一一对应的角度误差，也即θ₁对应φ₁，θ₂对应φ₂，以此类推。需要说明的是，上述表格在这里只是举例说明，不对本发明实施例构成限定。

通过该步骤，可以得到实际角度值与实际角度值对应的角度误差的对应关系，从而得到上述对应关系表。

S50：按照划分好的电角度对所述对应关系表进行插值，得到每个所述电角度对应的角度误差。

在该步骤中，会预先将电机的0-360°电角度以某个步长划分为若干个电角度，并根据会预先划分好电机的电角度对步骤S40中得到的对应关系表进行插值，得到每个电角度对应的角度误差，也就是在每个划分好的电角度点，对该对应关系表进行插值，得到每个电角度对应的角度误差。需要说明的是，本发明实施例不对上述插值的具体插值算法做限定，例如线性插值等，这里不做限定。

S60：根据每个所述电角度对应的角度误差生成角度补偿表。

在按照划分好的电角度对所述对应关系表进行插值，得到每个电角度对应的角度误差后，根据每个电角度对应的角度误差生成角度补偿表，从而得到统一且规范的角度补偿表。

S70：根据当前实际角度值，从所述角度补偿表进行插值，得到所述当前实际角度值的待补偿角度误差。

S80：根据所述待补偿角度误差对所述当前实际角度值进行角度补偿处理。

可以理解，经过上述步骤S10-S70，可以在线并实时的得到角度补偿表，此时，当需要对当前实际角度值进行修正时，可以利用经过步骤S10-S60所得到的角度补偿表对当前实际角度值进行修正，具体地，根据当前实际角度值，从所述角度补偿表进行插值，得到所述当前实际角度值的待补偿角度误差，从而根据所述待补偿角度误差对所述当前实际角度值进行角度补偿处理。换句话说，当前实际角度值需要补偿的角度误差，需要根据当前实际角度进行插值得出，举个简单例子，在前述步骤得到的一个0-360°的sin函数的离散的角度补偿表，实际上的实际角度值90°的sin值＝1这个结果需要从上角度补偿表中查表得出，从而得到用于补偿的待补偿角度误差，并利用待补偿角度误差对当前实际角度值进行角度补偿处理。

可见，在本发明实施中，先建立实际角度值与实际角度值对应的角度误差的对应关系表；按照划分好的电角度对对应关系表进行插值，得到每个电角度对应的角度误差；根据每个电角度对应的角度误差生成角度补偿表；根据当前实际角度值，从角度补偿表进行插值，得到当前实际角度值的待补偿角度误差；根据待补偿角度误差对当前实际角度值进行角度补偿处理，采用实时计算角度补偿表格的方法，无需离线制定一系列的角度补偿表格，以应对不同工况下的角度补偿，节省了存储空间，另外也无需考虑电机系统的个体差异，适用性较高。

在一实施例中，如图3所示，步骤S10中，也即采集所述电机的旋变信号，具体包括如下步骤：

S11：根据电机的转动速度和数据存储空间确定采集频率。

S12：根据所述采集频率采集所述电机的旋变信号。

数据存储空间是预设的电机的数据存储空间，在本发明实施例中，在采集电机的旋变信号之前，可以确定先电机的转动速度和数据存储空间，并根据电机的转动速度和数据存储空间确定采集频率，从而确定出合适的采集频率。例如，若采集时数据存储空间较小，且可以降低采集频率，避免在有限的采集时间内数据存储空间不够的情况。若采集时数据存储空间较大，则可以提高采集频率，从而在有效地采集时间内采集到更多的旋变信号，具体不做限定。除此之外，还可以进一步参阅电机的转动速度，根据电机的转动速度和数据存储空间共同确定采集频率，以确定出合适的采集频率。通过电机的转动速度和数据存储空间可以为后续旋变信号的采集确定出合适的采集频率。

可选地，如图4所示，步骤S50之前，也即按照划分好的电角度对所述对应关系表进行插值，得到每个所述电角度对应的角度误差之前，该电机的角度误差补偿方法，还包括如下步骤：

S90：确定所述电机的系统类型。

S100：根据所述电机的系统类型确定划分步长。

S110：将所述电机的电角度以所述划分步长进行划分，得到所述划分好的电角度。

对于步骤S90-S110，可以理解，为了进一步提高误差精度的提高，合理确定出上述划分步长非常有必要。在本发明实施例中，上述划分步长随电机系统的不同而不同，也就是，先确定所述电机的系统类型，并根据所述电机的系统类型确定划分步长，从而将所述电机的电角度以所述划分步长进行划分，得到所述划分好的电角度。上述实施例提出了一种确定划分步长的具体方式，提高了方案的可实施性。需要说明的是，在一些实施方式，还可以有其他划分方式，例如，直接在5°～10°范围设定步长，本发明实施例不做限定。

可选地，步骤S60之后，也即根据每个所述电角度对应的角度误差生成角度补偿表，所述根据每个所述电角度对应的角度误差生成角度补偿表之后，还包括如下步骤：

S120：在每个预设修正周期来时对所述角度误差表进行修正处理，以获得每个预设修正周期下最新的所述角度误差表。

也就是说，在本发明实施例中，为上述角度误差表的修正预先设定了修正周期，在每个预设修正周期来时对所述角度误差表进行修正处理，以获得每个预设修正周期下最新的所述角度误差表，也即每个预设修正周期修正一次上述角度误差表，以修正上述角度误差表的具体数据。需要说明的是，本发明实施例不对上述预设修正周期的具体时长做限定。另外，上述修正具体包括几种操作：保持更新、停止更新、复位等。下面结合下述实施例，对何时采取哪种修正操作做描述：

可选地，如图5所示，步骤S120中，也即所述在每个预设修正周期来时对所述角度误差表进行修正处理，具体包括如下步骤：

S121：在每个预设修正周期来时获取当前所述电机的工况信息。

S122：根据当前所述电机的工况信息确定当前所述电机的工况。

对于步骤S121-S122，可以理解，在每个预设修正周期来时，为了确定采用何种修正操作(如保持更新、停止更新、复位)，需获取当前所述电机的工况信息，并根据当前所述电机的工况信息确定当前所述电机的工况。其中，上述工况信息是用于反馈电机的工况的相关信息，例如电机的转速等、环境因素等，不同的工况信息下，对应有不同的工况。在本发明实施例中，有预设有多种工况，这里不一一举例说明。

S123：若当前所述电机的工况符合第一预设工况，则对所述角度误差表格进行更新处理。

S124：若当前所述电机的工况符合第二预设工况，则对所述角度误差表格进行复位处理或停止更新处理，其中，所述第一预设工况与所述第二预设工况为不同的工况。

在步骤S121-S122确定了电机的工况后，确定当前电机的工况属于何种工况，若当前所述电机的工况符合第一预设工况，则对所述角度误差表格进行更新处理；若当前所述电机的工况符合第二预设工况，则对所述角度误差表格进行复位处理或停止更新处理，其中，所述第一预设工况与所述第二预设工况为不同的工况。

需要说明的是，在本发明实施例中，除了实时计算出角度补偿表格之外，依据不同的电机的工况，本发明实施例对计算好的角度补偿表格分别采用不同的处理方式，如在预设修正周期来时不进行更新或保持更新，这样，在一些特殊工况下，可以减少误差的产生。需要说明的是，上述第一预设工况和第二预设工况可以根据实际经验灵活配置。

可选地，所述第一预设工况为所述待补偿角度误差大于预设角度误差值所对应的工况，所述第二预设工况为所述待补偿角度误差小于或等于所述预设角度误差值所对应的工况。其中，上述预设角度误差值为经验值，也就是说，在一些特殊工况，例如上述第二预设工况，其角度补偿值都非常小的时候，即可对角度补偿表采取复位处理，也就是将角度补偿表的数据置0，因为本来就很小的角度误差，可以不用补偿，再补偿可能是增加误差，因此对角度补偿表采取复位处理，无需进行角度补偿，减少了此时补偿所带来的误差。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

在一实施例中，提供一种电机的角度误差补偿装置，该电机的角度误差补偿装置与上述实施例中电机的角度误差补偿方法一一对应。如图6所示，该电机的角度误差补偿装置10包括旋变信号采集单元101、理论角度确定单元102、角度误差确定单元103、实际角度误差表建立单元104、电角度插值单元105、角度补偿表生成单元106、待补偿角度误差查表单元107和角度补偿单元108。

各功能模块详细说明如下：

旋变信号采集单元101，用于采集电机的旋变信号；

理论角度确定单元102，用于根据所述旋变信号采集单元采集的所述旋变信号确定理论角度值；

角度误差确定单元103，用于确定所述理论角度确定单元确定的所述理论角度值与所述旋变信号对应的实际角度值之间的差值，得到所述实际角度值对应的角度误差；

实际角度误差表建立单元104，用于建立所述实际角度值与所述角度误差确定单元确定的所述实际角度值对应的角度误差的对应关系表；

电角度插值单元105，用于按照划分好的电角度对所述实际角度误差表建立单元建立的所述对应关系表进行插值，得到每个所述电角度对应的角度误差；

角度补偿表生成单元106，用于根据所述电角度插值单元插值得到的每个所述电角度对应的角度误差生成角度补偿表；

待补偿角度误差查表单元107，用于根据当前实际角度值，从所述角度补偿表生成单元生成的所述角度补偿表进行插值，得到所述当前实际角度值的待补偿角度误差；

角度补偿单元108，用于根据所述查表单元得到的所述待补偿角度误差对所述当前实际角度值进行角度补偿处理。

可选地，所述角度误差补偿装置还包括：

电机系统类型确定单元，用于确定所述电机的系统类型；

划分步长确定单元，用于根据所述电机系统类型确定单元确定的所述电机的系统类型确定划分步长；

步长划分单元，用于将所述电机的电角度以所述划分步长确定单元确定的所述划分步长进行划分，得到所述划分好的角度点。

可选地，所述角度误差补偿装置还包括：

角度误差表修正单元，用于在所述根据每个所述角度点对应的角度误差生成角度补偿表之后，在每个预设更新周期来时对所述角度误差表进行修正处理，以获得每个预设更新周期下最新的所述角度误差表。

在一实施例中，角度误差表修正单元具体用于：

在每个预设修正周期来时获取当前所述电机的工况信息；

根据当前所述电机的工况信息确定当前所述电机的工况；

可选地，所述第一预设工况为所述待补偿角度误差大于预设角度误差值所对应的工况，所述第二预设工况为所述待补偿角度误差小于或等于所述预设角度误差值所对应的工况。

关于电机的角度误差补偿装置的具体限定可以参见上文中对于电机的角度误差补偿方法的限定，在此不再赘述。上述电机的角度误差补偿装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于获取的旋变信号等。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种电机的角度误差补偿方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

采集电机的旋变信号；

根据所述旋变信号确定理论角度值；

根据每个所述电角度对应的角度误差生成角度补偿表；

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

采集电机的旋变信号；

根据所述旋变信号确定理论角度值；

根据每个所述电角度对应的角度误差生成角度补偿表；

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM (DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM (DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种电机的角度误差补偿方法，其特征在于，包括：

采集电机的旋变信号；

根据所述旋变信号确定理论角度值；

根据每个所述电角度对应的角度误差生成角度补偿表；

根据所述待补偿角度误差对所述当前实际角度值进行角度补偿处理；

所述根据每个所述电角度对应的角度误差生成角度补偿表之后，还包括：

在每个预设修正周期来时获取当前所述电机的工况信息；

根据当前所述电机的工况信息确定当前所述电机的工况；

若当前所述电机的工况符合第一预设工况，则对所述角度误差表格进行更新处理。

2.如权利要求1所述的电机的角度误差补偿方法，其特征在于，所述采集电机的旋变信号，包括：

根据所述电机的转动速度和数据存储空间确定采集频率；

根据所述采集频率采集所述电机的所述旋变信号。

3.如权利要求1所述的电机的角度误差补偿方法，其特征在于，所述按照划分好的电角度对所述对应关系表进行插值，得到每个所述电角度对应的角度误差之前，所述方法还包括：

确定所述电机的系统类型；

根据所述电机的系统类型确定划分步长；

4.如权利要求1所述的电机的角度误差补偿方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.如权利要求4所述的电机的角度误差补偿方法，其特征在于，所述第一预设工况为所述待补偿角度误差大于预设角度误差值所对应的工况，所述第二预设工况为所述待补偿角度误差小于或等于所述预设角度误差值所对应的工况。

6.一种电机的角度误差补偿装置，其特征在于，包括：

旋变信号采集单元，用于采集电机的旋变信号；

角度补偿单元，用于根据所述查表单元得到的所述待补偿角度误差对所述当前实际角度值进行角度补偿处理；

以及，所述装置还包括角度误差表修正单元，所述角度误差表修正单元具体用于：

在每个预设修正周期来时获取当前所述电机的工况信息；

根据当前所述电机的工况信息确定当前所述电机的工况；

7.如权利要求6所述的电机的角度误差补偿装置，其特征在于，所述角度误差补偿装置还包括：

采集频率确定单元，用于根据所述电机的转动速度和数据存储空间确定采集频率；

8.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的电机的角度误差补偿方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的电机的角度误差补偿方法的步骤。